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MANUAL DE PROCEDEMIENTOS DE PRÁCTICAS

LABORATORIO CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

CARRERA ELECTRONICA Y AUTOMATIZACIÓN
SEDE QUITO “CAMPUS SUR”

1. DATOS INFORMATIVOS

a. CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

b. PRÁCTICA N° 07

c. NÚMERO DE ESTUDIANTES POR MÓDULO: 1

d. NOMBRE DEL INSTRUCTOR: Ing. Morelva Saeteros

e. TIEMPO ESTIMADO: 01:30

2. DATOS DE LA PRÁCTICA
a. TEMA

SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES CON LA HERRAMIENTA PID TUNER

b. OBJETIVO GENERAL

• Obtener la función de transferencia que describa una planta “x”

mediante la herramienta System Identification de Matlab para
analizar la respuesta temporal al escalón.

c. OBJETIVOS ESPECIFICOS

• Obtener los datos de la planta con un microcontrolador o tarjeta de

desarrollo para importarlos a Matlab.
• Utilizar la herramienta PID Tuner de MatLab para sintonizar los
parámetros Kp, Ki y Kd automáticamente.

Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:

Ing. Morelva Saeteros Ing. Gustavo Caiza Ms.C.

Fecha de Elaboración Fecha de Revisión Número de Resolución Consejo de

Septiembre 2019 Carrera:
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3. MARCO TEÓRICO

Calibración de Controladores
Los métodos de optimización en un sistema de control de lazo cerrado deben ser lo
más directos posibles. Una vez obtenido el modelo matemático de la planta, es viable
aplicar distintas técnicas de calibración con el propósito de determinar los parámetros
del controlador que cumpla las especificaciones del transitorio y de estado estable.

Método de Ziegler-Nichols
Las recomendaciones de Ziegler-Nichols consisten en trazar una línea tangente a la
respuesta del sistema o curva de reacción en el punto de inflexión o punto de máxima
pendiente. Para obtener el modelo, se debe identificar la ganancia del sistema, el
tiempo de estabilización y el tiempo muerto.

Figura 1. Método de Sintonización de Ziegler-Nichols.

Estimación en Lazo Abierto

La mayoría de procesos ante una entrada escalón presentan una salida creciente y
estable y a partir de dicha respuesta se busca estimar los parámetros (𝛿, 𝜏, 𝑡0) que
mejor aproxime las características del sistema

Figura 2. Sintonización de Lazo abierto.

Estimación en lazo cerrado

La mayoría de procesos al aplicarle una ganancia proporcional su salida puede ser una
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oscilación mantenida, donde se hallan los parámetros (𝛿𝑐, 𝑡𝑐). Las recomendaciones de
Ziegler-Nichols asumen una combinación especial de las secciones P, I y D del elemento
de control, llamado “Controlador Técnico”, cuyo diagrama se muestra en la figura 4.

Figura 3. Sintonización de Lazo Cerrado.

Figura 4. Control Técnico PID.

Sintonización manual de un controlador PID

Para afinar poco a poco el controlador PID basta seguir las siguientes reglas hasta
conseguir la respuesta deseada.

Acción Proporcional.
• Para aumentar la velocidad de respuesta y disminuir el error (diferencia entre
el estado deseado y el estado conseguido) se aumenta poco a poco la acción
proporcional Kp
• El controlador PID está sintonizado si se obtiene la respuesta deseada en
velocidad y error.
• Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se
debe aumentar la acción derivativa.

Acción Derivativa.
• Se aumenta poco a poco la constante derivativa Kd Si el sistema es demasiado
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inestable.

Acción Integral.
• Se aumenta la constante integral Ki cuando el error del sistema es mayor que el
deseado.

System Identification Toolbox de MATLAB

Este toolbox con el que cuenta MATLAB y que esta dentro de “control system toolbox”
construye modelos matemáticos de sistemas dinámicos basándose en los datos
medidos de la entrada y salida, provee funciones, aplicaciones de identificación del
sistema y bloques de Simulink para poder trabajar con el modelo.

PID Tuner
Es una herramienta gráfica que permite la sintonización automática de controladores
P, PI o PID a partir del modelo de la planta, mostrando en pantalla la salida del sistema
ante una señal escalón unitario. Con PID Tuner puede ajustarse el tiempo de respuesta
o el comportamiento transitorio y ver como se modifican parámetros del controlador
como Kp, Ki y Kd y parámetros de la respuesta como tiempo de establecimiento, sobre
impulso, etc.

PREPARATORIO

• Revisar la guía antes de la realización la práctica.

• Acatar el Reglamento de uso y seguridad en los laboratorios.
• Traer el circuito armado para la adquisición de datos del sensor “x”.
• Consultar el datasheet del sensor a utilizar.

4. MARCO PROCEDIMENTAL

APLICACIÓN EN MATLAB
4.1. Adquirir los datos del sensor cada segundo hasta llegar a un metro de distancia.
4.2. Guardar los datos en Excel para ser importados a Matlab con la herramienta Import
Data y posteriormente obtener el modelo de la planta con el Tool System
Identification.

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Figura 5. Estimación del modelo del proceso.

4.3. En la ventana de “System Identification Tool” de clic en el modelo que más se acercó
al real y arrástrelo al bloque “To Workspace” (Ver Figura 7.16) para tener la función en
el espacio de trabajo de MATLAB.
4.4. Digite el comando pidtool(“nombre del mejor modelo”), se abrirá́ la ventana del PID
Tuner cono lo indica la figura 6.

Figura 6. PID Tuner.

5. RECURSOS UTILIZADOS (EQUIPOS, ACCESORIOS Y MATERIAL CONSUMIBLE)

ITEM CANTIDAD DESCRIPCIÓN OBSERVACIÓN

1 1 Computador
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2 1 Software Matlab
3 1 Sensor (Adquirido por el estudiante)
4 1 Microcontrolador o tarjeta (Adquirido por el estudiante)
de desarrollo
5 1 Fuente y circuitería en (Adquirido por el estudiante)
general
Tabla 1. Recursos Utilizados

6. REGISTRO DE RESULTADOS

Rúbrica de Evaluación

MatLab
Descripción Nota

Importación de datos obtenidos del sensor /2

Gráfica de la Función de Transferencia /2

Estimación del modelo del sistema /2

Total /6

Tabla 2. Rúbrica de Evaluación

7. ANEXOS

8. BIBLIOGRAFÍA UTILIZADA

KATSUHIKO, O. (2010). Modern Control Engineering. USA: Prentice Hall.

Richard, D. (2011). Modern Control Systems. Boston: Prentice Hall.

BENJAMIN, K. (1996). Sistemas de Control Automático. México: Prentice Hall.

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