UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENERIAS FISICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENERIA ELECTRONICA

Electroneumática e Hidráulica
Guía 8: Grafcet, Control de Circuitos Neumáticos e Hidráulicos

Alumno:
Rios Castillo Carlos Andree
Oblitas Manchego Patrick Fernando

Docente:
Ing. Copa Pineda Juan Carlos

Arequipa-Perú
2021
Estudie el Proceso de Manipulación de Paquetes figura (7-12) e identifique cada símbolo codificándolo con una
letra.

A: Cilindro 1A
B: Cilindro 2A

Describir los diagramas Espacio-Fase y Espacio-Tiempo proponiendo nuevos tiempos para el recorrido de los
vástagos, desarrolle nuevos diagramas con los tiempos propuestos.
De acuerdo al diagrama del sistema se observa que el vástago del cilindro 1A sale en un segundo, apenas este
termine su recorrido el vástago del cilindro 2A saldrá en 1 segundo, para que el vástago del cilindro 1A retorne
en un segundo, cuando este haya completado su reingreso, el vástago del cilindro 2A retornara en un segundo,
de esta forma se terminara la secuencia que sería: +1A +2A -1A -2A

Desarrollar un programa en método Grafcet (similar a la figura 7.22) y circuito electroneumático para controlar
el proceso de Manipulación de Paquetes figura 5.1.1, debe funcionar de la siguiente manera, al presionar el
PBStart se inicia el proceso y termina automáticamente cuando la caja se llena con tres paquetes. Si es necesario
incluya los dispositivos necesarios como sensores de proximidad.
 Etapa 1: Se espera la señal de START para iniciar la secuencia y se declara una variable de conteo
“cont”.
Etapa 2: Se energiza la electroválvula del cilindro 1 para la salida del vástago y el contador aumenta
en uno.
Etapa 3: Cuando el vástago llega a la posición 1A2 se energiza la electroválvula del cilindro 2 para la
salida del vástago.
Etapa 4: Cuando el vástago llega a la posición 2A2 se des-energiza la electroválvula del cilindro 1,
produciendo el reingreso de su vástago.
Etapa 5: Cuando el vástago retorna a la posición 1A1 se des-energiza la electroválvula del cilindro 2,
produciendo el reingreso de su vástago.
Etapa 6: Se compara el valor de la variable contador, si esta es menor a 3 se repetirá la secuencia desde
la etapa 2, sin embargo, si el valor de contador es igual a 3 sigue a la etapa 7.
Etapa 7: La secuencia termina y se espera un pulso del botón START para volver a iniciar.

Explicar las diferencias de programación ítem 5.3, empleando método grafcet y el Ladder.
La programación en método Grafcet fue más sencilla y cómoda que la programación en ladder, esto debido a
ser similar a un diagrama de bloques lógico, siguiendo pasos numerados en los que determinamos que secuencia
del sistema, por ejemplo, que se active o apague una válvula, o como aumentar en uno un contador. Por otro
lado, al programar en Grafset es mucho más fácil ver las transiciones que ocurren en el sistema, debido a que
estas suceden luego de cada etapa que se programa. También se logró realizar comparaciones básicas para poder
tomar decisiones lógicas de acuerdo a la forma de funcionamiento del sistema.
Desarrollar un programa en método Grafcet (similar a la figura 7.22) y circuito electroneumático del proceso
de Manipulación de Paquetes modificado figura 5.5.1, el proceso ahora debe funcionar de la siguiente manera,
al presionar el PBStart se inicia el proceso y termina automáticamente cuando se llenan seis cajas cada una con
tres paquetes. También el proceso se detiene cuando se presione PBStop. Incluya los dispositivos necesarios
como sensores de proximidad.
Diagrama de espacio y fase
Describir los diagramas de espacio-Fase y Espacio Tiempo

Marca Valor de la magnitud 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

100
80
Desplazamiento
60
mm
40
20

100
80
Desplazamiento
2C 60
mm
40
20

100
80
Desplazamiento
3C 60
mm 40
20

Como podemos ver el diagrama de espacio tiempo tenemos que tanto como el pistón 1C y el pisto 2C estarán
siguiendo la secuencia de: 1𝐶 + 2𝐶 + 1𝐶 − 2𝐶 − de esta forma 3 veces ya que luego tendrá que activarse
el vástago 3C y repetir todo este proceso 6 veces para llenar 6 cajas con 3 paquetes cada una. Vemos además
que el tiempo de extendido el pistón es de aproximadamente 1 segundo y se retornó inmediato ya que se colocó
una válvula de purga o de escape rápido de aire.

Describir e indicar los componentes y su acción del proceso

Componente Tag Descripción Condición Acción
Cilindro de doble 1C Cilindro de simple efecto Controlada por la válvula Permite desplazara de
efecto neumático de 100mm de V_1C posición del paquete
recorrido hacia el vástago 2C
 Cilindro de doble 2C Cilindro de simple efecto Controlada por la válvula Permite desplazara de
efecto neumático de 100mm de V_2C posición del paquete
recorrido hacia el vástago 3C
Cilindro de doble 3C Cilindro de simple efecto Controlada por la válvula Mueve la caja donde se
efecto neumático de 100mm de V_3C activará al tener 3
recorrido paquetes dentro
Válvula 5/2 vías V_1C Válvula 5/2 vías con dependen de la activación Provocan el cambio de
retorno de muelle de los solenoides 1C vías así mismo la
accionamiento por esfuerzo extensión del vástago
muscular y eléctrico para empujar el paquete
Válvula 5/2 vías V_2C Válvula 5/2 vías con dependen de la activación Provocan el cambio de
retorno de muelle de los solenoides 2C vías así mismo la
accionamiento por esfuerzo extensión del vástago
muscular y eléctrico para empujar el paquete
Válvula 5/2 vías V_3C Válvula 5/2 vías con dependen de la activación Provocan el cambio de
retorno de muelle de los solenoides 3C vías así mismo la
accionamiento por esfuerzo extensión del vástago
muscular y eléctrico para empujar el paquete
Válvula Regula la alimentación del Permite que el vástago se
reguladora de aire comprimido a la extienda de forma mucho
presión presión nominal y más lenta y controlada
equilibrada
Válvula de escape Este componente permite la Permite el retorno rápido
rápido circulación del aire de 1 a 2 del vástago para que se
y de escape de 2 a 3 aliste en colocar la otra
conectado a un silenciador. pieza
Solenoide de 1C Permite la activación del Tiene que activarse el La activación del
válvula correspondiente obturador de la M2 solenoide y a su vez el
componente en el circuito cambio de vías de la
neumático válvula 5/2
Solenoide de 2C Permite la activación del Tiene que activarse el La activación del
válvula correspondiente obturador de la M3 solenoide y a su vez el
componente en el circuito cambio de vías de la
neumático válvula 5/2
Solenoide de 3C Permite la activación del Tiene que activarse el La activación del
válvula correspondiente obturador de la M4 solenoide y a su vez el
componente en el circuito cambio de vías de la
neumático válvula 5/2
Pulsador P_star Contacto que se cierra Accionamiento manual Activa el M1 la memoria
normalmente cuando se presiona y se que da inicio al sistema
abierto abre al soltarlo
Pulsador P_stop Contacto que se abre al Accionamiento manual Desacopla la energía de
normalmente presionarlo y se cierra al la M1 y de todo el
cerrado soltarlo sistema

Funcionamiento
 2C
0 CONT1 := 0 CONT2 := 0
2
1
1C 3

2C2. 2C1.
1C1. 1C2. 2
PBStart PBStop

1C2 0
1 1
3 1C 2C CONT1 := CONT1+1
2 3C
3C1. 3C2.
1

3
2 1C2* 2C2
PBStop

2 0
1
3
1
2
3
3
4 2 2 14 2 4 2

1C. 3C. 2C. PBStop

CONT1<3* 1C1* 2C1 CONT1=3* 1C1* 2C1
5 3 5 3 5 3
1 V _ 3C 1 V _ 2C 1 0
V _ 1C 1 1s/X3
3 T1

PBStop
T1

GRAFCET 0
IN OUT
4 3C CONT2 := CONT2+1
1C
PBStart
2C
PBStop
3C
1C1
1C2 3C2 PBStop
2C1
1C. 2C. 3C.
0
2C2
3C1 5
0V
3C2
4 3 3 3 3 3 3 3

STAR STOP 1C1. 1C2. 2C1. 2C2. 3C1. 3C2.

CONT2<6 CONT2=6 PBStop
3 4 4 4 4 4 4 4
0 0
+24V
6 CONT1 := 0

PBStop
1
0
1
Desarrollar un programa en método Grafcet (similar a la figura 7.22) , un circuito electroneumático con dos
cilindros de Doble Efecto, es utilizado para dar altura a los paquetes que nos llegan por una cinta transformadora,
de tal forma que cuando un detector (sensor de proximidad SProxP) avisa de la llegada de un paquete y si el
circuito electroneumático está en marcha el cilindro A levanta la paquete y cuando el paquete a sido elevado
(sensor de proximidad) el cilindro B a continuación lo empuja. El cilindro B no retrocederá hasta que el A haya
bajado. Hay que regular la velocidad de los movimientos que imprescindiblemente lo necesiten.

B
B0. B1.

Pstar* SProxP

A1
A
2 Y1 Y3
A1.

4 2
A0.

Y 3. Y 4. A1*B1
5 3
1
V_ 1C A0
3 Y2 Y4

A0*B0

4 2 0

Y 1. Y 2.
5 3
V_ 2C 1
GRAFCET
IN OUT
Y1
Pstar
Y2
SProxP
3
Y3
A0
MARCHA Y4
3 A1
4
SPROXP. B0
B1 Y 1. Y 2. Y 3. Y 4.
4
3 3 3 3

A0. A1. B0. B1.

4 4 4 4 0V
+24V

Una Máquina de manipulación de Paquetes, realiza la agrupación de elementos por empaquetar y su

introducción posterior en una caja. El proceso que realiza es el siguiente: El producto va llegando y se sitúa en
línea, formando grupos de tres productos sobre el cilindro B. Mediante este cilindro, elevamos el grupo de tres
productos a la altura del cilindro A. Puesto que esto lo realizamos a través de una parte elástica que permite el
ascenso, pero no el descenso del producto, podemos retirar el cilindro B dejando el grupo de productos a la
altura del cilindro A. Una vez disponemos de un grupo de nueva productos (tres filas) situados delante del
cilindro A, éste los ha de introducir dentro de la caja (nótese que el plato del cilindro B le sirve de guia para
empujar el grupo de productos). El pistón D mantiene la caja en posición horizontal, de manera que, una vez la
caja se ha llenado (dos hileras de nueve productos), éste ha de liberar la caja y soltarla sobre la cinta
transportadora.
 Para el Item 5.10. Describir los diagramas Espacio-Fase y Espacio-Tiempo para el recorrido de los vástagos.
De acuerdo a lo descrito en el Item 5.10, el diagrama de bloques seria el siguiente:

En donde el cilindro B esperara durente 3 segundo mientras que la faja transportadora mueve las cajas y las
pone sobre el cilindro hasta formar un grupo de tres cajas, luego de pasados los 3 segundos se asume que el
cilindro B tiene el grupo de tres cajas listo, mediante este se llevan las cajas hasta la altura del cilindro A, luego
de esto se volverán a llenar tres cajas en el cilindro B repitiendo este proceso hasta que en el cilindro A haya un
grupo de 9 cajas. Cuando se hayan formado un grupo de 9 cajas el cilindro A se accionará, y almacenara las
cajas en un paquete sostenido por el cilindro D, el proceso se repite por segunda vez, hasta que en el cilindro D
se encuentren un total de 18 cajas, cuando esto sucede, el cilindro D baja el paquete final y la secuencia termina,
y se volverá a iniciar cuando se presione el botón START.
Describir, indicar los componentes y su acción del circuito Item 5.10.

Item Cantidad Componente Etiqueta Condición Acción

Para ser accionado debe de Permite mover 9 paquetes a la caja sostenida
1 1 Cilindro A
retener 9 cajas. por el cilindro D.
Para ser accionado debe de Permite desplazar 3 paquetes hacia el cilindro
2 1 Cilindro B
mover 3 paquetes A
Para ser accionado debe de Deja la caja con 18 paquetes en una faja
3 1 Cilindro D
retener 18 paquetes. transportadora.
Final de Se acciona cuando sale el Indica que se a almacenado los 9 paquetes
4 1 A2
carrera vástago del cilindro A. hacia la caja del cilindro D
 Final de Se acciona cuando sale el
5 1 B0 Indica el retorno del vástago del cilindro B
carrera vástago del cilindro B.
Se acciona cuando el
Final de
6 1 A0 vástago del cilindro A Indica el retorno del vástago A.
carrera
retorna.
Se acciona cuando sale el
Final de Indica cuando el vástago de B levanta 3 cajas
7 1 B1 vástago del cilindro B
carrera hacia el cilindro A.
retorna.

Desarrollar un programa en método Grafcet (similar a la figura 7.22) y circuito electroneumático de la Máquina
de Manipulación de Paquetes figura 5.10.1.

Desarrollamos el siguiente diagrama en Grafcet para realizar la funcion designada:

 Etapa 0: Se espera la señal de inicio con el botón START.
Etapa 1: Inicia las variables de conteo (cont1 y cont2).
Etapa 2: Espera el llenado de los paquetes para seguir a la etapa 3.
Etapa 3: Energiza la electroválvula del cilindro B para la salida del vástago con los 3 paquetes.
Etapa 4: Cuando el vastago B llega a la posición B1 se apaga la electroválvula y el vastago retorna al
cilindro, adicionalmente el contador cont1 aumenta en 1 y se compara si el contador 1 es menor a 3 o
igual a 3. Si el contador cont1 es menor a 3 se regresa a la etapa 2, en caso de que el contador cont1 es
igual a 3 sigue a la etapa 5.
Etapa 5: Se aumenta en uno el contador cont2 y se activa la electroválvula del cilindro A.
Etapa 6: Cuando el vastago llega a la posición A1 se compara el valor del contador cont2 es menor a 2
o igual a 2. Si el contador cont2 es menor a 2 se procede a la etapa 7, si el contador cont2 es igual a 2
se procede a la etapa 8.
Etapa 7: Se setea el contador cont1 a 0 y se regresa a la etapa 2.
Etapa 8: Se acciona la electroválvula del cilindro D, bajando la caja con los 18 paquetes finalizando la
secuencia y se espera un pulso por el botón START para iniciar nuevamente proceso de empaquetado.

Conclusiones

• Podemos ver que realizar la programación en grafcet es mucho mas sencilla que realizar una
programación en Ladder.
• Para la programación en Ladder se debe respetar las etapas y recordar que para pasar entre etapas se
debe cumplir la condición de transición.
• Se pudo observar que los sensores y finales de carrera se usar en las transiciones y los actuadores
únicamente en las salidas.
Bibliografía
[1] Antonio Creus Sole, Neumática e Hidráulica Marcombo. SA. 2007
[2] Manual de estudiante, Fundamentos de Hidráulica de Lab-Volt (P/N) 30794 – 1º)