TRABAJO DE FIN DE CICLO 2022-0

PROBLEMA INTEGRADOR: Cinemática y cinética del cuerpo rígido.

El rotor del motor eléctrico de la figura está compuesto de la armadura, el devanado y

un ventilador en el extremo opuesto del disco +² = 10 cm, solidario al eje. La
distribución de masas de dichos elementos hace que el centro de masas del conjunto
se encuentre ubicado en el punto B, como se muestra en la figura. El rotor compuesto
de ventilador, devanado y disco posee una masa total m = 2 Kg y su longitud es L = 30
cm entre extremos.
El motor hace girar al disco a velocidad angular de magnitud  
\3 =30 rad/s.
Simultáneamente todo el conjunto gira solidariamente unido al eje vertical Z del
sistema coordenado móvil {0, X, Y, Z} mediante el bastidor de soporte con velocidad
angular constante \1 = 8 rad/s.

En el sistema coordenado móvil {B, x, y, z} el punto A de la periferia del disco posee

coordenada zA = 0,10 m.

CADA ESTUDIANTE PRESENTARA UN CUADRO CON LOS DATOS QUE LE

CORRESPONDE, LOS CUALES TENDRA QUE ASUMIR ADECUADAMENTE. Y LO
ENVIARA AL SVA, AL TERMINO DE LA CLASE, CON ESTOS DATOS RESOLVERA EL PROBLEMA Y
PRESENTARA SU MONOGRAFIA FINAL CUYA FECHA SERA POGRAMADA
Y VA A CONSTITUIR EL TRABAJO DE FIN DE CICLO.
LAS CARACTERISTICAS DE LA PRESENTACION DE LA MONOGRAFIA SE ESTARA INDICANDO EN EL
TRANSCURSO DE LAS CLASES SUBSIGUIENTES.
Calcular 


1) Invariantes vectorial, escalar y tipo de movimiento.

2) La velocidad del punto A en la periferia del disco aplicando el método del
movimiento absoluto, tomando como centro de reducción al punto O y al punto
B.
3) La aceleración angular del disco.

4) La aceleración del punto A aplicando el método del movimiento absoluto

tomando como centro de reducción al punto B.

5) La velocidad del punto A, aplicando el método del movimiento relativo.

6) La aceleración del punto A aplicando el método del movimiento relativo.
7) La energía cinética del conjunto rotor-disco de masa m = 2 kg cuyos momentos
de segundo orden con respecto a los ejes x, y, z fijos a él, pueden aproximarse
como:
1 1
I = I = mr  + m L
4 12
1 
I = mr
2
I = I = I = 0

8) La cantidad de movimiento del conjunto.

9) El momento cinético del conjunto respecto del punto B tomando como sistema
coordenado el {B, x, y z}, solidariamente unido al mismo.
10) Verificar el valor obtenido en el inciso anterior tomando como sistema
coordenado el ³µ}—¶·&€
 \1, paralelo al que se observa en la figura
con origen en 0.
11) La expresión del momento de las fuerzas exteriores en “B”
12) Las reacciones estáticas en el punto de unión 0’ entre el bastidor y el eje Z.
13) Las reacciones dinámicas en el mismo punto
14) Las reacciones totales en el mismo punto
15) Recalcular la aceleración angular cuando el motor, continuando en su
movimiento, gira además con velocidad angular constante \2 = 10 1/s en torno
al eje x.
Resolución

1) Invariantes vectorial, escalar y tipo de movimiento.

G
Utilizando el sistema coordenado {0, X, Y, Z} con rotación Z1 , el invariante vectorial
(2.20) toma la forma

G n
G G G
Z ¦Z
i 1
i Z1  Z 3 Z1 Kˆ  Z 3 ( senTJˆ  cos TKˆ )
G
Para T 30q , se tiene: Z 15 Jˆ  34 Kˆ rad/s
G
Tomando al punto B para el cálculo del invariante escalar (2.21), será: P VB ˜ Zˆ
G G
Es, VB Z1 š 0,2( Iˆ  Jˆ ) 1,6( Iˆ  Jˆ ) m/s

y Z 15 2  34 2 37,16 rad/s
G
Z
Zˆ 0,4 Jˆ  0,91Kˆ
Z

Por lo tanto: μ = 0,64 m/s

Con este valor del invariante escalar, surge que el movimiento es del tipo helicoidal
instantáneo, lo cual se corresponde con las dos rotaciones alabeadas que afectan al
disco.
2) Velocidad del punto A en la periferia del disco aplicando el método del movimiento
absoluto, tomando como centro de reducción al punto O y al punto B.

Se resolverá utilizando el sistema coordenado {B, X, Y, Z}.

a) Tomando al punto B como centro de reducción, la forma impropia de la ley de

distribución de velocidades (2.14), toma la forma:

G G G G
VA VB  Z š rBA
Del apartado anterior, es:
G G
VB 1,6( Iˆ  Jˆ ) m/s y Z 15 Jˆ  34 Kˆ rad/s

G
rBA 0,2( sen30 Jˆ  cos 30 Kˆ )  0,1( cos 30 Jˆ  sen30 Kˆ ) 0,0134 Jˆ  0,22 Kˆ m
 G G
Así: Z š rBA 2,86 Iˆ
G
y, resulta finalmente: VA 1,26 Iˆ  1,6 Jˆ m/s

b) Tomando ahora a 0 como centro de reducción, será:

G G G G
VA V0  Z š r0 A
Considerando a 0 como punto del cuerpo, su velocidad es:

G G G G
V0 Z 3 š rB 0 (15 J  25,98 Kˆ ) š 0,2( Iˆ  Jˆ ) 5,196 Iˆ  5,196 Jˆ  3Kˆ
G G
Z š r0 A (15 Jˆ  34 Kˆ ) š (0,2 Iˆ  0,213Jˆ  0,22 Kˆ ) 4,24 Iˆ  6,8 Jˆ  3Kˆ
G
Y por lo tanto, VA 1,26 Iˆ  1,6 Jˆ m/s

3) Aceleración angular del disco

G
G dZ d
J (15 Jˆ  34 Kˆ )
dt dt

Aplicando las ecuaciones de Poisson (2.18), se obtiene:

G G G
J 15Z1 š J 15.8 Kˆ š Jˆ 120 Iˆ rad/s2

4) Aceleración del punto A aplicando el método del movimiento absoluto, tomando

como centro de reducción al punto B.
Según (2.15), se tendrá:
G G G G G G G
aA a B  J š rBA  Z šZ š rBA
G G G
Es: aB Z 1 šZ1 š 0,2( Iˆ  Jˆ ) 12,8( Iˆ  Jˆ ) m/s2
G G
y Z šrBA (34 Kˆ  15 Jˆ ) š (0,0134 Jˆ  0,22 Kˆ ) 2,845Iˆ m/s
G G G
luego Z šZ š rBA (34 Kˆ  15 Jˆ ) š 2,845Iˆ 96,73Jˆ  42,67 Kˆ m/s2
G G
también, J šrBA 120 Iˆ š (0,0134 Jˆ  0,22 Kˆ ) 1,56 Kˆ  26,4 Jˆ m/s2

G
Por lo que, finalmente: aA 12,8 Iˆ  110,61Jˆ  44,3Kˆ m/s2
5) Velocidad del punto A, aplicando el método del movimiento relativo.
El marco de referencia relativo será el bastidor de soporte. Luego, utilizando la
G G G
expresión (2.26’), se tiene que V Vrel  Varr

G G G
VrelA Z 3 šrBA (15 Jˆ  25,98Kˆ ) š (0,0134 Jˆ  0,22 Kˆ ) 2,96 Iˆ m/s

G G G G
VarrA V B  Z1 šrBA 1,6( Iˆ  Jˆ )  8 Kˆ š (0,0134 Jˆ  0,22 Kˆ ) 1,704 Iˆ  1,6 Jˆ m/s
G
Resultando, V A 1,26 Iˆ  1,6 Jˆ m/s

6) Aceleración del punto A aplicando el método del movimiento relativo.

G G G G
Según la expresión (2.28’) es: a a rel  a arr  a com

Por lo tanto:
G G G G G G G
a arrA a B  J 1 šrBA  Z1 šZ1 š rBA 12,8( Iˆ  Jˆ )  8 Kˆ š 0,107( Iˆ) 12,8 Iˆ  13,65 Jˆ

G G G G
a relA Z 3 šZ 3 š rBA (15 Jˆ  25,98Kˆ ) š 2,96 Iˆ 76,9 Jˆ  44,4 Kˆ m/s2

G G G
a comA 2Z 1 šVrelA 2 ˜ 8 Kˆ š 2,96 Iˆ 47,36 Jˆ m/s2

G
Resultando: aA 12,8 Iˆ  110,61Jˆ  44,3Kˆ m/s2

7) Energía cinética del conjunto rotante

Según el enunciado, a los efectos de su distribución másica en el espacio el conjunto
rotante puede aproximarse como un cilindro equivalente de longitud 0,30 m y
diámetro 0,20 m
La expresión (4.8) permite calcular la energía cinética de un cuerpo rígido en
rototraslación:
1 1 G G G
e mVo21  I ZZ o Z 2  mVo1 ˜ Z š r01 G
2 2 1

Adoptando al punto B como centro de reducción, la expresión anterior toma la forma

1 1
e e1  e 2 mV B2  I ZZ B Z 2
2 2
G G G
Ya que es e3 =0 por cuanto rG rB 0
G
Siendo VB 1,6( Iˆ  Jˆ ) m/s, resulta VB2 = 5,12 (m/s)2 y por lo tanto
e1 = 0,5 x 2 x 5,12 = 5,12 J

Según los datos, los momentos de inercia y centrífugos del conjunto rotante con
respecto a los ejes x, y, z fijos a él, resultan:
Ixx = I11 = 0,25 x 2 x 0,12 + 1/12 x 2 x 0,302 = 0,02 Kg m2
Iyy = I22 = 0,5 x 2 x 0,12 = 0,01 Kg m2
Izz = I33 = I11 = 0,02 Kg m2
Ixy = I12 = 0; Iyz = I23 = 0; Ixz = I13 = 0
Por lo que el tensor de inercia (4.15) del conjunto, referido al sistema coordenado {B,
x, y, z} queda expresado como

ª0,02 0 0 º
IB « 0 0,01 0 »»
«
«¬ 0 0 0,02»¼
G
En esta base, el vector Z toma la forma:
G
Z 8(cos Tˆj  senTkˆ)  30 ˆj 36,93 ˆj  4kˆ
Por lo que el ángulo ‡entre el vector rotación y el eje coordenado y, resulta:
4
tgE 0,108 `‡@¹
36,93
Para el cálculo del momento de inercia I ZZ B del conjunto, se asignará a la dirección del
G
vector Z la notación y”, por lo que será I ZZ B I 2"2" . Utilizando la notación indicial

(A.1), se tendrá:

c2"1 I11  c2"2 I 22  c2"3 I 33

2 2 2
I 2" 2"
Donde:
c 2"1 cos 90q 0
c 2" 2 cos 6,18q 0,994
c 2"3 cos 276,18q 0,108

Y por lo tanto:
I 2" 2" 0,994 2 .0,01  0,108 2 .0,02 0,0101 Kg m2
Luego,
e2 0,5.0,0101.(36,96 2  4 2 ) 6,97 J
Resultando, finalmente:
e e1  e 2 12,1 J

8) Cantidad de movimiento del conjunto

G G
Según la expresión (4.9) es: Q mVG . Por lo tanto:
G m
Q 2 Kg .1,6( Iˆ  Jˆ ) 3,2 Iˆ  3,2 Jˆ Kg m/s
s

9) Momento cinético del conjunto respecto del punto B tomando como sistema
coordenado el {B, x, y z}.
G G
Según la expresión (4.16.b), es K G I G  Z .

Por lo tanto:

ª0,02 0 0 ºª 0 º ª 0 º
G G «
KB I B  Z « 0 0,01 0 »» ««36,93»» «0,37 »
« »
«¬ 0 0 0,02»¼ «¬ 4 »¼ «¬0,08»¼

o:
G
K B 0,37 ˆj  0,08kˆ Kg m2/s

G
10) Verificación del valor obtenido para K B en el inciso anterior tomando como
$
 
 ! ³µ } — ¶· & €
   \1, paralelo al que se observa en la
figura con origen en 0.
Denotando X = 1’, Y = 2’ y Z = 3’, los ángulos entre los ejes coordenados X, Y, Z y los x,
y, z, son:

• 1’1 @K¹ž• 1’2 @ K¹ž• 1’3 @ K¹

•2’1 @ K¹ž• 2’2 @K¹ž• 2’3 @»K¹
• 3’1 @ K¹ž• 3’2 @ŸŸK¹ž• 3’3 @K¹

Por lo que los momentos de segundo orden del conjunto respecto de los ejes X,Y,Z,
resultan:
I 1'1' I 11 0,02 Kg m2

c 2 '1 I 11  c 2 '2 I 22  c 2 '3 I 33 0,0025  0,015 0,0175 Kg m2

2 2 2
I 2'2'

c 3'1 I 11  c 3'2 I 22  c 3'3 I 33

2 2 2
I 3 '3 ' 0,0125 Kg m2

I 1'2 ' I 1'3' 0 Kg m2

I 2 '3 ' c '2 '1 .c '3'1 I 11  c 2 '2 c 2 I 22  c 2 '3 c '3'1 I 33 0,00433 Kg m2

Por lo tanto:

ª0,02 0 0 ºª 0 º ª 0 º
G G «
KB I B  Z « 0 0,0175  0,00433»» ««15 »» « 0,12 »
« »
«¬ 0  0,00433 0,0125 »¼ «¬34»¼ «¬0,36»¼
 G
o: K B 0,12 Jˆ  0,36 Kˆ Kg m2/s

Verificación:

Jˆ cos 60 ˆj  sen60kˆ 0,5 ˆj  0,866kˆ

es:
Kˆ sen60 ˆj  cos 60kˆ 0,866 ˆj  0,5kˆ

G
reemplazando en la expresión para K B :

G
K B 0,12(0,5 ˆj  0,866kˆ)  0,36(0,866 ˆj  0,5kˆ) 0,37 ˆj  0,08kˆ Kg m2/s

como se quería demostrar.

11) Obtención de la expresión del momento de las fuerzas exteriores en “B”

Según la expresión de Euler (4.23’), es
G
G ªd KB º G G G G
M FE B « »  Z 1 š K B  V B š Q
¬ d t ¼ rel
G
Siendo constantes las componentes de K B con respecto a la terna móvil, su derivada
resulta nula. También se anula el tercer sumando, por cuanto se trata del producto
vectorial de dos vectores colineales. Por lo tanto,
G
M FE B 8Kˆ š (0,12 Jˆ  0,36 Kˆ ) 0,96 Iˆ N m

12) Cálculo de las reacciones estáticas en el punto 0’de unión entre el bastidor y el eje
Z.
Utilizando las ecuaciones de la Estática:
G G
¦ F FE 0
G G
¦ M FE B 0
De las primeras, se obtiene

Rx = 0
Ry = 0
Rz – mg = 0 , de donde Rz = mg

De las segundas:
X) mg .0, 2  M 0' x 0

Y) mg .0, 2  M 0' y 0

Z) M 0' z 0

Por lo tanto, las reacciones estáticas resultan:

Rz mg 19,6 N

M 0' X mg .0, 2 3,92 N m

M 0'Y mg .0, 2 3,92 N m

13) Cálculo de las reacciones dinámicas en el punto de unión 0’ entre el bastidor y el

eje Z.
Según la ecuación de Newton (4.20’) es:
G
G ªdQ º G G
FE « » :šQ
¬ d t ¼ rel
G
En este caso las componentes de Q son constantes con respecto al marco móvil de
G G
referencia y : Z1 , por lo que:
 G G
Z1 š Q 25,6( Iˆ  Jˆ ) N
y en consecuencia:
RX = -25,6 N
RY = -25,6 N
RZ = 0
Estas reacciones en el plano del bastidor representan el esfuerzo que debe ejercer el
G
vínculo para soportar la fuerza centrífuga del conjunto generada por la rotación Z1 .
Teniendo en cuenta ahora que las reacciones presentes en 0’ -vínculo de soporte entre
el bastidor y el eje Z- ejecutan momento respecto al punto B a través de la estructura,
se tiene:

G
rB 0 ' š R x Iˆ 0,2 R x Kˆ  0,1R x Jˆ
G
rB 0 ' š R y Jˆ 0,2 R y Kˆ  0,1R y Iˆ
G G
rB 0 ' š R z Kˆ 0
G
donde: rB 0 ' 0,2 Iˆ  0,2 Jˆ  0,1Kˆ m, y por lo tanto, aplicando la ecuación de Euler en

componentes:
MBx – 0,1 Ry = -0,96 N m
MBy + 0,1 Rx = 0
MBz - 0,2 Rx + 0,2 Ry = 0
de donde resulta:
MBx = 1,6 N m ; MBy = -2,56 N m ; MBz = 0 N m

14) Obtención de las reacciones totales en el vínculo 0’

Sumando las reacciones estáticas y las dinámicas en las respectivas direcciones:
Rx = -25,6 N
Ry = -25,6 N
Rz = 19,6 N
M0’x = 3,92 + 1,6 = 5,52 N m
M0’y = -3,92 – 2,56 = -6,48 N m
M0’z = 0 N m
262
 15) Cálculo de la aceleración angular cuando el motor, continuando en su movimiento,
gira además con velocidad angular constante \2 = 10 1/s en torno al eje x.
La velocidad angular será ahora:
G
Z Z 2 Iˆ  Z 3 ( senTJˆ  cos TKˆ )  Z1 Kˆ ó
G
Z Z 2 Iˆ  Z 3 senTJˆ  (Z1  Z 3 cos T ) Kˆ
Teniendo en cuenta que los módulos de las componentes de la velocidad angular son
G
constantes, que T Z 2 .t y que los ejes coordenados adoptados giran con Z1 ,

haciendo uso de las fórmulas de Poisson para las direcciones Iˆ y Ĵ se tiene:

G
G dZ
J Z 2 Z1 Jˆ  Z 2 Z 3 .senTKˆ  Z 2 Z 3 . cos TJˆ  Z1Z 3 .senTIˆ
dt
Reemplazando para los datos en la posición del dibujo, resulta finalmente:
G
J 120 Iˆ  339,8 Jˆ  150 Kˆ rad/s2

NOTA: Elaborar un cuadro de datos del problema planteado

diferentes a los mostrados, interpretar y resolver siguiendo
la secuencia expuesta, tal como se realizó en los trabajos de-
jados en clase. Y elaborar el cuadro de resultados de la misma
manera. Cada estudiante asumirá los datos que crea conve-
niente, y los cuadros son muy importantes para la calificación.