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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

INTEGRANTES:
ALEX PACA
WILLIAN HINOJOSA
CRISTIAN MACAS
CRISTIAN QUINGALUISA
RESUMEN DINAMICA ROTACIONAL
En la dinmica rotacional de un cuerpo rgido no es muy diferente a la dinmica de traslacin de una
partcula, de manera que puede entenderse en trminos de las leyes de Newton.
Sabemos que mientras varios puntos de un cuerpo en rotacin experimentan distintas fuerzas,
aceleraciones y velocidades lineales, en un instante dado, hay un solo valor de momento de rotacin,
aceleracin angular y velocidad angular para todos los puntos del cuerpo. Por lo tanto la descripcin
del movimiento del cuerpo es ms simple si se trabaja como un movimiento rotacional.
.

Segunda ley de Newton para la rotacin:


I.

Consideremos una partcula de masa concentrada m que gira a una distancia r de un eje de
rotacin. Supongamos que sobre la partcula acta una fuerza neta
Por la segunda ley de Newton

FT m.aT

, donde

aT

FT

en direccin tangencial.

es la aceleracin tangencial.

Sabemos que la relacin entre la aceleracin tangencial y la aceleracin angular o rotacional es:

aT r

Como

FT r m aT r

, entonces:

mr 2

m r

Como
y son constantes, se concluye que la aceleracin angular es proporcional al momento de
rotacin resultante que acta sobre el cuerpo. La constante de proporcionalidad entre el momento de
rotacin y la aceleracin angular es la cantidad

mr 2

o momento de inercia de la partcula en rotacin

I mr 2

I g cm 2 ; kg.m 2 ; slug ft 2
Por lo tanto el anlogo de la segunda ley de Newton del movimiento lineal, para el movimiento

rotacional es:

El momento de inercia (smbolo ) es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo


(la inercia es la propiedad que tienen los cuerpos de permanecer en su estado
de reposo o movimiento, mientras no se aplique sobre ellos alguna fuerza, o la resistencia que opone
la materia al modificar su estado de reposo o movimiento). Cuando un cuerpo gira en torno a uno de
los ejes principales de inercia, la inercia rotacional puede ser representada como una magnitud
escalar llamada momento de inercia.
El momento de inercia refleja la distribucin de masa de un cuerpo o de un sistema de partculas en
rotacin, respecto a un eje de giro. El momento de inercia slo depende de la geometra del cuerpo y
de la posicin del eje de giro; pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.
El momento de inercia desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el caso del movimiento
rectilneo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular longitudinal de un slido rgido.
II.

Para un sistema de n partculas localizadas a distancias constantes de un eje fijo de rotacin y


con una misma aceleracin angular

i mi ri 2 . mi ri 2
n

i 1

i 1

i 1

I mi ri 2
Donde

i 1

Entonces:
III.

Para que el cuerpo rgido irregular que gira alrededor de un eje fijo de rotacin. Consideremos
que todo el cuerpo esta formado por elementos de masa de magnitud infinitesimal

dFT

dm

dm

aT

En este elemento
, acta una pequea fuerza tangencial de magnitud
que origina la
, la
cual puede ser diferente para distintos elementos de masa, pero que producir una aceleracin
angular

constante, igual para todo el cuerpo.

dFT aT .dm

como

aT r.

d r.dFT r .dm
2

entonces

dFT r .dm

d r 2 .dm r 2 dm
V

I r 2 dm

donde
Entonces:

Algunos momentos de Inercia I

Varilla delgada

Cilindro
Macizo

Eje por su extremo

I MR 2

Cilindro hueco de
paredes delgadas

Cilindro
Hueco
Grueso

1
ML2
12

Eje por su centro

1
2
2
M Rint Rext
2

1
MR 2
2

Eje por su centro

Eje por su centro

Esfera
Maciza

2
MR 2
5

Eje por su centro

Esfera
Hueca

2
MR 2
3

Eje por su centro

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS


Este Teorema nos proporciona una forma de determinar el momento de inercia de un cuerpo rgido
con respecto a un eje paralelo a un eje dado que pasa por el centro de masa, cuando se conoce el
momento de inercia respecto a este ultimo eje.
Sean:

I0
: El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje que pasa por O su C.M.

I0

: El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje que pasa por un punto O y es paralelo al
eje anterior.
,

I 0 I 0 mR 2
Donde m: masa del cuerpo. R: distancia entre los ejes.

Cantidad de movimiento angular ( )


L r P

m2
cm 2
L kg. ; g.
seg
seg


L r P L rPSen
r P
: ngulo menor entre y



L r P r mv mr v mr r

L mr 2
I mr 2
como

L I

entonces

Derivando la segunda ley de Newton para la rotacin, tenemos:

dL d r P dr dP
dL

Pr
vPr F
dt
dt
dt
dt dt

dL
r F

vP 0
dt

como

Donde

, entonces

: Momento angular total y

dL

dt

: Momento de fuerza total

En un sistema, los momentos de fuerza se clasifican en internos (debidos a las fuerzas internas entre
las partculas) y momentos externos (debidos a las fuerzas externas).
Como vimos anteriormente, para un sistema de n partculas las fuerzas internas entre ellas son de
accin y reaccin y estas se anulan, entonces los momentos de fuerza internos tambin se deben
anular, lo cual implica que el momento de fuerza resultante es el producido por las fuerzas externas.

dL
Ext
dt

Conservacin del momento angular

d
L
Ext 0
0 L cte
dt
Si

Energa Cintica de un cuerpo en rotacin


Kr

Decimos la energa cintica para el movimiento de rotacin como


. Consideremos un sistema de
n partculas, cuyo movimiento es una rotacin respecto a un eje fijo que tiene una velocidad angular
constante w

1 n
mi vi2

2 i 1

vi ri
Como
n

I mi ri 2
Como

i 1

1 n
K mi 2 ri 2
2 i 1

1 n
K mi ri 2 2
2 i 1

1
K I 2

MOVIMIENTO DE ROTACION Y TRANSLACION


SIMULTANEOS
Podemos describir este movimiento de rotacin y translacin simultneo de un cuerpo se hace de dos
formas, las cuales son equivalentes:
Primera forma:
a) Como un movimiento de translacin del centro de masa, es decir:

F MaCM
NOTA: Esto implica que cualquier punto del cuerpo tiene la misma aceleracin del centro de masa
(lo mismo sucede con la velocidad)
b) Como una rotacin con respecto a un eje que pasa por su centro de masa.


dLCM

dt
Segunda forma:
Como una rotacin con respecto a un eje que pasa por un punto P, tambin conocida como rotacin
pura.

Ejemplo 4:
Calcular la aceleracin de una esfera homognea y rgida que rueda por un plano inclinado y que
parte del reposo, como muestra la figura:

Solucin:
Primera forma:
Como un translacin del centro de masa ms una rotacin alrededor de un eje que pasa por su centro
de masa.

F MaCM
MgSen f r Ma CM
a)

b)

(1)

CM I CM
I f r .R
CM f r .R CM

(2)

La N y el peso mg no producen torque ya que pasan por el centro de masa.

fr

I CM
R

Remplazamos

aCM .R
como

fr

aCM
I I
a
f r CM CM CM
R
R
R
R

en (1)

MgSen

I CM
aCM MaCM
R2

I CM

M aCM
2
R

MgSen

Como

2
2

I CM MR 2 MgSen M M aCM
5
5

aCM

5
gSen
7

Segunda forma:
Como una rotacin pura respecto al punto P.

P I P
I MgSen .R
P MgSen .R P

Como

2
7
I P I CM d 2 M I P MR 2 MR 2 MR 2
5
5

7
MR 2 MgSen .R
5

como

a P R

7
5
a P gSen a P gSen
5
7
La aceleracin del centro de masa, es la misma en cualquier punto del cuerpo.

Ejemplo 5:
Un rodillo de masa M y radio R se quiere halar mediante la aplicacin de una fuerza F en la
direccin horizontal usando una cuerda previamente enrollada en el rodillo, como muestra la figura.

Entre la superficie y el rodillo hay una fuerza de rozamiento fr. Describa el movimiento y analice la
accin de la fuerza de rozamiento, suponiendo que el cilindro no desliza sobre la superficie.

Se debe tener en cuenta que a diferencia del movimiento de traslacin puro no sabemos con certeza
en que direccin acta la fuerza de rozamiento.
La base del cilindro esta sobre el plano x-y, y el largo del cilindro esta en el eje z

i)

Translacin del centro de masa:

:F f r MaCM

(1)
y

:N Mg 0

CM I CM
I RF f r .R
CM RF f r .R CM

Como

1
1
I CM MR 2 MR 2 RF f r .R
2
2

(2)

aCM .R
Como

1
MaCM R RF f r .R
MaCM 2 F 2 f r
2

(3)

F f r MaCM
De (1) tenemos que:

(4)

Igualando (3) y (4) tenemos que:

1
fr F

3
El signo (-) indica que la direccin de la

fr

F f r 2F 2 f r

aCM
;

4F
3M

es contraria a la que habamos supuesto.