DCSEÑO DE LEY AS 221

ración" para el ciclo completo del mov1m1ento. No se deben permitir disconti-

nuidades en las fronteras de las di fe rentes secciones de la leva.
Como lo muestra la ecuación (6-17), la importancia de las derivadas continuas
se hace más seria conforme se eleva la vel'ocidad del eje de la leva. Mientras más
alta sea la velocidad, mayor será la necesidad de curvas suaves . A muy grandes
velocidades también se podría requerir que el tirón , el cual está relacionado con la

- rapidez de cambio de la fuerz::i, y quizá incluso derivadas más altas, sea también
continua. Sin embargo, en la mayor parte de las aplicaciones esto no es necesario.
No se puede dar una respuesta sencilla a qué tan alta puede tenerse una ve-
locidad antes de que la aplicación requiera técnicas de diseño de alta velocidad. Es-
to depende no sólo de la masa del seguidor, sino también de la rigidez del resorte
de recuperación, los materiales usados, la flexibilidad del seguidor y muchos otros
factores. t En el capítulo 16 se presentan otras técnicas de análisis sobre la diná-
mica de las levas. Con todo, con los métodos que se incluyen a continuació n, no
resulta dificil lograr diagramas de desplazamie ntos con derivadas continuas. Por
consiguient e, se recomienda que se realice esto como práctica estándar. Las levas
de movimiento parabólico no son más fáciles de fabricar que, por ejemplo, las de
movimiento cicloidal, y no hay razones de peso para utilizarlas . .Las levas de arco
circular y tangente son más sencillas de producir; pero con los métodos de ma-
quinado modernos no resulta costoso el corte de levas de forma más compleja.

6-6 MOVIMIE NTOS ESTÁNDA R DE LAS LEVAS

En el ejemplo 6-1 se dio una deducción detallada de las ecuaciones para el mo-
vimiento parabólico y sus derivadas. Luego, en la sección 6-5 se expusieron ra-
. zones para evitar el uso del movimiento parabólico en los sistemas de levas de alta
velocidad. El propósito de esta sección es presentar las ecuaciones para un cierto
número de tipos estándar de curvas de desplazami entos que es factible emplear
para resolver requisitos de movimiento s de levas de gran velocidad. No obstante,
no se incluyen las derivacione s paralelas a las que se dieron en el ejemplo 6-1.
En la figura 6-14 se ilustran el diagrama de desplazami entos y sus derivadas
para una subida con movimiento annónico simple. Las ecuaciones son

y= L( 1-cos 7f
2
1r0) (6-18a)

(6-18b)

,, 1r 2 L 1r0 (6-18c)
y = 213 2 cos /3

t Se encontrará un buen anál isis sobre este tema en D. Tesar y G.K. Matthew, The Dynamic
Synthesis , A nalysis, and Design of Modeled Cam Systems, Heath, Lexington, Mass., 1976.
 222 TEORlA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

T
+

Flgura 6-14 Diagrama de desplazamientos y derivadas para el movimiento armónico simple de subida
completa, ecuación (6- 18).

1T3 L TT0
y"' == - 2133 sen /3 (6-l8d)

Contrariamente a lo que sucede con el movimiento parabólico, el armónico simple

no presenta discontinuidad en el punto de inflexión.
Las ecuaciones µara una subida con movimiento cicloi dal y sus derivadas son

y = L(;- 2~sen 2;º) (6-19a)

'

y'=~( 1- cos 2;º) (6-19b)

21rL 21r8
Y" -- -/32- sen -/3- (6- 19c)

41r 2L 21rO
y"'=ycosT (6-19d )
En la figura 6-15 se muestran las gráficas.
En la figura 6-16 se ilustra el diagrama de desplazamientos y las deri✓ adas
para un movimiento de subida denominado movimiento armónico modificado.
Las ecuaciones son ~

y = ~ [ (, - cos ,; ) -H, - ;º) Jcos

2
(6-20a)

,
y = nL(
213
-rr0 1 21r0)
sen 7f - 2sen T (6-20b)
 DlSEÑO DE LEY AS 223

+
1
,_¿\
- I ·r
L
< ·= .-

0 /(3

)(
/
1-_Jr/-¿___ ~ r2LGS

l de subida comple ta,

Fi1ura 6-15 Diagram a de desplaza mientos y derivad as para el movimi ento cicloida
ecuación (6- 19).

L( /3
2/32
1T0 -cos
y " =1T- - cos-
2
21T0)
--
/3
(6-20c)

1T L(
3
,,, 1TfJ 21TfJ) (6-20d)
y = - 2133 sen-¡ ¡- 2 sen-¡ - \

,
Los diagramas de desplazamientos de los movimientos armom co simple
Todos
cicloidal y armónico modificado se antoja n muy similares a prime ra vista.
ellos llegan hasta cierta elevación Len un ángulo total de la leva /3. Todos princi
pian
y terminan, con una pendiente horizontal y, por esta razón, todos se conoc
en como
" son
movimientos de subida completa. No obstan te, sus curvas de "acele ración

/
.,,,,,..-- ........
+ /

',,/y:7
/
/
/
/
/
~ +/ ~
/ )( \ L
/ \
\
y \
\

)(
0/~

y ' ' ......1

A )(

V
)(

'---...._ +

Figura 6-16 Diagr ama de des pI·azamie. . .

.d .. ncos Y deriv adas para el movimiento armóni co modificado de
Su b1 a completa, ec uac ion (6-20) .
214 TEORÍ A DE MÁQU INAS Y MECANISMOS

nte de
muy diferentes. El movimiento armónico simple tierie "acele ración " difere
"acele -
cero en ambos extremos del recorrido; el movimiento cicloidal tiene una
ración "
ración " cero en ambas fronte ras; y el armónico modificado tiene una "acele
via
cero y otra difere nte de cero en sus extremos. Esto sumin istra la selección necesa
1
cuand o se igualan estas curvas con las vecinas de tipos diferentes.
En las figuras 6--17 a 6-19 se ilustran los movimientos de retomo completo
de
son
los tres mismos tipos. Las ecuaciones para el movimiento armónico simple

y= L( 1 +cos 1T0) /3 (6-21a)

2
, 1TL 1T0 (6-21b)
y =-- sen -
2{3 {3

(6-21c )

3
,,, '11' L 1T0 (6-21 d)
Y = 2133 sen-¡¡

Las ecuaciones para el movimiento cicloid al de retorn o compl eto son

1 2 0 (6-22a)
y= L(1 _ i +-- sen 1T )
{3 21T /3

y
1
=- L('
{3 1 - cos 2; 0)
,, 21TL 21T0 (6:22c )
y =-y seQ T

Figura 6-17 Diagram a de desp lazamie ntos y deri vadas para el movimi
ento armóni co simple de retorno
,
comple to, ecuació n (6-21). I
 DISEÑO DE LEVAS 225

l 0/(3

Figura 6-18 Diagra ma de desplazamientos ._y derivadas

para el movimiento cicloidal de retomo con,t
pleto, ecuación (6-22') . ·

2 .
41r L
,,, 21r8 (6-22d)
y =-ycosp

retor no completo
Las ecuaciones para el movimiento armónico modificado de
son las siguientes:
(6-23a)

(6-23b)

y "'

Figura 6-19 Diagra ma de desplazamie ntos y deriva das

para el movimiento armón ico modificado de
retorn o compl eto, ecuación (6-23) .
/
 2l6 TEORlA DE MÁQUINAS Y MECANISMO S

y"= -
L(
2
1T i cos 1TfJ + cos 21TfJ) T (6-23c)
213 13
1T L(
3
,,, 1T6 + 2 21TfJ)
y ~ 2133 sen /3' sen T (6-23d)

Además de los movimiento s de subida completa y retorno completo antes

mencionado s, con frecuencia resulta útil contar c~n una selección de movimiento s
estándar de media subida o medio retorno. Se trata de curvas para las que una de
las fronteras posee una pendiente diferente de cero·y se puede usar para combinar-
se con el movimiento uniforme. En la figura 6-20 se presentan los diagramas de
desplazamienl\Js y las derivadas para los. movimiento s armónicos simples de media
subida, que a veces reciben el nombre de semiarmónicos. Las ecuaciones corres-
pondientes a la figura 6-20 son

y= L(t - cos 2/3-

1TfJ)· (6-2'4a)

y
/
= 1TL sen 1T6 (6-24b)
213 213
,, 1T2 L 1r6
y = 4132 cos 2/3 . (6-24c)

(6-24d)

+ +

T
L

8/(3

y ' ''
,.
y'''
-,.---,,7 + +

y
(a )
(b)

Figura 6-20 Diagrama de desplaza i . . . .

a) ecuac ión (6 24) b) .. ( m entos Y deri vad as para mov1m1entos semiarmóníco s de. subida:
- , ecuac1on 6-25 ).
 DISEÑO DE LEVAS 227
En el caso de la figura 6-20b las ecuaciones son

7r(J
y= Lsen- (6-25a)
2{3

' 'TTL 1rfJ

(6-25b)
y = 2{3 cos 2{3

(6-25c)

3
111 1r L 1rfJ (6-25d)
y =- 8{33 cos 2{3

Las curvas semiarmónicas para movimientos de medio retorno -~parecen ilus-

tradas en la figura 6-21. Las ecuaciones correspondientes a la figura 6-21 son
7r(J
y= Lcos- (6-26a)
2{3

y
'
= - 1rL sen 1rfJ (6-26b)
213 213
2
,, 1r L 1T8
(6-26c)
y = - 4132 cos 2(3

3
111 1r L 1T8
y = 8133 sen (6-26d)
213

(a ) (b)

Figura 6-21 Diagram a de desplazamientos y derivadas para movimientos semiarmónicos de retorno:

a )ecuación (6-26) , b) ecuación (6-27).
/
 22~ TEORIA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

En el caso de la figura 6-21 b, las ecuaciones son

(6-27a)

' --
y= -rr.L
c o s1rO
- (6-27b)
2{3 2{3

"
y = 1r2 L
4132 sen
1rO
(6-27c)
213
3
,,, 1r L - 1rO
y = 8/33 cos 2/3 (6-27d)

Además de los semiarmónicos, los movimientos semicicloidales también son

útiles en virtud de que sus "aceleraciones" son cero en ambas fronteras. Los
diagramas de desplazamientos y derivadas. para los movimientos de media subida
semicicloidales se ilustran en la figura 6-22. Las ecuaciones correspondientes a la
figura 6-22a son

8 l
y= L ( ---sen- 1r8) (6-28a)
/3 1T' : /3
.:-\

y'
L( . 1r8)
= /3 l - cos 7f (6-28b)

1rL 1r8
y" = 132 sen /3 (6-28c)

+ +
- ......

l
y

y
y'~///

L
y
,/',
'' .

y ".
l L

o
/
o/{3
/1 01{3

y
._L~'
(a) (b)

Figura 6-22 Diagramas de desplazamientos y derivadas para movimientos semicicloidales de subida:

a) ecuación (6-28), b) ecuación (6-29) .
 DlSEÑO DE LEVAS 229
,,, 1T2 L1rfJ
y =7cos 13 (6-28d)

Las ecuaciones para la figura 6-22b son

j

y =l ( {30 º)
+ 1T1 sen ~ (6-29a)

y
1 L(
= /3 1 + cos 7f
1r6) (6-29b)

(6-29c)

2
y"'= -yL cos-¡
1r 1r0 (6-29d)

Las curvas semicicloidales para los movimientos de medio retomo se muestran

en la figura 6-23. Las ecuaciones correspondientes a la figura 6-23a son

(6-30a)

,- y'= - L(1 - cos 7TO) (6-30b)

1
/3 (3

rL /

L /
I -,
y ~

0m

(a) (b)

Figura 6- 23 Diagr amas de des plazamientos y derivadas para movimientos semicicloidales de retorno:
a ) ecuación (6-3b), b) ecuación (6-31).
• • :?3Q TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMO S

1rL 1rO
y" = - 132 sen /3 (6-J0c)

y"'= -yL cos /3

1r 1rO
(6-30d)
\J (
Las ecuaciones para la figura 6-23b son

y = L ( l - /37J - 1T1 sen /3

1r6) (6-31a)

y' = - {3 l L( 1r6)
+ cos /3 (6-3lb)

1rL 1r6
y" = 132 sen.7f (6-31c)

,,, 1r 2L 1r6
y =y-cos (6-3 ld)
13
En breve se mostrará cómo las gráficas y las ecuaciones presentadas en esta
sección pueden reducir enormemente el esfuerzo analítico comprendid o en el di-
seño del diagrama completo de desplazamientos para una leva de alia velocidad.
Pero primero conviene destacar unas cuentas característica.s de las gráficas de las
figuras 6-14 a 6-23.
Cada gráfica incluye sólo una sección de un diagrama de desplazamientos
completo; la elevación total para esa sección se identifica como L en todos los
casos y el recorrido total de leva se denota con /3. La abscisa de cada gráfica está
normalizada de tal manera que la razón 0/ {3 varía desde O en el extremo izquierdo
hasta la unidad en el extremo derecho ( (} = /3).
No se muestran las escalas que se usaron para trazar las gráficas,, pero son
coherentes para todas las curvas de subida y retorno completos, y para todas las
curvas de media subida y medio retorno. Por consiguiente, al examinar lo apro-
piado que pueda ser una curva en comparació n con otra, se pueden comparar, por
ejemplo, las magnitudes de las " 'a celeracione s". Po'r esta razón, cuando otros fac-
tores son equivalentes, se debe usar el movimiento armónico simplésiem pre que
sea posible, con el fin de minimizar las "aceleracio nes''.
Por último, se debe hacer notar que los movimi tos estándar para levas
presentados en esta sección no forman un conjunto exhau ·vo; que también es
factible formar levas con buenas característi cas dinámicas partie do de una amplia
variedad de otras curvas de movimiento posibles. t Sin embargo, el co · nto aquí
presentado es lo suficientemente completo para la mayor parte de las aplicacione s.

t H.A . Rothbart, Cams, Wiley, Nueva York , 1956, se trata de una obra realmente clásica
sobre levas que contiene una comparación de l l movimientos diferentes en la p. 184.
. I