Cód. 10986178 Universidad Nacional Abierta Y A Distancia – Unad Ingeniería Industrial Grupo: 212020_50 Bucaramanga-Santander Nov.-02. – 2018
Tutor: “Ezequiel Aparicio”
Título del proyecto
Táctica para la minimización del riesgo al transportar sustancias radioactivas, dentro de una planta nuclear. Introducción En el desarrollo de esta actividad, daremos solución a un problema planteado donde se requiere transportar un material altamente radiactivo, buscando las mejores soluciones posibles, en ello se tomará en cuenta la seguridad del ser humano puesto que no debe tener ningún contacto con dicha sustancia, tomando como ayuda un robot LEGO MINDSTORM EV3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la cápsula con una línea negra sobre un fondo blanco. La sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. El recurso disponible es un robot LEGO MINDSTORM EV3.
FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
¿Cómo usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar dentro de una planta nuclear una carga de 60 g de un material altamente radiactivo, siguiendo una trayectoria marcada en el piso? Objetivo General
Establecer estrategias que permitan identificar la mejor solución para el transporte de material altamente radiactivo en una planta nuclear sin que tenga contacto con los seres humanos.
Objetivos específicos
• Identificar la problemática principal y realizar una investigación en el análisis del caso.
• Elegir la mejor alternativa de solución. • Diseñar y construir un prototipo de robot LEGO EV3 (hardware) que permita transportar una carga de 60 g en un trayecto circular. • Programar el prototipo de robot LEGO EV3 (software) para que los sensores identifiquen el trayecto trazado. • Realizar pruebas con el fin de establecer el programa apropiado, utilizando los diferentes sensores que el robot LEGO EV3 tiene para elegir la mejor solución. Justificación
Tenemos un planteamiento a una situación problemática en donde buscamos establecer la
mejor estrategia posible para el transporte de un material sumamente peligroso de una planta nuclear, buscando que sean nulas las repercusiones a los trabajadores de la planta y proporcionando el programa más idóneo y apropiado para dicha tarea. Marco Teórico Según nuestra estrategia para el desarrollo de la situación problemática es usar el robot LEGO MINDSTORM EV3, debemos obtener conocimiento avanzado sobre programación, sus fortalezas, sus debilidades y sus ventajas, teniendo en cuenta todos sus avances tecnológicos como lo son sus bloques de acción que nos permite programar nuestro robot para que este realice la tarea que queramos de forma precisa y segura.
1. Una de ellas es Build and Program Your Own LEGO MINDSTORMS EV3 Robots, escrito por Marziah Karch y publicado por la editorial QUE en 2014 http://blog.electricbricks.com/tag/lego-mindstorms-ev3/, y abarca una amplia variedad de temas, como conocer cada uno de los elementos que contienen las cajas de ambas versiones del robot hasta la construcción y programación del mismo, pasando por distintos experimentos y hasta una comparativa con el anterior robot LEGO MINDSTORMS NXT. 2. Correa, Q., & Marlene, S. (2013). Aplicación del controlador PID en un Segway controlado de modo local y remoto mediante Bluetooth implementado en la plataforma LEGO NXT 2.0. (tesis de pregrado). Escuela Politécnica Nacional, Quito, Ecuador. Recuperado de: http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/6675/1/CD-5075.pdf. Este proyecto está construido con el kit LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 el cual brinda la facilidad de cambiar de diseño de una manera rápida y sin costos adicionales. El elemento principal del proyecto es el sensor de color RGB (red, green, blue) el cual funciona con ambientes de luminosidad definidos. Otra ventaja que presenta esta plataforma es que cuenta con un lenguaje gráfico de programación muy amigable con el usuario. El presente proyecto trata de la implementación de un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) en un Segway. Para comprobar el PID se utilizarán perturbaciones manuales y, a través de un control remoto. En forma automática el controlador PID se encarga de mantener el equilibrio en el sistema, para lo cual se toma como referencia la intensidad de luz emitida por un sensor de color RGB. Cuando se realiza una perturbación al sistema, la plataforma se moverá hacia adelante o atrás en una trayectoria lineal tratando de mantener su autobalance. Para realizar perturbaciones por control remoto se utiliza comunicación Bluetooth entre los dos controladores MINDSTORMS (principal y control remoto). 3. Programación del LEGO EV3 publicado por Electric Bricks el 29/03/2016 http://blog.electricbricks.com/2016/03/programacion-del-ev3/#more-20126 LEGO Mindstorms EV3 es la tercera generación dentro de la línea de productos Lego Mindstorms. El EV3, resultado de la proyección del NXT, fue vio su luz en septiembre de 2013. Lleva ya tiempo entre nosotros y los lenguajes de programación del EV3 que lo soportan han madurado lo suficiente como para que podamos tener una visión actualizada de sus ventajas e inconvenientes. El conjunto de LEGO MINDSTORMS EV3 incluye motores, sensores, el ladrillo programable EV3, y elementos de LEGO Technic y un control remoto. 4. Hernández, R., Fernández, C., y Baptista, P. (2006). Metodología de la investigación. México D.F., México. McGraw-Hill. Recuperado desde: http://s3.amazonaws.com/academia.edu.documents/38758233/sampieri-et-al-metodologia-de-la- investigacion-4ta-edicion-sampieri- 2006_ocr.pdf?AWSAccessKeyId=AKIAJ56TQJRTWSMTNPEA&Expires=1475429857&Signa ture=Avqi5zhUY%2Fe0RrQ2B0PSIckAG6c%3D&response-content- disposition=inline%3B%20filename%3DSampieri-et-al-metodologia-de-la-investi.pdf. En este libro se abordan los tres enfoques de la investigación, vistos como procesos: el proceso cuantitativo, el proceso cualitativo y el proceso mixto. Por ello, la obra está estructurada en cuatro partes: en la primera (Los enfoques cuantitativo y cualitativo en la investigación científica), que consta de dos capítulos, se compara la naturaleza y características generales de los procesos cuantitativo y cualitativo (capítulo I: Similitudes y diferencias entre los enfoques cuantitativo y cualitativo), además se presenta el primer paso que se desarrolla en cualquier estudio: concebir una idea para investigar (capitulo 2: EI nacimiento de un proyecto de investigación cuantitativo, cualitativo 0 mixto: la idea). En la segunda parte (EI proceso de la investigación cuantitativa, capitulo 3) se muestra paso por paso el proceso cuantitativo, que es secuencial. En la tercera parte (El proceso de la investigación cualitativa, capítulos 12 al 16) se comenta el proceso cualitativo, que es iterativo 0 recurrente. Po último, en la cuarta parte (Los procesos mixtos de investigación) se presentan diferentes procesos concebidos en la investigación mixta o hibrida. 5. Comparativa Mindstorms EV3 Educación vs. Doméstico, publicado por Electric Bricks en 1/09/2013 http://blog.electricbricks.com/2013/09/comparativa-mindstorms-ev3/#more-16926, Mindstorms EV3 es el modelo más reciente de LEGO Mindstorms. Actualmente existen dos versiones: La educativa y la doméstica. La diferencia entre ambos sets estriba en la selección de piezas y elementos que contiene cada uno. Metodología HARDWARE
Prototipo:
1 Sensor de color 2 Bloque EV3 3 Cable conector RJ-12 4 Motor Grande.
Fecha: 02/11/2018 Proyecto de ingeniería 1 Tutor: Ezequiel Aparicio Referencia: EV3 Prototipo 1 Táctica para la minimización del riesgo al transportar sustancias radioactivas, dentro de una planta nuclear. Pseudocodigo
Procedimiento seguir línea demarcada.
Sensor de color intensidad de la luz reflejada
Bloque matemáticas avanzado 4 variables (valor intensidad de la luz fuera de la línea, potencia de las ruedas) (a-b)*c Caja de variable almacenar resultado operación anterior Bloque matemáticas avanzado 4 variables (valor intensidad de la luz dentro de la línea, potencia de las ruedas) (a-b)*c Caja de variable almacenar resultado operación anterior Mover tanque según resultado variables Fin
Explicacion del programa
Para realizar este ejercicio, es necesario incluir un bucle, donde se inserta el bloque del sensor de color, seguido se debe agregar un bloque matematico que realice la siguiente opercion (a-b)*c donde a es igual a el promedio de la intensidad de la luz reflejada fuera de la linea que el robot debe seguir, b es igual a el valor que el sensor del color recolecta, y c es igual a la potencia de las ruedas, dicha informacion se almacena en una caja de variable y se procede a crear otra operación matematica donde se mantienen las misma variables cambiando solamente el valor de la b que para esta ocasión toma el valor de la luz reflejada sobre la linea negra, se almacena el valor en la caja de variable. Los resultados de las operaciones matematicas se almacenan en dos nuevas cajas de variable para de esta forma transmitir al las ruedas para que generen movimiento. Para finalizar se realiza una programacion del sensor de color para que detecte el color rojo para finalizar el recorrido. Toda esta información se trasmite al Robot EV3 por medio de el boton “bajar y correr”, una vez probado es necesario realizar los ajustes en la acelereción para disminuir o aumentar la potencia de las ruedas.
Fichas Para La Elaboración
Motor grande
Sensor Ultrasónico/sensor táctil
Sensor Táctil
Sensor ultrasónico Motor mediano
Bloque EV3
Giro sensor
Sensor de color
Elaboración del EV3
Ejecución del software
El bloque EV3 actúa como centro de control y fuente de potencia del robot. Consta de: • 4 puertos de salida rj12 modificada (para conectar los motores al bloque EV3) • Un puerto mini USB para PC (para conectar el bloque EV3 a un ordenador) • Un puerto de host USB (para agregar un conector Wi-Fi y establecer conexiones en cadena) • Un puerto para tarjetas Micro SD (para ampliar la memoria disponible en el bloque EV3) • Un altavoz integrado • Receptor de señales infrarrojas para recibir comandos • Receptor Bluetooth y wifi.
Las conexiones rj12 modificada son cabezales de rj12 normales a excepción de que la pestaña no la tienen en el centro sino desviada hacia un lateral. Esta modificación está hecha para que los cables no sean compatibles con las entradas de teléfono, que funcionan a voltajes más altos que los de seguridad.
El conjunto se completa con:
• 2 servomotores (paso a paso) grandes y un servomotor (paso a paso) pequeño • Sensores de color, de contacto • Mando a distancia por señales infrarrojas • Guía de usuario • Las piezas de fijación, de movimiento y flexibles especia les, las fijas compatibles con Lego Technic.
DISEÑO
Analizando lo logrado hasta ahora con nuestro proyecto, conociendo un poco el prototipo que utilizaremos, investigando las diferentes variables y formas de utilización de cada uno de los materiales que componen este prototipo podríamos utilizarlo a una escala mucho más grande, incluso para proyectos futuros lograr investigar y aplicar nueva formas en las que este se puede utilizar cada uno de los materiales que hemos visto, porque aunque en este proyecto lo estemos utilizando para transportar una carga radioactiva a una distancia y tiempo determinado. También se podría utilizar para ahorrar mano de obra, costos y tiempo, programándolo y aplicándolo para optimizar procesos de producción y fabricación. Presupuesto:
COSTO UNIDAD DE DESCRIPCION CANTIDAD COSTO TOTAL UNITARIO MEDIDA
DIANA CATALINA FRANCO CESAR MAURICIO $ 20.000 Hora 72 $ 1.440.000 HERNANDEZ $ 20.000 Hora 72 $ 1.440.000 DIANA PATRICIA OLAYA $ 20.000 Hora 72 $ 1.440.000 ERIKA JULIANA GONZALEZ $ 20.000 Hora 72 $ 1.440.000 ERIKA FERNANDA ARIAS ASESORIA
Director del curso $ 30.000 Día 72 $ 2.160.000
Tutor del curso $ 30.000 Día 72 $ 2.160.000 VIATICOS Y TRANSPORTE
Transporte $ 50.000 Día 3 $ 150.000
GASTOS ADMINISTRATIVOS
$ 100.000 Mes 4 $ 400.000
Servicio Internet $ 50.000 Hora 18 $ 900.000 Laboratorio TOTAL $ 17.587.000 Cronograma Bibliografía
https://www.acofipapers.org/index.php/eiei2015/2015/paper/viewFile/1118/395 Zonaoutodoor. (SF). Robot Lego Mindstorm EV3. Recuperado el 12 de abril de 2018. https://www.zonaoutdoor.es/robot-lego-mindstorms-ev3
Tomado de 1.6 The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204 Anexos
![Central hidroeléctrica [Trabajo].docx](https://imgv2-1-f.scribdassets.com/img/document/402974177/149x198/2f7b08e979/1553457781?v=1)
