UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO - FACULTAD DE INGENIERÍA

PROGRAMA DE INGENIERÍA MECÁNICA

716060 AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL / 2022-1
Profesor: Ing. Javier Roldán Mckinley, PhD

TALLER: ESTABILIDAD CON TRAZAS DE BODE

Nombre Grupo

Estudiante 1: Franklin David Fortich Torres 1B

Estudiante 2: Moises David Gutierrez Trocha 1B

(1) Proponga un intervalo de ganancias para K donde el

sistema exhiba estabilidad, si G(s) es el sistema zpk([],[0
-1 -5],K). Haga una tabla de márgenes en cada límite de
ganancia K.

Figura 1
SOLUCIÓN
clc; clear all; close all;
s = tf('s')
% Variar K desde 0.1 hasta hallar el rango
K = 0.1
sys1 = K/(s*(s+1)*(s+5)); % Open loop
margin(sys1)

Márgen de ganancia Márgen de fase

K ¿Estable?
(Gain margin) [dB] (Phase margin) [°]
0.1 49.5 88.6 Si
15 6.02 15.6 Si
22.5 2.5 6.27 Si
30 1.93e-15 9.54e-6 Si
Rango K: [0.1, 30]

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716060 AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL / 2022-1
Profesor: Ing. Javier Roldán Mckinley, PhD

TALLER: ESTABILIDAD CON TRAZAS DE BODE

(2) El ancho de banda (Bw) del sistema es el rango de la

frecuencia, 0 ≤ ω ≤ ωb, EN LAZO CERRADO en el cual la magnitud en
lazo cerrado no desciende a -3 dB, véase Figura 2. Un ancho de
banda grande corresponde a un tiempo de subida pequeño, es decir, a
una respuesta rápida. En términos generales, puede decirse que el
ancho de banda es proporcional a la velocidad de respuesta. Halle
el ancho de banda del sistema G(s), para el mayor valor de la
ganancia hallado en (1).

Figura 2

SOLUCIÓN
Realizamos el siguiente código para hallar el ancho de banda para
el k máximo que permite la estabilidad hallado en el punto
anterior.

clc; clear all; close all;

s = tf('s')
% Km mayor ganancia que permite estabilidad
Km = 30
sys1 = Km/(s*(s+1)*(s+5)); % Open loop
sys2 = feedback(sys1,1,-1)
bandwidth(sys2)

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TALLER: ESTABILIDAD CON TRAZAS DE BODE

Márgen de ganancia Márgen de fase

K
(Gain margin) [dB] (Phase margin) [°]
Bw

30 1.93e-15 9.54e-6 3.3422

Diagrama Bode K = 30
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