Transporte de sustancias radioactivas por medio del ROBOT LEGO

MINDSTORM EV3

Luis Alberto Cárdenas

Franklin Esteban Castillo
Luis Enrique Chávez
Wilfredo Valenzuela
Karol Giveth Palencia

Entregado a:
Ing. Elkin Duran

Proyecto de Ingeniería I
Curso: 212020_17

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Abril de 2020
Bogotá
 Tabla de contenido

Introducción 3
Planteamiento y formulación del problema 5
Objetivos 5
Justificación 6
Marco teórico 8
Metodología 11
Presupuesto 14
Cronograma 15
Conclusiones 16
Bibliografía 17
ANEXOS 19
Transporte de sustancias radioactivas por medio del ROBOT LEGO
MINDSTORM EV3
 Introducción

Por medio del presente proyecto, se busca desarrollar una metodología adecuada
empleando la herramienta MINDSTORM EV3 para la solución de situaciones
problema a partir de planteamientos hipotéticos presentados por el tutor. La
metodología se basa en una herramienta, la cual es un prototipo de robótica que
posee diferentes servicios, un punto por resaltar es la sencillez de armado y
programación y su gran utilidad en problemáticas de la vida diaria, se realizará con
ayuda de nuestro prototipo armado de MINDSTORN EV3, con los sensores
necesarios y con ayuda de programación que le daremos una orden y el, la
cumplirá de acuerdo a nuestras indicaciones por ejemplo, si se necesita
transportar un material altamente radiactivo y peligroso para el uso humano, este
robot nos ayudara a mover este material por una distancia en forma hexagonal.
 Planteamiento y formulación del problema

Situación problemática

El problema que se debe resolver a través de la ejecución de un proyecto a

lo largo del curso se describe a continuación:

“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un

elemento químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de
una pista hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente
encriptada existe el riesgo que en el proceso del transporte ocurra un
derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella en
el recorrido del transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y la
capsula de envasado pesan 100 miligramos. La carga se debe transportar
usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el siguiente
recorrido”.

Formulación del problema

¿Como realizar el desplazamiento seguro de 100mg de una sustancia

radioactiva, por una pista hexagonal teniendo como herramienta o recurso,
al robot LEGO MINDSTORM EV3?
 Objetivos

Objetivo general

Realizar a través del ROBOT LEGO MINDSTORM EV3, el transporte autónomo

de una sustancia peligrosa determinada, de un punto a otro, siguiendo los
parámetros de seguridad para la conservación integral de la carga, sin representar
un peligro para el entorno.

Objetivos Específicos

⮚ Diseñar un prototipo de robot a partir del modelo LEGO MINDSTORM EV3,

idóneo para el transporte de cargas livianas.
⮚ Programar a partir de los elementos automáticos suministrados por LEGO
MINDSTORM EV3, un software capaz de dirigirlo por circuitos complejos
para su tránsito.
⮚ Realizar la integración del Hardware y Software para que el prototipo de
robot lego MINDSTORM EV3, transporte la carga de 100mg a través de
una pista hexagonal en el menor tiempo posible.
⮚ Realizar diferentes pruebas con el fin de establecer el programa específico,
utilizando los diferentes sensores que posee el robot LEGO EV3 para la
solución del ejercicio.
 Justificación

Teniendo en cuenta que en la actualidad contamos con múltiples

herramientas tecnológicas, que han sido inventadas para mejorar la vida y
hacer que algunas actividades sean más seguras para el ser humano, es
importante conocer cómo podemos implementar este tipo de tecnologías,
en este caso el problema pertenece a una planta nuclear y ellos necesitan
que sea resuelto, porque no pueden dejar las sustancia en ese lugar,
debido a la inminente contaminación a la que se pueden ver expuestas las
personas si la transportan directamente; además la necesitan para futuros
procesos, para ello se desarrollara nuestro prototipo, porque no queremos
colocar en riesgo una vida humana.

Es muy importante darle solución sobre todo porque este riesgo la vida
humana y la única forma de evitar un accidente, es construyendo un
prototipo que haga este trabajo sin errores para evitar el derrame de la
sustancia.

Para el desarrollo y puesta en marcha de nuestro anteproyecto debemos

conocer ampliamente las capacidades tanto de ensamblé, programación,
capacidad y desplazamiento de nuestro robot EV3, desarrollamos la
habilidad de programación e interacción, así como intercambio de ideas que
se ejecutan en los laboratorios por parte de los integrantes de un equipo de
trabajo, comprometido por la obtención del mejor resultado.

La realización y puesta en marcha de un proyecto de este tipo requiere un

compromiso y unas responsabilidades, que serán a futuro bases
fundamentales para el desarrollo de un proyecto empresarial o industrial;
paso a paso vamos construyendo estrategias que nos brindan
enriquecimiento intelectual y versatilidad a la hora de realizar una mejora o
un proyecto de repotenciación en el caso de plantas o industrias.
 Marco teórico

1. Transporte de carga radioactiva

Construcción de un robot que lleve la carga radioactiva, el cual se realizara

mediante el robot LEGO MINDSTORM EV3, ya que esta herramienta nos permita
fabricar distintos prototipos con el objetivo de transportar la carga de un punto A
hacia un punto B cruzando hexagonalmente.

En nuestra actualidad el uso de robots se extiende a todos los ámbitos de la

ingeniería, mediante la adquisición de nuevos conocimientos se puede dar
solución al problema, la construcción de un robot diseñado en el software EV3
particularmente en robot LEGO MINDSTORM EV3, este programa simulador
instalado en nuestros computadores el cual podemos crear simulaciones de todo
tipo, pero específicamente que pueda transportar una carga radioactiva de un
lugar determinado a otro.

Dicho esto, el robot estará operado a través de un control remoto programado

garantizando que la tarea asignada se cumpla, además la protección del factor
humano al transportar una carga radioactiva.

2.    Tecnología

Elementos de Programación

El robot LEGO MINDSTORM EV3 cuenta con diferentes sensores con funciones
específicas, las cuales debemos programar de acuerdo a las instrucciones dadas.
 Sensores Del Kit Lego Mindstorm Ev3

Se cuenta con un robot EV3, que dispone de un Brick programable EV3 que es el
centro de control, por lo que el robot puede funcionar en forma remota y autónoma
a través de medios tecnológicos.

Imagen tomada de http://canaltic.com/rb/legoev3/16_construccin_de_modelos.html

Sensores para robot Lego EV3

Sensor de Color: Reconoce siete colores diferentes y mide la intensidad de la luz.

Imagen tomada de http://canaltic.com/rb/legoev3/16_construccin_de_modelos.html

Sensor Táctil: Permite a tu robot reaccionar al contacto y reconoce tres estados:

tocado, en contacto y liberado.

Imagen tomada de http://canaltic.com/rb/legoev3/16_construccin_de_modelos.html

Sensor Infrarrojo: Es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por
objetos macizos. También puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la
Baliza infrarroja remota.

Imagen tomada de http://canaltic.com/rb/legoev3/16_construccin_de_modelos.html

Motor Grande: Te permite programar acciones robóticas precisas y potentes.

Imagen tomada de http://canaltic.com/rb/legoev3/16_construccin_de_modelos.html

● A continuación, se ve la trayectoria la cual realizara el prototipo en el

proyecto.
 Metodología

El desarrollo de este estudio está regido por la metodología CDIO, los elementos
para el diseño y la programación estarán basados en la línea educativa de lego, y
que a través de su prototipo LEGO MINDSTORM EV3 servirá de modelo para dar
avance a la necesidad expuesta. Cabe resaltar que el prototipo LEGO
MINDSTORM EV3 de la línea LEGO EDUCATION, se encarga de suministrar
todos los elementos necesarios para el diseño y programación de sus modelos.

Metodología CDIO

Siguiendo los parámetros establecidos para el desarrollo de este estudio,

estaremos rigiendo nuestro proyecto por la metodología CDIO, con la cual se
busca dirigir nuestras perspectivas profesionales con unas directrices de diseño,
concepción, operación e implementación de nuevas técnicas de aprendizaje y
desempeño; Teniendo en cuenta y aplicando este modelo de aprendizaje,
podemos ejecutar de una manera más eficiente el plan de acción para la
realización de nuestro prototipo.

Etapas de la metodología CDIO:

− Concebir: en esta etapa se definen las necesidades del cliente, se considera la

tecnología a utilizar, la estrategia empresarial y las regulaciones y por último se
desarrolla el plan conceptual, el plan técnico y el plan de negocio.
− Diseñar: en esta etapa nos centramos en la creación del diseño del producto.
− Implementar: en esta etapa trabajamos en la transformación del diseño en el
producto, proceso o sistema, incluyendo su manufactura, codificación, testeo y
validación.
− Operar: esta etapa se refiere a la utilización el producto o proceso
implementado para entregar el resultado esperado, esta etapa incluye el
mantenimiento, el perfeccionamiento y el retiro final del sistema.
Metodología CDIO en la solución del problema planteado

Para el Diseño según el CDIO, se tiene en cuenta lo siguiente:

⮚ El Robot, debe tener la capacidad de transportar el material (contenedor de

100 miligramos)

⮚ Garantizar que no haya riesgo de contagio de la sustancia radioactiva y evitar

posibles accidentes.

⮚ Asegurar mediante la programación que el Robot, cuente con los sensores

necesarios como son el de color, movimiento, proximidad e infrarrojo, de tal
manera que cruce la pista hexagonal sin ningún problema.

El Kit del Robot Lego Mindstorm Ev3, contiene las siguientes piezas o
partes.

● Instrucciones para la construcción del robot básico, BOBB3E

● Cables conectores

● 1 cable USB

● Elementos LEGO Technic: 857 piezas

● 1 brick EV3

● 2 servomotores interactivos grandes

● 1 servomotor interactivo mediano

● 1 sensor táctil

● 1 sensor de color

● 1 sensor de infrarrojos

● 1 transmisor de infrarrojos
Figura 01: Recuperado de_
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313

Para la construcción del robot debemos seguir el manual de instrucciones que

viene con el kit y si es pertinente realizar alguna modificación del diseño se debe
hacer siempre y cuando cumpla con los requisitos del proyecto.

Para programar al robot LEGO MINDSTORM EV3, se debe instalar el software

teniendo en cuenta los requisitos mínimos del sistema que para PC.

Luego de instalado el software, se procede a programar el robot. En el manual

encontramos el paso a paso en el cual nos podemos guiar para realizar el
proceso.

MATERIALES

El pack PREMIUM LEGO® MINDSTORMS® Education EV3 Compatibilidad total

con LEGO MINDSTORMS NXT: los sensores y servos NXT funcionan
perfectamente en el nuevo sistema EV3:

Incluye:

Set LEGO® MINDSTORMS® Education EV3

Cargador de baterías LEGO® EV3, WeDo 2.0 y Power Functions

Set de expansion LEGO® MINDSTORMS® Education EV3

Presupuesto
Cronograma
 Conclusiones

Este modelo de aprendizaje es el más adecuado para esta actividad nos hace
aplicar los conocimientos adquiridos en nuestra vida cotidiana como futuros
profesionales a la búsqueda de soluciones a las situaciones diarias, como por
ejemplo en nuestro entorno laboral al trabajar minimizando los riesgos laborales,
cumplir con el diseño propuesto es un desafío realizado efectuando ajustes del
proyecto para llevar a cabo la tarea de la mejor forma. La interacción con los
compañeros de grupo fue muy buena para el desarrollo de la fase designando
roles, todos encaminados hacia una meta conjunta.

Este trabajo nos ayudó a incrementar nuestra capacidad deductiva y analítica al

soluciona miento de problemas al generarnos habilidades de motricidad al
ensamblar nuestro prototipo propuesto. Además la importancia de realizar una
buena planeación al llevar a cabo un proyecto de ingeniería de gran complejidad
incorporando elementos tecnológicos.
 Bibliografía

⮚ Rodríguez, V. H. (2016). Fundamentación teórica. En Módulo del curso

Proyecto de Ingeniería 1 (pp. 1 a 14). Cali: UNAD. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8205

⮚ Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8048

⮚ Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado

de: http://hdl.handle.net/10596/8013

⮚ Narváez, Irina (2016). Ciclo de vida del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8046

⮚ Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8203

⮚ Rubén, S. (2016). Como programar el robot Lego Mindstorms ev3 para

seguir una línea de color, [video]. Recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68
⮚ Bricks, E. (2013). Iniciación a la programación con EV3, [blog]. Recuperado
de: http://blog.electricbricks.com/2013/11/iniciacion-a-la-programacion-con-
ev3/
⮚ Rubén, S. (2016). Blog del curso de robótica ev3, Lego Mindstorms ev3.
[blog]. Recuperado de:
http://legomindstormseducacionev3.blogspot.com.co/
⮚ Educagratis. (2006). Curso de Robótica con LEGO MINDSTORM (EV3,
NXT y RCX). Recuperado de: http://educagratis.cl/moodle/course/view.php?
id=619
⮚ Cdio. (2016). CDIO: Una Nueva Visión para la Educación en Ingeniería.
Recuperado de http://www.cdio.cl/cdio-a-new-vision-for-engineering-
education
⮚ Restrepo G; Lopera C. (2015). Una gran estrategia de formación en
ingeniería [Tesis]. Recuperado de
http://tesis.udea.edu.co/dspace/bitstream/10495/7772/1/RestrepoGuillermo_
2015_estrategiaformacioningenieria.pdf
⮚ Lego. (2016). BOBB3E como construirlo. Recuperado de
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/bobb3e
⮚ LEGO: Mindstorms.EV3: The LEGO Group. © 2017 The LEGO Group.
Recuperado de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3
⮚ LEGO: Mindstorms.EV3: The LEGO Group. © 2017 The LEGO Group.
Software Recuperado de
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads/downloadsoftware
⮚ UNAD: Universidad Nacional Abierta y a Distancia: institución de Educación
Superior sujeta a inspección y vigilancia por el Ministerio de Educación
Nacional, Última actualización ( 2017-11-25 ) © Copyright UNAD 2017:
Campus virtual: Proyecto Ingeniería I: Guía para el desarrollo del
componente práctico - Laboratorio Presencial 3 - Proyecto de Ingeniería I.
Recuperado de https://www.unad.edu.co/
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⮚ Rubén, S. (2016). Como programar el robot Lego Mindstorms ev3 para
seguir una líneade color, [video]. Recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68
 Anexos

Anexo 1. Facsímil “Planificación de movimiento de un robot lego basado en

la aplicación del algoritmo Dist-Bug”

Anexo 2. Facsímil “Norma técnica colombiana NTC 3970”