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MasaMin2020 doi:10.36487/ACG_repo/2063_98

Filosofía operativa LHD semiautónoma para

aplicaciones de hundimiento de paneles

H Vega CODELCO, Chile

R Castro Universidad de Chile, Chile

Resumen
En los últimos años, ha habido un aumento en la cantidad de operaciones de espeleología que usan o planean usar LHD
autónomos para extraer mineral de los puntos de extracción. Hay varias razones para adoptar este tipo de tecnología, incluidas
las mejoras en la salud, la seguridad y la productividad. Las minas de hundimiento actualmente en funcionamiento que han
adoptado LHD autónomo utilizan el método Block Caving, donde el desarrollo se ha completado antes de iniciar las actividades
de producción. Panel Caving es un método en el que las actividades de desarrollo y producción deben llevarse a cabo
simultáneamente en una unidad de producción. En este artículo, se propone una filosofía operativa de LHD semiautónomos
(SLOP) para el uso de LHD autónomos en una operación de hundimiento de paneles. El SLOP considera aspectos como los
requisitos tecnológicos, el diseño de manejo de materiales y el plan de producción para lograr una implementación exitosa de
esta tecnología en las operaciones de hundimiento de paneles. Finalmente, se presenta un caso de estudio sobre la aplicación
de SLOP en la Mina Andesita en El Teniente.

1 Introducción
La automatización es una de las claves más importantes en las minas subterráneas para mejorar la seguridad y la productividad.
En términos de seguridad, la automatización elimina la exposición del operador a cualquier situación no controlada o de riesgo
en un ambiente subterráneo (Uribe 2014). Las operaciones Teleremotas desde una Sala de Control ubicada en superficie han
sido utilizadas a nivel mundial, implementadas en operaciones como Freeport Indonesia (DOZ, GBC y DMLZ), LKAB (Kiruna),
Northparkes y CODELCO (Andina y El Teniente). A través de la automatización, estas minas no solo han garantizado la
seguridad de los operadores, sino que también han mejorado su calidad de vida.

El principal alcance de la automatización ha sido aplicarla a actividades que son complejas y/o repetitivas.
La implementación de esta tecnología ha dado como resultado una mayor productividad y un tiempo operativo efectivo y, como
resultado, menores costos operativos. Un ejemplo de actividades repetitivas son las operaciones automatizadas de trenes
implementadas en GBC, Kiruna y El Teniente, donde el sistema de despacho controla la velocidad del tren, las máquinas
puntuales, las distancias de seguridad, las rutas de tranvía optimizadas, entre otros (Shekhar 2017).

En términos de equipos de producción subterráneos, los LHD (Load Haul Dump) son muy comunes en las minas de Block y
Panel Caving. Los LHD semiautónomos se han implementado y operado desde 2004 en las minas Pipa Norte y Diablo
Regimiento (El Teniente) con buenos resultados a lo largo de la vida útil de dichas minas (Codelco 2007). Northparkes es otro
ejemplo de implementación exitosa de LHD semi autónomo (Vega 2020). Sin embargo, vale la pena señalar que en estos casos
la automatización se implementó en un escenario de mina Block Caving, lo que significa que los paneles ya estaban
completamente desarrollados y construidos antes del comienzo de la automatización para evitar cualquier interacción humano-
LHD.

Las minas Panel Caving son diferentes ya que la construcción coexiste con la producción, y esta interacción en la mayoría de
los casos es inevitable. Por lo tanto, el desafío es definir un área con los requisitos mínimos de infraestructura para comenzar
con la automatización en las minas de Panel Caving, teniendo en cuenta que la construcción

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y actividades productivas coexisten en un mismo panel o vecindad. Esta área se denomina Módulo de Producción Inicial (IPM) y
será el foco de este estudio. Además del IPM, los criterios técnicos de automatización y de diseño serán parte del análisis (Vega
2020).

2 Criterios técnicos en el diseño de automatismos

El diseño de automatización para el MIP debe incluir los siguientes temas (Gustafson 2013; Riquelme
2014; JRI 2019a; JRI 2019b; BCTEC 2019):

• Normas y reglamentos locales e internacionales. Es importante para la trazabilidad de la implementación del sistema.

• Sala de Control. Esta Sala de Control centralizada debe poder recopilar información para controlar y despachar el equipo.
Suele estar situado en la superficie donde la calidad de vida es mejor. Además, la mayoría de las minas tienen una sala
de control secundaria subterránea cerca del área de producción que se utiliza para casos de emergencia, períodos de
puesta en marcha o mantenimiento.

• Sistemas de control. Estos sistemas apoyan la producción y los equipos y están compuestos por muchos dispositivos que
controlan, gestionan y guían los equipos semiautónomos. Estos sistemas se implementan para lograr los objetivos de
producción en términos de toneladas, pero también para minimizar el mantenimiento correctivo y mejorar la seguridad
operativa.

• Sistema de gestión de la producción. La programación de la producción en las minas de Panel Caving es clave para tener
condiciones normales de hundimiento y evitar problemas geotécnicos, dilución temprana o singularidad de hundimiento.
Los LHD semiautónomos brindan la oportunidad de seguir completamente las reglas de espeleología y producción y
permiten implementar una nueva filosofía operativa.

• Sistema de confinamiento. El aislamiento de los LHD semiautónomos evita cualquier interacción con personas u otros
equipos que puedan causar un posible accidente; Se necesitan puertas de control físicas o lógicas para lograr esto. Las
puertas de control físico evitan el acceso de personas u otros equipos al área aislada y se operan desde la sala de
control. Las puertas de control lógico controlan la interacción entre equipos semiautónomos dentro del área aislada.

• Red Wi Fi. Este conecta todos los equipos subterráneos móviles y fijos con la sala de control para la comunicación entre
el sistema LHD a bordo y los Puntos de Acceso (dispositivo de red inalámbrica). Recibe y envía datos a la Sala de
Control en tiempo real.

• Sistemas a bordo. Estos sistemas leen el estado del LHD y envían la información a la Sala de Control. Asimismo, los
sistemas de a bordo reciben información de la Sala de Control y siguen instrucciones. Los sistemas a bordo permiten
que el LHD tenga un funcionamiento semiautónomo (no se necesita operador) y cuentan con dispositivos que controlan
la navegación, comunicación inalámbrica, indicadores de mantenimiento, audio y video, entre otros.

• Registrar zonas. Los LHD funcionan de forma semiautónoma en un área de producción aislada y en modo manual con un
operador a bordo cuando están fuera del área de producción aislada. Para la transición o interfaz entre estas dos áreas,
se necesitan las zonas de registro. Por lo general, se ubican cerca del área de producción y las puertas físicas y ayudan
a aislar el cambio de metodología operativa.

La Figura 1 muestra cómo se conectan los sistemas de automatización desde la Sala de Control (que puede ser en superficie o
subterránea) al LHD en operación a través de una red de comunicación.

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Figura 1 Configuración del sistema de control de automatización

3 Criterios de disposición en el diseño de la automatización

La configuración de IPM que incorpora recomendaciones geotécnicas debe cumplir con algunos criterios para evitar cualquier
problema en el futuro con la automatización. Los principales temas a considerar son los siguientes (Vega 2020; BCTEC 2019):

• Separación de paneles. El diseño del panel debe ser lo suficientemente ancho para evitar que algún sensor se active
por proximidad o colisión con las paredes, lo que hará que el LHD se detenga por razones de seguridad o, en el
peor de los casos, dañe el equipo. Se debe mantener una distancia mínima de 0,5 m de los servicios suspendidos,
como agua, aire comprimido, energía. Una mayor proximidad a estos servicios puede generar una falsa alarma de
colisión.

Al mismo tiempo, para un diseño de confinamiento bueno y simple, se debe minimizar la interferencia con cualquier
tarea externa por parte de la producción de LHD semiautónomos. Por ejemplo, la inspección de campo geológica
o geotécnica puede detener solo el LHD semiautónomo (si lo hay) ubicado en el panel que se va a revisar en lugar
de tener que detener todo el Nivel de Extracción.

Finalmente, mantener los paneles limpios a lo largo del camino del LHD semiautónomo es clave para evitar
cualquier colisión del chasis o los ejes con los derrames provenientes de los puntos de tiro.

• Interferencias operativas. Hay muchas fuentes de interferencia que el diseño debe tener en cuenta para minimizar
su impacto en la productividad del LHD. Algunas de estas son voladuras secundarias, inspecciones de campo
geológicas o geotecnológicas, mantenimiento de infraestructura, recarga de combustible, entre otras.

• Requisitos de construcción. Estos son algunos de los requisitos que debe soportar el MIP
la automatización:

•Minería y construcción: todas las áreas donde operará el LHD semiautónomo deben estar completas en términos
de soporte de suelo y construcción (paneles, puntos de extracción, paredes, calzada, ventilación, etc.)

•Manejo de minerales: el sistema completo de manejo de minerales en lo que respecta a los puntos de extracción
disponibles deben estar terminados (vertederos, grizzlies, rompe rocas, etc.)

•Puntos de extracción disponibles: la cantidad de puntos de extracción necesarios para el IPM en un panel varía
según la secuencia de apertura de la campana y la ubicación del punto de descarga. Si la secuencia va hacia
el punto de descarga, entonces la automatización no se puede implementar en el panel hasta que la secuencia
pase por el punto de descarga. Si las actividades de construcción aún están en progreso entre el último punto
de extracción en producción y el punto de vertido, esta área no puede aislarse completamente para fines de
automatización. La interacción entre cargadores automáticos y personas u otras máquinas no puede coexistir.

Por otro lado, si la secuencia se aleja del punto de descarga, entonces se puede implementar la automatización
en un panel a partir de una o dos campanas. Esto es posible porque

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el área entre el último punto de extracción en producción y el punto de descarga se puede aislar con fines de automatización.
Las actividades de construcción podrían ocurrir fuera de esta área aislada.

La figura 2 muestra la idea de esta explicación de secuencia y la ubicación del punto de descarga.

Figura 2 Secuencia de apertura de la campana y ubicación del punto de descarga: La figura de la izquierda muestra una
secuencia que no se puede automatizar hasta que se complete la construcción. La figura de la derecha
muestra una secuencia que permite operar mientras se lleva a cabo la construcción.

En ambos casos se debe considerar lo siguiente:

•Servicios: Todos los suministros deben estar instalados y operativos antes de que comience la automatización (agua,
aire comprimido, energía).

•Sistema semiautónomo: Todos los criterios técnicos y dispositivos descritos anteriormente tienen que ser
instalado previamente

• Reglas operativas: Para coordinar y administrar la flota LHD, se deben seguir las reglas operativas. Las reglas varían de mina a mina
o por diseño, pero en general están enfocadas en asignaciones de LHD, control de sorteo, coordinación entre diferentes actividades,
etc.

4 Filosofía del módulo de producción inicial (IPM)

Todos los insumos descritos anteriormente en términos de criterios técnicos y de diseño dependen de cada configuración de mina, pero los
mínimos requeridos para el IPM se resumen en la Tabla 1 (Vega 2020; BCTEC 2019).

Tabla 1 Requisitos mínimos para el MIP

Diseño Criterios

minería y construcción Los túneles y la infraestructura (muros, puntos de extracción, calzada, etc.)
donde opera el LHD semiautónomo deben estar completamente terminados con
soporte de tierra permanente.

Puntos de dibujo disponibles Mínimo uno (1) pero dependerá de la estrategia de cada proyecto/mina en
cuanto a secuencia de apertura de puntos de extracción, distancias de
seguridad y ubicación del punto de vertido.

Sistema de manejo de minerales Mínimo uno (1) terminado y listo para operar.
Servicios Completamente instalado.

Sistema de automatizacion Terminado en el área de confinamiento (dispositivos de campo, puertas,

sistemas embarcados) y Sala de Control.

5 Un diseño de automatización: Proyecto Andesita

El Proyecto Andesita es actualmente uno de los proyectos más importantes de División El Teniente (CODELCO) y entrará en producción a
finales de 2023. Utilizará Paneles Convencionales de Caving con hidráulica

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preacondicionamiento y un pico de producción de 25 ktpd con 18 años de vida de mina. El área de la huella será de
aproximadamente 250 000 m2 (JRI 2019c; JRI 2019e).

La configuración de manejo de minerales tendrá LHD semiautónomos en el nivel de extracción que descargan en uno
de los nueve contenedores de mineral ubicados fuera de la huella. El Nivel de Transporte principal con trenes, ubicado
30 m más abajo, llevará la producción a la planta (JRI 2019e).

La Figura 3 muestra la configuración del Nivel de Extracción y los 23 paneles que tendrá este proyecto (Codelco 2018).

Figura 3 Nivel de Extracción del Proyecto Andesita y ubicación de los puntos de vertido

Los puntos de botadero serán silos ubicados fuera del área de huella con una abertura de 7×7 m, configuración grizzly
de 1×1 m y rompe rocas para sobredimensionamiento. Cada punto de vertido tendrá tres accesos y capacidad para
que tres LHD viertan al mismo tiempo (JRI 2018a; JRI 2018b; JRI 2019e).

5.1 Criterios técnicos

Los LHD serán semiautónomos, y la carga desde los puntos de extracción se operará a distancia desde la Sala de
Control ubicada en la localidad de Rancagua, a 50 km de distancia. El operador podrá manejar hasta 3 LHD debido a
las distancias de transporte (promedio de 170 m aproximadamente, de ida).

A su vez, el proyecto contará con una Sala de Control secundaria ubicada en sus instalaciones fijas en el Nivel de
Extracción para la puesta en marcha, mantenimiento o respaldo de equipos y sistemas para casos de emergencia.
Esta Sala de Control secundaria tendrá el 30% de la capacidad de la Sala de Control principal (JRI 2018b; JRI 2019a).

Si bien el Proyecto Andesita incluirá todos los ítems descritos en Criterios técnicos en automatización
Diseño descrito en la Sección 2 anterior, se deben destacar dos temas importantes:

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• Sistema de confinamiento

El Proyecto instalará puertas físicas y lógicas que aíslen completamente las áreas donde operarán los LHD y
evitarán cualquier interacción con otras operaciones o personas. En la figura 4 se muestra la ubicación de las
compuertas con respecto al punto de vertido y zona de registro (RZ). Las puertas físicas están marcadas en verde,
mientras que las puertas lógicas están ilustradas en rojo.

Es importante mencionar que estas compuertas se pueden reubicar en los paneles una vez que se agregue un
nuevo punto de dibujo al programa de producción, es decir, no son fijas. (JRI 2019d; Vega 2020).

Figura 4 Distribución de puertas de confinamiento

• Registrar Zonas (RZ)

El proyecto considera una ubicación estratégica para la ZR (Figura 5). Las zonas de registro están cerca del punto de descarga
y no interrumpirán las actividades de producción de los LHD. No es necesario detener los cargadores para agregar un nuevo
LHD semiautónomo a la actividad de producción.

Además, cada RZ será un área local de reabastecimiento de combustible para LHD. Entonces, no se requiere ningún operador
para conducir el LHD a la estación de servicio y de vuelta al área de producción. Esta actividad se realizará in situ en el área
de la huella (JRI 2019d; Vega 2020).

Figura 5 Zona de registro

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5.2 Criterios de diseño

El Nivel de Extracción contará con paneles lo suficientemente anchos para facilitar la actividad de producción semiautónoma (4,6 ×
4,5 m, An × Al, área libre). Estas dimensiones minimizan cualquier colisión con las paredes debido a los movimientos LHD.

Todas las actividades de LHD en términos de producción estarán completamente automatizadas y aisladas en el área de huella.
Desde el reabastecimiento de combustible hasta la reubicación del panel, no se necesita ningún operador a bordo (JRI 2019b).

Para fines de mantenimiento, se necesita un operador a bordo para mover el LHD desde el RZ al área del taller y viceversa.

Como se trata de una mina Panel Caving, los operadores de la construcción pueden acceder al Nivel de Extracción a través de la
RZ y no interrumpirán la actividad de producción como se muestra en la Figura 6.

Figura 6 Acceso al Nivel de Extracción para actividades de construcción

El diseño es amigable para diferentes actividades y permite que las actividades coexistan teniendo en cuenta las restricciones de
seguridad y las reglas de la empresa. En resumen, el diseño considera los siguientes criterios (Vega 2020):

• Dimensiones adecuadas del panel y del punto de vertido.

• Áreas de confinamiento bien definidas y seguras.

• Fácil acceso para diferentes actividades.

• Ubicación estratégica de RZ.

• Gestión operativa sencilla (reubicación de LHD, voladuras secundarias, recarga de combustible, limpieza de derrames,
casos de emergencia).

5.3 Andesita MIP

El diseño de la huella del Nivel de Extracción se dividirá en diez (10) áreas de producción diferentes como se muestra en la Figura
7 y tendrá un punto de descarga para cada área de producción, excepto para el área del Sudeste que tiene que descargar hacia el
Oeste para evitar cualquier botella. cuello en el vertedero del Sureste. A su vez, cada panel se dividirá en dos (2): el semipanel Este
y el semipanel Oeste (JRI 2019b).

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Al tomar en cuenta la secuencia de producción, el MIP para el Proyecto Andesita se definirá según la
filosofía descrita en la Figura 2 y la Tabla 1. Para los puntos de vertido ubicados en el Oeste, la
recomendación es que al menos los dos (2) primeros Los puntos de extracción deben estar listos para la
producción en cada semipanel, con una distancia mínima de seguridad de 100 m de las actividades de
construcción en el mismo panel.

Para los vertidos del Este, la recomendación es diferente. Debido a que la actividad de construcción va
hacia el punto de vertido, todo el semipanel ya debería estar construido y terminado antes de que comience
la actividad semiautónoma (Vega 2020).

Figura 7 Configuración del nivel de extracción, dirección de construcción y secuencia de producción

La estrategia para el IPM y el punto de descarga se muestra en la Figura 8, y la idea básica es aislar el área
donde operará el LHD semiautónomo. En este caso, el primer panel (C-33) es el foco del IPM. Todo el
acceso al punto de vertido (color gris oscuro) está completamente confinado, y ningún otro equipo puede
tener acceso.

Otras actividades de otros paneles pueden continuar sin interrupción, incluso el vaciado con un operario a
bordo puede volcar en el mismo vertedero pero desde un acceso diferente. El diseño del trazado brinda la
oportunidad de descargar desde otro acceso e incluso a otro punto de descarga si es necesario (por
mantenimiento de grizzly, por ejemplo) (Vega 2020; BCTEC 2019).

Figura 8 Estrategia para el MIP

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6 Conclusiones
Se debe definir un IPM lo antes posible para la implementación exitosa del uso de LHD semiautónomo en minas Panel Caving.
Se deben considerar temas como el diseño y los criterios técnicos para facilitar esta implementación, y aunque ambos pueden
implementarse fácilmente en la mayoría de los diseños, hay tres conceptos principales para reforzar:

• La preparación de un IPM puede acelerar el inicio de la actividad de producción semiautónoma según la secuencia de
producción y la ubicación del punto de descarga.

• El diseño debe ser fácil de usar para todas las actividades de producción para minimizar la congestión y
interrupción.

• Todas las áreas de producción aisladas donde operan los LHD semiautónomos deben estar completamente construidas.

En el futuro, los desafíos en las minas de hundimiento de paneles se centrarán en cómo combinar esta tecnología (LHD
semiautónomo) con otros procesos, como actividades de socavación o niveles de transporte. La minería totalmente autónoma es
el objetivo.

Reconocimiento
Los autores desean agradecer a CODELCO por su ayuda con el desarrollo de este trabajo y por proporcionar el tiempo y los
recursos para completar este documento. Asimismo, nos gustaría agradecer al equipo de BCTEC por su apoyo durante el
desarrollo de este estudio.

Referencias
BCTEC, 2019, 'Informe Inicial Análisis Operativo Andesita', Estudios complementarios para Proyecto Andesita, en español.

Codelco, 2018, 'Proyecto Explotación Andesita, División El Teniente', presentación, en español.

Codelco, 2007, 'Post Evaluación Proceso de Extracción con LHD Semiautomático Sectores Pipa Norte & Diablo Regimiento',
informe interno, en español.

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doctoral, Universidad de Lulea, Lulea.

JRI, 2019a, 'Sistema Autónomo LHD', estudio de factibilidad del Proyecto Andesita, en español.

JRI, 2019b, 'Informe Filosofía Operacional LHD', Estudio de factibilidad del Proyecto Andesita, en español.

JRI, 2019c, 'Análisis Operacional Andesita', Estudio de factibilidad del Proyecto Andesita, en español.

JRI, 2019d, 'Sistema Autónomo LHD Confinamiento y Zonas de Registro', Estudio de factibilidad del Proyecto Andesita, en español.

JRI, 2019e, 'Explotación Andesita Teniente', Estudio de factibilidad del Proyecto Andesita, en español.

JRI, 2018a, 'Simulación Capacidad Productiva Integral del Proyecto Andesita', Estudio de factibilidad del Proyecto Andesita, en español.

JRI, 2018b, 'Bases y Criterios de Diseño Automatización', Estudio de factibilidad del Proyecto Andesita, en español.

Riquelme, J. 2014, 'Fundamentos operacionales productivos y de automatización', tesis de maestría, Universidad de Chile, Santiago,
en español.

Shekhar, G 2017, 'Procedimiento de carga y control de extracción en las minas de hundimiento subnivel de LKAB: informe de mapeo de referencia', informe de
investigación, Universidad de Lulea, Lulea.

Uribe, P. 2014, 'Análisis de la funcionalidad y desempeño de la operación semi-autónoma en equipos de carga, acarreo y descarga en minería subterránea',
Tesis de Maestría, Universidad de Chile, Santiago, en español.

Vega, H. 2020, 'Metodología de automatización de LHD en minería del caving', Tesis de Maestría, Universidad de Chile, Santiago,
en español.

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