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FASE 4: PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

Erika Juliana González Correa


Cód.1095935306

Diana Catalina Franco


Cód. 1098632556

Cesar Mauricio Hernández


Cód.1096950838

Diana Patricia Olaya


Cód. 1096483960

Erika Fernanda Arias


Cód. 10986178
Universidad Nacional Abierta Y A Distancia – Unad
Ingeniería Industrial
Grupo: 212020_50
Bucaramanga-Santander
Nov.-02. – 2018

Tutor: “Ezequiel Aparicio”


Título del proyecto

Táctica para la minimización del riesgo al transportar sustancias radioactivas, dentro de una
planta nuclear.
Introducción
En el desarrollo de esta actividad, daremos solución a un problema planteado donde se
requiere transportar un material altamente radiactivo, buscando las mejores soluciones posibles,
en ello se tomará en cuenta la seguridad del ser humano puesto que no debe tener ningún
contacto con dicha sustancia, tomando como ayuda un robot LEGO MINDSTORM EV3.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una zona
aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el
transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con
ella en la zona de transporte, por lo que en la planta se ha demarcado la trayectoria que debe
seguir la cápsula con una línea negra sobre un fondo blanco. La sustancia y su contenedor sólo
pesan 60 gramos. El recurso disponible es un robot LEGO MINDSTORM EV3.

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar dentro de una planta nuclear
una carga de 60 g de un material altamente radiactivo, siguiendo una trayectoria marcada en el
piso?
Objetivo General

Establecer estrategias que permitan identificar la mejor solución para el transporte de material
altamente radiactivo en una planta nuclear sin que tenga contacto con los seres humanos.

Objetivos específicos

• Identificar la problemática principal y realizar una investigación en el análisis del caso.


• Elegir la mejor alternativa de solución.
• Diseñar y construir un prototipo de robot LEGO EV3 (hardware) que permita transportar
una carga de 60 g en un trayecto circular.
• Programar el prototipo de robot LEGO EV3 (software) para que los sensores identifiquen el
trayecto trazado.
• Realizar pruebas con el fin de establecer el programa apropiado, utilizando los diferentes
sensores que el robot LEGO EV3 tiene para elegir la mejor solución.
Justificación

Tenemos un planteamiento a una situación problemática en donde buscamos establecer la


mejor estrategia posible para el transporte de un material sumamente peligroso de una planta
nuclear, buscando que sean nulas las repercusiones a los trabajadores de la planta y
proporcionando el programa más idóneo y apropiado para dicha tarea.
Marco Teórico
Según nuestra estrategia para el desarrollo de la situación problemática es usar el robot LEGO
MINDSTORM EV3, debemos obtener conocimiento avanzado sobre programación, sus
fortalezas, sus debilidades y sus ventajas, teniendo en cuenta todos sus avances tecnológicos
como lo son sus bloques de acción que nos permite programar nuestro robot para que este realice
la tarea que queramos de forma precisa y segura.

1. Una de ellas es Build and Program Your Own LEGO MINDSTORMS EV3 Robots, escrito
por Marziah Karch y publicado por la editorial QUE en 2014
http://blog.electricbricks.com/tag/lego-mindstorms-ev3/, y abarca una amplia variedad de temas,
como conocer cada uno de los elementos que contienen las cajas de ambas versiones del robot
hasta la construcción y programación del mismo, pasando por distintos experimentos y hasta una
comparativa con el anterior robot LEGO MINDSTORMS NXT.
2. Correa, Q., & Marlene, S. (2013). Aplicación del controlador PID en un Segway controlado
de modo local y remoto mediante Bluetooth implementado en la plataforma LEGO NXT 2.0.
(tesis de pregrado). Escuela Politécnica Nacional, Quito, Ecuador. Recuperado de:
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/6675/1/CD-5075.pdf. Este proyecto está construido
con el kit LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 el cual brinda la facilidad de cambiar de diseño de
una manera rápida y sin costos adicionales. El elemento principal del proyecto es el sensor de
color RGB (red, green, blue) el cual funciona con ambientes de luminosidad definidos. Otra
ventaja que presenta esta plataforma es que cuenta con un lenguaje gráfico de programación muy
amigable con el usuario. El presente proyecto trata de la implementación de un controlador PID
(Proporcional Integral Derivativo) en un Segway. Para comprobar el PID se utilizarán
perturbaciones manuales y, a través de un control remoto. En forma automática el controlador
PID se encarga de mantener el equilibrio en el sistema, para lo cual se toma como referencia la
intensidad de luz emitida por un sensor de color RGB. Cuando se realiza una perturbación al
sistema, la plataforma se moverá hacia adelante o atrás en una trayectoria lineal tratando de
mantener su autobalance. Para realizar perturbaciones por
control remoto se utiliza comunicación Bluetooth entre los dos controladores MINDSTORMS
(principal y control remoto).
3. Programación del LEGO EV3 publicado por Electric Bricks el 29/03/2016
http://blog.electricbricks.com/2016/03/programacion-del-ev3/#more-20126 LEGO Mindstorms
EV3 es la tercera generación dentro de la línea de productos Lego Mindstorms. El EV3,
resultado de la proyección del NXT, fue vio su luz en septiembre de 2013. Lleva ya tiempo entre
nosotros y los lenguajes de programación del EV3 que lo soportan han madurado lo suficiente
como para que podamos tener una visión actualizada de sus ventajas e inconvenientes. El
conjunto de LEGO MINDSTORMS EV3 incluye motores, sensores, el ladrillo programable
EV3, y elementos de LEGO Technic y un control remoto.
4. Hernández, R., Fernández, C., y Baptista, P. (2006). Metodología de la investigación.
México D.F., México. McGraw-Hill. Recuperado desde:
http://s3.amazonaws.com/academia.edu.documents/38758233/sampieri-et-al-metodologia-de-la-
investigacion-4ta-edicion-sampieri-
2006_ocr.pdf?AWSAccessKeyId=AKIAJ56TQJRTWSMTNPEA&Expires=1475429857&Signa
ture=Avqi5zhUY%2Fe0RrQ2B0PSIckAG6c%3D&response-content-
disposition=inline%3B%20filename%3DSampieri-et-al-metodologia-de-la-investi.pdf. En este
libro se abordan los tres enfoques de la investigación, vistos como procesos: el proceso
cuantitativo, el proceso cualitativo y el proceso mixto. Por ello, la obra está estructurada en
cuatro partes: en la primera (Los enfoques cuantitativo y cualitativo en la investigación
científica), que consta de dos capítulos, se compara la naturaleza y características generales de
los procesos cuantitativo y cualitativo (capítulo I: Similitudes y diferencias entre los enfoques
cuantitativo y cualitativo), además se presenta el primer paso que se desarrolla en cualquier
estudio: concebir una idea para investigar (capitulo 2: EI nacimiento de un proyecto de
investigación cuantitativo, cualitativo 0 mixto: la idea). En la segunda parte (EI proceso de la
investigación cuantitativa, capitulo 3) se muestra paso por paso el proceso cuantitativo, que es
secuencial. En la tercera parte (El proceso de la investigación cualitativa, capítulos 12 al 16) se
comenta el proceso cualitativo, que es iterativo 0 recurrente. Po último, en la cuarta parte (Los
procesos mixtos de investigación) se presentan diferentes procesos concebidos en la
investigación mixta o hibrida.
5. Comparativa Mindstorms EV3 Educación vs. Doméstico, publicado por Electric Bricks en
1/09/2013 http://blog.electricbricks.com/2013/09/comparativa-mindstorms-ev3/#more-16926,
Mindstorms EV3 es el modelo más reciente de LEGO Mindstorms. Actualmente existen dos
versiones: La educativa y la doméstica. La diferencia entre ambos sets estriba en la selección de
piezas y elementos que contiene cada uno.
Metodología
HARDWARE

Prototipo:

1 Sensor de color
2 Bloque EV3
3 Cable conector RJ-12
4 Motor Grande.

Fecha: 02/11/2018
Proyecto de ingeniería 1 Tutor: Ezequiel Aparicio
Referencia: EV3
Prototipo 1
Táctica para la minimización del riesgo al transportar sustancias radioactivas,
dentro de una planta nuclear.
Pseudocodigo

Procedimiento seguir línea demarcada.

Sensor de color intensidad de la luz reflejada


Bloque matemáticas avanzado 4 variables (valor intensidad de la luz fuera de la línea,
potencia de las ruedas) (a-b)*c
Caja de variable almacenar resultado operación anterior
Bloque matemáticas avanzado 4 variables (valor intensidad de la luz dentro de la línea,
potencia de las ruedas) (a-b)*c
Caja de variable almacenar resultado operación anterior
Mover tanque según resultado variables
Fin

Explicacion del programa

Para realizar este ejercicio, es necesario incluir un bucle, donde se inserta el bloque del sensor
de color, seguido se debe agregar un bloque matematico que realice la siguiente opercion (a-b)*c
donde a es igual a el promedio de la intensidad de la luz reflejada fuera de la linea que el robot
debe seguir, b es igual a el valor que el sensor del color recolecta, y c es igual a la potencia de las
ruedas, dicha informacion se almacena en una caja de variable y se procede a crear otra
operación matematica donde se mantienen las misma variables cambiando solamente el valor de
la b que para esta ocasión toma el valor de la luz reflejada sobre la linea negra, se almacena el
valor en la caja de variable.
Los resultados de las operaciones matematicas se almacenan en dos nuevas cajas de variable
para de esta forma transmitir al las ruedas para que generen movimiento.
Para finalizar se realiza una programacion del sensor de color para que detecte el color rojo
para finalizar el recorrido.
Toda esta información se trasmite al Robot EV3 por medio de el boton “bajar y correr”, una
vez probado es necesario realizar los ajustes en la acelereción para disminuir o aumentar la
potencia de las ruedas.

Fichas Para La Elaboración

Motor grande

Sensor Ultrasónico/sensor táctil


Sensor Táctil

Sensor ultrasónico
Motor mediano

Bloque EV3

Giro sensor

Sensor de color

Elaboración del EV3


Ejecución del software

El bloque EV3 actúa como centro de control y fuente de potencia del robot. Consta de:
• 4 puertos de salida rj12 modificada (para conectar los motores al bloque EV3)
• Un puerto mini USB para PC (para conectar el bloque EV3 a un ordenador)
• Un puerto de host USB (para agregar un conector Wi-Fi y establecer conexiones en
cadena)
• Un puerto para tarjetas Micro SD (para ampliar la memoria disponible en el bloque EV3)
• Un altavoz integrado
• Receptor de señales infrarrojas para recibir comandos
• Receptor Bluetooth y wifi.

Las conexiones rj12 modificada son cabezales de rj12 normales a excepción de que la pestaña
no la tienen en el centro sino desviada hacia un lateral. Esta modificación está hecha para que los
cables no sean compatibles con las entradas de teléfono, que funcionan a voltajes más altos que
los de seguridad.

El conjunto se completa con:


• 2 servomotores (paso a paso) grandes y un servomotor (paso a paso) pequeño
• Sensores de color, de contacto
• Mando a distancia por señales infrarrojas
• Guía de usuario
• Las piezas de fijación, de movimiento y flexibles especia les, las fijas compatibles con
Lego Technic.

DISEÑO

Analizando lo logrado hasta ahora con nuestro proyecto, conociendo un poco el prototipo que
utilizaremos, investigando las diferentes variables y formas de utilización de cada uno de los
materiales que componen este prototipo podríamos utilizarlo a una escala mucho más grande,
incluso para proyectos futuros lograr investigar y aplicar nueva formas en las que este se puede
utilizar cada uno de los materiales que hemos visto, porque aunque en este proyecto lo estemos
utilizando para transportar una carga radioactiva a una distancia y tiempo determinado. También
se podría utilizar para ahorrar mano de obra, costos y tiempo, programándolo y aplicándolo para
optimizar procesos de producción y fabricación.
Presupuesto:

COSTO UNIDAD DE
DESCRIPCION CANTIDAD COSTO TOTAL
UNITARIO MEDIDA

EQUIPOS:
Kit LEGO $ 2.600.000 Glb 1 $ 2.600.000
Computador $ 2.000.000 Glb 1 $ 2.000.000
MATERIALES :

Cinta aislante $ 2.000 Glb 1 $ 2.000


Baterías alcalinas AA $ 2.500 Glb 6 $ 15.000

PERSONAL

$ 20.000 Hora 72 $ 1.440.000


DIANA CATALINA FRANCO
CESAR MAURICIO $ 20.000 Hora 72 $ 1.440.000
HERNANDEZ
$ 20.000 Hora 72 $ 1.440.000
DIANA PATRICIA OLAYA
$ 20.000 Hora 72 $ 1.440.000
ERIKA JULIANA GONZALEZ
$ 20.000 Hora 72 $ 1.440.000
ERIKA FERNANDA ARIAS
ASESORIA

Director del curso $ 30.000 Día 72 $ 2.160.000


Tutor del curso $ 30.000 Día 72 $ 2.160.000
VIATICOS Y TRANSPORTE

Transporte $ 50.000 Día 3 $ 150.000


GASTOS ADMINISTRATIVOS

$ 100.000 Mes 4 $ 400.000


Servicio Internet
$ 50.000 Hora 18 $ 900.000
Laboratorio
TOTAL $ 17.587.000
Cronograma
Bibliografía

https://www.acofipapers.org/index.php/eiei2015/2015/paper/viewFile/1118/395
Zonaoutodoor. (SF). Robot Lego Mindstorm EV3. Recuperado el 12 de abril de 2018.
https://www.zonaoutdoor.es/robot-lego-mindstorms-ev3

Tomado de 1.6 The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF].
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204
Anexos

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