INSTITUTO TECNOLOGICO DE MATAMOROS

Instituto Tecnologico De Matamoros

Ing. Mecatrónica

Practica 1

Nombre: No. Control: Semestre:

Ruben Ildefonso Avalos Guevara 15260684 10°

H. Matamoros, Tam. 14 de Febrero de 2020

El sistema del robot está formado por los siguientes componentes:
- Robot
- Unidad de control del robot
- Unidad manual de programación KCP
- Cables de unión (Cables de potencia, datos, accionamientos externos)
- Software
- Opciones, accesorios

Robot
Etimologia:
El gran público conoció la palabra robot a través de la obra R.U.R. (Robots Universales
Rossum) del dramaturgo checo Karel Čapek, que se estrenó en 1920.2 La palabra se escribía
como robotnik.
La palabra robota significa literalmente trabajo o labor y figuradamente "trabajo duro"
en checo y muchas lenguas eslavas. Tradicionalmente robota era el periodo de trabajo que un
siervo debía otorgar a su señor, generalmente 6 meses del año.3 La servidumbre se prohibió en
1848 en Bohemia, por lo que cuando Čapek escribió R.U.R., el uso del término robota ya se
había extendido a varios tipos de trabajo, pero el significado obsoleto de "servidumbre" seguiría
reconociéndose.45
La palabra robótica, usada para describir este campo de estudio, fue acuñada por el escritor
de ciencia ficción Isaac Asimov. La robótica concentra 3 áreas de estudio: la mecatrónica,
la física y las matemáticas como ciencias básicas.

En este reporte nos basaremos en el robot KUKA KR 5 sixx, este robot tiene 6 grados de
libertad fue fabricado en fundicion de metal ligero, tiene un alcance de 650 y 800mm

Especificacion técnicas: Robot compacto (KUKA KR 5 sixx R650

Carga 5 kg
Máximo alcance 650 mm
Número de ejes 6
Repetibilidad<±0,02 mm
Peso 28 kg
Posiciones de montaje Suelo, techo
Unidades de control KR C2sr
Velocidad Máx. 8,2 m/s
 El robot está formado por los siguientes grupos constructivos principales: Muñeca
central Brazo Brazo de oscilación Columna giratoria Base del robot Instalación eléctrica

1.- Brazo: el brazo tiene dos variantes y el elemento que esta entra la muñeca central y el brazo
de oscilación.
2.- Muñeca central: Este contiene tres ejes se llega a accionar co los motores del brazo, esta
ejecuta su movimiento alrededor de los ejes 4,5 y 6. Además contiene 3 valvulas de 5/2 vias.
3.- brazo de oscilación: Este se sitúa entre el brazo y la columna .
4.- Columna giratoria: La columna giratoria trabaja en el eje 1, esta unida a la base del robot y
es accionado por un motor montado en la base del robot.
5.- Base del robot: Esta tiene integrado los cables y tuberías de unión entre la mecánica del
robot y la unidad de control y la alimentación de energía.
6.- Instalación eléctrica
Unidad de control de robot

1. PC de control
2. Tarjeta del acoplador KCP (opcional)
3. Acumuladores
4. Paquete Rieser
5. Interruptor principal
6. Conexión a la red
7. Acoplador KCP de los elementos de operación y de visualización (opcional)
8. Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA
9. Panel de conexión
10. Sección de potencia
11. KCP
1. Procesador
2. Disco duro
3. Fuente de alimentación del PC
4. Acumuladores
5. Módulo SAI
6. DC 24 V Power supply
7. Ventilador del PC
8. Paquete Riser
9. Mainboard
10. Interfaz X12 11. X11 Interfaz

Descripcion del PC control

Sus funciones son el control de proceso, calculo de trayectoria, transmisión de datos de los
ejes al Small robot, controles y vigilancias, partes del circuito ESC de seguridad, Comunicación
con la periferia externa

Descripción del KUKA Control Panel (KCP)

El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programación del sistema del robot. El
KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la programación del sistema del
robot.

1. Selector de modos de servicio 2. Accionamientos CON.

3. Accionamientos DESCONECTADOS / SSBGUI 4. Pulsador de PARADA
DE EMERGENCIA 5. Space Mouse 6.
Teclas de estado derecha de ventana 7. Tecla de entrada
8. Teclas del cursor 9. Teclado
10. Bloque numérico 11. Softkeys
12. Tecla de arranque hacia atrás 13. Tecla de arranque
14. Tecla de STOP 15. Tecla de selección
16. Tecla ESC 17. Teclas de estado izquierda
18. Teclas de menú

1. Placa característica
2. Tecla de arranque
3. Pulsador de hombre muerto
4. Pulsador de hombre muerto
5. Pulsador de hombre muerto

1. T2 (Manual Velocidad alta)

Este se utiliza para modo de prueba en programación por aprendizaje
2. AUT (Automático)
Se utiliza para el dar servicio a la prueba
3. AUT EXT (Automático Externo)
Solo se puede utilizar con circuitos de seguridad cerrado y para robots industriales sin
unidad de control superior
4. T1 (Manual Velocidad reducida)
Es utilización en PLC e igualmente en circuitos de seguridad cerrados
En la ventana cuenta con varias opciones por ejemplo:
Esta es la lista de selección, se utiliza para el movimiento que
seguirá el robot, esta PTP (punto por punto) LIN (de forma lineal)
CIRC (de forma circular).

Esta es la venta de visualización en

donde se mostrara el programa
seleccionado y si no hay ninguno seleccionado se mostraran
todos los programas disponibles.

Esta es la ventana de estado, en el

cual te avisa el estado de ciertos componentes, como las
entradas y salidas.
 ESC (ESCAPE)
Con esta tecla podemos interrumpir cualquier acción ya iniciada, como cerrar
formularios y ventanas de estado que estén abiertas.
Tecla de selección de ventana
Esta tecla puede conmutar entre ventas de programa, de estado
y mensajes disponibles. La ventana activa resaltara con un color
distinto, a esto se le denomina “Foco”.
STOP
Pulsando esta tecla se detiene la ejecución del
programa. Para continuar nuevamente con el programa solo seleccionamos la
tecla “START+” o “START-“.
START+ (Arranque del programa hacia delante)
Presionando esta tecla se inicia el programa seleccionado. En el manual T1 y T2 al
soltar esta tecla provocara una detención del movimiento sobre la trayectoria.
START- (Arranque del programa hacia atrás)
Pulsando esta tecla comienza el programa paso por paso en sentido contrario a la
trayectoria del programa original. Esta función solo está disponible en los modos de
servicio “T1” y “T2”.
Entrada
Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos.

Tecla menú
Abre el menú correspondiente.
Teclas de estado
Estas teclas sirven para seleccionar servicios, conmutar funciones individuales y
para definir valores.

NUM
Permite efectuar dos operaciones, a elegir, introducir cifras o caracteres de
control.
ALT
Se utiliza con combinaciones de teclas, sirve para abrir menús o ejecutar
determinadas acciones.
SHIFT
Sirve para conmutar entre minúsculas y mayúsculas.
SYM
Sirve para introducir los caracteres que están dibujados sobre las teclas.

Sistema de coordenadas
El desplazamiento del robot dependerá del sistema de coordenadas que seleccionemos.

Sistema de coordenadas especifico en ejes

Cada uno de los ejes puede desplazarse individualmente.

Sistema de coordenadas WORLD

Son un sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como
sistema de coordenadas de origen de sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
Sistema de coordenadas BASE
Ese sistema se mide de modo que su origen se encuentre en una pieza o un
dispositivo.

Sistema de coordenadas TOOL

En este sistema se mide de tal manera que su origen se encuentre en una
herramienta.
Para desplazar manualmente al robot, se puede elegir el desplazamiento manual desconectado
(solamente para ejecutar un programa o en modo automático) otro seria con el Space-Mouse
(su desplazamiento es simultaneo de 3 o 6 ejes) y con el de teclas de desplazamiento
(desplaza cada eje por separado).
Todo robot tiene una posición de coordenadas llamas Home, las cuales ya vienen por defecto
de fábrica.
Este robot está diseñado para que el operador pueda manipularlo de manera más sencilla ya
que cuenta con todo lo necesario para su fácil uso.
 Morfología
La morfología de los robots se basa en la estructura, procesos y movimientos de las maquinas.
La estructura mecánica del robot: es que esta constituida por una serie de elementos o
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones.
Las transmisiones: son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones
Sistema de acondicionamiento: Este tipo de accionamiento aparece debido a la necesidad de
utilizar robots en aplicaciones que exigen combinar gran precisión con alta velocidad
Sistema de control: Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos
del robot según las ordenes dadas por la unidad de control
Elementos terminales: Los elementos terminales, también llamados efectores finales(end
effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser
tanto elementos de aprehensión como herramientas.
Sistema sensorial: el objetivo de los sensores es permitir que los robots puedan recibir y
percibir información desde el mundo que los rodea.
Actuadores: Son los encargados de dotar de movimiento a la estructura mecánica, existen
diferentes tipos dependiendo las tecnología que utilicen pueden ser neumaticos, hidráulicos o
eléctricos.
Posicionamiento [PTP]
Es el tipo de movimiento mas rápido dado que el movimiento de todos los ejes comienzan y
terminan al mismo tiempos

Movimiento lineal [LIN]

El posicionamiento del sistema del robot se ejecuta aquí en el recorrido más corto entre dos
puntos del espacio de trabajo, es decir, una recta.

Movimientos circulares [CIRC]

Se realiza a lo largo de una trayectoria circular en el espacio de trabajo. Empieza con un punto
después uno intermedio y uno al final aquí la trayectoria circular es constante

Control de ejecución del programa

Ramificaciones de programa

Instrucciones de salto
La manera mas fácil de la ramificación de programa la denomina la instrucción de salto
incondicional.
La instrucción GOTO conduce rápidamente a programas no estructurados sin una
buena visión global, dado que además cualquier instrucción GOTO puede ser sustituida por
cualquier otra instrucción de bucle, deberá, en lo posible, evitarse la utilización de GOTO.
 Ramificación condicionada
La instruccion IF permite la creación de instrucciones condicionadas dando dos
alternativas para la selección.
IF Condición de ejecución
THEN Instrucciones
ELSE Instrucciones
ENDIF
La condición de ejecución es una expresión booleana. Si la condición de ejecución ha
sido cumplidas, se ejecutará el bloque THEN. En el otro caso, puede ejecutarse el bloque
ELSE o se prescide del mismo. Prescindir significa el abandono inmediato de la ramificación.

Se permiten la cantidad de instrucciones que se desee. Estas pueden constar a su vez

de otras instrucciones IF. Esto significa que se pueden encajar los bloques IF. Sin embargo,
cada instrucción IF debe cerrarse con una instrucción ENDIF propia. En la secuencia de
programa que se presenta a continuación, se realiza un desplazamiento a la posición HOME, si
la entrada 10 está puesta en FALSE. Si está activada la entrada 10 y si la variable A es mayor
que la variable B, se activa la salida 1 y se produce un desplazamiento al punto 1.
Independientemente de A y de B, en caso de que se activa la entrada 10, se aumenta la
variable A en 1 y se produce el desplazamiento a la posición HOME:
 INT A,B
 IF $IN[10]==FALSE THEN
PTP HOME
ELSE IF A>B THEN
$OUT[1]=TRUE
LIN PUNTO1
ENDIF
A=A+1
PTP HOME ENDIF 
Distribuidor
Para este hay 2 alternativas de forma IF y de SWITCH
La instrucción SWITCH es una instrucción de selección para diferentes ramificaciones del
programa. Un criterio de selección es ocupado antes de la instrucción SWITCH con un valor
determinado. Si el valor concuerda con una identificación de bloque, se procesa la ramificación
de programa correspondiente, saltando el programa, sin tener en consideración la identificación
de bloque subsiguiente, hasta la instrucción ENDSWITCH. Si no concuerda una identificación
de bloque con el criterio de selección, se procesará, en caso de que exista, un bloque
DEFAULT (por defecto). En caso contrario se continuaría con la instrucción siguiente a partir de
la instrucción ENDSWITCH.
Con una instrucción SWITCH puede llamar p. ej. diferentes subprogramas en dependencia de
un número de programa. El número de programa podría enviarse p. ej. del PLC a las entradas
digitales del KR C... (véase apartado 6.3 acerca de la instrucciónSIGNAL). Así está disponible
como criterio de selección en forma de un valor Integer (entero).
DEF MAIN() 
SIGNAL PROG_NR $IN[1] TO $IN[4]
;en la variable INT PROG_NR se transmite por el PLC
;seguidamente el número de programa deseado 
SWITCH PROG_NR
CASE 1 ;en caso de PROG_NR=1
PARTE_1() CASE 2 ;en caso de PROG_NR=2
PARTE_2() PARTE_2A()
CASE 3,4,5 ;en caso de PROG_NR=3,4o5
$OUT[3]=TRUE
PARTE_345()
DEFAULT ;en caso de PROG_NR<>1,2,3,4 o 5
ERROR_UP()
ENDSWITCH 
END
Bucles:
La estructura base siguiente para el control del procesamiento del programa son los bucles que
contienen una o varias instrucciones de procesamiento repetitivas hasta que se haya cumplido
una determinada condición. Los bucles se diferencian según la forma de la condición y posición
donde se produce la interrogación respecto a su continuación.