PROGRAMACIN BSICA

FANUC-KUKA

Centro de Formacin

1. DESCRIPCIN DEL TEACH PENDANT (Terminal de enseanza)

Mscara de teclado FANUC para soldadura por puntos (SPOT TOOL)

FANUC - 1

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Mscara de teclado para VW-SEAT

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FANUC - 2

Nuevo Teach Pendant I-pendant para el controlador R-J3i.

FANUC - 3

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TEACH PENDANT R-J

TEACH PENDANT R-J2

TEACH PENDANT R-J3

TEACH PENDANT R-3Ji

Compatible

Incompatible

Incompatible

Programar, no mover, siempre fallo

doble canal, no carga software

Programar, no mover, siempre

fallo doble canal, no carga
software

CONTROLADOR R-J

Compatible

CONTROLADOR R-J2

Compatible

Mover y programar, no carga de

software

CONTROLADOR R-J3

Compatible

Incompatible

Mover y programar, no carga

software

Compatible
Interface estandar monocromo

CONTROLADOR R-J3i

Compatible
Visualizacin monocromo para
versin soft inferior a la V6.20
Visualizacin i pendant para
V6.20 y posterior.

Incompatible

Mover y programar, no carga

software

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FANUC - 4

Compatible

leed sheet para :

Renault, VW-Seat, Opel

LED
FAULT

Arc tool

Handling tool

FUNCIN

RUNNING

FAULT LED indica que ha saltado una alarma.

HOLD LED indica que se est pulsando el botn HOLD o se recibe la seal
HOLD.
STEP LED indica que est bajo el modo de operacin de paso a paso.
BUSY LED se enciende mientras el robot est trabajando. Tambin se
enciende cuando la CPU realiza otros trabajos que no estn relacionados
con el movimiento del robot. (copiar, pegar, imprimir......)
RUNNING LED indica que se est ejecutando el programa.

GUN ENBL

Indica que puede abrirse o cerrarse la pinza.

HOLD
STEP
BUSY

WELD ENBL Indica que puede realizarse la soldadura por puntos.

I/O ENBL
Indican que se activan las seales de E/S.
WELD ENBL WELD LED, cuando se ilumina, indica que se activa la soldadura al arco.
ARC ESTAB LED, cuando se ilumina, que la soldadura al arco est en
ARC ESTAB
curso.
DRY RUN LED, cuando se ilumina, indica que se selecciona el modo de
DRY RUN
operacin, utilizando la puesta en marcha en seco.
JOINT LED se ilumina cuando se selecciona el movimiento JOINT como
JOINT
sistema de coordenadas de movimiento manual.
XYZ LED se ilumina cuando se selecciona el movimiento cartesiano
XYZ
(JGFRM, WORLD o USER) como el sistema de coordenadas de moviento
manual.
TOOL LED se ilumina cuando se selecciona el movimiento de la herramienta
TOOL
(TOOL) como sistema de coordenadas de movimiento manual.

FANUC - 5

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TECLA

FUNCIN
Las teclas de funcin (F) para seleccionar un men de
funcin en la ltima lnea de la pantalla.

Para habilitar ms teclas de funcin en la pgina

siguiente.
La tecla MENUS para visualizar el men de pantalla.
La tecla FCTN para visualizar el men de funcin.

o
o

La tecla SELECT para visualizar la pantalla de

seleccin del programa.
La tecla EDIT para visualizar la pantalla de edicin del
programa.
La tecla DATA para visualizar la pantalla de datos del
programa.
La tecla MAN FCTNS visualiza la pantalla de operacin
manual.

La tecla STATUS visualiza la pantalla de posicin

actual.
La tecla I/O visualiza la pantalla de E/S.
La tecla POSN visualiza la pantalla de posicin actual.

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FANUC - 6

TECLA

FUNCIN

La tecla SHIFT se utiliza para la habilitacin de

movimiento del robot, programar los datos de posicin, y
arrancar un programa.
Las teclas Shift derecha e izquierda tienen la misma
funcin.
Las teclas de movimiento son efectivas mientras se
mantiene pulsada una tecla Shift. Se utilizan para la
habilitacin de movimiento.

o
o
o
o
o
o

La tecla COORD selecciona un sistema de coordenadas

de movimiento manual. Cada vez que se pulsa la tecla
COORD, selecciona el siguiente tipo de movimiento en
el orden: JOINT, JGFRM, World frame, TOOL, USER.
Cuando se pulsa esta tecla mientras se mantiene
pulsada una tecla Shift, aparece un men de
movimiento para el cambio del sistema de coordenadas.
La tecla variacin de velocidad. Cada vez que se
pulsa varia en el orden: VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%,
100%. (Cambio del 5% de la cantidad para el 5% o
menos y cambio del 5% de la cantidad para el 5% o
ms.
La tecla FWD o la tecla BWD (tecla *SHIFT)arranca un
programa. Cuando se libera la tecla shift durante la
regeneracin, se interrumpe el programa.
La tecla HOLD provoca que se interrumpa un programa.
La tecla STEP selecciona paso a paso o operacin en
ciclo continuo.
La tecla PREV vuelve a almacenar el estado ms
reciente. En algunos casos, la tecla no puede volver
inmediatamente al estado anterior.
La tecla ENTER introduce, valida y selecciona un
nmero o un men.
La tecla BACK SPACE borra el carcter o nmero
inmediatamente anterior al cursor.
Las teclas del cursor mueven el cursor.
El cursor es la zona destacada que puede moverse en
la pantalla de la consola de programacin. Esta zona
llega a ser el objeto de operacin (entrada o cambio del
valor o contenidos) de la tecla de la consola de
programacin.
La tecla ITEM mueve el cursor a una lnea cuyo nmero
es especificado.
La tecla WELD ENBL (tecla +SHIFT) activa / desactiva
la soldadura.
La tecla WIRE +/- (tecla +SHIFT) alimenta / rebobina el
hilo manualmente.
FANUC - 7

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Men

Funcin

UTILITIES
TEST CYCLE

La pantalla de utilidad se utiliza para visualizar las pistas.

La pantalla de ciclo de prueba se utiliza para especificar los datos para la operacin de prueba.

MANUAL FCTNS
ALARM
I/O
SETUP
FILE
USER

La
La
La
La
La
La

pantalla
pantalla
pantalla
pantalla
pantalla
pantalla

SELECT
EDIT
DATA
STATUS
POSITION
SYSTEM

La
La
La
La
La
La

pantalla de seleccin del programa se utiliza para crear y seleccionar los programas.
pantalla de edicin del programa se utiliza para volver al programa seleccionado.
pantalla de datos muestra los valores en registros, registros de posicin,...
pantalla de estado muestra el estado del sistema.
pantalla de posicin actual muestra la posicin actual del robot en Joint o Cartesianas.
pantalla del sistema se utiliza para establecer las variables del sistema y la masterizacin.

de operacin manual se utiliza para ejecutar las instrucciones macro.

del historial de alarma muestra la historia y detalles de las alarmas.
de E/S para visualizar, forzar, simular y configurar seales de entrada y salida.
de ajuste se utiliza para establecer la configuracin del sistema.
de archivo se utiliza para guardar o cargar los archivos.
del usuario muestra los mensajes del usuario.

Men
ABORT (ALL)
Disable
FWD/BWD
CHANGE
GROUP
TOGGLE
SUB
GROUP
TOGGLE WRIST
JOG
RELEASE WAIT
QUICK/FULL
MENUS
SAVE

Funcin
ABORTA el programa actual en ejecucin.
Deshabilita AVANCE/RETROCESO y habilita las teclas de paso a paso del TP.
CAMBIA DE GRUPO para la habilitar su movimiento. Slo visualizado cuando se establecen
mltiples grupos. En SEAT slo se trabaja con un slo grupo de ejes.
CAMBIA SUBGRUPO para mover los ejes del robot (los 6 primeros) o los auxiliares (7, 8, etc...)
CAMBIA MOV. MUECA para que en los lineales no siga una trayectoria perfectamente recta.
LIBERA LA ESPERA que se est ejecutando. Cuando se llega a una instruccin de espera en
una lnea, la ejecucin del programa se para temporalmente hasta que se cumple la condicin.
MENS RPIDOS/COMPLETOS cambia entre los mens normales y otros ms simples.
GUARDA datos relacionados con la pantalla actual en el disquete o en la tarjeta de memoria.

PRINT SCREEN

IMPRIMIR PANTALLA imprime los datos visualizados en la pantalla actual.(en ASCII).

PRINT

IMPRIME todas las variables del robot SYSVAR.LS (en ASCII).

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FANUC - 8

2.

MOVIMIENTO DEL ROBOT

Sosteniendo el TP, presionar el interruptor DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte

posterior del TP.

Girar el interruptor ON/OFF del TP a la posicin de ON.

NOTA: Si soltamos el DEADMAN, con el TP a ON se produce error. Para resetear fallo presionar sin
soltar de nuevo el DEADMAN y pulsar la tecla RESET del TP.

Seleccin del sistema de coordenadas:

JOINT : Articulacin, seleccin de movimiento manual eje a eje.
XYZ: Seleccin de movimiento de coordenadas cartesianas del robot (WORLD, USER, JGFRM).
TOOL: Seleccin de movimiento de coordenadas cartesianas asociado a la herramienta.
JOINT JGFRM TOOL USER JOINT

FANUC - 9

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Seleccin de la velocidad:

VALORES DE
VELOCIAD

VFINE
(pulsos incrementales)

FINE
(pulsos incrementales)

JOINT

Aproximadamente
0,0001 grados

Aproximadamente
0,001 grados

% velocidad

CARTESIANO

Aproximadamente
0,02 mm

Aproximadamente
0,23 mm

% velocidad

$SHFTOV_ENB=0 ?
$SHFTOV_ENB=1 ?

MOVIMIENTO CONTNUO

1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20, ......, 85, 95, 100

VFINE, FINE, 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 20... 85, 95, 100%

VFINE, FINE, 5, 50, 100%

Ejecucin del movimiento:

Para mover, presionar y sostener la tecla SHIFT y mantener pulsada la tecla que corresponda al
sentido en la cual se desea mover el robot. Para detener el movimiento, soltar la tecla de movimiento
o SHIFT.

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FANUC - 10

2.1.

JOINT

En el sistema de coordenadas especficas JOINT, cada eje puede desplazarse en forma individual, en
direccin positiva o negativa del eje. Se puede mover ejes simultneamente.
El movimiento en JOINT se mide en grados .
Cada eje posee una marca fsica de 0 (una fija y otra mvil).
La posicin de 0 para cada eje se define como posicin de masterizado o de marcas.
Hay que pensar en las teclas de movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.

2.2.
CARTESIANAS: XYZ WORLD (Coordenadas Absolutas fijas)
El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional,
esttico, universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no fsico, sobre cada unidad
mecnica. Es un sistema definido por el propio software. Es origen para todo movimiento cartesiano.
Viene definido de fbrica. Es fijo e inamovible.
Al mover el robot, ste se mueve y gira el TCP sobre las direcciones y sentidos del sistema de
coordenadas World (propio del robot).
El robot mover todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP de la herramienta.

Mastrizado J1 = 0 deg se genera WORLD

en
J2 = 0 deg (en barriga robot),
J3 = 0 deg con origen en
J4 = 0 deg
J5 = 0 deg
J6 = 0 deg

X = 0 mm Posicin actual del dibujo

Y = 0 mm
Z = 0 mm
W = 0 deg (giro sobre eje X)
P = 0 deg (giro sobre eje Y)
R = 0 deg (giro sobre eje Z)

FANUC - 11

X = 1200 mm
Y = 25 mm
Z =800 mm
W = -180 deg
P = 0 deg
R = 0 deg

J1 = 0 deg
J2 = 0 deg
J3 = 0 deg
J4 = 0 deg
J5 = -90 deg
J6 = 0 deg

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2.3.

CARTESIANAS: XYZ USER (Coordenadas relativas mviles)

El sistema de coordenadas USER es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene

definido por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas USER programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de habilitarse $USEUFRAME = TRUE (opcion de software J604).
Han de seleccionarse - UFRAME_NUM = 1 (1-9) o a travs de SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos o PR[ ].
Es muy til cuando se programa en casa del integrador, se desmonta la clula y se monta nuevamente
en casa del cliente.
Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del USER 0 que no es otro que
WORLD. Si an siendo seleccionado alguno de los 9, ste no es configurado tambin coincidir con
WORLD.

2.4.

CARTESIANAS: XYZ JOGFRM (Coordenadas relativas fijas)

El sistema de coordenadas JOGFR es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definido
por el usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot respecto de un rea de
trabajo. A diferencia del USER, las coordenadas JOGFRM no tienen un significado especial, por eso no
se revelan en ningn tipo de pantalla. Se trata de seleccionar la posicin ms conveniente para definir el
sistema de coordenadas de movimiento JOGFR que ms adelante nos ser de gran utilidad a la hora de
mover el robot. Se disponen de 5 sistemas de coordenadas JGFRM programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de habilitarse No hace falta
Han de seleccionarse - JOGFRAME_NUM = 1 (1-9) o a travs de SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, mtodo 3 puntos, 4 puntos.
Mientras no se seleccione ninguno se toma por defecto el valor del JOGFRM 0 que no es otro que
WORLD. Si an siendo seleccionado alguno de los 9, ste no es configurado tambin coincidir con
JOGFRM.

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FANUC - 12

2.5.

CARTESIANAS: TOOL

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen es definible

por el usuario y programable, es decir, puede ser mvil.
Se disponen de 10 sistemas de coordenadas TOOL programables.
Para poder trabajar con ellos:
Han de habilitarse No hace falta pues ya lo estn.
Han de seleccionarse - UTOOL_NUM = 1 (1-10) o a travs de SHIFT + COORD.
Han de configurarse - Entrada directa, mtodo 3 puntos, 6 puntos o a travs de PR[ ].
Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano creado sobre la Herramienta
(Tool = EE = End Efector = Elemento Terminal = Herramienta = Pinza, garra, antorcha....).
El usuario tiene la posibilidad de definirlo en:
El punto ms conveniente de la Herramienta.
Antorcha - en la punta.
Pinza soldadura puntos - en el cap fijo.
Pinza mltiple - mltiples TCP = mltiples TOOL.
En definitiva, el TOOL define la herramienta que se usa en un determinado momento.
Mueve el TCP (Tool Center point o punto central de la herramienta) en direccin x, y, z y gira sobre
x(w), y(p), z(r) en el marco TOOL de la herramienta seleccionado.
Ejemplo de escribir con un lpiz:
Cuando escribimos con un lpiz es ms fcil cogerlo y moverlo para escribir cerca de la punta que no
desde la parte alta del lpiz.

FANUC - 13

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3.

POSICIN DEL ROBOT EN EL ESPACIO

Para visualizar la posicin actual del robot en cualquier momento: MENUS, 0-NEXT, 4-POSITION.
La visualizacin de la posicin es independiente del modo de movimiento seleccionado manual activo.
Un robot puede servir como un metro.
F2-JOINT : en grados, de la marca mvil de cada eje respecto a la marca esttica de cada eje.

POSITION
Joint

J1:
J4:

JOINT 10 %
Tool: 1

21.505
9.322

[ TYPE ]

J2:
J5:

JNT

-48.755
20.388

J3:
J6:

USER

-12.381
-74.872

WORLD

F3-USER : Coordenadas del TCP respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas de
usuario USER all donde haya sido creado (de los 9 que hay el que est activo en ese momento). X,
Y, Z en mm. w, p, r en grados. Coordenadas relativas.

POSITION
User

Frame: 1

JOINT 10 %
Tool: 1

Configuration: N U T, 0, 0, 0
x: 734.030
y: 1356.688
z:
w: 179.995
p:
.001
r:

[ TYPE ]

JNT

USER

751.781
-7.426

WORLD

F4-WORLD : Coordenadas del TCP respecto el origen del sistema de coordenadas cartesianas
WORLD intuitivo sobre la unidad mecnica.
X, Y, Z en mm. w, p, r en grados. Coordenadas absolutas.
Si USER (1-9) = WORLD F3 y F4 tendrn las mismas coordenadas

POSITION
World

JOINT 10 %
Tool: 1

Configuration: N U T, 0, 0, 0
x: 261.174
y: 1093.375
z: -111.219
w: -180.000
p:
0.000
r: -136.220

[ TYPE ]

JNT

USER

WORLD

Prctica: Mover el robot y comprobar que los datos de las pantallas van cambiando.
Con J5 a 90 mover el robot en WORLD = USER 0 y encontrar Y=0 mm y Z=0 mm X=0 mm.
Comprobar las distancias con ayuda de un metro.

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FANUC - 14

Una posicin puede venir expresada de dos maneras:

En JOINT : Valores angulares de cada eje (en grados).
En CARTESIANAS : Coordenadas cartesianas del TCP respecto a un sistema de referencia.

UT es el nmero de TCP activo utilizado en ese punto.

UF es el nmero de USER FRAME = UFRAME = Marco de usuario activo utilizado en ese

punto.

X, Y y Z son las coordenadas en mm. del TCP respecto al UF activo en ese momento.

W, P y R son las coordenadas en grados de orientacin de giro TCP respecto a los ejes X, Y, Z
del Marco de Usuario activo utilizado en ese momento.

CONF es la configuracin de posicin del robot, por ejemplo FLUT 0,0,0:

donde F L U T representa la posicin angular del robot ; con:
F: FLIP
N: NOFLIP

Mueca girada (posicionada hacia arriba)

Mueca no girada (posicionada hacia abajo)

L: LEFT
R: RIGHT

Brazo posicionado a la izquierda

Brazo posicionado a la derecha
(slo para el modelo SCARA)

U: UP
D: DOWN

Brazo hacia delante posicionado hacia arriba

Brazo hacia delante posicionado hacia atrs

T: FRONT
B: BACK

Brazo posicionado hacia delante

Brazo posicionado hacia atrs

donde 0,0,0 representa el giro respectivamente sobre los ejes J4, J5 et J6:
-1
0
1

:
:
:

-539 -180
-179 179
180 539

FANUC - 15

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4.

AJUSTE LMITE DE EJES

Existen 3 tipos de limitacin del recorrido de ejes: Lmites de software.

Lmites elctricos.
Lmites mecnicos.
4.1.

LOS LMITES DE SOFTWARE FIJOS (AXIS LIMITS)

Estos son los primeros lmites que se encuentra el robot (si estn correctamente definidos). Cuando un
lmite de software es alcanzado, el robot no da fallo, simplemente se para y no permite movimiento en
ese sentido. Para poder volver a mover el robot, es suficiente con mover el robot en sentido inverso.
MENU, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-[TYPE], Axis limits.

SYSTEM\Axis\Limits
AXIS GROUP
1
2
3
4
5
6
7
8
9

1
1
1
1
1
1
0
0
0

LOWER

-90.00
-50.00
-130.00
-360.00
-125.00
-360.00
0.00
0.00
0.00

JOINT
UPPER
90.00
90.00
205.00
360.00
125.00
360.00
0.00
0.00
0.00

10 %
1/16

dg
dg
dg
dg
dg
dg
mm
mm
mm

[ TYPE ]

Para que las modificaciones de lmite de software se tengan en cuenta, es preciso apagar y volver a
arrancar el controlador.
4.2.

LMITES DE SOFTWARE VARIABLES (STROKE LIMITS Opcin slo para serie S-430i).

Se puede establecer 3 ajustes diferentes slo para los ejes J1, J2, J3 y el eje externo.
Estos lmites se pueden modificar por programa.
MENUS, 6-SETUP, F1-TYPE, Stroke limit. .

Para que las modificaciones de lmite de software se tengan en cuenta, es preciso apagar y volver a
arrancar el controlador.

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FANUC - 16

5.

CREACIN DE UNA TRAYECTORIA

5.1.

CREACIN DE UN PROGRAMA

TP en ON, SELECT F2: CREATE

JOINT
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
---

--Insert--

Create Teach Pendant Program

Program

Name

10 %

]
-- End

Enter program name

ABCDEF GHIJKL

---

MNOPQR

STUVWX

--

YZ_@*.

Seleccionar el tipo de nombre:

F1

F2

F3

F4

F5

Words

PRG

MAIN

SUB

TEST

Upper Case

ABCDEF

GHIJKL

MNOPQR

STUVWX

YZ_@*.

Lower Case

Abcdef

ghijkl

mnopqr

Stuvwx

yx_@*.

Options

OVRWRT

INSERT

CLEAR

Ejemplo :
Escribir FANUC:

pulsar 6 veces sobre F1: [F

]
Despus desplazar el cursor a la derecha.
pulsar
1 vez sobre F1 : [FA
]
2 veces sobre F3 : [FAN
3 veces sobre F4 : [FANU
y 3 veces sobre F1 : [FANUC
Validar con ENTER, despus:

F2 : DETAIL
FANUC
Program detail
Creation Date:
Modification Date:
Copy Source:
Positions: FALSE
1
2
3
4
5

Program name:
Sub Type:
Comment:
Group Mask:
Write protect:

END

PREV

]
]
]

F3 : EDIT
LINE 0
JOINT

[
Size:

10 %
1/6
16-Feb-2000
16-Feb-2000
]
104 Byte

FANUC
FANUC

LINE 0
JOINT

10 %
1/1

[End]

[FANUC

[None
[

NEXT

]
]
]
[1,*,*,*,*]
[OFF
]
POINT

FANUC - 17

TOUCHUP>

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5.2. CREACIN DE UN PUNTO

Desplazar el robot hasta la posicin deseada y pulsar SHIFT + F1: POINT para crearlo.

5.2.1. Tipos de movimiento hacia un punto (Interpolaciones)

J (Joint):
L (Linear):
C (Circular):

movimiento angular
movimiento lineal
movimiento circular

J P[1] 100% FINE

L P[1] 2000mm/s FINE
C P[2] (de paso)
P[1] (de llegada)
P[ 2 : punto de paso]

P[ x : punto de partida]

P[ 1 : punto de llegada]

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FANUC - 18

5.2.2. Tipos de punto

Existen dos tipos de puntos:
Las POSICIONES P[ n ]
Los REGISTROS DE POSICION PR[ n ]
Su formato es el siguiente:
P[ n ] ou PR[ n ] = [ x, y, z, w, p, r, configuration, UT, UF ]
Localizacin

Orientacin

Configuracin

Referencia a la herramienta (UT)

y Ref. Usuario (UF) respecto a los
cuales el punto se ha grabado.

5.2.3. Velocidad
La velocidad se puede expresar de varias formas segn el tipo de desplazamiento escogido:
JOINT :

valor en % de la velocidad mxima

valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)

LoC:

valor en mm/s
valor en cm/min
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)

5.2.4. Precisin
La precisin o tipo de terminacin , define como termina el robot el movimiento.

Precisin fina (FINE): para al robot con una precisin mxima en posicin

Continuo (CNT): No para sobre el punto programado

ACCUPATH (CD, CS): opcin de software.

FANUC - 19

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5.2.5. Opciones asociadas al punto

Otras opciones de movimiento pueden ser utilizadas a fin de efectuar tareas especficas durante el
desplazamiento del robot. Dependiendo de software instalado algunas pueden no aparecer.
Poner el cursor al final de la lnea., F4 : CHOICE

Motion Modify
1 No option
2 ACC
3 Skip,LBL[]
4 Offset/Frames
TOTO

5
6
7
8

JOINT 10 %
Offset,PR[ ]
Incremental
Tool_Offset
---next page--1/2

1:J P[1] 100% FINE

[End]

Select item
[CHOICE]

Movimiento
asociado a la
mueca
Aceleracin/
deceleracin
Salto condicional
con interrupcin de
programa

Wrist Joint
ACC ( 0 150 )

Skip/LBL[ ]

Offset /Frames

Offset de posicin
Offset, PR [i:comment]
Tool_offset

Offset del TCP

Tool_offset, PR[(GPk:)I]

Incremental

INC

Fluctuacin

EV simultneo

SOFT FLOAT [i]

Ind.EV(i)%
i= 1 to 100 (%)
EV(value)%
i= 1 to 100 (%)

Trayectoria

PTH

EV independiente

Giro continuo
Antes de la
ejecucin

CTV i
i = - 100 to 100 (%)
TIME BEFORE t CALL
<prog>
TIME AFTER t CALL
<prog>

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En un movimiento lineal o del arco, el eje de la mueca se mueve

con un movimiento de la junta, y varan las coordenadas joint.
Establece el rgimen de aceleracin/deceleracin al moverse.
Provoca una rama a la etiqueta especificada cuando no se satisface
la condicin especificada en una instruccin de condicin de salto.
Cuando se satisface la condicin, cancela el movimiento y ejecuta la
siguiente lnea.
Hace moverse al robot a la posicin donde se aade a la variable de
posicin el valor especificado por la instruccin de condicin de
offset
Hace moverse al robot a la posicin donde se aaden a la variable
de posicin el valor especificado por la instruccin de condicin de
offset y el valor del registro de posicin.
Mueve al robot a la posicin correspondiente al valor especificado
por la instruccin de offset del utillaje, aadido a la variable de
posicin.
Mueve el robot a la posicin correspondiente al valor del registro de
posicin, aadido a la variable de posicin.
Hace moverse al robot a la posicin donde se aade el valor de la
variable de posicin a la posicin actual.
Activa la funcin de fluctuacin.
Mueve el eje prolongado, independientemente del movimiento del
robot.
Mueve el eje prolongado, sincronizado con el robot.
Crea un plan de movimiento, utilizando el rgimen alcanzable en
operacin continua.
Arranca la ejecucin de giro continuo.
Antes o despus del tiempo de finalizacin especificado, llamar a un
subprograma y ejecutarlo.
t=Ejecucin del tiempo de arranque.
<prog>=Nombre del subprograma.

FANUC - 20

5.3.

EJECUCIN DE UN PROGRAMA

Manual:
El ciclo puede ser testeado en modo paso a paso mediante la tecla STEP.
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante ForWarD .
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrs BackWarD .

Automatico:
Modo Local, mediante seal de marcha del SOP.
-TP en OFF, Reset de fallos.
-Llave T1,T2,AUTO se encuentra en modo AUTO, con lo que las seguridades externas
por hardware quedan habilitadas.
-Controlador en modo LOCAL con lo que se permite el arranque del robot desde el
pulsador de CYCLE START del SOP SI [6] START.
Para ello:
R-J2 y R-J3 Llave LOCAL / REMOTE en LOCAL
R-J3i
Men, 0-Next, 6-System, Config, Opcin Local/Remote = Local
-FCTN, 1-Abort All, Select, seleccionar el programa arrancar.
- SI [6] START.

Modo Remoto, mediante seales del UOP.

Se ha de cumplir el protocolo de arranque remoto. Ver captulo I/O, UOP.
Mediante UI Start.
Mediante RSR
Mediante PNS.

FANUC - 21

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6.
6.1.

LA VENTANA EDICIN
RBOL DEL EDITOR

EDIT

F1 : POINT
F5 : TOUCHUP
NEXT
F1 : [INST]
F5 : [EDCMD]

6.2.

REGISTRAR UNA POSICIN POR DEFECTO.

Cuando se graba un punto aparece una estructura por defecto; por ejemplo:
J P[1] 100% FINE .
Esta estructura por defecto puede ser elegida presionando:
F1 : POINT
Default
1 J P[]
2 J P[]
3 L P[]
4 L P[]
FANUC

Motion
100% FINE
100% CNT100
100mm/sec FINE
100mm/sec CNT100

JOINT

10 %

1/1
[End]

ED_DEF

Programacin Bsica FANUC-KUKA

TOUCHUP>

FANUC - 22

Si ninguna de las estructuras propuestas nos conviene, puede ser modificadas F1: ED_DEF
FANUC
Default Motion
1:J
2:J
3:L
4:L

P[]
P[]
P[]
P[]

LINE 0
JOINT

10 %
1/4

100% FINE
100% CNT100
100mm/sec FINE
100mm/sec CNT100

[CHOICE]

DONE

Despus seleccionar F4: CHOICE

Cuando la modificacin se haya realizado, salir con la tecla DONE.
6.3.

MODIFICAR UNA POSICIN

Posicionar el robot a la nueva posicin y poner el cursor sobre el nmero de la lnea a modificar.
Despus pulsar, SHIFT + F5 : TOUCHUP
FANUC
FANUC
1:
2:
3:
4:
5:
[End]

LINE 0
JOINT
J
J
J
J
J

P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
P[1]

100%
100%
100%
100%
100%

10 %
3/6

FINE
FINE
FINE
FINE
FINE

Position has been recorded to P[3].

POINT
TOUCHUP>

O poner el cursor sobre el punto a modificar.

F5 : POSITION F5: [REPRE]
Joint

Cartesianas

Position Detail
P[3]
UF:1 UT:1
J1
21.505 deg
J2
-48.755 deg
J3
-12.381 deg
FANUC

JOINT
J4
J5
J6

10 %

9.322 deg
20.388 deg
-74.872 deg

Position Detail
P[3]
UF:1 UT:1
X
734.030
mm
Y
1356.688
mm
Z
751.781
mm
FANUC

W
P
R

JOINT 10 %
CONF:N 0 0 0
179.995 deg
.001 deg
-7.425 deg

3/6
1:J P[1]
2:J P[2]
3:J P[3]
4:J P[4]
5:J P[1]
[End]
Enter value

100%
100%
100%
100%
100%

FINE
FINE
FINE
FINE
FINE

3/6
1:
2:
3:
4:
5:
[End]
Enter

DONE

[REPRE]

J
J
J
J
J

P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
P[1]

100%
100%
100%
100%
100%

FINE
FINE
FINE
FINE
FINE

value
CONFIG

DONE

[REPRE]

Y modificar las coordenadas a mano.

Al acabar F4- DONE.

FANUC - 23

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6.4.

EDITOR DE COMANDOS

F5 : [EDCMD]
FANUC
FANUC
1:J
2:J
3:J
4:J
5:J
[End]

6.4.1. Insert (Insertar)

LINE 1

P[1]
P[2]
P[3]
P[4]
P[1]

[ INST ]

100%
100%
100%
100%
100%

FINE
FINE
FINE
FINE
FINE

ABORTED
JOINT 10 %
1/6
__________________
| 1 Insert
|
| 2 Delete
|
| 3 Copy
|
| 4 Find
|
| 5 Replace
|
| 6 Renumber
|
| 7 Comment
|
| 8 Undo
|
----------+
+|EDCMD|>

12 : J P[5] 100% FINE

13 : L P[6] 2000mm/s FINE
Para insertar una lnea (o varias), entre las lneas 12 y 13, colocar el cursor sobre el nmero de la lnea
13 (como se ve arriba) despus seleccionar INSERT dentro de F5 : [EDCMD]
Escribir la cantidad de lneas a introducir y validar con la tecla ENTER.
12 : J P[5] 100% FINE
13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE

6.4.2. Delete (Borrar)

21 : J
22 : L
23 : L
24 : L

P[5]
P[6]
P[7]
P[8]

100% FINE
100mm/s FINE
100mm/s FINE
100mm/s FINE

Para borrar las lneas 22 y 23, colocar el cursor sobre la lnea 22 y seleccionar DELETE
en F5 : [EDCMD]. Seleccionar el bloque a borrar con las teclas del cursor.
21 : J
22 : L
23 : L
24 : L

P[5]
P[6]
P[7]
P[8]

100% FINE
100mm/s FINE
100mm/s FINE
100mm/s FINE

Responder F4 : YES
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[8] 100mm/s FINE

6.4.3. Copy (Copiar)

Antes de nada pulsar F5 : [EDCMD], 3- COPY. Colocar el cursor sobre la 1 lnea del bloque a copiar.
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
Pulsar sobre F2 : COPY para fijar la lnea de inicio del bloque a copiar, despus desplazar el cursor
hasta la ltima lnea del bloque a copiar (en nuestro ejemplo, slo la lnea 22 se copia, por tanto el
cursor no se mueve).

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 24

21 : J P[5] 100% FINE

22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
Volver a pulsar F2 : COPY, para copiar el bloque en memoria.
Desplazar el cursor a la lnea deseada (siempre pegamos por encima de la lnea donde tenemos el
cursor), despus pulsar F5 : PASTE.
Varios tipos de pegado se proponen a continuacin :
- F2 : LOGIC : pega la estructura del punto sin cotas. L P[] 100mm/s FINE
- F3 : POS_ID : pega la estructura del punto, la cota = Pos, y la Identificacin = Id = 6
L P[6] 100mm/s FINE.
- F4 : POSITION : pega la estructura del punto, la cota = Position, pero bajo una Identificacin = n
de punto diferente L P[8] 100mm/s FINE (el punto 8 contiene las coordenadas del punto 6)
- F5 : CANCEL : borra la memoria de copia
- NEXT + F2 : R_LOGIC : pega las lneas en orden inverso sin los puntos
- NEXT + F3 : R_POS_ID : pega las lneas en orden inverso con los puntos

- NEXT + F4 : R_POSITION : pega las lneas en orden inverso renombrando los puntos
6.4.4. Find (Buscar)
La funcin FIND es una funcin de bsqueda de instruccin.
Seleccionar el tipo de instruccin a buscar. Por ejemplo buscar la instruccin JMPLBL[32] :
F5 : [EDCMD] FIND JMP/LBL JMP LBL[] introducir 32 con el teclado numrico
A continuacin el sistema buscara desde la posicin actual del cursor.
Para encontrar la instruccin JMP LBL[32] siguiente F4 : NEXT
Si la bsqueda termina: F5 : EXIT

6.4.5. Replace (Reemplazar)

La funcin REPLACE permite reemplazar una instruccin o modificar las instrucciones de movimiento:
Reemplazar la instruccin JMP LBL[2] por JMP LBL[3] :
Seleccionar la instruccin a reemplazar en la lista propuesta:
F5: [EDCMD] REPLACE JMP/LBL JMP LBL[] introducir el numero de etiqueta mediante el
teclado: 2 ENTER
Despus el sistema buscara a partir de la posicin actual del cursor.
32 : JMP LBL[2]
Introducir a continuacin la instruccin de re-emplazamiento JMP LBL[] introducir el numero de
etiqueta mediante el teclado: 3 ENTER
32 : JMP LBL[ 2 ]
Para reemplazar validar con F3: YES
Para pasar a la lnea siguiente pulsar F4: NEXT
Para modificar en modo global escoger F2: ALL
Para salir de la funcin REPLACE, F5: EXIT

6.4.6. Renumber (Renumerar)

Permite renumerar los puntos en orden creciente.

F5 : [EDCMD] RENUMBER validar con F4: YES, o anular
con F5: NO

6.4.7. Comment (Comentario)

Hace que en el programa aparezcan y desaparezcan los comentarios relacionados con R[ ] y con I/O.
Tambin se gestiona a travs de la variable: $MNDSP_CMNT = 1

6.4.8. Undo (Deshacer)

Anula la ltima accin.

F5 : [EDCMD] UNDO valida con F4: YES, o anula con F5: NO

FANUC - 25

Programacin Bsica FANUC-KUKA

7.
7.1.

CONFIGURACIN DE UNA HERRAMIENTA

CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP)

Cada vez que grabamos un punto, ste se nos puede representar en grados y en coordenadas
cartesianas. En coordenadas cartesianas, las cotas grabadas, son, de hecho, las del TCP (Tool Center
Point = Punto Central de la Herramienta), respecto del origen del sistema de coordenadas cartesianas
activo en ese momento y elegido previamente por el usuario. (WORLD por defecto).
Por defecto el TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del robot.

+X
+W

+Y
+P

TCP

+R
+Z

El TCP es el origen de la referencia herramienta.

La referencia herramienta por defecto esta orientada como se describe en la figura de arriba.
Cuando se crea una referencia de herramienta, el TCP se desplaza al extremo de la herramienta
utilizada. La referencia herramienta puede ser orientada segn el eje de ataque de esa herramienta.
7.2.

TIPO DE HERRAMIENTA

Distinguimos 2 tipos de herramientas:

7.2.1. Herramienta simple
Una herramienta simple es una herramienta en la cual el eje de ataque es paralelo al eje Z de la
herramienta por defecto.

En este caso la orientacin de la herramienta no cambia respecto al a herramienta por defecto; solo se
desplaza el TCP. El mtodo de aprendizaje de los 3 puntos es el que se elige para memorizar la
herramienta.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 26

7.2.2. Herramienta compleja

Una herramienta compleja es una herramienta en la cual el eje de ataque no es paralelo al eje Z de la
herramienta por defecto.

En este caso el TCP esta desplazado y su orientacin est redefinida.

El mtodo de aprendizaje de los 6 puntos es el que se elige para memorizar la herramienta.
7.3.

MTODOS DE CONFIGURACIN

Para definir una herramienta seleccionar

MENU SETUP F1: [TYPE] FRAMES F3: [OTHER] TOOL ENTER
La pgina TOOL FRAME SETUP aparece:

SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Direct Entry
1/9
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] DETAIL [OTHER ]
CLEAR
SETIND

Es posible definir 5 herramientas en R-J2, 9 en R-J3 y 10 en R-J3i. Elegir la herramienta a definir con
el cursor y despus pulsar F2: DETAIL.
Para seleccionar el mtodo de aprendizaje deseado, F2: [METHOD] y despus elegir entre los 3
propuestos.

FANUC - 27

Programacin Bsica FANUC-KUKA

7.3.1. Mtodo de entrada directa de valores

En este mtodo, las coordenadas y orientacin de la herramienta a definir deben ser perfectamente
conocidos.
Estas coordenadas sern introducidas directamente a mano en la ventana siguiente:
F2: [METHOD] DIRECT ENTRY

SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Direct Entry
1/7
Frame Number: 1
1 Comment: ********************
2 X:
0.000
3 Y:
0.000
4 Z:
0.000
5 W:
0.000
6 P:
0.000
7 R:
0.000
Configuration:
N D B, 0, 0, 0
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME

7.3.2. Mtodo de los 3 puntos

El objeto de este mtodo es el de desplazar el TCP al extremo de la herramienta utilizada. Para ello
tenemos que marcar un mismo punto con 3 orientaciones diferentes y memorizar esas posiciones.
Paso 1:

SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Three Point
2/4
Frame Number: 1
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:********************
Approach point 1:
Approach point 2:
Approach point 3:

UNINIT
UNINIT
UNINIT

Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO

RECORD

Paso 2:

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 28

Paso 3:

SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Three Point
4/4
Frame Number: 1
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:********************
Approach point 1:
Approach point 2:
Approach point 3:

RECORDED
RECORDED
UNINIT

Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO

RECORD

Estado final de la ventana:

SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Three Point
1/4
Frame Number: 4
X:
28.1
Y:
53.3
Z: 140.6
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment: ********************
Approach point 1:
Approach point 2:
Approach point 3:

USED
USED
USED

Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1

[ TYPE ] [METHOD] FRAME

Cuando los 3 puntos se han memorizado, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP, son visualizadas en
la parte superior de la ventana.
Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fbrica.
El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo 3P es el mismo que el del TCP
original del robot.

FANUC - 29

Programacin Bsica FANUC-KUKA

7.3.3. Mtodo de los 6 puntos

El objeto de este mtodo es el de desplazar el TCP original del robot a un punto concreto de la
herramienta utilizada y de reorientar la herramienta en base a ese punto.
Las direcciones de las coordenadas del TCP creado por el mtodo 6P sern diferentes a las del TCP
original del robot y, por normativa de SEAT, la direccin de ataque del TCP deber ser X.
Pasos 1, 2, 3:
Los tres primeros pasos son idnticos a los tres primeros pasos que el mtodo de los tres puntos.
El TCP est definido y ahora debemos re-orientar la herramienta y memorizar tres puntos adicionales.
Paso 4: Orient Origine Point
Para memorizar el punto de origen de la orientacin, el eje OX de la herramienta debe estar colocado
verticalmente o lo que es lo mismo paralelo al eje Z de WORLD, como en la figura siguiente.

SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Six Point
5/7
Frame Number: 1
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:********************
Approach point 1:
RECORDED
Approach point 2:
RECORDED
Approach point 3:
RECORDED
Orient Origin Point:
UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Z Direction Point:
UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO RECORD

Paso 5: X Direction Point

Definiremos ahora la orientacin y el sentido del eje X. Para este paso y el siguiente, es mas prctico
moverse en el sistema de coordenadas WORLD a fin de asegurar que desplazamos verticalmente el eje OX de
la herramienta. WORLD - Z

SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Six Point
6/7
Frame Number: 1
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:********************
Approach point 1:
RECORDED
Approach point 2:
RECORDED
Approach point 3:
RECORDED
Orient Origin Point:
RECORDED
X Direction Point:
UNINIT
Z Direction Point:
UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO RECORD

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 30

Paso 6: Z Direction Point

Para dar la direccin en Z, es preciso re-posicionarse sobre el punto de origen de la orientacin. Para
ello colocar el cursor sobre la lnea Orient Origin Point y despus pulsar SHIFT + F4: MOVE_TO.
El robot se re-posicionar sobre el punto memorizado en el paso 4 es decir el origen de las coordenadas
del TCP.
Para definir la direccin y el sentido del eje OZ de la herramienta el robot debe moverse en coordenadas
WORLD -/+ X o -/+ Y

SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Six Point
7/7
Frame Number: 1
X:
0.0
Y:
0.0
Z:
0.0
W:
0.0
P:
0.0
R:
0.0
Comment:********************
Approach point 1:
RECORDED
Approach point 2:
RECORDED
Approach point 3:
RECORDED
Orient Origin Point:
RECORDED
X Direction Point:
RECORDED
Z Direction Point:
UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO RECORD

Estado final de la ventana:

Cuando los 6 puntos estn memorizados, las coordenadas x, y, z del nuevo TCP y las orientaciones w,
p y r de la nueva herramienta son visualizadas en la parte superior de la ventana.

SETUP Frames
JOINT 10 %
Tool Frame Setup/ Six Point
1/7
Frame Number: 5
X:
30.0
Y:
50.3
Z: 145.2
W: 180.0
P:
0.0
R: 135.7
Comment: ********************
Approach point 1:
USED
Approach point 2:
USED
Approach point 3:
USED
Orient Origin Point:
USED
X Direction Point:
USED
Z Direction Point:
USED
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME

Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fbrica.

El sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo 6P es diferente que la del TCP
original del robot. La direccin de ataque final del nuevo TCP pasa a ser la coordenada X
de la herramienta (Normativa SEAT).
7.3.4. Activar la herramienta definida
Para activar la herramienta definida; pulsar F5: SET_IND en la ventana TOOL FRAME SETUP, e
introducir el nmero de la herramienta, despus pulsar ENTER.
O SHIFT+ COORD y cambiar directamente el numero de la herramienta activa.

FANUC - 31

Programacin Bsica FANUC-KUKA

8.
8.1.

CONFIGURACIN DE UN USER
SISTEMA DE REFERENCIA DE USUARIO (USER)

Un sistema de referencia de usuario (UFRAME = USER FRAME) es un sistema de referencia

tridimensional, cartesiano sobre el cual se memorizan todas las posiciones de un determinado
programa TP. El TCP se mueve y reorienta en base a ese sistema siempre que movamos el robot en
modo USER.
Si no hay definido ningn sistema de referencia usuario, por defecto, las posiciones se referirn al
sistema de coordenadas WORLD.

8.2.

MTODOS DE CONFIGURACIN

Para definir un sistema de referencia usuario seleccionar

MENU SETUP F1: [TYPE] FRAMES F3: [OTHER] USER ENTER
La pgina USER FRAME SETUP aparece

SETUP Frames
JOINT 10 %
User Frame Setup/ Direct Entry
1/9
X
Y
Z
Comment
1:
0.0
0.0
0.0 *************
2:
0.0
0.0
0.0 *************
3:
0.0
0.0
0.0 *************
4:
0.0
0.0
0.0 *************
5:
0.0
0.0
0.0 *************
6:
0.0
0.0
0.0 *************
7:
0.0
0.0
0.0 *************
8:
0.0
0.0
0.0 *************
9:
0.0
0.0
0.0 *************
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] DETAIL [OTHER ]
CLEAR SETIND >

En el R-J3iB es posible definir hasta 9 USERs.

Elegir el nmero del USER a definir con el cursor y despus pulsar F2: DETAIL.
Para seleccionar el mtodo de aprendizaje deseado pulsar F2: [METHOD] y despus elegir entre
los 3 propuestos.
Para la creacin de una referencia de usuario, se debe aprender dnde estar el origen del sistema
de referencia as como un punto que pertenezca al eje X y otro del eje Y.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 32

8.2.1. Mtodo de entrada directa de valores

En este mtodo las coordenadas y orientacin de la referencia del USER respecto al WORLD, son
perfectamente conocidas. Las coordenadas se introducirn a mano en la ventana siguiente.
F2: [METHOD] DIRECT ENTRY

SETUP Frames
JOINT 10 %
User Frame Setup/ Direct Entry
1/7
Frame Number: 5
1
Comment:
********************
2
X:
0.000
3
Y:
0.000
4
Z:
0.000
5
W:
0.000
6
P:
0.000
7
R:
0.000
Configuration:
N D B, 0, 0, 0
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO

RECORD

8.2.2. Mtodo de los 3 puntos

F2: [METHOD] THREE POINT (dos rectas que se cruzan determinan un plano, con origen fijo
en el punto de cruce y Z perpendicular al plano.)
Paso 1: Orient Origin Point
Para el primer paso memorizaremos el origen de la referencia.
SETUP Frames
User Frame Setup/ Three Point
Frame Number: 1
X:
W:

0.0
0.0

Y:
P:

0.0
0.0

JOINT

Z:
R:

10 %
2/4

0.0
0.0

Comment:********************
Orient Origin Point:
UNINIT
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO

RECORD

Paso 2: X Direction Point.

Indicamos a continuacin la direccin y sentido del eje X memorizando un punto que pertenezca a +X.

SETUP Frames
User Frame Setup/ Three Point
Frame Number: 1
X:
W:

0.0
0.0

Y:
P:

0.0
0.0

JOINT

Z:
R:

10 %
3/4

0.0
0.0

Comment:********************
Orient Origin Point:
RECORDED
X Direction Point:
UNINIT
Y Direction Point:
UNINIT
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO

RECORD

FANUC - 33

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Paso 3: Y Direction Point

Este ltimo paso determina la orientacin y el sentido del eje Y y finalmente por clculo la del eje Z.
El punto memorizado debe ser un punto que pertenezca al eje Y.
Estado final de la ventana:
SETUP Frames
User Frame Setup/ Three Point
Frame Number: 1
X: 1474.6
W:
-0.9

Y:
P:

425.0
0.5

JOINT

Z:
R:

10 %
1/4

-8.6
89.9

Comment:********************
Orient Origin Point:
USED
X Direction Point:
USED
Y Direction Point:
USED
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME

Cuando los 3 puntos estn memorizados, las coordenadas x,y,z del origen y las orientaciones w,p,r de
los ejes del nuevo sistema de referencia se visualizan en la parte superior de la ventana.
Estas coordenadas estn dadas respecto al WORLD.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 34

8.2.3. Mtodo de los 4 puntos

Este mtodo es utilizado cuando los ejes deseados para la definicin del sistema de referencia no
estn accesibles o es difcil obtenerlos.
Por ejemplo, para definir el origen de un sistema de referencia en el centro de una mesa es ms
cmodo definirlo sobre un vrtice y sobre los bordes y luego desplazar el origen al centro de la mesa.
F2: [METHOD] FOUR POINT
Pasos 1, 2, 3:
Los tres primeros pasos son idnticos a los tres primeros pasos del mtodo de los tres puntos.
Paso 4:
El cuarto punto es el origen del sistema. El usuario puede definirlo all donde crea conveniente.

SETUP Frames
User Frame Setup/ Four Point
Frame Number: 1
X:
W:

0.0
0.0

Y:
P:

0.0
0.0

JOINT

Z:
R:

10 %
5/5

0.0
0.0

Comment:********************
Orient Origin Point:
RECORDED
X Direction Point:
RECORDED
Y Direction Point:
RECORDED
System Origin:
UNINIT
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME
MOVE_TO

RECORD

Estado final de la ventana:

SETUP Frames
User Frame Setup/ Four Point
Frame Number: 1
X:
W:

933.6
-0.9

Y:
P:

309.4
0.5

JOINT

10 %
1/5

Z: 1035.1
R:
89.9

Comment: ********************
Orient Origin Point:
USED
X Direction Point:
USED
Y Direction Point:
USED
System Origin:
USED
Active UFRAME $MNUFRAMENUM[1] = 1
[ TYPE ] [METHOD] FRAME

Cuando los 4 puntos estn memorizados, las coordenadas x,y,z, del origen y las orientaciones w,p,r
de los ejes del nuevo sistema se visualizan en la parte superior de la nueva ventana.
Estas coordenadas estn referenciadas al sistema WORLD.
8.2.4. Activar la referencia usuario definida
Para activar la referencia del USER definido pulsar F5:SET_IND en la ventana
USER FRAME SETUP, e introducir el nmero de USER deseado y despus pulsar ENTER.
O bien pulsar SHIFT+COORD y cambiar directamente el nmero de USER.

FANUC - 35

Programacin Bsica FANUC-KUKA

9.

LAS INSTRUCCIONES TPE

9.1.

RBOL DEL EDITOR

FANUC
FANUC

EDIT

LINE 0
JOINT

10 %
1/1

[End]

F1 : POINT
F5 : TOUCHUP
NEXT

F1

: [INST]
1
2
3
4
5
6
7
8

[ INST ]

[EDCMD]>

Registers
I/O
1 RSR[ ]
2 UALM[ ]
IF/SELECT
3 TIMER[ ]
WAIT
JMP/LBL
4 OVERRIDE
CALL
5 Remark
6 Message
SEALING
---next page--7 Parameter name
8 ---next page--1 Miscellaneus
1 MAX_SPEED
2 Skip
3 Payload
4 Offset/Frames
5 Multiple control
6 Program control
7 MACRO
8 ---next page--1 Tool_Offset
2 LOCK PREG
3 MONITOR/MON. END
4 Collision Detect
5 Stick Detect
6 IB CHANGE

F5 : [EDCMD]

9.2.

INSTRUCCIONES CON REGISTROS Y REGISTROS DE POSICIN

Las variables disponibles a utilizar son:

Los registros: real (32 bits) o entero
Los registros de posicin: puntos en coordenadas joint, puntos en coordenadas cartesianas o
matrices.
Estas son variables globales (todos los programas tienen acceso a todos los registros y registros de
posicin)

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 36

9.2.1. Los registros

Para insertar en un programa F1: [INST] Registers.
Para visualizar la lista de registros y su contenido DATA F1: [TYPE] Registers.
Hay un mximo de 256 (configurables).
Un registro permite ser comentado con un nombre.

El direccionamiento puede ser:

Directo
R[ 1 ] = 2 el valor es guardado directamente en R[ 1 ]
O indirecto
R[R[ 1 ]] = 5 el registro afectado depende del valor contenido en R[ 1 ]
Si R[ 1 ] = n, por tanto el valor 5 es guardado en R[ n ].

En un registro es posible almacenar el resultado de una operacin aritmtica.

R[ n ] = [valor] [operador] [valor]
- El [operador] puede ser:
- una suma (+)
- una resta (-)
- una multiplicacin (*)
- una divisin (/)
- una divisin entera (DIV)
- el resto de una divisin (MOD)
- El [valor] puede ser:

24:
25:
26:
27:
28:
29:
30:
31:
32:
33:
34:
35:
36:
37:
38:
39:
40:
41:

!CONTROL PARAMETROS ANALOGICOS ;

!FUNCION VELOCIDAD DE TRABAJO ;
R[22]=$MCR.$GENOVERRIDE ;
R[23]=R[22]/100
;
R[27]=R[23]*R[24]
;
R[28]=R[23]*R[25]
;
R[29]=R[23]*R[26]
;
GO[2]=R[27] ;
AO[1]=R[28] ;
AO[2]=R[29] ;
;
!CONTROL ESTIRAJE ;
CALL ESTIRAJE
;
;
!CONTROL TIEMPO ROTURA FILM ;
!FUNCION VELOCIDAD DE TRABAJO ;
R[31]=R[30] DIV R[23]
;
$WAITTMOUT=R[31] ;

una constante
un valor de entrada-salida analgico AI[ n ]/AO[ n ]
un valor de entrada-salida digital DI[ n ]/DO[ n ]
un valor de entrada-salida grupo GI[ n ]/GO[ n ]
un valor de entrada-salida de robot RI[ n ]/RO[ n ]
un valor de un registro R[ n ]
un valor de un elemento de un registro de posicin PR[ i , j ]

10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
17:
18:
19:

DO[23:CAJA COG. L1]=PULSE,0.5sec ;

DO[31:ULTIMO V.L1]=PULSE,0.5sec ;
DO[25:FIN PALET L1]=PULSE,0.5sec ;
R[4:CONT. CAPAS
L1]=0
;
R[5:CONT. CICLOS L1]=0
;
R[6:TRABAJANDO EN L1]=0
;
R[7:CARTON COGIDO L1]=0
;
R[8:CARTON PUESTO L1]=0
;
DO[29:RECHAZADO L1]=PULSE,0.5sec ;
WAIT
1.00(sec) ;

9.2.2. Los registros de posicin

Para insertar en un programa F1: [INST] Registers
Para visualizar la lista de registros y su contenido DATA F1: [TYPE] Position Registers
Hay un mximo de 64 en R-J2, 100 en R-J3 y 100 en R-J3i (configurables).
Un registro de posicin almacena un punto.

El direccionamiento puede ser:

Directo
PR[ 1 ] = P[ 1 ] el punto es guardado directamente en PR[ 1 ]

FANUC - 37

Programacin Bsica FANUC-KUKA

O indirecto
PR[R[ 1 ]] = P[ 3 ] el registro de posicin afectado depende del valor contenido en R[ 1 ]
Si R[ 1 ] = n, entonces el punto P[ 3 ] est almacenado en PR[ n ].

En un registro de posicin es posible almacenar un punto o una operacin de punto.

PR[ n ] = [punto] [operador] [punto]
-

El [operador] puede ser:

- una suma (+)
- una resta (-)
El [punto] puede ser:
- una posicin P[ n ]
- un registro de posicin PR[ n ]
- la posicin actual del robot en grados eje por eje JPOS
- la posicin actual del robot en cartesianas LPOS

Los registros de posicin son tambin accesibles elemento por elemento.

Por ejemplo, la coordenada j de PR[ i ] est definida por PR[ i , j ]
PR[1,2] = 300 la coordenada Y de PR[ 1 ] est inicializada a 300mm.
O indirectamente
R[ 1 ] = 1
R[ 2 ] = 2
PR[R[ 1 ],R[ 2 ]] = 300 la coordenada Y de PR[ 1 ] est inicializada a 300mm.
Cada posicin y orientacin es por tanto accesible independientemente.
PR[ 1 ,]
PR[ 2 ,]

PR[100,]

PR[, 1 ] PR[, 2 ] PR[, 3 ] PR[, 4 ] PR[, 5 ] PR[, 6 ]

X1
Y1
Z1
W1
P1
R1
X2
Y2
Z2
W2
P2
R2

X100
Y100
Z100
W 100
P100
R100

Es posible hacer clculos con estos elementos.

PR[ i , j ] = [valor] [operador] [valor]

- El [operador] puede ser: - una suma (+)

- una resta (-)
- una multiplicacin (*)
- una divisin (/)
- una divisin entera (DIV)
- el resto de una divisin (MOD)
- El [valor] puede ser:

12:
13:
14:
15:
16:L

- una constante
- un valor de entrada-salida analgico AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entrada-salida digital DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entrada-salida grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entrada-salida de robot RI[ n ]/RO[ n ]
- un valor de un registro R[n]
- un valor de un elemento de un registro de posicin PR[ i , j ]

WAIT
.50(sec) ;
PR[7:VERTICAL]=LPOS
;
R[27:Z ROB]=PR[7,3:VERTICAL]
;
PR[7,3:VERTICAL]=750
;
PR[7:VERTICAL] 2000mm/sec CNT100

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6:
7:
8:
9:
10:
11:

UTOOL_NUM=1 ;
UFRAME_NUM=1 ;
PR[1:WORLD]=PR[1:WORLD]-PR[1:WORLD]
PR[10:ALTURA SEGURIDAD]=PR[1:WORLD]
PR[2:MOVIL]=PR[1:WORLD]
;
UFRAME[1]=PR[1:WORLD] ;

FANUC - 38

;
;

9.2.3. Variacin de la cantidad de R[ ] y PR[ ] en R-J2

Con el siguiente proceso, podremos adaptar el robot a nuestras necesidades, variando el nmero de
registros, registros de posicin, etc...
Arrancamos el robot con PREV-NEXT + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON),
con lo que aparecer la pantalla de configuracin de sistema. Realizar los siguientes pasos:
F2-CTRL, enter, F5-START, enter, Esperar 30 seg.
MENU, 2- PROGRAM INIT.
Elegiremos el nmero mximo de REGISTERS, que nosotros necesitemos, (1-255).
Por defecto vienen con un total de 32.
Elegiremos ahora el nmero mximo de POSITION REGISTERS, que ms nos
convenga. (1-64).
En este punto nos solicita un nmero mximo para las USER ALARM, (1-200).
Hacer un arranque en fro para reiniciar el equipo:
FCTN, 1-START COLD
Esperar 30 seg. Hasta que el TP recobre la pantalla de inicio.
9.2.4. Variacin de la cantidad de R[ ] y PR[ ] en R-J3 y R-J3i
Con el siguiente proceso, podremos adaptar el robot a nuestras necesidades, variando el nmero de
registros, registros de posicin, etc...
Arrancamos el robot con PREV-NEXT + ON para acceder a la memoria BOOT MONITOR (BMON),
con lo que aparecer la pantalla de configuracin de sistema. Realizar los siguientes pasos:

3-Controlled start, , Esperar 30 seg. Aprox.

MENUS, 0-NEXT, 1-PROGRAM SETUP
Poner los valores deseados de los posibles parmetros modificables.
Hacer un arranque en fro para reiniciar el equipo:
FCTN, 1-START (COLD)
Esperar 30 seg. Hasta que el TP recobre la pantalla de inicio.

FANUC - 39

Programacin Bsica FANUC-KUKA

9.3.

INSTRUCCIONES DE ENTRADAS -SALIDAS

Para insertar instrucciones de entradas-salidas en un programa F1: [INST] I/O.

9.3.1. Las salidas
Salidas digitales y de robot
DO[ n] o RO[ n] = [valor]
DO[ n] o RO[ n] = PULSE [valor]
Salidas de grupo
GO[ n] = [valor]

El [valor] puede ser : ON, OFF, un

valor 0 o 1 de un registro R[ n ].
El [valor] es un tiempo en segundos
(de 0,11 a 25,01).
El [valor] es decimal y est limitado a 2n para n
salidas agrupadas. La conversin en binario se
hace sobre las salidas digitales agrupadas.

Salidas analgicas
AO[ n ] = [valor]

El [valor] est comprendido entre 0 y 2000 por

defecto. 2000 corresponde a la tensin mxima en
la salida.

9.3.2. Las entradas

La captura de entradas se hace a travs de un registro.

R[ n ] = DI[ n ]
R[ n ] = RI[ n ]
R[ n ] = GI[ n ]

R[ n ] = AI[ n ]

R[ n ] contiene 1 (para ON) o 0 (para OFF).

R[ n ] contiene 1 (para ON) o 0 (para OFF).
R[ n ] contiene el valor decimal correspondiente al cdigo binario
recibido sobre el grupo de entradas digitales.
R[ n ] contiene un valor entre 0 y 2000 ;
Correspondiente al valor de la tensin sobre AI[ n ].

9.4. INSTRUCCIONES DE SALTO INCONDICIONAL

9.4.1. Definicin de label
Un label marca un emplazamiento de destino de salto. LBL[ n: [comentario] ] F1 : [INST] JMP/LBL.
Puede ser utilizada para instrucciones de salto condicional o incondicional (JMP LBL[ n ]).
9.4.2. Salto incondicional
Un jump label permite efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el mismo programa.
F1: [INST] JMP/LBL. JMP LBL[ n ] el cursor se coloca sobre LBL[ n ] y seguidamente la ejecucin
del programa continua a partir de aqu.
1: !******************************** ;
2: !******************************** ;
3: !**
** ;
4: !**
PROGRAMA PRINCIPAL
** ;
5: !**
** ;
6: !**
FANUC Robotics
** ;
7: !**
** ;
8: !******************************** ;
9: !******************************** ;
10:
;
11: CALL INICIO
;
12: RUN CAJAS ;
13:
;
14: LBL[1] ;
15: CALL HOME
;
16: CALL EVACUAR
;
17: CALL CAMB_FOR
;
18: CALL PALETIZA
;
19: CALL ORDEN
;
20: JMP LBL[1] ;

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 40

9.4.3. Llamada de programa

La instruccin CALL Programa permite lanzar un programa, F1: [INST] CALL:
CALL FANUC

El programa FANUC es ejecutado completamente. Una vez

terminado, el cursor se coloca directamente debajo de la
instruccin CALL FANUC y continua con el programa inicial.

CALL Programa parmetro

Esta instruccin de llamada de programa permite pasar valores a

los subprogramas llamados. Estos valores sern recuperados en
los subprogramas bajo el identificador AR[n] donde n es el valor
pasado como parmetro. Una vez terminado, el cursor se coloca
directamente bajo la instruccin CALL Programa parmetro y
continua el programa inicial.
9.4.4. Llamada de programa parmetro
Utilizando esta instruccin se puede transferir datos desde un programa a un subprograma necesarios
para que el subprograma realice su ejecucin en forma correcta.
Ejemplo:
El subprograma AREA calcula el rea de un rectngulo en funcin de la longitud de los lados cuyos
datos existen en el programa principal MAIN.

De esta manera se puede realizar el clculo del rea de un rectngulo definido por el producto de una
constante equivalente a su base y una entrada analgica correspondiente a su altura. El programa
AREA hace los clculos necesarios considerando que el valor de AR[1] en el subprograma AREA es el
mismo que corresponde al primer argumento de la instruccin CALL AREA del programa MAIN y el
valor de AR[2] en el subprograma AREA es el correspondiente al segundo argumento de la misma
instruccin.

FANUC - 41

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Tipos de argumento
Se suponen los siguientes argumentos:
Tipos de argumento
Constante
Secuencia de caracteres
Registro de argumento
registro
CALL PROC_1 (1,

PROC_1:

Ejemplo

1, 3.5
Perch
AR[3]
R[6]
AR[1], AR[6])

AR[1], AR[2], AR[3]

Instrucciones para que puedan establecerse los argumentos

Instruccin
Instruccin de llamada del programa
Instruccin macro

Ejemplo
CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])
Apertura manual en el vaco (2.5)

NOTA En una instruccin CALL perteneciente a una instruccin condicional no puede usarse
argumentos. Este problema puede resolverse programando como sigue:
(Argumentos que no pueden establecerse) (Argumentos que pueden establecerse)
IF R[1] = 3, CALL PROC_5

IF R[1]<>3, JMP LBL[1]

CALL PROC_5 (1, R[2])
LBL[1]
Instrucciones que pueden utilizar registros de argumento
Instruccin
Lado derecho de una instruccin y expresin condicional
teniendo un registro en el lado izquierdo
Lado derecho de la salida anloga (AO[]) e instrucciones de
salida de grupo (GO[])
Lado derecho de una expresin condicional teniendo
entrada/salida anloga (AI[]/AO[]) o entrada/salida de grupo
(GI[]/GO[]) en el lado izquierdo
Lado derecho de la instruccin de seleccin del sistema de
coordenadas USER y la instruccin de seleccin del
sistema de coordenadas TOOL
Especificacin del ndice indirectamente
Argumento de una instruccin de llamada del programa
Argumento de una instruccin macro

Ejemplo
R[1]=AR+R[2]+AR[4]
IF R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
AO[1]=AR[2]
GO[1]=AR[2]
IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]
WAIT GI[1]<>AR[2],
TIMEOUT, LBL[1]
UTOOL_NUM=AR[4]
R[AR[1]]=R[AR[2]]
SDO[AR[1]]=ON
CALL SUBPRG1 (AR[5])
Apertura manual 3 (AR[1])

Restricciones sobre argumentos

Las siguientes restricciones se imponen a los argumentos:
Pueden establecerse hasta 10 argumentos.
Un argumento de tipo de secuencia de caracteres puede tener de uno a diecisis caracteres de
longitud. (Un argumento de 0 caracteres se considera como que se est inicializando).
Una especificacin indirecta puede utilizarse para un elemento ya especificado indirectamente
de un ndice.
R[AR[1]]
R[R[AR[1]]]
El valor almacenado en un registro de argumento no puede cambiarse en un subprograma.
Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 42

9.5.

INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL

Una instruccin de salto condicional permite efectuar un salto (o bucle) a una etiqueta situada en el
mismo programa si (y slo si) ciertas condiciones son verdaderas.
F1: [INST] IF/SELECT.
9.5.1. Instruccin IF
Efecta un salto en funcin de una condicin verdadera IF [valor1] [operador] [valor2] [salto]
El [valor1] puede ser:
- un valor de un registro R[ n ]
- un valor de entradas-salidas analgicas AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]
El [operador] puede ser:
- un test de igual (=)
- un test de diferente (<>)
- un test de menor (<)
- un test de mayor (>)
- un test de menor o igual (<=)
- un test de mayor o igual (=>)
El [valor2] puede ser:
- una constante
- ON
- OFF
- un valor de un registro R[ n ]
- un valor de entradas-salidas analgicas AI[ n ]/AO[ n ]
- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de grupo GI[ n ]/GO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]
El [salto] puede ser:
- un JMP LBL[ n ]
- un CALL programa
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:

LBL[10] ;
IF R[10:CAPAS L1]=1,JMP
IF R[10:CAPAS L1]=2,JMP
IF R[10:CAPAS L1]=3 AND
IF R[10:CAPAS L1]=3 AND
JMP LBL[4] ;
C ALL ERROR
;
PAUSE ;
JMP LBL[10] ;

LBL[1] ;
LBL[2] ;
R[11:CICLOS L1]<9,JMP LBL[3] ;
R[11:CICLOS L1]>8,JMP LBL[4] ;

9.5.2. Instruccin SELECT

Efecta uno o varios saltos en funcin del valor de un registro.
SELECT R[ n ] = [valor 1], [salto]
[valor 2], [salto]
[valor n], [salto]
ELSE, [salto]
Los [valores] pueden ser:
- una constante
- un valor de un registro R[ n ]
Los [saltos] pueden ser:
- un JMP LBL[ n ]
- un CALL programa
No olvidar ELSE como fin de instruccin, ya que tiene en cuenta todos los valores posibles del registro
R[ n ] no citados.
FANUC - 43

Programacin Bsica FANUC-KUKA

16:
17:
18:
19:
20:
40:
41:
42:

9.6.

SELECT R[1:TIPO MOSAICO L1]=1,CALL MOS1_1 ;

=2,CALL MOS2_1 ;
=3,CALL MOS3_1 ;
=4,CALL MOS4_1 ;
=5,CALL MOS5_1 ;
=25,CALL MOS25_1 ;
ELSE,JMP LBL[55] ;
END ;

INSTRUCCIONES DE ESPERA

Las instrucciones de espera retardan la ejecucin de un programa mediante un tiempo especificado o

hasta que una condicin sea verdadera. F1 : [INST] WAIT.
9.6.1. Temporizacin
Retarda la ejecucin de un programa durante un tiempo especificado. La duracin se expresa en
segundos; hay un mnimo de 0,01 segundos
WAIT [tiempo]. El [tiempo] puede ser:
- una constante
- un registro R[ n ]
9.6.2. Espera de una condicin verdadera
Retarda la ejecucin de un programa hasta que la condicin sea verdadera.
WAIT [valor 1] [operador] [valor 2] [tiempo]
El [valor] puede ser:
- un valor de un registro R[ n ]

- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]

- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]
El [operador] puede ser:
- un test de igual (=)
- un test de diferente (<>)
El [valor 2] puede ser:
- una constante
- ON
- OFF
- un valor de un registro R[ n ]
- un valor de entradas-salidas digitales DI[ n ]/DO[ n ]
- un valor de entradas-salidas de robot RI[ n ]/RO[ n ]
El [tiempo] puede ser:
- FOREVER espera mientras la condicin no se cumpla
- TIMEOUT LBL[ n ] espera el tiempo especificado en la variable
timeout ($WAITTMOUT), despus salta a
label n si la condicin no se ha cumplido.

1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:

DO[15:FIN PALET L1]=ON ;

WAIT
.70(sec) ;
DO[15:FIN PALET L1]=OFF ;
R[10:CAPAS L1]=0
;
R[11:CICLOS L1]=0
;
R[12:TRABAJANDO L1]=0
;
WAIT DI[11:L1 COMPLETA]=OFF

Programacin Bsica FANUC-KUKA

21: $WAITTMOUT=100 ;
22: WAIT DI[17]=ON TIMEOUT,LBL[17] ;
23: WAIT DI[18]=ON TIMEOUT,LBL[18] ;

FANUC - 44

9.7.

INSTRUCCIN DE SISTEMA DE REFERENCIA

F1: [INST] OFFSET/FRAMES.

9.7.1. Seleccionar los sistemas de referencia
Para seleccionar el sistema de referencia usuario. UFRAME_NUM = [valor]
- El [valor] puede ser: una constante
un registro R[ n ]
Si [valor] = 0, entonces el programa utiliza las coordenadas del sistema (WORLD).
Para seleccionar el sistema de referencia herramienta. UTOOL_NUM = [valor]
- El [valor] puede ser: una constante
un registro R[ n ]
Un punto est ligado a un (y nicamente a uno) sistema de referencia de usuario, y a un (y
nicamente a uno) sistema de referencia herramienta!
9.7.2. Almacenar un sistema de referencia en un registro de posicin
Para almacenar el sistema de referencia usuario deseado. PR[ n ] = UFRAME[ n ]
El registro de posicin PR[ n ] cambia de formato. Contiene en lo sucesivo una matriz de 12 elementos
permitiendo definir el sistema de referencia usuario n.
Para restituir el sistema de referencia de usuario. UFRAME[ n ] = PR[ n ]
Para almacenar el sistema de referencia herramienta deseado. PR[ n ] = UTOOL[ n ]
El registro de posicin PR[ n ] cambia de formato. Contiene en lo sucesivo una matriz de 12 elementos
permitiendo definir el sistema de referencia herramienta n.
Para restituir el sistema de referencia de herramienta. UTOOL[ n ] = PR[ n ]

1:
2:
3:
4:

UTOOL_NUM=1 ;
UFRAME_NUM=1 ;
UFRAME[1]=PR[10:WORLD] ;
PR[1:MOVIL]=PR[10:WORLD]

1: LBL[1] ;
2: UTOOL_NUM=2 ;
3: UFRAME_NUM=5 ;
4:
;
5: PR[10,1]=742
;
6: PR[10,2]=50.1
;
7: PR[10,3]=176.2
;
8: PR[10,4]=0
;
9: PR[10,5]=0
;
10: PR[10,6]=31.5
;
13: PR[10,1]=PR[10,1]+R[1:X]
14: PR[10,2]=PR[10,2]+R[2:Y]
15: PR[10,3]=PR[10,3]+R[3:Z]
16: UFRAME[5]=PR[10] ;
17:
;
18:J P[1] 100% FINE
;
20:J P[2] 100% FINE
;
21:L P[3] 500mm/sec FINE
;
22:L P[4] 2000mm/sec FINE
;
23:L P[5] 2000mm/sec FINE
;
25:J P[1] 100% FINE
;
26: JMP LBL[1] ;

FANUC - 45

;
;
;

Programacin Bsica FANUC-KUKA

9.8.

INSTRUCCIONES DE CONTROL

F1: [INST] PROGRAM CONTROL.

ABORT

Pone fin a un programa y anula todos los movimientos en curso o en pausa.

Despus de esta instruccin, el programa no puede continuar, se debe re-arrancar.

PAUSE suspende la ejecucin de un programa; todo movimiento comenzado continua hasta el

final, todos los temporizadores continan siendo incrementados y todas las instrucciones
en curso de ejecucin son acabadas salvo las instrucciones CALL que sern ejecutadas
cuando el programa sea reanudo.
RESUME_PROG = FANUC relanza el programa FANUC que estaba en PAUSE.
9.9. INSTRUCCIONES DE MISCELANEOUS

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 46

9.10. INSTRUCCIONES DE CONDICIN

1: SKIP CONDITION SDI [1] = ON
Especifica la condicin de ejecucin de salto para la instruccin adicional de movimiento.
Se pueden unir (condiciones) utilizando operadores.
Si se detecta la seal, no llega al punto y continua con la siguiente lnea de programa.
Si no se detecta la seal, llega al punto y salta a la etiqueta.
1: !...VOY A POR CARTON ;
2: UFRAME[1]=PR[10:WORLD] ;
3:
;
4: !PUNTO ENCIMA DEL PALET ;
5:J P[1] 100% CNT100
;
6:
;
7: !SEGURIDAD ANTES DE BAJAR ;
8: CALL PREPINZA
;
9:
10:
!BAJA HASTA UN PALET COMPLETO ;
11:L P[2] 1800mm/sec CNT100
;
12:
;
13: !BAJA HASTA DETECCION FOTOCELULA ;
14: SKIP CONDITION RI[6:FOTOCELULA]=OFF
15:L P[2] 1200mm/sec FINE Skip,LBL[1]
;
16:
;
17: !BAJA HASTA DETECCION VACIO ;
18: SKIP CONDITION RI[7:SIN CARTON]=OFF
19:L P[2] 30mm/sec FINE Skip,LBL[2]
;
20: DO[21:VACIO]=ON ;
21: WAIT
.70(sec) ;
22:
;
23: !SUBE EL CARTON VERTICAL ;
24: PR[11,3:CARTON]=1000
;
25: L P[1] 1000mm/sec CNT100
;
26:
;
27: END ;
28: LBL[1] ;
29: UALM[1] ;
30: END ;
31: LBL[2] ;
32: UALM[2] ;
33: End;

2: OFFSET CONDITION PR [1] ,UFRAME[1]

Especifica la condicin de offset utilizado por la instruccin de movimiento.
3: TOOL OFFSET CONDITION PR [2] , UTOOL[1]
Especifica la condicin de offset de TOOL utilizado por la instruccin de movimiento.

FANUC - 47

Programacin Bsica FANUC-KUKA

9.11. INSTRUCCIN CONDITION MONITOR

Esta funcin permite el monitoreo del sistema o dentro de programas al cambio de seales de
entradas/salidas, alarmas y registros del robot. Este monitoreo ejecuta un programa si ciertas
condiciones son satisfechas.
Ejemplo:
Con el siguiente programa ejemplo, si al manejar el robot se cae una pieza, el usuario se pondr en
alerta con un mensaje de error y el robot se para.
Sample. TP (programa para la operacin de manejo)
1: MONITOR WRK FALL
2: J P[1] 100% FINE
:
:
:
Operacin
:
8. J P[7] 100% FINE
9: MONITOR END WRK FALL
10: Open hand

Visualizacin estado

WRK FALL.Condition (programa de condicin)

1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT

STP RBT. TP (programa de accin)

1: DO[2] = On !Notification to a peripheral device
2: R[8] =[8] + 1 !Drop count
3: UALM [1]
! Alarm and robot stop
[End]

Esta funcin consiste en las siguientes instrucciones y programas:

Instruccin de arranque del monitor

Especifica el programa de condicin que tiene que monitorizarse y el arranque de la
monitorizacin.
Ejemplo:
1: MONITOR WRK FALL
Nombre del programa de condicin

Instruccin de paro del monitor

Especifica el programa de condicin que finaliza.
9: MONITOR END WRK FALL
Nombre del programa de condicin

Programa de condicin
Describe la condicin a monitorizarse y especifica el programa que tiene que ejecutarse si
se satisface la condicin.
Ejemplo del programa:
1: WHEN DI[2] = Off, CALL STP RBT
*1 *2

Este programa de condicin muestra que cuando se apaga DI[2], se llama al programa STP
RBT.
*1 Describir la condicin de monitorizacin deseada usando la instruccin WHEN. Los tipos
de la condicin de monitorizacin se explican en la seccin WHEN.
Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 48

*2 Especificar el programa que tiene que ejecutarse si se satisface la condicin descrita en

*1. El programa de accin puede crearse y nombrarse de la misma manera que un
programa normal.

Programa de accin
Llamado si se satisface la condicin. Pueden utilizarse las mismas instrucciones que las
utilizadas en los programas normales.
Ejemplo del programa:
1: DO [2] =On
! Notification to a peripheral device
2: R [8] = R [8] +1 ! Drop count
3: UALM [1]
! Alarm and robot stop
$UALRM_MSG [1] = WORK HAS FALLEN

Hay dos tipos principales de monitores: el monitor de programa y el monitor del sistema:

El monitor de programa arranca/para desde un programa. Cuando termina el programa,

tambin termina la monitorizacin.
El monitor del sistema se arranca/para desde la pantalla especializada. Realiza
constantemente la monitorizacin sin reparar en el estado de la ejecucin de programa.
(La monitorizacin continua incluso despus de que termine el programa).

Monitor del programa

Ese tipo de monitor depende del estado de la ejecucin del programa. Es adecuado para la
monitorizacin de estado dentro de un programa aparte.
La monitorizacin arranca con una instruccin (instruccin de arranque del monitor) en el
programa. La monitorizacin termina con una instruccin de paro del monitor o finalizacin del
programa.
El monitor del programa puede conmutarse entre dos ajustes: ajuste 1 en el que el monitor para
cuando el programa se para temporalmente, y ajuste 2 en el que el monitor continua la
monitorizacin.
NOTA Los ajustes 1 y 2 no pueden utilizarse al mismo tiempo.
Monitor del sistema
Este tipo de monitor no depende del estado de la ejecucin de un programa. Es adecuado para
la monitorizacin el estado del sistema completo.
El monitor se arranca y para desde la pantalla de estado. No puede manejarse con instrucciones
en el programa.
El monitor del sistema puede conmutarse entre dos ajustes: ajuste 1 en el que el monitor para
despus de un arranque en fro, y ajuste 2 en el que el monitor continua la monitorizacin.
NOTA El monitor del programa y el monitor del sistema pueden utilizarse al mismo tiempo.
Los monitores pueden conmutarse entre los ajustes utilizando las siguientes variables del sistema:
$TTP_MON.$LOCAL_MT = 1D Conmuta el monitor del programa al ajuste 1 (por defecto).
$TTP_MON.$LOCAL_MT = 2D Conmuta el monitor del programa al ajuste 2 (la misma
especificacin que para KAREL)
$TTP_MON.$GLOBAL_MT = 0D Activa el monitor del sistema (por defecto).
$TTP_MON.$GLOBAL_MT = 1D Conmuta el monitor del sistema al ajuste 1.
$TTP_MON.$GLOBAL_MT = 2D Conmuta el monitor del sistema al ajuste 2.

FANUC - 49

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Descripcin de las operaciones de una en una:

Operacin
MONITOR
instruction
RESTART
(state screen)
START
(state screen)
Program Stop

Program
End/Enforced End
MONITOR END

PAUSE
(state screen)

END
(state screen)

Estado
Cuando se ejecuta una instruccin de arranque del monitor en el programa, la monitorizacin
arranca con el monitor del programa especificado.
Cuando se pulsa la tecla de funcin RESTART en la pantalla del monitor del programa de la
pantalla de estado, se vuelve a arrancar la monitorizacin con el monitor del programa
especificado con el cursor.
Cuando se pulsa la tecla de funcin START en la pantalla del monitor del sistema de la pantalla
de estado, la monitorizacin arranca con el monitor del sistema especificado con el cursor.
Cuando se pulsa la tecla de paro temporal o si el programa se para temporalmente debido al
salto de una alarma, la monitorizacin de estado se para con el monitor del programa
previamente arrancado mediante el programa parado temporalmente, si el monitor del
programa se establece a 1.
Cuando el programa termina debido a la finalizacin del programa, finalizacin forzada, o el
salto de una alarma, se borra el monitor del programa previamente arrancado por el programa
finalizado. El monitor del programa borrado no arranca a menos que se ejecute una instruccin
de arranque del monitor.
Cuando se ejecuta una instruccin de paro del monitor en el programa, se termina el monitor
del programa especificado. ste no arranca a menos que se ejecute una instruccin de
arranque del monitor.
Cuando s e pulsa la tecla de funcin PAUSE en la pantalla del monitor del programa de la
pantalla de estado, se para la monitorizacin con el monitor del programa especificado con el
cursor. El monitor parado vuelve a arrancar cuando se pulsa la tecla Restart o vuelve a
arrancar el programa.
Cuando se pulsa la tecla de funcin PAUSE en la pantalla del monitor del sistema de la pantalla
de estado, se para la monitorizacin con el monitor del sistema especificado con el cursor.
Cuando se pulsa la tecla de funcin END en la pantalla del monitor del programa de la pantalla
de estado, se para el monitor del programa especificado con el cursor.
Cuando el programa parado temporalmente vuelve a arrancar, tambin vuelve a arrancar el
monitor del programa parado.
Si se activa el manejo de la cada de tensin y se monitoriza el sistema, ocurre lo siguiente
cuando se apaga/enciende la alimentacin.

RESUME

Power failure
handling

Cold start
Other

La monitorizacin del estado para si el monitor del programa se establece al

ajuste 1.
La monitorizacin del estado continua si el monitor del programa se establece
al ajuste 2. (El programa para temporalmente, pero se realiza la
monitorizacin del estado).
El monitor del sistema continua la monitorizacin del estado.

Si se para el monitor, permanece en estado parado cuando se apaga/enciende la alimentacin.

Si se desactiva el manejo de la cada de tensin y se apaga/enciende la alimentacin, todos los
monitores terminan excepto el monitor del sistema del ajuste 2. El monitor del sistema del
ajuste 2 mantiene el estado apropiado antes de que se quitara la potencia.
Para las operaciones distintas de las anteriores, se mantiene el estado del monitor.

Estados de la instruccin
La monitorizacin del estado se realiza en la seccin adjunta por las siguientes instrucciones:

MONITOR <conditional-program-name>
La monitorizacin arranca bajo la condicin descrita en el programa de condicin.
MONITOR END <conditional-program-name>
La monitorizacin realizada se para bajo la condicin descrita en el programa de condicin.

Programa de condicin
El programa de condicin de la monitorizacin, que tiene el subtipo llamado WHEN, slo puede especificar las
instrucciones de condicin.

WHEN <conditional-expression>, CALL <program-name>

En la instruccin de comparacin de la condicin, pueden especificarse mltiples condiciones en una nica lnea
en el estado de condicin, utilizando los operadores lgicos (and y or). Esto simplifica la estructura del
programa, permitiendo que las condiciones tengan que evaluarse de manera eficiente.
Programacin Bsica FANUC-KUKA
FANUC - 50

Formato de instruccin

Producto lgico (and)

WHEN <Cond.1> AND <Cond.2>, CALL <PRG Name>

Suma lgica (or)

WHEN <Cond.1> OR <Cond.2>, CALL <PRG Name>
Si se utilizan en combinacin los operadores and (producto lgico) y or (suma lgica), lo lgico se convierte en
complejo, afectando a la lectura del programa y a la facilidad de edicin. Por esta razn, esta funcin prohbe el
uso combinado de los operadores lgicos and y or.
Se combinan hasta cinco condiciones con los operadores and o or en una nica lnea.
(Ejemplo) WHEN <Cond.1> AND <Cond.2> AND <Cond.3> AND <Cond.4> AND <Cond.5> CALL <PRG
Name>
Especificacin
Paso
1 Introducir el nombre del programa de condicin.
En la pantalla de lista del programa, pulsar F2 CREATE e introducir un nombre del programa.
2 Seleccionar Cond como subtipo.
Pulsar F2 DETAIL para moverse a la pantalla de detalle del programa.
Situar el cursor al elemento del subtipo y pulsar F4 CHOICE.
Seleccionar Cond desde la subventana.
NOTA Al mismo tiempo, el grupo de operacin se establece automticamente como [*,*,*].
Un programa de condicin no necesita grupo de operacin.
Pantalla de monitorizacin del estado
El estado de la monitorizacin de estado puede controlarse utilizando la pantalla del monitor del programa y la
pantalla del monitor del sistema.
Pantalla monitor del programa
Para el monitor del programa que se est actualmente ejecutando o parando, se visualiza el nombre y el estado
(bajo ejecucin, parado) del programa de condicin, lo mismo que el nombre del programa principal (*1) del
programa que arranc el monitor del programa.
NOTA Si el programa A llama al programa B con una llamada al subprograma, y el programa B ejecuta una
instruccin de arranque de movimiento se visualiza el nombre del programa principal, A, en la columna del
nombre del programa.

Elementos y teclas de funcin en la pantalla del monitor del programa:

Elemento

Descripcin

CH Prog.
Status
Program

Nombre del programa de condicin

Estado del programa, que se est ejecutando o parando
Nombre del programa principal que arranc el monitor del programa
Conmuta la pantalla a la pantalla del monitor del sistema. Si se desactiva el monitor
del sistema ($TPP_MON.$GLOBAL_MT = 0), la tecla no es efectiva
Cuando se pulsa, esta tecla vuelve a arrancar el monitor parado.
Para el monitor
Termina el monitor. El monitor finalizado se pone a 0 desde la pantalla.

F2 SYSTEM
F3 RESTART
F4 PAUSE
F5 END

FANUC - 51

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Pantalla del monitor del sistema

Se visualizan todos los programas de condicin. Los monitores del sistema pueden arrancarse y
pararse.

Tabla 9-8. Elementos y teclas de funcin en la pantalla del monitor del sistema
Elemento
CH Prog.
Status
F2 PROGRAM
F3 START
F5 END

Descripcin
Nombre del programa de condicin
Estado del programa, que se est ejecutando o parando
Conmuta la pantalla a la pantalla del monitor del programa.
Arranca el monitor del sistema.
Para el monitor. En la columna State, se visualiza un espacio para el monitor
parado.

Notas/Restricciones
Si se especifican mltiples instrucciones de condicin en un programa de condicin, se arrancan
mltiples monitores al mismo tiempo.
1: WHEN (conditional-expression1), CALL (Program name1)
2: WHEN (conditional-expression2), CALL (Program name2)
3: WHEN (conditional-expression3), CALL (Program name3)
Si, antes de que termine una instruccin de arranque del monitor, se ejecuta otra instruccin de
arranque de monitor, ambos monitores se ejecutan al mismo tiempo.
Si los nombres del programa de condicin especificados en las instrucciones de arranque del monitor
son los mismos, el primer programa de condicin se sobrescribe por el segundo.
El monitor de programa para la monitorizacin de estado bajo las siguientes condiciones:

Se ejecuta la instruccin MONITOR END.

Termina el programa.
El programa para temporalmente. (La monitorizacin de estado vuelve a arrancar cuando el
programa vuelve a arrancar).

Puede monitorizarse hasta cinco condiciones al mismo tiempo.

En el programa de accin para un monitor del programa, puede especificarse un grupo de movimiento.
En el programa de accin para un monitor del sistema, el grupo de movimiento debe especificarse
como [*,*,*,*,*].
En el programa de accin para un monitor del programa, puede especificarse un grupo de movimiento.
Sin embargo, mientras el robot est funcionando, el robot no puede manejarse con el programa.
Mientras el robot no est funcionando, el robot puede manejarse con el programa.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 52

10.

ENTRADAS-SALIDAS

10.1. DIGITALES DI[N] Y DO[N]

SLOT 1
PWR

LINK
BA1
BA0

JD1B

SLOT 2

A 01234567
B 01234567

SLOT 3

SLOT 4

RACK 1
SLOT 5

A 01234567
F

B 01234567

JD1A

24 VDC
2A MAX

CP32

JD2

FANUC

Mdulo de entradas DI

Mdulo de salidas DO

MENU I/O F1: [TYPE] Digital F2: CONFIG

I/O Digital Out
#
1
2
3
4
5
6
7
8
9

DO[
DO[
DO[
DO[
DO[
DO[
DO[
DO[
DO[

RANGE
1917253341495765-

JOINT

8]
16]
24]
32]
40]
48]
56]
64]
72]

[ TYPE ]

MONITOR

[ TYPE ]

VERIFY

RACK
1
1
2
2
0
0
0
0
0
IN/OUT

SLOT
2
2
1
1
0
0
0
0
0

10 %
1/32
START PT
1
9
1
9
0
0
0
0
0

DETAIL

HELP >
>

I/O Digital Out

#
SIM STATUS
DO[
1] U
OFF [
DO[
2] U
OFF [
DO[
3] U
OFF [
DO[
4] U
OFF [
DO[
5] U
OFF [
DO[
6] U
OFF [
DO[
7] U
OFF [
DO[
8] U
OFF [
DO[
9] U
OFF [
DO[ 10] U
OFF [
[ TYPE ]

CONFIG

IN/OUT

JOINT 10 %
1/256
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
ON

OFF

SIMULATE:

La salida se simula al nivel de soft. La entrada se simula al nivel de soft.

(No hay tensin fsica sobre la salida).(No se tiene en cuenta la entrada fsica).
UNSIMULATE: la salida es fsicamente forzada. (Hay tensin fsica en la salida).
VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor ledo de las entradas.
IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
MONITOR: retorno a la pgina anterior.
VERIFY: verifica si la configuracin es correcta Port assignment is valid.
O incorrecta Port assignment is invalid.

F4: DETAIL

FANUC - 53

Programacin Bsica FANUC-KUKA

10
11
12
13
14
15
16
17
18
19

JOINT 10 %
Digital Output Detail
12/23
Comment: [
7][
]
Comment: [
8][
]
Polarity: [
1] NORMAL
Polarity: [
2] NORMAL
Polarity: [
3] NORMAL
Polarity: [
4] NORMAL
Polarity: [
5] NORMAL
Polarity: [
6] NORMAL
Polarity: [
7] NORMAL
Polarity: [
8] NORMAL

[ TYPE ]

NEXT

[ TYPE ]

VERIFY

14
15
16
17
18
19
20
21
22
23

IN/OUT

Digital Output
Polarity:
Polarity:
Polarity:
Polarity:
Polarity:
Polarity:
Complementary:
Complementary:
Complementary:
Complementary:

[ TYPE ]

NEXT

[ TYPE ]

VERIFY

INVERSE

JOINT
Digital Output Detail
Digital Output:

DO[

Digital Outputs: [
1
Rack Number:
2
Slot Number:
3 Starting Point:
4
Comment: [
5
Comment: [
6
Comment: [

NORMAL >

[ TYPE ]

NEXT

>

[ TYPE ]

VERIFY

10 %
1/23

1]
1 1
2
1
1][
2][
3][

8]

IN/OUT

]
]
]
>
>

JOINT 10 %
Detail
20/23
[
3] NORMAL
[
4] NORMAL
[
5] NORMAL
[
6] NORMAL
[
7] NORMAL
[
8] NORMAL
[
1 2] FALSE
[
3 4] FALSE
[
5 6] FALSE
[
7 8] FALSE

IN/OUT

TRUE

FALSE >
>

NEXT: pasa a las 8 salidas o a las 8 entradas siguientes.

POLARITY: establece la polaridad de las salidas o entradas:
-NORMAL
ON
=> 24V
OFF => 0V
- O INVERSE ON
=> 0V
OFF => 24V
COMPLEMENTARY: asocia las salidas de 2 en 2
Complementary [1-2] = TRUE
Si DO [1]=ON, DO [2]=OFF
Si DO [1]=OFF, DO [2]=ON
O no Complementary [1-2] = FALSE
Las salidas DO [1] y DO [2] son independientes.
Una vez terminada la configuracin, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el
sistema tenga en cuenta las modificaciones.
Nota: Para ampliar el nmero de puntos mximo permitido por ejemplo DI / DO [1 256] a
DI / DO [ 1 - 1024] modificar la variable $MAX_DIG_PRT.
O mediante CRTL START, Men, Program Setup.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 54

MENU I/O F1: [TYPE] Analog F2: CONFIG

I/O Analog Out

I/O Analog Out

#
SIM
AO[
1] U
AO[
2] U
AO[
3] *
AO[
4] *
AO[
5] *
AO[
6] *
AO[
7] *
AO[
8] *
AO[
9] *
AO[ 10] *
[ TYPE ]

VALUE
0 [
0 [
*
[
*
[
*
[
*
[
*
[
*
[
*
[
*
[

CONFIG

IN/OUT

JOINT 10 %
1/25
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SIMULATE

AO #
1
2
3
4
5
6
7
8
9

UNSIM

RACK
2
2
0
0
0
0
0
0
0

JOINT
SLOT
4
4
0
0
0
0
0
0
0

[ TYPE ]

MONITOR

[ TYPE ]

VERIFY

10 %
1/25

CHANNEL
1
2
0
0
0
0
0
0
0
IN/OUT

DETAIL

HELP >
>

SIMULATE: La salida se simula al nivel de soft. La entrada se simula al nivel de soft.

(No hay tensin fsica sobre la salida).(No se tiene en cuenta la entrada fsica).
UNSIMULATE: la salida es fsicamente forzada. (Hay tensin fsica en la salida).
VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor ledo de las entradas.
IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
MONITOR retorno a la pgina anterior.
VERIFY: verifica si la configuracin es correcta Port assignment is valid.
O incorrecta Port assignment is invalid.
F4: DETAIL

I/O Analog Out

Analog Output Detail
Analog Output:
1
2
3
4

AO[

NEXT

[ TYPE ]

VERIFY

10 %
1/4

1]

Rack Number:
2
Slot Number:
4
Channel:
1
Comment: [

[ TYPE ]

JOINT

IN/OUT

>
>

NEXT: pasa a la salida o a la entrada siguiente.

Una vez terminada la configuracin, parar y arrancar de nuevo el controlador para que el
sistema tenga en cuenta las modificaciones.
Configuracin de Entradas / Salidas
1. Manual
Poner la variable $IO_AUTO_CFG = 0
Configurar manualmente
Re-arrancar el controlador.
2. Automtica
Poner la variable $IO_AUTO_CFG = 1
Borrar las asignaciones actuales (MENU / I/O / [TYPE] link device) despus pulsar
F5 [CLR-ASG] )
Re-arrancar el controlador.
FANUC - 55

Programacin Bsica FANUC-KUKA

10.2.

GRUPOS GI[N] Y GO[N]

Las entradas / salidas de grupo permiten acceder a los datos de varias seales de entradas o salidas digitales a
la vez. Las instrucciones de entradas / salidas de grupo permiten por tanto controlar estas seales bajo forma de
nmero binario codificado en decimal.
RACK 1
SLOT 1
SLOT 2
SLOT 3
SLOT 4
SLOT 5
PWR

LINK
BA1
BA0

JD1B

A 01234567
B 01234567

A 01234567
F

B 01234567

JD1A

24 VDC
2A MAX

CP32

JD2

FANUC

MENU I/O F1: [TYPE] Group F2: CONFIG

I/O Group Out

I/O Group Out

#
SIM
GO[
1]
*
GO[
2]
*
GO[
3]
*
GO[
4]
*
GO[
5]
*
GO[
6]
*
GO[
7]
*
GO[
8]
*
GO[
9]
*
GO[ 10]
*
[ TYPE ]

SIMULATE:

VALUE
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*

CONFIG

JOINT 10 %
1/25
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]

[
[
[
[
[
[
[
[
[
[

IN/OUT

SIMULATE

UNSIM

GO #
1
2
3
4
5
6
7
8
9

RACK
0
0
0
0
0
0
0
0
0

SLOT
0
0
0
0
0
0
0
0
0

[ TYPE ]

MONITOR

[ TYPE ]

VERIFY

START PT
0
0
0
0
0
0
0
0
0
IN/OUT

JOINT 10 %
1/25
NUM PTS
0
0
0
0
0
0
0
0
0

DETAIL

HELP >
>

La salida se simula al nivel de soft. La entrada se simula al nivel de soft.

(No hay tensin fsica sobre la salida).(No se tiene en cuenta la entrada fsica).

UNSIMULATE: la salida es fsicamente forzada. (Hay tensin fsica en la salida).

VALUE: Valor escrito sobre la salida. Valor ledo de las entradas.
IN/OUT: Para pasar de ventana de Salidas a entradas.
MONITOR: retorno a la pgina anterior.
VERIFY: verifica si la configuracin es correcta Port assignment is valid.
O incorrecta Port assignment is invalid.
F4 : DETAIL
I/O Group Out
Group Output Detail
Group Output:
1
2
3
4
5

GO[

NEXT

[ TYPE ]

VERIFY

10 %
1/5

1]

Rack Number:
Slot Number:
Starting Point:
Number of Points:
Comment: [

[ TYPE ]

JOINT

0
0
0
0

NEXT: pasa al grupo de salidas o de entradas siguiente

Una vez terminada la configuracin, parar y arrancar
de nuevo el controlador para que el sistema tenga
en cuenta las modificaciones.

IN/OUT

Programacin Bsica FANUC-KUKA

>
>

FANUC - 56

11.

LOS MACRO-COMANDOS

Una MACRO es un programa que efecta una operacin especfica cuya ejecucin puede ser
comandada por:

la activacin de una tecla de usuario del Teach Pendant (UK[n]). Group Mask (*;*;*;*;*)
la activacin de una tecla de usuario del Teach Pendant SHIFT + (SU[n])
la activacin de una tecla de usuario del controlador (opcin) (SP[n])
la seleccin de un tem del men MANUAL FCTNS (MF[n])
instruccin CALL
instruccin RUN
la activacin de una entrada (DI[n]/RI[n]). Para ampliar $MACROMAXDRI.
la activacin de una entrada UI[n].

Configuracin del proceso a seguir:

MENU 6-SETUP F1: [TYPE] MACRO

Macro Command

1
2
3
4
5
6
7
8
9

Instruction name
[
]
[Close hand 1
]
[Relax hand 1
]
[Open hand 2
]
[Close hand 2
]
[Relax hand 2
]
[FANUC
]
[GETDATA
]
[FANUC2
]

[ TYPE ]

CLEAR

JOINT 10 %
1/120
Program Assign
[
]--[ 0]
[PRG01
]MF[ 2]
[PRG02
]MF[ 3]
[OP_HAND ]DI[ 11]
[CL_HAND ]DI[ 12]
[REL_HAND]DI[ 13]
[FANUC
]SU[ 3]
[GETDATA ]UK[ 1]
[FANUC2 ]SP[ 4]
[CHOICE]

MANUAL Macros

1
2

JOINT

Instruction
Close hand 1
Relax hand 1

10 %
1/2

NOT ASSIGN
NOT ASSIGN

Set program to MF in macro screen

[ TYPE ]
EXEC

El men MANUAL FCTNS (macro declaradas en

MF) se presenta como se ve aqu.

FANUC - 57

Programacin Bsica FANUC-KUKA

12.

DESCRIPCIN DE LA CPU.

CPU R-J2

CPU R-J3

CPU R-J3i

Mdulo FROM - La FLASH ROM Soporta el Sistema Operativo de Aplicacin. El sistema Operativo
est diseado especialmente para la aplicacin para la cual va ser utilizado en un determinado modelo
de robot. Es una memoria ROM (Read Only Memory = Memoria de slo lectura), tipo Flash o sea
modificable por seales elctricas. Al arrancar el armario se refiere a ella como FRS: (Flash Rom
System) y cuando se realizan copias de seguridad la denomina FRA: (Flash Rom Applications)
No necesita soporte de batera, su contenido se mantiene por s solo debido a la propia estructura de
hardware de los componentes que la forman. Capacidades: 2MB, 4MB, 6MB, 8MB, 16MB y 32MB.
Su contenido es cargado en la SRAM mediante el proceso carga del sistema operativo del robot a
travs de un INIT START. Este proceso ya viene realizado de fbrica. Siempre debe estar presente
pinchada en la CPU.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 58

Mdulo SRAM - La STATIC RAM , como su nombre indica, es una memoria RAM (Random
Access Memory = Memoria de acceso aleatorio). Es una memoria voltil, es decir, que su contenido
precisa de soporte elctrico para mantener su informacin, se denomina esttica porque es de acceso
lento. Est soportada por:
Con tensin en el controlador: Red - Disyuntor - Trafo - PSU - ON - Backplane - CPU - SRAM
Sin tensin en el controlador: Batera de litio verde - CPU - SRAM
Sin batera verde: del condensador verde ubicado en la CPU con un tiempo de descarga de 30 min.
aproximadamente.
Automticamente, al crear los programas, todos sus datos (Coordenadas, I/O, etc.) se van grabando en ella.
Esta memoria contiene:
1-Parte del sistema operativo, que viene cargado ya de fbrica desde la FROM.
2-Las aplicaciones programadas:
IO:
DIOCFGSV.IO
Configuracin de entadas y salidas.
VR:
NUMREG.VR
Registros R[...]
POSREG.VR
Registros de posicin PR[...]
SYSVARS.VR
Variables del robot incluyendo frames (Tools, Users, RTCP's)
SV:
SYSMACRO.SV
Macromados configurados.
SYSMAST.SV
Todo lo relacionado con la masterizacin (variable $dmr_grp)
SYSSERVO.SV
Parmetros de servoamplificadores (segn modelos)
FRAMEVAR.SV
Comentarios de los frames (Tools, Users, RTCP's)
IBPXC.SV
Configuracin de interbus (en RJ3 es el interbus.sv)
SYSHOST.SV
Configuracin de ethernet
SYSPASS.SV
Passwords del robot
(Puede haber ms segn opciones cargadas de software)
TP:
Programas TP en Binario.
MR: Macrocomandos.
CH: Conditions Monitor.
En similitud con un PC convencional vendra a ser el disco duro que, para no perder su contenido, est
continuamente alimentada elctricamente gracias a la batera ubicada en el frontal del rack.
Capacidades: 0,5MB, 1MB, 2MB, 3MB.
CPU CARD - Esta tarjeta incluye un Procesador principal para gestin del 90% del trabajo y un
Coprocesador para gestin solo de trayectorias y movimiento. Hace tiempo, para el control R-J2 y
anteriores, el procesador era fabricado por INTEL y por MOTOROLA ms tarde, actualmente bajo la
placa de refrigeracin se esconde un procesador FANUC. El 90% de los componentes de un robot
Fanuc; ya sean electrnicos, elctricos o mecnicos tienen patente de FANUC.
Para R-J3 la DRAM se ha incluido junto con el procesador dentro de la CPU CARD.
En similitud con un PC convencional vendra a ser el procesador.
La memoria de arranque del sistema BMON = BOOT MONITOR, = BIOS en un PC convencional, est
ubicada en la misma CPU Card.
Mdulo DRAM - La DRAM, como su nombre indica es una memoria RAM (Random Access
Memory = Memoria de acceso aleatorio). Se trata de la memoria de trabajo usada mientras se
programa. Es una memoria voltil, es decir, que su contenido precisa de soporte elctrico para
mantener su informacin, se denomina dinmica ya que es de acceso rpido.
Con tensin en el controlador: Red - Disyuntor - Trafo - PSU - ON - Backplane - CPU - DRAM
Sin tensin en el controlador: Memoria borrada.
Capacidades: 3MB, 4MB, 8MB.
En similitud con un PC convencional vendra a ser la RAM de trabajo.
AXIS CONTROL CARD - La TARJETA DE CONTROL DE EJES, se encarga de transmitir datos
bidireccionalmente entre la CPU y el Servoamplificador. A travs de ella salen las consignas de
movimiento que han de ser amplificadas y variadas en el servo. La transmisin se realiza a travs de
cable de fibra ptica. El control R-J3 permite con la misma CPU controlar hasta 16 ejes, 6 propios de
un robot de 6 ejes y 10 ejes adicionales externos. Puede controlar 4, 6 o como mximo 8 ejes para lo
cual habra que aadir el software y hardware adecuado.
Para llegar llegar hasta los 16 ejes hara falta otra tarjeta ms que ira ubicada en la PSU.
FANUC - 59

Programacin Bsica FANUC-KUKA

13.

GESTIN DE FICHEROS.

13.1. UTILIZACIN DE LA PCMCIA

Interface
PCMCIA

Kit adaptador para PCMCIA a instalar en

el hueco de la PSU dentro del controlador
para R-J2.

En la ranura al efecto sobre el panel

operador en R-J3 y en R-J3iB.

Descripcin.
Tarjeta PCMCIA Tipo II COMPACT FLASH comercializada por la firma TRANSCEND.
Capacidad: 4MB aprox. (tambin disponibles 8MB, 16MB, 20MB, 32MB, 64MB y 128MB).
Adaptador: Compact flash adapter.
Distribuidor en MADRID: CARTRONIC MEMORY, S.A.
C/ Avda. Fuente Nueva, n 12 28700 S.S. de los Reyes (Madrid)
Tel.: 91.658.87.60, Fax: 91.658.87.69. cartronic@cartronic.es, www.cartronic.es
Reconocimiento en PC.
Hay PCs cuyo sistema operativo reconocen la PCMCIA directamente al insertarlas en la ranura al
efecto. Pero si el PC no la reconoce, hacer lo siguiente:
Utilice un editor de textos como Bloc de notas para modificar el archivo Config.sys e inserte las lneas
siguientes en este mismo orden justo delante de la lnea que contiene flash en el nombre del
controlador:
device=c:\windows\system\csmapper.sys
device=c:\windows\system\carddrv.exe /slot=n
Para el valor n, escriba el nmero de ranuras PC Card que hay en el equipo. Reiniciar.
Formatear desde PC.
Archivo, Formatear, Dar Formato rpido = borrar.
Formatear desde el controlador del robot.
Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP.
Desde el TP: MENUS, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, escoger Mem Card (MC:), (Borrar en
VARIABLES, $DEVICE si hubiera alguna carpeta seleccionada como camino de destino de
datos o cambiar entre FLPY y MCARD una vez), F5-UTIL, 2-Format, F4-Yes, Dar una etiqueta pj.
TEST, enter.

FILE
FLPY:\*.*
1 *
2 *
3 *
4 *
5 *
6 *
7 *
8 *
9 *
10 *
Press DIR to
[ TYPE ] [ DIR

JOINT
*
(all
KL (all
CF (all
TX (all
LS (all
DT (all
PC (all
TP (all
MN (all
VR (all
generate
]
LOAD

10 %
1/17

FILE Format
FLPY:\*.*

files)
KAREL source)
command files)
text files)
KAREL listings)
KAREL data files)
KAREL p-code)
__________________
| 1 Set Device
|
| 2 Format
|
----------+
+[BACKUP] |UTIL |>

Programacin Bsica FANUC-KUKA

JOINT 10 %
1/17
Formatting FLPY:

*************
WARNING
****************
ANY DATA ON THE DISK WILL BE LOST!
Insert the disk to be formatted into the
disk drive

Format disk?

FANUC - 60

YES

NO

Copia de seguridad usando la PCMCIA.

Usando el PC crear una carpeta en la PCMCIA. Por ejemplo robot1.
Insertar la PCMCIA en la ranura del SOP.
Seleccionar dispositivo de destino de datos:
MENUS, 7-FILE, F5-UTIL, 1-SET DEVICE, 2-MCARD
JOINT
FILE
FLPY:\*.*
1 *
2 *
3 *
4 *
5 *
6 *
7 *
8 *
9 *
10 *
Press DIR to
[ TYPE ] [ DIR

JOINT 10 %
1/17
*
(all
KL (all
CF (all
TX (all
LS (all
DT (all
PC (all
TP (all
MN (all
VR (all
generate
]
LOAD

files)
KAREL source)
command files)
text files)
KAREL listings)
KAREL data files)
KAREL p-code)
__________________
| 1 Set Device
|
| 2 Format
|
----------+
+[BACKUP] |UTIL |>

10 %

1 Floppy disk
2 Mem Card (MC:)
3
4
FILE
1 *
*
(all files)
2 *
KL (all KAREL source)
3 *
CF (all command files)
4 *
TX (all text files)
5 *
LS (all KAREL listings)
6 *
DT (all KAREL data files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ]
LOAD
[BACKUP] [UTIL ]>

Seleccionar el camino destino de datos:

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 2-VARIABLES, aprox. ITEM 80, $DEVICE, Escribir:
MC : \ nombre de la carpeta \
En el ejemplo: MC : \ robot1 \
(si desea hacer la copia en la raz de la MC, no haria falta este paso)
Realizar ya la copia de seguridad seleccionando los ficheros a guardar:
Opcin 1:

MENUS, 7-FILE, F4 BACKUP, 1-SYSTEM FILES

F4 BACKUP, 2-TP PROGRAMS

Opcin 2:

MENUS, 7-FILE, F4 BACKUP, 6-ALL OF ABOVE

(caso que ya exista algn fichero dentro de la carpeta)

Volcado de informacin usando la pcmcia.

dem PC pero seleccionando MCARD como dispositivo fuente de datos.

FANUC - 61

Programacin Bsica FANUC-KUKA

13.2.

RESTORE TOTAL DE LA COPIA DE SEGURIDAD

La copia de seguridad completa engloba los siguientes archivos:

IO:
VR:
SV:

TP:

DIOCFGSV.IO
Configuracin de entadas y salidas.
NUMREG.VR
Registros.
POSREG.VR
Registros de posicin.
SYSVARS.SV
Variables del sistema. (incluye valores TCP y Uframes)
SYSMACRO.SV
Macros.
SYSMAST.SV
Masterizacin del Robot.
SYSSERVO.SV
Parmetros de servo segn modelo.
FRAMEVAR.SV
TCP y marcos de usuario. (slo comentarios)
(Puede haber ms segn opciones cargadas de software)
MAIN.TP

Programas TP en Binario.

Mediante la opcin 1 o 2 se transfieren archivos pero no se restablece totalmente una copia de

seguridad, ya que los *.SV, slo se pueden cargar va Controlled start por el peligro que ello conlleva.
El RESTORE total de la copia de seguridad tambin se realiza va Controlled start:
Arrancamos el robot con PREV-NEXT + ON para acceder al Men de Configuracin pasando de largo
el BOOT MONITOR, con lo que aparecer la pantalla secundaria de configuracin del sistema.
System version: V6.30P/24

01/26/2004

---------- CONFIGURATION MENU ---------1.

2.
3.
4.

+
PREV

Hot start
Cold start
Controlled start
Maintenance

Select >_
NEXT

Seleccionar 3- Controlled start y pulsar enter. Esperar hasta que aparezca CONTROLLED
START MENUS
Tool Setup
CONTROLLED START MENUS
MENUS
1 Tool SetUp
2 S/W INSTALL
3 S/W VERSION
4 Variables
5 File
6 ALARM
7 Port Init
8 MEMORY
9 MAINTENANCE
0 -- NEXT --

Pulsar la tecla MENUS y 5-File, F5-UTIL, 1-SET DEVICE para seleccionar dispositivo de origen de datos.
Escoger entre FRAM o MC (Mem Card), teniendo en cuenta que si en la MC hay carpetas, habr que definir
el camino en Variables, $Device.
Realizar el restore en dos partes:
F4-RESTORE, 1-SYSTEM FILES, F4: YES
F4-RESTORE, 2-TP PROGRAMS, F4: YES
O tambin

Tool Setup

Realizar el restore de una vez:

F4-RESTORE, ALL OF ABOVE, F4: YES
Una vez acabado hay que reinicializar el equipo.
Pulsar la tecla FCTN, y seleccionar 1-START (COLD)
Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 62

1
2
3
4
5
6
7
8
9
0

CONTROLLED START MENUS

FUNCTIONS
START (COLD)
RESTORE/BACKUP
PRINT SCREEN
UNSIM ALL I/O

13.3. COPIA DE SEGURIDAD AUTOMTICA

13.3.1. VISTA GENERAL DE LA COPIA DE SEGURIDAD
AUTOMTICA

La funcin de copia de seguridad automtica realiza automticamente la transicin de

all backup en el men de archivo con la siguientes opciones de sincronizacin.
- El tiempo especificado (hasta 5 ajustes)
- Se enciende el DI especificado.
- Arrancar el controlador. (Puede especificarse el intervalo).

La tarjeta de memoria (MC: ) y la zona de copia de seguridad automtica (FRA:) en la

unidad de control pueden indicarse como destino de copia de seguridad. La

FRA: se especifica por defecto.

La funcin de copia de seguridad automtica puede gestionar varias versiones de

Un

copia de seguridad en un dispositivo. Incluso si se hace copia de seguridad de

programas o ajustes errneas, se puede cargar la versin anterior de la copia de
seguridad. Puede establecerse el nmero de versiones desde 1 a 99. (Por
defecto es 2).

dispositivo de almacenamiento que quiere usarse para la copia de seguridad

automtica necesita anteriormente iniciarse para dicha copia. La copia de
seguridad automtica no se realizar en cualquier dispositivo de
almacenamiento externo que no se haya iniciado para la copia de seguridad
automtica.
Por lo tanto, si se hace un intento para crear automticamente una copia de
seguridad en una tarjeta de memoria que no se haya iniciado para copia de
seguridad automtica, se perder su contenido.
La FRA : no necesita iniciarse, ya que se inicia previamente.

Si se apaga la unidad de control durante la copia de seguridad automtica, o se para

de cualquier manera la copia de seguridad automtica, la ltima copia de

seguridad automtica se recuperar automticamente en el sistema. No se deja
incompleto el archivo de copia de seguridad en la unidad de almacenamiento, y
puede leerse en cualquier momento el ltimo archivo de copia de seguridad.

FANUC - 63

Programacin Bsica FANUC-KUKA

13.3.2. AJUSTE DE LA COPIA DE SEGURIDAD AUTOMTICA

MENU 7 FILE F1([TYPE]) Auto Backup. Se visualiza el siguiente men.

Copia de seguridad en el tiempo de encendido de la alimentacin

Si se activa Backup at Power up, se hace una copia de seguridad cuando se enciende la
alimentacin.
Si la fecha de la ltima copia de seguridad en el dispositivo de almacenamiento est dentro
de un alcance de perodo (especificado en Interval) desde la fecha actual, no se hace la
copia de seguridad en el tiempo del encendido de la alimentacin. El alcance del perodo es
7 das por defecto. Si se deja el valor por defecto sin cambiar, se hace una copia de
seguridad al encendido de la alimentacin una vez cada 7 das a condicin de que se
active Backup at Power up.
La unidad del intervalo puede seleccionarse de Day, Time, y Minute.
Si el Interval se reajusta a 0, se hace una copia de seguridad cada vez que se
encienda la alimentacin.

Para utilizar la tarjeta de memoria para la copia de seguridad automtica, la tarjeta de

memoria debe iniciarse para la copia de seguridad automtica. Es para evitar

escribir en otra tarjeta de memoria. El estado del dispositivo se visualiza en la
lnea Status.
La FRA: no necesita iniciarse, ya que se inicia previamente

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 64

Ready for auto backup

Device is not ready!

El dispositivo se inicia para la copia de seguridad automtica.

El dispositivo no est preparado o no se inicia para la copia de seguridad
automtica.

El dispositivo se inicia por medio de la siguiente operacin.

Si no se formatea el dispositivo, por favor, formatearlo en el men del
archivo. *
Pulsar F2 (INIT_DEV)
Se visualiza el mensaje Initialize the device for auto backup?. Pulsar F4
(YES).
Se visualiza el mensaje Enter number of versions to keep:. Por favor,
introducir el nmero (de 1 a 99) de las versiones a almacenar. Pulsando slo
la tecla ENTER establece el nmero de versiones de copia de seguridad a 2.
NOTA INIT_DEV borra todos los archivos en el dispositivo y crea los archivos especiales y
los directorios.
INIT_DEV

no formatea el dispositivo.
Por favor, formatear el dispositivo en el men del archivo (F5 (UTIL) Format)

13.3.3. REALIZACIN DE LA COPIA DE SEGURIDAD

AUTOMTICA
Cuando se satisface la condicin especificada, se realiza la copia de seguridad
automtica.

Mientras se realiza la copia de seguridad automtica, se visualiza el men. Cuando se

completa la copia de seguridad automtica, se visualiza el men anterior.

Si se pulsa la tecla PREV, se cancela la copia de seguridad y se visualiza el men

anterior. No se acepta cualquier tecla excepto PREV mientras se realiza la copia de

seguridad automtica.

FANUC - 65

Programacin Bsica FANUC-KUKA

 Incluso si se est utilizando la consola de programacin, cuando se realiza la copia de

seguridad automtica, se visualiza este men y no se acepta cualquier tecla ecepto

PREV. Por favor, esperar a que se complete la copia de seguridad automtica.

Si se hace un intento para realizar la copia de seguridad automtica durante la ejecucin

del programa, sta se realiza mientras est en marcha el programa. Tambin es

posible arrancar un programa desde fuera durante la copia de seguridad.

Si se establece la seal de copia de seguridad en proceso, la seal especificada llega a

activarse mientras se visualiza este men.

Este men aparece si es imposible la copia de seguridad, por ejemplo, porque no se

haya insertado la tarjeta de memoria.

En este caso, el robot no entrar en estado de alarma. Si ya est en marcha un programa,

ste continua en marcha. Tambin en este caso, es posible arrancar un programa

desde fuera.
Pulsando F5 (RETRY), se realiza otra vez la copia de seguridad.
Pulsando la tecla PREV vuelve a aparecer el men anterior.

Si se establece una seal de error de la copia de seguridad, la seal especificada llega a

encenderse mientras se visualiza este men.

13 .3 .4. M A N E J O D E L A V E R S I N
La funcin de copia de seguridad automtica puede mantener varias copias de seguridad
en un dispositivo. El nmero de versiones a mantener se establece en la iniciacin del
dispositivo. Puede cambiarse en cualquier momento en nmero de versiones a mantener
mediante el elemento Maximum number of versions. Si el nmero de versiones ecede el
nmero especificado, se borra automticamente la versin ms antigua.
Si el dispositivo es FRA: Si el tamao de una zona libre de almacenamiento en F-ROM en
la unidad de control llega a ser menor que 1 Mbyte, se borra automticamente la versin de
copia de seguridad ms antigua. En este caso, el nmero de versiones anteriores
actualmente mantenidas llega a ser menor que Maximum number of versions. Si el
tamao de una zona libre de almacenamiento en F-ROM es demasiado pequea para

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 66

mantener una versin de la copia de seguridad adicional, se detecta un error durante la

ejecucin de la copia de seguridad automtica.
Si es imposible mantener un nmero especificado de versiones de la copia de seguridad en
una tarjeta memoria debido a una capacidad de almacenamiento insuficiente, se detecta un
error durante la ejecucin de la copia de seguridad automtica. Especificar un nmero
adecuado de versiones de la copia de seguridad suponiendo que la capacidad de
almacenamiento necesaria para mantener una versin de la copia de seguridad es tamao
del programa + 200 Kbytes.
Si se detecta un error debido a una zona de almacenamiento insuficiente durante la copia
de seguridad automtica, disminuye el valor especificado en Maximum number of
versions. Esto provocar que tenga que borrarse una versin de la copia de seguridad
antigua, y aumentar la zona libre en el dispositivo de almacenamiento.
Una vez se borre una versin de la copia de seguridad disminuyendo el valor especificado
en Maximum number of versions, no puede volver a almacenarse aumentando el valor.
La copia de seguridad se almacena en subdirectorios individuales.
Cuando se realiza la copia de seguridad automtica, los archivos de la copia de seguridad
se guardan en directorio raz, despus estos archivos se copian en el directorio adecuado.
El men del archivo slo puede acceder a los archivos en el directorio raz, de este modo la
ltima versin de la copia de seguridad puede cargarse mediante el men del archivo.
Tambin pueden cargarse las versiones ms antiguas. ( 21.11.6 Volver a almacenar la
copia de seguridad).
Cuando se realiza all backup en el men del archivo al dispositivo que se inicia para la
copia de seguridad automtica, los archivos se copian en el subdirectorio adecuado de la
misma forma que la copia de seguridad automtica. (Este proceso no se realiza en un
sistema a menos que el sistema cuente con la opcin de software automatic backup
function).
Si se apaga la unidad de control durante la copia de seguridad, o se para de manera
prematura la copia de seguridad, se borran todos los archivos de copia de seguridad
creados durante la sesin de copia de seguridad actual, y la ltima versin de la copia de
seguridad se almacena en el directorio raz.
13.3.5. VOLVER A ALMACENAR LA COPIA DE SEGURIDAD
Los archivos de copia de seguridad guardados por la copia de seguridad automtica
pueden cargarse por medio del men de archivo. Pulsando todo lo anterior en el men de
archivo del men de Controlled Start se activan simultneamente todos los archivos que
tienen que leerse.

FANUC - 67

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Normalmente la ltima versin de la copia de seguridad est en el directorio raz y puede

cargarse la versin mediante el men del archivo.
Puede cargarse la versin anterior por medio de la siguiente operacin.
1) Pulsar F4 (CHOICE) en el elemento Loadable version. Se visualiza el men que
contiene el tiempo de seguridad de todas las versiones en el dispositivo.

2) Por favor, seleccionar la versin a cargar, despus el elemento Loadable version

muestra el tiempo de la versin seleccionada. Al mismo tiempo, losarchivos de la
versin seleccionada de la copia de seguridad se copian en el directorio raz.
(3) Se pueden cargar los archivos de la versin seleccionada en el men del archivo.
Cuando se realiza el Controlled Start, pulsando todo lo anterior en el men de
archivo del men de arranque controlado se activan simultneamente todos los
archivos de copia de seguridad que tienen que leerse.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 68

FANUC - 69

Mover robot a posicin

de referencia = Marcas.
Error permitido 1 mm

SI

Introduccin de datos
manualmente o ejecucin
prg. REFPOSOK

Mover robot a posicin

de referencia = Marcas.
Error permitido 1 mm

Mover robot a posicin

de referencia = Marcas.
Error permitido 1 mm

SI

Se grab mediante el prog.

CERO en marcas?

SI

SET QUICK MASTER REF?

Se grab la posicin de ref.

MASTER/CAL
3-QUICK MASTER

NO

Ha habido
desmontaje mecnico?

Programacin Bsica FANUC-KUKA

CALIBRATE, YES, F5-DONE

SI

not
Aparecen valores de
encoders, 2 caso de eje mastered
simple, o aparece mensaje
robot not mastered?

Robot

Mover robot a posicin

de referencia = Marcas.
Error permitido 1 mm

Introduccin de datos
manualmente o ejecucin
prg. REFPOSOK

SI

Ha habido desmontaje mecnico

de MOTOR?

NO

de ENCODER?

SI
SI Ha habido desmontaje mecnico

NO

SI

NO
Existen las variables
$DMR_GRP.$MASTER_COUNT
en el robot que determinan el
ltimo CERO MECNICO?

NO

Pulse not stablished? no se ha

detectado marca cero encoder

SI Aparece el mensaje SRVO-075

NO

Bateras Robot agotadas

SI Aparece SRVO-062 BZAL Alarm?

NO

coinciden con pulsos ltimos

antes de cada de tensin

SI mismatch?, pulsos actuales no

Aparece SRVO-038 Pulse

NO

Attempt to move w/o calibrated?

SI Aparece robot not calibrated o

Mover robot a posicin de

ref. = Marcas adicionales.
Error permitido 1 mm

NO

NO

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL

Si no aparece MASTER/CAL, hacer lo siguiente:
2-VARIABLES, Aprox. ITEM 232, $MASTER_ENB poner a 1, F1-TYPE

Mover robot a posicin de

ref. = Marcas adicionales.
Error permitido 1 mm

Se grab mediante el
NO
programa CERO en marcas?

SI

NO

SI

SI

Se grab la posicin de ref.

SET QUICK MASTER REF?

Se quiere recuperar el LTIMO NO

CERO MECNICO?

Se puede recuperar el LTIMO

CERO MECNICO, todos los ejes

NO

Coinciden los originales

SI
$MASTER_COUNT de las hojas
de fbrica?

Mover manualmente en JOINT.

Mover al menos 10 el, o los ejes
desmasterizados y RESET

Cambiar bateras si procede

Masterizado, Calibrado, pero

falta confirmacin de
Calibrado

Se quiere recuperar el CERO NO

MECNICO original de fbrica?

Se puede recuperar el CERO

MECNICO original de fbrica,
todos los ejes

$MCR.$SPC_RESET= True,
(o desde MASTER/CAL hacer
F3-RES_PCA, reset encoder),
y parar (OFF) y arrancar (ON)

$MCR.$SPC_RESET=True
(o con $MASTER_ENB=1
desde MASTER/CAL hacer
F3-RES_PCA, reset encoder),
y RESET

$DMR_GRP.$MASTER_DONE
a TRUE y parar (OFF) y
arrancar (ON)

Mover en cartesianas XYZ para

comprobar, evitar previamente SI
singularidades.
Se mueve en cartesianas?

MASTERIZACIN

SI

Mover el robot a la marca del eje

correspondiente. El error depende
de la precisin al posicionar

Uno (o uno a uno)

SI

Se puede recuperar el ltimo

CERO MECNICO

Se puede recuperar el ltimo

CERO MECNICO

Se puede recuperar el ltimo

CERO MECNICO Original

Por seguridad,
anotamos $MASTER_COUNT
o realizamos copia de seguridad

Mover robot a posiciones tiles

mecnicos. Error mnimo, relojes
comparadores

Cargamos copia de seguridad

Introduccin de
$MASTER_COUNT manualmente.
PONER $MASTER_DONE a True
parar (OFF) y arrancar (ON)

Robot OK, listo para trabajar

Grabamos posicin de referencia

SET QUICK MASTER REF

MASTER/CAL
2-ZERO POSITION MASTER

MASTER/CAL
4-SINGLE ASIS MASTER

MASTER/CAL
1-FIXTURE POSITION MASTER

MENUS, 0-NEXT, 6-SYSTEM, F1-TYPE, 3-MASTER/CAL. Si no aparece

MASTER/CAL hacer lo siguiente: 2-VARIABLES, aprox. ITEM 232,
$MASTER_ENB poner a 1, F1-TYPE

Mover el robot a marcas. El error

depende de la precisin
al
posicionar

Todos

Todos los ejes o uno solo?

NO

Disponemos de los tiles

mecnicos?

Se crear un nuevo CERO

MECNICO, a menos que ya
estuviera en MARCAS

NO

Tenemos copia de seguridad con SI

SYSMAT.SV de los
$MASTER_COUNT del robot?

NO

Tenemos anotados los ltimos SI

$MASTER_COUNT del robot?

de fbrica?

$MASTER_COUNT de las hojas

NO Disponemos de los originales SI

NO

de las bateras
de la unidad mecnica?

SI Ha habido alguna vez prdida

Robot MAL masterizado, volver a

masterizar correctamente

NO

Se va a marcas correctamente?

Creamos Programa CERO (ejes a

cero grad.) y ejecutamos para
comprobar

14.
ESCOGER EL PROCESO DE MASTERIZACIN MS ADECUADO

15. CDIGOS DE ERROR SERVO

CLASES DE ERRORES
Emergencias Seta de Teach Pendant, seta de armario, Deadman...
P.ej. SRVO-003 SERVO Deadman switch released. Interruptor
deadman (hombre muerto) TP liberado.
HARDWARE
PROPIOS
DEL ROBOT

Averas Cableado defectuoso, descarga de baterias...

P.ej. SRVO-065 WARN BLAL alarm (Group:%d Axis:%d). Battery Low
Alarm. El voltaje de la batera para el encoder, ha cado por debajo del
mnimo permitido

SOFTWARE

Fallos lgicos de programacin.

P.ej. MOTN-018 Position not reachable. Intentamos llevar el robot a un
punto donde no puede llegar.

HARDWARE

Seales entrantes por el conexionado en la placa de emergencias.

P.ej. SRVO-007 SERVO External emergency stops. Emergencia
externa pulsada.

SOFTWARE

Entrada de seales de error procedentes de un PLC (UI).

P.ej.. SRVO-037 SERVO IMSTP input ( Group:%d). La seal
UI[1: *IMSTP] est en OFF

EXTERNOS

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 70
1

Cdigo de alarma

ID de alarma: Tipo de alarma

Nmero de alarma
Mensaje de alarma: Descripcin de la alarma
Rigor de alarma

Programa

Robot

Potencia al
sistema del servo
No apagada

Alcance

NONE
WARN
PAUSE.L
PAUSE.G
STOP.L
STOP.G
SERVO

No para

No para

Se interrumpe

Decelera y para

ABORT.L
ABORT.G
SERVO 2
SYSTEM

Termina de
manera forzada

Alcance

Alcance en el que se aplica la alarma cuando los mltiples programas arrancan

simultneamente (funcin de tarea mltiple)
Local
La alarma solo se aplica a un programa que ha hecho saltar la
alarma.
Global
La alarma se aplica a todos los programas.

Para
inmediatamente
Decelera y para

Apagada

Para
inmediatametne

Apagada

No apagada

----------Local
Global
Local
Global
Global
Local
Global
Local
Global

Los cien ltimos mensajes de error son listados y pueden ser visualizados. El ltimo error en aparecer
es el primer mensaje listado.
MENU ALARM F3: HIST

Alarm : Hist
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

JOINT 100 %
1/100

R E S E T
SRVO-003 Deadman switch released
R E S E T
SRVO-003 Deadman switch released
JOG -007 Press shift key to jog
R E S E T
SRVO-003 Deadman switch released
R E S E T
MCTL-014 Waiting for Servo ready
R E S E T

[ TYPE ]

ACTIVE

CLEAR

HELP

CLEAR : Borra los mensajes de error.

HELP : Informa sobre la fecha y la hora de aparicin del mensaje de error.

FANUC4 - 71

Programacin Bsica FANUC-KUKA

SRVO-001 SERVO Operator panel E-Stop. Emergencia panel operador pulsada.

SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop. Emergencia TP pulsada.
SRVO-003 SERVO Deadman switch released. Interruptor deadman (hombre muerto) TP liberado.
SRVO-004 SERVO Fence open. Seal de vallado de seguridad abierto.
SRVO-005 SERVO Robot overtravel. Final de carrera de un eje accionado.
SRVO-006 SERVO Hand broken. Circuito seal HBK (mano rota) abierto.
SRVO-007 SERVO External emergency stops. Emergencia externa pulsada.
SRVO-008 SERVO Brake fuse blown. Fusible control frenos fundido en placa de emergencia (R-J).
SRVO-009 SERVO Pneumatic pressure alarm. Presin neumtica anormal, seal PPABN.
SRVO-012 SERVO Power failure recovery. Encendido de potencia normal (arranque en caliente).
SRVO-014 WARN Fan motor abnormal. Es anormal un motor de ventilacin en la unidad de control.
SRVO-015 SERVO System over heat. Temperatura de la unidad de control supera 45C
SRVO-018 SERVO Brake abnormal.La corriente para el freno excedi la especificacin.
SRVO-019 SERVO SVON input. Entrada bornero TBOP1 en circuito abierto.
SRVO-021 SERVO SRDY off ( Group:%d Axis:%d ). Servo no preparado. No actua la precarga.
SRVO-022 SERVO SRDY on ( Group:%d Axis:%d ). Se realiza la precarga pero cae MCC por fallo.
SRVO-023 SERVO Stop error excess ( Group:%d Axis:%d ). Error de posicin excesivo del servo cuando se
par el motor. (Carga excesiva, tensin anormal, variador, freno, motor).
SRVO-024 SERVO Move error excess ( Group:%d Axis:%d ). Despus de llegar al destino, algn motor se ha
movido. (Carga excesiva, tensin anormal, variador, freno, motor).
SRVO-026 WARN Motor speed limit (Group:%d Axis:%d ). Se hizo un intento para exceder la velocidad del
motor del valor nominal mximo ($PARAM_GROUP.$MONT_SPD_LIM).
SRVO-027 WARN Robot not mastered ( Group:%d). Se hizo un intento para realizar la calibracin, pero el
mastering an no se ha completado.
SRVO-030 SERVO Brake on hold ( Group:%d) Cuando se activa la funcin de alarma de paro temporal
($SCR.$BRKHOLD_ENB=1), esta seal se emite si se hace un paro temporal. Cuando no tiene que
utilizarse esta funcin, desactivar la funcin.
SRVO031 SERVO User servo alarm ( Group:%d). Se emiti una alarma del servo programable por el usuario.
SRVO-033 WARN Robot not calibrated ( Group:%d). Se hizo un intento de establecer un punto de referencia
para el mastering simple, pero todava la calibracin no se ha completado

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 72

SRVO-034 WARN Ref pos not set ( Group:%d).Se hizo un intento para realizar el mastering simple, pero
todava no se ha establecido un punto de referencia necesario.
SRVO-035 WARN Join speed limit (Group:%d Axis:%d ). Se hizo un intento para exceder la velocidad de
unin mxima ($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM).
SRVO-036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d). Ha transcurrido el tiempo del monitor en posicin
($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME), pero todava no se ha establecido el estado en posicin
($PARAM_GROUP.$STOPTOL).
SRVO-037 SERVO IMSTP input ( Group:%d). La seal UI[1: *IMSTP] est en OFF. Si no se quiere usar y evitar
fallos relacionados con las UIs hay que poner en MEN, 0-NEXT, 6-SYSTEM, config., lnea
7,ENABLE UI SIGNALS, poner a FALSE.
SRVO-038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d). ltimos pulsos de posicin acutal almacenados en
CPU difieren despus de una cada de tensin por mover un eje liberando su freno o un cambio de
CPU.
SRVO-040 WARN Mastered at mark pos (Group:%d). Se hace el master de posicin cero con la posicin de
marca (no con la posicin cero).
SRVO-043 SERVO DCAL alarm (Group:%d Axis:%d). Discharge Alarm. La energa producida por la
descarga regenerativa es excesiva. (Servo, resistencia de descarga, cableado entre ambos).
SRVO-044 SERVO HVAL alarm (Group:%d Axis:%d). High Voltage Alarm. Tensin de enlace DC + 24V
entre la fuente de alimentacin y la placa de control del servo es demasiado alta.
SRVO-045 SERVO HCAL alarm (Group:%d Axis:%d). High Current Alarm. Corriente AC en placa de
potencia del servo para slida a motores, demaseado alta.
SRVO-046 SERVO2 OVC alarm (Group:%d Axis:%d). Over Current Alarm. Sobre corriente en el motor. Lo
detecta el software del servo.(Colisin, condiciones trabajo, servo, motor, cpu).
SRVO-047 SERVO LVAL alarm (Group:%d Axis:%d). Low Voltage Alarm. Tensin DC +5V en placa de
control del servo, demaseado baja.
SRVO-049 SERVO OHAL1 alarm (Group:%d Axis:%d). Over Heat Alarm. Servamplificador sobrecalentado.
SRVO-050 SERVO CLALM alarm (Group:%d Axis:%d). Collision Alarm. Se estima por el software del servo
un par de torsin de perturbacin excesivamente grande. (Se detect una colisin).
SRVO-051 SERVO2 CUER alarm (Group:%d Axis:%d). Current Error. La corriente de retroalimentacin es
abnormal. (Servo, modulos de control de ejes).
SRVO-053 WARN Disturbance excess (Group:%d Axis: %d) La perturbacin estimada en el software excede
el valor umbral. Hay una posibilidad de que la carga sostenida en la mueca exceda la especificacin
del robot.
SRVO-054 SYSTEM DSM memory error (DMS:%d). La memoria del programa de modulo DSP est efectuosa.
SRVO-055 SERVO2 FSSB com error1 (Group:%d Axis:%d). Error de comunicacin FSSB entre servo y CPU.
Comprobar cable fibra ptica.
SRVO-056 SERVO2 FSSB com error 2 (Group:%d Axis:%d). Error de comunicacin FSSB entre servo y CPU.
Comprobar cable fibra ptica.
SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect (Group:%d Axis:%d). Error de comunicacin FSSB entre servo y CPU.
Comprobar cable fibra ptica.
SRVO-058 SYSTEM FSSB init error (N:%d). Salt el error de comunicacin durante la inicializacin.
SRVO-061 SERVO2 CKAL alarm (Group:%d Axis:%d). Clock Alarm El reloj para el contador del giro en el
codificador de impulso es anormal. Si esta alarma salta a lo largo de una SRVO-068 DTERR, SRVO069 CRCERR, o SRVO-070 STBERR, desconsiderar esta alarma y referirse a otro de los tres
remedios de alarma. Sustituir el codificador o el motor.
SRVO-062 SERVO2 BZAL alarm (Group:%d Axis:%d). Battery Zero Alarm. Esta alarma se emite cuando no
se conecta la batera para la copia de seguridad del dato de posicin absoluta del codificador de
impulsos. (bateras unidad mecnica, cable encoder, encoder). ($MCR.$SPC_RESET) a TRUE, parar
y arrancar de nuevo. Es necesario el mastering.
SRVO-063 SERVO2 RCAL alarm (Group:%d Axis:%d). Rotation Counter Alarm. El contador de giro
programado en el codificador de impulso es anormal. ($MCR.$SPC_RESET) a TRUE, parar y
arrancar de nuevo. Es necesario el mastering. Sustituir el encoder.
SRVO-064 SERVO2 PHAL alarm (Group:%d Axis:%d). Phase Alarm. Fase de seal de impulsos anormal.
Sustituir el encoder.
SRVO-065 WARN BLAL alarm (Group:%d Axis:%d). Battery Low Alarm. El voltaje de la batera para el
encoder, ha cado por debajo del mnimo permitido. Sustituir la batera. (Cuando se emite esta
alarma, sustituir inmediatamente las bateras de la unidad mecnica con tensin).
SRVO-066 SERVO2 CSAL alarm (Group:%d Axis:%d). Chek sum Al arm. La ROM en la que se almacenan
datos dentro del encoder est defectuosa. Sustituir encoder.
SRVO-067 SERVO2 OHAL2 alarm (Group:%d Axis:%d). Over Heat Alarm2. La temperatura dentro del
codificador de impulsos ha llegado a ser demasiado alta.
SRVO-068 SERVO2 DTERR alarm (Group:%d Axis:%d). Data Transmission Error Se envi una seal serie
de respuesta al codificador de impulsos de, pero no se devolvi el dato serie a la tarjeta controladora
de eje. Comprovar circuito de conexin de encoder.
SRVO-069 SERVO2 CRCERR alarm (Group:%d Axis:%d). El dato serie cambi durante la transferencia.
FANUC - 73
Programacin Bsica FANUC-KUKA

SRVO-070 SERVO2 STBERR alarm (Group:%d Axis:%d). Start-Stop Bit Error. Salt un error de bit de
arranque o bit de paro del dato de serie.
SRVO-071 SERVO2 SPHAL alarm (Group:%d Axis:%d). Speed High Alarm. La velocidad de
retroalimentacin es anormalmente alta (3750 rpm o mayor).
SRVO-072 SERVO2 PMAL alarm (Group:%d Axis:%d). Pulsecoder Mismatch Alarm. Codificador de pulsos
defectuoso.
SRVO-073 SERVO2 CMAL alarm(Group:%d Axis:%d). Count Mismatch Alarm. Bibraciones o interferencias
podran causar un mal funcionamiento del encoder.
SRVO-074 SERVO2 LDAL alarm (Group:%d Axis:%d). Led Alarm. El LED en el codificador de impulsos ha
llegado a desconectarse.
SRVO-075 WARN Pulse not established (Group:%d Axis:%d). La posicin absoluta del codificador de impulso
todava no se ha establecido. Eliminar otros posibles fallos. Mover el eje unos grados hasta que el
encoder detecte su marca cero.
SRVO-101 SERVO Robot overtravel (Robot:%D). Referirse a SRVO-005.
SRVO-102 SERVO Hand broken( Robot:%d). Referirse a SRVO-006.
SRVO-103 SERVO Air pressure alarm (Rbt:%d). Referirse a SRVO-009
SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop Se abre la puerta del controlador armario tipo I.
SRVO-106 SERVO Door open/E.Stop (Robot:%d). Se abre la puerta del controlador armario tipo I
SRVO-130 SERVO OHAL1 (PSM) alarm (Group:%d Axis:%d). Over Heat Al arm. Servamplificador
sobrecalentado (PSM).
SRVO-131 SERVO LVAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d). Low Voltage Alarm. Voltaje DC en el circuito de
potencia principal del servo amplificador es menor que la especificacin incluso aunque se encienda
MCC.
SRVO-132 SERVO HCAL (PSM) alarm (Group:5d Axis:%d). High Current Al arm. La corriente en el circuito
de potencia principal en el servo amplificador excedi la especificacin.
SRVO-133 SERVO FSAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d). Fan Stop Alarm. Ventiladores del circuito de
refrigeracin del armario parados.
SRVO-134 SERVO DCLVAL (PSM) alarm (Group:%d Axis%d). DC Low Voltage Alarm. Tensin DC para el
circuito de precarga demaseado baja.
SRVO-135 SERVO FSAL alarm (Group:%d Axis%d). Fan Stop Al arm. Ventiladores del circuito de
refrigeracin del armario parados.
SRVO-136 SERVO DCLVAL alarm(Group:%d Axis%d). DC Low Voltage Alarm. Tensin DC para el circuito
de precarga demaseado baja.
SRVO-137 SERVO DAL alarm (Group:%d Axis%d). Disconnect Alarm.
SRVO-138 SERVO SDAL alarm (Group:%d Axis%d). Serial Data Alarm. Se detect por software un error de
seal del codificador de impulsos. Vibraciones o interferencias podran causar un mal funcionamiento
del encoder.
SRVO-141 SERVO OHAL1(CNV) alarm (G:%d A:%d). Over Heat Al arm1. Referirse a la alarma SRVO-049.
SRVO-142 SERVO OHAL1(INV) alarm (G:%d A:%d). Over Heat Alarm1. Servamplificador sobrecalentado.
Resistencia de descarga o mala refrigeracin.
SRVO-143 SERVO PSFLAL(CNV) alarm (G:%d A:%d). Power Supply Fail Alarm. Fallo a la entrada de
potencia trifsica del servoamplificador.
SRVO-144 SERVO LVAL(INV) alarm (G:%d A:%d). ). Low Voltage Alarm1. Referirse a la alarma SRVO-047.
SRVO-145 SERVO LVAL(CNV-DC) alarm(G:%d A:%d). Low V oltage Alarm1. Referirse a la alarma SRVO147.
SRVO-146 SERVO LVAL(INV-DC) alarm(G:%d A:%d). Low Voltage Alarm1. La tensin DC en el circuito
principal de la fuente de alimentacin es excesivamente bajo.
SRVO-147 SERVO LVAL(DCLK) alarm (G:%d A:%d). Low Voltage Alarm1. La tensin que alimenta la bobina
del MCC es muy baja.
SRVO-148 HCAL (CNV) alarm (Group:%d Axis%d). High Current Alarm. La corriente en el circuito de
potencia principal en el servo amplificador excedi la especificacin.
SRVO-151 FSAL (INV) alarm (Group:%d Axis%d). Fan Stop Alarm. Ventiladores del circuito de refrigeracin
del armario parados.
SRVO-156 SERVO IPMAL alarm (Group:%d Axis%d). IPM Alarm. El mdulo IPM tiene problemas.
SRVO-157 SERVO CHGAL alarm (Group:%d Axis%d). Charge Alarm. La carga precargadel circuito
principal del servoamplificador no poda terminar dentro del tiempo especificado.
SRVO-160 SERVO Panel/External E-stop Se puls el botn de paro de emergencia en el panel del operador, o
se activ la funcin de paro de emergencia externo. (EMGIN1 y EMGINC no se conectaron
mutuamente. O, EMGIN2 y EMGINC no se conectaron mutuamente).
SRVO-194 Servo disconnect . Se desconect el servo. Entrada bornero TBOP3.
SRVO-199 PAUSE Control Stop Se detect el paro de control. Despus de esta alarma, se detect la apertura
vallado de seguridad o la alarma de entrada SVON en bornero TBOP4.
SRVO-201 SERVO Panel E-stop or SVEMG abnormal. Se puls el botn de paro de emergencia en el panel
operador, o el cableado de la seal SVEMG es incorrecto.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 74
1

SRVO-202 SERVO TP E-stop or SVEMG abnormal. Se puls el botn de paro de emergencia en la consola de
programacin, o el cableado de la seal SVEMG es incorrecto.
SRVO-204 SYSTEM External (SVEMG abnormal) E-Stop. Una seal de paro de emergencia externa era
entrada mientras el cableado de la SVEMG era anormal.
SRVO-205 SYSTEM Fence open (SVEMG abnormal). Se abri vallado de seguridad mientras el cableado de la
SVEMG era anormal.
SRVO-206 SYSTEM Deadman switch (SVEMG abnormal). El interruptor deadman se liber mientras el
cableado de la SVEMG era anormal.
SRVO-207 SERVO TP switch abnormal or Door open. Mientras se activ la consola de programacin, se
apret el interruptor deadman y se abri la verja, se abri la puerta del controlador, o el cableado de
la SVEMG era incorrecto.
SRVO-211 Servo TP OFF in T1, T2 . La consola de programacin se desactiv mientras se estableci el
interruptor de modo en la posicin T1 o T2.
SRVO-213 SERVO Fuse blown (PanelPCB). Se ha fundido el fusible en la tarjeta de circuito impreso del panel.
SRVO-214 SERVO Fuse blown (Amp). Se ha fundido el fusible en el amplificador de seis ejes.
SRVO-230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal. Ocurri un fallo en el canal 1 (+24 V).
1-Para anular el fallo de canal, lo primero que hay que hacer es acabar de abrir el canal anormal, si se sold, desoldarlo y si no
abri por una mala accin mecnica, acabar de apretar la seta correctamente. En cualquier caso corregir el error que provoque
que uno de los dos canales no abra. No hace falta quitar tensin para subsanar el error.
2-Una vez abiertos los dos canales hay que hacer un reset del canal fallido:
Men, 0-next, 6-system, F1-type, 5-config, lnea 28.
Reset CHAIN FAILURE detection, poner a TRUE (Ella sola se pone a false).
3-RESET normal en el TP o en el SOP.

SRVO-231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal .Ocurri un fallo en el canal 2 (0 V). Idem error SRVO-230.
SRVO-232 SERVO NTED input. Se liber el NTED (dispositivo de activacin sin programador).
SRVO-233 SERVO TP OFF in T1, T2/Door open. El interruptor de modo se establece en la posicin T1 o T2, y
se desactiv la consola de programacin. Alternativamente, se abre la puerta del controlador
SRVO-234 WARN Deadman switch released. Se liber el interruptor deadman en la consola de programacin.
Esto es un mensaje de aviso
SRVO-237 WARN Cannot reset chain failure. Fall un intento para reajustar el fallo de cadena.
SRVO-240 SERVO Chain 1 (FENCE) abnormal. Cuando se abri el circuito de vallado de seguridad, ocurri un
fallo del canal 1 (+24 V).
SRVO-241 SERVO Chain 2 (FENCE) abnormal. Cuando se abri el circuito de vallado de seguridad, ocurri un
fallo del canal 2 (0 V).
SRVO-242 SERVO Chain 1 (EXEMG) abnormal. Cuando fue entrada una seal de paro de emergencia externo,
ocurri un fallo de canal 1 (+24 V).
SRVO-243 SERVO Chain 2 (EXEMG) abnormal. Cuando fue entrada una seal de paro de emergencia externo,
ocurri un fallo de canal 2 (0 V).
SRVO-244 SERVO Chain 1 Abnormal (Rbt:%d). Ocurri un fallo de cadena 1 (+24 V).
SRVO-245 SERVO Chain 2 Abnormal (Rbt:%d). Ocurri un fallo de cadena 2 (0 V).
SRVO-260 SERVO Chain 1 (NTED) abnormal Ocurri un fallo de cadena 1 (+24 V) Cuando se liber el NTED
(dispositivo de activacin sin programador).
SRVO-261 SERVO Chain 2 (NTED) abnorma.l Ocurri un fallo de cadena 2 (0 V) Cuando se liber el NTED
(dispositivo de activacin sin programador).
SRVO-262 SERVO Chain 1 (SVDISC) abnorma.l Cuando fue entrada una seal de apagado del abastecimiento
de la potencia del servo, ocurri un fallo de cadena 1 (+24 V).
SRVO-263 SERVO Chain 2 (SVDISC) abnormal. Cuando fue entrada una seal de apagado del abastecimiento
de la potencia del servo, ocurri un fallo de cadena 2 (0 V).

FANUC - 75
1

Programacin Bsica FANUC-KUKA

16.

VARIABLES DEL SISTEMA

MENU 0:NEXT 6:SYSTEM F1: TYPE VARIABLES

SYSTEM Variables
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

$ACC_MAXLMT
$ACC_MINLMT
$ANGTOL
$APPLICATION
$AP_ACTIVE
$AP_CHGAPONL
$AP_COUPLED
$AP_CUREQ
$AP_CURTOOL
$AP_MAXAPP

JOINT

10 %
1/306

150
0
[9] of REAL
[5] of STRING[21]
2
TRUE
[5] of APCOUPLED_T
[32] of APCUREQ_T
2
1

[ TYPE ]

$ASCII_SAVE (bolean) (variable invisible): guardado en ASCII

Como distinguir que bateras se han gastado:
Batera Bateras
CPU
Robot

$BLAL_OUT.
$batalm_or

$BLAL_OUT. Led Battery

$do_index
SOP

UO[9:Batalam] SO[9:Batalam]

DO[i]

OK
OK
NO OK
NO OK
OK

OK
NO OK
OK
NO OK
OK

FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
TRUE

0
0
0
0
0

OFF
OFF
ON
ON
OFF

OFF
OFF
ON
ON
OFF

OFF
OFF
ON
ON
OFF

OFF
OFF
OFF
OFF
OFF

OK
NO OK
NO OK
OK
OK
NO OK
NO OK
OK
OK
NO OK
NO OK

NO OK
OK
NO OK
OK
NO OK
OK
NO OK
OK
NO OK
OK
NO OK

TRUE
TRUE
TRUE
FALSE
FALSE
FALSE
FALSE
TRUE
TRUE
TRUE
TRUE

0
0
0

ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
ON

ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
ON

ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
ON
ON
ON

OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON

$BLAL_OUT.$batalm_or = False, entonces Led, seal UO y seal SO, slo para batera CPU.
$BLAL_OUT.$do_index = i, donde i es la DO [], que ser slo para bateras Robot.
$IO_AUTO_CFG: configuracin automtica de entradas / salidas
$JPOSREC_ENB (bolean): define el modo de grabacin de puntos en joint o cartesiano.
$KAREL_ENB (bolean): autorizacin de sistema KAREL
$MASTER_ENB (bolean): autorizacin la visualizacin de la pantalla de calibracin
$MCR.$OT_RELEASE (bolean): desactiva la cadena de finales de carrera elctricos
$MCR.$GENOVERRIDE = Valor: Almacena el Override% actual on time del robot.
$MCR.$CHAIN_RESET = 1 (macro): reset de fallos de doble canal de seguridad
(SRVO-230 CHAIN(+0V) ABNORMAL
(SRVO-231 CHAIN(+24V) ABNORMAL
$MNUFRAMENUM (entero): nmero de sistema de referencia usuario activo.
$MNUTOOLNUM (entero): nmero de sistema de referencia herramienta activo

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 76

$OP_WORK.$UOP_DISABLE (bolean): activa / desactiva las seales de UOP idntico a

MENU\SYSTEM\[TYPE]\CONFIG\ENABLE UI SIGNALS = TRUE
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_ENB (tabla de 9 boleanos): tabla de boleanos que permite activar/desactivar la
entrada de los frenos de cada eje.
$PARAM_GROUP[1].$SV_OFF_TIME (tabla de 9 reales): tabla que permite modificar los tiempos para la
activacin automtica de los frenos.
$PRGADJ.$X_LIMIT (real)
$PRGADJ.$Y_LIMIT (real)
$PRGADJ.$Z_LIMIT (real)
Lmites para la correccin dinmica de

$PRGADJ.$W_LIMIT (real)
$PRGADJ.$P_LIMIT (real)
$PRGADJ.$R_LIMIT (real)
puntos (Option PROG ADJUST)

$PWR_NORMAL (cadena de caracteres): programa de arranque automtico al arrancar el controlador en fro

(MENU\SYSTEM\ CONFIG\USE HOT START = FALSE)
$PWR_SEMI (cadena de caracteres): programa de arranque automtico al arrancar el controlador en caliente
(MENU\SYSTEM\ CONFIG\USE HOT START = TRUE)
$RMT_MASTER (bolean): valida el lanzamiento externo de programas
0: UOP
2: HOST (ETHERNET)
1: CRT/KB
3: NINGUNO
$SCR. $CHAIN_TIME Permite modificar el tiempo de deteccin de opertura entre canales.
$SCR. $FWDENBLOVRD Velocidad cuando cambiamos FCTN, 0-NEXT, 2-DISABLE FWD-BWD
$SCR. $SFSPD_OVRD Velocidad cuando UI [3:*SFSPD] ON ? UI [3:*SFSPD] OFF.
$SCR. $COLDOVRD Velocidad programada despus de un FCTN, 1-START COLD.
$SCR. $COORDOVRD Velocidad programada al cambiar de COORD
$SCR. $TPENBLEOVRD Velocidad programada cuando TP OFF ? TP ON.
$SCR. $FENCEOVRD Mxima Velocidad alcanzable cuando UI [3:*SFSPD] ON ? UI [3:*SFSPD] OFF.
$SCR. $RECOV_ OVRD True y puerta abierta es cerrada, restablece el override antes de abrirse.
$SCR. $JOGOVLIM (a) Velocidad programada para TP ON y movimiento manual SHIFT + J1.
$SCR. $SFJOGOVLIM (b) Velocidad programada para UI [3:*SFSPD] OFF y TP ON y movimiento manual
SHIFT + J1, siempre que b < a.
$SCR. $RUNOVLIM (c) Velocidad programada para TP ON y ejecucin programas SHIFT + FWD.
$SCR. $SFRUNOVLIM (d) Velocidad programada para UI [3:*SFSPD] OFF y TP ON y ejecucin programas
SHIFT + FWD, siempre que d < c.
(estas variables slo son modificables mediante CRTL START)
$SCR. $OVRD_RATE escalado de 5 en 5, de 10 en 10, de 15 en 15 si SHFTOV_ENB = 0
$SCR. $MAXNUMTASK Nmero maximo de multitareas.(Hasta 14). Con CRTL START.
$SHFTOV_ENB (bolean): valida el modo de cambio de velocidad al pulsar la tecla SHIFT
SHFTOV_ENB = 0
Override aumenta de 5% en 5%
SHFOV_ENB = 1
Override aumenta de 50% en 50%
$SCR_GRP[1].$COORD_MASK: permite modificar los modos de desplazamiento cartesianos cuando se pulsa
la tecla COORD. Por defecto = 27, Si valor = 31 desplazamiento en WORLD posible
$SHELL_CFG.$JOB_ROOT (cadena de caracteres): prefijo de un nombre de programa PNS
$SHELL_CFG.$JOB_BASE (entero): valor de nmero de base para los RSR y PNS
$SHELL_CFG.$PNS_ENABLE (bolean): selecciona el Modo, PNS si TRUE, RSR si FALSE
$SHELL_CFG.$CONT_ONLY=True / False. Start for continue only.
$SHELL_CFG.$USE_ABORT=True / False. CSTOPI for abort. Aborta programas en cola RSR y aborta el
programa en ejecucin.
$TIMER[1].$TIMER_VAL (entero): valor del Timer en milisegundos
$USE_UFRAME: Habilita la opcin de los Marcos de Usuario UFRAME.
$VERSION : versin del software del sistema
$WAITTMOUT (real): valor del time-out en ms (para la instruccin WAIT)
$SCR_GRP.$JOGLIM_JNT[i]
$SCR.$JOGLIM
$PARAM_GROUP.$JNTVELLIM
$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM
$PARAM_GROUP.$ROTSPEEDLIM

(%) Override particular para cada eje.

(%) Invalidacin de movimiento
(deg/sec)Tasa de alim. En joint Maximo
(mm/sec)Tasa de alim. lineal Maximo
(deg) Tasa de alim. circular Maximo

FANUC - 77

Programacin Bsica FANUC-KUKA

17.

RESUMEN SEAT (R-J3iB)

17.1. GAMA DE ROBOTS FANUC E INSTALADOS EN SEAT

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 78

17.2. ROBOTS DE LA SERIE R-2000iA

FANUC - 79

Programacin Bsica FANUC-KUKA

17.3. ROBOTS DE LA SERIE M-16iB

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 80

17.4. HISTORIAL DE CONTROLES FANUC

FANUC - 81

Programacin Bsica FANUC-KUKA

17.5. SISTEMA R-J3iB

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 82

17.6. INTERCONEXIONADO

FANUC - 83

Programacin Bsica FANUC-KUKA

17.7. TEACH PENDANT (Terminal de enseanza)

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Estndar de FANUC
FANUC - 84

SH IFT

(J4)

(J5)

-%

VW-SEAT
FANUC - 85

(J5)

(J 6)

Programacin Bsica FANUC-KUKA

-%

+%

Para poder mover el robot

en cualquier sistema de coordenadas,
siempre hay que mantener pulsado
hombre-muerto junto con SHIFT.

Seleccionar la velocidad

Pulsar repetidamente
hasta seleccionar JOINT

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 86

+X
SHIFT
(J4)
+Y
SHIFT
(J5)
+Z
SHIFT
(J6)

-X

(J4)

(J5)

(J6)

-Z

-Y

(J3)

-Z

(J3)

+Z

(J2)

+Y

-Y
SHIFT
(J2)

(J1)

+X

SHIFT
(J1)

-X

Pulsar para mover

el eje 3 hacia +

J6

+
J5

J4

J1

En el Sistema de Coordenadas
de JOINT el robot slo mover
el eje, o ejes, que deseemos mover.

J2

J3

17.8. SISTEMA DE COORDENADAS JOINT

Seleccionar la velocidad

Para poder mover el robot

en cualquier sistema de coordenadas,
siempre hay que mantener pulsado
hombre-muerto junto con SHIFT.

-%

+%

Pulsar repetidamente
hasta seleccionar JGFRM

(J3)

FANUC - 87

+Z
SHIFT
(J6)

+Y
SHIFT
(J5)

PITCH

Y+

JGFRM0 = WORLD

Pulsar para mover

en direccin Z+

X+

YAW

ROLL

En el Sistema de Coordenadas JGFRM el robot se mover tomando como referencia

un sistema cartesiano con origen en la barriga del robot (encima del eje uno)
o donde se haya colocado su origen si ha sido modificado. En otros robots (KUKA, VW)
este sistema de coordenadas universales o world est en la base del robot

(J6)

-Z

(J5)

-Y

(J4)

+X
SHIFT
(J4)

(J3)

-Z

-X

+Z

(J2)

+Y

+X

SHIFT
(J1)

SHIFT
(J2)

-Y

(J1)

-X

Z+

17.9. SISTEMA DE COORDENADAS JGFRM

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 88

Seleccionar la velocidad

Para poder mover el robot

en cualquier sistema de coordenadas,
siempre hay que mantener pulsado
hombre-muerto junto con SHIFT.

-%

+%

(J6)

-Z

(J5)

-Y

(J4)

-X

-Z

(J3)

+Z
SHIFT
(J6)

+Y
SHIFT
(J5)

+X
SHIFT
(J4)

(J3)

+Z

SHIFT
(J2)

+Y

-Y

(J2)

(J1)

+X
SHIFT

(J1)

-X

Pulsar para mover

en direccin Z+
del USER1

Y+

En el Sistema de Coordenadas USER

el robot se mover tomando como referencia
un sistema cartesiano con origen donde
se haya definido dicho USER

Pulsar conjuntamente para poder

seleccionar el nmero de USER
con cursor y teclas numricas

Pulsar repetidamente
hasta seleccionar USER

X+

A diferencia de JGFRM, este sistema de coordenadas

se guarda en la informacin del punto

USER1

Z+

17.10 SISTEMA DE COORDENADAS USER

FANUC - 89

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Seleccionar la velocidad

Para poder mover el robot

encualquier sistema de coordenadas,
siempre hay que mantener pulsado
hombre-muerto junto con SHIFT.

-%

+%

+Z
SHIFT
(J6)

(J6)

-Z

(J5)

+X
SHIFT
(J4)
+Y
SHIFT
(J5)

-Y

-X

(J4)

(J3)

+Z

-Z

(J3)

(J2)

-Y

(J2)

+Y
SHIFT

(J1)

+X

SHIFT
(J1)

-X

X+

Sin herramienta
definida

Y+

La herramienta que est activa tambin se

guarda en la informacin del punto

Z+

Z+

Cuando se define la herramienta

por el procedimiento de 6 puntos
se definen tanto el origen del TCP
como las direcciones de X y Z.

X+

Y+

Pulsar para mover

en direccin X+
del TCP

En el Sistema de Coordenadas TOOL

el robot se mover tomando como referencia
un sistema cartesiano con origen en
el TCP

Pulsar conjuntamente para poder

seleccionar el nmero de herramienta
con cursor y teclas numricas

Pulsar repetidamente
hasta seleccionar TOOL

17.11. SISTEMA DE COORDENADAS TOOL

17.12. INFORMACIONES DE LA PANTALLA

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 90

17.13. CREACIN Y SELECCIN DE PROGRAMAS

FANUC - 91

Programacin Bsica FANUC-KUKA

17.14. EDICIN DE PROGRAMAS

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 92

17.15. INFORMACIN DE UN PUNTO CON COORDENADAS

FANUC - 93

Programacin Bsica FANUC-KUKA

17.16 MENS

Programacin Bsica FANUC-KUKA

FANUC - 94

FANUC - 95

Programacin Bsica FANUC-KUKA

SOFTWARE

VKR C...

VW System Software (VSS)

Release 3.3

KUKA - 1

Programacin Bsica FANUC-KUKA

e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del
editor.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 2

1.1

El VW KUKA Control Panel VKCP

Generalidades
El VW KUKA Control Panel, en adelante llamado VKCP, forma la interfaz hombre mquina,
y sirve para la operacin y el manejo simple y sencillo de la unidad de control del robot VKR
C.... Excepto el interruptor principal, se encuentran sobre el VKCP todos los elementos
necesarios para la operacin y programacin. Debido a su forma ergonmica y peso
reducido, el VKCP puede ser utilizado tambin como unidad manual. Las empuaduras y
pulsadores de hombre muerto se encuentran en la parte inferior del VKCP dispuestas de
modo tal, que pueden ser utilizados tanto para personas con mano derecha como izquierda.
El display VGA LCD grfico en colores, sirve para la visualizacin de las operaciones de
manejo y de programacin. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo de PC Windows,
encontrar muchos elementos conocidos. De acuerdo con el nivel de programacin, se
aclara la asignacin de softkeys por medio de conos. Macros ya preparados llevan a una
programacin ms rpida y segura.
Este captulo le ofrece una descripcin general de los elementos de operacin y de la
superficie de operacin del VKCP.

KUKA - 3

Programacin Bsica FANUC-KUKA

1.2

Elementos de operacin del VKCP

Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
representa el dispositivo de seguridad ms
importante. Este pulsador por golpe, de color
rojo, se acciona en casos de peligro, con lo
cual, los accionamientos del robot se detienen
inmediatamente.
Antes de poder conectar nuevamente los
accionamientos, debe desbloquearse primeramente el pulsador. Para ello, gire la parte
superior del mismo en sentido horario, hasta
que se escuche que se ha desenclavado.
Despus, debe confirmarse el correspondiente mensaje de PARADA DE EMERGENCIA en la ventana de mensajes. Para ello,
pulse la tecla del softkey Confirmar.
La activacin de una parada de emergencia
ocasiona un stop cercano a la trayectoria.

Antes de desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, debe subsanarse

primeramente la causa que provoc la parada, y event. las consecuencias de ello.

Accionamientos CONECTADOS
Accionando este pulsador, se conectan los
accionamientos del robot.
Esta tecla no posee funcin alguna para VW.

Accionamientos DESCONECTADOS
Accionando este pulsador, se desconectan
todos los accionamientos del robot. Con ello
tambin cierran, con un pequeo retardo,
los frenos de los motores, manteniendo as
los ejes en su posicin.
En la posicin de seleccin de modo de
servicio Manual, este pulsador carece de
funcin (ver tambin Seleccin de modos
de servicio).
Accionamientos DESCONECTADOS ocasiona una parada con efecto generador.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 4

Seleccin de modos de servicio

Con este selector puede conmutarse a los
siguientes modos de servicio:
Modo de servicio manual (modo tecleado
T1 o T2)
El robot se desplaza solamente si se mantiene apretado uno de los pulsadores de
hombre muerto.
SStep (T1): en este modo de servicio
puede moverse el robot mediante las teclas
de desplazamiento, el Space Mouse o con
la tecla de arranque (controlado por programa) y velocidad reducida.
SStep (T2): en este modo de servicio es
posible desplazar el robot con velocidad de
proceso.
Automtico Externo
El robot ejecuta el programa con velocidad programada. El arranque se realiza
por medio de un ordenador superior o
una PLC.
Si con el programa en ejecucin se cambia el modo de servicio, sto ocasiona una parada
con efecto generador.
Para poder trabajar en el robot con puerta de seguridad abierta, o bien, con circuito de
seguridad abierto, pueden utilizarse uno de los siguientes puentes:
G

E2

el circuito de seguridad es puenteado (puerta de seguridad abierta)

E2+E7

se puentea la seguridad de mquina (velocidad de proceso)

E13

la tensin de mando est presente, la puerta de seguridad y la seguridad

de mquina son puenteadas (es posible un servicio con automtico
externo)

Para robot de aplicacin de pegamentos, debido a la velocidad de proceso necesaria, es

indispensable tener los contactos con cerradura E2+E7.
Para el caso que deba trabajarse con puerta de seguridad abierta, deben puentearse los
contactos E2, o bien, E2+E7. Los puenteados necesarios y los posibles modos de servicio
pueden consultarse en la tabla siguiente:
Los modos de servicio del VKCP y los contactos necesarios con cerradura E2 o E2 + E7
Selector de modos
de servicio

Modo tecleado

Modo de servicio
Indicacin en la
lnea de estado

Cerradura E2
Puenteado de la
puerta de seguridad abierta

Cerradura E7
Puenteado de la
seguridad de
mquina

Puerta de
seguridad
abierta /
cerrada

Posibilidad
de conectar
los accionamientos

SStep(T1)

abierto

SStep(T1)

cerrado

SStep(T2)

abierto

no

SStep(T2)

cerrado

SStep(T2)

abierto

SStep(T2)

cerrado

no vlido

abierto

no

no vlido

cerrado

KUKA - 5

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Automtico Externo

Ext

abierto

no

Ext

cerrado

no vlido

abierto

no

no vlido

cerrado

no vlido

abierto

no

no vlido

cerrado

no

no vlido

abierto

no

no vlido

cerrado

no

No es posible el modo de servicio automtico con puerta de seguridad abierta.

Ms informacin al respecto lo encontrar en el captulo [Ejecutar, detener y resetear

un programa].

Tecla de escape (ESC)

Una accin iniciada, puede puede ser abandonada en cualquier momento por medio de
la tecla ESC. Estas acciones son, por
ejemplo, formularios inline abiertos y mens.
Los datos indicados en los formularios abiertos no son memorizados. ventanas de estados abiertas son cerradas.

ESC

Tecla de seleccin de ventana

Mediante esta tecla puede Ud. conmutar
entre ventanas de programas, de estados y
de mensajes, cuando stas se encuentren
disponibles.
El fondo de la ventana seleccionada
(activada) queda marcada con un color de
segundo plano.
La activacin de una ventana se denomina
en este manual tambin como Colocar el
foco.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 6

Stop (parada) del programa

Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin
de un programa en el modo de servicio
automtico externo (Stop pasivo).
Se tiene una parada sobre la trayectoria, que
puede ser confirmada en el modo de servicio
automtico.

STOP

Arranque del programa hacia adelante

Pulsando esta tecla, se arranca un programa
seleccionado.
El arranque slo es posible si los accionamientos se encuentran conectados y no
existe ninguna situacin de PARADA DE
EMERGENCIA.
En el modo de servicio manual (SStep(T1),
o bien, SStep(T2)), soltar la tecla de Arranque del programa hacia adelante provoca
una parada sobre la trayectoria.

Para el arranque en el modo tecleado -- SStep (T1) y SStep 2 (T2) -- debe pulsarse
primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y despus la tecla de arranque
del programa hacia adelante. Durante la ejecucin del programa esta tecla debe
mantenerse pulsada.

Arranque del programa hacia atrs

Al pulsar esta tecla, los pasos de movimiento se
ejecutarn secuencialmente, en el programa
seleccionado, en direccin del comienzo del
programa.
El robot se mueve en direccin contraria a la
trayectoria programada originalmente.
Este tipo de movimiento se utiliza, preferentemente, en la correccin de puntos auxiliares
en movimientos circulares.
Soltar la tecla Arranque del programa hacia
atrs provoca una parada sobre la trayectoria.
Esta funcin slo est
disponible en los modos de
servicio SStep(T1) y
SStep(T2).

KUKA - 7

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Tecla de entrada
Este elemento de operacin tiene la funcin
de la tecla Enter, o bien, Return que Ud.
conoce del teclado de su PC.
Con esta tecla se cierran instrucciones, se
confirman entradas en formularios, etc.

Teclas del cursor z " # !

Las teclas del cursor sirven para:
-- modificar la posicin del cursor de edicin, y
-- para cambiar la posicin entre los campos de
los formularios inline y listas de parmetros.
Para ello debe pulsarse la tecla de flecha
correspondiente. La funcionalidad, su funcin
y velocidad de repeticin es parecida a la del
teclado de un PC.

Space Mouse
Este elemento de operacin sirve para el
movimiento en modo manual de todos los 6
ejes (grados de libertad) del robot. La
medida de la desviacin en el Space Mouse
influye sobre la velocidad de desplazamiento
del robot.
Alternativamente pueden utilizarse tambin
las funciones de estado +/-- que se encuentran sobre el lado derecho del display.
Ver tambin el captulo [Movimiento manual
del robot].

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 8

Teclas de los grupos de mens

Con estas teclas abre Ud. un men en la
barra de mens (arriba en el display).
De este men puede Ud. seleccionar del
siguiente modo:
-- con las teclas del cursor ( # " ), en donde
el punto del men seleccionado es
marcado con color de segundo plano, y
pulsar a continuacin la tecla de entrada
o
-- por entrada del nmero correspondiente
que se encuentra a la izquierda de la
denominacin del men, utilizando el
teclado numrico.
Para cerrar un men de a pasos, pulse cada
vez, la tecla de Escape.

Teclas de funciones de estado

--

Las teclas de funciones de estado (lado

izquierdo y derecho del display), sirven para
la seleccin de opciones de servicio, para
conmutar funciones individuales y para
definir valores.
Cada funcin se representa grficamente
con el smbolo correspondiente en la barra
de funciones de estado. Ver tambin aqu el
apartado 2.4 (barra de funciones de estado).

Softkeys
Con estos elementos de operacin se seleccionan las funciones representadas en la
barra de softkeys (en la parte inferior de la
pantalla).
Las funciones disponibles son adaptadas en
forma dinmica, a las necesidades de cada
caso, es decir, la barra de softkeys cambia
su contenido.
Informaciones adicionales al respecto se
encuentran en el apartado 2.4 (barra de
softkeys).

KUKA - 9

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Campo numrico
A travs del campo numrico se da
entrada a cifras. En un segundo nivel, se
le han asignado al campo numrico
funciones de mando para el cursor.
La conmutacin entre el 1er. nivel (nmeros) y el 2o. nivel (mando del cursor), se
realiza pulsando brevemente la tecla
NUM del teclado.

La funcin del campo numrico seleccionada

en cada caso, se visualiza en el campo
NUM de la lnea de estado en el display:
Entrada numrica activada
.

HOME
Salto al principio de la
lnea en la cual se encuentra el cursor de edicin.

Funciones de mando del cursor (2o. nivel)

LDEL
La lnea, en la cual se
encuentra el cursor de
edicin, es borrada.

en
del

PGDN
Pasar pginas en direccin
final del fichero.

END
Salto al final de la lnea, en
la cual se encuentra el
cursor de edicin.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

PGUP
Pasar
pginas
direccin principio
fichero.
TAB
Salto del tabulador.

UNDO
Reposicin de la ltima
entrada realizada
(no implementado todava).

INS
Conmutar entre el modo de
insercin o sobreescritura.

(1er. nivel)

DEL
El caracter colocado a la derecha del cursor de edicin
es borrado.

KUKA - 10

CTRL
Tecla de mando, por ej.
para instrucciones especficas al programa.
Flecha z
Tecla de retorno; el caracter
que se encuentra a la
izquierda del cursor de
edicin es borrado.

Teclado
La conmutacin entre minsculas y maysculas se efecta con la Tecla Maysculas
(SHIFT).

Pulsando la tecla de maysculas una sola

vez, el prximo caracter es representado
en mayscula. Para la escritura en
maysculas de varios caracteres, se debe
mantener oprimida la tecla Shift
(Maysculas) durante la entrada de los
mismos. Adems es posible, con la combinacin de teclas SYM+MAYUSCULAS, conmutar a maysculas en forma
contnua (CAPS--Lock). Para control, se
pone el Caps en gris en relieve en la lnea
de estados.
CAPS--Lock inactivo
CAPS--Lock activo

En un segundo nivel de operacin, se dispone de caracteres

especiales y de lnea. Para conmutar a este nivel, debe pulsarse la tecla SYM.
Pulsando una sola vez la tecla SYM, la escritura del prximo
caracter es un caracter especial o de lnea. Para la funcin
permanente, esta tecla debe mantenerse oprimida durante la
entrada.

En algunas aplicaciones, por ej. programas adicionales, existe

la posibilidad de activar las funciones con combinacin de teclas
(por ej. ALT+TAB). En el KCP la tecla ALT se encuentra a
la posicin representada a la izquierda.

La tecla CTRL se encuentra en el campo numrico.

Para poder utilizar la tecla CTRL, debe conmutarse de la funcin nmero a la funcin de mando del cursor (ver descripcin
Campo numrico).
Las teclas SHIFT, ALT, CTRL y SYM tienen funcin de autoretencin con una
pulsacin. Es decir, si se pulsa la tecla MAYUSCULAS y se suelta nuevamente, esto
tiene efecto sobre la prxima pulsacin de tecla.

KUKA - 11

Programacin Bsica FANUC-KUKA

1.3

Parte trasera del VKCP

Pulsador de hombre muerto

Pulsador de
hombre muerto
Conexiones *1
Space Mouse

Pulsador de
hombre muerto

Arranque del programa hacia adelante

Placa caracterstica autoadhesiva

Pulsador de
hombre muerto

Reservado para
ampliaciones *1

Conexin a Ethernet *1

*1Solamente en la VKR C1

En el modo de servicio manual, debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre
muerto, dado que si no el robot no es alimentado con tensin y los frenos de retencin de
los accionamientos quedan cerrados.

Si el robot todava se mueve cuando se suelta el pulsador de hombre muerto, y los frenos
de los accionamientos cierran, sto ocasiona un alto desgaste de los frenos de retencin.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 12

Sistemas de coordenadas

2.1

Generalidades
Para el desplazamiento manual del robot con el Space--Mouse o las teclas de
desplazamiento, debe seleccionar un sistema de coordenadas respecto al cual puedan
hacer referencia los movimientos del robot.
Para ello, dispone para su eleccin, de uno de los cuatro sistemas de coordenadas de
referencia siguientes, cuya utilizacin se explica con mayor detalle en el presente captulo.
G

Sistema de coordenadas especficas del eje

Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en direccin positiva o
negativa;

Sistema de coordenadas universales (WORLD)

Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base del
robot;

Sistema de coordenadas de la pieza (BASE)

Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza a
elaborar;

Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL)

Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la herramienta.

El robot se mueve bajo dependencia del sistema de coordenadas de referencia

seleccionado. Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva en forma diferente
en el sistema de coordenadas TOOL, p.ej. que en el sistema de coordenadas BASE. Mas
detalles sobre este tema, los encontrar en la descripcin siguiente de cada uno de los
sistemas de coordenadas.
El sistema de coordenadas de referencia slo puede conmutarse en modo de servicio de
Desplazamiento manual. Para ello, la tecla de funcin de estado tipo de movimiento,
situada a la parte superior izquierda del display, deber mostrar o bien el smbolo de Space-Mouse o bien Teclas de desplazamiento.
Accione a continuacin, para seleccionar el sistema de coordenadas deseado, repetidas
veces la tecla de funcin de estado, representada ms abajo sobre la VKCP, hasta que
aparezca el smbolo del sistema de coordenadas elegido en la barra de funciones de estado.

--

En los captulos subsiguientes encontrar informacin ms detallada:

G

Desplazamiento del robot con el Space Mouse y con las teclas de desplazamiento
en el captulo [Desplazamiento manual del robot].

Medicin de la herramienta, o bien, de la pieza en la documentacin [Puesta en

servicio] captulo Medicin herramientas y piezas.
KUKA - 13

Programacin Bsica FANUC-KUKA

2.2

Sistema de coordenadas especficas del eje

En el sistema de coordenadas especficas del eje, cada uno de los ejes del robot puede
desplazarse en forma individual, en direccin positiva o negativa del eje. Esto se efecta con
las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, teniendo en cuenta que el
Space--Mouse permite el desplazamiento de 3 o bien 6 ejes simultneamente.

Para el movimiento de cada uno de los ejes estn a disposicin las teclas de desplazamiento
o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:

--

--

--

--

--

--

Teclas de desplazamiento

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Space--Mouse

KUKA - 14

2.3

Sistema de coordenadas universales (WORLD)

El sistema de coordenadas de referencia WORLD, es un sistema de coordenadas rectangulares cartesiano absoluto (de localizacin fija), cuyo origen se encuentra, por norma general,
en la clula de trabajo. El punto cero de este sistema de referencia queda siempre en la
misma posicin, a pesar de los movimientos del robot, es decir, queda inmvil.
El origen del sistema de coordenadas WORLD, en el suministro, queda declarado en la base
del robot.

Posicin
operario

del

Observacin sobre el Space--Mouse:

El sistema de coordenadas universales concuerda con el sistema de coordenadas del
Space--Mouse, cuando el operario (VKCP) est parado directamente delante del robot
en la posicin mostrada mas arriba. Otra posicin del operario (VKCP) tambin puede
ser indicada al sistema, para que el sistema de coordenadas concuerde, permitiendo
con ello una manipulacin simple y segura.
Para el movimiento de cada uno de los ejes estn a disposicin las teclas de desplazamiento
o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:

--

--

--

--

--

--

Teclas de desplazamiento
manual

Space--Mouse

Informaciones adicionales respecto al Space--Mouse se encuentran en el captulo

[Desplazamiento manual del robot] en el apartado [Movimientos con el
Space--Mouse].
KUKA - 15

Programacin Bsica FANUC-KUKA

2.4

Sistema de coordenadas de la pieza (BASE)

El sistema de coordenadas de referencia BASE es un sistema de coordenadas rectangular
(cartesiano), cuyo origen se encuentra en un til externo. Este puede ser, por ejemplo, una
pinza de soldadura.
Si el desplazamiento se realiza con este sistema de coordenadas como referencia, la
directriz est compuesta por el sistema de coordenadas del til externo, es decir, la pieza
se mueve alrededor o a lo largo de los ejes de coordenadas correspondientes.

Herramienta externa

Robot con pieza

Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:

--

--

--

--

--

--

Teclas de desplazamiento
manual

Space--Mouse

El origen del sistema de coordenadas BASE, en el suministro, queda declarado en la base

del robot.
Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 16

2.5

Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL)

El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) es un sistema de coordenadas
cartesianas rectangulares, cuyo origen est situado en la herramienta misma. La orientacin
de este sistema de coordenadas se selecciona, por norma general, de modo tal que cuyo
eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta (TOOL) sigue siempre los movimientos de la herramienta.

Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:
--

--

--

--

--

--

Teclas de desplazamiento
manual

Space--Mouse

En el suministro del robot, el origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL),

esta situado sobre el centro de la brida del robot.
KUKA - 17

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Ejecutar, detener y resetear un programa

La condicin para la ejecucin del programa, es que la unidad de control est conectada y
la superficie de operacin (BOF) est activa. Las informaciones al respecto las encontrar
en la documentacin [Instrucciones], captulo [Arranque / parada de la unidad de control] y [El VW--KUKA Control Panel, VKCP].

3.1

Seleccionar y deseleccionar programa

El selector de modos de servicio debe estar colocado en el modo de servicio manual -SStep(T1) o SStep(T2).
En el servicio con una puerta de seguridad abierta debe estar activo el contacto con
cerradura E2, o bien, con puerta de seguridad abierta y velocidad de proceso, los contactos
con cerradura E2+E7.
Durante el arranque de la unidad de control, todos los programas son cargados del disco
duro a la memoria de trabajo de la unidad de control del robot.
Para efectuar entradas o definiciones cuando, por ejemplo, la ventana de mensajes est
activa (marcada con fondo de color), debe primeramente activarse la ventana de programas
con ayuda de la tecla de seleccin de ventanas. Vese al respecto en el apartado 2.2

Marcado con un
fondo en color

Como paso siguiente, mueva el foco, si es necesario, con ayuda de las teclas del cursor
o a la lnea que tiene el smbol del robot, que se encuentra sobre el lado izquierdo del
Navegador.

Smbolo del robot

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 18

A continuacin pulse la tecla de entrada para abrir el directorio (C:\KRC\Roboter\KRC\).

Abra ahora, con ayuda de las teclas del sursor o y la tecla de entrada, el siguiente
nivel de directorios, y mueva el foco sobre el directorio Folgen. Debido a ello, se presenta
su contenido en pantalla sobre el lado derecho del Navegador.

Filtro: User

Contenido de: Folgen

Nombre

Comentario

Con las teclas del cursor o , puede Ud. saltar al contenido de los directorios, o a
los directorios, respectivamente.
El programa deseado se selecciona nuevamente con las teclas del cursor o . Ahora
pulse la tecla del softkey Seleccionar. Despus de un corto tiempo de espera, el programa
es presentado en la ventana de programas.

KUKA - 19

Programacin Bsica FANUC-KUKA

A continuacin tiene la opcin de elegir entre ejecucin manual del programa (vase
apartado 6.4), y ejecucin automtica (vase apartado 6.5).

Informaciones adicionales respecto al Navegador se encuentran en la documentacin

[Operacin], captulo [Navegador], y [Programacin por el usuario], captulo
[Procesamiento del programa].

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 20

3. 1.1

Smbolos en la ventana de programacin

Dentro de la ventana de programacin encuentran aplicacin distintos smbolos, cuyo
significado se explica en este apartado.
Puntero de paso (puntero del programa)
El puntero de paso tiene por misin mostrar cual lnea del programa se est ejecutando en
ese momento. Est representado por una flecha en color amarillo o rojo.

Lnea actual del programa

Puntero de paso (puntero del programa)

Si Ud. quiere posicionar el puntero de paso sobre una lnea determinada, mueva
primeramente el cursor de edicin con las teclas del cursor " o bien, # a la posicin
deseada. A continuacin pulse la tecla del softkey Selec. lnea. El puntero de paso es
Selec. lnea colocado entonces sobre la lnea deseada.

El puntero de paso est disponible solamente con el programa seleccionado y no en el

editor.

De acuerdo si la lnea del programa ya ha sido ejecutada o no, se modifica correspondientemente el aspecto del puntero del paso.
Flecha en L (amarillo):
El paso de movimiento se ejecuta en direccin hacia adelante, pero todava no ha finalizado.
Flecha en L (amarillo) con signo ms:
Aqu el puntero de paso est colocado sobre una fold cerrada. El paso de movimiento es
ejecutado en direccin hacia adelante y todava no ha finalizado. Esta representacin no
tiene ninguna utilidad en el grupo del Usuario.
Flecha normal (amarillo):
El robot finaliz la ejecucin del movimiento hacia adelante.
Flecha normal (amarilla) con signo ms:
Aqu se encuentra nuevamente el puntero de paso sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya finaliz. Tambin esta representacin no tiene ninguna utilidad en el grupo del
Usuario.
Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se ejecuta hacia atrs, pero todava no finaliz.
Flecha en L (roja) con signo ms:
Aqu el puntero de paso se encuentra sobre una fold cerrada. El paso de movimiento se
ejecuta en direccin hacia atrs y todava no finaliz. Esta representacin no tiene ninguna
utilidad en el grupo del Usuario.

KUKA - 21

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Flecha en L (roja):
El paso de movimiento se ejecuta hacia atrs, pero todava no finaliz.
Flecha normal (roja) con signo ms:
Aqu el puntero de paso se encuentra nuevamente sobre una fold cerrada. El paso de movimiento ya finaliz. Tambin esta representacin no tiene ninguna utilidad en el grupo del
Usuario.
Cursor de edicin (marca para escritura)
El cursor intermitente muestra la posicin en la cual se efectan modificaciones en el
programa.

Cursor de edicin
Los caracteres entrados por teclado, se insertarn o borrarn, si es posible, en ese lugar. Por
el contrario, instrucciones nuevas en el programa se insertarn debajo del cursor de edicin.
Indicacin de la direccin
Este smbolo es mostrado en pantalla, en el caso que el puntero de paso no est visible en la
ventana de programas.
Indicacin de la direccin

El smbolo indica en que direccin se deben pasar las pginas para llegar nuevamente al
puntero del programa.
Flecha doble (negra) hacia arriba:
El puntero de paso se encuentra ms arriba. Utilice la tecla del cursor " o PGUP para
pasar las pginas hacia atrs.
Flecha doble (negra) hacia abajo:
El puntero de paso se encuentra ms abajo. Utilice la tecla del cursor # o PGDN para
pasar las pginas hacia adelante.
Cambio de lnea (LineBreak)
Si la lnea de instrucciones no cabe en la ventana de programas, se efecta automticamente un cambio de lnea. Este es marcado con una flecha negra pequea en L.

Cambio de lnea (LineBreak)

El cambio de lnea puede obviarse en el nivel del experto, si se activa la opcin Configurar
--> Extras --> Editor --> LineBreak lig/deslig..
Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 22

3.1.2

Lnea de estado del programa

La lnea de estado de un programa seleccionado o de uno que se encuentra en el editor
muestra al operario informaciones adicionales respecto al programa.

Trayecto de bsqueda y nombre de programa Lnea, columna

Icono

Nombre del programa

El trayecto de bsqueda as como tambin el nombre del programa seleccionado o cargado
en el editor.
Lnea/columna
La posicin actual de lnea y columna en la cual se encuentra el cursor de edicin. Indica
la posicin en la cual pueden, si es posible, darse entrada a signos o caracteres.
Icono
Aqu el operario encuentra informaciones adicionales al fichero cargado, o bien, a la elaboracin del programa.
Candado:
El fichero fue abierto con seguro contra sobreescritura. Con ello, no pueden guardarse eventuales modificaciones. Por ejemplo, un programa seleccionado no puede, al mismo tiempo,
ser editado en el editor.
Si el fichero abierto est puesto con el atributo slo lectura, tampoco pueden efectuarse
modificaciones.
Cadena:
El fichero indicado est seleccionado o integrado en el programa seleccionado.
Nota:
Se han copiado datos en la memoria intermedia, que pueden pegarse (insertarse) en otro
lado.
ABC con tilde:
La opcin Configurar --> Extras --> Visualizacin Detalles est activada. Esta funcin
no es disponible en el grupo del Usuario.
PTP:
Es abierto un formulario inline existente pulsando la tecla del softkey Modificar.
PTP con estrella:
Se abre un nuevo formulario inline.
Tecla de arranque cruzada (verde):
El enclavamiento de arranque est activo, es decir, el programa seleccionado no puede ser
arrancado. Este es el caso, por ejemplo, cuando se inserta una instruccin de movimiento
o se modifica.
Signo de interrogacin:
Se debe contestar a una pregunta de dilogo en la ventana de mensajes. Por ejemplo, el
borrado de un bloque debe confirmarse primeramente por parte del operario.

KUKA - 23

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3.2

Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa)

En determinados casos, como por ej. comprobacin de programas, puede ser
absolutamente necesario reducir la velocidad de desplazamiento del robot. Para tal fin, se
utiliza la funcin de Override de programa, cuya tecla de estado se encuentra en la parte
superior derecha del display.
Accionando la tecla +/--, el valor se modifica correspondientemente. El valor ajustado se
muestra tanto en el smbolo POV (override de programa) en la barra de la funcin de estado,
as como en la lnea de estado.

Dependiendo de la configuracin, al conmutar el selector de modos de servicio a T2, el

override de programa es puesto automaticamente a un valor estndar.

En la modificacin de la velocidad del programa (POV) para valores mayores, se recomienda activar la opcin Pasos de override de programa on/off en el men Configurar -->
Movimiento manual. Con ello, el valor ya no cambia en pasos de 1%, sino en pasos entre
1, 3, 10, 30, 50, 75 y 100 porciento del valor declarado en los datos de mquina.

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KUKA - 24

3.3

Reacciones de parada
Si un programa en ejecucin es detenido, se pulsa una parada de emergencia o se abre una
puerta de seguridad, el robot se detiene. La unidad de control diferencia aqu entre los
siguientes estados:

3.3.1

Parada por rampa

El robot es detenido mediante una rampa de frenado normal y se encuentra sobre la trayectoria programada. Esto ocurre cuando...

3.3.2

durante el servicio manual del robot se suelta la tecla Arranque del programa hacia
adelante o Arranque del programa hacia atrs;

se pulsa la tecla de Parada (Stop) durante el servicio Automtico (Stop pasivo);

se quita la liberacin de movimiento.

Parada de emergencia con detencin sobre la trayectoria

La unidad de control intenta detener el robot siguiendo la trayectoria, por medio de una
rampa de frenado ms aguda. Esto ocurre cuando...

3.3.3

durante el servicio automtico se activ algn pulsador de parada de emergencia;

si la rampa de parada de emergencia no puede ser finalizada, se efecta un frenado
de cortocircuito.

ha sido soltado el pulsador de hombre muerto;

si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta
automticamente al estado Parada con frenado dinmico.

durante el servicio automtico se abre alguna puerta de seguridad, o se lesiona la

proteccin del operario;
si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta
automticamente al estado Parada con frenado dinmico.

durante la ejecucin de un programa, se desconectan los accionamientos;

si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta
automticamente al estado Parada con frenado dinmico.

durante la ejecucin de un programa se cambia de modo de servicio;

si no es posible cumplir con la trayectoria, la unidad de control conmuta
automticamente al estado Parada con frenado dinmico.

Parada con frenado dinmico

El robot ya no se encuentra sobre su trayectoria. Este caso se presenta cuando...
G

un eje sobrepasa su velocidad nominal o bien, la aceleracin nominal (en el modo de

servicio manual T1 la velocidad nominal es menor que en T2 o en los modos de servicio
automtico);

se ha alcanzado un lmite de carrera software o se ha sobrepasado una magnitud de

mando.

Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las
energas de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energa.
Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, se efecta un enclavamiento
de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes.
Recin cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la
confirmacin de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.
KUKA - 25

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3.3.4

Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador)

El robot ya no se encuentra sobre la trayectoria programada y pudo abandonar su ventana
de posicionamiento. Este caso se presenta cuando...
G

en el modo de servicio manual se activa el pulsador de parada de emergencia;

se est en presencia de un fallo en el codificador;

se desconecta la unidad de control o se tiene un corte de alimentacin de tensin;

el cable entre DSE y RDW est abierto;

En el caso de frenado de cortocircuito o bien, en un stop con efecto generador, los frenos
de retencin de cada eje individual ya actan durante el movimiento. Si esto pasa frecuentemente cuando el robot todava se mueve, causa un elevado desgaste en los frenos de
retencin.
Para proteger los frenos de los motores contra sobrecalentamientos, se determinan las
energas de frenado consumidas y un tiempo de enfriamiento dependiente de esa energa.
Si esa energa de frenado sobrepasa un valor determinado, se efecta un enclavamiento
de los accionamientos y se emite un mensaje de estado en la ventana de mensajes. Recin cuando los frenos de los motores se han enfriado lo suficientemente, se permite la
confirmacin de fallo y el robot puede ser nuevamente desplazado.

La variable del sistema $ON_PATH informa, si el robot se encuentra sobre la trayectoria

programada (TRUE) o no (FALSE).
La ventana de posicionamiento es una zona en el espacio comparable con un tubo que
se encuentra alrededor de la trayectoria programada. Su radio est definido en la variable
del sistema $NEARPATHTOL.

Informaciones adicionales se encuentran en la documentacin [Configuracin], captulo

[Automtico Externo], apartado [Diagramas de seales].

3.3.5

Observaciones sobre advertencias y seguridades

En utilizacin de dispositivos de seguridad con Parada sobre la trayectoria debe

asegurarse que en la zona de trabajo del robot no se encuentre ninguna persona
mientras los accionamientos del robot estn conectados.
La funcin opcional Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de proteccin
del operario no puede ser utilizado en instalaciones en donde personas puedan
tener acceso al campo de trabajo del robot dentro del tiempo de retardo (cuentan
aqu tambin, por ejemplo, barreras luminosas en estaciones de carga).

Antes de utilizar la funcin Parada sobre la trayectoria en caso de disparo de

proteccin del operario, el usuario debe realizar, para cada caso en particular, un
anlisis y calificacin de riesgos.

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KUKA - 26

3.4

Ejecucin manual del programa (Modo de servicio manual)

La condicin es que se haya seleccionado un programa. Caso contrario, siga los pasos
descritos en el apartado 6.1.
Si la opcin AutoQuitt est activada, al pulsar la primera vez la tecla de arranque, se
confirman todos los mensajes presentes y confirmables. A estos le pertenecen todas las
acciones que generan el mensaje Comandos activos bloqueados (por ej. movimientos
con las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse).

3. 4.1

Modo de ejecucin de programa Go, Single--Step, I--Step o Hacia atrs

El modo de ejecucin de programa slo podr conmutarse si la funcin de desplazamiento
manual (la tecla de la funcin de estado Modo de desplazamiento, la encontrar en la parte
superior izquierda del display) esta desactivada. Para desactivar el modo de
desplazamiento manual, accione repetidas veces la tecla de la funcin de estado
correspondiente, hasta que aparezca el smbolo indicado.
Se dispone, en total, de cuatro modos distintos de ejecucin de programa. Para
seleccionarlo, pulse tantas veces la tecla de la funcin de estado correspondiente, hasta que
aparezca el smbolo deseado.
El ajuste Go hace que la ejecucin del programa se vaya realizando mientras se tenga
accionada la tecla de Arranque del programa hacia adelante. Para el arranque, deber
estar pulsado uno de los pulsadores de hombre muerto y la tecla de Arranque del
programa hacia adelante.
Si desea ejecutar el programa paso a paso, seleccione el ajuste de Single--Step. Mantenga
pulsado uno de los pulsadores de hombre muerto en la parte posterior del VKCP, y accione
la tecla Arranque del programa hacia adelante. Para cada instruccin de movimiento
adicional debe soltarse la tecla Arranque del programa hacia adelante y volverla a pulsar.
En el nivel de experto se tiene la posibilidad adicional del paso incremental. Con ello se
procesa el programa por lneas (esto vale tambin para un PLC cerrado, a pesar que en
primer momento parezca que nada ocurre). Para seguir con la ejecucin del programa, debe
soltarse cada vez la tecla Arranque del programa hacia adelante y volverla a pulsar.
El siguiente smbolo muestra el desplazamiento hacia atrs mediante la tecla Arranque del
programa hacia atrs. Esta funcin no puede ser conmutada manualmente, sino que
aparece en forma automtica al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs. Tambin
aqu, despus de cada instruccin de movimiento, debe soltarse la tecla Arranque del
programa hacia atrs y volverla a pulsar.
Mientras se mueva el robot, deber mantenerse pulsada la tecla Arranque del programa
hacia adelante, caso contrario, se interrumpir el programa y el robot se detiene.
Para poder desplazarse en sentido reverso por sobre un punto de soldadura ServoGun,
debe pulsarse la tecla de arranque dos veces, porque este punto se encuentra tambin
dos veces en el sistema de control. La pinza de soldadura misma no cierra en este procedimiento.
Pulsando la tecla en el punto de presin, el robot se desplaza al punto programado con
la pinza abierta. Si se sigue con el desplazamiento en sentido inverso, se pasa por todos
los puntos de soldadura siguientes sin cerrar la pinza de soldadura.
Informaciones complementarias sobre el desplazamiento reverso se encuentran en el
captulo [El VW KUKA Control Panel VKCP], apartado 2.2 (Elementos de operacin).

KUKA - 27

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3.4.2

Desplazamiento de coincidencia (COI)

Para garantizar una concordancia de la posicin del robot con las coordenadas actuales del
punto, se ejecuta un desplazamiento de coincidencia (coincidencia de paso o bien,
desplazamiento de COI). La misma se efecta con velocidad reducida. Aqu el robot es
desplazado a las coordenadas del paso de movimiento, en el cual se encuentra el puntero
de paso.

Esta se produce...
G despus del reset de un programa por un desplazamiento COI en la Home--Position
G despus de efectuar la seleccin de paso sobre las coordenadas del punto, en el cual
se encuentra el puntero de paso
G despus de seleccionar el programa CELL antes de poder arrancar el modo de servicio
externo
G despus de haber seleccionado un nuevo programa (Folge)
G despus de la modificacin de una instruccin
G despus del movimiento con mando manual en modo de programacin
Un desplazamiento COI tambin es necesario, cuando el punto de referencia de la
herramienta se encuentra fuera de la ventana de posicionamiento. Los prximos ejemplos
sirven para aclarar esto:

El punto de referencia de la herramienta se encuentra, despus de la detencin del robot,

todava sobre la trayectoria programada. Debido a ello no es necesario efectuar un
desplazamiento COI.
Punto de referencia de la
herramienta

P5

PTool P6

Trayectoria programada

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 28

Ventana de posicionamiento

El punto de referencia de la herramienta se encuentra dentro de la ventana de posicionamiento. Tampoco aqu es necesario un desplazamiento COI.
Punto de referencia de la
herramienta
PTool
P6

P5

Trayectoria programada

Ventana de posicionamiento

La ventana de posicionamiento ha sido abandonada. Se debe efectuar un desplazamiento COI.

Punto de referencia de la
herramienta
Desplazamiento
COI a P6
PTool

Punto de referencia de la
herramienta
PTool

P5

P6

P5

P6

Ventana de posicionamiento
Trayectoria programada

Si se abandona un movimiento CIRC (por ej. por una parada por efecto generador), el
desplazamiento COI necesario se efecta directamente al punto siguiente.
Punto de referencia de la
herramienta
PTool Desplazamiento
COI

PTool
P5

P5
P6

P6

Un desplazamiento COI se efecta siempre sobre un recorrido directo desde el

punto actual a la posicin de destino. Por ello, preste atencin a posibles
obstculos que puedan encontrarse en el camino, para evitar colisiones y con ello,
daos a piezas, tiles y al robot!

KUKA - 29

Programacin Bsica FANUC-KUKA

3.4.3

Ejecutar lneas de programa en forma individual

Cuando quiera ejecutar unas lneas de programa determinadas en forma individual,
seleccione primeramente, con el selector de modos de servicio, el modo Manual. No tiene
importancia si esta seleccionado el modo de servicio SStep(T1) o SStep(T2).
La ejecucin del programa comienza a partir del paso de instruccin marcada con el puntero
de paso (flecha amarilla o bien, roja).

Cursor de editor
Puntero de paso (puntero de programa)

Para seleccionar un paso determinado en el programa, muvase con el cursor de edicin

(la marca roja vertical), utilizando las teclas del cursor, sobre la lnea de programa deseada.
Accione seguidamente, la tecla del softkey Selec. lnea. Con ello se ejecuta el macro de
seleccin de paso MakroSAW, colocando el puntero de paso en la lnea deseada.

Despus de una seleccin de paso, en regla general, se resetean las salidas de

bloqueo a distintos dispositivos, o bien, robots vecinos. Que es lo que realmente
ocurre depende del Makro de seleccin de paso MakroSAW, que se ejecuta en forma
automtica en la seleccin de paso.
El robot se desplaza directamente a las coordenadas del paso de movimiento
marcado con la seleccin del paso. Por ello, preste atencin, a la posibilidad de
obstculos y evitar posibles colisiones!
Informaciones ms detalladas acerca del Makro de seleccin de paso MakroSAW las
encuentra Ud. en la documentacin [Programacin por el usuario], captulo
[Instrucciones de programa], apartado Macros, llamadas de subprogramas,
instrucciones de pinza y SPSServo.
El programa podr ejecutarse seguidamente a partir de la lnea deseada. Mantenga para
ello pulsado una de las teclas de hombre muerto en la parte posterior del VKCP y presione
la tecla de Arranque del programa hacia adelante.
El puntero del programa (flecha amarilla) cambia, durante la ejecucin del mismo, a la lnea
que se est ejecutando actualmente.
Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 30

Mientras se mueva el robot, deber mantener pulsada la tecla de Arranque del programa
hacia adelante, caso contrario se interrumpir el programa y el robot se detiene.

El primer paso de programa consta, por regla general, de un Desplazamiento COI y

deber activarse mediante el accionamiento por separado de la tecla de arranque y un
pulsador de hombre muerto. A continuacin aparece en la ventana de mensajes COI
alcanzada. Para continuar, deber accionar de nuevo la tecla de arranque y el pulsador
de hombre muerto.

3. 4.4

Arranque del programa hacia atrs

Con la tecla Arranque del programa hacia atrs puede ejecutarse un programa en sentido
inverso. La condicin previa para ellos es que este programa ya haya sido ejecutado parcialmente hacia adelante.
Para el movimiento hacia atrs se dispone slo de los modos de servicio SStep(T1) y
SStep(T2).
Al pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs, todas las salidas, Flags, Cycflags
son tratados de acuerdo con la configuracin en el fichero C:\KRC\Roboter\Init\Backward.ini.
Si un programa se ejecuta con ayuda de la tecla
Arranque del programa hacia adelante, el puntero de paso amarillo muestra el ltimo paso de
movimiento ejecutado.
Despus de pulsar la tecla Arranque del programa hacia atrs, la funcin de estado Modo de
ejecucin de programa cambia a desplazamiento
en sentido inverso.
A continuacin el puntero de paso ahora rojo,
muestra el ltimo paso de movimiento ejecutado
en direccin inversa.
Si se ha cumplimentado el paso de movimiento correspondiente, debe soltarse la tecla
Arranqe del programa hacia atrs y volverla a pulsar. Con ello, se ejecuta ahora el prximo
paso de movimiento.
El movimiento hacia adelante o hacia atrs, slo es posible si se tiene COI (coincidencia de
paso).
Todos los puntos programados en el movimiento en direccin inversa, se ejecutan con
parada exacta. No es posible un posicionamiento aproximado.
KUKA - 31

Programacin Bsica FANUC-KUKA

En el desplazamiento en forma reversa, todas las salidas son puestas a FALSE. Las
salidas, marcas y Flags programadas son restitudas, si a continuacin se conmuta a
ejecucin del programa hacia adelante. Valen naturalmente, los estados correspondientes
presentes cuando se abandon el punto anterior. Lo mismo vale para las interrupciones
(Interrupts). En el desplazamiento en direccin inversa se desconectan, y se vuelven a
activar al conmutar nuevamente la direccin de marcha.
Si un robot es desplazado en direccin contraria en un entorno de posicionamiento aproximado, entonces el robot se desplaza a la parada exacta del mismo.

P2 (Parada exacta)
Entorno de posicionamiento

Posicin del robot

en el cambio de direccin
P1

P3

Direccin hacia adelante

Posiciones superpuestas tales como oscilacin o correcciones de sensores, no se

consideran en el movimiento en direccin inversa.
Una prdida de COI (por ej. por un desplazamiento manual) lleva a la situacin que el
prximo movimiento en direccin inversa se ejecuta automticamente como
desplazamiento de coincidencia. En ello, tienen caracter decisivo las coordenadas
memorizadas en las variables $POS_RET.
P2
P1

Direccin de movimiento
hacia adelante

P2
P1

Posicin
actual

COI alcanzada
P3

Desplazamiento
de COI hacia
atrs

Programacin Bsica FANUC-KUKA

P4

P3

KUKA - 32

P4

Posicin
actual

En los siguientes casos no es posible ejecutar la funcin del movimiento en sentido inverso:
Desplazamiento en direccin inversa no es posible Mensaje de fallo
porque...
...no se ha desplazado el robot a puntos hacia
adelante;

No existe una secuencia de

movimientos registrados

...ya se han ejecutado todos los puntos

programados;

Los movimientos ya han sido

ejecutados

...un subprograma completado no puede ser

ejeccutado en direccin inversa;

Subprograma completado

...se ha borrado el tampn de Trace (por ej.

programa reseteado);

Borrado de los desplazamientos

registrados, no es posible efectuar
movimientos en sentido inverso

...la funcin ha sido desactivada

Desplazamiento en sentido inverso

no activado

Una modificacin de la variable $VW_BACKWARD o $VW_MOVEMENT durante el

desplazamiento hacia atrs, es rechazado con el mensaje de fallo Proceso activo.

3.4.5

Detener la ejecucin de un programa

Para detener la ejecucin de un programa en el modo de servicio tecleado, suelte la tecla
de arranque. El programa es detenido inmediatamente y el robot se detiene sobre la
trayectoria.
Si se suelta primero el pulsador de hombre muerto, la consecuencia es una parada por
efecto generador. En caso necesario, debe efectuarse entonces un desplazamiento
COI nuevo.

3.4.6

Resetear programa (Reset)

Un programa que ha sido detenido, o bien, interrumpido, puede llevarse al estado original
que tena despus de haber sido cargado, mediante la funcin del men Procesar -->
Resetear programa.

El puntero de paso salta a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, puede
arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
Con un reset, se resetean tambin todas las salidas.
Despus del reseteado de un programa, se efecta normalmente un
desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la
posicin actual a la posicin de destino. Observe por favor, los posibles
obstculos existentes entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por
consiguiente, eventuales daos a las piezas, tiles o al robot!
KUKA - 33

Programacin Bsica FANUC-KUKA

3. 4.7

Continuar con la ejecucin del programa

Un programa detenido o bien interrumpido es continuado mediante el accionamiento de la
tecla de hombre muerto y la de arranque.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 34

3.5

Ejecucin automtica de un programa (Externo)

En el servicio normal con el robot, un programa se ejecuta en forma cclica, es decir, al
alcanzar el final del programa, se contina automticamente con el comienzo del mismo.
Condicin previa es haber seleccionado el programa Cell.

En caso necesario, coloque el selector de modos de servicio en posicin de servicio manual

(SStep(T1)) o (SSTep(T2)).

3.5.1

Desplazamiento de coincidencia (COI)

Ahora es necesario un desplazamiento COI. Pulse para ello la tecla Arranque del programa
hacia adelante.
Informaciones adicionales se encuentran en el apartado [Ejecucin manual del programa].

KUKA - 35

Programacin Bsica FANUC-KUKA

3.5.2

Ejecutar el programa en forma completa

Coloque ahora el conmutador de modos de servicio en el modo Automtico.
Debido a ello, la lnea de estado cambia del siguiente modo:

El mando ulterior es efectuado por el SPS (PLC). La puerta de seguridad debe quedar cerrada durante todo el servicio automtico. La apertura de una puerta trae como consecuencia
una parada por efector generador.
El servicio automtico externo no es posible con una cerradura E2 o bien, E2+E7. Toda
la instalacin no recibe en este caso, la seal de arranque del SPS (PLC), dado que
representa un estado de servicio que no est permitido.

Informaciones acerca de los elementos de operacin Selector de modos de servicio as

como Cerraduras E2 o bien, E2+E7 se encuentran en la documentacin [Operacin],
captulo [El VW KUKA Control Panel VKCP].

3.5.3

Detener la ejecucin de un programa

STOP

Para detener la ejecucin de un programa se pulsa la tecla de Stop (parada). El programa

se detiene y el robot tambin es detenido en su movimiento sobre la trayectoria programada.

La observacion en la ventana de mensajes puede ser confirmada en el modo de servicio

Automtico Externo.
Si los accionamientos del robot han sido desconectados mediante la tecla Accionamientos
desconectados, el robot se detiene y los frenos actan. Desde el SPS (PLC) pueden ahora
conectarse nuevamente los accionamientos. Por regla general, despus de una parada por
efecto generador, debe efectuarse un desplazamiento COI.

3. 5.4

Continuar la ejecucin del programa

En caso que un programa haya sido detenido por medio de la tecla de stop (parada) (stop
del interpretador), esto es indicado en la ventana de mensajes.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 36

Pulse Ud. la tecla del softkey Confirmar para confirmar el mensaje. Con ello, el SPS (PLC)
toma otra vez a su cargo el mando del robot.

Despus de un nuevo arranque, se ejecuta primeramente un desplazamiento COI.

Este se efecta siempre en el recorrido directo desde la posicin actual a la de
destino. Observe por favor, los posibles obstculos existentes entre estas
posiciones con el fin de evitar posibles colisiones y por consiguiente, eventuales
daos a las piezas, tiles o al robot!

3.5.5

Resetear programa (Reset)

En caso que quiera resetear un programa, debe, primeramente, colocar el selector de
modos de servicio en posicin Manual.

Un programa detenido o interrumpido puede Ud., por medio del men Procesar -->
Resetear programa llevarlo al estado original que el programa tena despus de cargado.

El puntero de paso salta a la primera lnea del programa visualizado. A continuacin, puede
arrancarse nuevamente el programa seleccionado.
Con un reset, se resetean tambin todas las salidas.
Despus del reseteado de un programa, se efecta normalmente un
desplazamiento COI. Este se ejecuta siempre en el recorrido directo desde la
posicin actual a la posicin de destino. Observe por favor, los posibles
obstculos existentes entre estas posiciones, con el fin de evitar colisiones y por
consiguiente, eventuales daos a las piezas, tiles o al robot!

KUKA - 37

Programacin Bsica FANUC-KUKA

3.6

Cancelar programa
Primeramente, la unidad de control debe encontrarse en el modo de servicio manual
SStep(T1) o SStep(T2).
A continuacin pulse la tecla del men Procesar. Del men que se abre, seleccione la
opcin Cancelar programa

Para un control, asegrese por favor que el programa seleccionado ya no se encuentre

indicado en la lnea de estado.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 38

4
4.1

Ajuste / desajuste del robot

Generalidades
En el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posicin mecnica definida, llamada posicin mecnica cero. Esta posicin mecnica cero representa una asignacin al ngulo de
accionamiento del eje y est definida mediante una entalladura o una marca (nonio).
Si el robot se encuentra en esta posicin mecnica cero, el valor absoluto del codificador
es memorizado para cada eje. Para poder desplazar el robot exactamente a la posicin
mecnica cero, se utiliza un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste (UEA).
El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura,
para evitar inexactitudes causadas por dilataciones.
Esto significa, que el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de servicio
frio o con temperatura de rgimen.

Nonio en el eje 5

Cartucho de medicin en el eje 2

Dependiendo del tamao del robot, en los ejes se encuentra montado un nonio o un cartucho
de medicin para la recepcin de un reloj comparador o una unidad electrnica de ajuste
(llamada UEA).
2
1
2

3
4

Entalladura de medicin
Unidad electrnica de ajuste
o reloj comparador
Palpador
Cartucho de medicin

1
3
Corte de un cartucho de medicin
Para una determinacin precisa de la posicin mecnica cero de un eje del robot, debe
desplazarse el mismo, primeramente, a una posicin de preajuste. A continuacin debe
quitarse la Tapa protectora del cartucho, y se monta un reloj comparador o una UEA. Ahora
debe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (conector X32), y con ello queda
conectada a la unidad de control del robot.
Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medicin cruza el punto ms bajo de la
entalladura de medicin, se ha alcanzado la posicin mecnica cero. El comparador
electrnico transmite a la unidad de control una seal elctrica.
KUKA - 39

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Utilizando un reloj comparador mecnico, la posicin mecnica cero es reconocida por el

cambio abrupto en la direccin de movimiento de la aguja indicadora. La posicin de preajuste facilita el desplazamiento a la posicin mecnica cero. La posicin de preajuste est
marcada del lado exterior por medio de un trazo o de una marca con muesca/grano, y se
encuentra un poco antes de la posicin cero. Antes del desplazamiento de ajuste propiamente dicho, debe desplazarse el eje a esta posicin.
Direccin de desplazamiento del eje
UEA
o reloj
comp.

Direccin de desplazamiento del eje

UEA
o reloj
comp.

Marcacin con trazo

o muesca/grano

Posicin de preajuste

Posicin cero matemtica

El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia

--. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por sobre la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin
de los engranajes del reductor.
Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:
Un ajuste del robot debe realizarse...
...despus de haber ejecutado reparaciones
(por ej. cambio de un motor de accionamiento o
RDW)

El borrado del ajuste se realiza...

...automaticamente en la
fase de arranque 1)

...cuando el robot ha sido movido a manivela sin utili- ...automaticamente en la

zar la unidad de control (por ej. con la manivela)
fase de arranque1)
...despus de una colisin contra un tope
...en forma manual por el
mecnico con una velocidad mayor que la de
operario
deasplazamiento manual (20cm/s)
...despus de una colisin de la herramienta o el ...en forma manual por el
robot contra una pieza (Crash)
operario
1)

Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar la

unidad de control, respecto a la posicin actual, se borran todos los datos de ajuste, por
razones de seguridad.
Un desajuste puede realizarse...

El borrado del ajuste se realiza...

...cuando los valores de ajuste memorizados quie- ...en forma manual por el
ran borrarse en forma definida
operario
Ud. puede efectuar el ajuste de los ejes solamente si no existe ninguna situacin de
PARADA DE EMERGENCIA, los accionamientos estn conectados y el modo de servicio
T1 se encuentra activo. En caso necesario, deben cablearse los circuitos de PARADA DE
EMERGENCIA de la periferia.
Informaciones respecto del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA las encuentra Ud.
en la documentacin [El VW KUKA Control Panel VKCP], mientras que el cableado de
los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA y del conector X32 para la UEA se describen
bajo [Panel de conexin / Interfases perifricas].
Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 40

En el ajuste de los ejes de la mueca, deben tenerse en cuenta la eventual existencia de

un paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfin
antes del ajuste.

4.2

Ajuste del eje con el reloj comparador

Informaciones acerca de como mover el robot en forma manual, se encuentran en el
captulo [Desplazamiento manual del robot].
Desplace el eje a ajustar hasta la posicin de preajuste.

!
n
Posicin de preajuste del eje 3

El desplazamiento a la posicin mecnica cero slo debe realizarse desde + hacia

--. Si el eje debe moverse desde -- hacia +, entonces debe, primeramente, desplazar
el eje por sobre la marca de preajuste, y a continuacin, volver a posicionar el eje en la
misma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversin
de los engranajes del reductor.
Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin, y coloque un reloj comparador.

Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio Test (T1). Si al seleccionar est
funcin est activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo.

KUKA - 41

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Pulse la tecla del men Inicializacin. Se abre el men correspondiente. Selecciona la opcin Ajustar Comparador.

Se abre una ventana de estados, en la cual se indican los ejes a ajustar.

Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El
prximo eje a ajustar queda marcado en color.
Los ejes ya ajustados no aparecen ms en el listado, y en caso de querer realizar en los
mismos un nuevo ajuste, primeramente deben ser desajustados. Explicaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 1.5.
Si el eje 1 ya fue ajustado, est permitido mover ste para efectuar el ajuste de los
ejes restantes. En cambio, los ejes 2...6 slo est permitido moverlos despus de
haber efectuado el ajuste de todos los ejes.
Si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor, el intento es interrumpido. El
ajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden.
Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.
Desplace el eje a ajustar en la direccin negativa del eje pasando por encima de la marca
de preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte ms
baja de la entalladura de medicin, que se nota por un cambio brusco en la direccin del
movimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.
A continuacin, desplace nuevamente el eje a la posicin de preajuste. Desplace otra vez
el eje a ajustar en direccin negativa. Detenga el movimiento del eje cuando la aguja del reloj
comparador est entre cinco y diez divisiones de la escala antes del punto cero mecnico.
Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individuales
definidos Para ello debe cambiar al modo de procesamiento Medida de a pasos. Corrija
el valor de la variable del sistema $MODE_MOVE dazu auf #MI.
Como modificar los valores de las variables del sistema, se describe en la documentacin
[Funciones de visualizacin] en el captulo [Indicaciones], apartado Corregir
Variables.
Ahora, cada vez que se pulsa la tecla de desplazamiento, los ejes se mueven slo un
pequeo paso. Mueva ahora el eje de este modo, en direccin negativa del eje, hasta haber
alcanzado la posicin cero del reloj comparador.
Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 42

Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posicin, debe partir
nuevamente desde la posicin de preajuste y moverse hacia la entalladura de medicin.
Pulsando la tecla del softkey Ajustar, la posicin actual del eje es memorizada como
posicin mecnica cero. El eje ajustado desaparece en la indicacin sobre la pantalla.
Antes del ajuste del prximo eje, o despus de haber finalizado con todos los ajustes,
conmute al modo de desplazamiento normal. Para ello, asigne a la variable $MODE_MOVE
el valor #MM.
Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa
protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar
daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin
elevados.

KUKA - 43

Programacin Bsica FANUC-KUKA

4.3

Ajuste con la UEA

Para el ajuste con la UEA se ofrecen funciones distintas. Estas se subdividen en dos puntos
principales; Standard y Con correccin de peso. La diferencia radica en que, Con correccin de peso se tiene la posibilidad de ajustar el robot de modo tal, como si la herramienta
estuviese realmente desmontada, pero en realidad la herramienta queda montada. Esto es
posible haciendo una correccin con clculo numrico del peso de la herramienta. El ajuste
Standard se utiliza si siempre se ha de ajustar con la misma herramienta o, si se ajustar
siempre sin herramienta.

4.3.1

Breve descripcin de las funciones

Standard:
G

Ajuste colocado
El robot es ajustado con/sin carga en la posicin mecnica cero.

Ajuste comprobado
Aqu existe la posibilidad de controlar el ajuste. Es decir, si uno no est seguro que el
ajuste actual vlido es el correcto, puede determinarse de este modo la diferencia respecto a Ajuste colocado. Debe tenerse en cuenta que el robot debe estar soportando
la misma carga que en la ejecucin de Ajuste colocado.

Con correccin de peso:

G

Ajuste inicial
El robot es ajustado sin carga en la posicin mecnica cero. Aqu, el valor absoluto del
codificador incremental de cada eje es memorizado. El ajuste inicial es el fundamento
para las otras funciones que se describen a continuacin.

Offset enseado
En esta funcin, el robot es ajustado con una carga (herramienta). Aqu se determina
el offset del codificador para esta carga respecto al ajuste inicial y es memorizado.

ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)

Este funcin controla el ajuste para una carga montada al robot, para el cual ha sido
aprendido ya un Offset. Con el Offset memorizado se efecta un clculo comparativo al valor de ajuste sin carga, determinndose la diferencia respecto al ajuste actual, e indicndose en pantalla (hasta ahora no se efectu ninguna memorizacin de
valores).
Despus de esta accin de control el operario es interrogado, si el ajuste ha de quedar
en el estado original, o si se quiere adoptar los valores de ajuste recin calculados para
memorizarlos. Con ello, con este punto del men es posible reponer el ajuste inicial
tambin despus de una colisin o un cambio de motor.

ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset)

El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (tambin para una herramienta,
para la cual el peso no ha sido aprendido). Es decir, no interviene ningn clculo comparativo de offset. En lugar de ello, se efecta el clculo comparando exclusivamente
con los valores del coedificador determinados en el ajuste inicial. La condicin para
esta funcin es, que desde que se haya efectuado el ajuste inicial no haya habido corrimientos mecnicos (por ej. colisin, cambio de motor, cambio de piezas, etc.).

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KUKA - 44

Inicializacin

Ajuste del eje con la UEA

Ajuste inicial

Ajuste colocado

Prdida de ajuste,
o bien, control de
ajuste

Offset enseado

Ajuste comprobado

ltimo ajuste con

offset (Ajuste con
carga con offset)

ltimo ajuste sin

offset (Ajuste con
carga sin offset)
*)1

*)1 Slo posible, cuando el ajuste inicial todava es vlido (es decir, ninguna modificacin en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza despus de una colisin,
etc.)
Por razones de exactitud, durante la ejecucin de las funciones de ajuste con la UEA, los
ejes de la mueca deben quedar, en lo posible, en las posiciones mecnicas cero.

KUKA - 45

Programacin Bsica FANUC-KUKA

4.3.2

Ejemplos de aplicacin
Ejemplo 1
Ajuste sin consideracin de la carga
Ud. efectu un Ajuste colocado, a continuacin program un programa por aprendizaje,
y con el que trabaja desde hace algn tiempo. Pero ahora Ud. no est seguro que el ajuste
es correcto. Ahora, con Ajuste comprobado puede Ud. efectuar este control. Condicin
para ello, que el robot est afectado con la misma carga que tena cuando se efectu Ajuste colocado. Efectuado el control, se indica en pantalla la diferencia respecto al valor de
ajuste vlida hasta ese instante, y se le ofrece la posibilidad de sobreescribir estos valores
antiguos con los nuevos o dejarlos. Si se decidi por el nuevo ajuste, debe estar Ud. bien
en claro que su programa efectuado por aprendizaje ya no concuerda con la aplicacin
siempre que se tenga una diferencia de ajuste sensible.
Ejemplo 2
Ajuste con consideracin de la carga
Ud. quiere, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustar ste como si no tuviera
montada ninguna carga sobre la brida. Con ello, Ud. puede ajustar un robot que trabaja
por ej. con distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), independientemente de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Para
ello se dispone de dos posibilidades:
1.
Consideracin de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia
de peso:
Aqu se mide y memoriza, de antemano y en forma explcita para cada carga, la diferencia
de ajuste provocada por una carga. Con este valor, en un ajuste posterior con carga, puede
considerarse entonces, en el clculo, esta diferencia. En este mtodo debe realizarse lo
siguiente:
Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. A continuacin, debe aprenderse para
cada herramienta, el peso de la misma mediante la funcin Offset enseado. Con esta
condicin, puede realizarse luego un ltimo ajuste con offset (Ajuste con carga con
offset) para restituir el ajuste antiguo.
2.
Consideracin de la carga de la herramienta por memorizacin del valor del
codificador.
El valor del sistema de medicin del recorrido (valor del codificador absoluto) es ledo y
memorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste inicial). En un ajuste
posterior con carga, se determina por comparacin y se guarda la diferencia entre el valor
actual del codificador y el memorizado. La condicin previa para este mtodo es que el
robot no debe haberse modificado mecnicamente desde el ajuste inicial. En este mtodo
debe ejecutarse lo siguiente:
El ajuste inicial debe ser realizado una vez sin carga. Con esta condicin, puede Ud., ms
adelante, ejecutar la restitucin de los valores antiguos del ajuste inicial utilizando la
funcin ltimo ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset).

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 46

4.3.3

Preparacin para el ajuste con la UEA

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado por
programa, desde + hacia --, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido el
punto ms bajo de la entalladura de medicin, la unidad de control detiene automticamente
el movimiento del robot, y memoriza ese punto.
Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe el
programa y se emite un mensaje de fallo. La razn, en la mayora de los casos, es que
no se ha desplazado el robot a la posicin de preajuste en forma muy inexacta.
Lleve el eje a ajustar a la posicin de preajuste.

!
n
Posicin de preajuste del eje 3
Informacin sobre el tema, como mover manualmente el robot, se encuentran en la documentacin [Instrucciones] en el captulo [Desplazamiento manual del robot].

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, la posicin mecnica cero siempre debe

ser alcanzada desde + hacia --. Si debe desplazarse el eje de -- hacia +, primeramente debe moverse el eje por encima de la marca de preajuste, para volver despus nuevamente a la marca. Esto es necesario, para compensar el juego de inversin de los engranajes del reductor.
Quite la tapa de proteccin del cartucho de medicin y coloque la unidad de medicin.

Una la unidad de medicin con la unidad de control del robot por medio del cable, adjunto
al juego de la UEA.
KUKA - 47

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Caja de conexiones en
la columna giratoria
del robot

Conexin X32
Aqu va conectado
el cable de unin a
la UEA.

Si Ud. desea quitar el cable de unin de la UEA o de X32, debe primeramente

destrabarse el conector que se encuentra en el cable. Caso contrario, el cable
puede ser arrancado o la UEA daada.

Accione la tecla de men Inicializacin. Seleccione Ud. los submens Ajustar --> UEA
y a continuacin la funcin deseada.

Las opciones aqu disponibles se describen exactamente en los apartados siguientes.

Primeramente se diferencia entre el ajuste estndar y el ajuste con correccin de peso.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 48

4.3.4

Standard (Estndar)
En el men Standard (Estndar) puede activarse y controlarse un ajuste con/sin carga.
Este ajuste es recomentable cuando para el ajuste, se utiliza siempre la misma herramienta
(carga) o siempre sin herramienta.

4. 3.4.1

Ajuste colocado

Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio Test (T1). Si Ud. selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo
correspondiente.
Prepare Ud. el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3, y seleccione del
submen Standard, el punto del men Ajuste colocado.

Se abre una ventana de estado, en la cual se visualizan los ejes a ajustar.

Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El prximo
eje a ajustar est marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados,
se emite en la ventana el texto Ningn eje para ajustar.
KUKA - 49

Programacin Bsica FANUC-KUKA

El ajuste es interrumpido si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de nmero de orden

mayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el nmero menor.
Ejes ya ajustados no aparecen ms en la lista en la pantalla y, en caso de desear de uno
de ellos un nuevo ajuste, deben ser primeramente, desajustados. Infomaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 1.5. Tambin es posible acceder a un nuevo ajuste,
utilizando el punto de la funcin Ajuste comprobado (men Standard).
Pulsando la tecla del softkey Ajustar se selecciona el eje marcado para el ajuste. En la ventana de mensaje puede leerse el texto Se necesita tecla de arranque.
Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del KCP, a continuacin la tecla
Arranque del programa hacia adelante ( izquierda al lado de la pantalla ) y mantenga las
dos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de + hacia
-- controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura
de medicin, el programa de medicin se detiene. Los valores encontrados son memorizados, y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana.
Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa
protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar
daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin
elevados.
4.3.4.2

Ajuste comprobado
Esta funcin permite el control de los valores antiguos de ajuste del robot. El ajuste del robot
se efecta en el mismo estado como en el caso de Ajuste colocado.
Esta funcin slo est disponible en el modo de servicio Test (T1). Si Ud. selecciona esta
funcin estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo
correspondiente.
Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione del
submen Standard el punto del men Ajuste comprobado.

Se abre la ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a controlar.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 50

Si, por ejemplo, el eje 2 no est ajustado o est desajustado, entonces no es posible efectuar
el control de ajuste de un eje de nmero de orden mayor. Debe Ud. primeramente ajustar el
eje 2 con Ajuste colocado o Ajuste comprobado para, por ejemplo, controlar el eje 3.

Probar

Pulsando la tecla del softkey Probar se selecciona el eje marcado para el control del ajuste.
En la ventana de mensajes se emite el texto Se necesita tecla de arranque.
Apriete Ud. el pulsador de hombre muerto sobre la parte trasera del KCP, a continuacin la
tecla Arranque del programa hacia adelante ( a la izquierda junto a la pantalla ) y mantenga
las dos pulsadas. El eje del robot antes seleccionado se mover ahora, controlado por programa, de + hacia --. Si la UEA reconoce el punto ms bajo de la entalladura de medicin,
el programa de medicin se detiene. Los valores se determinan y se abre una ventana de
estados, tal como muestra la siguiente figura, en la cual se indica la diferencia en incrementos y en grados respecto al ajuste antiguo.

Mediante el softkey Guardar se aceptan los valores de ajuste, y puede seleccionarse ahora
el siguiente eje.
Al aceptar los nuevos valores de ajuste, debe Ud. estar en claro que, de acuerdo
con las diferencias incrementales, pueden surgir problemas durante la ejecucin
del programa. Con ello es necesario, volver a reprogramar por aprendizaje, todos los programas.
Adems, por aceptacin de los nuevos valores de ajuste, se tiene un corrimiento
de todos los ejes en orden siguiente acoplados mecnicamente (en regla general, los ejes de la mueca se encuentran acoplados mecnicamente). En este
caso, debe controlarse indefectiblemente su ajuste, y con divergencias mayores,
activar tambin aqu el ajuste.
Recuerde: despus de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapa
protectora del cartucho de medicin. Al penetrar cuerpos extraos, pueden causar
daos a este dispositivo de medicin delicado, provocando costos de reparacin
elevados.

KUKA - 51

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Medicin

5.1

Consideraciones bsicas

5.1.1

Generalidades
Con ayuda de programas de medicin ya preparados, Ud. tiene la posibilidad de acotar, en
una forma sencilla
G una herramienta desconocida, o
G una pieza desconocida
utilizando distintos mtodos.
Punto de referencia de la
herramienta (TCP)
El robot conduce la
herramienta

Posicin

Orientacin
El robot conduce la
pieza

Punto de referencia de la
pieza

XYZ -- 4 -- Puntos
XYZ -- Referencia
ABC -- World

Posicin y
orientacin
i t i

3--puntos
Indirecto

ABC -- 2 -- puntos

Posicin y herramienta
orientacin

Posicin y
orientacin

Pieza

Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos son
requeridos entonces a travs de su nmero en el programa de aplicacin del usuario, y
posibilitan, sin grandes esfuerzos, la programacin de un cambio de herramienta.
Por razones de seguridad, los programas de medicin slo pueden ejecutarse en
los modos de servicio manual (SStep (T1) y SStep (T2)).

5. 1.2

Condiciones previas
La utilizacin de las funciones de medicin presupone un conocimiento suficiente del manejo
del sistema del robot.
Informaciones al respecto las encuentra Ud. en los captulos
S [El VW KUKA Control Panel VKCP],
S [Desplazamiento manual del robot] as como
S [Ajuste / desajuste del robot]
Adems, el robot debe cumplir con los siguientes requisitos:
G Se han cargado los datos de mquina correctos;
G Todos los ejes deben estar ajustados correctamente;
G No debe haber ningn programa seleccionado;
G Debe estar seleccionado el modo de servicio SStep (T1) o SStep (T2).

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 52

5.1.3

Introduccin
Eje 5
45
Eje 3
75

Eje 4
45

Eje 6
0

Eje 1
0

Y
Eje 2
75

En cada eje del robot se encuentran integrados los llamados resolvers, que captan en cada
instante el ngulo de posicin del eje. Conjuntamente con las distancias conocidas existentes entre los ejes del robot, la unidad de control puede, con ayuda de la geometra, calcular
la posicin y la orientacin en el espacio del punto central de la brida.
La posicin del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen del
sistema de coordenadas universales1) (lnea punteada). Esta distancia es descompuesta
en sus componentes X, Y y Z (lnea de rayas).

X
Aqu se encuentra el origen del sistema de coordenadas del robot.

Y
Z

Aqu se encuentra el origen del sistema

de coordenadas universales1).
1)

En la definicin bsica, los sistemas de coordenadas universales y del robot estn

superpuestos.
KUKA - 53

Programacin Bsica FANUC-KUKA

La orientacin del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentra
en el punto central de la brida, se describe por su giro (en ngulos Euler de Z, Y y X) respecto
al sistema de coordenadas universales1).

X
Y
Z

Z
Z

1.

X
Giro alrededor del eje Z

--

Valor del ngulo A

X

--

Y
En el giro de un sistema de coordenadas debe respetarse una convencin respecto al orden o secuencia de
los ejes, para obtener resultados repetitivos.

Z +

2.

Giro alrededor del eje Y

Valor del ngulo B

+
X
Y

3.

-Z
Giro alrededor del eje X
Valor del ngulo C

X
--

La informacin que determina un punto en el espacio, y que est definida por la indicacin
de las coordenadas X, Y y Z, y los ngulos de giro A,B y C, se denomina FRAME.
1) En la definicin bsica, los sistemas

puestos.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

de coordenadas universales y del robot estn super-

KUKA - 54

Para poder calcular la posicin de un punto de referencia de una herramienta montada sobre
la brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posicin y
orientacin de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Aqu se encuentra el origen

del sistema de coordenadas
de la brida del robot. Su posicin y orientacin son conocidas por la unidad de control.
Y
Z
Este es el punto
de referencia de la
herramienta (Tool
Center Point).

Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medicin auxiliares externos.
Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse en todo momento a
la unidad de control. Pero despus de una colisin, estos datos son inservibles y deben
determinarse nuevamente.
200

Z
Y

200

TCP (punto de referencia de la herramienta)

Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la
misma con ayuda de los sistemas de medicin y las funciones de clculo del robot.
Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro punto
de referencia, desde varias posiciones. Este ltimo punto de referencia puede estar ubicado
en cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.
KUKA - 55

Programacin Bsica FANUC-KUKA

La posicin del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces de las distintas

posiciones y orientaciones de la brida del robot.

Peso desplazado

Para poder desplazar una herramienta o pieza lo ms rpido posible sin sobrecargar los
sistemas de accionamiento de los ejes del robot, deben considerarse los datos de las cargas
mecnicas de la herramienta o de la pieza.

10 kg

100
kg

Velocidad / aceleracin mxima

A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inercia
de la masa de la pieza o de la herramienta.
No deben olvidarse cargas adicionales que eventualmente puedan encontrarse fijadas en
el robot.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 56

5.2

Medir la herramienta

5. 2.1

Sinopsis
El submen Herramienta contiene los siguientes subprogramas:

Programa

Medicin por...

XYZ -- 4 -- Puntos

Desplazamiento a un punto de referencia fijo

XYZ -- Referencia

Desplazamiento con herramienta conocida de referencia

ABC -- 2 -- puntos

Desplazamiento a 2 puntos con datos de orientacin

ABC -- World

Posicionamiento vertical sobre sistema de coordenadas

universales

Entrada numrica

Entrada de datos de la herramienta

Datos de carga de la
herramienta

Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento de

inercia de la masa

A cada uno de estos programas de medicin le corresponde un formulario, que lo acompaa

a travs del programa, por comando de dilogos.
Mtodos para la determinacin de la posicin
Con estos mtodos se determina la posicin del TCP (punto de referencia de la herramienta)
respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot.
A ello le pertenecen los programas de medicin XYZ -- 4 -- Puntos (ver apartado 2.2.2),
as como tambin XYZ -- Referencia (ver apartado 2.2.3).
Mtodos para la determinacin de la orientacin
Con estos mtodos se determina el giro (A, B, C; segn los ngulos Euler Z,Y,X) del sistema
de coordenadas de la herramienta respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.
A estos mtodos cuentan ABC -- 2 -- puntos (ver apartado 2.2.4) y tambin ABC -WORLD (ver apartado 2.2.5).

KUKA - 57

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Eje 5

Y0
Z0
Z

45

X0

Z +

X
--

X
X

-Y
1.) Giro alrededor de Z
Valor A

-Z

Y
2.) Giro alrededor de Y
Valor B

--

3.) Giro alrededor de X

Valor C

ABC -- 2 -- puntos
Este mtodo es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una
orientacin exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntos
marcados sobre el lado positivo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de la
herramienta.
ABC -- World (5D)
Este mtodo se utiliza cuando slo se utiliza la direccin de trabajo de la herramienta
para su posicionamiento y guiado (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lser o corte
por chorro de agua).
ABC -- World (6D)
Este mtodo se utiliza cuando se necesita la orientacin de los tres ejes de la
herramienta para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura, garras, pistolas
de aplicacin de pegamentos, etc).
Mtodo para la orientacin de la herramienta (TOOL)
Si se conoce una herramienta, se indica, por entrada a travs del teclado, sus medidas y
posiciones angulares. Esto se realiza a travs del punto del men Entrada numrica (ver
apartado 2.2.6).
Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 58

5. 2.2

XYZ -- 4 -- Puntos
En el mtodo de los 4 puntos, se debe desplazar y posicionar el TCP (punto de referencia
de la herramienta) sobre un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso,
mtodo de los 4 puntos).

La posicin del TCP (TOOL Center Point = punto de referencia de la herramienta) es

calculada entonces de las distintas posiciones de la brida y sus direcciones.
Ejecucin
Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referencia
adecuado.
La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o la
esquina bien definida de una pieza o un dispositivo.
Abra Ud., a travs de la tecla del men Inicializacin (arriba en el display), el men
Medicin, y tambin Herramienta, y de l, el submen XYZ -- 4 -- Puntos.

Se abre la ventana de dilogo para la medicin de los 4 puntos:

KUKA - 59

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Con la tecla de funcin de estado (derecha abajo del display) seleccione, a travs de la tecla
+/--, el nmero de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medicin
de 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ngulos de la herramienta correspondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.

...
Pulse la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display), para arrancar con la
medicin de la herramienta seleccionada. A continuacin se abre la prxima ventana de
estados.

Ahora se le requiere acercarse con la herramienta a un punto de referencia, desde varias

direcciones. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space--Mouse.
Ejecute ahora, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo:

Repetir

Colocar la herramienta en la orientacin deseada;

Desplazar el robot al punto de referencia;

Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, memorice esta

posicin pulsando la tecla del softkey Punto OK.

Si los puntos seleccionados se encuentran demasiado juntos, se emite un mensaje de fallo.

Ahora tiene Ud. la posibilidad pulsando la tecla del softkey Repetir, de repetir la ltima medicin, o pulsando la tecla del softkey Repetir todo, repetir todas las mediciones.
Si el punto al cual se desplaz el robot fue aceptado por la unidad de control, el sistema le
requiere ahora volver a desplazar el robot al punto de referencia, pero desde otra direccin.
Repita Ud. estos pasos de trabajo, hasta que el robot se haya desplazado al punto de
referencia desde cuatro direcciones y se hayan registrado las coordenadas de los puntos.

P4
P1
P3

punto fijo en el espacio

Programacin Bsica FANUC-KUKA

ZW

XT
ZW

KUKA - 60

YT
P2

Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanas del objeto de

referencia, para evitar posibles colisiones.
Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento, utilice la tecla +/-- de la funcin
de estado Override manual. Una desviacin menor del Space--Mouse causa tambin una
disminucin de la velocidad.
Al final de la medicin le es ofrecido el softkey Guardar (parte inferior del display).
Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla de este softkey. Aqu finaliza la
funcin.
Si durante la medicin aparece el mensaje de fallo Punto demasiado cercano a otro
punto, la diferencia en la orientacin respecto al punto anterior es demasiado pequea.
El formulario no cambia. Recin cuando se haya modificado la orientacin con valores
mayores, puede pasarse al prximo formulario, despus de pulsar la tecla del softkey
Punto OK.

KUKA - 61

Programacin Bsica FANUC-KUKA

5.2.3

ABC

-- World
Se accede a la funcin deseada, activando la funcin del men Inicializacin, a
continuacin Medicin y el submen Herramienta.

De acuerdo a la necesidad de utilizar el mtodo 5D (ver apartado 2.2.5.1) o 6D (ver apartado

2.2.5.2), se diferencia el procedimiento.
5. 2.3. 1

El mtodo ABC -- World (5D)

En este mtodo, debe colocarse la herramienta en su direccin de trabajo, en forma paralela
al eje Z del sistema de coordenadas universales. La orientacin de los ejes Y y Z la determina
la unidad de control del robot. Aqu, la orientacin de estos ejes no puede ser determinada
en forma sencilla, pero es exactamente igual para cada medicin.

Condicin:
X paralelo a Z0
Z

Z0

Y
X
X0

Y0

Ejecucin
Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot.
Seleccione el punto del men ABC -- World. A consecuencia de ello, se abre una ventana
de dilogo para la seleccin del nmero de herramienta:

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 62

Seleccione ahora el nmero de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar

con las teclas +/-- de la correspondiente funcin de estado (sobre la derecha, parte inferior).
Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la
ventana de estados.

...
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta, y
all indicar el nombre.

Presione la tecla del softkey Herram. Ok (parte inferior del display), para poder indicar datos de esta herramienta.

KUKA - 63

Programacin Bsica FANUC-KUKA

En caso que la opcin 6--D tenga el foco (es decir, est resaltada en color), debe Ud.
seleccionar, con la tecla de funciones de estado, el mtodo 5--D. Presione a continuacin
la tecla del softkey Datos Ok, para poder modificar los datos de la herramienta. Ahora se
le requiere alinear la herramienta.

Y
X

Z0

Condiciones:
X paralelo a Z0

X0

Y0

Si se han realizado todas las entradas, confirme sto con la tecla del softkey Punto OK
(parte inferior del display).
Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 64

Ahora tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey Datos carga, o bien Puntos de
medicin entrar al correspondiente subprograma.
Informaciones ms detalladas al respecto se encuentran en el apartado 2.2.7.
Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte
inferior del display). La funcin finaliza.

En el mtodo de medicin 5D, el ngulo C (sto corresponde a un giro alrededor del eje X
en direccin de avance de la herramienta) es puesto al valor por defecto 0.

KUKA - 65

Programacin Bsica FANUC-KUKA

5. 2.3. 2

El mtodo ABC -- World (6D)

En este mtodo, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadas
universales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados
en forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales.

Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0

Z
X

Z0
X0

Y0

Ejecucin
Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot.
Seleccione el punto del men ABC -- World. A consecuencia de ello, se abre una ventana
de dilogo para la seleccin del nmero de herramienta:

Seleccione ahora el nmero de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificar

con las teclas +/-- de la correspondiente funcin de estado (sobre la derecha, parte inferior).
Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de la
ventana de estados.

...
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,
y all indicar el nombre.
Pulse la tecla del softkey Herram. OK (parte inferior del display), para poder modificar los
datos de la herramienta.
Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 66

En caso que la opcin 5--D tenga el foco (es decir, est resaltada en color), debe Ud.
seleccionar, con la tecla de funciones de estado, el mtodo 6--D. Presione a continuacin
la tecla del softkey Datos Ok, para poder modificar los datos de la herramienta. Ahora se
le requiere alinear la herramienta.

KUKA - 67

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Z
Y
Condiciones:
X paralelo a Z0
Y paralelo a Y0
Z paralelo a X0

Z0

X0

Y0

Si se han realizado todas las entradas, confirme sto con la tecla del softkey Punto OK
(parte inferior del display).

Tambin en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey Datos carga, resp.
Puntos de medicin acceder al correspondiente subprograma.
Informaciones ms detalladas al respecto se encuentran en el apartado 2.2.7.
Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey Guardar (parte
inferior del display). La funcin finaliza.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 68

5.2.4

Entrada numrica
Este punto del men posibilita la entrada de valores numricos para una herramienta fija.
Abra Ud. el punto del men a travs del softkey Inicializacin, el men Medicin y la
opcin del men Herramienta.

Se abre entonces la correspondiente ventana de dilogo:

Con la tecla de la funcin de estado que se encuentra abajo a la derecha del display,
seleccione Ud. una de las herramientas con numeracin 1 hasta 16.

...
Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,
y all indicar el nombre.
Pulse la tecla del softkey Herram. OK, para trabajar con los datos de la herramienta. Se
abre la ventana de dilogo para realizar las entradas correspondientes.

KUKA - 69

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Con las teclas del cursor o , Ud. puede moverse entre los campos de entrada, para
realizar las indicaciones correspondientes.
Las abreviaturas en la ventana de dilogo tienen el siguiente significado:
X, Y, Z

Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot

(se encuentra en el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia de la
herramienta) en relacin al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Y
Z
Z= + 200
X

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 70

Por favor, considerar!

La posicin del sistema de coordenadas de la brida del robot representada en la figura, slo es vlida
cuando los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en posicin mecnica cero.

En el ejemplo:

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (segn ngulos Euler

Z, Y, X) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot.
Z +

-Z

--

X
X

-Y
1.) Giro alrededor de Z

--

Y
2.) Giro alrededor de Y

3.) Giro alrededor de X

Valor B

Valor A

Valor C

Y0
Z0

45

Z
Y

X0

Por favor, considerar!

La posicin del sistema de coordenadas de la brida del robot representada en la figura, slo es vlida
cuando los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en posicin mecnica cero.

En el ejemplo:

Si se han realizado todas las indicaciones, confirme sto, por favor, pulsando la tecla del
softkey Datos OK, aceptando as las entradas recin realizadas.
KUKA - 71

Programacin Bsica FANUC-KUKA

En el formulario pueden visualizarse el nmero de herramienta y los datos de la misma.

Pulsando la tecla del softkey Guardar, se memorizan estos datos, y se cierra el formulario.
En este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey Datos carga, acceder
al correspondiente subprograma. Informaciones ms detalladas se encuentran en el
siguiente apartado.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 72

Instrucciones de programa
Este captulo describe las funciones disponibles en el men Instrucc. del VKCP.

Comentario

Sinopsis
Ultima instruccin

Comando para la entrada de la ltima instruccin ejecutada

Movimiento standard

Posibilita la programacin de movimientos PTP, LIN y CIRC

Movimiento de
tecnologa

Programacin de instrucciones KLIN, KCIRC e instrucciones de

bsqueda

MAKRO/UP/Zange
(Pinza)

Llamadas de Macros, subprogramas, instrucciones de pinza y

servo PLC

SPS (PLC) ==>

Instrucciones PLC para A/M/F, contadores, salidas binarias,

temporizadores, comparacin y salidas de impulso

Espera/FB

Instrucciones de espera y movimiento

ANA/BS/Osci

Instrucciones para salidas analgicas, funciones tiempo--distancia y oscilacin

USER

Programacin del usuario de VW en el nivel del experto

Comentario

Para la introduccin de comentarios dentro de programas

El men Instrucc. solamente est disponible cuando se ha seleccionado un programa

o est cargado en el editor.

KUKA - 73

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6.1

Generalidades
Si la herramienta que porta un robot debe moverse hacia un punto comandada por un
programa, debe programarse la correspondiente instruccin de movimiento. Esta
instruccin contiene tipo de movimiento y velocidad, la definicin del punto de destino, y en
trayectorias circulares tambin los puntos intermedios, as como tambin otras
declaraciones eventualamente necesarias de acuerdo con el tipo de movimiento.
En los siguientes apartados se describen todas las instrucciones de movimiento, su
significado y utilizacin.
Tipos de movimiento
En la programacin de movimientos se dispone de los siguientes tipos de movimientos:
Movimiento standard
PTP (Punto a punto)

La herramienta es desplazada a lo largo de la trayectoria mas

rpida al punto de destino

LIN (Lineal)

Guiado de la herramienta con velocidad definida a lo largo de

una recta

CIRC (Circular)

Movimiento de la herramienta con velocidad definida a lo largo

de una trayectoria circular

Movimiento de tecnologa
KLIN (Lineal)

Para aplicaciones de pegamentos a lo largo de una recta

KCIRC (Circular)

Tambin para aplicaciones de pegamentos, pero a lo largo de

una trayectoria circular

Suchlauf (Bsqueda)

Movimiento lineal controlado por sensor

Estas dos instrucciones de movimiento KLIN y KCIRC poseen un comportamiento

mejorado en el posicionamiento aproximado con alta velocidad, para las aplicaciones de
pegamentos. Adicionalmente, el radio de aproximacin es ajustable por medio de un
criterio de exactitud.
Una funcin especial en la seleccin de mens Movimiento de tecnologa, es el punto de
men Suchlauf (Bsqueda). Con esta instruccin de movimiento, el robot ejecuta un
desplazamiento lineal hacia un punto, controlado por sensor.
Cuando se tienen varias instrucciones de movimiento seguidas, existen dos posibilidades
a definir como ha de realizarse el movimiento entre cada uno de los puntos individuales:
Movimiento entre cada punto individual
Parada exacta

El robot se desplaza al punto programado, en forma exacta

Posicionamiento
aproximado

Un movimiento puede pasar a otro movimiento en form suave,

sin detenerse exactamente en el punto de destino.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 74

Programacin
Para poder programar una instruccin de movimiento, debe elaborar un programa en el
modo de edicin o haberlo seleccionado. Informaciones adicionales al tema se encuentran
en la documentacin [Operacin], captulo [Navigator], y [Programacin por el usuario],
captulo [Procesamiento del programa].
A travs de la funcin Instrucc. del men, abra Ud. el men de seleccin, y de l, el
submen Movimiento standard o Movimiento de tecnologa.

Con las teclas del cursor, seleccione Ud. ahora la instruccin de movimiento correspondiente. Si Ud. a continuacin pulsa la tecla de entrada, se abre un formulario inline para su
parametrizacin.
La nueva lnea es insertada debajo del cursor de edicin (raya vertical intermitente).

El formulario inline para Movimiento standard puede ser abierto alternativamente a

travs del softkey PTP/LIN/CIR. Este aparece despus de haber seleccionado un
programa, o bien, despus de haberlo seleccionado con el softkey Editar.
Para el caso del desplazamiento de uno o varios ejes del robot con choque contra
sus topes finales correspondientes, con una velocidad mayor que la de
desplazamiento manual (de fbrica: max. 20 cm/seg) deben reemplazarse los topes
amortiguadores inmediatamente contra nuevos! En robots de montaje contra la
pared, y, para el caso del eje 1, debe cambiarse la columna giratoria!
Informaciones adicionales al tema se encuentran en la documentacin [Operacin],
captulo [Desplazamiento manual del robot].

KUKA - 75

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Ejes de movimiento de rotacin sin fin

De fbrica, todos los ejes del robot (A1 -- A6) se definen como ejes con giro limitado (con
lmites de carrera software). Pero para determinadas aplicaciones, los ejes A4 y A6 pueden
configurarse como ejes de movimiento de rotacin sin fin. Las definiciones correspondientes
se realizan en el fichero $MACHINE.DAT.
A4 y A6 pueden definirse tambin como ejes de
movimiento de rotacin sin fin [$MACHINE.DAT]

Todos los dems ejes tienen

movimiento de giro limitado.

Para el caso en que los datos de mquina hayan sido modificados para una definicin del
eje A4 o A6 como eje de giro sin fin, preste atencin, por favor, que cada movimiento de
giro se realiza siempre sobre el recorrido ms corto.
En ciertos casos, esto puede causar problemas, cuando la alimentacin de energa
del til o la herramienta (por ej. de una pinza de soldadura) est montada sobre el
robot.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 76

En el ejemplo siguiente se programan dos instrucciones de movimiento (P1 -- P2 y P2

-- P3), y las coordenadas se memorizan. Ver tambin el siguiente esquema.

La primera instruccin de movimiento, en este ejemplo, tiene

como consecuencia, que el eje A6
gire en 120_ desde P1 (0_) hacia
P2 (120_). El segundo gira A6 en
otros 100_ de P2 (120_) hacia P3
(220_).

Con la tercera instruccin de movimiento, se pretende llevar la herramienta, por un giro del eje A6 de
200_ desde P3 hacia P4, pero en
direccin opuesta, es decir, a la
posicin de 20_ del punto de partida P1.
Con la ejecucin del programa, el
eje A6 gira en direccin del recorrido ms corto de P3 (220_) hacia
P4 (380_), es decir, 160_.

Herramienta

P3 (220_)

P1 (0_)

P1 (0_)
P2 (120_)

Brida del robot

real:
160_

P3 (220_)

P3 (220_)

P1 (0_)
P4 (380_)
(nominal: 200_)

P3 (120_)

La consecuencia es que, obligadamente, los cables de alimentacin existentes desde el robot

hasta la herramienta se enrollan.
Por ello, es necesario programar
el segundo movimiento (de retroceso) con dos instrucciones de
desplazamiento.
En este ejemplo (P3 -- P4 y P4 -P5), con ngulos de giro cada uno
de 100_. Con ello, se asegura alcanzar correctamente, el punto de
destino en la ejecucin del programa.

KUKA - 77

P3 (220_)
100_

P4 (120_)

P5 (20_)
100_

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6.2

ltima instruccin
Este comando permite la entrada de la ltima instruccin ejecutada, en donde los valores
ya aparecen en los campos de entrada como propuesta.
Abra, a travs de la tecla de funciones, el men Instrucc., y de all, seleccione el punto del
men Ultima instruccin.

Como alternativa a la funcin del men Instrucc. y al men Ultima instruccin, puede
activarse la funcin pulsando la tecla del softkey Ultima Instr..

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 78

6.3

Movimiento standard

6. 3.1

Movimientos punto a punto (PTP)

6. 3.1.1

Consideraciones bsicas
El desplazamiento PTP posibilita un desplazamiento rpido al punto de destino. Representa
el tipo o modo de desplazamiento ms rpido y por ello, el ptimo en cuanto al tiempo se
refiere. Dependiente de la posicin de partida, la herramienta se desplaza -- del punto de
arranque al de destino -- sobre una trayectoria que no est exactamente definida, y que
resulta de la sincronizacin de fase de cada eje en particular.
Dado que la trayectoria no puede determinarse exactamente de antemano, debera
probrase primero el comportamiento del movimiento del robot en las cercanas de
obstculos, con velocidad reducida. Si Ud. no realiza sto, puede causar colisiones
y con ello daar piezas, herramientas y el robot mismo!
Preste atencin, por favor, que en esta relacin, la trayectoria de un movimiento
PTP tambin depende de la velocidad de movimiento programada!
Los movimientos PTP se utilizan preferentemente cuando no es necesario tener un
movimiento con trayectoria exacta entre dos puntos programados.

6. 3.1.2

Movimiento PTP con parada exacta

En movimientos PTP con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posicin
en forma exacta.
Trayectoria
PTP posible

P2

Trayectoria
PTP posible

Parada exacta

P3

P1
Distancia ms corta entre dos puntos

6. 3.1.3

Parada exacta

Programacin de un movimiento PTP

Despus de haber seleccionado el punto del men PTP, se visualiza en la ventana de
programacin, el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin PTP.

Al mismo tiempo, cambia la asignacin de la barra de softkeys.

El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de maysculas
(shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas o , es
posible saltar de un campo a otro.
KUKA - 79

Programacin Bsica FANUC-KUKA

En la tabla siguiente, se representan los campos de entrada, sus funciones y rangos de

valores.
Den. del
campo.
PTP

Funcin

Rango de valores

Tipo de movimiento

PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB

Velocidad de movimiento

1 hasta 100% del valor max.

(predefinicin 100%)

VE

Entorno de aproximacin

0 hasta 100% de la mitad de la long.

del paso (predefinicin 0%=sin pos.
aprox.)

ACC

Aceleracin

1 hasta 100% del valor max.

(predefinicin 100%)

Wzg

Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar

1 hasta 16 (predefinicin 1)

SPSTrig

Punto de operacin del SPS (PLC)

0 hasta 1001/100s (predefinicin 0)

Piense que, con grandes cargas tiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y

recorridos cortos, tambin aumenta innecesariamente la carga sobre los motores
de accionamiento.
El valor del campo de entrada PTP puede modificarse con los softkeys + o bien -- por
medio del softkey LIN/CIRC. Los valores numricos pueden indicarse, adems, directamente a travs del bloque numrico del teclado.

ESC

Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse, en cualquier momento, la programacin

de la instruccin de desplazamiento, sin memorizarla. La misma funcin posee la tecla
ESC.
Con el softkey LIN/CIRC puede Ud., independientemente del campo de entrada en que
se encuentre, definir otro tipo de desplazamiento. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y
CIR. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en el momento.
Si en una instruccin PTP ya existente, Ud. quiere modificar las coordenadas del robot, pulse
la tecla del softkey Coord. Las coordenadas actuales del robot son memorizadas cuando,
a continuacin, se pulsa la tecla del softkey Si.
Ud. puede programar una serie de pasos de movimientos, cuyas coordenadas se han de
definir ms adelante.

Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edicin

intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.

Si Ud. ha desplazado el robot a la posicin deseada, y ha indicado en el formulario inline

todos los parmetros necesarios, pulse la tecla de entrada o la tecla del softkey Instruc.
OK. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos son memorizados y la lnea de
instruccin es registrada e insertada debajo de la posicin del cursor de edicin.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 80

6. 3.1.4

Movimiento PTP con posicionamiento aproximado

En una instruccin PTP con posicionamiento aproximado, la unidad de control genera un
entorno de aproximacin alrededor del punto (aqu P2). En el momento de alcanzar ese
entorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente.
El posicionamiento aproximado depende de la velocidad VB, es decir, la mxima aproximacin con VE100% se alcanza solamente con una velocidad de VB100%. Con VE100% y
VB100% el entorno de aproximacin comenzara en la mitad del trayecto entre los puntos P1
y P2. Si con VE100% la velocidad es slo de VB75%, la aproximacin comenzara ms tarde.
El entorno de aproximacin mximo en movimientos de posicionamiento aproximado es
definido por el valor VE y representa un 50% del ngulo del eje directriz.

Entorno de pos. aprox. max.

P2

P1
P3
P2

P1

Entorno de aproximacin
con VE50% y VB100%
P3

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: macros o

instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos de bus
alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu ana_vprop,
que activan un retardo analgico, todos las dems ana_vprop pueden programarse con
posicionamiento aproximado.

KUKA - 81

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6.3.2

Movimientos lineales (LIN)

En un desplazamiento LIN, la punta de la herramienta se mueve, desde el arranque hasta
el punto de destino, sobre una trayectoria recta. Dado que sta est univocamente definida
por medio de dos puntos, basta con indicar los datos del punto de destino. En este tipo de
desplazamiento, los ejes intervinientes se sincronizan del tal modo que la resultante es una
recta.
Los desplazamientos LIN tienen su aplicacin cuando es necesario realizar, entre dos
puntos, un movimiento exacto sobre la trayectoria con velocidad de trayectoria definida, o
para el acercamiento a un punto de destino que no es posible realizarlo con desplazamiento
PTP por peligro de colisiones.
Solamente la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la
herramienta misma puede cambiar la orientacin durante el movimiento, dependiente de
la definicin de orientacin configurada.

6. 3.2.1

Movimiento LIN con parada exacta

En movimientos LIN con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su posicin
en forma exacta.
Parada exacta

P2
P1

6. 3.2.2

P3
Parada exacta

Programacin de un movimiento LIN

Una vez seleccionado el punto del men LIN, se visualiza en la ventana de programacin
el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin LIN.

Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys.

El campo marcado con un fondo azul oscuro, tiene el as llamado Foco, es decir, el
contenido de este campo puede ser modificado. Manteniendo pulsada la tecla de
maysculas (shift) en combinacin con una de las teclas del cursor z o !, o las teclas
o , es posible saltar de un campo a otro.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 82

En la tabla siguiente se presentan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de
valores:
Den. del
campo.
LIN

Funcin

Rango de valores

Tipo de movimiento

PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB

Velocidad de movimiento

1 hasta 2000 mm/s

(predefinicin 1750 mm/s)

VE

Entorno de aproximacin

0 hasta 100% de la mitad de la long.

de paso (predefinicin 0%=sin pos.
aprox.)

ACC

Aceleracin

1 hasta 100% del valor max.

(predefinicin 100%)

Wzg

Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar

1 hasta 16 (predefinicin 1)

SPSTrig

Punto de operacin del SPS (PLC)

0 hasta 1001/100s (predefinicin 0)

Piense que, con grandes cargas tiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y

recorridos cortos, tambin aumenta innecesariamente la carga sobre los motores
de accionamiento.
Dependiente de la longitud del trayecto a recorrer, magnitud de la aceleracin y tamao de
la distancia de aproximacin, es posible que la velocidad programada no pueda ser
alcanzada.
La definicin del tipo de movimiento en el campo de entrada LIN puede modificarse con
los campos de las funciones de estado + o bien -- de la funcin de estado correspondiente,
o mediante el softkey CIRC/PTP. Los valores numricos pueden indicarse, adems,
directamente a travs del bloque numrico del teclado.

ESC

Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse, en cualquier momento, la programacin

de la instruccin de desplazamiento, sin memorizarla. La misma funcin posee la tecla
ESC.

Por medio del softkey (por ej.: CIRC/PTP), puede definirse otro tipo de movimiento,
independientemente del campo que tenga el foco. Ud. puede seleccionar entre PTP, LIN y
CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de desplazamiento que no se utilizan en el
momento.
Si Ud. desea asignarle a una instruccin LIN las coordenadas actuales del robot y
memorizarlas, pulse la tecla del softkey Coord. Con ello se aceptan, despus de confirmar
(si/no), las coordenadas actuales del robot.
Las coordenadas se registran en aquel punto en el cual se encuentra el cursor de edicin
intermitente, y no donde se encuentra el puntero de paso de color amarillo.
Si Ud. ha desplazado el robot a la posicin deseada, y han indicado en el formulario inline
todos los parmetros necesarios, termine la funcin, pulsando para ello la tecla de entrada
o la tecla del softkey Instruc. OK. Como consecuencia, se cierra el formulario, los datos
son memorizados y la lnea de instruccn es registrada e insertada debajo de la posicin del
cursor de edicin.

KUKA - 83

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6. 3.2.3

Movimiento LIN con posicionamiento aproximado

En una instruccin LIN con posicionamiento aproximado, la unidad de control genera un
entorno de aproximacin alrededor del punto (aqu P2). En el momento de alcanzar ese
entorno, los movimientos de los ejes enlazan al movimiento hacia el punto siguiente.
El posicionamiento aproximado depende de la velocidad VB, es decir, que el mximo posicionamiento aproximado se tendr con VE100%. Con VE100% y VB1000mm/s, el entorno
de aproximacin mximo comenzara en la mitad del trayecto entre los puntos P1 y P2. Si
con VE100% la velocidad es slo de VB750mm/s, la aproximacin comenzara ms tarde.
El entorno de aproximacin mximo en movimientos de posicionamiento aproximado es
definido por el valor VE y representa un 50% del ngulo del eje directriz.
Entorno de pos. aprox. max.

P2

P1
P3
P2

Entorno de aproximacin
con VE50% y VB100%

P1

P3

VB [mm/s]
2000
Posicionamiento aproximado
1000
50% de VE

P1

P2

P3

No se permite el posicionamiento aproximado en instrucciones PLC tales como: macros o

instruccin Espera hasta; cambio de herramienta; conmutacin de segmentos de bus
alternativos (Interbus); salidas analgicas proporcionales a la velocidad, aqu ana_vprop,
que activan un retardo analgico, todos las dems ana_vprop pueden programarse con
posicionamiento aproximado.
Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 84

6.3.3

Movimientos circulares (CIRC)

En un desplazamiento CIRC la punta de la herramienta se desplaza desde el punto de arranque hasta el de destino, sobre una trayectoria circular. Esta trayectoria circular est definida
por tres puntos: arranque, auxiliar y punto de destino. El punto de arranque es el punto de
parada exacta del ltimo paso. Para el punto auxiliar slo son relevantes las coordenadas
X, Y y Z. El cambio de orientacin de la punta de la herramienta es realizada en forma equitativa sobre la trayectoria de desplazamiento.
Los desplazamientos CIRC se utilizan siempre cuando deban realizarse procesamientos en
la tarea, con una velocidad de trayectoria definida sobre una trayectoria circular.
Los tres puntos de un paso circular describen un plano en el espacio. Para determinar este
plano lo ms exactamente posible, los 3 puntos deben encontrarse en el espacio lo ms
separados posible.
Slo la punta de la herramienta sigue exactamente la trayectoria definida, la herramienta
misma puede, en dependencia de la orientacin configurada, modificar su orientacin
durante el movimiento.

6. 3.3.1

Movimiento CIRC con parada exacta

En movimientos CIRC con parada exacta, cada punto de destino es alcanzado en su
posicin en forma exacta.
El desplazamiento CIRC est determinado por el punto de arranque, el punto auxiliar
(intermedio) y el punto de destino (final).
Punto de
destino

Punto
auxiliar

Punto de
arranque

Punto de
arranque
Punto de
destino
6.3.3.2

Punto de
destino

Punto
auxiliar

Movimiento CIRC con posicionamiento aproximado

Si se han de unir dos desplazamientos de trayectoria por posicionamiento aproximado, la
unidad de control genera dos segmentos de parbola en el entorno de aproximacin.

Entorno de aproximacin

Punto de
destino

Punto de
arranque
Punto de
destino

Punto de
arranque

Punto
auxiliar

KUKA - 85

Punto
auxiliar

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6. 3.3.3

Programacin de un movimiento CIRC

Despus de haber seleccionado el punto del men CIRC, se presenta en la ventana de
programacin el formulario inline para la parametrizacin de la instruccin CIRC.

Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys.

Si la ventana de programacin est activa (enfocada), con las teclas del cursor, Ud. puede
seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo
azul oscuro.
En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y rangos de valores.
Den. del
campo.
LIN

Funcin

Rango de valores

Tipo de movimiento

PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC

VB

Velocidad de movimiento

1 hasta 2000 mm/s

(predefinicin 1750 mm/s)

VE

Entorno de aproximacin

0 hasta 100% de la mitad de la long.

de paso (predefinicin 0%=sin pos.
aprox.)

ACC

Aceleracin

1 hasta 100% del valor mximo

(valor por defecto 100%)

Wzg

Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar

1 hasta 16 (valor por defecto 1)

SPSTrig

Punto de operacin del SPS (PLC)

0 hasta 1001/100s (valor por defecto 0)

Piense que, con grandes cargas tiles/cargas adicionales, aceleraciones altas y

recorridos cortos, tambin aumenta innecesariamente la carga sobre los motores
de accionamiento.
De acuerdo con la longitud del recorrido, magnitud de la aceleracin y distancia de aproximacin, puede ocurrir, que no pueda alcanzarse la velocidad de desplazamiento programada.
Por ello, preste atencin a la indicacin de valores, que no puedan ejecutarse en la prctica.
El valor del campo de entrada CIR puede ser modificado mediante los campos de las
funciones de estado + o -- y las correspondientes funciones de estado, o con el softkey
PTP/LIN. Adems, los valores numricos pueden ser indicados directamente a traves del
teclado numrico.
Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse en cualquier momento la programacin
de la instruccin de movimiento, sin memorizar las entradas. La misma funcin se tiene con
la tecla ESC.

ESC
Con el softkey PTP/LIN puede Ud., en cualquier momento, independientemente del campo
de entrada en el cual se encuentre, definir otro tipo de movimiento. Puede seleccionar entre
PTP, LIN y CIRC. El softkey muestra siempre los tipos de movimiento que no se utilizan en
el momento.
Pulsando la tecla del softkey Coord PA se memorizan las coordenadas actuales del robot
para el punto auxiliar (PA).
Con el softkey Coord PF se memorizan las coordenadas actuales del robot para el punto
de destino, o final (PF).
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KUKA - 86

En caso que las coordenadas de los puntos auxiliar y de destino estn demasiado cerca
o coincidan, se emite durante la ejecucin del programa, un mensaje de fallo.
Las coordenadas se registran en la lnea del programa, en la cual se encuentra el cursor
de edicin intermitente.
El softkey Coord permite, en cualquier momento, registrar las coordenadas actuales del
robot para la lnea del programa en la cual se encuentra el cursor de edicin. Con ello, Ud.
tiene la posibilidad de, por ej., programar una serie de pasos de movimiento y definir posteriormente las coordenadas de los puntos.
Si Ud. ha realizado todas las entradas, con el softkey Instruc.OK o con la tecla de entrada,
se memorizan estos datos, se cierra el formulario y la instruccin es insertada en el listado
en la posicin del cursor de edicin.
Despus de cerrar el formulario inline, el paso circular, compuesto de punto auxiliar y punto
de destino, es representado en una sola lnea.
En la seleccin de paso sobre un paso de movimiento circular, el desplazamiento se
ejecuta siempre sobre el punto de destino.
Una circunferencia completa de 360 debera estar compuesta, por lo menos, de dos
segmentos, para evitar un vuelco de la circunferencia en el plano.

P2
P1

P4

PI
PF

PF

P3

360 circunferencia en el plano

PI

KUKA - 87

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6.4

Movimiento de tecnologa

6.4.1

Aplicaciones de pegamentos

6. 4.1.1

Generalidades
Debido a las rampas de arranque y frenado ms pronunciadas de las funciones KLIN y
KCIRC, y las altas aceleraciones correspondientes, no se permite el uso de herramientas
o piezas pesadas, como por ej. una pinza de soldadura. Por ello, estas instrucciones son
adecuadas para aplicaciones de pegamentos y soldadura al arco.
La aceleracin mxima posible para la funcin KLIN o KCIRC es de 10 m/s2.
Todos los pasos de movimiento KLIN o KCIRC deben tener posicionamiento aproximado.
El primer y el ltimo paso de movimiento KLIN o KCIRC deben ser programados con
aceleracin reducida.

6. 4.1.2

Movimiento lineal (KLIN)

La seleccin de la funcin (KLIN) se realiza exclusivamente, a travs de los campos + y
-- de la funcin de estado abajo a la derecha.
Contrariamente a los desplazamientos normales LIN el criterio de posicionamiento aproximado en desplazamientos KLIN est indicado en mm. Con ello es posible, tambin con altas
velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado
para poder realizar aplicaciones de pegamentos.
Si el campo de entrada Genau (exacto) est activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos
mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado.
Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.
En los dems, la instruccin KLIN tiene las mismas caractersticas que la instruccin de
movimiento LIN .

Los movimientos lineales (LIN) en el apartado 2.3.2.

6. 4.1.3

Movimiento circular (KCIRC)

La seleccin de la funcin (KCIRC) se realiza exclusivamente, a travs de los campos +
y -- de la funcin de estado abajo a la derecha.
Contrariamente a los desplazamientos circulares normales CIRC el criterio de posicionamiento aproximado en movimientos KCIRC est indicado en mm. Con ello es posible,
tambin con altas velocidades de trayectoria, conseguir un comportamiento en el posicionamiento aproximado para poder realizar aplicaciones de pegamentos.
Si el campo de entrada Genau (exacto) est activo (enfocado), puede Ud. indicar cuantos
mm antes de alcanzar el punto de destino, debe comenzar el posicionamiento aproximado.
Si se entra como dato un 0, no hay posicionamiento aproximado.
En los dems, la instruccin KCIRC tiene las mismas caractersticas que la instruccin de
movimiento CIRC.

Los movimientos circulares (CIRC) se describen en el apartado 2.3.3.

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KUKA - 88

6.4.2
6. 4.2.1

Suchlauf (Bsqueda)
Generalidades
Esta funcin puede utilizarse, por ejemplo, para realizar tareas de apilado (paletizado).
En un desplazamiento de bsqueda, el robot ejecuta un movimiento lineal hacia un punto.
En este caso, se programa el punto de destino de la bsqueda y no el punto de arranque.
En el ejemplo se indica el punto P2. La bsqueda arranca en el punto P1. Si el sensor
distante activa la entrada del sensor distante (el campo lejano (FERN)) entonces la
velocidad de bsqueda se reduce a la velocidad Vred. Vred se refiere a la velocidad de
trayectoria programada VB [mm/seg]. Si no se asigna ninguna entrada para el sensor
distante o se indica a Vred con valor 100, la velocidad de bsqueda no es reducida. Si el
sensor cercano activa la entrada del sensor cercano (NAH), se detiene el desplazamiento
de bsqueda, y con ello, el movimiento del robot; el desplazamiento se ejecuta al prximo
punto. En el ejemplo punto P3.
Sensor distante
P2

P1
P3

LIN

Direccin de bsqueda
Sensor cercano
Apilado

El punto LIN de destino del movimiento, debe encontrarse detrs de la pila.

6.4.2.2

Programacin de una bsqueda

Despus de haber seleccionado del men Instrucc., el punto del men Suchlauf
(bsqueda), se visualiza en la ventana del programa, el formulario inline para
parametrizacin de la instruccin de bsqueda.

Al mismo tiempo cambia la asignacin de la barra de softkeys.

Si un campo del formulario inline tiene el foco, puede Ud., con las teclas del cursor,
seleccionar los campos de entrada. El campo seleccionado queda marcado con un fondo
azul oscuro.
KUKA - 89

Programacin Bsica FANUC-KUKA

En la siguiente tabla se detallan los campos de entrada, sus funciones y los rangos de valores.
Den. del
campo

Funcin

Rango de valores

VB

Velocidad de trayectoria

1 hasta 2000 mm/s

(predefinicin 1750 mm/s)

Wzg

Nmero de herramienta de la herramienta a utilizar

1 hasta 16 (predefinicin 1)

Fern

Entrada sensor distante

o marcas

1 hasta 1024 (predefinicin 1)

Marcas 1...24

VRED

Reduccin de velocidad

1 hasta 100 % (predefinicin 10%)

de VB

Nah

Entrada sensor cercano

o marcas

1 hasta 1024 (predefinicin 1)

Marcas 1...24

Un ciclo de evaluacin exacto de marcas no puede ser determinado dado que depende
de la cantidad y definicin de las mismas.
Los valores de los campos de entrada numricos pueden modificarse por medio del teclado
numrico o a travs de la tecla de funcin de estado Ms/Menos.

Con el softkey Esc. instruc. puede interrumpirse la programacin de la instruccin de

desplazamiento en cualquier momento sin memorizar los datos. La misma funcin la posee
la tecla ESC.

ESC
Pulsando la tecla del softkey Coord se memorizan las coordenadas actuales del robot.
Si han realizado todas las parametrizaciones, pulsando la tecla del softkey Instruc. OK o
pulsando la tecla de entrada, estos datos son memorizados, el formulario es cerrado y la
instruccin es registrada en el listado en la posicin del cursor.

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KUKA - 90

6. 5

Macros, llamadas de subprogramas, instrucciones de pinza y SPSServo

6.5.1

Seleccin
Las funciones MAK/UP/Z slo pueden ser utilizadas si se ha seleccionado un programa y
se ha abierto una Fold. Con ello, dispone Ud. de dos posibilidades:
Ud. pulsa la tecla del softkey Instrucc. y selecciona el men MAKRO/UP/Zange, y a
continuacin el punto del men deseado:
*1: opcin

*1
Comentario

o
Ud. pulsa la tecla del softkey MAK/UP/Z y a continuacin la opcin deseada en la barra
de softkeys:

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada en un formulario inline depende

de la operacin activada en particular.

KUKA - 91

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6. 5.2

MAKRO (Llamada de un macro)

En un macro se pueden agrupar instrucciones PLC utilizadas a menudo.
Preste atencin a las prescripciones sobre macros. Macros estn predefinidos a travs
de las prescripciones. Si un macro es llamado como instruccin PLC, no puede efectuarse
un posicionamiento aproximado!
El macro es ejecutado, cuando el resultado de la expresin booleana es EIN (conec.). Con
ello, un macro puede ser activado en dependencia de distintas condiciones. Un macro
tambin puede contener otros macros (hasta una profundidad de apilamiento de 9).
Est funcin tiene la siguiente sintxis:
SPS Makro 0...250

expr. booleana

Despus de haber activado el softkey MAKRO se abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

SPSMakro Nmero del macro

0...250
0...99
100...140 *2)

141...200
=

(no es posible el
posicionamiento aproximado)
(es posible el posicionamiento
aproximado, sin condiciones
de espera)
(no es posible el
posicionamiento aproximado)

Operador

_, (

Operador*1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

32

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

*2) Est permitido el duplicado y el cambio de nombre de Macros con posibilidad de
posicionamiento aproximado a Macros que no pueden poseer posicionamiento
aproximado.

Ejemplo

Aqu se arranca el PLC de Makro 1, cuando en la entrada 32 se presenta una seal,

es decir, la entrada toma el valor 1 lgico o TRUE.

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KUKA - 92

6. 5.2.1

MakroSaw (Macro de seleccin de paso/lnea)

Si la ejecucin normal del programa es interrumpida por el operario, cuando, por ejemplo,
se quiere modificar el programa, se utiliza entonces el macro de seleccin de paso. En el
momento que el operario activa el softkey Seleccion lnea, se ejecuta el macro MakroSaw. En este macro pueden colocarse salidas criticas a un estado no critico. Esto es esencialmente importante para por ej., los bloqueos a tiles y robots.
Para ello, debe primeramente, seleccionarse o editarse un programa. Despus de haber
colocado el cursor de edicin en la lnea deseada, al pulsar la tecla del softkey Seleccin
lnea se ejecuta el macro MakroSaw y el puntero amarillo del programa, es puesto en la
misma lnea.
El makcro de seleccin de paso mismo puede ser modificado, editando el fichero Makrosaw.src. En el macro de seleccin de paso slo pueden efectuarse a entradas o flags
asignaciones booleanas. Como mximo, se permiten 30 asignaciones.

Informaciones adicionales respecto a los temas seleccin de paso, cursor de programacin y edicin, as como indicacin en pantalla de ficheros de Folge, Makro y UP, se
encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo [Navegador].

El macro de seleccin de paso se encuentra en forma estndar, en el directorio

C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre de fichero Makrosaw.src.

KUKA - 93

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6. 5.2.2

PLC de Makro (Makro SPS)

El macro PLC de Makro se ejecuta en forma cclica en segundo plano y permite, al
aparecer un fallo, generar una reaccin determinada. As, por ejemplo, en la siguiente
figura, despus de un mensaje de fallo de la unidad de control de soldadura, es activada
la entrada E7, es decir, posee el valor lgico 1 o bien, TRUE. Debido a ello, el macro activa
la salida 111, que puede ser interrogada por los PLC acoplados.
PLC

SS
sealiza
fallo

Robby 1

A100

Robby 2

A200

A111

E7

Robby 3

El macro PLC de Makro se encuentra, en forma estndar, en el directorio C:\KRC\Roboter\KRC\R1\Makros y lleva el nombre Makrosps.src.
Este macro es interrogado en forma cclica (es decir, contnuamente) y tiene un
comportamiento como un PLC desacoplado, y al utilizarlo debe ser parametrizado. Preste
aqu atencin a las prescripciones para la generacin del PLC de Makro.

Las instrucciones PTP, LIN, CIRC, KLIN o KCIRC no estn permitidas en el PLC de
Makro. Si a pesar de ello se intenta programar una de estas instrucciones, se emite el
mensaje de fallo Instruccin no permitida en el macro.
Tampoco estn permitidas determinadas instrucciones de PLC puntual. En especial, se
refiere a las instrucciones MAKRO/UP/Zange, Espera/FB, SPS==> Pulso y ANA/
BS/Osci. Si se intenta declarar una de estas instrucciones, se emite el mensaje de fallo
Instruccin no permitida en PLC de MAKRO.

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KUKA - 94

6. 5.3

UP (Llamada de un subprograma)
La utilizacin de subprogramas permite una mayor claridad en la estructuracin de programas (Folgen), disminuyendo el volumen de trabajo a invertir. Los subprogramas pueden ser
activados cuantas veces se desee.
Se pueden utilizar instrucciones de movimiento, instrucciones PLC puntuales, macros y
subprogramas adicionales.
La funcin slo es ejecutada cuando el resultado de la expresin booleana es CONECTADO.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general.
UP 1...99

expr. booleana

Despus de haber seleccionado el softkey UP, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

UP

Nmero de subprog.

1...99

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

El subprograma 1 es arrancado, cuando la entrada 1 recibe una seal, es decir, toma

el valor 1 lgico o TRUE.

KUKA - 95

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6.5.4

ZANGE (Instrucciones de pinza)

Con esta instruccin se comandan salidas, que activan funciones de garra o pinza definidas
en forma fija.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
Zange 1 .. 16

AUF

Operando
booleano
Operador
booleano

ZU

AUF = abrir
ZU = cerrar

Operando
booleano

max. 11 operandos

Despus de haber seleccionado el softkey ZANGE (pinza) se abre el siguiente formulario

inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

ZANGE

Nmero de garra

1...16

AUF

Estado

AUF, ZU

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

La pinza 1 abre cuando en la entrada 25 no se tiene seal (0 lgico o bien, FALSE)

Y en la entrada 26 se tiene presencia de seal (1 lgico o bien TRUE).

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KUKA - 96

6.6

Instrucciones PLC

6.6.1

Seleccin
Las instrucciones PLC slo estn disponibles si se ha seleccionado un programa. A continuacin tiene Ud. dos posibilidades de seleccionar instrucciones PLC:
Ud. pulsa la tecla del men de funciones Instrucc. y selecciona el men SPS==>, y de
l, el submen deseado:
*1: opcin

Comentario

*1

o
Ud. activa, pulsando una trs otra, las teclas de los softkeys correspondientes:

El tipo y la cantidad de campos de seleccin o de entrada, dependen de la correspondiente

activacin de la operacin en particular.

A la instruccin Positions--Flag (flag de posicin) slo puede accederse a travs del men
de funciones Instrucc. y del submen SPS==>.

KUKA - 97

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6.6.2

A/M/F (Salidas / marcas / flags)

A travs de conexiones lgicas (operandos), pueden programarse salidas, marcas o flags.
Las marcas son interrogadas ciclicamente, salidas y flags slo en el momento de la asignacin.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
A1 .. 1024

Operando
booleano
Operador
booleano

M1 .. 24

Operando
booleano

max. 11 operandos

F1 .. 999

Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline.

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

Tipo

A, M, F

Nmero

A (1...1024), M (1...24), F (1...999)

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

En este ejemplo se activa la salida 3, cuando

S
en la entrada 3 Y salida 7, en cada una se tiene la presencia de una seal
(TRUE), O
S
en la entrada 3 Y salida 11, se tiene la presencia de una seal (TRUE) en
cada una.

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KUKA - 98

6.6.3

i/bin (Contadores y salidas binarias)

A travs de esta instruccin PLC puede Ud. programar variables enteras como contadores
o valores de una expresin aritmtica binaria, y dar salida a travs de una serie de salidas
prefijadas.
Estas instrucciones se utilizan para contar puntos de soldadura o para dar salida a nmeros
de programas a otros aparatos o unidades de control.
La funcin slo es ejecutada cuando la condicin se haya cumplido.
Esta funcin se basa en la siguiente sintaxis general:
i1 ... 10

Condicin

expresin
aritmtica

bin1..10

Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

Operador aritmtico

i, bin

Nmero

i (1...20), bin (1...10)

Operador *1)

_, !

?, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operando aritmtico

num, i, bin, t, ana

Nmero

num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...16)

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

Ejemplo

Aqu se activa el contador de nmeros enteros 4, cuando en la marca 15 se tiene la

presencia de una seal (1 lgico o TRUE).

KUKA - 99

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6.6.4

t= (Arrancar el temporizador)
Por medio de la funcin t= puede Ud. asignarle a un temporizador un valor inicial de
arranque, y, dependiendo de una condicin, al mismo tiempo arrancarlo.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
t1 ... 10

Condicin

[1/10 seg.]

Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

Nmero de temporizador

1...10

Operador *1)

_, !

?, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operando aritmtico

num, i, bin, t, ana

Nmero

num (1...99999), i (1...20), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...16)

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

Ejemplo

El temporizador 5 es arrancado con un valor inicial de 30s, cuando el flag 25 no est

activado (FALSE o bien, 0 lgico). Est en funcionamiento hasta que se ejecute la
instruccin t=STOP.
El contador puede tener asignado un valor inicial de arranque tanto negativo como positivo.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 100

6. 6.5

t=STOP (Detener el temporizador)

Debido a la funcin t--STOP puede Ud. programar, dependiendo de una condicin, una
detencin del temporizador.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
t1 ... 10

Condicin

STOP

Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

Nmero de parada de
temporizador

1...10

Operador *1)

_, !

?, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T,S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

Ejemplo

El temporizador 1 es detenido, cuando en la entrada 1 se tiene la presencia de una seal

(1 lgico, o bien, TRUE).

KUKA - 101

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6.6.6

Comparacin (Comparacin aritmtica)

Por medio de la funcin Comparacin puede Ud. programar comparaciones aritmticas.
El resultado de la comparacin es memorizado en un flag, cuyo estado puede ser interrogado.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
F1...999

operando
aritmtico

operador
de comp.

operando
aritmtico

Despus de haber seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

Nmero del flag (bandera)

1...999

Operando aritmtico

num, i, bin, t, ana

Nmero

num (1...9999), i (1...20), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...16)

>

Operador de comparacin

>, <, =, !

Operando aritmtico

num, i, bin, t, ana

Nmero

num (1...9999), i (1...20), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...16)

Ejemplo

Aqu se activa el flag (bandera) 3, cuando el contador de nmeros enteros 3 es mayor

que el contador de nmeros enteros 2.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 102

6.6.7

Pulso (Salida pulsante)

La salida pulsante se ejecuta acompaando el movimiento, y se mantiene en el estado lgico
durante el tiempo definido. Una activacin o reseteado asincrnico, as como tambin un
disparo posterior de la salida definida, tambin es posible.
La instruccin de pulso slo se ejecutar cuando en el momento de la llamada no se est en
presencia de seal. Slo se permiten impulsos y no cambios de flanco.
La utilizacin en PLC de Makro no es posible.

Una vez seleccionado este softkey, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

Puls A

Salida de pulso activable

1...1024

Operador *1)

_, !

EIN

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Zeit: 1

Tiempo en el cual debe

mantenerse el estado
lgico

0...300 1/10seg.

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Est funcin puede ser utilizada cuando, por ejemplo, en la soldadura de pernos sincrnica
al movimiento del robot, deba tenerse la posibilidad de alimentacin de otro perno.

KUKA - 103

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6. 6.8

Flags (banderas) dependientes de la posicin (PLC de Makro)

La instruccin Positions--Flag (flag de posicin) slo es accesible a travs de la seleccin
del men Instrucc. y su submen SPS==>. La instruccin tiene la finalidad de activar flags
(banderas). Si el eje ha alcanzado una posicin determinada, a travs de este flag (bandera)
puede activarse una accin.
Esta funcin slo puede utilizarse en el macro PLC de Makro.

Informaciones ms detalladas sobre el PLC de Makro (MakroSPS) se encuentran en el

apartado 6.5.2.2.

Despus de haber seleccionado la opcin del men Positions--Flag (flag de posicin) se

abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

Flag (bandera)

1...999

Eje

AXIS_1...6, EXAX_1...6

>

Operador de comparacin

<, >, =, !

Operando aritmtico

num, i, bin, t, ana

Valor actual en grados

especifico del eje

num (1...9999), i (1...20), bin (1...10),

t (1...10), ana (1...16)

20

Ejemplo

En este ejemplo se activa la flag (bandera)1, en el momento que el eje 1 haya alcanzado
o sobrepasado el valor especifico del eje de 20.
Informaciones adicionales acerca de la visualizacin de los distintos ficheros Folge,
Makro y UP (SP) se encuentran en la documentacin [Operacin] en el captulo
[Navegador].

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 104

6.7

Instrucciones de espera y de movimiento

6.7.1

Seleccin
Tambin estas instrucciones de PLC estn disponibles despus de haber seleccionado el
softkeys Abrir PLC.
Pulse la tecla del men Instrucc. y seleccione de l, el men Espera/FB y el submen
necesario:

Comentario

o
Ud. pulsa la tecla del softkey Espera/FB y a continuacin selecciona la funcin deseada:

Con ayuda de una instruccin de espera, puede esperarse

G

un tiempo determinado,

a condiciones de espera, o

a condiciones de movimiento.

Esta funciones se utilizan, por ejemplo, en la soldadura por puntos, o para el enclavamiento
con otros aparatos o robots.
Estas instrucciones de espera se ejecutan en el punto en el cual han sido programadas.
Una excepcin la representa la condicin de espera ON--LINE (W onl). Esta instruccin
es interrogada en el recorrido hacia el punto, en el cual se ha programado Warte--onl
(Espera online).

El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada en los formularios inline, depende

de la llamada de la funcin en particular.

KUKA - 105

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6. 7.2

FB ONL (Condicin de movimiento)

El robot slo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el movimiento que han
sido programadas. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot,
cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.
Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para bloquear robots entre si, pero tambin para una
detencin al aparecer un eventual fallo.
La funcin FB ONL es controlada durante la ejecucin del movimiento. Por esta razn, el
robot tambin puede detenerse entre dos puntos.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
FB ONL

expr. booleana

Despus de haber seleccionado el softkey FB ONL se abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

FB ONL

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

FB_ONL E1

FB_ONL E1 activa
Rampa de frenado

P2
P1

Punto de parada

La instruccin FB ONL -- E1 detiene el robot hasta que la entrada 1 tenga el valor FALSE o bien, 0 lgico.

P3

FB ONL est activa durante el recorrido hacia el punto en el cual ha sido programada. Est
activa inclusive despus, hasta que se tenga una nueva instruccin FB.
Al final del programa la instruccin FB es reseteada.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 106

6. 7.3

Espera onl/bis (Condiciones de espera)

Con ayuda de esta instruccin puede Ud. programar condiciones de espera.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
bis

ESPERA

expr. booleana

ONL

Despus de haber seleccionado el softkey W onl/bis (Espera onl/bis) se abre el siguiente

formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

WARTE

Tipo

onl, bis

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo 1

Pv

P1

cuando E1 = FALSE

WARTE ONL E1

cuando E1 = TRUE

P2
Event. punto de parada

La instruccin WARTE ONL -- E1 es controlada ya en el punto Pv. Si en

ese momento se han cumplimentado las condiciones, se sigue ejecutando
el movimiento sin otro control adicional. Caso contrario, se detiene en el
punto P2.

P3

El punto de parada es calculado en la ejecucin de avance, para que el robot se detenga

exactamente en el punto deseado. En el ejemplo mostrado ms arriba, el punto de parada
ya es calculado en el punto Pv.

KUKA - 107

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Ejemplo 2

Rampa de frenado
cuando E1 = TRUE

P1

P2
WARTE bis E1
Punto de parada

En la instruccin WARTE BIS -- E1 (espera hasta E1), el robot

se detiene en el punto P2. A continuacin se ejecuta el control
de E1. En caso que la evaluacin lgica d como resultado
TRUE (1 lgico), contina la ejecucin.

P3

La instruccin WARTE bis no puede utilizarse en posicionamiento aproximado, caso

contrario a la instruccin WARTE ONL.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 108

6.7.4

Espera Tiempo (Tiempo fijo)

Con ayuda de esta funcin puede Ud. programar un tiempo de espera fijo.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
Zeit (tiempo)

ESPERA

expr. aritmtica

[1/10 seg.]

Despus de haber seleccionado el softkey W Tiempo (Espera Tiempo) se abre el siguiente

formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

Wartezeit Operando aritmtico

(Tiempo
de espera)

num, i, bin, t, ana

1/

Tiempo

10 seg.

Ejemplo

Rampa de frenado
WARTE 300 * 1/10s

P1

P2
Punto de parada

WARTE Zeit (tiempo de espera) detiene el robot por

300 * 1/10s, es decir, 30 segundos.

KUKA - 109

P3

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6. 7.6

FB PSPS (Condicin de movimiento)

El robot slo se desplaza si se han cumplido las condiciones para el desplazamiento que
han sido programadas. Esta condicin sirve tambin para una detencin definida del robot,
cuando ya no se cumplan determinadas condiciones de borde.
Esta funcin se utiliza, por ejemplo, para enclavamientos entre robots, pero tambin para
detenciones cuando puedan aparecer eventuales fallos.
La funcin FB PSPS es interrogada durante el desplazamiento.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
FB PSPS

expr. booleana

Despus de haber seleccionado el softkey FB PSPS se abre el siguiente formulario inline:

La condicin de desplazamiento FB PSPS est activa a partir del punto donde se la ha

programado. Esto vale, hasta tanto se programa otro FB nuevo. El FB PSPS sobreescribe
la combinacin lgica de una FB ONL programada anteriormente.

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

FB PSPS= Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

FB PSPS E1 no activo
Rampa de frenado

FB PSPS E1
P2
P1

Punto de detencin

La instruccin FB PSPS -- E1 permite el movimiento del robot

mientras que en la entrada 1 se tenga presencia de seal TRUE
o bien, 1 lgico.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 110

P3

6.7.7

I--Bus alternativo
La funcin I--Bus alternativo posibilita la desconexion temporal de un segmento de Interbus
o de un participante. Esta instruccin es necesaria cuando, por ejemplo, un robot est
equipado con un dispositivo automatico de cambio de herramienta, y sobre la misma se
encuentra un participante del Interbus. Caso contrario, un cambio de la herramienta
generara un fallo de bus.

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

IBG

Nmero de segmento de
interbus

1...256

Nmero de participante de 1...512

interbus
Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

*1) => no visualizado en operandos del tipo EIN, AUS

Ejemplo

3.0
Cabecera de bus 3
(montada en forma fija
a la herramienta)

Cabecera de bus 1

Cabecera de bus 2

1.0

2.0

1.1

2.1

1.2
2.2
El segmento de Interbus 3.0 es ignorado momentaneamente, para poder realizar un
cambio de herramienta, porque de otro modo, una apertura de la comunicacin del
Interbus causaria un fallo de bus.
KUKA - 111

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6.8

Salida analgica, funciones tiempo--distancia, oscilacin

6.8.1

Seleccin
Las funciones ANA/BS/Osci slo pueden ser utilizadas si se ha abierto una Fold:
Ud. pulsa la tecla de la funcin del men Instrucc. y selecciona el men ANA/BS/Osci ,
y de l, el punto del men deseado:

o
Ud. pulsa la tecla del softkey ==> seguido de ana/BS/Pnd y a continuacin la opcin
deseada en la barra de softkeys siguiente:

El tipo y la cantidad de campos de seleccin y de entrada de un formulario inline depende

de cada operacin activada en particular.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 112

6.8.2

Salida analgica

6. 8.2.1

Generalidades
Despus de haber pulsado la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede Ud. seleccionar entre
una de las tres opcines:

Por medio de la salida analgica puede Ud. dar salida a tensines analgicas a travs de
la unidad de control. Las tensines de salida pueden tener las siguientes caractersticas
G

constante en el tiempo,

variable con la velocidad o

dependiendo de la desviacin de oscilacin.

Estas funciones se utilizan, por ejemplo, para la dosificacin de pegamentos, para la parametrizacin en soldadura al arco o para el mando escalonado de presin en soldadura por
puntos.
Es posible el mando de hasta 16 canales analgicos distintos al mismo tiempo, que tambin
pueden depender de ciertas condiciones.

Las salidas analgicas se emiten, en la unidad de control VKR C..., slo a travs de los
buses de campo.

KUKA - 113

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6. 8.2.2

ana konst: (Tensin analgica constante)

Con ayuda de esta funcin puede Ud. dar salida a una tensin analgica constante durante
un determinado tiempo.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ana1 .. 16

Condicin

KONST:

expresin
aritmtica

[mV]

Despus de seleccionar el softkey ana konst: se abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

ana

Salida analgica

1...16

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

KONST:

Operando aritmtico

num, i, bin, t, ana

3500

Tensin en la salida

--10000 ... +10000 [mV]

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

Ejemplo

Sobre la salida analgica 3 se da salida a 10000 mV, cuando la marca 21 no est activada
(0 lgico o bien, FALSE).

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 114

6.8.2.3

ana vprop: (Tensin analgica proporcional a la velocidad)

Con ayuda de esta funcin se realiza una salida analgica dependiente de la velocidad.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ana1 .. 16

Condicin

vprop

expresin
aritmtica

OFFS:

expresin
aritmtica

[mV]

Despus de haber seleccionado el softkey ana vprop: se abre el siguiente formulario inline:

Si el foco se encuentra en el campo ana, se tiene a disposicin el softkey Delay(retardo).

Con l se pueden compensar tiempos muertos condicionados por el proceso, como, por
ejemplo, se presentan en aplicaciones de pegamentos. El tiempo de retardo (Delay) puede
ser tanto positivo como negativo.

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

ana

Salida analgica

1...16

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Vprop:

Tipo

num, i, bin, t, ana

Velocidad

--9999 ... +9999 [mm/seg.]

Operando aritmtico

num, i, bin, t, ana

Tensin en la salida

--10000 ... +10000 [mV]

Duracin *2)

--576 ... +576 [ms]

Offs
Delay

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

*2) => slo disponible si se ha activado el softkey Delay

En el campo Vprop se ha de indicar la velocidad en [mm/s], correspondiente a una salida

mxima de tensin posible de 10000mV.
Para las salidas analgicas proporcionales a la velocidad se dispone solamente de los
canales 1...4.
Salidas analgicas con retardos (Delay) activados no pueden ser programadas con aproximacin.

KUKA - 115

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Ejemplo 1 (salida analgica)

La salida analgica proporcional a la velocidad es activada cuando en la entrada 16 no

se dispone de ninguna seal (es decir, deber ser FALSE o 0 lgico). Queda activa hasta
que es desconectada por una salida analgica constante. El valor de la salida analgica
es aqui proporcional a la velocidad actal del TCP del robot.
Una salida analgica proporcional a la velocidad slo es posible en movimientos de trayectoria, y no en movimientos PTP.
v en [mm/s]

500 [mm/s] = 10000 [mV]

+500
t [ms]

Ejemplo 2 (Offset)
Para un cordn ptimo de pegamento con una velocidad del robot de 400mm/s, es necesario tener una tensin analgica de 5000mV. Un test demuestra que la unidad de control
del equipo de pegamento recin con un valor de tensin analgica de --70mV del lado del
robot, alcanza un valor analgico interno de 0V.

Dado que en este ejemplo se necesitan 5000mV (con 400mm/s), el robot deberia desplazarse con una velocidad de 800\mm/s, para alcanzar el valor mximo posible de
10000mV. Este valor se indica en el formulario inline.
Uana [mV]

vRob [mm/s]

5000 [mV]
4930 [mV]

5000

--70 [mV] Offset

400
vRob

Salida analgica
t [ms]

Ejemplo 3 (Retardo analgico)

En este caso, la unidad de control del equipo de pegamento arranca 85ms antes que el
robot con el correspondiente valor de offset.
Uana en [mV]

--85ms

--70 [mV} Offset

5000
4930
0

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Unidad de control de pegamento

KUKA - 116

Movimiento del robot con offset

t [ms]

Si la velocidad de desplazamiento es mayor que la suma de los valores indicados en los

campos Vprop y Offs, aparece la correspondiente informacin en la ventana de
mensajes. El robot no detiene por ello su movimiento.

Vprop es la velocidad en la cual se alcanzara un valor mximo de salida analgica de

10000 mV, con un valor de offset = 0.

KUKA - 117

Programacin Bsica FANUC-KUKA

6. 8.2.4

ana kst+p: (Tensin constante y desviacin de oscilacin)

Con ayuda de esta funcin se da salida a una tensin constante ms la adicin de una
tensin que depende de la posicin al oscilar.
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ana1 .. 16

Condicin

KST+P:

expresin
aritmtica

[mV]

expresin
aritmtica

OSCILAR

[mV]

Despus de haber seleccionado el softkey ana kst+p, se abre el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

ana

Salida analgica

1...16

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

KST+P

Operando aritmtico

num, i, bin, t, ana

Tensin

--10000 ... +10000 [mV]

Operando aritmtico

num, i, bin, t, ana

Tensin en la salida

--10000 ... +10000 [mV]

Pendel:

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

Ejemplo (Figura de oscilacin Tringulo)

Tensin en [mV]

4250 [mV]

4250

+750 [mV]

3500

--750 [mV]

2750
0

t [ms]

La salida analgica slo es activada cuando en la entrada 1 se tiene un valor TRUE o

bien, 1 lgico . La tensin de salida toma valores entre 2750mV y 4250mV. La misma
depende de la posicin momentnea de la desviacin de la figura de oscilacin.
Para la salida analgica dependiente de la oscilacin, se dispone solamente de los
canales 1...4.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 118

6. 8.3

BS -- Funciones tiempo--distancia

6. 8.3.1

Generalidades
Si pulsa la tecla del softkey ana/BS/Pnd, puede acceder a las funciones de tiempo--distancia.

Con las funciones--tiempo distancia, tiene Ud. la posibilidad, a una determinada distancia
o en un determinado tiempo antes del prximo punto en el espacio
G

efectuar salidas binarias/analgicas, o

activar salidas o flags (banderas).

Estas funciones encuentran su aplicacin, sobre todo, en las aplicaciones de pegamento.

Existen los siguientes 4 tipos de pasos de movimiento que se utilizan para las funciones
tiempo--distancia:
Tipo

Parada

VE

(1)

Parada exacta

--> Parada exacta

0 -->

(2)

Parada exacta

--> Punto con pos. aprox.

0 --> 100 *1)

(3)

Punto con pos. aprox.

--> Punto con pos. aprox.

100 --> 100 *1)

(4)

Punto con pos. aprox.

--> Parada exacta

100 -->

0 *1)

0 *1)

*1) El segundo valor de VE debe ser indicado en el formulario inline de la respectiva

instruccin de movimiento

Los formularios inline para las funciones tiempo--distancia contienen la opcin Schaltpkt:
(Punto de conmutacin). El primer valor indica la distancia al punto de disparo (trigger),
mientras que el segundo es un tiempo de retardo adicional, que puede asumir tanto valores
positivos como negativos. El tiempo de retardo es especialmente importante para
aplicaciones de pegamento, dado que con l se compensan tiempos muertos del equipo de
control de pegamento.
Distancia

KUKA - 119

Delay (retardo)

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Funcin tiempo--distancia en PTP

x P3
VE=100

P2 x
VE=0 x Tipo (2)
Tipo (1)

Tipo (3)

P4 x
VE=100

P1 x
VE=0

Tipo (4)

x P5
VE=0

En la indicacin Schaltpkt ***[mm] (punto de conmutacin), en movimientos PTP, se

espera, por el momento, siempre un valor 0. Esto significa, que el disparo (Distance=1)
en la funcin tiempo--distancia Parada exacta la referencia siempre es el punto de
destino, mientras que en Posicionamiento aproximado la medida siempre es el centro
del entorno de aproximacin.
Los dos ejemplos siguientes sirven para aclarar esto:
Parada exacta
En la parada exacta (punto de disparo), el tiempo de disparo tiene siempre el efecto en
direccin negativa del punto de disparo. El lmite es el punto anterior, o bien, el final del
entorno de aproximacin.

negativo

Punto de disparo
(Distance=1)
x
Entorno de
aproximacin

Entorno de
aproximacin

Punto de disparo
(Distance=1)
x

negativo
Posicionamiento aprox.
En el posicionamiento aproximado, el punto de disparo se encuentra en el centro del
entorno de aproximacin. El tiempo de disparo puede ser negativo o positivo. Los lmites
son el comienzo o el final del entorno de aproximacin, respectivamente.
Punto de disparo
(Distance)

--

+
Entorno de
aproximacin

Entorno de
aproximacin
x

--

Punto de disparo
+
(Distance)

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 120

Funciones tiempo distancia en movimientos de trayectoria (LIN, CIR, KLIN, KCIR)

x
P6
VE=0

Tipo (1)

x
P0
VE=0

Tipo (2)
x
x P2
P1
VE=100
VE=100

Tipo (1)

x P5
VE=0

Tipo (3)

x
Tipo (4)
P3
x
VE=100
P4 VE=0

Tipo (1)

Contrariamente a lo que ocurre en instrucciones PTP, el punto de disparo sobre la trayectoria

puede desplazarse hasta la prxima parada exacta.
Los siguientes ejemplos sirven para aclarar esto:
Desplazamiento negativo
Punto anterior
x
P0

x
-P1

x
P6

x P2

x P5

Punto de disparo

x
P3

x
P4

El punto de conmutacin de un movimiento de trayectoria puede ser desplazado en direccin negativa desde el punto programado (punto de disparo) hacia atrs hasta el punto
anterior. Esto corresponde tambin con un valor negativo en el campo Schaltpkt: (punto
de conmutacin) del formulario inline.

Desplazamiento positivo
x
P0

x
P1

x
P6

x P2

x P5

Punto de disparo
+
Parada exacta
x
P3

x
P4

Por el contrario, en direccin positiva, puede desplazarse el punto de conmutacin por

encima de los valores lmites del paso de movimiento. El lmite del desplazamiento es el
prximo punto de parada exacta o paso de movimiento PTP.
KUKA - 121

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Si se desea modificar posteriormente un punto de conmutacin, puede realizarse esto del

siguiente modo:
Primeramente, debe seleccionarse en el VKCP el smbolo para el modo de ejecucin del
programa GO.
El programa seleccionado se ejecuta ahora con un override reducido de programa hasta
alcanzar la posicin deseada, en la cual se ha de ejecutar la funcin de conmutacin. En
el formulario inline, con ayuda de las teclas del cursor o , se selecciona el campo
Schaltpkt:(punto de conmutacin), y se pulsa la tecla del softkey Teach (programar).
Debido a ello, se actualiza la distancia y se cierra el formulario.

La distancia programada de este modo slo es vlida para el punto en donde se encuentra
el cursor amarillo.

Si se requieren altas exactitudes de la funcin tiempo--distancia, deben programarse las

mismas de la siguiente manera:
Funcin tiempo--distancia incondicional
(Alta exactitud 1ms)
BS A25 ( EIN ) = EIN (CON.)
BS A25 ( EIN ) = AUS (DESC.)

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 122

Funcin tiempo--distancia condicional

(Exactitud menor 12ms)
BS A25 ( E123 & M2 ) = EIN (CON)
BS A25 ( E234 & M1 ) = AUS (DESC.)

6. 8.3.2

BS A/F (Salidas)
Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
A1...1024
Condicin

BS

F 1...999

expresin
booleana

punto
de con.

+/--9999[mm]

+/--9999[ms]

Despus de haber seleccionado el softkey BS A/F=, se abre el siguiente formulario:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

BS

Tipo

A, F

Nmero

A (1...1024), F (1...999)

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, (

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operador

_, )

Distancia del punto de

disparo

--9999 ... +9999 [mm]

Tiempo de retardo

--9999 ... +9999 [ms]

Schaltpkt:

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

Ejemplo

A la salida 10 se le asigna el valor de la entrada 5. El punto de conmutacin mismo, es

activado 100ms antes de alcanzar una distancia de 150 mm al punto programado.
Punto de conmutacin
x
P1

x x
--100ms

x P2
x (Punto programado)

--150mm

x
P3
KUKA - 123

Programacin Bsica FANUC-KUKA

En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.

Puntos de conmutacin slo pueden estar directamente sobre el punto programado.

Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos) es necesario
realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse sto slo por medio
de los tiempos de retardo (delay) [ms].

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 124

6.8.3.3

BS bin/ana (Salida binaria / analgica)

Esta funcin est basada en el siguiente sintaxis general:
ana1...16
bin1..10

Condicin

BS

ana_vprop1...16

expresin
aritmtica

punto
de con.

+/--9999[mm]

+/--9999[ms]

ana_offs1...16

Despus de haber seleccionado el softkey BS bin/ana=, se abre el siguiente formulario

inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

BS

Tipo

bin
ana

Nmero

bin (1...8), ana (1...16),

ana_vprop (1...16), ana_offs (1...16)

Operador *1)

_, !

EIN, E

Tipo de operando

?, EIN, AUS, E, A, M, F, T, S

Nmero de operando *1)

E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)

Operando aritmtico

num, i, bin, t, ana

(acta sobre la salida binaria),

(acta sobre la salida analgica
contsante),
ana_vprop
(acta sobre la salida analgica
proporcional a la velocidad),
ana_offs
(acta sobre la salida analgica
proporcional a la velocidad)

--9999 ... +9999 [mm]

Schaltpkt:

Distancia al punto de
disparo

--9999 ... +9999 [mm]

Tiempo de retardo

--9999 ... +9999 [ms]

*1) => no visualizado en operandos del tipo ?, EIN, AUS

KUKA - 125

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Ejemplo

Sobre la salida analgica 3 se da salida a una tensin de 250mV, cuando la entrada 1

presenta la seal TRUE o bien, 1lgico. El punto de conmutacin es activado 80ms
antes de alcanzar la distancia de 120mm, que se encuentra detrs del punto programado.

x
P1

P2
(Punto programado)
x
x
Punto de conmutacin
x
--80ms
120mm
x

x
P3
En puntos PTP no se permiten puntos de conmutacin distintos de cero.
En una instruccin PTP slo se permiten puntos de conmutacin directamente sobre el
punto programado. Pero si a pesar de ello (como en el caso de aplicacin de pegamentos)
es necesario realizar una compensacin de tiempos muertos, puede realizarse esto slo
por medio de los tiempos de retardo (Delay) [ms].

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 126

6.8.4

Pnd (Oscilacin)
La funcion Oscilacin superpone a la trayectoria una figura de oscilacin seleccionable.

Para esta seleccin, pulse la tecla del softkey ana/BS/Pnd, y de la barra de softkeys que
se abre a continuacion, seleccione la funcin Oscilacin. Finalizada la seleccin, se abre
el siguiente formulario inline:

Denom.
Funcin
del campo

Rango de valores

Pendeln
(Oscilar)

Conectar o desconectar la
funcin de oscilacin

EIN, AUS

Figur
(Figura)

Seleccin de la figura de
oscilacin

1 = Tringulo
2 = Trapecio
3 = Trapecio asimtrico
4 = Espiral
5 = Ocho acostado
6 = Definicin del usuario (nivel del experto)
7 = Definicin del usuario (nivel del experto)

Amplitude
(Amplitud)

Desviacin lateral (corresponde a medio ancho de

oscilacin)

1 hasta 30 mm

Periode
(Perodo)

Longitud de oscilacin

1 hasta 50 mm

Ebene
(Plano)

Giro del plano de

oscilacin

--90 hasta +90

Se dispone de las siguientes figuras de oscilacin:

s

Figura de
oscilacin

Desviacin lateral
(Amplitud)

Longitud de oscilacin

en direccin de la soldadura

Sin oscilar

Tringulo

Trapecio

KUKA - 127

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Trapecio
asimtrico

Espiral

Ocho acostado

Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos
7

Definicin por
el usuario
slo al nivel de expertos

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 128

6.9

Utilizar comentarios
Por adicin de comentarios, o bien, lneas de comentarios, puede Ud. generar su programa
en forma ms clara y entendible para otras personas.
La velocidad de ejecucin del programa no es influenciada ni por la longitud ni tampoco
por la cantidad de comentarios.

6.9.1

...insertar
Pulsando la tecla del men Instrucc. se accede al submen Comentario. La seleccin
puede realizarse con ayuda de las teclas del cursor o y confirmacin de la seleccin
por medio de la tecla de entrada o entrada de la correspondiente cifra subrayada a travs
del teclado numrico activado.

Comentario

Por seleccin de esta funcin se abre el siguiente formulario inline en la ventana de programacin y la barra de softkeys cambia de asignacin pasando a instruccines de cancelacin
o confirmacin.

Despus de haber dado entrada al texto de comentario, pulse la tecla del softkey Instruc.
OK o la tecla de entrada.

Ud. puede finalizar en todo momento la funcin por medio del softkey Esc. instruc. o
pulsando la tecla Esc.

ESC

KUKA - 129

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Tambin pueden editarse lneas de comentarios entre dos puntos de desplazamiento, aqu
entre los puntos 2 y 3, o en la Fold abierta de un punto programado, aqu punto 4.

Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 1.3.2.1 Abrir / Cerrar

Activando nuevamente la instruccin Comentario se encuentra ya en el formulario

inline la secuencia de caracteres antes editada como comentario predefinido.

6.9.2

...modificar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del softkey Modificar. Debido a ello se abre el formulario inline y el texto antiguo est a
disposicin para ser modificado.

Abrir Folds, o bien PLC, ver apartado 1.3.2.1 Abrir / Cerrar

Modifique ahora el texto tal como lo desee. Para finalizar, acepte la entrada del texto con
el softkey Instruc. OK o bien, pulse la tecla de entrada, o interrumpa el proceso de edicin
pulsando la tecla del softkey Esc. instruc. o Esc.

ESC
6.9.3

...Borrar
Mueva el cursor del programa directamente sobre la lnea de comentarios, independientemente si el mismo se encuentra en una Fold o entre dos puntos programados, y pulse la tecla
del men Procesar, y con las teclas del cursor colquese en el punto del men Borrar.

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 130

Pulsando la tecla de entrada, aparece en pantalla una pregunta requisitoria de seguridad y

la correspondiente barra de softkeys.
Seguro quiere borrar la linea ?

Pulse la tecla del softkey Si si est seguro que quiere borrar la lnea, entonces la lnea de
comentario desaparece del programa. Si pulsa la tecla del softkey No, o bien, Cancelar,
se interrumpe la funcin de borrado y la lnea de comentario se encuentra en la misma
posicin en el programa. El puntero de paso y la marca del programa se encuentran sobre
la lnea de comentario.

KUKA - 131

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 132

7. Resumen SEAT
7.1. Gama de robots KUKA

ROBOTS INSTALADOS EN SEAT,

DE ENTRE LOS DE LA GAMA DE KUKA (2006)
WORKING IDEAS

KR 6

KR 16

KR 16 L6

10

16

10

10

10

635

600
850
1611

1611

1911

6
200
320
300
400

<0,05

<0,02
<0,015
<0,020
<0,020
<0,025
<0,10

<0,10

<0,10

Suelo, techo/
Floor, ceiling

54

Suelo, techo/
Floor, ceiling

28

20

50

235

235

240

Variable/
Variable
Suelo/Floor

Suelo/Floor
Variable/
Variable
Variable/
Variable
Variable/
Variable

100

2700
2900
3100

100

2700
2900
3100

100

2700
2900
3100

100

2700
2900
3100

100

2600
2800
3000

100

3100
3300
3500

KR 200 comp
KR 150-2
Serie 2000
Series 2000

150
130
110

KR 180-2
Serie 2000
Series 2000

180
150
130

KR 210-2
Serie 2000
Series 2000

210
180
150

KR 240-2
Serie 2000
Series 2000

240
210
180

KR 100 HA
Serie 2000
Series 2000

100
90
80
150
130
110

Posicin de montaje
Mounting position

100

2400
2600
2800

200
170
140

Peso (Robot), aprox. (kg)

Weight (robot), approx. (kg)

100

KR 140 comp

Repetibilidad (mm)
Repeatability (mm)

2400
2400
2600
2800

Nmero de ejes
Number of axes

100

140
120
100

Recorrido-Z
Z-stroke

100

KR 100 comp

Mx. alcance 2)
Max. reach 2)

Versin

Posicin de montaje
Mounting position

Peso (Robot), aprox. (kg)

Weight (robot), approx. (kg)

650
850
350
550

53

<0,15

1155

Suelo/Floor

<0,15

1155
1165
1170

Suelo/Floor

<0,15

1155
1165
1170

Suelo/Floor

<0,12

1245
1255
1263

Suelo, techo/
Floor, ceiling

<0,12

1267
1277
1285

Suelo, techo/
Floor, ceiling

<0,12

1267
1277
1285

Suelo, techo/
Floor, ceiling

<0,12

1267
1277
1285

Suelo/Floor

<0,10

1200
1207
1210

Suelo/Floor

<0,20

1445
1455
1465

Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted

10

1611

<0,10

235

Suelo, techo/
Floor, ceiling

KR 16 L6 ARC

10

1911

<0,10

240

Suelo, techo/
Floor, ceiling

KR 180-2 K
Serie 2000
Series 2000

180
150
110

100

3100
3300
3500

<0,20

1445
1455
1465

Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted

KR 15 SL

15

10

1503

<0,10

315

Suelo, techo/
Floor, ceiling

KR 210-2 K
Serie 2000
Series 2000

100

3100
3300
3500
3900

<0,20

1445
1455
1465
1515

Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted

KR 6 KS

10

1801

<0,10

240

Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted

210
180
150
100

KR 360-2

<0,15

1801

<0,10

245

2350
2375
2385

Suelo, techo/
Floor, ceiling

10

2826
3076
3326

16

360
280
240

100

KR 16 KS

KR 16 L6 KS

10

2101

<0,10

245

KR 500-2

500
420
340

100

2826
3076
3326

<0,15

2350
2370
2385

Suelo, techo/
Floor, ceiling

KR 16 L6 K-CR

10

2101

<0,10

245

Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted

KR 40 PA
KR 50 PA

40
50

20
20

2091

4
2

<0,25

700

Suelo/Floor

635

Suelo, techo/
Floor, ceiling

KR 100-2 PA
KR 180-2 PA

180
100

50

3200

<0,25

1200

Suelo/Floor

700

Suelo, techo/
Floor, ceiling

KR 240 270-2 PA
Serie 2000
Series 2000

270
235
200

100

2700
2900
3100

<0,12

1267
1277
1285

Suelo/Floor

50

2826
3076
3326

<0,15

2350
2370
2385

Suelo/Floor

<0,15

2350
2370
2385

Suelo/Floor

KR 30 HA

30

KR 60-3

60
45
30

KR 60 HA

60
45
30
30

KR 60-3 KS

60
45
30

3102

35

2033

35

2033
2230
2429

35

2033
2230
2429

35

2233

35

2233
2430
2630

<0,15

<0,20

<0,10

635

Suelo, techo/
Floor, ceiling

<0,20
<0,25
<0,25

635
671
679

Suelo, techo/
Floor, ceiling

KR 500 570-2 PA

570

50

2826
3076
3326

<0,15
<0,20
<0,20

635
671
679

Suelo, techo/
Floor, ceiling

KR 100-2 P
Serie 2000
Series 2000

100

50

3500

<0,20

1465

Suelo, techo/
Floor, ceiling

KR 120-2 P
Serie 2000
Series 2000

120

50

3500

<0,20

1465

Suelo, techo/
Floor, ceiling

KR 360 L150-2 P

150

50

3501

<0,15

2050

Suelo/Floor

<0,15

600

Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted

<0,20
<0,25
<0,25

600
610
615

Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted

Jet Robots
Jet Robots

KR 30-3 KS

45

2033

Robots de paletizado
Palletizing Robots

16

35

Robots inter-prensas
Press-to-press Robots

KR 30 L16

30

Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted
Suelo,
estante/Floor,
shelf-mounted

Cargas elevadas
Heavy Payloads

KR 6 ARC

KR 150-2 K
Serie 2000
Series 2000

KR 30-3

Capacidades de carga medias

Medium Payloads

<0,05

referido a la interseccin de ejes 4 y 5/

referred to intersection of axes 4 and 5

Modelos antiguos montados en SEAT:

VKR15 sustituido por VKR16
VKR120 y VKR120L, VKR125 y VKR125L90 sustituidos por VKR150
VKR200 y VKR200L150 sustituidos por VKR210
VKR350 sustituido por VKR360

Unidades lineales
Linear Units

Capacidades de carga pequeas

Low Payloads

KR 10 scara

Vlido para la versin estndar/

Valid for standard version

Carga adicional en brazo (kg)

Supplementary load on arm (kg)

KR 5 scara

635

2)

Capacidad de carga 1) (kg)

Payload1) (kg)

KR 5 sixx

1)

Capacidades de carga altas

High Payloads

KR 3 SI

Repetibilidad (mm)
Repeatability (mm)

KR 3

Datos Principales/Principal data

Nmero de ejes
Number of axes

referido a la interseccin de ejes 4 y 5/

referred to intersection of axes 4 and 5

Recorrido-Z
Z-stroke

Vlido para la versin estndar/

Valid for standard version

Mx. alcance 2)
Max. reach 2)

2)

Carga adicional en brazo (kg)

Supplementary load on arm (kg)

1)

Capacidad de carga 1) (kg)

Payload1) (kg)

Datos Principales/Principal data

KR 360 450-2 PA

450

KR 30 jet

30

KR 60 jet

60
45
30

KL 250-2

KL 1000

KL 1500-2

KUKA - 133

250

1000

3800

35

1670

35

1670
1870
2070

Modulbaukasten aus Lineareinheiten/

Modular system of linear units
Modulbaukasten aus Lineareinheiten/
Modular system of linear units
Modulbaukasten aus Lineareinheiten/
Modular system of linear units

Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel
Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel

Pared, techo/
Wall, ceiling
Pared, techo/
Wall, ceiling

<0,02

Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel

Suelo, techo/
Floor, ceiling

<0,02

Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel

Suelo, techo/
Floor, ceiling

<0,02

Dependiente
del recorrido/
Dep. on travel

Suelo, techo/
Floor, ceiling

Programacin Bsica FANUC-KUKA

7.2. VKRCx. Elementos, historial y diferencias

Masa de
compensacin

VKC
Mueca con
transmisin
por correas

Sistema de
compensacin
hidroneumtico

Base
cilndrica

1995 V1.1.13
1996 V1.1.17
1998 V1.2.14
1999 V1.3.17
2001 V1.4.4

VKR
VKC

VKCP

Slo para
robots VKR350
VKR150K

V K R C 1a

ROBOT
VOLKSWAGEN
CONTROL
KUKA

Perifricos
opcionales
Sin masa de
compensacin

VKC

Mueca con
transmisin
por engranajes
Sistema de
compensacin
mecnico

Base
tronco-cnica

VKR

2004 V3.3.3
2005 V3.3.4
2007 V5.4.7*

VKR
* VKRC2 Series 2005

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 134

7.3. Identificacin y tipos de robots

VKR150W/2
Estndar

VKR150L100/2
Cuello largo

VKR150W/2
Montaje en pared

VKR150K/2
Eje 2 adelantado

VKR150F/2
Fundicin

Con unidades lineales KL250, KL1000 o KL1500

Modelo del robot

VKR125L100/2Tj
Volkwagen KUKA
Roboter
Carga nominal (kg)

Variantes /1
/2
Tj
Prolongacin del eje 3
K
que provoca que la carga
S
nominal baje al valor indicado
W
F
KUKA - 135

Mueca tipo ZH
Mueca tipo ZF
Reductor Teach Joint
Eje 2 adelantado
Estructura especial
Montaje en pared
Fundicin

Programacin Bsica FANUC-KUKA

7.4. Caractersticas mecnicas de los robots

Colocacin

En el techo:
KR3
KR6
KR16
KR30
KR60
KR150

KR180
KR210
KR360
KR500
y unidades lineales

En pared:
KR6
KR16
KR30 jet
KR60 jet

En el suelo:
TODOS incluso
unidades lineales

* Alta repetibilidad en todo el

espacio de trabajo
Carga Total

* Carga total = carga nominal

+ carga adicional

Carga
adicio
nal
Eje 5
Carga nominal

Eje 3

(PAYLOAD)
Eje 4

Eje 6

Brazo

Eje 2
Eje 1

Sistema de
compensacin

Mueca

Brazo de
oscilacin

Columna giratoria
Base

* Pequeo crculo de interferencia mecnica alrededor del eje 1

gracias al sistema de contrapesos requiriendo adems poco espacio
Programacin Bsica FANUC-KUKA

* Punto de aplicacin de la carga

localizado frente al eje 6

KUKA - 136

* Gran espacio de trabajo

esfrico accediendo tanto
por delante como por detrs
* Se pueden colocar extensiones
del brazo de 200 y 400 mm
* Recorrido del eje 1 mayor de 360

7.5. Conexionado

Conectores del armario VKRC1

Cable del VKCP

Longitud estndar 10m

Conectores del robot

Alimentacin

Cable para motores

Cable de seales. Longitud estndar 7m (mx. 25)
X7
X8
XS2
XS3
XS4
XS5
SL

Cable para motores adicionales

Cable de seales para ejes adicionales
Periferia (Emergencias, puertas, E2, etc.)
Periferia (Accionamientos, modo oper., etc.)
Paso de cable para bus de campo
Periferia del cliente
Conexiones de proteccin

Conectores del armario VKRC2

X1 X20 X7 Libre XS5 XS2 XS3 XS4 Libre
X19
X21

Cable del VKCP

SL1
SL2

X30/X30.2

Alimentacin
(Conector opcional)

Conectores del robot

X31

Cable para motores

Cable de seales
KUKA - 137

Programacin Bsica FANUC-KUKA

7.6. Armarios de control

Mdulo
de Potencia
6 ejes

PC

Acceso a
FD, COM, LPT
y CD-ROM

VKRC1

Fuente de Alimentacin

PC

Mdulos Amp.
2 ejes aux.
(opc.)

Acceso a
FD y CD-ROM

Mdulos Amplificadores
6 ejes

VKRC2

Acceso a
FD, COM, LPT
y CD-ROM

PC

VKRC1a
Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 138

VKRC1

KUKA - 139

Electronic Safety Circuit:

bus

VKRC2

ESC

ESC

Windows
+ VxWin

Programacin Bsica FANUC-KUKA

bus de comunicacin en vez de cableado paralelo

ESC Circuito Electrnico de Seguridad basado en un

CAN bus

ESC

7.7. Esquemas de bloques

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 140

X32

Reslveres,
posicin de ajuste

(Resolver to Digital
Converter)

RDC/RDW

X30

X31

VKCP

Monitor

ESC

X21

X20

X19
CAN-Bus

Intrprete de comandos,
Programas del robot y de mando,
Control de Trayectoria

(16 MB)
Real Time OS
(Sistema Operativo en Tiempo Real)

VxWorks

TCP/IP

CROSS

Carga/Descarga
Comandos
Variables

Kukaftpd

(16 MB)
KukaBOF
Servicio + Visualizacin,
Proceso de datos

Win95 (WinXP)

SOFTWARE

Mdulo(s) de
Potencia

ESC

PM6-600
(KPS-600)

Regulacin,
Conmutacin,
Proceso de los
errores.

Digital Servo Electronic

(mx. 8 ejes)

paralelo (fibra ptica)

serie

TCP/IP

MFC Multi Function Card

ESC
2 DSE +816ejes=
mx.
OPC.
DSE AT
(DSE IBS)

Armario [V]KRC1(2)

Placa madre PC (Buses ISA y/o PCI)

Hard Disk

ON

TCP/IP

ESC

INTERBUS

UEA

VKR

Servidor

Red

(no en VKRC2)

Impresora

para copias de seguridad

Floppy Disk (USB)

CD-ROM

Slo durante
la inicializacin

Teclado
y ratn

OFF

OFF

VFE
(ESC)

Slave 2

Slave 1

Master

XS3

Seguridades

XS2

XS4
Interbus

E/S
Digitales
(no en VKRC2)

Ethernet

CAN-Bus, DeviceNet
Profibus, FIP

Serie (USB)

Ethernet

7.8. El sistema [V]KRCx en conjunto

BATERAS

KUKA VGA

7.9. Los mdulos de potencia

VKRC1
Asignacin de conectores

Modelo de robot

PM6-600
PM6--600

XA3

M X303
X302 M
Eje 3 Eje 2
L X303
X302 L

XA2

XA1

M X301
X305 M
Eje 1 Eje 5
L X301
X305 L

XA5

XA6

M X306
X304 M
Eje 6 Eje 4
L X306
X304 L

XA4

VKR 6
VKR 15

PM6--600
M X303
X302 M
Eje 3 Eje 2
L X303
X302 L

XA3
XA1

XA6

XA2

VKR 30
VKR 30 L 15
VKR 45

M X301
X305 M
Eje 1 Eje 5
L X301
X305 L

XA5

M X306
X304 M
Eje 6 Eje 4
L X306
X304 L

XA4

PM6--600

VKRC2
KPS-27

XA3

M X303
X302 M
Eje 3 Eje 2
L X303
X302 L

XA2

XA1

M X301
X305 M
Eje 1 Eje 5
L X301
X305 L

XA5

XA6

M X306
X304 M
Eje 6 Eje 4
L X306
X304 L

XA4

VKR 125
VKR 125 S
VKR 150
VKR 200

KPS-600/10 /20
(10 20A)

EJES 1-6

EJES 7-8

INTERBUS-S IN
INTERBUS-S OUT

Modelo de robot

Eje 1

Eje 2

KR6/2

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--8

Eje 3

KSD1--8

Eje 4

KSD1--8

Eje 5

KSD1--8

Eje 6

KR15/2

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KR15/2 L6

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KR30/2

KSD1--32

KSD1--32

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KR30/2 L15

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--32

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KR45/2

KSD1--32

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KR30 K

KSD1--32

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KR60 K

KSD1--32

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KR60 L30 K

KSD1--32

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KR60 L45K

KSD1--32

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KR60/2

KSD1--32

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--8

KSD1--8

KSD1--8

KR125/2

KSD1--32

KSD1--32

KSD1--32

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--16

KR150/2

KSD1--32

KSD1--32

KSD1--32

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--16

KR200/2

KSD1--32

KSD1--32

KSD1--32

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--16

KR125/2 W

KSD1--64

KSD1--64

KSD1--32

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--16

KR350/2

KSD1--64

KSD1--64

KSD1--64

KSD1--32

KSD1--32

KSD1--32

KR60 P/2

KSD1--64

KSD1--64

KSD1--64

KSD1--32

KSD1--32

KSD1--32

KR100 P/2

KSD1--64

KSD1--64

KSD1--64

KSD1--32

KSD1--32

KSD1--32

KR100 PA/2

KSD1--64

KSD1--64

KSD1--64

KSD1--32

KSD1--32

------

KR160 PA/2

KSD1--64

KSD1--64

KSD1--64

KSD1--32

KSD1--32

------

KR150

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--16

KR180

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--16

KR210

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--16

KR150W

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--16

KR180W

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--16

KR150K

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--16

KR180K

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--16

KSD1--16

KSD1--16

KR180PA

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--48

KSD1--16

------

-- -- --

KL250 (A7)

KSD1--16

------

-- -- --

-- -- --

-- -- --

-- -- --

KL1500 (A7)

KSD1--32

------

-- -- --

-- -- --

-- -- --

-- -- --

24V DC,
Acumulador,
PC yConvertidor

ESC

ALIMENTACIN

INTERBUS-S IN
INTERBUS-S OUT

MOTOR

SERVO-AMPLIFICADORES SERVO-AMPLIFICADORES
KSD1-08/16/32
KSD1-48/64
KUKA - 141

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 142

Retroceso
de paso

Avance de paso o
tecla de arranque

(paro con rampa)

STOP pasivo

Conmutacin
/Activacin
de ventanas

DEL

INS

CTRL

END

PGDN

TAB

UNDO

PGUP

LDEL

HOME

STOP

ESC

F
U
N
C
I
O
N
E
S

D
E

T
E
C
L
A
S

NUM

ALT

SHIFT

Ventana activa

>

<

&

TECLAS Y BARRA DE SOFT

VENTANA DE
ESTADO O INDICACIN

VENTANA DE MENSAJES

VENTANA DE
PROGRAMACIN

VKR C 1

Selector de
modo operativo

TECLAS Y BARRA DE MENS

Ventana inactiva

Marcha

SYM

F
U
N
C
I
O
N
E
S

D
E

T
E
C
L
A
S

+
(6 grados de libertad)

Ratn

Paro accionamientos
(slo en AUTO)
Paro de emergencia

(no operativo en SEAT-VW)

Avance de paso o
tecla de arranque

Pulsadores de
hombre-muerto

7.10. El Panel de Control VKCP. Superficie grfica

de operacin y teclas exclusivas

7.11. Modos operativos. Proteccin del operador

SStep(T1) MANUAL

OBJETIVO
Pulsar teclado
Accionar

ratn

Selector en:

MANUAL

Elegir:

Realizar el proceso de programacin (TEACH-IN); sacar

el robot de donde se haya quedado detenido por algn
problema; llevarlo a un punto nuevo para modificar o
insertar, o simplemente mover el robot.

PROTECCIN
Pulsador
Hombre-muerto:

Pulsado*

TECLADO RATN

El robot se mover a la velocidad que indique la HOV

(Hand OVerride), que por ser una velocidad manual es
muy inferior a la velocidad mxima a la que pueden ir
los motores.

Puerta:
Operario:

Abierta

Dentro

1%

HOVini = 10%

OBJETIVO
Probar las trayectorias y las coordenadas del programa
que se est creando o probar un programa que no
sepamos qu movimientos realiza el robot.

Pulsar y mantener

+
Avance

Retroceso de paso

Selector en:
Elegir:

Pulsador
Hombre-muerto:

Pulsado*

PASO A PASO

Vmx

ON

SStep(T1) PASO A PASO

MANUAL

100%

Vreal

E2:

* Siempre que sea el operario el que vaya a decidir el

movimiento (del robot o de la pinza), el pulsador de
hombre muerto deber estar pulsado.

HOV

PROTECCIN
Como los movimientos del robot no son conocidos por
el operario, es cuando este ltimo corre el mayor
peligro; por tanto el robot ejecutar las velocidades
programadas, y sin indicarlo en ningn sitio, al 10% de
lo que indique la POV (Program OVerride)

Peligro:
ACCIDENTE
Puerta:

Operario:

Abierta

Dentro

E2:

(1): Mediante la llave E7 se puede decidir si tambin

se reducen al 10% o no, los puntos con
interpolaciones LIN o CIR.

10%(1)

ON
Reduccin automtica 0%0% POV
de la POV
Vreal
para proteger al operario

SStep(T2) PASO A PASO

Una vez realizado el paso a paso en T1, repetir lo mismo

en T2 para comprobar que no hay peligro de colisin al
aumentar la velocidad del programa hasta el 100%.

Selector en:

PROTECCIN

MANUAL
Pulsar y mantener

Elegir:

Avance

Retroceso de paso

PASO A PASO

Pulsador
Hombre-muerto:

Pulsado*

E2:

Puerta:

OFF

Cerrada

En esta situacin el operario no corre ningn riesgo por

encontrarse fuera de la zona de peligro. Donde existira
riesgo de colisin es en la propia instalacin si la
velocidad POV subiera de golpe al 100%, por lo que,
ante cualquier cambio de estado de T1 a T2, la POV
automticamente se coloca al 10%

Operario:

0%

Fuera

POV
POVini = 10%

AUTOMTICO (EXT.)

Selector en:

AUTOMTICO

Vmx

Vindicada

OBJETIVO

Peligro:
COLISIN

100%

100%

Vmx

100%

Vreal

Antes de colocar el selector en automtico se debe obtener una COI

COI ALCANZADA
alcanzada haciendo un paso a paso en SStep(T2) SIN STOP.
Despus ya podremos colocarnos en este modo automtico y ahora ser el autmata el
que decidir la puesta en marcha de los accionamientos del robot. El operario slo
podr variar la velocidad de todo el programa modificando la POV entre 0 y 100%. La
instalacin deber tener los medios de proteccin adecuados para que si alguien 0%
invade la zona de peligro el robot se desconecte o bien, si el operario debe interactuar
con la zona de trabajo del robot, ste inhabilite sus movimientos hasta que el operario
se retire.

KUKA - 143

POV
POVini = 10%

Vreal

Vmx

100%

Programacin Bsica FANUC-KUKA

7.12. Posibilidades de movimiento en manual. Sistemas de coordenadas

TECLADO
+

Selector en:

MANUAL

En v3.3
6 ejes, ejes externos
y 7 eje

+
Sin herramienta (W0)
o con X, Y, Z de la
herramienta a 0

En v1.x
6 ejes,
ejes externos
y 7 eje

A+

EJES
INDEPENDIENTES

Z+

Movimiento continuo
o a incrementos

+
B+

Y+

C+
X+

COORDENADAS
DE HERRAMIENTA
Para el aprendizaje completo del TCP de la herramienta
se deben realizar dos pasos:

DE BASE
Selecciona
el sistema de
coordenadas

Z+
Y+

Z+
Y+

Con el proceso XYZ-4Puntos se aprende dnde se encuentra el punto.

Para ello se debe llevar el punto a aprender
a un mismo punto espacial con 4 orientaciones distintas.
Las coordenadas de herramienta se desplazarn al punto aprendido.

X+

Inicializacin + Medicin +
X+

Selecciona la
Velocidad
Manual (HOV)

2
Z+

Pulsar hombre-muerto
para mover el robot

2
X+
B=-90

Y+

Para que adems el eje de ataque de

la herramienta sea X (Normativa SEAT)
se debe realizar el ABC World.
Para ello colocar dicho eje de ataque
paralelo al eje Z de universales
e introducir el punto que pide.

Para poder seleccionar el sistema de coordenadas

y cambiar la velocidad manual,
los accionamientos deben estar parados.
(Hombre-muerto liberado)
Con la herramienta
completamente
definida

RATN
Traslaciones y
Rotaciones (6D)
Slo Traslaciones
(X, Y, Z)
Slo Rotaciones
(A, B, C)

A+
C+
B+

Z+

Algunas opciones de movimiento con ratn

no aparecen en la versin 3.3
si no que se realizan en Configurar +
2 ConfigOverride + 3 Configuracin
del puntero.

Selecciona la
Velocidad Manual (HOV)

(Tambin con teclado)

X+
Y+
Programacin Bsica FANUC-KUKA

Slo ejecuta la
componente dominante
Obedece a cualquier
componente de
movimiento
del ratn
Para utilizar el ratn se
recomienda utilizar
siempre Coordenadas
Universales y elegir
la posicin correcta
con respecto al robot ( )

COORDENADAS
UNIVERSALES

Pulsar hombre-muerto tambin

para mover el robot con ratn

Oo

KUKA - 144

KUKA - 145

En los mens inferiores se ofrecen las opciones Si y No. El mensaje es eliminado de la ventana
de mensajes cuando se acepte cualquiera de las opciones.

AreYouSure: folge1

Los Mensajes de dilogo deben ser respondidos por el operario.

La ejecucin de la secuencia es detenida hasta que se cumple la condicin o se resetea el programa.

Warte Folgestart SRB (Espera Arranque de Secuencia)

Los Mensajes de espera son generados cuando se desarrolla una secuencia y se

est ejecutando una condicin de espera.

Impiden el movimiento del robot hasta que se elimine la causa del error y se confirme el mensaje.

STOP CONFIRMAR PARADA DE EMERGENCIA

Los Mensajes de aceptacin aparecen generalmente a continuacin de un mensaje

de status (ej. PARADA DE EMERGENCIA) y debe ser confirmado explcitamente.

Este mensaje es generado al accionar el pulsador de emergencia.

PARADA DE EMERGENCIA

Los Mensajes de estado indican el estado del sistema. Por ser slo informativos, no
se anulan con Confirmar todos.

Este mensaje aparece despus de seleccionar una secuencia.

SE NECESITA TECLA DE ARRANQUE

Los Mensajes de notificacin contienen informacin o indican acciones del operario

y errores de programacin o de operacin. Se anulan con Confirmar todos.

7.13. Tipos de Mensajes

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Lnea del programa que

se est ejecutando

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Herramienta activa

Ninguna
herramienta
activada

Modo incorrecto
(Ej. Automtico con E2)

Automtico

KUKA - 146

Punto
modificndose
Punto nuevo crendose
Hay contenido en el portapapeles

Nombre del robot

Hora del sistema

Velocidad de proceso
Paso a Paso o Automtico.

Velocidad de manual.

SUBMIT cancelado

SUBMIT detenido

SUBMIT ejecutndose

Fichero que se est visualizando

Accionamientos preparados para conectarse

Posicin del cursor de dicin

Espera contestacin a mensaje de dilogo

No se ha ejecutado ninguna lnea
del programa seleccionado.
Deshabilitado paso a paso atrs
Imposible continuar (por ejemplo al alcanzar
el ltimo punto de una subrutina en paso a paso).
La ejecucin del programa
Accionamientos desconectados y no preparados
est habilitada

Ningn programa seleccionado.

El programa seleccionado y arrancado

se encuentra detenido.

Programa seleccionado y en ejecucin.

Programa seleccionado
y por tanto ejecutndose

Modo sobreescritura

Modo Insercin
(En V3.3 CAPS=Maysculas)

Activadas las funciones del teclado numrico.

Teclado numrico con nmeros activados.

Modos operativos
Paso a Paso T1
(Llave E2 actuada)
Paso a Paso T2
(Sin llave E2)

7.14. Barras de estado

Cambia el nmero del Programa

y/o su comentario.

KUKA - 147

Abrir Programas:
Abre los programas slo para
modificarlos (no se pueden ejecutar)

Abre los programas para modificarlos

y/o ejecutarlos paso a paso.

Borra la Folge, la UP o el
makro marcado.

Borrar Programas:

DISCO FLEXIBLE

Seleccionar Programas:

Crea Folges, Ups o Makros nuevos,

dependiendo de la carpeta donde
se encuentre el cursor.
Duplicar Programas:
Copia un programa con otro
nmero y otro comentario.

Crear Programas:

RESTAURAR

Renombrar Programas:

DISCO DURO

ARCHIVAR

7.15. Gestin de programas

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 148

Aparecer lo siguiente:

El proceso de insercin de puntos es exactamente el mismo que el de creacin de un punto nuevo

Siempre el punto nuevo se insertar debajo de donde se encuentre el cursor de edicin
Despus de la insercin, los puntos que estn debajo del nuevo se renumerarn automticamente
Aqu se est insertando un nuevo punto 18 debajo del 17

Este smbolo aparecer

mientas se est creando
el punto nuevo

Si se desea se pueden cambiar las informaciones cinemticas

movindose con el cursor e introduciendo los datos numricos

Aparecer el punto nuevo con el nmero que le corresponda y se cerrar el bfer de edicin
El cursor de ejecucin (amarillo) se colocar automticamente en el punto recin creado

PASO 5: Aceptar el punto con Instruc. OK

para indicar que se han guardado las coordenadas

Aparecer este mensaje:

...y aceptarlas
con Si

PASO 4: Guardar las Coordenadas con Coord...

posicin que queramos que aprenda

PASO 3: Llevar el robot,en manual con teclado o con ratn, a la

PTP/LIN/CIR
ltima Instruccin:
Repite lo ltimo que hubo en el bfer de edicin Crea una interpolacin nueva para el punto
Pulsando varias veces permite cambiarla
Si el bfer estuviera vaco provocar un error

PASO 2: Crear el punto nuevo mediante ltima Instr. o PTP/LIN/CIR

En este ejemplo crearemos un punto nuevo debajo del 8

siempre se crear debajo

PASO 1: Colocar el cursor de edicin en la lnea adecuada, teniendo en cuenta que el punto nuevo

7.16. Creacin de puntos nuevos

KUKA - 149

2. Insertar

Coloca el contenido del

portapapeles debajo de la
lnea donde se encuentre el
cursor de edicin

1. Copiar

Copia al portapapeles
la lnea donde se encuentre
el cursor de edicin

Borra la lnea donde se

encuentra el cursor de
edicin y la lleva al
portapapeles. Como lleva
asociado borrar el punto,
pedir confirmacin antes
de eliminarlo

3. Cortar

Borra el punto donde se

encuentra el cursor de
edicin.
! Se pedir confirmacin
antes de borrarlo, ya que el
punto desaparece
definitivamente.

4. Delete

Sin la parte de autmata

Con la parte de autmata

FOLD=Carpetas
que contienen
las instrucciones
de autmata
7.17. Gestin de puntos con el portapapeles

Programacin Bsica FANUC-KUKA

Programacin Bsica FANUC-KUKA

KUKA - 150

Aparecer lo siguiente:

PASO 4: Pulsar Instruc. OK para aceptar todas las modificaciones

Esc. Instruc aborta cualquier modificacin

A continuacin pulsar Coord y aceptarlas con Si

PASO 3b: Mover el robot en manual y llevarlo a las nuevas coordenadas.

Colocarse con el cursor de edicin encima

de las informaciones cinemticas y modificarlas

PASO 3a:

PASO 2: Pulsar Modificar

En este ejemplo modificaremos el punto 5

Este smbolo aparecer

mientas se est modificando el punto

PASO 1: Colocar el cursor de edicin sobre la lnea que vaya a modificarse

7.18. Modificar puntos (informaciones y/o coordenadas)

7.19. Paquetes de servicio

EDITOR DEL CELL

Secuencias en el Cell
Nmero

Aadir al

Borrar del

Secuencia que va a ser

aadida o borrada del Cell

Robot fue parado

Cell fue cargado en el VKRC1

Guarda las modificaciones efectuadas al CELL.

EDITOR VK

KUKA - 151

Programacin Bsica FANUC-KUKA

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