5-Ejemplos-Mov Lineal 3D 2020

EJEMPLOS ECUACIONES DE MOVIMIENTO LINEAL EN 3D
EJEMPLO 1
Se estudiará el movimiento de una partícula P, de masa m, que desliza
sin roce sobre la superficie interior del cono fijo de eje vertical como se
muestra en la figura.
m
O
DINPAR20
a) Cinemática z
Se trata de un sistema de dos grados de libertad ya que la partícula está

restringida a moverse al interior de la superficie.
z
En la figura muestra un sistema de coordenadas cartesianas absolutas x-y-
m
z con origen en el vértice O del cono. Se muestra además un sistema de
ρ φ, z con el mismo origen.
coordenadas cilíndricas ρ,
Se escribirá la aceleración en componentes cilíndricas, cuyas expresiones α

generales para el movimiento son:
Posición : r = ρe ρ + z e z O y
Velocidad : v = ρ& e ρ + ρφ& e φ + z& e z ρ
x φ
Aceleración : ( &2 )
&& − ρφ e ρ + (ρ&φ& + 2ρ& φ& )e φ + &z&e z
a= ρ
La restricción que impone la superficie está representada por la siguiente ecuación:

ρ
tan α = a ⇒ z = ρ cot α
z
Esta relación permite escribir z en función de ρ en las ecuaciones anteriores:
Posición : r = ρ e ρ + ρ cot α e z
Velocidad : v = ρ& e ρ + ρ φ& e φ + ρ& cot α e z
Aceleració n : ( 2
)
&& − ρ φ& e ρ + (ρ &φ& + 2 ρ& φ& )e φ + ρ
a= ρ && cot α e z
El movimiento de la partícula queda descrito entonces en términos de las coordenadas φ y ρ.
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 3 Ejemplos Cinética de la Partícula V 2017 E3A-1
c) Ecuaciones del movimiento: z
Las fuerzas sobre la partícula son el peso mg y la reacción de la superficie
N. Dado que no existe roce, la reacción es normal a la superficie, quedando
contenida en el plano ρ-z, inclinada un ángulo α con la horizontal (ver figura). z
m
En componentes cilíndricas el vector fuerza F es:
F = − N cos α e ρ + ( N sin α − mg ) e z N
α
→ Las Ecuaciones del Movimiento en componentes cilíndricas son: mg
F = ma ⇒ O y
ρ: m ρ( 2
)
&& − ρ φ& = − N cos α
x φ
ρ
φ: m (ρ &φ& + 2 ρ& φ& ) = 0
z: mρ
&& cot α = N sin α − mg
Nótese que se tiene tres ecuaciones diferenciales para tres incógnitas: ρ, φ y N
Combinando la primera con la tercera de las Ecs. del movimiento para eliminar N se tiene:
2 2
&& − ρ φ& sin α = − g sin α cos α
ρ
La segunda Ec. del movimiento se puede escribir como:
( )
d ρ 2 φ&
=0
dt
⇒ ρ 2 φ& = cte = A
Las dos enmarcadas son las EDM del sistema.
Note que estas dos ecuaciones se pueden combinar para eliminar φ:
2 1
&& − ( A sin α )
ρ = − g sin α cos α
ρ3
EJEMPLO 2 Z
Una partícula de masa m está obligada a moverse en un plano vertical, siguiendo una
trayectoria recta definida por la ecuación η = z, como se muestra en la figura.
Se estudiará el movimiento de la partícula para el caso que el plano rota en torno a al eje
vertical z bajo la acción de un torque externo τo, que no existe roce y que la partícula se
suelta desde el reposo a una altura z=H.
m
η=Z
τo
DINPART23 - C2-06-2 η
SOLUCION
a) Cinemática
z
El sistema tiene dos grados de libertad:
• El desplazamiento de la partícula a lo largo de la trayectoria en el plano,

evaluado mediante la coordenada z.
• La rotación del plano en torno al eje z, medida con el ángulo φ.
En la figura se muestra el sistema de coordenadas cartesianas absolutas y el z

sistema de coordenadas cilíndricas. La restricción impuesta por la trayectoria m
en el plano está definida por:
ρ= η= z ⇒ ρ& = z& && = &z&
ρ η=z
La aceleración se escribe en componentes cilíndricas, cuya expresión general

es: φ y
( )
a = &ρ& − ρφ& 2 e ρ + ρ&φ& + 2ρ& φ& e φ + &z& e z
( ) ρ=η
ρ=η eφ
η
x
eρ
Reemplazando ρ en términos de z se tiene:
( )
a = &z& − z φ& 2 e ρ + ( z &φ& + 2 z& φ& ) e φ + &z& e z
b) Ecuaciones del movimiento de la partícula z
En la figura se muestra las fuerzas que actúan sobre la partícula:
• Peso mg
• La componente Nφ de las fuerzas que ejerce la superficie sobre la

partícula, originada por la restricción que obliga a la partícula a z
permanecer en el plano m
Nφ
• La componente N, normal a la dirección de la trayectoria y contenida en η=z N
el plano, originada por la restricción que obliga a la partícula a
mg
permanecer en la trayectoria recta en el plano. Dada la geometría de
la trayectoria, N está inclinada a 45º con respecto a la horizontal.
φ y
La fuerza neta sobre la partícula, en componentes del sistema cilíndrico, es:
ρ=η
ρ=η eφ
o
(
F = − N cos 45 e ρ + N φ e φ + N sin 45 − mg e z o
) x η
eρ
Las ecuaciones del movimiento lineal son:
F = ma ⇒
ρ: ( )
m &z& − z φ& 2 = − N cos 45 o (1)
φ: m ( z &φ& + 2 z& φ& ) = N φ (2)
z: m &z& = N sin 45 o − mg (3)
Se tiene tres ecuaciones para determinar dos incógnitas cinemáticas, φ y z, y las dos fuerzas desconocidas N y Nφ.
Combinando las ecuaciones (1) y (3) para eliminar N se tiene la primera de las EDM del sistema:
2 &z& − z φ& 2 = − g
Las ecuaciones adicionales para resolver el problema se obtienen de las condiciones de equilibrio de la plataforma.
c) Equilibrio de la plataforma
z
En la figura se muestra la plataforma con las fuerzas que actúan sobre ella,
incluyendo las fuerzas de contacto con la masa N y Nφ, la acción externa τo, y
las reacciones en el apoyo.
Rz
Dado que la plataforma sólo puede rotar en torno al eje vertical, en el apoyo
se genera fuerzas de reacción Rx, Ry, Rz en las tres direcciones y torques de z
τx Ry
reacción τx y τy, como se muestra en la figura. Se supondrá las reacciones
actuando en la mitad de la altura h del apoyo. τy
Rx
Dado que el sistema de la figura tiene masa despreciable, las fuerzas se N
encuentran en equilibrio estático. Se puede escribir entonces las tres Nφ
ecuaciones de equilibrio de fuerzas y las tres de equilibrio de torque.
Nótese que la ecuación de equilibrio de torque en torno al eje z permite φ y

obtener directamente la segunda ecuación diferencial del movimiento del
x ρ=η eφ
sistema (no aparecen las reacciones incógnitas en la ecuación): τo η
∑ τz = 0 ⇒ τ o − N φρ = 0 ⇒ τo − N φz = 0 ⇒ eρ
τ o − m ( z &φ& + 2 z& φ& ) z = 0 ⇒
( z &φ& + 2 z& φ& ) z = τ o

m
Esta es la segunda Ecuación Diferencial del Movimiento del Sistema.
Las reacciones se obtienen del resto de las ecuaciones de equilibrio estático del sistema.
Ecuaciones de equilibrio de fuerzas:
x: [( )
R x = − N cos 45 o cos φ − N φ sin φ = m &z& − z φ& 2 cos φ − ( z &φ& + 2 z& φ& ) sin φ ]
y: [( )
R y = − N cos 45 o sin φ + N φ cos φ = m &z& − z φ& 2 sin φ + ( z &φ& + 2 z& φ& )cos φ ]
z: Rz = N sin 45 o = m (&z& + g )
Ecuaciones de equilibrio de momentos en torno al punto a la mitad de la altura del borde apoyado:
 h  h
x : τ x = N cos 45 o sin φ  z −  + N sin 45 o z sin φ − N φ cos φ  z −  =
 2  2
  h   h
= N sin 45 o  sin φ  z −  + z sin φ − N φ cos φ  z −  =
  2   2
 h  h
= m (&z& − g )  2 z −  sin φ − m ( z &φ& + 2 z& φ& ) z −  cos φ
 2  2
 h  h
y : τ y = − N cos 45 o cos φ  z −  − N sin 45 o z cos φ − N φ sin φ  z −  =
 2  2
  h   h
= − N sin 45 o cos φ  z −  − z cos φ − N φ sin φ  z −  =
  2   2
h  h
= m (&z& − g ) cos φ − m ( z &φ& + 2 z& φ& ) sin φ  z − 
2  2
d) Caso en que la plataforma rota con velocidad angular constante Ω:
Cinemática
En este caso la aceleración de la partícula queda dada por:

ρ=η= z ⇒ ρ& = z& && = &z&
ρ
φ& = Ω ⇒ &φ& = 0
⇒ ( )
a = &z& − zΩ 2 e ρ + 2 z& Ω e φ + &z& e z
Nótese que en este caso el movimiento del sistema queda en términos de un parámetro geométrico único, z, ya
que el movimiento de rotación del plano es conocido.
Ecuaciones del movimiento:
Las ecuaciones de movimiento lineal son las mismas obtenidas en el caso anterior, imponiendo las condiciones
dadas para este caso:
( )
m &z& − zΩ 2 = − N cos 45 o
m 2 z& Ω = N φ
m &z& = N sin 45 o − mg
Se tiene tres ecuaciones para determinar una incógnita cinemática, z, y las dos fuerzas desconocidas N y Nφ
Sumando Ecs. (1) y (3) se obtiene la ecuación diferencial del movimiento para z:
( )
m 2 &z& − zΩ 2 = − mg
Ω2 g
⇒ &z& − z=−
2 2
Solución de la ecuación diferencial del movimiento
Ω Ω g
z h ( t ) = A cosh t + B sinh t zp( t ) = 2
2 2 Ω
Ω Ω g
⇒ z ( t ) = A cosh t + B sinh t+ 2
2 2 Ω
Donde zh es la solución de la ecuación homogénea, zp es la solución particular y z(t) es la solución total.
Imponiendo las condiciones iniciales:
g g
t=0 z=H ⇒ H = A+ ⇒ A= H −
Ω2 Ω2
Ω
t=0 z& = 0 ⇒ 0=B ⇒ B=0
2
 g  Ω g
⇒ z( t ) =  H − 2  cosh t+ 2
 Ω  2 Ω
Ω  g  Ω
⇒ z& =  H − 2  sinh t
2 Ω  2
Ω2  g  Ω
⇒ &z& =  H − 2  cosh t
2  Ω  2
Nótese que la respuesta depende de la altura H en que se inicia el movimiento y de la velocidad de rotación Ω del
Ω2 que es constante
plano vertical. La respuesta incluye un término que es función del tiempo y un segundo término g/Ω
y positivo. Dado que la función trigonométrica hiperbólica es siempre positiva, el signo del primer término y de la
respuesta total depende del signo del coeficiente que amplifica el cosh.
• Caso 1:  g 
h− 2 =0
 Ω 
Ω2 . Es el caso en que la velocidad de rotación es el valor justo para producir una
En este caso resulta z=cte=g/Ω
componente vertical de la reacción igual al peso, anulando la fuerza vertical neta, permaneciendo la partícula en
reposo a la altura inicial.
 g 
• Caso 2: h− 2  > 0
 Ω 
En este caso el primer término es siempre positivo, y la altura es siempre creciente a partir de la posición inicial.
 g 
• Caso 3: h− 2  < 0
 Ω 
En este caso el primer término es siempre negativo, y la altura es siempre decreciente a partir de la posición inicial.
Reacciones de la placa sobre la partícula:
Reemplazando en la segunda ecuación del movimiento se tiene Nφ:
 g  Ω
N φ = m 2 z& Ω = 2 m Ω  h − 2  sinh t
 Ω  2
Reemplazando en la tercera ecuación se tiene N:
Ω2  g  Ω 
N = 2 m (&z& + g ) = 2m   h − 2  cosh t+ g
 2  Ω  2 
Fuerzas sobre la placa - Torque externo aplicado:
La placa está apoyada de tal forma que sólo se permite el giro en torno al eje z. Esto significa que deberán existir
reacciones suficientes para impedir los desplazamientos en todas direcciones (reacciones netas en direcciones x, y,
z), así como torques de reacción en torno a los ejes x e y.
Además, la condición de rotación con velocidad constante Ω es posible solamente si existe una acción externa que
permita esta condición. La forma más simple de entender esta acción es un torque externo τz en torno al eje Z el que
se puede calcular como:
 g  Ω g Ω  g  Ω 
τ z = ρ N φ = z N φ = 2 m Ω z z& = 2 m Ω   h − 2  cosh t+ 2   h − 2  sinh t =
 Ω  2 Ω  2 Ω  2 
2
mΩ 2  g   g  Ω
=
2 
 h − 2  sinh ( 2Ωt + ) 2 m g  h − 2  sinh t=
Ω   Ω  2
 g   1  h Ω 2  Ω 
⇒ τz = 2 m g h − 2   − 1  sinh ( )
2 Ω t + sinh t
 Ω   2  g 
 2 
EJEMPLO 3
El sistema de la figura consta de un disco de radio r, que pivotea sin roce en su m
centro en torno a un brazo rígido horizontal de longitud a, el que a su vez se
a
une a una barra vertical de longitud h. Esta última barra se apoya en el suelo
de forma tal que solamente puede rotal en torno a su eje vertical. En el borde a
r
del disco se encuentra unida rígidamente una partícula de masa m.
m
Suponiendo que las masas del disco y de las barras son despreciables, se p
estudiará el movimiento del sistema para las siguientes condiciones: h
h
1) El sistema se mueve bajo la acción de un torque externo τo constante que a
actúa en torno al eje vertical ω
h
2) El disco rota con rapidez angular p constante en torno a su eje, y el sistema
completo rota con velocidad angular ω constante en torno al eje vertical.
DINPAR15 – V 2009-05
SOLUCION
a) General
En la figura se muestra el sistema de referencia absoluto x-y-z con origen en el punto de apoyo del sistema. Se
considera además un sistema relativo x’-y’-z’, fijo a las barras, con origen O’ en el centro del disco, tal que el eje x’
coincide con la barra horizontal, y’ es también horizontal en todo instante, y z’ es vertical.
El sistema tiene dos grados de libertad:
El movimiento de rotación del disco en torno al eje que pasa por el brazo horizontal, descrito por la coordenada
α de la figura
El movimiento de rotación del brazo vertical en torno a su eje, descrito por el ángulo θ de la figura.
En la figura se presenta además una vista en planta (lado derecha abajo) y una vista en elevación del disco (lado
derecho arriba), indicando los ejes cartesianos y las coordenadas θ y α.
z’
z’ eα er
z m
y’
a r α r
α
O’ O’ y’
x’
h
y
y’
a
θ
y
θ x x’
x
b) Caso en que el sistema se mueve bajo la acción de un torque externo τo constante en torno al eje
vertical
b.1) General
Dadas las condiciones de apoyo, aparecen fuerzas y torques de reacción en la base de la barra vertical. La restricción
total a los desplazamientos genera fuerzas de reacción Rx, Ry, Rz en las tres direcciones. El apoyo permite que el
sistema rote solamente en torno al eje vertical, generándose entonces torques de reacción τx y τy, como se muestra
en la figura. Se muestra además el torque externo τo.
z’ z’
eα er
z m
y’
a r α r
α
O’ O’ y’
x’
h
y
ω y’
a
θ
Ry
τx Rx y
Rz τy x x’
x
τo
Las incógnitas del problema son siete: los parámetros geométricos θ y α, y las reacciones en el apoyo. Esto significa
que será necesario separar el sistema y analizar por separado sus partes para obtener las ecuaciones que permitan
resolver el problema.
Pasos de solución:
• Movimiento de la partícula aislada Fuerzas en la conexión partícula-disco en función de θ y α.
• Equilibrio del disco Relación entre estas fuerzas, Ec. Dif. Mov.
• Equilibrio del sistema completo Reacciones, Ec. Dif. Mov
b.2) Movimiento de la Partícula
Se estudia el movimiento de la partícula aislada del resto del sistema.
Cinemática: Se determina la aceleración de m. Se hará en este caso mediante ecuaciones de movimiento relativo
& × r' +2 ω × v' + ω × (ω × r' )

a = A + a' + ω
En S’ la partícula describe un movimiento circular. v’ y a’ se escriben en componentes polares:

2
r' = r e r v' = r α& e α a' = r α
&& e α − r α& e r
O’ describe un movimiento circular de radio a en torno al eje z:
A = −a θ& 2 e x' + a &θ& e y' ω = θ& e z = θ& e z' & = &θ& e z = &θ& e z'
ω
Reemplazando términos:
ω × r' = θ& e z' × r e r = − r θ& cos α e x'

ω × (ω × r' ) = θ& e z' × (− r θ& cos α e x' ) = − r θ& 2 cos α e y'
& × r' = &θ& e z' × r e r = − r &θ& cos α e x'
ω
2ω × v' = 2 θ& e z' × r α& e α = 2 r α& θ& sin α e x'
(
⇒ a = − a θ& 2 e x' + a &θ& e y' + r α ) ( 2
) 2
&& e α − r α& e r − r &θ& cos α e x' − r θ& cos α e y' + 2 r α& θ& sin α e x' =
2
( 2
) ( 2
&& e α − r α& e r + − a θ& − r &θ& cos α + 2 r α& θ& sin α e x' + a &θ& − r θ& cos α e y'
= rα )
en sistema x' − y' − z' :
( ) (
a = − a θ& 2 − r &θ& cos α + 2 r α& θ& sin α e x' + a &θ& − r θ& 2 cos α − r α 2
&& sin α − r α& cos α e y' + r α ) ( 2
&& cos α − r α& sin α e z' )
Nótese que la aceleración de m se puede obtener directamente en coordenadas globales:
x = a cos θ − r cos α sin θ
y = a sin θ + r cos α cos θ
z = h + r sin α
Derivando estas expresiones, se llega al mismo resultado anterior.
Ecuaciones del Movimiento Fz’

z’ Fy’
Sobre la partícula actúa su peso y la fuerza FD de conexión con el disco. Dado que la
aceleración fue presentada en componentes de S’, la fuerza será escrita en las mismas Fx’
componentes: r α y’
F = (F D − mg e z' ) O’
x’
De la ecuación del movimiento de la partícula se obtiene las expresiones de las componentes
de la fuerza en la conexión en términos de los parámetros geométricos θ y α:
(F D − mg e z ) = m a ⇒
(
F x' = m − a θ& 2 − r &θ& cos α + 2 r α& θ& sin α )
F y' = m [a &θ& − r ( θ& + α& )cos α − r α
2 2
&& sin α ]
Fz' = m (r α
&& cos α − r α& sin α + g )
2
El paso siguiente es estudiar el equilibrio del sistema completo (barras-disco), bajo la acción de las fuerzas en la
conexión disco-partícula y las reacciones. Sin embargo, aún permanecen las siete incógnitas, y las ecuaciones de
equilibrio del sistema son sólo seis. Esto significa que se requiere una ecuación adicional, la que obtendrá del
equilibrio del disco.
b.3) Equilibrio del disco
En la figura se muestra el disco y las fuerzas que actúan sobre él. La partícula ejerce la fuerza FD antes calculada,
en sentido contrario al que actúa sobre la partícula. En el pivote (conexión disco-barra) aparece la reacción N
representada por sus tres componentes Nx’, Ny’, Nz’. Cómo el disco sólo puede rotal en torno a su eje x’, aparecen
torques en las direcciones y’ y z’ en esta conexión. Por simplicidad del dibujo no se han indicado las componentes
en dirección x’ de estas fuerzas.
z’ Fz’
Dado que su masa es despreciable, las fuerzas actuantes sobre el disco están en
equilibrio estático. Se puede escribir entonces las tres ecuaciones de equilibrio de
fuerzas y las tres de equilibrio de torque.
En este punto conviene agregar ecuaciones que no aporten nuevas incógnitas al r Fy’
problema, es decir, que no aparezcan las fuerzas en el pivote. Lo más conveniente es O’ α
entonces la ecuación de equilibrio de torque en torno a O’, en la dirección x’: Ny’ Nz’ y’
τy’
∑ τ x' = 0 ⇒ F y' r sin α − Fz' r cos α = 0
τz’
[ ( )
⇒ m a &θ& − r θ& 2 + α& 2 cos α − r α ] ( 2
&& cos α − r α& sin α + g r cos α = 0 ⇒
&& sin α r sin α − m r α )
2
&& + a &θ& sin α − r θ& sin α cos α − g cos α = 0
−rα
La ecuación obtenida corresponde a la primera Ecuación Diferencial del Movimiento del sistema.
b.4) Equilibrio del sistema barra-disco z’ Fz’

Fy’
z
En la figura se muestra el sistema barra-disco, incluyendo las Fx’
fuerzas de la masa sobre el disco, las acciones externas y las a r α y’
reacciones en el apoyo. Dado que el sistema de la figura tiene
masa despreciable, las fuerzas se encuentran en equilibrio
estático. Se puede escribir entonces las tres ecuaciones de O’
equilibrio de fuerzas y las tres de equilibrio de torque. x’
h
Nótese que la ecuación de equilibrio de torque en torno al eje z
permite obtener directamente la segunda ecuación diferencial del
movimiento del sistema (no aparecen las reacciones incógnitas
en la ecuación):
τy
Ry
τx Rx y
Rz
x
τo
∑τz = 0 ⇒ τ o +F x' r cos α − F y' a = 0 ⇒
( ) [ (
τ o + m − a θ& 2 − r &θ& cos α + 2 r α& θ& sin α r cos α − m a &θ& − r θ& 2 + α& 2 cos α − r α) ]
&& sin α a = 0 ⇒
raα 2 2
( 2 2
) 2
[ 2
] τ
&& sin α − r cos α + a &θ& + r a θ& (1 − cos α ) + α& cos α + 2 r sin α cos α α& θ& = − o
m
Esta es la segunda ecuación diferencial del movimiento del sistema
Las reacciones se obtienen del resto de las ecuaciones de equilibrio estático del sistema
x : R x = F x' cos θ − F y' sin θ =

( ) [ ( )
= m − a θ& 2 − r &θ& cos α + 2 r α& θ& sin α cos θ − m a &θ& − r θ& 2 + α& 2 cos α − r α ]
&& sin α sin θ
y : R y = F x' sin θ + F y' cos θ =

( ) [ ( )
= m − a θ& 2 − r &θ& cos α + 2 r α& θ& sin α sin θ + m a &θ& − r θ& 2 + α& 2 cos α − r α ]
&& sin α cos θ
z : Rz = Fz' = m r α ( 2
&& cos α − r α& sin α + g )
Ecuaciones de equilibrio de momentos en torno a O:
x : τ x + F x' sin θ(h + r sin α ) + F y' cos θ(h + r sin α ) − Fz' (a sin θ + r cos α cos θ ) = 0 ⇒
( ) [ (
τ x = m a θ& 2 + r &θ& cos α − 2 r α& θ& sin α sin θ(h + r sin α ) + m − a &θ& + r θ& 2 + α& 2 cos α + r α) ]
&& sin α cos θ(h + r sin α ) −
( 2
)
&& cos α − r α& sin α + g (a sin θ + r cos α cos θ )
m rα
y : τ y − F x' cos θ(h + r sin α ) + F y' sin θ(h + r sin α ) + Fz' (a cos θ − r cos α sin θ ) = 0 ⇒
( ) [ (
τ y = m − a θ& 2 − r &θ& cos α + 2 r α& θ& sin α cos θ(h + r sin α ) − m a &θ& − r θ& 2 + α& 2 cos α − r α) ]
&& sin α sin θ(h + r sin α ) +
+ m (r α
&& cos α − r α&
2
)
sin α + g (a cos θ − r cos α sin θ )
c) Caso en que el disco rota con rapidez angular p constante en torno a su eje, y que el sistema completo
rota con velocidad angular ω constante en torno al eje vertical.
c.1) General
Dados los datos, en este caso el movimiento del sistema está totalmente definido. Las incógnitas del problema
son entonces las reacciones y las acciones externas necesarias para mantener el movimiento en las
condiciones dadas. Estas últimas se representarán por un torque τ1 actuando sobre el disco en la dirección de su
eje y un torque τo actuando sobre la barra vertical en la dirección del eje vertical, como se muestra en la figura. Se
tiene entonces un total de siete incógnitas.
z’ z’
eα er
z m
y’
a r α r
α
O’ O’ y’
x’ p
h p τ1
y
ω
ω y’
a
θ
τy
Ry
τx Rx y
Rz x x’
x
τo
Si sigue los mismos pasos de solución que en el caso anterior:
• Movimiento de la partícula Fuerzas en la conexión partícula-disco
• Equilibrio del disco Valor de τ1
• Equilibrio del sistema completo Valor de τo y las reacciones
c.2) Movimiento de la partícula
La aceleración de m se puede obtener mediante el mismo procedimiento descrito en el caso anterior. En particular,
conocida la expresión de la aceleración del caso anterior, se evalúa para:
θ& = ω &θ& = 0 , α& = p && = 0

α ⇒
( )
a = (− a ω + 2 r p sin α ) ω e x' − r ω 2 + p 2 cos α e y' − r p 2 sin α e z'
De la ecuación del movimiento de la partícula se obtiene la fuerza F en la conexión partícula/disco:
(F − mg e z ) = m a ⇒
F x' = m ω (2 rp sin α − aω )
(
F y' = − mr p 2 + ω 2 cos α )
(
Fz' = m g − rp 2 sin α )
Estas son las componentes en S’ de la fuerza ejercida por el disco sobre la partícula.
c.3) Equilibrio del disco z’ Fz’

En la figura se muestra el disco y las fuerzas que actúan sobre él. La partícula ejerce
la fuerza F antes calculada (sentido contrario al que actúa sobre la partícula). En el
pivote aparece la reacción N, la que ha sido representada por sus tres componentes
(x’, y’, z’). Cómo el disco sólo puede rotal en torno a su eje x’, aparecen torques en τ1 r Fy’
O’ α
las direcciones y’ y z’. Finalmente aparece el torque externo aplicado τ1 en la dirección
x’, el cual mantiene el movimiento descrito en los datos. Por simplicidad del dibujo no Ny’ Nz’ y’
se han indicado las componentes en dirección x’ de estas fuerzas. τy’
p
Dado que su masa es despreciable, las fuerzas actuantes sobre el disco están en τz’
equilibrio estático. Del equilibrio de torque en torno a O’, en la dirección x’ se tiene:
( ) [ ( )
τ 1 = Fz' r cos α − F y' r sin α = m g − rp 2 sin α r cos α − − mr p 2 + ω 2 cos α r sin α ]
⇒ (
τ 1 = m r cos α r ω 2 sin α + g )
Nótese que τ1 depende sólo de la posición α y no de θ.
z’ Fz’
Fy’
z
c.4) Equilibrio del sistema barra-disco Fx’
a r α y’
En la figura se muestra el sistema, indicándose las fuerzas de la masa
sobre el disco, las acciones externas y las reacciones en el apoyo. O’
Dado que el sistema de la figura tiene masa despreciable, las fuerzas x’
se encuentran en equilibrio estático. p τ1
h
ω
τy
Ry
τx R y
x
Rz
x
τo
x: R x = F x' cos θ − F y' sin θ =

(
= m ω cos θ(2 rp sin α − aω ) + mr p 2 + ω 2 sin θ cos α )
y : R y = F x' sin θ + F y' cos θ =
(
= m ω sin θ(2 rp sin α − aω ) + − mr p 2 + ω 2 cos α cos θ )
z: (
Rz = Fz' = m g − rp 2 sin α )
Ecuaciones de equilibrio de momentos en torno a O:
x : τ x + Fx' sin θ (h + r sin α ) + F y' cos θ (h + r sin α ) − Fz' (a sin θ + r cos α cos θ ) = 0 ⇒
( )
τ x = m ω (aω − 2 rp sin α ) sin θ (h + r sin α ) + mr p 2 + ω 2 cos α cos θ (h + r sin α ) −
( )
− m g − rp 2 sin α (a sin θ + r cos α cos θ ) =
[ ( )
= m (h + r sin α ) ω (aω − 2 rp sin α ) sin θ + r p 2 + ω 2 cos α cos θ − ]
( )
− m g − rp 2 sin α (a sin θ + r cos α cos θ ) =
y : τ y − Fx' cos θ (h + r sin α ) + F y' sinθ (h + r sin α ) + Fz' (a cos θ − r cos α sinθ ) = 0 ⇒
( ( ) )
τ y = m ω (2 rp sin α − aω )cos θ (h + r sin α ) + mr p 2 + ω 2 cos α sin θ (h + r sin α ) +
( )
+ m g − rp 2 sin α (a cos θ − r cos α sinθ ) =
[ ( )
= m (h + r sin α ) ω (2 rp sin α − aω )cos θ + r p 2 + ω 2 cos α sinθ + ]
( )
+ m g − rp 2 sin α (a cos θ − r cos α sinθ ) =
z : τ o + Fx' r cos α − F y' a ⇒ [ ( )

τ o = − m ω (2 rp sin α − aω )r cos α + − mr p 2 + ω 2 cos α a = ]
= − mrp cos α (2 rω sin α + ap )
EJEMPLO 4
El sistema de la figura consiste en un tubo rígido, formando un anillo semi-circular
de radio R y masa despreciable, apoyado en el punto O de tal manera que vo Ω
permanece en todo instante en un plano vertical único, permitiéndose sólo la
rotación en torno al diámetro vertical con velocidad angular constante Ω, como se
muestra en la figura. Al interior del tubo desliza una partícula de masa m con una R
R
rapidez vo constante respecto al tubo.
Determine las fuerzas externas necesarias de aplicar para mantener el sistema en R

la condición de movimiento descrita. R
C2-2009-1 O
SOLUCION
a) General
En la figura siguiente se muestra a la izquierda una vista en prespectiva, y a la derecha una elevación del plano
del anillo. El sistema tiene dos grados de libertad: la posición de m al interior del anillo, definida por el ángulo θ,
y la posición del anillo, definida por el ángulo φ, como se muestra en la siguiente figura.
z z
Ω
vo
vo
er
R R
eθ θ
2R α
r
θ r R
θ
O O
y
φ
x
eφ
Dados los datos del problema, el movimiento del sistema está completamente definido. Es claro que será necesario
aplicar acciones externas para que esta situación sea posible. Estas acciones se representarán por:
• Una fuerza F sobre m en la dirección tangencial al anillo, tal que mantiene la condición vo constante
• Un torque τ sobre el anillo en torno al eje vertical z, para mantener la condición Ω constante.
El problema se resuelve estudiando el movimiento de m y el equilibrio estático del anillo.
b) Movimiento de m
b.1) Cinemática
En la figura anterior se muestra los sistemas de cordenadas cartesianas absolutas x-y-z con origen coincidente
con el pivote O y de coordenadas esfericas r-θ
θ-φ
φ.
Se calcula la aceleración de m usando coordenadas esféricas y mediante las expresiones de movimiento relativo.
b.1.1) Coordenadas Esféricas
La expresión general para la aceleración en coordenadas esféricas es:
( ) ( )
a = r&&− rθ& 2 − r φ& 2 sin2 θ er + r &θ& + 2r& θ& − r φ& 2 sinθcosθ eθ + ( r &φ& sinθ + 2r& φ& sinθ + 2r θ& φ& cosθ ) eφ
r y sus derivadas se pueden expresar en función de θ y sus derivadas:
r = 2 R cos θ ⇒ r& = −2 R sin θ θ& ( 2

&r& = −2 R cos θ θ& + sin θ &θ& )
Conocida la rapidez vo de la partìcula al interior del tubo, y de la geometría se tiene:
π
R α& = vo y 2θ + α =
2
De la primera expresión se tiene:
vo
R α& = vo ⇒ α& = , && = 0
α
R
Y reemplazando en la segunda relación:
π π α α& v
2θ + α = ⇒ θ= − , θ& = − = − o , &θ& = − α
&&
=0
2 4 2 2 2R 2
Reemplazando en la expresión para r y sus derivadas:
r = 2 R cos θ ⇒ r& = −2 R sin θ θ& = v o sin θ

vo 2
r&& = v o cos θ θ& = − cos θ
2R
Y además:
φ& = Ω ⇒ &φ& = 0
Reemplazando finalmente en la expresión para la aceleración de m se tiene:
 v 2  vo 
2    v  
a= −  o
cos θ − 2 R cos θ  −  − 2 R cos θ Ω 2 sin 2 θ  e r +  2 v o sin θ  − o  − 2 R cos θ Ω 2 sin θ cos θ  e θ +
 2R  2R     2R  
 
  v  
+  2 v o sin θ Ω sin θ + 4 R cos θ  − o  Ω cos θ  e φ
  2R  
⇒
 vo 2   vo 2 
a=−  + 2 R Ω sin θ cos θ e r − 
2 2 
+ 2 R Ω 2 cos 2 θ  sin θ e θ − 2 v o Ω cos (2 θ ) e φ
 R   R 
   
b.1.2) Principio de Movimiento Relativo
En la figura siguiente se muestra el sistema cartesiando relativo x’-y’-z’, con origen coincidente con el centro de
curvatura del tubo. z’ está dirigido según el diámetro del anillo, y coincide con z. x’ se define en el plano del
anillo, normal a z’. y’ resulta entonces normal al plano del anillo, coincidente con la dirección φ.
z-z’ z-z’
Ω
vo
vo
er
y’ R R
eθ θ
2R x’ α
r
θ r R
θ
O O
y
φ
x x’
La expresión general para la aceleración es:
& × r' + ω × (ω × r' ) + 2 ω × v'

a = A + a' + ω
El origen de S’ no se mueve respecto a O ⇒:
V =0 A=0
La velocidad angular de S’ es:
ω = Ω ez ⇒ & =0
ω
El movimiento en S’ es:
r' = R cos α e x' + R sin α e z'

v' = − v o sin α e x' + v o cos α e z'
vo 2 vo 2
a' = − cos α e x' − sin α e z'
R R
Reemplazando en la expresión general se tiene:
vo 2
a=− (cos α e x' + sin α e z' ) + Ω e z × (Ω e z × R (cos α e x' + sin α e z' )) + 2 Ω e z × vo (− sin α e x' + cos α e z' )
R
 vo 2  vo 2
a=−  2
+ RΩ cos α e x' − 2 Ω v o sin α e y' − sin α e z'
 R  R
 
π
pero α = − 2θ ⇒ sin α = cos(2θ ) cos α = sin(2 θ )
2
 vo 2  vo 2
a=−  2
+ RΩ sin(2 θ ) e x' − 2 Ω v o cos(2θ ) e y' − cos(2 θ ) e z'
 R  R
 
Se puede demostrar que este resultado es equivalente al enterior.
z-z’
b.2) Ecuación del Movimiento de la Partícula
En la figura se muestra las fuerzas que actúan sobre m, las que incluyen: F
er
• Peso mg
N R
• Reacción N del tubo en la dirección radial del anillo eθ θ
α
• Reacción T del tubo en dirección horizontal normal al plano del mg
anillo (dir. φ, no aparece en la figura) r R
θ
• Fuerza externa F (desconocida) en dirección tangencial al anillo,
requerida para mantener la condición de rapidez constante O
En componentes esféricas la fuerza es:
F = ( N cos θ − mg cos θ + F sin θ) e r + ( N sin θ + mg sin θ − F cos θ) e θ + T e φ
Las ecuaciones de movimiento lineal de m, en componentes esféricas son:
 vo 2 
r : N cos θ − mg cos θ + F sin θ = − m + 2 R Ω 2 sin 2 θ  cos θ
 R 
 
v 2 
θ : N sin θ + mg sin θ − F cos θ = − m o + 2 R Ω 2 cos 2 θ  sin θ
 R 
 
φ : T = −2 m vo Ω cos(2θ )
Despejando la fuerza F y las reacciones en función de θ se tiene:

 v 2 
N = m g cos(2θ) − o − R Ω 2 sin 2 (2θ )
 R 
 
[
F = m g + R Ω 2 cos(2θ) sin(2θ) ]
T = −2 m v o Ω cos(2θ)
La segunda ecuación entrega el valor de F requerido para que la partícula se mueva según las condiciones dadas.
c) Equilibrio del Anillo

z
Dado que el anillo tiene masa despreciable, son aplicables las
ecuaciones de equilibrio estático. En la figura aparecen las fuerzas
actuantes sobre el anillo, las que incluyen:
er
• La fuerzas N y T que ejerce la partícula, en dirección radial al N xT R
anillo y normal al plano respectivamente.
eθ θ
• Las reacciones en el apoyo, correspondientes a los α
desplazamientos restringidos. En la figura se muestra estas
reacciones en componentes cartesianas: Rx, Ry, Rz, τx y τy. r R
θ
• Una acción externa que obliga al sistema a rotar con Ry
velocidad angular Ω constante en torno al eje z, representada por un O
τx τy
torque τo.
Rx
El torque τo se determina de la ecuación de equilibrio estático de τo
torque en torno al eje z: Rz
τ o − T ( R cos α ) = 0 ⇒ τ o = T R cos α
Reemplazando:
cos α = sin(2θ) T = −2m vo Ω cos(2θ)
⇒ τ o = −2m vo Ω cos(2θ) R sin(2θ) = −m vo Ω R sin(4θ)
EJEMPLO 5
B D
El sistema de la figura consiste en dos pequeños pasadores de masa M y m
respectivamente, los que deslizan sin roce a lo largo de dos varillas rígidas
verticales de masa despreciable, separadas por una distancia a. M está
m
k
conectado al piso en A a través de un resorte de rigidez K y longitud
indeformada b. Ambos pasadores están conectados a su vez por un segundo
resorte de rigidez k y longitud indeformada a. Suponiendo que la varilla CD M
describe un movimiento circular en torno a AB, a distancia a constante, con
velocidad angular Ω constante, manteniéndose en posición vertical en todo
instante, determine la(s) ecuación(es) diferencial(es) del movimiento del K
sistema.
A C
a
DINPAR21
C2-2006-1 Modif 2009-05
SOLUCION
a) Cinemática
z
El sistema tiene dos grados de libertad, que son los desplazamientos B D
verticales de los pasadores a lo largo de las varillas. La posición del
pasador M se define mediante la coordenada vertical η. La posición de
m se define por el mismo η y por el ángulo θ de la figura. m
k
En la figura se muestra el sistema de coordenadas cartesianas x-y-z
con origen en A. θ
M
Movimiento de M:
K η
r M = η ez v M = η& e z aM = η
&& e z y
A
Movimiento de m: C
x a
Se usará coordenadas cilíndricas para describir el movimiento de m. La
expresión general para la aceleración es:
( 2
)
&& − ρ φ& e ρ + (ρ &φ& + 2 ρ& φ& )e φ + &z&e z
a= ρ
Identificando términos:
r =a ⇒ ρ& = ρ && = 0
φ& = Ω ⇒ &φ& = 0
a θ& a &θ& 2 a θ& 2 sin θ
z = η + a tan θ ⇒ z& = η& + ⇒ &z& = η
&& + +
cos 2 θ cos 2 θ cos 3 θ
Reemplazando en la ecuación general se tiene:
 a &θ& 2 a θ& 2 sin θ 

a m = − a Ω 2 e ρ +  &η& + + e
 cos 2
θ cos 3
θ  z
 
b) Ecuaciones del movimiento N3
Las fuerzas sobre los pasadores corresponden a sus pesos, las fuerzas de los
Mg F2 F2 mg
resortes y las reacciones de las varillas. Dado que no existe roce, estas últimas
están en el plano horizontal. En la figura se muestra los diagramas de cuerpo libre θ
para ambos pasadores. En la parte superior aparece una vista en elevación en el N1
plano ρ-z. En la inferior se muestra una vista en planta del plano x-y. F1
Sobre M actúa su peso Mg, las fuerzas F1 del resorte vertical y F2 del inclinado, y N1
las reacciones horizontales de la varilla, N1 en la dirección ρ y N2 en dirección φ.
N2 F2 y
Sobre m actúa su peso mg, la fuerza F2 del resorte inclinado, y las reacciones φ F2
horizontales de la varilla, N3 en la dirección ρ y N4 en dirección φ.
Los vectores de fuerzas, en coordenadas cilíndricas, son: N3

N4
F M = ( N 1 + F2 cos θ ) e ρ + N 2 e φ + (F1 + F2 sin θ − Mg ) e z x
F m = (− N 3 − F2 cos θ ) e ρ + N 4 e φ + (− F2 sin θ − mg ) e z
 1 
pero F1 = − K (η − b ) F2 = ka  − 1
 cos θ 
⇒ F M = [N 1 + ka (1 − cos θ )] e ρ + N 2 e φ + [− K (η − b ) + ka (tan θ − sin θ ) − Mg ] e z
F m = [− N 3 − ka (1 − cos θ )] e ρ + N 4 e φ + [− ka (tan θ − sin θ ) − mg ] e z
Las ecuaciones de movimiento lineal para M son:
N 1 + ka (1 − cos θ ) = 0 ⇒ N 1 = − ka (1 − cos θ )
N2 = 0
− K (η − b ) + ka (tan θ − sin θ ) − Mg = Mη
&&
La última es la primera de las ecuaciones diferenciales del movimiento, que se puede escribir como:
K
&η& + (η − b ) − ka (tan θ − sin θ ) = − g
M M
Las ecuaciones de movimiento lineal de m son:
− N 3 − ka (1 − cos θ ) = − m a Ω 2 ⇒ N 3 = m a Ω 2 − ka (1 − cos θ )
N4 = 0
 a &θ& 2 a θ& 2 sin θ 

− ka (tan θ − sin θ ) − mg = m  η + +
 && cos 2 θ cos 3 θ 

La última es la segunda ecuación diferencial del movimiento. Arreglada queda:
η
&& +
(
a &θ& + 2 θ& 2 tan θ ) + ka (tan θ − sin θ ) = − g
cos 2 θ m
El sistema de la figura consiste en una pequeña masa m sostenida por dos cuerdas
inextensibles, de longitud l y masa despreciable, una de las cuales está conectada en el A
extremo a un apoyo fijo en A, y la otra conectada en su extremo a un pasador de masa M,
que desliza sin roce a lo largo de un riel vertical que pasa por A. l
a) Determinar las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema en el espacio.
m
b) Determinar las condiciones bajo las cuales el sistema se mueve manteniéndose el
pasador a una distancia fija 2H bajo el punto A, con 2H < 2ll.
l
SOLUCION
a.1 GENERAL
Grados de libertad z
Se considerará el caso en que ambas cuerdas están en tensión. En este caso m tiene dos A
grados de libertad. Conocida la posición de m, y considerando que el cable está en tensión,
la posición de M queda totalmente definida. → El sistema tiene dos grados de libertad.
l
En la figura superior se muestra una vista del plano vertical definido por el eje y los cables.
Se define como referencia el punto A y el sistema de coordenadas absoluto x-y-z con origen
en A. En la misma figura se muestra la coordenada cilíndrica ρ que es la distancia horizontal
desde el riel vertical hasta la posición de m y el ángulo θ que forman las cuerdas con el plano ρ θ m
horizontal. La figura inferior es una vista en planta donde se muestra las coordenadas
cilíndricas ρ-φ
φ de m.
Coordenadas generalizadas l
φ Coordenada cilíndrica
θ Angulo entre la cuerda y la horizontal:

M
Procedimiento de solución:
Se estudiará el movimiento de cada uno de los elementos por separado.
y
m
ρ
φ
A x
a.2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO
a.2.1 PASADOR M
a.2.1.1 Cinemática
M se mueve solo en la dirección vertical con aceleración
a M = &z&M
a.2.1.2 Ecuación de Movimiento

T2
Fuerzas: Mg : Peso pasador θ
T2 : Tensión en el cable inferior
N
N: Fuerza horizontal de contacto entre el pasador y el riel
Mg
Ecuacion de movimiento en direccion vertical
M &z&M = T2 sin θ − Mg
Pero:
z M = −2 l sin θ − 2 l cos θ&
(
⇒ &z&M = −2 l cos θ&θ& − sin θθ& 2 )
Reemplazando en la ecuación de movimiento:
( )
− 2 Ml cos θ&θ& − sin θθ& 2 = T2 sin θ − Mg
g 
⇒ T2 sin θ = Ml  − 2 cos θ&θ& + 2 sin θθ& 2  (1)
l 
a.2.2 MASA m
a.2.2.1 Cinemática
Aceleración en componentes cilíndricas

( )
&& − ρ φ& eρ + (ρ&φ& + 2ρ& φ& ) eφ + &z&e z
am = ρ 2
Pero:
ρ = l cosθ ⇒
ρ& = −l sinθ θ& (
&& = −l sinθ&θ& + cosθ θ&
ρ 2
)
zm = −l sinθ ⇒
(
&z&m = −l cosθ&θ& − sinθ θ&
2
)
Reemplazando:
( ) (
am = −l sinθ&θ& + cosθ θ& 2 + cosθ φ& 2 eρ + l (cosθ&φ& − 2 sinθ θ& φ& ) eφ − l cosθ&θ& − sinθ θ& 2 e z )
a.2.2.2 Ecuaciones de Movimiento
T1
Fuerzas: mg : Peso ez
T1, T2 : Tensiones en los cablesr
θ
θ eρ
Ecuaciones de movimiento
F = m am ⇒ T2 mg
ρ: (
− (T1 + T2 )cos θ = − m l sin θ &θ& + cos θ θ& 2 + cos θ φ& 2 )
φ: 0 = m l (cos θ &φ& − 2 sin θ θ& φ& )
z: (T 1 (
− T2 ) sin θ − mg = − m l cos θ &θ& − sin θ θ& 2 )
Arreglando las ecuaciones:
(T 1 (
+ T2 ) = m l tan θ &θ& + θ θ& 2 + θ φ& 2 ) (2 )
&φ& − 2 tan θ θ& φ& = 0 (3 )
(T 1 ( (
− T2 ) sin θ = m g − l cos θ &θ& − sin θ θ& 2 )) (4 )
(3) es una de las EDM de movimiento del sistema
La segunda EDM se obtiene combinando Ecs. (1), (2) y (4) para eliminar T1 y T2(
   
&θ&  m 1 + 2 M cos θ  − 2 M sin θθ& 2 + m sin θ φ& 2 = g  m + M 
 2 cos θ  2 l 2 
b. CASO PASADOR FIJO
En este caso se restringe uno de los grados de libertad:
θ = cte ⇒ θ& = 0 &θ& = 0
Imponiendo estas condiciones en la primera de las EDM del sistema, se tiene:

&φ& = 0 ⇒ φ& = cte = ω
Es decir, m describe un movimiento circular con rapidez angular constante ω en torno el eje vertical. ω se determina de
la segunda EDM:
m gm 
sin θ ω 2 =  + M  ⇒
2 l 2 
g 2M  1
ω2 =  1 + 
l m  sin θ
H
pero sin θ = ⇒
l
g 2M 
ω2 =  1 + 
H m 

5-Ejemplos-Mov Lineal 3D 2020

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EJEMPLOS ECUACIONES DE MOVIMIENTO LINEAL EN 3D

Se trata de un sistema de dos grados de libertad ya que la partícula está

Se escribirá la aceleración en componentes cilíndricas, cuyas expresiones α

La restricción que impone la superficie está representada por la siguiente ecuación:

Esta relación permite escribir z en función de ρ en las ecuaciones anteriores:

El movimiento de la partícula queda descrito entonces en términos de las coordenadas φ y ρ.

Nótese que se tiene tres ecuaciones diferenciales para tres incógnitas: ρ, φ y N

La segunda Ec. del movimiento se puede escribir como:

Las dos enmarcadas son las EDM del sistema.

Note que estas dos ecuaciones se pueden combinar para eliminar φ:

• El desplazamiento de la partícula a lo largo de la trayectoria en el plano,

En la figura se muestra el sistema de coordenadas cartesianas absolutas y el z

La aceleración se escribe en componentes cilíndricas, cuya expresión general

• La componente Nφ de las fuerzas que ejerce la superficie sobre la

φ: m ( z &φ& + 2 z& φ& ) = N φ (2)

z: m &z& = N sin 45 o − mg (3)

Nótese que la ecuación de equilibrio de torque en torno al eje z permite φ y

τ o − m ( z &φ& + 2 z& φ& ) z = 0 ⇒

( z &φ& + 2 z& φ& ) z = τ o

Ecuaciones de equilibrio de fuerzas:

d) Caso en que la plataforma rota con velocidad angular constante Ω:

En este caso la aceleración de la partícula queda dada por:

Ecuaciones del movimiento:

Solución de la ecuación diferencial del movimiento

Donde zh es la solución de la ecuación homogénea, zp es la solución particular y z(t) es la solución total.

Imponiendo las condiciones iniciales:

Reacciones de la placa sobre la partícula:

Reemplazando en la segunda ecuación del movimiento se tiene Nφ:

Reemplazando en la tercera ecuación se tiene N:

Fuerzas sobre la placa - Torque externo aplicado:

El sistema tiene dos grados de libertad:

• Movimiento de la partícula aislada Fuerzas en la conexión partícula-disco en función de θ y α.

• Equilibrio del sistema completo Reacciones, Ec. Dif. Mov

b.2) Movimiento de la Partícula

Se estudia el movimiento de la partícula aislada del resto del sistema.

& × r' +2 ω × v' + ω × (ω × r' )

En S’ la partícula describe un movimiento circular. v’ y a’ se escriben en componentes polares:

ω × r' = θ& e z' × r e r = − r θ& cos α e x'

Ecuaciones del Movimiento Fz’

b.3) Equilibrio del disco

b.4) Equilibrio del sistema barra-disco z’ Fz’

Ecuaciones de equilibrio de fuerzas:

x : R x = F x' cos θ − F y' sin θ =

y : R y = F x' sin θ + F y' cos θ =

Ecuaciones de equilibrio de momentos en torno a O:

Si sigue los mismos pasos de solución que en el caso anterior:

• Movimiento de la partícula Fuerzas en la conexión partícula-disco

• Equilibrio del disco Valor de τ1

• Equilibrio del sistema completo Valor de τo y las reacciones

c.2) Movimiento de la partícula

θ& = ω &θ& = 0 , α& = p && = 0

c.3) Equilibrio del disco z’ Fz’

x: R x = F x' cos θ − F y' sin θ =

Ecuaciones de equilibrio de momentos en torno a O:

z : τ o + Fx' r cos α − F y' a ⇒ [ ( )

Determine las fuerzas externas necesarias de aplicar para mantener el sistema en R

El problema se resuelve estudiando el movimiento de m y el equilibrio estático del anillo.

b.1.1) Coordenadas Esféricas

La expresión general para la aceleración en coordenadas esféricas es:

r y sus derivadas se pueden expresar en función de θ y sus derivadas:

r = 2 R cos θ ⇒ r& = −2 R sin θ θ& ( 2

Reemplazando en la expresión para r y sus derivadas:

r = 2 R cos θ ⇒ r& = −2 R sin θ θ& = v o sin θ

b.1.2) Principio de Movimiento Relativo