FICHA RESUMEN

Tema 6. Sólido rígido. Rotación

Contenido

Definición de sólido rígido

Movimiento que puede tener un sólido: Traslación y rotación
Movimiento angular de un sólido rígido. Momento de inercia
Teorema de Steiner
Ecuaciones del movimiento de un sólido rígido
Energía de rotación de un sólido rígido
Movimiento de rodadura

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Por sólido rígido entendemos un sistema de partículas tal que la distancia entre
cualesquiera de ella permanece invariable en el movimiento, independientemente de las fuerzas
que actúan sobre el cuerpo.

Para todo sólido se pueden considerar los siguientes movimientos:

a) traslación pura: cuando todos los puntos del sólido experimentan el mismo desplazamiento
en el mismo intervalo de tiempo.
b) rotación pura: cuando sus puntos describen circunferencias cuyos centros se encuentran
sobre una misma recta fija llamada eje de rotación.
c) traslación y rotación combinados: en este caso el movimiento del sólido se puede considerar
como la combinación de un movimiento de traslación del centro de masas (CM) y otro de
rotación alrededor de su CM.

Momento angular de un sólido rígido. Momento de inercia

Consideremos un sólido rígido que rota alrededor de un

eje z con velocidad angular  considerada constante. Para cada
partícula mi del sólido el momento angular respecto del punto 0 se
escribe como:

y la componente z de dicho momento,

La componente del momento angular total del sólido en la dirección de z (eje de rotación) es

Se define, entonces, momento de inercia I al siguiente sumatorio

y en definitiva
En general, es un vector que no lleva la dirección del eje de rotación, sólo será así cuando el
eje de rotación es un eje principal de inercia.

En sólidos con una geometría definida (cilindro, esfera, barra, etc…), si el centro
geométrico coincide con su centro de masas, un eje principal de inercia es aquel que pasa por
dicho punto. En este caso el momento de inercia respecto de un eje que pasa por dicho punto
corresponde a Icm y cuya expresión se encuentra tabulada para cada tipo de sólido.

Teorema Steiner

Este teorema, denominado también

teorema de los ejes paralelos, relaciona el
momento de inercia alrededor de un eje que pasa
por el centro de masas con el de otro eje paralelo al
primero.

Si z es un eje arbitrario y zc un eje paralelo

que pasa por el centro de masas del cuerpo, se
puede escribir

donde e son los momentos de inercia del cuerpo con respecto a z y zc, respectivamente, m
es la masa del sólido y a la separación entre los dos ejes.

Ecuaciones de movimiento de un sólido rígido

Para un sólido rígido, las ecuaciones son las siguientes:

- movimiento de traslación: la variación de la cantidad de movimiento del sólido rígido es igual

a la resultante de las fuerzas que actúan sobre él.

donde F representa la resultante de todas las fuerzas externas y P la cantidad de movimiento del
sólido, que puede expresarse también como , lo que lleva a poder escribir

De este modo, el centro de masas del sólido rígido se mueve como si en él estuviera concentrada
toda la masa del cuerpo y sobre él actuara la resultante de todas las fuerzas externas.

- movimiento de rotación: como es sabido, un sólido rígido es un caso especial de un sistema de

partículas, de tal forma que, como ya se planteó en el caso de un sistema de partículas, se puede
escribir

Donde L es el momento angular total del sólido y M el momento total debido a las fuerzas
externas ejercidas sobre él. Considerando que el sólido gira alrededor de un eje principal de
inercia, se puede escribir L = I . De esta forma, el momento M toma la expresión
Si el momento de inercia permanece constante durante el movimiento de rotación, el momento
M se puede escribir como

siendo la aceleración angular del sólido en rotación.

Cuando el momento de las fuerzas externas es cero (M = 0), entonces la ecuación

quedará de tal forma que el momento angular permanecerá constante, es decir

= cte

Si se mantiene M = 0, pero se modifica la distribución de la masa del sólido en relación al eje

(cambia el momento de inercia), dado que L permanece constante podemos escribir

siendo el momento angular tras producirse un cambio de su momento de inercia.

Energía de rotación de un sólido rígido

Considerando un sólido que gira alrededor de un eje con velocidad , la velocidad de

cada partícula es , donde es la distancia de la partícula al eje. La energía cinética de
rotación del sólido se puede escribir como:

y dado que , se tendrá finalmente

Si el sólido lleva de manera simultáneamente un movimiento de rotación sobre si mismo y un

movimiento de traslación respecto de un sistema de referencia considerado, la energía cinética
total del sólido puede escribirse como

siendo la energía cinética de traslación y la energía cinética de rotación.

Movimiento de rodadura

Este tipo de movimiento es el de un cuerpo que no se desliza pero avanza rodando sobre
una superficie. La condición para que un cuerpo ruede y no se deslice exige que x sea igual a S y
que pueda escribirse

Este movimiento se puede considerar como la

superposición de dos movimientos

a) movimiento de traslación pura del cuerpo que

correspondería al movimiento de traslación del CM, siendo la ecuación a utilizar la segunda ley
de Newton

donde

b) movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por su centro de masas y es paralelo a la
superficie de contacto. En este caso la ecuación a aplicar es

donde

c) se cumple y , donde y son la velocidad y la aceleración de

rotación del sólido alrededor del eje que pasa por el centro de masas.

Bibliografía recomendada

Capítulo 12 de W. E. Gettys, F. J. Keller y M. J. Skove, Física Clásica y Moderna, Ed.

McGraw-Hill, 1991
Capítulo 13 (Sección 13.7) de M. Alonso y E.J. Finn, Física: Capítulo 11, Ed. Addison-Weley
Iberoamericana 1992