UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA EQUINOCCIAL

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

ELECTRÓNICA APLICADA Y LABORATORIO

INFORME DE PROYECTO: SEGUIDOR DE LÍNEA

PROFESOR:

ING. DANIEL MIDEROS

ESTUDIANTE:

JUAN ARTEAGA

DANIEL CELI

ANGELO ORTIZ

JHONNY SÁNCHEZ

OCTUBRE-FEBRERO / 2018

07-12-2017
 1. Objetivos

 Implementar un diseño lógico que permita la creación y el funcionamiento de

un seguidor de línea mediante la utilización de lógica booleana para corroborar
lo aprendido dentro de las horas de clase.
 Elaborar el diseño real del seguidor de línea utilizando compuertas lógicas y
una serie de elementos que permitan el correcto funcionamiento del mismo
para demostrar lo planteado con anterioridad.
 Someter el seguidor de línea a una pista real dentro del espacio de la
universidad para probar su desempeño y su correcto funcionamiento.

2. Materiales

 Circuitos integrados 1 74LS04, 2 74LS08, 1 74LS32

 Motores
 Llantas
 Protoboard
 Modúlo Puente H
 Sensores
 Cables de arduino

3. Requerimientos y Restricciones

S1 S2 S3 S4 Movimiento

Motor izquierdo –Atrás

1 0 0 0 Motor derecho - Adelante

Motor izquierdo – se detiene

1 1 0 0 Motor derecho – Adelante

Motor izquierdo – Adelante

0 1 1 0 Motor derecho – Adelante

Motor izquierdo – Adelante

0 0 1 1 Motor derecho – se detiene

Motor izquierdo – Adelante

0 0 0 1 Motor derecho - Atrás

1 – Detecta línea negra

0 – No detecta línea negra
 4. Diseño conceptual

5. Diseño Específico

Motor izquierdo adelante 0 1, atrás 1 0

Motor derecho adelante 1 0, atrás 0 1

Motor izquierdo y derecho se detienen 00

Tabla de verdad para lógica de motores

S1 S2 S3 S4 MI MI1 MD MD2
0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 1 0 1 0 1
0 0 1 0 1 0 1 0
0 0 1 1 0 1 0 0
0 1 0 0 0 0 1 0
0 1 0 1 0 1 0 1
0 1 1 0 0 1 1 0
0 1 1 1 0 1 0 0
1 0 0 0 1 0 1 0
1 0 0 1 1 0 0 1
1 0 1 0 1 0 1 0
1 0 1 1 1 0 0 1
1 1 0 0 0 0 1 0
1 1 0 1 0 0 0 1
1 1 1 0 0 1 1 0
1 1 1 1 0 0 0 1
Mapa de Karnaugh para función M1

M1
S1S2/S3 0 0 1 1
S4 0 1 1 0
00 1 0 0 1
01 0 0 0 1
11 0 0 0 1
10 1 0 0 1

Funciones para M1

𝑀1 = 𝐵̅ 𝐶̅ 𝐷
̅ + 𝐴𝐵̅ + 𝐶𝐷
̅ 𝐵̅

̅ (𝐶̅ + 𝐶) + 𝐴𝐵
𝑀1 = 𝐵̅ 𝐷

𝑀1 = 𝐵̅ 𝐷
̅ + 𝐴𝐵̅

𝑀1 = 𝐵̅ (𝐷
̅ + 𝐴)

Mapa de Karnaugh para función M11

M11
S1S2/S3 0 0 1 1
S4 0 1 1 0
00 0 0 0 0
01 1 1 0 0
11 1 1 0 0
10 0 1 1 0
Funciones para M11

𝑀11 = 𝐶̅ 𝐷𝐴̅ + 𝐶𝐷𝐴̅ + 𝐶𝐵𝐷

̅

𝑀11 = 𝐴̅(𝐶̅ 𝐷 + 𝐶𝐷) + 𝐶𝐵𝐷

̅

𝑀11 = 𝐴̅(𝐷(𝐶̅ + 𝐶)) + 𝐶𝐷𝐵̅

𝑀11 = 𝐴̅𝐷 + 𝐶𝐵𝐷

̅

Mapa de Karnaugh para función M2

M2
S1S2/S3 0 0 1 1
S4 0 1 1 0
00 1 1 1 1
01 0 0 0 0
11 0 0 0 0
10 1 1 1 1
Funciones para M2

𝑀2 = 𝐶̅ 𝐷
̅ + 𝐶𝐷
̅

̅ (𝐶̅ + 𝐶)
𝑀2 = 𝐷

̅
𝑀2 = 𝐷

Mapa de Karnaugh para función M2

M22
S1S2/S3 0 0 1 1
S4 0 1 1 0
00 0 0 0 0
01 1 1 1 1
11 0 0 1 1
10 0 0 0 0
Funciones para M22

𝑀22 = 𝐴𝐷 + 𝐴̅𝐶̅ 𝐷

𝑀22 = 𝐷(𝐴̅𝐶̅ + 𝐴)

𝑀22 = 𝐷(𝐶̅ + 𝐴)

Funciones simplificadas de cada función de la tabla de verdad

1) 𝑀1 = 𝐵̅ (𝐷
̅ + 𝐴)
2) 𝑀11 = 𝐴̅𝐷 + 𝐶𝐵𝐷 ̅
3) 𝑀2 = 𝐷̅
4) 𝑀22 = 𝐷(𝐶̅ + 𝐴)
Diagrama de compuertas lógicas

Motor Izquierdo I
Motor Izquierdo I2

Motor Derecho D
Motor Derecho D2

6. Simulación y Verificación del Prototipo

Simulación en Proteus
7. Conclusiones

a. Con el desarrollo e implementación de nuestro circuito para el

seguidor de línea, es necesario que cuando estemos hallando
nuestras funciones que hemos sacado a partir de nuestra tabla de
verdad, reduzcamos las funciones mediante mapas de Karnaugh ya
que esto nos ayuda de manera significativo al momento de
implementar nuestro modelo real, ya que el número de compuertas
lógicas necesarias para esto se reduce de manera realmente
significativa.

b. Así mismo, notamos que dentro de la implementación de nuestro

circuito hay que considerar una serie de elementos que están
inmersos dentro del desarrollo de nuestro seguidor de línea, de entre
los más importantes está el consumo de energía en forma de voltaje
y corriente que será necesaria para que el circuito en su totalidad
funcione de manera adecuada, para esto si es necesario se debe
utilizar un regulador de voltaje de manera que se obtenga el voltaje
que se desea sin que nuestro seguidor de línea sufra pérdidas y
tampoco sufra un calentamiento excesivo.

c. Por otra parte, de acuerdo a la lógica que estemos utilizando para el

movimiento de nuestros motores, las funciones, así como el uso de
compuertas lógicas y el desenvolvimiento como tal de nuestro
seguidor de línea serán diferentes, esto debido a que de acuerdo a
como planteemos la tabla de verdad deberemos implementar nuestro
seguidor de línea y por lo tanto el seguidor de línea como tal puede
funcionar a través de varias y diversas lógicas, cada una de ellas con
su respectivo circuito.

d. Se necesitaron la realización de varias pruebas variando diferentes

componentes, pero manteniendo la lógica original, las pruebas fueron
necesarias para poder obtener el resultado deseado con el uso de
recursos.

8. Recomendaciones

a. Se puede recomendar que ates de implementar el circuito como tal del

seguidor de línea que hemos creado a partir de nuestra tabla de
 Karnaugh, se hago un cálculo del voltaje y corrientes necesarias para
que el circuito total del seguidor funcione de manera adecuada, ya que
si se arma el circuito sin realizar el cálculo de voltaje y corriente, se
pueden tener percances al momento de encontrar una batería que se
adapte al desempeño adecuado de nuestro seguidor de línea.

b. De igual forma, se puede recomendar que una vez implementado todo

el circuito del seguidor de línea, se tenga en cuenta el peso o la carga
que tienen que mover los motores de nuestro seguidor, esto debido a
que si se tiene un exceso de carga esto podría influir en el desempeño
de los motores haciendo que se hagan más lentos y demanden un
consumo más alto de corriente o a su vez que los sensores terminen
estando más cerca del suelo y por lo tanto sufran problemas en la
lectura.