DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE INGENIERA EN ELECTRNICA,

AUTOMATIZACIN Y CONTROL

ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL

NRC: 3772

Trabajo 1

Unidad 1

DOCENTE: Ing. Rodolfo Gordillo

INTEGRANTES:
1. Evelin Torres

2. Antonio Arias

25 de mayo de 2017-SANGOLQU
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Contenido
1. Enunciado................................................................................................................ 3
2. Ejercicio 1 ................................................................................................................. 3
3. Ejercicio 2 ................................................................................................................. 7
4. Ejercicio 3 ............................................................................................................... 12
5. Ejercicio 4 ............................................................................................................... 14
6. Ejercicio 5 ............................................................................................................... 14
7. Ejercicio 6 ............................................................................................................... 19

Lista de Ilustraciones
Ilustracin 1. Ejercicio 2 ................................................................................................. 7
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1. Enunciado

Los siguientes ejercicios deben ser resueltos en forma analtica

inicialmente y comprobados sus resultados a travs de asistencia
computacional (libre).

2. Ejercicio 1

Dada la siguiente funcin de transferencia contino:

2
() =
+ 3

Discretizar la funcin de transferencia (T=0.5 s) por los siguientes

mtodos:
a) Euler en atraso

1
El equivalente de s es =

Remplazando en la funcin de transferencia tenemos:
2 2 2 2(0,5)
() = = = = =
+3 1 1 + 3 1 + 3(0,5) 1 + 1,5
+ 3
0,4
= =
2,5 1 0,4
La funcin de Bilin de Matlab para euler en atraso sirve para:
Y tenemos:
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b) Euler en adelanto

1
El equivalente de s es =

Remplazando en la funcin de transferencia tenemos:
2 2 2 2(0,5) 1
() = = = = =
+ 3 1 + 3 1 + 3 1 + 3(0,5) 1 + 1,5

1
=
+ 0,5
La funcin de Bilin de Matlab para euler en adelanto sirve para:
Y tenemos:

c) Integracin trapezoidal
1 2
El equivalente de s es =
+1
Remplazando en la funcin de transferencia tenemos:
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2 2 2( + 1) 2( + 1)
() = = = =
+3 1 2 2 2
+ 1 + 3 ( 1) + 3( + 1) 0,5 ( 1) + 3( + 1)
2( + 1) 2( + 1) 0,2857 + 0,2857
= = =
4 4 + 3 + 3 7 1 0,14

d) Invarianza al escaln (ZOH)

()
() = (1 1 ) { }

1 2
= (1 1 ) { }
+3
Se obtienen los coeficientes con fracciones parciales
2 1 2
= +
( + 3) +3
2 2
1 = | = 0 1 =
+3 3
2 2
2 = | = 3 1 =
3
Remplazando se tiene:
2 1 2 1
( ) + ( )
3 3 +3
Y se tiene:
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21 2 1
() = (1 1 ) { }
3 3 + 3
Cambiando con la transformada z se tiene:
2 2 1 2
() = (1 1 ) { 3 }=( ){ ( )}
3 1 3 3 1 3
2 1 2 3 + 1 2 1 3
= (1 ) = ( ) = ( )
3 3 3 3 3 3

Remplazando T=0,5
2 1 1,5 2 0,776 0,5173
() = ( 1,5 )= ( )=
3 3 0,223 0,223

Para (a) y (b) consultar la utilizacin de la funcin bilin de Matlab

La funcin bilin permite calcular la transformada W de funciones

transferencia de sistemas discretos.
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3. Ejercicio 2

Se desea controlar un sistema continuo mediante un regulador discreto

R(z) obtenido al utilizar una aproximacin trapezoidal (operador bilineal )
del regulador continuo (figura 1), Bo(s) es la funcin del retenedor de
orden cero.
3
() =
+ 1
1
() =
1 + 0.3

Ilustracin 1. Ejercicio 2
Solucin:
1 2
El equivalente de s en aproximacin trapezoidal es: =
+1

Entonces remplazando s en R(s)

1 1 1
() = = =
12 0.6 1 ( + 1) + 0,6 0,6
1 + 0.3 ( + 1 ) 1 + ( + 1 )
( + 1)
1 1
= =
+ + 0,6 0,6 ( + 0,6) + 0,6
( + 1) ( + 1)
( + 1)
=
( + 0,6) + 0,6
Remplazando T=0,5
0,5( + 1) 0,5( + 1) ( + 1)
() = = =
(0,5 + 0,6) + 0,5 0,6 (1,1) + 0,5 0,6 2,2 0,2
0,4545 + 0,4045
=
0,090
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Transformando G(s)
()
() = (1 1 ) { }

1 3
= (1 1 ) { }
+1
Se obtienen los coeficientes con fracciones parciales
3 1 2
= +
( + 1) +1
3
1 = | = 0 1 = 3
+1
3
2 = | = 1 1 = 3

Remplazando se tiene:
1 1
(3) + (3)
+1
Y se tiene:
3 3
() = (1 1 ) { }
+1
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Cambiando con la transformada z se tiene:

1
() = (1 1 ) {3 3 }=( ) {3 ( )}
1 1 3
1 + 1 1
= 3 (1 ) = 3 ( ) = 3 ( )
3

Remplazando T=0,5
1 0,5 0,393 1,180
() = 3 ( 0,5 ) = 3( )=
0,606 0,606

a) Calcular el error de posicin del sistema cuando K=1 y cuando K= 2.

Considerar como periodo de muestreo T=0.5 s.
Solucin:
1
=
1 +
= lim () ()
1
1,180 0,4545 + 0,4045
= lim
1 0,606 0,090
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1,180 0,4545 + 0,4045

= lim
1 0,606 0,9090
1,180
=
0,3935
= 3
Cuando K=1, = 3

1
= = 0,25
1+3
Cuando K=2, = 6

1
= = 0,143
1+6

b) Analice los resultados anteriores con respecto a la estabilidad del

sistema. En este apartado resolver a travs del test de Jury y la funcin
ultim suministrada.

(0.4545 + 0.4545) 1.18

() =
0.09090 0.6065

(0.5363 + 0.5363)
() =
2 0.6974 + 0.0551

= 2 0.6974 + 0.0551 + 05363 + 0.5363

Probamos entonces la estabilidad de entrada salida para el sistema.

(1) = 1 0.6974 + 0.0551 + 0.5363 + 0.5363 > 0 > 0.3334

(1)2 (1) = 1.7525 > 0 1.7525 > 0
|0 | = |0.5363 + 0.0551| < = 1 1.967 < < 1.7618
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4. Ejercicio 3

Resolver la siguiente ecuacin a diferencias

( + 2) 1.5 ( + 1) + 0.5 ( ) = 1()
Con las condiciones iniciales () = , () = .
Revisar la propiedad de transformada Z de desplazamiento en adelanto,
verificar la solucin a travs de una rutina de software y valide las 5
primeras muestras.

Solucin:
K=0
( 2) 1.5 ( 1) + 0.5 (0 ) = 1(0)
Remplazando x(0) y x(1)
( 2) 1.5 (2,5) + 0.5 (1 ) = 1(0)
(2) = 0 0,5 + 3,75
() = ,
K=1
( 3) 1.5 ( 2) + 0.5 (1 ) = 1(1)
Remplazando x(1) y x(2)
( 3) 1.5 (3,25) + 0.5 (2,5 ) = 1(1)
(3) = 1 1,25 + 4,875
() = ,
K=2
( 4) 1.5 ( 3) + 0.5 (2 ) = 1(2)
Remplazando x(2) y x(3)
( 4) 1.5 (4,62) + 0.5 (3,25 ) = 2
(3) = 2 1,62 + 6,93
() = ,
K=3
( 5) 1.5 ( 4) + 0.5 (3 ) = 1(3)
Remplazando x(3) y x(4)
( 5) 1.5 (7,31) + 0.5 (4,62 ) = 3
(5) = 3 2,31 + 10,96
() = ,
K=4
( 6) 1.5 (5) + 0.5 (4 ) = 1(4)
Remplazando x(4) y x(5)
( 6) 1.5 (11,65) + 0.5 (7,31 ) = 4
(5) = 4 3,65 + 17,47
() = ,
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Resolucin por transformada Z(Desplazamiento en adelanto)

{( + )} = () ()

=0
( + 2) 1.5( + 1) + 0.5() = 1()

() ((0)) + (1) 1 ) 1.5 () + 1.5(0) + 0.5() =
2 2
1

()[ 2 1.5 + 0.5] = + 2 +
1
+ 2 ( 1) + ( 1) + ( 1)( 2 + )
() = =
( 1)2 ( 0,5) ( 1)2 ( 0.5)
() 2 1 2 3
= 2
= 2
+ +
( 1) ( 0.5) ( 1) 1 0.5

2
1 = =2
0.5=1
2( 0.5) 2
2 = =0
( 0.5)2 =1

2
3 = =1
( 1)2 =0.5
2
() = +
( 1)2 ( 0.5)
() = 2 + (0.5)

Rutina de Software:

Resultado:
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5. Ejercicio 4

Para el sistema descrito en el espacio de estados discreto:

a) Encuentre el vector de estados para k= 1,2,3, u(k)=1; si > 0

Ecuacin de la forma: x (k+1)= G *x (k) + F* u (k);

1 1 0
=( ); = [ ] ;
0 1 1
Cuando k=0
(1) = (0) + (0);
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0
(1) = [ ] ;
2
Cuando k=1
(2) = (1) + (1);
2
(2) = [ ] ;
1
Cuando k=2
(3) = (2) + (2);
1
(3) = [ ] ;
2
Cuando k=3
(4) = (3) + (3);
3
(4) = [ ] ;
1
b) Si () = 1() Encuentre la funcin de transferencia de sistema, Inversin
()
del sistema () = (), utilice (0) = [0,0] para esta parte

Ecuacin de la forma: y (k) = H * x (k);

1 1 0
= [1 0]; = ( ); = [ ] ;
0 1 1
= ( )1
1
= () = (1)(+1)

Cuando k=0
(1) = (0) + (0);
(1) = (0);

0
(1) = [ ] ; (0) = 0;
1
Cuando k=1
(2) = (1) + (1);
(1) = (2);

1
(2) = [ ] ; (1) = 1;
0
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Cuando k=2
(3) = (2) + (2);
(2) = (3);

1
(3) = [ ] ; (2) = 1;
1
Cuando k=3
(4) = (3) + (3);
(3) = (4);

2
(4) = [ ] ; (3) = 2;
0
c) Realice una representacin de G (z) en la forma directa 2.

1
() = (1)(+1)

u(k) 1 1 y(k)

-1
2 z 0
0

-1 z -1 0
0

d) Escriba una realizacin de software del punto anterior:

Software:
g=1;
h=0;
for k=0:3
f=-2*g-h;
m=f;
h=g;
g=f;
end
[k m]

6. Ejercicio 5
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En el sistema de la figura

Ilustracin 2. Ejercicio 5
Si K=2 (T variable), determine le periodo de muestreo mximo que permite
controlar digitalmente al sistema en forma estable. Valide su respuesta a
travs del anlisis de estabilidad mediante la respuesta de frecuencia
(Diagrama de bode del sistema discreto).

() = [1 1 ] ( )
2 (+ 1)
K=2
2
= + 2+
2 (+ 1) +1
2
=0 = =2
+1
2
=1 = 2 = 2

2
=1 = 2 = 2

1 1 1
() = [1 1 ]2. ( + 2 + )
+1

1
() = [ ] . 2. ( + 2
+ )
1 ( 1)

( + 1) + 1
() = 2
2 (1 + ) +
= 2 (1 + ) + + 2. [( + 1) + 1]

Test de Jury
1. (1) > 0 >0 & <0
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2. (1) (1) > 0 < 1.5

3. |0 | < |2 2 | < 1 0 < < 1.2564
Con T=1.256
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7. Ejercicio 6

En el sistema anterior, si T=0.1 s determine el rango de K para que el

sistema sea estable a travs del criterio de Routh Hurwitz mediante la
transformacin previo del sistema equivalente discreto al dominio w
(transformada bilineal):
Nota: En Matlab, Octave puede utilizar la funcin d2c con eltodo
de Tustin.
( + 1) + 1
() =
2 (1 + ) +

Con T=0.1

( + 1) + 1
() =
2 (1 + ) +

0.00483 + 0.00467
() =
2 1.90 + 0.90
+1
=
1