Respuesta Temporal

Análisis en el dominio del tiempo
IE0409 Análisis de Sistemas
J. D. Rojas1
1 Departamento de Automática
Escuela de Ingeniería Eléctrica

Universidad de Costa Rica
Contenido
1 Estabilidad de los sistemas lineales
Polos
Estabilidad BIBO
Estabilidad asintótica
2 Representación del retardo
3 Funciones de transferencia canónicas
Introducción
Sistemas de primer orden
Sistemas de segundo orden
4 Concepto de polos dominantes
5 Efecto de los ceros del sistema
Ceros de fase mínima
Ceros de fase no mínima
J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 2 / 52

Contenido
Polos
Estabilidad BIBO
Introducción

Cuestiones previas: polos y MVE
Si se tiene una función de transferencia dada por
bm s m + bm−1 s m−1 + · · · + b1 s + b0
G(s) =
s n + an−1 s n−1 + · · · + a1 s + a0
La ecuación característica entonces vendría dada por
s n + an−1 s n−1 + · · · + a1 s + a0 = 0
Al resolver esta ecuación se obtienen los polos del sistema

Cuestiones previas: polos y MVE
Partiendo de un MVE equivalente dado por
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

y (t) = Cx(t) + Du(t)
Su función de transferencia es
C adj (sI − A) B + |sI − A| D
G(s) =
|sI − A|
La ecuación característica se puede obtener mediante
|sI − A| = 0

Definición
BIBO estable: Si ante una entrada acotada, la salida del sistema permanece acotada
BIBO viene del inglés Bounded-Input Bounded-Output
1.4
1000
1.2
500
1
0.8 0
Amplitud
Amplitud
0.6
−500
0.4
−1000
0.2
0 −1500
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo Tiempo

Estabilidad BIBO
Se puede estudiar a partir de la respuesta a estado cero

Sea u(t) una entrada acotada, y (t) la salida del sistema y h(t) la respuesta al impulso
Z ∞
y (t) = u(t − τ )h(τ ) dτ
0
Como lo que se quiere es ver si la respuesta está acotada, entonces:

Z ∞

|y (t)| =
u(t − τ )h(τ ) dτ
0

Estabilidad BIBO
Esto se puede escribir de la siguiente manera

Z ∞
|y (t)| ≤ |u(t − τ )| |h(τ )| dτ
0
u(t) es acotada, es decir |u(t)| ≤ M con 0 < M < ∞:

Z ∞
|y (t)| ≤ M |h(τ )| dτ
0

Estabilidad BIBO
como lo que se quiere es que |y (t)| ≤ N con 0 < N < ∞, entonces

Z ∞
|y (t)| ≤ M |h(τ )| dτ ≤ N
0
Z ∞
N
|h(τ )| dτ ≤
M
Z0∞
|h(τ )| dτ ≤ Q < ∞
0
entonces...
Es necesario que el área bajo la curva |h(t)| sea finita

Estabilidad BIBO
como lo que se quiere es que |y (t)| ≤ N con 0 < N < ∞, entonces

Z ∞
|y (t)| ≤ M |h(τ )| dτ ≤ N
0
Z ∞
N
|h(τ )| dτ ≤
M
Z0∞
|h(τ )| dτ ≤ Q < ∞
0
entonces...
Es necesario que el área bajo la curva |h(t)| sea finita

Estabilidad BIBO
La función de transferencia es igual a la transformada de Laplace de la respuesta al

impulso: Z ∞
G(s) = L {h(t)} = h(t)e −st dt
0

Estabilidad BIBO
La función de transferencia es igual a la transformada de Laplace de la respuesta al

impulso: Z ∞
G(s) = L {h(t)} = h(t)e −st dt
0
Aplicando el valor absoluto
Z ∞ Z ∞
h(t)e −st dt ≤ |h(t)| e −st dt

|G(s)| =
0 0

Estabilidad BIBO
s es un número complejo dado por s = σ + jω, por lo tanto

−s −(σ+jω) −σ −jω −σ −jω −σ
e = e = e e = e e = e
Cuando s es igual a alguno de los polos de G(s), se puede decir que G(s) = ∞, por lo
que se puede escribir Z ∞
|h(t)| e −σt dt

∞≤
0

Estabilidad BIBO
Si alguno de los polos de G(s) tiene parte real mayor o igual a cero se deduce que |e −σt | ≤ 1,
por lo tanto, para este caso Z ∞
∞≤ |h(t)| dt
0
Que no cumple con la condición de estabilidad BIBO, y por lo tanto, si algún polo del sistema
se encuentra en el eje jω o tiene parte real positiva el sistema no es BIBO estable

Pero no todo depende de la entrada
Como se ha visto, la respuesta de un sistema no sí depende de la entrada, sino que

también depende de las condiciones iniciales (el estado).
Cuando se aplica una entrada cero al sistema con una condición inicial dada, la salida del
mismo se mantiene acotado para cualquier instante t
|y (t)| ≤ M ≤ ∞, ∀t ≥ t0
y además
lı́m |y (t)| = 0
t→∞

Si la entrada es igual a cero
ẋ(t) = Ax(t)
y (t) = Cx(t)
Entonces la salida vendría dada por
y (t) = Ce At x(t0 )

La forma que tome la ecuación de salidas dependerá de los polos del sistema. Si las n raíces de
la ecuación característica se expresan como si = σi + jωi , con i = 1, 2, . . . , n y existen m raíces
simples y el resto son de orden múltiple:
m
X X multi(i)−1
n−m−1 X
y (t) = Ki e si t + Lj t j e s(m+1+i) t
i=1 i=0 j=0

Los términos exponenciales definen la respuesta del sistema cuando t → ∞.

Es necesario que la parte real de los polos si sean negativos para que el sistema sea
asintóticamente estable
Si los polos son imaginarios (se encuentran en el eje jω) se le llama marginalmente
inestable

Estabilidad en función de la posición de los polos
Un sistema LTI es estable si y sí si sus polos tienen parte real negativa
Región Región
Estable Inestable
Región Región
Estable Inestable
σi < 0 : Estable.
σi = 0 : Marginalmente estable.
σi > 0 : Inestable.
Contenido
Polos
Estabilidad BIBO
Introducción

¿Qué es el retardo?
La versión retardada de una señal f (t) viene dada por
fr (t) = f (t − L)µ(t − L)
donde µ(t − L) es el escalón unitario.
Se supone que antes del instante inicial, el valor de todas las señales eran iguales a cero
1.4
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
Señal original
Versión retardada
Sensor de peso 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo (s)

En el dominio de Laplace
Si se tiene un sistema cuya ecuación diferencial viene dada por:
d n y (t) d n−1 y (t)

n
+ an−1 + · · · + a0 y (t) =
dt dt n−1
d m u(t − L) d m−1 u(t − L)
bm m
+ bm−1 + · · · + a0 u(t − L)
dt dt n−1
En sistemas LTI da lo mismo obtener la respuesta del sistema con la entrada retardada
que obtenerla con la señal sin retardo y luego retardar la salida
Al retardo también se le llama tiempo muerto

En el dominio de Laplace
Al aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero, se llega a la

siguiente función de transferencia:
bm s m + bm−1 s m−1 + · · · b0 e −Ls

Y (s)
=
U(s) s n + an−1 s n−1 + · · · + ao
El retardo del sistema queda representado de manera explícita por el factor e −Ls en el
numerador
L tiene unidades de tiempo y representa el retardo del sistema. Nótese que está
multiplicado por un −1, pero L nunca es negativo

Ojo!
Algunas personas tienen la opinión de que los retardos puros no existen. Veamos este ejemplo:
Respueta al escalón
0.9
0.8
0.7
Este sistema pareciera que tiene un
retardo puro de más o menos 1,8 s
0.6
Amplitud
0.5
Sin embargo, su función de transferencia
0.4
viene dada por
0.3 1
H(s) =
0.2 (s + 1)6
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tiempo (seconds)

Ojo!
Algunas personas tienen la opinión de que los retardos puros no existen. Veamos este ejemplo:
Respueta al escalón
0.9
0.8
Pero tal vez podríamos modelar este
0.7
mismo sistema con una función de
0.6
transferencia de un orden menor más un
Amplitud
0.5
retardo puro
0.4
Ya sea que existan o no, los retardos puros
0.3
nos sirven para representar un fenómeno
0.2
temporal de los sistemas reales.
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tiempo (seconds)

Contenido
Polos
Estabilidad BIBO
Introducción

Debemos tener claro una cosa
El sistema y su modelo NO necesariamente son exactamente iguales

Los sistemas son muy complejos, y sólo nos es posible, capturar algunas de sus
características
Los modelos siempre van a tener cierto nivel de error (que debemos hacer pequeño en la
medida de lo posible)


características


características

Para efectos de control clásico
Los sistemas (todos) normalmente son representados con un modelo sencillo

Los más simples son los de primer y segundo orden más tiempo muerto
Y estos modelos simples, son suficientes para poder representar la mayoría de sistemas
“bien portados” que nos podamos encontrar





Sistemas de primer orden más tiempo muerto
entrada
salida
Forma canónica:
Ke −Ls
amplitud
G(s) =
τs + 1
Parámetros
K es la ganancia del sistema en estado
estacionario
L es el retardo del sistema
τ se conoce como constante de tiempo
0
0 del sistema
tiempo

Ejercicio 01
1 Obtenga la ecuación diferencial que corresponde a un sistema de primer orden

2 Obtenga el valor final de un sistema de primer orden ante una entrada escalón unitario
3 Muestre que el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63,2 % de su valor final es igual
a la constante de tiempo
4 Muestre que la respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escalón,
alcanza su valor final en aproximadamente 4 constantes de tiempo
5 ¿Cuál es el valor máximo de la pendiente de la respuesta al escalón y en qué momento
ocurre?

Aspectos interesantes
El tiempo que le toma al sistema alcanzar su nuevo valor estacionario viene dado
aproximadamente por el retardo más cuatro veces la constante de tiempo.
Una vez que ha transcurrido el retardo, el sistema de primer orden reacciona rápidamente
a la respuesta escalón (Su pendiente en t = t0 + L tiene un valor de Kτ .
El polo del sistema de primer orden es igual al inverso de la constante de tiempo, por lo
que, polos pequeños representan sistemas lentos (constantes de tiempo grandes) mientras
que los polos grandes representan sistemas más rápidos.

Aspectos interesantes
0,98K
0,95K
amplitud (s)
0,632K
0,4K
0,2K
0
0
t0 τ 2τ 3τ 4τ tiempo (s)

Ejercicio 02
Obtenga una función de transferencia para el siguiente sistema no lineal en el punto de
operación indicado:
7
4
Amplitud
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (s)

Sistemas de Segundo orden más tiempo muerto
Polinomio característico es de orden dos

Los polos pueden llegar a ser complejos (respuesta más oscilatoria)
Forma canónica
K ωn2 e −Ls
G(s) =
s 2 + 2ξωn s + ωn2
K es la ganancia en estado estacionario, ωn es la frecuencia natural del sistema, ξ es el
factor de amortiguamiento y L es el retardo.

Ejercicio 03
Dibuje el diagrama de polos y ceros para un sistema de segundo orden más tiempo muerto
¿En qué posibles posiciones se encuentran los polos del sistema?

Ejercicio 03
Dibuje el diagrama de polos y ceros para un sistema de segundo orden más tiempo muerto
¿En qué posibles posiciones se encuentran los polos del sistema?
q
s = −ξωn ± jωn 1 − ξ 2

Respuesta del sistema en función de los polos
0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
Caso sobreamortiguado (ξ > 1)
0.5
0.4
Caso críticamente amortiguado (ξ = 1)
0.3 Caso subamortiguado (ξ < 1)
0.2 Caso oscilatorio (ξ = 0)
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Tiempo (seconds)

0.9
0.8
0.7
Amplitude
0.6
0.5
0.4
Caso críticamente amortiguado (ξ = 1)
0.3 Caso subamortiguado (ξ < 1)
0.2 Caso oscilatorio (ξ = 0)
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (seconds)

1.4
1.2
0.8
0.6 Caso críticamente amortiguado (ξ = 1)
0.4
Caso subamortiguado (ξ < 1)
Caso oscilatorio (ξ = 0)
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6

1.8
1.6
1.4
1.2 Caso sobreamortiguado (ξ > 1)

Amplitude
1 Caso críticamente amortiguado (ξ = 1)

0.8
Caso subamortiguado (ξ < 1)
0.6
Caso oscilatorio (ξ = 0)
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seconds)

Respuesta subamortiguada
Tolerancia
permitida
" #
e −ξωn t
y (t) = Ku0 1− p sen (ωd t + φ)
Amplitud
1 − ξ2
√
1−ξ 2
φ= tan−1 ξ
p
ωd = ωn 1 − ξ 2 : frecuencia natural
amortiguada
0
0
Tiempo (s)

Ecuaciones
Tiempo de subida (tr ):

√
1−ξ 2
π− tan−1
π − tan−1 ωσd

ξ
tr = = p
ωd ωn 1 − ξ 2
Tiempo al pico (tp ):

π
tp =
ωd
Sobrepaso (Mp ):
√−ξπ
Mp = e 1−ξ2

Ecuaciones
Tiempo de asentamiento (ts ):
4 4 3 3
ts,2 % = 4T = σ = ξωn ts,5 % = 3T = σ = ξωn
banda del banda del

5% 2%
amplitud
tiempo (s)

Polos y respuesta
Respuesta a entrada cero de un sistema Respuesta a entrada cero de un sistema

1 1.5
0.8
1
0.6
0.4
0.5
0.2
x2
0
x2
−0.2
−0.5
−0.4
−0.6
−1
−0.8
−1 −1.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
x1 x1
polos reales negativos polos complejos

Polos y respuesta
Respuesta a entrada cero de un sistema

Respuesta a entrada cero de un sistema
2.5
400
2
300
1.5
200
1
0.5 100
x2
x2
0
−0.5
−100
−1
−200
−1.5
−300
−2
−2.5 −400
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 −300 −200 −100 0 100 200 300
x1 x1
polos imaginarios polos complejos inestables

Contenido
Polos
Estabilidad BIBO
Introducción

Polos dominantes
Cuando los sistemas son de orden superior a dos, normalmente es posible aproximar su
comportamiento mediante un modelo de primer o segundo orden.
Un polo que está cerca del eje imaginario se dice que es dominante porque su efecto sobre
la respuesta tarda más en desaparecer
En el caso de un sistema de primer orden
una constante de tiempo grande conlleva a que el sistema tarde más en alcanzar un nuevo
estado estacionario.
pero como el polo del sistema de primer orden es igual al inverso de la constante de tiempo,
entonces un sistema lento, tiene polos pequeños
o lo que es lo mismo, polos cercanos al eje imaginario.

Polos dominantes
En el caso de los sistemas de segundo orden, la parte real de los polos es la que define la
velocidad del sistema (el tiempo de asentamiento). Específicamente, el inverso de la parte
real de los polos es proporcional al tiempo de asentamiento.
De acuerdo con Kuo, si la parte real de un polo es de cinco a diez veces mayor que la de
los polos dominantes, entonces esos polos son despreciables en lo que concierne a la
respuesta transitoria.

Polos dominantes
Respuesta al escalón
3
2.5
2
Amplitud
3
G(s) =
1.5 s +1
3
H(s) =
1 (s + 1)(0,1s + 1)
G(s)
H(s)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
J.D. Rojas (UCR) Tiempo (seconds) Análisis tiempo 39 / 52
Contenido
Polos
Estabilidad BIBO
Introducción

Un cero de fase mínima es aquel cero que tiene parte real negativa
Cuando se agrega un cero de fase mínima a una función de segundo orden disminuye el
tiempo de levantamiento e incrementa el sobrepaso máximo de la respuesta escalón
5
4.5
3.5
amplitud 3
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s)

Los ceros de fase no mínima son aquellos que tienen parte real positiva
No vuelven inestable al sistema, pero provocan que la salida presente una respuesta
inversa
Este comportamiento no se debe confundir con la ganancia negativa
2
0
amplitud
−1
−2
−3
−4
0 2 4 6 8 10
tiempo (s)
Los ceros de fase no mínima son aquellos que tienen parte real positiva
No vuelven inestable al sistema, pero provocan que la salida presente una respuesta
inversa
Este comportamiento no se debe confundir con la ganancia negativa
2
0
amplitud
−1
−2
−3
−4
0 2 4 6 8 10
tiempo (s)
Regla Half Rule
Fue propuesto por Skogestad en 2003

Este método intenta aproximar un sistema de orden alto mediante un sistema de primer o
segundo orden más tiempo muerto
El único requisito del sistema es que todos sus polos sean reales
Lo que se hace es aproximar los polos no dominantes mediante retardos puros

Regla Half Rule
En general, se desea obtener una planta de la forma:

K
G(s) = e −Ls
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)
En este caso, K es la ganancia estacionaria, τ1 es la constante de tiempo más grande del

sistema, L es el retardo efectivo y τ2 es una constante de tiempo de segundo orden
Se debe reunir todas las constantes de tiempo rápidas del sistema en un solo retardo

Aproximación mediante tiempos muertos
Se aproxima un retardo mediante una serie de Taylor truncada en el primer orden
1 1
e −Ls = Ls
=
e 1 + Ls
Un factor de la forma 1
τ0 s+1 se podría considerar como un retardo e −τ0 s .
Aproximación retardo
Factor original
0.8
amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
tiempo (s)

Aproximación mediante tiempos muertos
Para los ceros de fase no mínima, estos se pueden aproximar también mediante un retardo
efectivo:
inv
−T0inv s + 1 = e −T0 s
Con estos dos criterios, se podría aproximar todos las constantes de tiempo pequeñas
mediante retardos y encapsularlos todos junto con el retardo del sistema original, puesto
que
−Toinv s + 1 −L0 s inv inv
e ≈ e −L0 s e −τ0 s e −To s = e −(L0 +τ0 +To )s = e −Ls
τ0 s + 1

Procedimiento Half Rule
Si se supone que el sistema viene dado por:

Q
j −T0jinv s + 1
Q e −L0 s
i (τ0i s + 1)
las constantes de tiempo τ0i están ordenados de mayor a menor

Regla del Half Rule: la constante de tiempo en el denominador más grande que se
desprecia se debe repartir de manera equitativa entre el retardo efectivo y la constante de
tiempo más pequeña que se retiene”

Procedimiento Half Rule: Primer orden
Sistema original:
Q
j −T0jinv s + 1
Q e −L0 s
i (τ0i s + 1)
Sistema deseado
K
G1 (s) = e −Ls
τ1 s + 1
Parámetros:
τ02
τ1 = τ01 +
2
τ02 X X
L = L0 + + τ0i + T0jinv
2 i≥3 j
τ2 = 0

Procedimiento Half Rule: Segundo orden
Sistema original:
Q
j −T0jinv s + 1
Q e −L0 s
i (τ0i s + 1)
Sistema deseado
K
G2 (s) = e −Ls
((τ1 s + 1) (τ2 s + 1))
Parámetros:
τ1 = τ01
τ03
τ2 = τ02 +
2
τ03 X X
L = L0 + + τ0i + T0jinv
2 i≥4 j

Procedimiento Half Rule
La ganancia del modelo equivalente sería igual a la ganancia del sistema original
El método que presenta Skogestad es útil para efectos de control, pero no representa
apropiadamente el efecto de los ceros en el sistema.
Para efectos de este curso, sólo se utilizar la Half Rule para los polos y los ceros de fase
no mínima del sistema. Los ceros de fase mínima se conservarán en el modelo reducido.

Análisis en el dominio del tiempo
IE0409 Análisis de Sistemas
J. D. Rojas1
1 Departamento de Automática
Escuela de Ingeniería Eléctrica

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Análisis en el dominio del tiempo

IE0409 Análisis de Sistemas

Escuela de Ingeniería Eléctrica

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 2 / 52

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 3 / 52

Si se tiene una función de transferencia dada por

La ecuación característica entonces vendría dada por

Al resolver esta ecuación se obtienen los polos del sistema

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 4 / 52

Partiendo de un MVE equivalente dado por

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

La ecuación característica se puede obtener mediante

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 5 / 52

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 6 / 52

Se puede estudiar a partir de la respuesta a estado cero

Como lo que se quiere es ver si la respuesta está acotada, entonces:

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 7 / 52

Esto se puede escribir de la siguiente manera

u(t) es acotada, es decir |u(t)| ≤ M con 0 < M < ∞:

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 8 / 52

como lo que se quiere es que |y (t)| ≤ N con 0 < N < ∞, entonces

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 9 / 52

como lo que se quiere es que |y (t)| ≤ N con 0 < N < ∞, entonces

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 9 / 52

La función de transferencia es igual a la transformada de Laplace de la respuesta al

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 10 / 52

La función de transferencia es igual a la transformada de Laplace de la respuesta al

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 11 / 52

s es un número complejo dado por s = σ + jω, por lo tanto

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 12 / 52

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 13 / 52

Como se ha visto, la respuesta de un sistema no sí depende de la entrada, sino que

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 14 / 52

Si la entrada es igual a cero

Entonces la salida vendría dada por

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 15 / 52

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 16 / 52

Los términos exponenciales definen la respuesta del sistema cuando t → ∞.

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 17 / 52

Un sistema LTI es estable si y sí si sus polos tienen parte real negativa

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 19 / 52

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 20 / 52

Si se tiene un sistema cuya ecuación diferencial viene dada por:

d n y (t) d n−1 y (t)

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 21 / 52

Al aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero, se llega a la

bm s m + bm−1 s m−1 + · · · b0 e −Ls

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 21 / 52

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 22 / 52

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 22 / 52

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 23 / 52

El sistema y su modelo NO necesariamente son exactamente iguales

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 24 / 52

El sistema y su modelo NO necesariamente son exactamente iguales

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 24 / 52

El sistema y su modelo NO necesariamente son exactamente iguales

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 24 / 52

Los sistemas (todos) normalmente son representados con un modelo sencillo

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 25 / 52

Los sistemas (todos) normalmente son representados con un modelo sencillo

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 25 / 52

Los sistemas (todos) normalmente son representados con un modelo sencillo

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 25 / 52

J.D. Rojas (UCR) Análisis tiempo 26 / 52