SISTEMAS DE CONTROL

CLASICO
M. Sc. Carlos Arturo Pacheco Arenas

Carlos A. Pacheco A
I inicio

Carlos A. Pacheco A
https://giphy.com/gifs/superfruit-fight-wrestling-XmmupE8YcHJyE Carlos A. Pacheco A
• Los días que tengamos clases debemos conectarnos
a través de Zoom.(5 minutos - Puntualidad)
• De ser posible tener un espacio personal en la hora
de la clase virtual
• La participación de los estudiantes se dará
levantando la mano, después con micrófono o chat
de zoom
• En Canvas encontraremos la clase de hoy, el video
de la clase, tareas y foros de consultas

Carlos A. Pacheco A
Uutilidad

Modelamiento
Matemático ??

Diagrama de bloques??

Carlos A. Pacheco A
Carlos A. Pacheco A
 LOGRO

Al finalizar la sesión, el estudiantes estará en la

capacidad de realizar el modelamiento matemático
básico de un de sistemas mecánicos, además de su
representación en diagrama de bloques.

Carlos A. Pacheco A
TTransformación
Sistemas Mecánicos
Para poder realizar el modelamiento matemático de sistemas
mecánicos, debemos recordar las leyes fundamentales que
gobiernan los sistemas mecánicos y los diferentes componentes
que podemos tener.
La ley principales será la segunda ley de Newton.

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 Sistemas Mecánicos
Segunda Ley de Newton
Sistemas de Traslación: Sistemas de Rotación:
La fuerza aplicada a un cuerpo es igual a En estos sistemas el equivalente del concepto
masa dicho cuerpo por su aceleración. masa y fuerza corresponde al de inercia y par,
respectivamente.

𝑚𝑎 = ෍ 𝐹𝑖 ෍ 𝐼𝑒 = ෍ 𝐼𝑠
𝑖
𝐽𝛼 = ෍ 𝑇𝑖
𝑖

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 Sistemas Mecánicos
Componentes
Masa Resorte

Amortiguador Palanca

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 Sistemas Mecánicos
• Indicación de los sentidos de desplazamiento en cada masa y
determinación de sistemas de referencia coherentes con los
mismos.
• Trazado del diagrama del cuerpo libre para cada masa (se
sustituyen los vínculos por fuerzas vinculares).
• Aplicación de Leyes de la mecánica de Newton en cada masa:

Ley de Conservación

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PPractica Ejemplo 0

Carlos A. Pacheco A
Ejemplo 0

Carlos A. Pacheco A
Ejemplo 0

Carlos A. Pacheco A
Ejemplo 0

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 Ejemplo 1

u(t) desplazamiento del carro (la entrada del sistema), m masa del cuerpo,
y(t) desplazamiento del cuerpo sobre el carro (la salida del b coeficiente de fricción viscosa de la superficie del carro,
sistema), k es la constante del muelle.

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 Ejemplo 1
Diagrama del cuerpo libre

Planteando ecuaciones

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 Ejemplo 1
Reordenando términos

Aplicando transformada de Laplace

Hallando la función de transferencia

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Ejemplo 2

Carlos A. Pacheco A
 Ejemplo 2

Hallar la función de transferencia Carlos A. Pacheco A

 Sistemas Mecánicos
Componentes
Inercia Resorte

Amortiguador Palanca

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 Sistemas Mecánicos
• Indicación de los sentidos de rotación en cada inercia y
determinación de sistemas de referencia coherentes con los
mismos.
• Trazado del diagrama del cuerpo libre para cada inercia (se
sustituyen los vínculos por pares vinculares).
• Aplicación de Leyes de la mecánica de Newton en cada
inercia:

Ley de Conservación

Carlos A. Pacheco A
PPractica Ejemplo 2

Carlos A. Pacheco A
Ejemplo 2

Carlos A. Pacheco A
Ejemplo 3

Carlos A. Pacheco A
Ejemplo 3

Carlos A. Pacheco A
Tabla

Carlos A. Pacheco A
Tabla

Carlos A. Pacheco A
Ejemplo 2

Carlos A. Pacheco A
 Tarea
Obtener la función de transferencia para x1 y x2

Carlos A. Pacheco A
 Tarea
Obtener la función de transferencia

Carlos A. Pacheco A
 Tarea
Obtener la función de transferencia

Carlos A. Pacheco A
 Tarea
Considere el modelo mecánico planteado para el sistema de suspensión
del automóvil. Halle la transferencia entre la posición de la carrocería y el
desplazamiento provocado por una imperfección en el piso. Determine el
comportamiento transitorio de la carrocería cuando se pretende subir un
escalón

Carlos A. Pacheco A
CCierre
Conclusiones
• El modelamiento matemático de sistemas mecánicos
nos permite obtener la respuesta de estos en el
tiempo con la utilización de Laplace inversa
• Para realizar el modelamiento matemático se necesita
saber las leyes básicas que rigen al sistemas

Carlos A. Pacheco A
 Conclusiones

EXAMEN de
• La siguiente sesión

laboratorio(simulación)
• No olvidemos siempre revisar la plataforma
CANVAS para poder revisar los contenidos,
tareas y foros de consultas (para cualquier
duda)

Carlos A. Pacheco A
#YoMeQuedoEnCasa

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