Departamento de Biofísica Facultad de Medicina UdelaR

Material de apoyo correspondiente a la clase

Biomecánica de la marcha humana
Material elaborado por:
Gabriel Fábrica
con la colaboración de Paula González

2
1. Introducción:

C
BC
El movimiento se define como la variación de posición que experimenta un cuerpo en el transcurso
del tiempo respecto a un marco de referencia fijo y pueden ser clasificados según diferentes

a a o
criterios. Dentro del movimiento humano, la marcha es un movimiento cíclico básico. El estudio de

n t cin r s
la marcha normal o patológica es de gran utilidad en el diagnóstico de alteraciones

v e di c u
neuromusculares, músculo- esqueléticas y como forma de evaluación pre y pos-tratamiento
quirúrgico, ortésico, etc.

y Me e l
Siendo la marcha una actividad funcional del ser humano y un objetivo final del tratamiento en la

ón e te
rehabilitación de la mayoría de las patologías ortopédicas y neurológicas, su estudio viene siendo
utilizado en forma creciente en diversos laboratorios en el mundo. Por esta razón es fundamental

ci d an
que se amplíe su conocimiento en busca de una mejor conducta terapéutica. De cara a este objetivo,
u c ad u r
se pretende introducir al estudiante en algunos aspectos fundamentales que le permitan entender el
o d ult d
patrón de marcha normal desde el punto de vista biomecánico y que le sirvan como base en un
pr c vo

futuro interpretar informes de evaluaciones de marcha patológica.

r e , Fa u s i

2. Conceptos básicos previos:

su a cl
a ic e x

La marcha es un medio eficiente para recorrer distancias cortas. La versatilidad funcional permite a
los miembros inferiores acomodarse a inclinaciones, cambios de superficie etc. La eficiencia de
i b io u s o

estos movimientos depende de la movilidad articular y de la actividad muscular.

El estudio de la marcha, así como de otros movimientos, puede ser realizado desde la biomecánica
i d fís

utilizando diferentes abordajes metodológicos. Así es posible realizar un estudio biomecánico de

oh B a
P r de a r

tipo cinemático, donde lo que se cuantifican son variables espacio-temporales como posición de
diferentes puntos del cuerpo, velocidad, etc. Analizar la actividad muscular durante la ejecución de
o. p

un determinado movimiento mediante elctromiografía. Registrar las fuerzas durante el movimiento,

pt t e

abordaje que se conoce como dinamometría o incluso evaluar aspectos relacionados con la
D en

eficiencia de la locomoción mediante la aplicación de modelos que integran una o varias medidas
oc

de las recién mencionadas.

Si bien en clase se hará una breve referencia a la forma en que se realizan estudios
ld

electromiográficos, dinamométricos, así como estimaciones de energética y su importancia en la

ia

clínica, este repartido está enfocado al análisis de la marcha desde el punto de vista cinemático.
er

Un primer punto al realizar un análisis de movimiento desde el punto de vista cinemático, es

at

establecer “sistemas de referencia” o “sistemas de coordenadas” en relación a los cuales se definirá

la posición. Los sistemas de referencia pueden ser globales o locales (figura 1). Para definir un
M

sistema de coordenadas global o del laboratorio se escoge un punto del ambiente como sitio de
intersección del sistema de ejes cartesianos X,Y,Z y desde él las posiciones del cuerpo o los
segmentos corporales son referenciadas.
Por su parte un sistema de coordenadas local está fijo al cuerpo o segmento corporal. Se escoge un
punto del cuerpo como sitio de intersección del sistema de ejes cartesianos y se describe el
movimiento de distintas partes del cuerpo respecto a él. El movimiento se puede clasificar según la
trayectoria del cuerpo sujeto a análisis. Con base en este criterio el movimiento puede ser de
traslación o rotación. El primero corresponde a aquel que ocurre en una trayectoria rectilínea o
curvilínea y el segundo al que ocurre en círculos alrededor de un punto fijo denominado punto o eje

* 1
 de rotación.

2
C
BC
a a o
n t cin r s
v e di c u
Figura 1.

y Me e l
ón e te
2.2 Variables cinemáticas:

ci d an
Al igual que en física clásica el estudio espacio-temporal del movimiento humano desde la
u c ad u r
biomecánica puede implicar movimientos lineales o rotacionales.
o d ult d
Así, la cinemática lineal está relacionada con los movimientos de traslación de tipo lineal o
pr c vo

curvilíneo. Entre las variables de interés de la cinemática tenemos:

r e , Fa u s i

El tiempo, cantidad escalar cuya unidad de medida según el sistema internacional de unidades es el
segundo (s).
su a cl

La frecuencia , (f) que es el número de movimientos que se realizan por unidad de tiempo.
a ic e x

f = número de movimientos / intervalo de tiempo (1/s o Hz)

i b io u s o

El período, que es el tiempo necesario para realizar un movimiento, se define como el inverso de la
i d fís
oh B a

frecuencia.
P r de a r
o. p

período = 1 / f (s)
pt t e
D en

En evaluaciones de marcha humana es habitual hacer referencia al tiempo, periodo y frecuencia de

algúna fase del ciclo (ver mas adelante).
oc

Además de esto, en los estudios cinemáticos interesa determinar la posición de marcadores que
ld

como veremos más adelante van colocados en puntos de referencia predeterminados del cuerpo. El
seguimiento de estos marcadores permite determinar:
ia

La posición, que es una cantidad vectorial que se refiere a la localización en el espacio de un cuerpo
er

en relación al sistema de referencia fijo.

at

La distancia recorrida o trayectoria, que es una cantidad escalar que se refiere a la suma de todos
M

los cambios de posición que sufre el cuerpo sin importar la dirección y sentido de éste.
El desplazamiento, que es la diferencia entre la posición final (df o xf) e inicial (di o xi) del cuerpo
durante un movimiento.

d = df – di o ∆x = xf - xi

La unidad de medida del sistema internacional de unidades de todas las variables antes mencionadas
es el metro (m).
Conociendo estas variables es posible calcular las variables espacio-temporales. Una primer

* 2
 variable espacio-temporal que se debe tener en cuenta en una evaluación de marcha es la velocidad
lineal media (Vm), que es la velocidad promedio de ciclo de marcha.

Vm = ∆x/∆t

donde Vm es la velocidad media, ∆x es variación de posición o desplazamiento y ∆t tiempo

empleado para ello. La velocidad media es importante tanto en términos absolutos como relativos
(aunque esto último tiene mayor importancia en biomecánica comparada y no tanto en biomecánica
clínica).

2
También puede ser de interés en una evaluación determinar la velocidad en algún momento

C
específico, velocidad instantánea (V).

BC
V = lim ∆x/∆t = dx/dt

a a o
t →0

n t cin r s
v e di c u
Gráficamente V se puede evidenciar como la tangente en el punto de la curva posición–tiempo.

y Me e l
En términos análogos a la velocidad se pueden definir la aceleración media e instantánea.

ón e te
La aceleración media es el promedio de la variación de velocidad en un lapso de tiempo.

ci d an
u c ad u r
am = (Vf - Vi) / tf - ti es decir am = ∆V/∆t
o d ult d
siendo Vf y Vi las velocidades instantáneas en los instantes tf y ti respectivamente.
pr c vo
r e , Fa u s i

La aceleración instantánea es la aceleración que presenta un cuerpo en un instante dado

su a cl

a = lim ∆V /∆t = dV/d

a ic e x

t→0
i b io u s o

Gráficamente se puede como la tangente en el punto de la curva velocidad–tiempo.

i d fís

Por su parte en el movimiento rotacional, la posición queda definida por ángulos entre segmentos,
oh B a
P r de a r

la frecuencia es el número de rotaciones o giros que se realizan en una unidad de tiempo, el período
o. p

es el tiempo necesario para realizar una rotación. La distancia angular recorrida hace referencia a
la sumatoria de las posiciones angulares recorridas en un lapso de tiempo.
pt t e

El desplazamiento angular es igual a la diferencia de posiciones angulares del punto P en dos

D en

instantes.
oc

∆θ = θf - θi
ld
ia
er
at
M

La velocidad angular media es el cociente entre la variación de posición angular (desplazamiento

angular) y el tiempo empleado para hacerlo. Nos da la velocidad promedio que desarrolla el cuerpo
para cambiar su posición.

ωm = ∆θ/∆t (unidades radianes/segundo o grados/segundo)

* 3
 La velocidad angular instantánea es la velocidad angular que posee un cuerpo en un instante dado.
Se calcula como el límite del cociente entre el desplazamiento angular y el intervalo de tiempo
cuando el tiempo tiende a cero.
ω = lim ∆θ/∆t = dθ/dt
t→0

La aceleración angular media es la aceleración promedio que desarrolla un cuerpo que gira alrededor de un
punto fijo.
Se calcula como el cociente de la variación de velocidad instantánea y el lapso de tiempo en que varía.

2
C
αm = (ωf - ωi)/(tf - ti) = ∆ω / ∆t

BC
La aceleración angular instantánea corresponde a la aceleración angular que presenta un cuerpo
que gira alrededor de un punto fijo en un instante dado.

a a o
n t cin r s
α = lim (ωf - ωi)/(tf - ti) = dω /dt

v e di c u
t→0

y Me e l
Como la marcha consiste en una secuencia de repeticiones de movimientos es posible definir un

ón e te
ciclo sobre el cual se pueden definir nuevas variables con el fin de establecer un patrón normal y

ci d an
facilitar la lectura de alteraciones.
u c ad u r
Además de las medidas a las que ya se ha hecho referencia, se han desarrollado una serie de
términos para describir las variables lineales de un ciclo de marcha, estas son requisitos mínimos
o d ult d
que se deben describir en un análisis cinemático y son las siguientes:
pr c vo
r e , Fa u s i

Cadencia: número de pasos que ocurren en cada unidad de tiempo

su a cl

Cadencia = número de pasos

a ic e x

Tiempo
i b io u s o

Largo de paso: se toma la distancia entre iguales puntos de referencia de cada pie durante el doble
apoyo. Generalmente se utilizan los marcadores colocados en el calcáneo o metatarsianos.
i d fís
oh B a
P r de a r

Largo de ciclo: es la distancia recorrida durante un ciclo de marcha, y se mide entre 2 toques
o. p

sucesivos del mismo pie.

pt t e
D en

Antes de hablar en forma más profunda de la marcha es fundamental tratar sobre un concepto
básico en el estudio cinemático del movimiento.
oc
ld
ia

2.3 El concepto de centros de masa:

er

En los estudios cinemáticos el cuerpo humano es considerado como un conjunto de segmentos

at

rígidos articulados entre sí. El número de segmentos que se consideran depende del objetivo del
M

estudio, lo más común es considerar 15 segmentos rígidos:

-3 segmentos por cada miembro superior que representan la mano, el antebrazo y el brazo.
-3 segmentos por cada miembro inferior que representan el pie, la pierna y el muslo.
-2 segmentos por el tronco que representan el tórax y la pelvis.
-1 segmento que representa la cabeza.

Para poder determinar las variables cinemáticas que fueron definidas en el apartado anterior es
necesario representar cada segmento del cuerpo o el cuerpo todo con un punto. De esta manera en

* 4
 un análisis cinemático, la posición en el espacio de un segmento corporal queda reducida a
determinar la posición de un punto representativo de toda la masa de ese segmento, estos puntos se
conocen como centros de masa parciales.
Existen tablas que indican la posición del centro de masa parcial de cada segmento en relación a
ciertos puntos anatómicos que pueden encontrarse mediante palpación o de modo visual (en la
figura 2 se esquematizan estas relaciones).

2
C
BC
a a o
n t cin r s
v e di c u
y Me e l
ón e te
ci d an
u c ad u r
o d ult d
pr c vo
r e , Fa u s i
su a cl
a ic e x
i b io u s o
i d fís
oh B a
P r de a r
o. p

Figura 2.
pt t e
D en

Ubicando la posición de cada segmento en el espacio se podrá reconstruir la ubicación del centro de
masa total, este se puede definir como el punto alrededor del cual se distribuye homogéneamente la
oc

masa de la totalidad del cuerpo. De esta forma el centro de masa total del cuerpo puede estar
ld

ubicado dentro o fuera del mismo y varía su posición según la ubicación que adquieren los
segmentos corporales mientras se realiza un movimiento (figura 3).
ia
er
at
M

Figura 3.

* 5
 3. La marcha humana normal:

A pesar de ser una forma básica de locomoción en humanos la marcha no deja de ser un acto
motor complejo que requiere de la coordinación de muchos segmentos corporales. A medida que el
centro de masa del cuerpo avanza, un miembro sirve de fuente de apoyo mientras que el otro se
desplaza buscando una nueva ubicación de apoyo. A partir de esos movimientos de los miembros
inferiores se pueden definir una serie de eventos que permiten dividir una secuencia a la que
llamamos ciclo de marcha.

2
C
3.1 Estadios de la marcha:

BC
En la marcha o caminata se pueden diferenciar 3 estadios en relación al comportamiento de la

a a o
velocidad de progresión del centro de masa total en el tiempo.

n t cin r s
El estadio de desarrollo ocupa el intervalo de tiempo que va desde el reposo hasta que se alcanza un

v e di c u
valor de velocidad que se mantendrá más o menos constante.
El estadio rítmico es el intervalo de tiempo en el que se mantiene una velocidad de progresión más

y Me e l
o menos constante.

ón e te
El estadio de declinación es el intervalo de tiempo en que la velocidad progresión del centro de

ci d an
masa disminuye hasta cero.
u c ad u r
o d ult d
pr c vo
r e , Fa u s i
su a cl
a ic e x
i b io u s o
i d fís
oh B a
P r de a r
o. p
pt t e

Figura 4.
D en
oc

Durante el estadio rítmico, el ciclo de marcha es definido sobre un intervalo de tiempo en el que
acontecen una secuencia de eventos, comenzando con el toque del pie de referencia (apoyo del
ld

calcáneo en la superficie de apoyo) y terminando con el siguiente toque de pie de referencia (100%
ia

del ciclo).
er
at

3.2 Fases del ciclo de marcha:

M

Se reconocen 2 fases
Fase de apoyo: ocupa el lapso de tiempo en el que el pie de referencia se halla en contacto con piso.
La misma va desde el toque de pie referencia hasta su desprendimiento del piso.
Fase de balanceo: es el lapso de tiempo durante el cual el pie de referencia no está en contacto con
el piso. Esta fase queda comprendida entre la elevación del pie de referencia del piso
(desprendimiento) hasta su toque.

* 6
 3.3 Períodos del ciclo de marcha:

Dentro de cada fase se pueden encontrar 3 períodos de acuerdo con la secuencia de contacto de los
dos pies:
Períodos de la fase de apoyo:
Período de “doble apoyo inicial”: queda comprendido desde el toque de pie de referencia hasta la
elevación del pie opuesto.
Período de “apoyo simple”: queda comprendido desde el desprendimiento del pie opuesto hasta su
toque (toque pie opuesto), mientras tanto el pie de referencia permanece en contacto con el piso.

2
Período de “segundo doble apoyo”: queda comprendido desde el toque del pie opuesto hasta el

C
desprendimiento del pie de referencia.

BC
Períodos de la fase de balanceo:

a a o
Período de “balanceo inicial”: va desde el desprendimiento del pie de referencia hasta el momento

n t cin r s
en que pasa al frente del pie opuesto.

v e di c u
Período de “balanceo medio”: va desde que el pie de referencia pasa al otro pie hasta el momento
en que la tibia queda vertical o perpendicular a la superficie de apoyo.

y Me e l
Período de “balanceo terminal” o “balanceo final”: desde que la pierna del miembro de referencia

ón e te
está vertical hasta que ocurre el toque de su pie.

ci d an
De esta forma encontramos eventos que marcan las distintas fases y períodos. Por ejemplo, el
u c ad u r
período de doble apoyo inicial está delimitado por dos eventos, el toque de pie de referencia y
o d ult d
desprendimiento de pie opuesto.
pr c vo
r e , Fa u s i
su a cl
a ic e x
i b io u s o
i d fís
oh B a
P r de a r
o. p
pt t e
D en

Figura 5. Ciclo de marcha. Se señala en color negro el miembro inferior de referencia.

Las flechas indican lo eventos que delimitan fases y períodos del ciclo.
oc

En términos porcentuales, tomando a la totalidad del ciclo como un 100%, la fase de apoyo tiene
ld

una duración aproximada del 62% del ciclo y dentro de ella el período de doble apoyo inicial tiene
ia

una duración del 12%, el apoyo simple del 38% y segundo doble apoyo 12%. La fase de balanceo
er

ocupa un 38% del ciclo.

at

Los porcentajes recién expresados corresponden a un individuo adulto normal desplazándose a una
M

velocidad de 80 m/min, la duración precisa de esos intervalos varía con la velocidad de

desplazamiento horizontal del centro de masa.
Los cambios en tiempos de apoyo y balanceo se tornan progresivamente mayores a medida que la
velocidad disminuye. Aunque entre las subdivisiones del apoyo existe una relación diferente, la
velocidad de marcha mas rápida aumenta el apoyo simple y acorta los periodos de apoyo doble. A
determinada velocidad se da un cambio de patrón desapareciendo el apoyo doble (el individuo
comienza a correr). Las causas determinantes de ese cambio de régimen están aun muy discutidas.

El ciclo de marcha también puede ser identificado con el termino descriptivo pasada, aunque
ocasionalmente se utiliza la palabra paso, esta nomenclatura resulta inapropiada ya que

* 7
 estrictamente un ciclo o pasada incluye dos pasos.

Los cambios en el alineamiento del cuerpo y el pie de soporte durante el apoyo y el avance selectivo
de los segmentos del miembro en el balanceo durante la marcha resultan en una serie de padrones
de movimiento realizados por la cadera, rodilla y tobillo, conjunto que es denominado por algunos
autores como unidad locomotora del cuerpo.
Conforme la unidad locomotora del cuerpo permite el desplazamiento del centro de masa total, es
necesario cumplir con un conjunto de requisitos que denominaremos funciones de la marcha, estas
son:

2
Generar una fuerza de propulsión que permita el avance.

C
Mantener la estabilidad vertical a pesar de los constantes cambios de postura.

BC
Minimizar el efecto del impacto en el inicio de cada apoyo.
Reducir la cantidad de esfuerzo muscular exigido para desplazarse.

a a o
n t cin r s
Como fuerza propulsora primaria para la progresión se utiliza la dislocación del cuerpo hacia

v e di c u
adelante, para ello la movilidad en la base de soporte de los miembros es un factor crítico.
Durante todo el apoyo normal el calcáneo el tobillo y el antepie sirven como rodamientos que

y Me e l
permiten al cuerpo avanzar mientras que la rodilla se mantiene básicamente extendida.

ón e te
El balanceo hacia adelante genera una segunda fuerza propulsora dada por el avance acelerado del

ci d an
miembro y su alineamiento anterior.
Podemos decir que el avance del cuerpo depende del re-direccionamiento de parte de la fuerza
u c ad u r
ejercida contra el suelo de manera de combinar progresión y estabilidad. El elemento esencial para
o d ult d
la progresión sobre el miembro es el rodamiento del pie y tobillo y otros factores centrales son la
pr c vo

máxima amplitud de extensión pasiva de rodilla y cadera.

r e , Fa u s i

Si bien es posible discutir la importancia de cada movimiento considerando las articulaciones por
separado (esto se realiza en una evaluación clínica), esas acciones pueden ser integradas en un
su a cl

concepto funcional total del miembro por fases y períodos.

a ic e x

3.4 Función total del miembro.

i b io u s o

Durante el estudio de la funcionalidad normal del miembro se pueden identificar una serie de
i d fís
oh B a

eventos críticos para cada período o evento del ciclo.

P r de a r
o. p

Durante el período de contacto inicial que va de de 0 a 2% del total del ciclo se da el impacto, esto
pt t e

determina un pico de fuerza vertical mientras que el cuerpo desciende aproximadamente un

D en

centímetro. El evento crítico aquí es del contacto del calcáneo con la superficie. En ese momento el
miembro debe estar perfectamente posicionado para iniciar la progresión y mantener la estabilidad
oc

de la rodilla. El tobillo está en dorsiflexión neutra, la rodilla extendida y la cadera aproximadamente

ld

en 30º. Durante este lapso se genera a nivel de tobillo un torque que se opone a la dorsiflexión del
mismo mientras que la cadera y el tronco experimentan torques flexores.
ia

El patrón de activación muscular presente durante ese lapso de tiempo se anticipa al control
er

necesario para el momento que sigue donde se da la respuesta a la carga.

at
M

La respuesta a la carga es el momento de mayor actividad muscular. En el plano sagital, durante

este lapso, la absorción del choque es promovida por el cuadriceps que limita el arco de flexión de
rodilla (que es de aproximadamente 18º a 10º). El rodamiento del calcáneo (flexión plantar de
tobillo de aproximadamente 10º) continúa la progresión del cuerpo además de contribuir a la
absorción de choque, mientras que el tronco se mantiene en postura erecta o sea hay una
minimización de a variación angular en cadera.
Las demandas en el plano coronal en cadera y rodilla se relacionan con un alto torque aductor
(mayor en cadera que en rodilla) que sigue a la rápida transferencia de peso del cuerpo. En cadera,
la caída contralateral de la pelvis está limitada a 5º por la fuerte respuesta del glúteo medio, glúteo

* 8
 menor, glúteo máximo y tensor de la fascia lata. Por su parte el torque aductor de rodilla es restricto
por la banda iliotibial. La acción del pie en el plano coronal es un valgo de la articulación subtalar,
eso adiciona otro movimiento de absorción de choque por permitir que el astrágalo caiga levemente.
Finalmente en el plano transverso se da una rotación que se relaciona con los eventos a nivel de pie
y cadera.

En el periodo medio del apoyo (aprox 10% a 30% del ciclo), los eventos críticos son una
dorsiflexión restricta de tobillo, una extensión de rodilla y una estabilización de cadera en el plano
coronal. Aquí la estabilidad del miembro se torna dependiente de la acción del sóleo y

2
gastrocnemio. Durante este período el vector de fuerza de reacción del piso se desplaza

C
anteriormente respecto al tobillo y rodilla.

BC
En el intervalo de apoyo terminal (30% a 50% del ciclo aproximadamente) se dan los siguientes

a a o
eventos críticos; elevación del calcáneo (la estabilización del tobillo es esencial para esto) y caída

n t cin r s
libre hacia adelante del cuerpo que es el principal componente de progresión y también está

v e di c u
asociado a inestabilidad en el plano sagital.

y Me e l
Del 50 al 60 % del ciclo aproximadamente se da el prebalanceo, en ese momento el evento crítico

ón e te
es la flexión de rodilla. A medida que el tobillo realiza flexión plantar de 20º se dan

ci d an
aproximadamente 40º de flexión de rodilla y también una flexión de cadera hasta llegar a la
posición neutra.
u c ad u r
o d ult d
Del 63% al 73% del ciclo se da el balanceo inicial. Durante este lapso los eventos críticos son la
pr c vo

flexión de rodilla y cadera. La flexión de rodilla aumenta hasta alcanzar unos 60º y el tobillo reduce
r e , Fa u s i

parcialmente su flexión plantar (10º).

su a cl

En el balanceo medio (70% a 85% del ciclo), se da la dorsiflexión de tobillo hasta la posición neutra
a ic e x

y la flexión de cadera que llega a unos 30º, de estos eventos críticos depende la liberación del pie.
i b io u s o

Finalmente el balanceo terminal (85 a 100% del ciclo), es un período de transición entre el balanceo
y el apoyo. Durante el mismo se produce una desaceleración del muslo y de rodilla mientras que se
i d fís
oh B a

da una dorsiflexión del tobillo (una posición neutra es mantenida para colocar el pie en la posición
P r de a r

deseada para el contacto con el suelo)

o. p
pt t e

4. Procedimientos durante un estudio cinemático de la marcha:

D en

Comúnmente en los estudios de tipo cinemático el análisis de tiempos, posiciones, orientaciones,

oc

ángulos, velocidad, aceleración etc. en las diferentes fases y periodos del ciclo del movimiento se
ld

realiza utilizando imágenes de video. Esta técnica que se conoce con el nombre de cinemetría,
consiste en el rastreo de marcadores colocados en el cuerpo del individuo sobre puntos anatómicos
ia

de referencia. Esto, en última instancia, permitirá obtener la posición del centro masa parcial y total
er

del cuerpo instante a instante, definir fases y períodos en forma precisa, calcular ángulos y demás
at

variables cinemáticas.
M

Existen una serie de pasos a seguir cuándo se realiza un estudio usando la técnica de cinemetría,
sobre esto se tratara específicamente en la demostración planteada para este curso, no obstante, a
continuación se resumen los aspectos generales del proceso.

4.1. Colocación de Marcadores.

Habitualmente el individuo es vestido de color oscuro opaco a los efectos de favorecer el contraste
en las imágenes y se le colocan marcadores (esferas adherentes con superficie reflexiva) en puntos
anatómicos de referencia.

* 9
 Los puntos anatómicos de referencia o “repères” se palpan o visualizan siguiendo protocolos
preestablecidos, en la figura 6 se presenta una de las formas clásicas de marcado.

2
C
BC
a a o
n t cin r s
v e di c u
y Me e l
ón e te
ci d an
u c ad u r
o d ult d
pr c vo

Figura 6.
r e , Fa u s i

4.2 Filmación del individuo y el calibrador.

su a cl

Para la filmación del individuo se utilizan habitualmente más de tres cámaras (si se pretende
a ic e x

realizar una reconstrucción tridimensional). Además es necesario filmar una estructura rígida que
presente marcadores con posiciones conocidas (calibrador) y que servirá de sistema de referencias.
i b io u s o

Las cámaras deben mantener sus parámetros inalterados durante la filmación del calibrador y el
registro de movimiento del individuo.
i d fís
oh B a
P r de a r
o. p

4.3 Digitalización.
pt t e
D en

Una vez que las imágenes de cada cámara son pasadas a la computadora (captura), se procede a
identificar en cada cuadro de la imagen la ubicación de cada marcador. Es decir, se establecen las
oc

coordenadas en pixel de cada marcador en cada instante. En la figura 7 se muestran tres instantes
ld

durante la digitalización; en la secuencia se puede apreciar el “rastreo” de los diferentes marcadores

que fueron digitalizados en ese plano.
ia
er
at
M

* 10
 Figura 7.
4.4 Proceso de reconstrucción.

El objetivo de la reconstrucción es la obtención de las coordenadas espaciales reales (X,Y,Z) de

cada marcador en cada cuadro a partir de sus coordenadas en la pantalla (coordenadas en pixel)
para ello se integra la información de las coordenadas del calibrador. Si la reconstrucción es
tridimensional se requiere de la información obtenida en al menos 2 cámaras para cada instante.
Al final del proceso de reconstrucción se obtiene un archivo de texto gráfico con las coordenadas

2
espaciales (X,Y,Z) de cada marcador en cada cuadro de la secuencia analizada.

C
BC
4.5 Determinación de la posición del centro de masa y demás variables cinemáticas.

a a o
Las posiciones de los puntos anatómicos de referencia obtenidas a través del proceso de

n t cin r s
reconstrucción, son utilizadas para calcular la posición del centro de masa parcial y centro de masa

v e di c u
total. Conociendo estas últimas en cada instante, es posible calcular las demás variables
cinemáticas.

y Me e l
La ubicación del centro de masa total tiene un especial interés en la evaluación de la eficiencia de la

ón e te
marcha porque permite hacer inferencias de gran importancia en estudios tanto básicos como

ci d an
aplicados.
Los movimientos del centro de masa durante un ciclo de marcha siguen un patrón general que ha
u c ad u r
determinado la propuesta de un modelo mecánico simple para su análisis llamado modelo de
o d ult d
péndulo invertido.
pr c vo

El modelo de péndulo invertido parte de la idea que la marcha es un modo de locomoción que
r e , Fa u s i

permite la minimización de energía. Este modelo es empleado para el estudio de las

transformaciones de energía mecánica que se suceden a nivel del centro de masa total del cuerpo a
su a cl

medida que transcurre la marcha.

a ic e x

La idea es que en la marcha humana normal los miembros inferiores pueden considerarse como
péndulos invertidos durante la fase de apoyo, y por lo tanto, tomando en referencia los miembros
i b io u s o

apoyados, la marcha puede verse como una sucesión de péndulos invertidos (figura 8).
i d fís
oh B a
P r de a r
o. p
pt t e
D en
oc
ld
ia
er

Figura 8.
at
M

En cada paso el centro de masa total del cuerpo describe un segmento de trayectoria circular, con un
radio “r” que corresponde a la longitud del miembro en apoyo.
La velocidad del centro de masa en la dirección de avance nunca es cero, si bien cuando ocurre el
contacto del miembro con el piso se da una desaceleración que determina que la velocidad en
dirección de avance vaya disminuyendo conforme el centro de masa gana altura, para hacerse
mínima cuando el centro de masa está más “alto”. Luego, a medida que el centro de masa empieza a
perder altura se da una aceleración en la dirección de avance, lo que determina un aumento de la
velocidad horizontal, la cual aumentará hasta el contacto del otro miembro con el piso donde
nuevamente existirá una desaceleración y todos los cambios antes mencionados.

* 11
 En la dirección vertical la velocidad del centro de masa va disminuyendo a medida que este gana
altura y vale cero en la altura máxima del centro de masa. Cuando el centro de masa comienza a
descender la velocidad en dirección vertical comienza a aumentar hasta el contacto del otro pie con
el suelo. Se repiten estos cambios de velocidad vertical cada vez que un miembro es apoyado y
oscila.

Según lo explicado podemos suponer que las energías que principalmente están involucradas son la
energía cinética (asociada a cambios de velocidad) y la energía potencial gravitatoria (asociada a
cambios relativos de altura).

2
C
La energía cinética (Ec), se define como la energía asociada al movimiento, depende de la masa y

BC
de la velocidad del cuerpo y queda determinada por la ecuación:
Ec = ½ m . v2

a a o
donde m es la masa y v la velocidad

n t cin r s
v e di c u
La energía potencial gravitatoria (Epg) que posee un cuerpo situado a cierta altura de la superficie

y Me e l
terrestre puede calcularse como el producto de su peso y la altura a la que se encuentra, esto es:

ón e te
Epg = m . g . h

ci d an
u c ad u r
Donde el peso es la masa m del cuerpo multiplicada por la aceleración debida a la gravedad g. La
altura es h.
o d ult d
pr c vo

Si en el sistema no actuaran fuerzas no conservativas (disipativas), la energía mecánica total del

r e , Fa u s i

centro de masa sería constante y estaría representada por:

su a cl

Emecánica total = ECinética + Epotencial gravitatoria

a ic e x

Dado que la velocidad tiene un componente vertical y un componente horizontal resulta cómodo
i b io u s o

describir a la energía mecánica total como:

i d fís
oh B a

Emecánica total= Ecinética horizontal + Ecinética vertical +Epotencial gravitatoria

P r de a r
o. p

Se puede simplificar aun más describiendo a la energía mecánica total como la suma de la energía
pt t e

vertical más la energía horizontal. La primera está representada por la suma de la energía cinética
D en

vertical más la energía potencial gravitatoria, y la última corresponde a la energía cinética

horizontal.
oc
ld

Emecánica total = Ehorizontal + Evertical

ia

A medida que se pierde energía horizontal se gana energía vertical. Cuando la velocidad en la
er

dirección de avance crece, aumenta energía horizontal, al mismo tiempo la altura del centro de masa
at

va disminuyendo y por consiguiente va disminuyendo la mayor parte de la energía vertical.

M

En la marcha estas transformaciones de energías mecánicas permiten explicar porque a cierta

velocidad de marcha el costo metabólico es mínimo. A ese valor de velocidad las transformaciones
de energía son óptimas y es menor el requerimiento de la acción muscular para avanzar y con ello
menor el gasto metabólico.
No obstante, aunque está claro que la acción de la fuerza muscular es necesaria para mantener el
movimiento, las transformaciones de energía mecánica explican más de un 60% (dependiendo de la
velocidad) del gasto energético. O sea que alivian el trabajo muscular y por consiguiente podemos
decir que nuestra forma normal de marcha tiende a disminuir el gasto metabólico necesario para
trasladarse.

* 12
 5. Variación de los ángulos de miembro inferior en una evaluación de ciclo de marcha normal:

5.1 Ángulo de cadera:

Para el cálculo del ángulo de cadera durante un ciclo de marcha se utilizan los marcadores ubicados
en cóndilo femoral y trocánter mayor que definen al segmento corporal muslo, el segmento corporal

2
tronco se define desde el trocánter mayor al marcador ubicado generalmente a la altura del hombro.

C
Se considera ángulo cero cuando el segmento muslo del miembro de referencia se halla en

BC
extensión máxima durante la marcha, esto ocurre en el momento del toque de pie opuesto. La
flexión dará un aumento del ángulo de cadera.

a a o
La gráfica de la figura 9 muestra la relación entre el ángulo de cadera y el % del ciclo, su forma

n t cin r s
como se puede apreciar se asemeja a una sinusoide simple.

v e di c u
Durante el periodo de apoyo doble inicial y el periodo de apoyo simple el ángulo de cadera
disminuye, se da una extensión de cadera. La extensión es máxima cuando ocurre el toque de pie

y Me e l
opuesto.

ón e te
Durante el periodo de segundo doble apoyo el ángulo de cadera comienza aumentar (flexión de

ci d an
cadera) y alcanza su máximo al final del período de balanceo medio, momento en el cual la tibia del
pie de referencia está perpendicular al suelo.
u c ad u r
Durante el periodo de balanceo final el ángulo de cadera disminuye, se da una pequeña extensión de
o d ult d
cadera que permite el toque de pie de referencia.
pr c vo
r e , Fa u s i
su a cl
a ic e x
i b io u s o
i d fís
oh B a
P r de a r
o. p
pt t e
D en
oc
ld
ia

Figura 9.
er
at

5.2 Ángulo de rodilla:

M

Se determina con los marcadores colocados en el maléolo externo, cóndilo femoral externo y
trocánter mayor, quedando así definido el segmento pierna entre los 2 primeros y el segmento
muslo entre el segundo y el tercero.
El ángulo cero correspondería al momento en que los segmentos pierna y muslo están
perfectamente alineados, dado que esto no ocurre, no se observará un ángulo cero durante el ciclo.
Para visualizarlo mejor en la imagen de la figura 10 se proyectó la dirección del muslo, un
alejamiento de la pierna de esa línea se considera una flexión y aumenta el ángulo de rodilla, un
acercamiento de la pierna a esa línea es considerada una extensión de la rodilla y el ángulo decrece.
La curva de ángulo de rodilla durante el ciclo de marcha puede describirse como 2 ondas de flexo-

* 13
 extensión.
La primera onda corresponde a la flexión de la rodilla durante la fase de apoyo doble inicial, y la
importancia que tiene es la amortiguación del impacto.
La segunda onda corresponde con la flexión de rodilla que permite el pasaje del miembro de
referencia adelante del miembro opuesto.

2
C
BC
a a o
n t cin r s
v e di c u
y Me e l
ón e te
ci d an
u c ad u r
o d ult d
Figura 10.
pr c vo

Durante el periodo de apoyo doble inicial se da un aumento del ángulo de rodilla cuyo pico se halla
r e , Fa u s i

al final de la fase.
Durante el periodo de apoyo simple hasta su finalización (toque de pie opuesto) se da la extensión
su a cl

de la rodilla, disminución del ángulo de rodilla. Esto se correlaciona con la necesidad de extender el
a ic e x

miembro que está apoyado para permitir el balanceo del pie opuesto.
i b io u s o

Con el comienzo del periodo de apoyo doble comienza la flexión la rodilla, lo que continúa
progresivamente durante el período de balanceo inicial hasta el pasaje del pie del miembro de
i d fís

referencia por delante del pie opuesto.

oh B a

Durante el período de balanceo medio y final se da una disminución del ángulo de rodilla, extensión
P r de a r

de rodilla, que permitirá la terminación del ciclo.

o. p
pt t e

5.3 Ángulo de tobillo:

D en

El tobillo queda definido por la intersección de dos segmentos, la pierna y el pie. Los marcadores se
oc

colocan en el cóndilo externo del fémur y en el maléolo para identificar la pierna y los marcadores
ld

en el maléolo externo y el quinto metatarsiano definen el segmento pie.

ia

La intersección perpendicular de ambos segmentos define el ángulo cero del tobillo, cuando se da
er

una flexión-dorsal con respecto al cero el ángulo aumenta positivamente. Cuando ocurre una
flexión-plantar con respecto al cero el ángulo toma valores negativos (figura 11).
at
M

Figura 11

* 14
 La curva de ángulo de tobillo (figura12) es la más compleja, analizaremos que ocurre durante cada
período del ciclo.
En el periodo de apoyo doble inicial, desde el toque de pie hasta que la bóveda plantar queda por
completo apoyada, se da una flexión plantar. Luego ocurre una flexión dorsal que proseguirá en el
periodo de apoyo simple.
Durante el periodo de apoyo simple, se da el pasaje del cuerpo por encima del miembro apoyado
por lo cual lo que principalmente ocurre es una flexión-dorsal.
Durante el segundo periodo de apoyo, el calcáneo comienza a separarse del suelo para hacia el final

2
del periodo elevarse ocurriendo una flexión-plantar muy marcada.

C
Durante el balanceo inicial y el balanceo medio se observa una flexión-dorsal.

BC
Durante el balanceo final, se da una leve flexión-plantar.

a a o
n t cin r s
v e di c u
y Me e l
ón e te
ci d an
u c ad u r
o d ult d
pr c vo
r e , Fa u s i
su a cl
a ic e x
i b io u s o
i d fís
oh B a
P r de a r

Figura 12.
o. p
pt t e
D en
oc
ld
ia
er
at
M

* 15
 Bibliografía consultada:

Jacquelin Perry (2005). Análise de Marcha, Editora Manole Ltda., Brasil.

Donskoi & Zatsiorski (1988). Biomecánica de los ejercicios físicos, Editorial Pueblo y Educación,
Cuba.

2
C
Nigg B. M.; Macintosh B.; Mester J. (2000). Biomechanics and biology of movement, Human

BC
Kinetics.

a a o
n t cin r s
v e di c u
y Me e l
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su a cl
a ic e x
i b io u s o
i d fís
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P r de a r
o. p
pt t e
D en
oc
ld
ia
er
at
M

* 16