El control D nunca se utiliza solo, ya que, si tltuy variación del error, el aporte

de este modo es nulo. Este control agrega amortiguamiento aI sistema. El modo

Derivativo posee un parrárnetro que permite dosificar su efecto dentro de la acción
global de control, éste es el "Tiempo derivativot' (Td), el cual al incrementarse,
aumentatambién el efecto de este conQol. Para que el control D cumpla su función, la/
señal de medición debe filtrarse, ya qug este control es muy sensible al ruido.
i
a
Generalidades:

Un incremento en la ganancia proporcional otorga rma mayor rapidez de

respuesta,pero puede hacer inest¿ble al sistema.

Si se disminuye Ti, el acercamiento de la variable al set point es mas nápido pero

mas oscilatorio.

Si se aumenta Ti, la razón de amortiguamiento aumenta" haciendo al sistema

mas estable,peFoalavez haciendo que la salida se tome mucho tiempo en alcanzar el
valor del set pdint.

El bfecto del modo D, es disminuir las oscilaciones, lo cual es positivo, y s€

consigue si Td se encuentra en un ¡\or correcto. Su respuesta es limitada en procesos
ruidosos,por eso la señalde mediciildebe filtrarse.

Generaliz¿rrdo.

En consecuencia el control PID es una mezcla de 3 controles distintos que en

conjunto contribuyen a mmrtener el valor de la variable de proceso (Pv) en el valor del
set f,oint o lo mas cercanoa é1.
El ajuste del controlador PID para lograr dicho objetivo, se logra sintonizando
I los valores de BP Oanda proporcíonal), fi (Tiempo integral) y Td (Tiempo derivativo)

Sintoníade controladoresPID

Existen muchosmétodospará sintonizarun controlador,pero uno de los mas

conocidosy efectivoesel métodode Zieglery Nichols, ingenierosque en 1942hicieron
un estudio importante que condujo a formulas pam sintonizar el regulador PID al
proceso. Los coeficientesde las distintasaqcionesproporcional,integral y derivada,se
podían determinarde valoresmedidosexperir4entalmente del pfocgsoque se deseaba
controlar.La importanciade esú¿s reglasde ajusteóptimo de controladoreses enofine,y
están vigentes y son^profusamenteusadasen el rímbito del control de p'rocesos
industriales. o.
Se debetener claro que surtonizarun controladorPID, es encontra¡el juego de
pariimetros(BP, Ti y Td) necesariospara que el valor de la variable de procesosiga al
valordel Setpoint.