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PROYECTO DE INGENIERÍA I
FASE 5: EJECUCIÓN DEL PROYECTO
ROBOT LEGO PROGRAMADO PARA MOVILIZARSE HEXAGONALMENTE

Presentado por:

Karol Giveth Palencia

Luis Alberto Cárdenas
Luis Enrique Chávez
Wilfredo Valenzuela
Grupo: 212020_17

Presentado al tutor:
Ing. Elkin Duran

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Mayo de 2020
Bogotá
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Tabla de contenido

✔ Realizar diferentes pruebas con el fin de establecer el programa específico, utilizando los diferentes
sensores que posee el robot LEGO EV3 para la solución del ejercicio.Plano del prototipo 14
Programa: Programación en lenguaje EV3 15
Programación: 15
Programa: 17
j. Conclusiones: 18
Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes 21
Reseña Lego EV3 21
Reseña Seguridad Industrial 21
Reseña Transporte sustancias radioactivas. 22
Anexos 23
Bibliografía 24
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b. Título del proyecto

TRASPORTE DE SUSTANCIA RADIOACTIVA BAJO SISTEMA PROGRAMADO

ROBOT LEGO MINDSTORM EV3
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c. Introducción

En la producción del presente proyecto relatamos la situación de un problema, en el cual en

una planta nuclear requieren transportar de un lugar al otro, una sustancia encapsulada la cual
contiene material altamente radioactivo para esto se requiere un medio el cual podamos
transportar dicha sustancia, en este trabajo identificaremos que modelo podemos construir el cual
nos de seguridad para que la sustancia se pueda transportar a dicho lugar sin que pueda ocurrir
una caída o accidente.
En la elaboración de este proyecto se estudian las condiciones físicas, económicas y
tecnológicas para el manejo del problema, ya que antes debe hacerse un estudio y una planeación
para que la transportación de la molécula pueda ser segura. En el siguiente proyecto podemos ver
el planteamiento y la formulación del problema el cual nos indica la acción, donde y como debe
realizarse, encontramos las razones del por qué el problema debe ser resuelto, encontraremos las
técnicas y procedimientos para resolver el problema, incluyendo el diseño básico del prototipo en
este anexaremos los planos y el programa en seudocódigo.

Igualmente es importante obtener datos en el presupuesto la cual nos indicará los costos de los
recursos tanto humanos como materiales, esta información se obtendrá haciendo un muestreo en
los materiales que se van a utilizar en la descripción de costos, teniendo en cuenta el gasto de
cada proceso desde la contratación del tutor hasta el valor de la molécula radioactiva la compra
del lego y el estudio del modelo y prototipo del robot a utilizar.
El objetivo básico es poder diseñar un prototipo el cual pueda transportar la carga sin que
necesite manipulación directa humana, el proyecto se realizara en la planta nuclear después de
los estudios y planeación fuera de la empresa el cual podamos dar por terminado un resultado
eficaz.
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Planteamiento y formulación del problema

Situación problemática
El problema que se debe resolver a través de la ejecución de un proyecto a lo largo del curso
se describe a continuación:

“En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento químico
altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista hexagonal. A pesar de que la
sustancia está herméticamente encriptada existe el riesgo que en el proceso del transporte ocurra
un derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del
transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado pesan 100
miligramos. La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que
resuelva el siguiente recorrido”.

Formulación del problema

¿Como realizar el desplazamiento seguro de 100mg de una sustancia radioactiva, por una
pista hexagonal teniendo como herramienta o recurso, al robot LEGO MINDSTORM EV3?
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d. Objetivo general

Realizar a través del ROBOT LEGO MINDSTORM EV3, el transporte autónomo de una
sustancia peligrosa determinada, de un punto a otro, siguiendo los parámetros de seguridad para
la conservación integral de la carga, sin representar un peligro para el entorno.

e. Objetivos específicos

✔ Diseñar un prototipo de robot a partir del modelo LEGO MINDSTORM EV3, idóneo para
el transporte de cargas livianas.
✔ Programar a partir de los elementos automáticos suministrados por LEGO MINDSTORM
EV3, un software capaz de dirigirlo por circuitos complejos para su tránsito.
✔ Realizar la integración del Hardware y Software para que el prototipo de robot lego
MINDSTORM EV3, transporte la carga de 100mg a través de una pista hexagonal en el
menor tiempo posible.
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f. Justificación

Teniendo en cuenta que en la actualidad contamos con múltiples herramientas tecnológicas,

que han sido inventadas para mejorar la vida y hacer que algunas actividades sean más seguras
para el ser humano, es importante conocer cómo podemos implementar este tipo de tecnologías,
en este caso el problema pertenece a una planta nuclear y ellos necesitan que sea resuelto,
porque no pueden dejar las sustancia en ese lugar, debido a la inminente contaminación a la que
se pueden ver expuestas las personas si la transportan directamente; además la necesitan para
futuros procesos, para ello se desarrollara nuestro prototipo, porque no queremos colocar en
riesgo una vida humana.
Es muy importante darle solución sobre todo porque este riesgo la vida humana y la única
forma de evitar un accidente, es construyendo un prototipo que haga este trabajo sin errores para
evitar el derrame de la sustancia.

Para el desarrollo y puesta en marcha de nuestro anteproyecto debemos conocer ampliamente

las capacidades tanto de ensamblé, programación, capacidad y desplazamiento de nuestro robot
EV3, desarrollamos la habilidad de programación e interacción, así como intercambio de ideas
que se ejecutan en los laboratorios por parte de los integrantes de un equipo de trabajo,
comprometido por la obtención del mejor resultado.

La realización y puesta en marcha de un proyecto de este tipo requiere un compromiso y unas

responsabilidades, que serán a futuro bases fundamentales para el desarrollo de un proyecto
empresarial o industrial; paso a paso vamos construyendo estrategias que nos brindan
enriquecimiento intelectual y versatilidad a la hora de realizar una mejora o un proyecto de
repotenciación en el caso de plantas o industrias.
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g. Marco teórico

Transporte de carga radioactiva

Construcción de un robot que lleve la carga radioactiva, el cual se realizara mediante el robot
LEGO MINDSTORM EV3, ya que esta herramienta nos permita fabricar distintos prototipos
con el objetivo de transportar la carga de un punto A hacia un punto B cruzando
hexagonalmente.
En nuestra actualidad el uso de robots se extiende a todos los ámbitos de la ingeniería,
mediante la adquisición de nuevos conocimientos se puede dar solución al problema, la
construcción de un robot diseñado en el software EV3 particularmente en robot LEGO
MINDSTORM EV3, este programa simulador instalado en nuestros computadores el cual
podemos crear simulaciones de todo tipo, pero específicamente que pueda transportar una carga
radioactiva de un lugar determinado a otro.
Dicho esto, el robot estará operado a través de un control remoto programado garantizando
que la tarea asignada se cumpla, además la protección del factor humano al transportar una carga
radioactiva.

Tecnología

Elementos de Programación
El robot LEGO MINDSTORM EV3 cuenta con diferentes sensores con funciones específicas,
las cuales debemos programar de acuerdo a las instrucciones dadas.

Sensores Del Kit Lego Mindstorm Ev3

Se cuenta con un robot EV3, que dispone de un Brick programable EV3 que es el centro de
control, por lo que el robot puede funcionar en forma remota y autónoma a través de medios
tecnológicos.
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Imagen tomada de http://canaltic.com/rb/legoev3/16_construccin_de_modelos.html

Sensores para robot Lego EV3

Sensor de Color: Reconoce siete colores diferentes y mide la intensidad de la luz.

Imagen tomada de http://canaltic.com/rb/legoev3/16_construccin_de_modelos.html

Sensor Táctil: Permite a tu robot reaccionar al contacto y reconoce tres estados: tocado, en
contacto y liberado.

Imagen tomada de http://canaltic.com/rb/legoev3/16_construccin_de_modelos.html

Sensor Infrarrojo: Es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por objetos
macizos. También puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la Baliza infrarroja
remota.
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Imagen tomada de http://canaltic.com/rb/legoev3/16_construccin_de_modelos.html

Motor Grande: Te permite programar acciones robóticas precisas y potentes.

Imagen tomada de http://canaltic.com/rb/legoev3/16_construccin_de_modelos.html

● A continuación, se ve la trayectoria la cual realizara el prototipo en el proyecto.

h. Metodología

El desarrollo de este estudio está regido por la metodología CDIO, los elementos para el
diseño y la programación estarán basados en la línea educativa de lego, y que a través de su
prototipo LEGO MINDSTORM EV3 servirá de modelo para dar avance a la necesidad expuesta.
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Cabe resaltar que el prototipo LEGO MINDSTORM EV3 de la línea LEGO EDUCATION, se
encarga de suministrar todos los elementos necesarios para el diseño y programación de sus
modelos.

Metodología CDIO
Siguiendo los parámetros establecidos para el desarrollo de este estudio, estaremos rigiendo
nuestro proyecto por la metodología CDIO, con la cual se busca dirigir nuestras perspectivas
profesionales con unas directrices de diseño, concepción, operación e implementación de nuevas
técnicas de aprendizaje y desempeño; Teniendo en cuenta y aplicando este modelo de
aprendizaje, podemos ejecutar de una manera más eficiente el plan de acción para la realización
de nuestro prototipo.

Etapas de la metodología CDIO:

✔ Concebir: en esta etapa se definen las necesidades del cliente, se considera la
tecnología a utilizar, la estrategia empresarial y las regulaciones y por último se
desarrolla el plan conceptual, el plan técnico y el plan de negocio.
✔ Diseñar: en esta etapa nos centramos en la creación del diseño del producto.
✔ Implementar: en esta etapa trabajamos en la transformación del diseño en el producto,
proceso o sistema, incluyendo su manufactura, codificación, testeo y validación.
✔ Operar: esta etapa se refiere a la utilización el producto o proceso implementado para
entregar el resultado esperado, esta etapa incluye el mantenimiento, el
perfeccionamiento y el retiro final del sistema.
Metodología CDIO en la solución del problema planteado
Para el Diseño según el CDIO, se tiene en cuenta lo siguiente:
✔ El Robot, debe tener la capacidad de transportar el material (contenedor de 100
miligramos)
✔ Garantizar que no haya riesgo de contagio de la sustancia radioactiva y evitar posibles
accidentes.
✔ Asegurar mediante la programación que el Robot, cuente con los sensores necesarios
como son el de color, movimiento, proximidad e infrarrojo, de tal manera que cruce la
pista hexagonal sin ningún problema.
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El Kit del Robot Lego Mindstorm Ev3, contiene las siguientes piezas o partes.
• Instrucciones para la construcción del robot básico, BOBB3E
• Cables conectores
• 1 cable USB
• Elementos LEGO Technic: 857 piezas
• 1 brick EV3
• 2 servomotores interactivos grandes
• 1 servomotor interactivo mediano
• 1 sensor táctil
• 1 sensor de color
• 1 sensor de infrarrojos
• 1 transmisor de infrarrojos

Figura 01: Recuperado de_ https://www.lego.com/es-es/mindstorms/products/mindstorms-

ev3-31313
Para la construcción del robot debemos seguir el manual de instrucciones que viene con el kit
y si es pertinente realizar alguna modificación del diseño se debe hacer siempre y cuando cumpla
con los requisitos del proyecto.
Para programar al robot LEGO MINDSTORM EV3, se debe instalar el software teniendo en
cuenta los requisitos mínimos del sistema que para PC.
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Luego de instalado el software, se procede a programar el robot. En el manual encontramos el

paso a paso en el cual nos podemos guiar para realizar el proceso.

MATERIALES

El pack PREMIUM LEGO® MINDSTORMS® Education EV3 Compatibilidad total con

LEGO MINDSTORMS NXT: los sensores y servos NXT funcionan perfectamente en el nuevo
sistema EV3:
Incluye:
Set LEGO® MINDSTORMS® Education EV3
Cargador de baterías LEGO® EV3, WeDo 2.0 y Power Functions
Set de expansion LEGO® MINDSTORMS® Education EV3

i. Resultados
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✔ Realizar diferentes pruebas con el fin de establecer el programa específico, utilizando los
diferentes sensores que posee el robot LEGO EV3 para la solución del ejercicio.Plano del
prototipo

Procedimiento seguir línea demarcada:

Sensor de color intensidad de la luz reflejada
Bloque matemáticas avanzado 4 variables (valor intensidad de la luz fuera de la línea,
potencia de las ruedas) (a-b)*c
Caja de variable almacenar resultado operación anterior
Bloque matemáticas avanzado 4 variables (valor intensidad de la luz dentro de la línea,
potencia de las ruedas) (a-b)*c
Caja de variable almacenar resultado operación anterior
Mover tanque según resultado variables
Fin
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Programa: Programación en lenguaje EV3

P
rog
ram
ació
n:

1. Opción de moverse hacia delante

2. Bajar el brazo

3. Retroceder

4. Girar a la izquierda
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5. Subir el brazo

6. Girar a la derecha

7. Bucle con sensor de proximidad

Programa:
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Explicación del Programa:

Para realizar este ejercicio, es necesario incluir un bucle, donde se inserta el bloque del sensor
de color, seguido se debe agregar un bloque matemático que realice la siguiente operación (a-
b)*c donde a es igual a el promedio de la intensidad de la luz reflejada fuera de la línea que el
robot debe seguir, b es igual a el valor que el sensor del color recolecta, y c es igual a la potencia
de las ruedas, dicha información se almacena en una caja de variable y se procede a crear otra
operación matemática donde se mantienen las misma variables cambiando solamente el valor de
la b que para esta ocasión toma el valor de la luz reflejada sobre la línea negra, se almacena el
valor en la caja de variable.
Los resultados de las operaciones matemáticas se almacenan en dos nuevas cajas de variable
para de esta forma transmitir a las ruedas para que generen movimiento.
Para finalizar se realiza una programación del sensor de color para que detecte el color rojo
para finalizar el recorrido.

Toda esta información se trasmite al Robot EV3 por medio del botón “bajar y correr”, una vez
probado es necesario realizar los ajustes en la aceleración para disminuir o aumentar la potencia
de las ruedas.
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j. Conclusiones

Este modelo de aprendizaje es el más adecuado para esta actividad nos hace aplicar los
conocimientos adquiridos en nuestra vida cotidiana como futuros profesionales a la búsqueda de
soluciones a las situaciones diarias, como por ejemplo en nuestro entorno laboral al trabajar
minimizando los riesgos laborales, cumplir con el diseño propuesto es un desafío realizado
efectuando ajustes del proyecto para llevar a cabo la tarea de la mejor forma. La interacción con
los compañeros de grupo fue muy buena para el desarrollo de la fase designando roles, todos
encaminados hacia una meta conjunta.

Este trabajo nos ayudó a incrementar nuestra capacidad deductiva y analítica al soluciona miento
de problemas al generarnos habilidades de motricidad al ensamblar nuestro prototipo propuesto.
Además, la importancia de realizar una buena planeación al llevar a cabo un proyecto de
ingeniería de gran complejidad incorporando elementos tecnológicos.
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k. Recomendaciones
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Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes

Reseña Lego EV3

El software del Lego mindstorm EV3 es programable e interactúa con las piezas diseñadas
para este, una de sus más grandes ventajas es la versatilidad y el gran potencial de este producto,
ya que cuenta con un amplio catálogo de controladores compatibles a este, entre estos se
destacan sensores, servomotores, transmisores, etc. todos estos programables con un mismo
lenguaje, también posee un gran potencial en el sector de transporte y además de esto no es
afectado por la radiación electromagnética, debido a esto el Lego EV3 es una buena alternativa
en el transporte de materiales radioactivos. (edacom tecnologia educativa, 2019)
Referencias: (edacom tecnologia educativa, 2019)

Reseña Seguridad Industrial

Entre la exigente normatividad de la seguridad industrial cuyo propósito prevenir cualquier
afectación o daño a la salud de una persona dentro de un proceso industrial, el transporte de
materiales radioactivos mediante un robot Lego mindstorm EV3 es una alternativa buena
alternativa, debido a que no compromete la vida e integridad de una persona, posee un sistema de
programación básico y fácil de manejar. Debido a los altos riesgos que conlleva el contacto con
materiales radioactivos el hacer uso de uno de estos robots previene en alta medida estos riesgos,
sin duda alguna es una de las mejores alternativas en cuanto a seguridad.
Referencias: (Departamento de Desarrollo Económico e Infraestructuras, 2020)

Reseña Transporte sustancias radioactivas.

Partiendo de la situación planteada, en la que se debe transportar una sustancia radioactiva por
una pista hexagonal, se deben tener en cuenta diferentes variables, pero a criterio del presente
proyecto, serian dos las principales; una es la programación de una herramienta tecnológica para
llevar a cabo el desplazamiento y la otra es la manipulación de una sustancia radioactiva en la
cual se presenta ciertas implicaciones ya que por concepto general, estas sustancias emiten de
forma espontánea y continua radiaciones ionizantes las cuales pueden ser nocivas para seres
humanos y animales y cuenta con una característica especial la cual es que no puede ser
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detectada por los sentidos humanos (vista, oído, olfato, tacto o gusto), sino por instrumentos
especializados y calibrados que pueden medir diferentes niveles de radiación.
Teniendo en cuenta lo anterior, se han fijado estudios en los cuales proporcionan información
adecuada y protocolos de manipulación de este tipo de sustancias, con el fin de minimizar la
exposición a los humanos y animales reducir riesgos de intoxicación y en los casos más
extremos, la muerte. Una de estas normas, que fija requisitos, metodologías y protocolos de
manejo y transporte de sustancias radioactivas, es la Norma Técnica Colombiana NTC 3970.
Esta norma técnica da a conocer los requisitos básicos de embalaje, segregación, requisitos
específicos para el transporte, métodos de ensayo, determinación del nivel de contaminación,
marcado, etiquetado y rotulado.
Referencias: ICONTEC. NTC 3970, Transporte de mercancías peligrosas clase 7, materiales
reactivos, transporte terrestre por carretera. Bogotá. 2000

Automatización de procesos.
La productividad, la reducción de costos y minimizar el error humano, hacen parte del
mejoramiento continuo y como estrategia para lograr a cabalidad el cumplimiento de estas
mejoras se busca automatiza procesos productivos. El consumo masivo exige que las empresas
requieran una mayor productividad, más que todo en las plantas de fabricación donde se esta
migrando de operaciones manuales a operación de equipos capaces de aumentar en mas de una
80% las unidades fabricadas; ejemplo de esto puede ser una industria manufacturera pequeña que
tiene una capacidad instalada para producir 200 unidades/hora, y posteriormente con una
automatización en su proceso puede escalar hasta más de 500 unidades/hora, lo anterior tiene un
reflejo inmediato en el costo del producto, lo cual ayuda a minimizar y obtener una mayor
utilidad. Finalmente, mediante la automatización de procesos se evita la fatiga del personal
operativo, caso en el cual aumenta el riesgo de cometer errores. Todo lo anterior, fijado al
escenario del proyecto de transporte de sustancias radioactiva, contribuye positivamente ya que,
aumenta la eficiencia del transporte de la sustancia, minimiza los costos de operación y minimiza
el error humano, así como del riesgo de exposición
Referencias: Luis Carlos Palacios Acero. 2016, Ingeniería de Métodos, Bogotá, Ediciones
Ecoe, Paginas 167-168
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l. Bibliografía

Departamento de Desarrollo Económico e Infraestructuras. (1 de abril de 2020). euskadi.eus.

Obtenido de [La seguridad industrial]: https://www.euskadi.eus/presentacion-seguridad-
industrial/web01-a2indust/es/

edacom tecnologia educativa. (04 de Enero de 2019). ¿Que es mindstorms EV3 de Lego
Education. Obtenido de [Entrada de blog]: https://blog.edacom.mx/que-es-lego-
mindstorms-education-ev3

Rodríguez, V. H. (2016). Fundamentación teórica. En Módulo del curso Proyecto de

Ingeniería 1 (pp. 1 a 14). Cali: UNAD. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8205
Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8048
Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8013
Narváez, Irina (2016). Ciclo de vida del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:
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Villa, W. (2011). Qué es un proyecto, [video]. Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8203
Rubén, S. (2016). Como programar el robot Lego Mindstorms ev3 para seguir una línea de
color, [video]. Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68
Bricks, E. (2013). Iniciación a la programación con EV3, [blog]. Recuperado de:
http://blog.electricbricks.com/2013/11/iniciacion-a-la-programacion-con-ev3/
Rubén, S. (2016). Blog del curso de robótica ev3, Lego Mindstorms ev3. [blog]. Recuperado
de: http://legomindstormseducacionev3.blogspot.com.co/
Educagratis. (2006). Curso de Robótica con LEGO MINDSTORM (EV3, NXT y RCX).
Recuperado de: http://educagratis.cl/moodle/course/view.php?id=619
Cdio. (2016). CDIO: Una Nueva Visión para la Educación en Ingeniería. Recuperado de
http://www.cdio.cl/cdio-a-new-vision-for-engineering-education
 23

Restrepo G; Lopera C. (2015). Una gran estrategia de formación en ingeniería [Tesis].

Recuperado de
http://tesis.udea.edu.co/dspace/bitstream/10495/7772/1/RestrepoGuillermo_2015_estrategiaform
acioningenieria.pdf
Lego. (2016). BOBB3E como construirlo. Recuperado de
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/bobb3e
LEGO: Mindstorms.EV3: The LEGO Group. © 2017 The LEGO Group. Recuperado de
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3
LEGO. Mindstorms.EV3: The LEGO Group. © 2017 The LEGO Group. Software
Recuperado de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads/downloadsoftware
UNAD. Universidad Nacional Abierta y a Distancia: institución de Educación Superior sujeta
a inspección y vigilancia por el Ministerio de Educación Nacional, Última actualización (2017-
11-25 ) © Copyright UNAD 2017: Campus virtual: Proyecto Ingeniería I: Guía para el desarrollo
del componente práctico - Laboratorio Presencial 3 - Proyecto de Ingeniería I. Recuperado de
https://www.unad.edu.co/
Lego (2016). BOBB3E como construirlo. Recuperado de
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/bobb3e
Rubén, S. (2016). Como programar el robot Lego Mindstorms ev3 para seguir una línea de
color, [video]. Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68
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m. Anexos

● Profesora de LSA (Lenguas de Señas Argentinas). Apasionada de las nuevas tecnologías y

experta en probar toda aplicación web y software que aparece en escena.
https://wwwhatsnew.com/2017/03/12/lego-mindstorms-ev3-historia-detalles-y-precios/
● Sitio Web Lego Mindstorms EV3 https://blog.edacom.mx/que-es-lego-mindstorms-
education-ev3
● 31313 mindstorms EV3, recuperado de https://www.lego.com/es-es/themes/mindstorms
● Sensor Giroscópico LEGO MINDSTORMS EV3, recuperado de
http://www.ro-botica.com/Producto/Sensor-giroscopo-LEGO-MINDSTORMS-EV3
● Guia del usuario LEGO MINDSTORMS, recuperado de
https://www.blogger.com/Downloads/Guia_de_usuario-LEGO_MINDSTORMS_EV3.pdf
● Robótica Lego EV3, http://canaltic.com/rb/legoev3/index.html
● El Robot Lego EV3, http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html
● Modelos de Lego EV3, http://canaltic.com/rb/legoev3/16_construccin_de_modelos.html
● CSN Consejo de seguridad nuclear(transporte de materiales nucleares)(pagina web).
Recuperado de https://www.csn.es/transporte-de-materiles.nucleares
● Robótica Lego EV3 programa, http://www.lwgo.com/es-es/mindstorms/learn-to-program