Capítulo 7: Diseño de Compensadores

7 Diseño de Compensadores
7.1 Introducción
Los sistemas de control se diseñan para realizar tareas específicas de regulación o de seguimiento a
una señal de referencia. Los requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan como
especificaciones de desempeño con respecto a la precisión en estado estacionario, la estabilidad
relativa del sistema de control y la velocidad de respuesta. Por tanto, la parte más importante de la
fase de diseño de un sistema de control es el planteamiento de las especificaciones, en conformidad
con los objetivos planteados en el funcionamiento de la aplicación.

Los compensadores constituyen una de las muchas alternativas para resolver problemas de diseño
de sistemas de control. Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los
compensadores de atraso, adelanto, y atraso-adelanto. El diseño de estos compensadores puede
ser realizado utilizando la técnica del lugar de las raíces, o bien la respuesta en frecuencia.

7.2 Diseño de compensadores basados en la técnica del lugar de las

raíces
7.2.1 Compensación de Atraso de fase

Controlador de Atraso de Fase

Un controlador de atraso de fase tiene la siguiente función de transferencia:

K 0 (s  z) (2.1)
Gc ( s )  ; con z  p  0
s p

La ganancia de CD o ganancia estática del controlador está dada por:

K0 z (2.2)
G c ( 0)  K s 
p

Esto implica que el controlador de atraso de fase tiene potencial para incrementar la ganancia
constante de estado estacionario por un factor igual a z / p  1 , comparado con un controlador de
ganancia pura.

Por su parte, la fase del controlador es arg( Gc (s))  0 por lo que el controlador contribuye con fase
negativa. Un controlador de atraso de fase es diseñado de tal forma que Gc (s) contribuye con muy
poca fase negativa en la ubicación de los polos del sistema de lazo cerrado, proporcionando a la vez
un incremento sustancial de ganancia estática para reducir el error en estado estacionario. Suponga

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.1

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

que s1 es la localización deseada del polo dominante, entonces, típicamente, z y p se eligen tal
que:

s1  z (2.3)
 1 lo cual implica que Gc (s1 )  K 0
s1  p

De esta manera se tiene:

Gc (s1 )G(s1 ) H (s1 )  K 0 G(s1 ) H (s1 )  1 (2.4)

Esto usualmente se logra eligiendo  z y  p lejos de s1 , pero relativamente cerca del origen.

Procedimiento de diseño de un controlador de atraso de fase

El diseño de un controlador de atraso de fase sigue generalmente el siguiente procedimiento de
prueba y error:

o Construya el lugar de las raíces de KG( s ) H ( s )

o Encuentre, sobre el lugar de las raíces, los polos dominantes de lazo cerrado s1 y s1 que den la
respuesta transitoria deseada (generalmente en términos de máximo sobrepaso y tiempo de
asentamiento) y encuentre el correspondiente valor de K 0 .

o Calcule el valor de K s requerido para producir la respuesta deseada en estado estacionario.

o Tome un z tal que sea mucho más pequeño que s1 y calcule p como sigue:

K0 z
p
Ks

Alternativamente se puede tomar un polo que sea mucho más pequeño que s1 y calcular z
como sigue:

Ks p
z
K0

o Verifique el diseño del controlador mediante simulación o repita el último paso hasta encontrar
un desempeño acorde a las especificaciones deseadas.

Ejemplo. Diseño de un controlador de atraso de fase.- Para ilustrar el procedimiento de diseño,

considere el diseño de un compensador de atraso de fase para la planta con función de
transferencia:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.2

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

10 10 (2.5)
G( s)   3 y H ( s)  1
s( s  5)( s  10) s  15s 2  50s

Considere, además, las siguientes especificaciones de desempeño:

o Respuesta transitoria.- Para una entrada escalón se requiere que el porcentaje de sobrepaso PO
sea menor o igual a 20% y que el tiempo de asentamiento sea menor o igual que 4 seg.

o Respuesta en estado estacionario.- Para una entrada rampa unitaria se requiere que el error en
estado estacionario sea menor que 0.05.

A partir de las especificaciones de la respuesta transitoria calcule los valores mínimos de  y n
como sigue:

log( M p ) log 0.2 (2.6)

    0.4559
 2  log 2 (M p )  2  log 2 0.2
4 4 (2.7)
  n   1
ts 4

Por tanto, el polo dominante del sistema de lazo cerrado deberá tener un   0.4559 y un
  n  1 .

Por otro lado, a partir de las especificaciones de la respuesta en estado estacionario calcule la cota
inferior de la constante de error de velocidad como sigue:

1 1 (2.8)
Kv    20
e() 0.05

Tome como valor de la cota inferior, K v  20 . Aquí recuerde que:

K v  lim sGc ( s)G ( s) H ( s)  Gc (0) lim sG ( s ) H ( s )  K s lim sG ( s) H ( s) (2.9)

s 0 s 0 s 0

lo que implica que:

Kv 20 (2.10)
Ks    100
lim sG ( s) 10 / 50
s 0

Utilizando Matlab, obtenga ahora el lugar de las raíces del sistema sin compensar. Este se muestra
en la Fig. 2.1.

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.3

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

Root Locus

20 0.84 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

15
0.93
10

0.98
5
Imag Axis

30 25 20 15 10 5
0

-5
0.98

-10
0.93
-15

-20 0.84 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5

Real Axis

Fig. 2.1 Lugar de las raíces de la función de transferencia de lazo

Ahora seleccione el punto sobre el lugar de las raíces correspondiente a una línea que satisfaga la
condición   0.4549 y obtenga la ganancia K 0 y la ubicación del polo dominante s1 . Un punto
que satisface esta condición se muestra en la gráfica de la Fig. 2.2.

Root Locus

20 0.84 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

15
0.93
10

0.98
5
Imag Axis

30 25 20 15 10 5
0

-5
0.98

-10
0.93
-15

-20 0.84 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5

Real Axis

Fig. 2.2 Selección de un punto sobre el lugar de las raíces que satisface las especificaciones de diseño

La ganancia K 0 y los polos del sistema en lazo cerrado sin compensación están dados por:

K 0  13.684
s1  11.7324
s 2,3  1.6338  j 2.999

Note que los polos dominantes son  1.6338  j 2.9990 y que la parte real de estos polos es
menor que  1 , entonces lo que significa que se satisfacen las especificaciones de la respuesta
transitoria. Elija ahora el cero  z del controlador tal que se satisfaga la condición z  s2 , donde
s 2 es la magnitud de uno de los polos dominantes, y calcule el polo  p del controlador para
obtener finalmente la función de transferencia del controlador. De acuerdo a esto, elija z  0.1, tal
que

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.4

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

K 0 z 13.684(0.1) (2.11)
p   0.01368
Ks 100

De esta manera, la función de transferencia del controlador de atraso está dada por:

13.68s  1.368 (2.12)

Gc ( s ) 
s  0.01368

Con este controlador, la función de transferencia del sistema de control en lazo cerrado está dada
por

136.8s  13.68 (2.13)

Gcl ( s ) 
s  15.01s  50.21s 2  137.5s  13.68
4 3

La respuesta al escalón unitario y la respuesta a la rampa unitaria del sistema de control en lazo
cerrado se muestra en la Fig. 2.3.

Step Response
18
1.4
16
1.2
14

1 12

Amplitude
0.8 10

8
0.6

6
0.4
4

0.2
2

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)

Fig. 2.3 Respuesta al escalón y a la rampa del sistema en lazo cerrado

Note en las figuras anteriores que se han satisfecho las especificaciones de diseño del problema.

7.2.2 Controlador PI
En este caso el controlador está dado por:

sz (2.14)
Gc ( s )  K 0 ; z 0
s

o El procedimiento de diseño es similar al del controlador de atraso de fase:

o Construir el lugar de las raíces de G ( s ) H ( s ) .

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.5

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

o Encontrar, sobre el lugar de las raíces, los polos dominantes de lazo cerrado s1 y s1 que den la
respuesta transitoria deseada y encontrar el valor de la ganancia K 0 .

o Tomar un z tal que sea mucho más pequeño que s1 .

o Verificar el diseño del controlador mediante simulación.

Ejemplo. Diseño con un controlador PI.- Considere la misma planta y las mismas especificaciones
de diseño que se establecieron para el controlador de atraso de fase. Es decir:

o Planta:

10 10 (2.15)
G( s)   3 y H ( s)  1
s( s  5)( s  10) s  15s 2  50s

o Respuesta transitoria.- Para una entrada escalón se requiere que el porcentaje de sobrepaso PO
sea menor o igual a 20% y que el tiempo de asentamiento sea menor o igual que 4 seg.

o Respuesta en estado estacionario.- Para una entrada rampa unitaria se requiere que el error en
estado estacionario sea menor que 0.05.

Si se toma el mismo polo dominante deseado, s1 (es decir, s1  1.6338  j 2.9990 lo cual implica
que K 0  13.6840 ), y el mismo cero del controlador de atraso de fase, z (es decir, z  0.1 ), se
tiene que el controlador está dado por:

s  0.1 (2.16)
Gc  13.6840
s

Con este controlador, se obtienen curvas muy similares a las obtenidas en las respuestas al escalón
y a la rampa unitaria con el controlador de atraso de fase, como se puede verificar en la Fig. 2.4, con
respecto a la Fig. 2.3.
Step Response
1.4 18

16
1.2

14
1
12
Amplitude
0.8
10

0.6 8

6
0.4

4
0.2
2

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)

Fig. 2.4 Respuesta al escalón y a la rampa del sistema de control en lazo cerrado

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.6

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

7.2.3 Compensación de Adelanto de Fase

Controlador de Adelanto de Fase

Suponga que en el ejemplo del controlador de atraso de fase se quiere que el tiempo de
asentamiento sea menor que 1seg. (es decir, t s  1 ). Entonces, es fácil ver que ningún controlador
de atraso de fase o PI puede satisfacer esta especificación ya que los polos dominantes deseados
4
tendrían que tener partes reales  n menores que -4 ( n   4 ) y estar en el lugar de las
ts
raíces. Observe en el lugar de las raíces de G ( s ) H ( s ) (ecuación 2.5), que se muestra en la Fig.
2.5, que el polo en -4 no corresponde a un polo dominante.

Root Locus

20 0.84 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

15
0.93
10

0.98
5
Imag Axis

30 25 20 15 10 5
0

-5
0.98

-10
0.93
-15

-20 0.84 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5

Real Axis

Fig. 2.5 Lugar de las raíces del sistema descrito en el ecuación (2.5)

Para satisfacer las nuevas especificaciones de diseño, se requiere entonces un controlador de

adelanto de fase para mover los polos dominantes un poco más lejos del eje imaginario. Dicho
controlador tiene la siguiente forma general:

sz (2.17)
Gc  K 0 ; pz0
s p

Aunque estructuralmente el controlador de adelanto es similar al controlador de atraso, el polo del

controlador de adelanto está más alejado del eje imaginario que su respectivo cero. Observe que,
puesto que arg( Gc (s))  0 , el controlador de adelanto de fase contribuye con un ángulo positivo o
de adelanto de fase.

El procedimiento de diseño de un controlador de adelanto de fase es como sigue:

o Construir el lugar de las raíces de G ( s ) H ( s ) .

o Determinar los polos dominantes de lazo cerrado deseados s1 y s1 que den la respuesta
transitoria deseada. Si éstos están en el lugar de las raíces de G ( s ) H ( s ) , entonces utilice un
compensador de atraso. De otra manera continúe con el procedimiento.

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.7

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

o Calcular el ángulo requerido tal que s1 esté sobre el lugar de las raíces. Es decir, calcule el valor
  arg( Gc (s1 )) de la siguiente manera:

  (2k  1)180º arg( G(s1 ) H (s1 ))  0 (2.18)

o Encontrar z y p tal que se satisfaga:

arg( s1  z)  arg( s1  p)   (2.19)

y asegúrese de que sea el polo dominante. Note que existen infinitamente muchas elecciones
para ubicar z y p , dos de las cuales se muestran en la Fig. 2.6:

s1 s1
 Plano s
 Plano s

 
 
 p z p z

Fig. 2.6 Posibles elecciones del cero y del polo del controlador de adelanto

o Encontrar K 0 tal que se satisfaga la condición de magnitud:

s1  z (2.20)
K0 G( s1 ) H ( s1 )  1
s1  p

o Verificar el diseño del controlador mediante simulación.

Ejemplo. Diseño con un controlador de adelanto de fase.- Para ilustrar el procedimiento,

considere la misma planta que en el ejemplo del controlador de atraso de fase:

10 10 (2.21)
G( s)   3 y H ( s)  1
s( s  5)( s  10) s  15s 2  50s

En este caso, considere las siguientes especificaciones de la respuesta transitoria:

o Para una entrada escalón se requiere que el porcentaje de sobrepaso, PO, sea menor o
igual a 20% y que el tiempo de asentamiento sea menor o igual que 1 seg. para una banda
del 2%.

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.8

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

Observe que sólo se especifica el comportamiento transitorio. Esto es debido a que el controlador de
adelanto de fase no es un controlador que contribuya al aumento de la ganancia estática del
sistema.

De las especificaciones de la respuesta transitoria se puede calcular las cotas de  y   n de

las expresiones:

log( M p ) log 0.2 (2.22)

    0.4559
 2  log 2 (M p )  2  log 2 0.2
4 4 (2.23)
  n   4
ts 1

Esto significa que el polo dominante deberá tener un coeficiente de amortiguamiento   0.4559 y
que su parte real deberá ser menor que -4. Bajo estas condiciones proponga el polo dominante
s1  5  j5 . De acuerdo al diagrama mostrado en la Fig. 2.7, el ángulo  es 45º; y el polo
dominante deseado tiene una parte real Re( s1 )  5  4 . Puesto que   45º , entonces el
coeficiente de amortiguamiento es   cos   0.7071  0.4559 .

s1
 j  d  j n 1   2
n



   n
  cos 

Fig. 2.7 Elección del polo dominante deseado

Para que el punto s1 quede sobre el lugar de las raíces, se necesita satisfacer la condición de
ángulo:

arg Gc (s1 )  arg G(s1 ) H (s1 )  2(k  1)180º (2.24)

de aquí el ángulo de fase del controlador en el polo dominante requerido para que s1 esté sobre el
lugar de las raíces es:

  arg Gc (s1 )  (2k  1)180º  arg G(s1 ) H (s1 )  0 (2.25)

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.9

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

lo cual implica que:

10 (2.26)
  180º  arg  180º 90º  90º  0
s( s  5)( s  10) s  5 j 5

Observe el valor de  y note que para obtener un z y un p que satisfagan la relación:

arg( s1  z)  arg( s1  p)   (2.27)

se tiene que tener que z  5 , de otra manera el polo p   como se muestra en la Fig. 2.8.

s1
 j5
90º

z
5

Fig. 2.8 Si se elige el cero en -5, no existe posibilidad para encontrar un polo que satisfaga la condición de fase

Eligiendo z  5 se obtiene un polo finito que puede satisfacer la condición (2.27), como se muestra
en la Fig. 2.9.

s1
 j5
90º


p 5 z

Fig. 2.9 Si se elige el cero mayor a -5 entonces existe la posibilidad de encontrar un polo que satisfaga la
condición de fase

Siguiendo un procedimiento de prueba y error, elija primero z  2 . Entonces, puesto que p

satisface:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.10

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

arg( s1  p)  arg( s1  z)   (2.28)

Si s1   1  j1 entonces:

s1  p  ( 1  p)  j1 (2.29)

tal que

 1  (2.30)
arg( s1  p)  tan 1  
 1  p 

lo cual implica que:

1 (2.31)
tan arg( s1  p)   tan arg( s1  z )   
1  p

y de aquí:

1 (2.32)
p  1
tan arg( s1  z )   

donde:

   (2.33)
arg( s1  z )  tan 1  1 
 1  z 

Sustituyendo los valores z  2 y si s1  5  j5 se obtiene que:

p  13.3333 (2.34)

Ahora bien, para encontrar K 0 se tiene que satisfacer la condición de magnitud:

Gc (s1 )G(s1 ) H (s1 )  1 (2.35)

o bien:

s1  z (2.36)
K0 G( s1 ) H ( s1 )  1
s1  p

lo cual implica que:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.11

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

s1  p (2.37)
K0 
s1  z G( s1 ) H (s1 )

Sustituyendo los valores de p , z y s1 , finalmente se obtiene:

K 0  41.6667 (2.38)

con lo que se tienen especificados todos los parámetros del controlador.

La función de transferencia del controlador y la función de transferencia del sistema de lazo cerrado
están dadas entonces por:

41.67 s  83.33 (2.39)

Gc ( s ) 
s  13.33
416.7 s  833.3 (2.40)
Gcl ( s)  4
s  28.33s 3  250s 2  1083s  833.3

La respuesta al escalón unitario del sistema en lazo cerrado se muestra en la Fig. 2.10.
Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Fig. 2.10 Respuesta al escalón unitario del sistema en lazo cerrado, eligiendo cero del controlador en el punto -2.

Observe que, desafortunadamente, la respuesta al escalón no satisface las especificaciones de la

respuesta transitoria ya que el tiempo de asentamiento claramente es mucho mayor que 1. Para
explicar esto, calcule los polos del sistema en lazo cerrado y observe la localización de éstos en el
plano s . Utilizando Matlab se puede encontrar que los polos del sistema están localizados en los
puntos -17-364,  5  j 5 y -0.9593. Es decir el sistema en lazo cerrado tiene un polo dominante en
-0.9593, y no en el par  5  j 5 . Esto hace que la respuesta obtenida sea predominantemente la de
un sistema de primer orden con una constante de tiempo muy grande, produciendo una velocidad de
respuesta lenta.

Este hecho muestra que el procedimiento de diseño es un procedimiento de “prueba y error”. Si

ahora se elige el cero del controlador en z  4 y se efectúan los mismos cálculos, entonces se
obtiene que la función de transferencia del controlador y la función de transferencia del sistema en
lazo cerrado están dadas por:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.12

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

125s  500 (2.41)

Gc ( s ) 
s  30
1250s  5000 (2.42)
Gcl ( s )  4
s  45s  500s 2  2750 s  5000
3

En este caso los polos del sistema en lazo cerrado están localizados en los puntos -31.8614,
 5  j 5 y -3-1386, que producen la respuesta al escalón unitario que se muestra en la Fig. 2.11.

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Time (sec)

Fig. 2.11 Respuesta al escalón unitario del sistema en lazo cerrado, eligiendo el cero del controlador en el punto
-4.

Observe que en este caso se satisfacen plenamente las especificaciones de la respuesta transitoria.

7.2.4 Controlador PD
Un controlador PD toma la forma:

Gc (s)  K 0 (s  z ) ; z  0 (2.43)

Este controlador puede ser considerado un caso especial del controlador de adelanto de fase, donde
se desprecia la dinámica del polo. De esta manera, se puede aplicar esencialmente el procedimiento
de diseño del controlador de adelanto de fase:

o Construir el lugar de las raíces de G ( s ) H ( s ) y verificar que el polo dominante deseado s1 se

encuentre fuera del lugar de las raíces.

o Calcular el ángulo requerido tal que si s1 esté en el lugar de las raíces:

  arg G(s1 )  (2k  1)180º arg G(s1 )H (s1 )  0 (2.44)

o Encontrar z tal que:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.13

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

arg( s1  z)   (2.45)

o y asegurar que s1 sea el polo dominante.

o Encontrar K 0 tal que

K 0 s1  z G(s1 ) H (s1 )  1 (2.46)

o Verificar el diseño mediante simulación

Ejemplo. Diseño de un controlador PD.- Continuando con el ejemplo anterior, también se puede
diseñar un controlador PD que satisfaga las condiciones de diseño. Si nuevamente se toma
s1  5  j5 y se toma z  5 , entonces se requiere que K 0  5 , lo que da el controlador PD:

Gc ( s)  5( s  5) (2.47)

En este caso, el sistema en lazo cerrado está dado por:

50s  250 (2.48)

Gcl 
s  15s 2  100s  250
3

La repuesta al escalón unitario del sistema en lazo cerrado resultante se muestra en la Fig. 2.12.

Step Response
1.4

1.2

Amplitude
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Time (sec)

Fig. 2.12 Respuesta al escalón unitario del sistema en lazo cerrado con controlador PI

Observe que la respuesta al escalón ha alcanzado las especificaciones de diseño.

7.2.5 Compensación de Adelanto-Atraso de Fase

Controlador de Adelanto-Atraso
Algunas veces un controlador puro de atraso o de adelanto de fase puede no proporcionar suficiente
grado de libertad para satisfacer las especificaciones de diseño. En este caso es necesaria una

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.14

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

combinación adelanto/atraso. La idea básica es usar adelanto de fase para satisfacer las
especificaciones de la respuesta transitoria y atraso de fase para satisfacer los requerimientos de
estado estacionario.

Ejemplo. Diseño de un controlador de adelanto-atraso.- Considere, por ejemplo la planta dada

por:

10 10 (2.49)
G( s)   3 y H ( s)  1
s( s  5)( s  10) s  15s 2  50s

junto con las siguientes especificaciones:

o La respuesta al escalón del sistema de lazo cerrado no tenga más de 20% de sobrepaso y el
tiempo de asentamiento no sea mayor a 1seg.

o El error en estado estacionario a una entrada rampa unitaria no sea mayor a 0.05.

Las especificaciones traducidas en términos de  y n , se obtienen de la siguiente manera:

log( M p ) log 0.2 (2.50)

    0.4559
 2  log 2 (M p )  2  log 2 0.2
4 4 (2.51)
  n   4
ts 1

El lugar de las raíces del sistema sin compensar se muestra en la Fig. 2.13

Root Locus

20 0.84 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

15
0.93
10

0.98
5
Imag Axis

30 25 20 15 10 5
0

-5
0.98

-10
0.93
-15

-20 0.84 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5

Real Axis

Fig. 2.13 Lugar de las raíces del sistema sin compensar

Note que la planta es la misma que la utilizada en los ejemplos de compensación de atraso y
compensación de adelanto, desarrollados anteriormente. Por tanto, para el adelanto de fase se
puede usar el compensador que resultó en el diseño del controlador de adelanto, cuya función de
transferencia es:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.15

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

125( s  4) (2.52)
Glead ( s ) 
s  30

que satisface las especificaciones del comportamiento transitorio; es decir, un porcentaje de

sobrepaso menor al 20% y un tiempo de asentamiento menor que 1 seg.

Siguiendo el procedimiento de diseño, defina ahora un nuevo modelo de planta que incluye al
controlador de adelanto de fase. Esto es:

~ 1250s  5000 (2.53)

Glead ( s)  Glead ( s )G ( s ) 
s  45s 3  500s 2  1500s
4

Tomando en cuenta las especificaciones de error en estado estacionario calcule K s como sigue:

Kv 20 300 (2.54)
Ks  ~   6
lim sGlead ( s) 50 / 15 50
s 0

~
El lugar de las raíces de Glead (s) está entonces dado como se muestra en al Fig. 2.14.

Root Locus

80 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

0.83

60

0.92
40

0.98
20
Imag Axis

100 80 60 40 20
0

-20 0.98

-40
0.92

-60

0.83
-80 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

-100 -80 -60 -40 -20 0 20

Real Axis

Fig. 2.14 Lugar de las raíces del sistema dado por la ecuación (2.49)

Elija el cero del controlador de atraso al menos diez veces más pequeño que los polos dominantes
~
del lugar de las raíces de Glead (s) y calcule su respectivo polo.

Elija el cero del controlador de atraso al menos diez veces menor que el polo dominante, por ejemplo
z lag  0.08 , luego calcule el polo del controlador de atraso:

z lag (2.55)
plag   0.0133
Ks

tal que la función de transferencia del controlador de atraso y la función de transferencia del
controlador de adelanto-atraso están dadas por:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.16

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

s  0.08 (2.56)
Glag ( s) 
s  0.0133
125s 2  510s  40 (2.57)
Gc ( s)  Glag ( s)Glead ( s)  2
s  30.01s  0.4

Entonces, la función de transferencia de lazo cerrado está dada por:

1250s 2  5100s  400 (2.58)

Gcl ( s) 
s 5  45.01s 4  500.6s 3  2757 s 2  5120s  400

cuya respuesta al escalón unitario y a la rampa unitaria se muestra en la Fig. 2.15.

Step Response
18
1.4
16
1.2
14

1 12

Amplitude
0.8 10

8
0.6

6
0.4
4

0.2
2

0 0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)

Fig. 2.15 Respuesta al escalón y a la rampa del sistema en lazo cerrado

7.2.6 Controlador PID

Alternativamente al controlador de atraso también se puede implementar un controlador PID,
utilizando el mismo procedimiento del controlador de adelanto/atraso.

Considere, por ejemplo la planta dada por:

10 10 (2.59)
G( s)   3 y H ( s)  1
s( s  5)( s  10) s  15s 2  50s

junto con las siguientes especificaciones:

o La respuesta al escalón del sistema de lazo cerrado no tenga más de 20% de sobrepaso y el
tiempo de asentamiento no sea mayor a 1seg.

o El error en estado estacionario a una entrada rampa unitaria no sea mayor a 0.05.

Las especificaciones traducidas en términos de  y n están dadas por:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.17

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

log( M p ) log 0.2 (2.60)

    0.4559
 2  log 2 (M p )  2  log 2 0.2
4 4 (2.61)
  n   4
ts 1

El lugar de las raíces del sistema sin compensar se muestra en la Fig. 2.16.

Root Locus

20 0.84 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

15
0.93
10

0.98
5
Imag Axis

30 25 20 15 10 5
0

-5
0.98

-10
0.93
-15

-20 0.84 0.74 0.6 0.46 0.3 0.16

-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5

Real Axis

Fig. 2.16 Lugar de las raíces del sistema sin compensar

Note que la planta es la misma que la utilizada en el ejemplo de compensación de adelanto/atraso,

desarrollado anteriormente. Primero use el controlador PI calculado en la sección anterior

Glead (s)  5(s  5) (2.62)

que satisface las especificaciones del comportamiento transitorio; es decir un porcentaje de

sobrepaso menor al 20% y un tiempo de asentamiento menor que 1 seg.

Siguiendo el procedimiento de diseño, defina ahora un nuevo modelo de planta que incluye al
controlador de adelanto de fase:

Esto es:
~ (2.63)
Glead (s)  Glead (s)G(s)

~
La función de transferencia de Glead (s) está entonces dada por:

~ 50s  250 (2.64)

Glead ( s) 
s  15s 2  50s
3

Tomando en cuenta las especificaciones de error en estado estacionario K s se puede obtener a

partir de la siguiente expresión:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.18

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

Kv (2.65)
Ks  ~ ( s)  4
lim sG lead
s 0

~
Por su parte, el lugar de las raíces de Glead (s) se muestra en la Fig. 2.17.

Root Locus
2.5 0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35

2
0.984
1.5

1
0.996

0.5

10 8 6 4 2
0

0.996
-1

0.984
-2

0.96 0.92 0.86 0.76 0.58 0.35

-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis

~
Fig. 2.17 Lugar de las raíces de Glead (s)

Elija el cero del controlador de atraso al menos diez veces más pequeño que los polos dominantes y
calcule su respectivo polo. La función de transferencia del controlador de atraso está entonces dada
por:

s  0.08 (2.66)
Glag ( s) 
s

tal que la función de transferencia del controlador de adelanto-atraso está dada por:

5s 2  25.4s  2 (2.67)
Gc ( s ) 
s

Por su parte, la función de transferencia de lazo cerrado está dada por:

50s 2  254s  20 (2.68)

Gcl ( s) 
s 4  15s 3  100s 2  254s  20

y las respuestas al escalón unitario y a la rampa unitaria se muestran en la Fig. 2.18.

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.19

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

Step Response
18
1.4
16

1.2
14

1 12

0.8
10
Amplitude

8
0.6

6
0.4
4

0.2
2

0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)

Fig. 2.18 Respuesta al escalón y a la rampa del sistema en lazo cerrado

Note que el controlador PID resultante es de menor orden que el controlador de adelanto/atraso
anterior y produce un comportamiento muy similar.

7.3 Diseño de compensadores basados en la respuesta en frecuencia

7.3.1 Compensación de Adelanto de Fase

Compensadores de Adelanto
Considere un controlador de adelanto de fase cuya función de transferencia es la siguiente:

1 (3.1)
s
Gc ( s )  K c T ; donde 0    1
1
s
T

El compensador tiene un cero en s  1/ T y un polo en s  1 /(T ) . Puesto que 0    1 se

tiene que el cero se ubica a la derecha del polo en el plano complejo. La función principal del
compensador de adelanto es dar forma a la curva de respuesta en frecuencia de un proceso, a fin de
obtener un ángulo de adelanto de fase suficiente para compensar el atraso de fase excesivo
asociado con los componentes de la planta. La respuesta en frecuencia del compensador está dada
por:

jT  1 (3.2)
Gc ( j )  K c
jT  1

Es posible demostrar que el ángulo de fase máximo  m satisface la siguiente relación:

1 (3.3)
sin  m 
1

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.20

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

La Fig. 3.1 muestra el diagrama de Bode de un controlador de adelanto de fase cuando K c  T  1

y   0.1:
Bode Diagram
0

Magnitude (dB)
-5

-10

-15

-20
60
Phase (deg)

30

0
10 -1 10 0 10 1 10 2
Frequency (rad/sec)

Fig. 3.1 Diagrama de Bode de un controlador de adelanto de fase

Las frecuencias de esquina para el compensador de adelanto son:   1/ T y   1 /(T ) .

Examinando la figura anterior, se puede ver que la fase máxima ocurre a una frecuencia  m que es
la media geométrica de las dos frecuencias de esquina; es decir:

1 1 1  (3.4)
log  m   log  log 
2 T T 

Por tanto:

1 (3.5)
m 
T

Procedimiento de Diseño
Considere ahora el sistema de la Fig. 3.2.

r (t ) e(t ) u (t ) y (t )
Gc (s) G (s )



Fig. 3.2 Sistema de control realimentado

Suponga que las especificaciones del desempeño se dan en términos del margen de fase, del
margen de ganancia, de las constantes de error estático de posición y velocidad, etc. El
procedimiento de diseño de un compensador de adelanto se puede establecer de la siguiente
manera:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.21

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

Paso 1.- Suponga el siguiente compensador de adelanto de fase:

1 (3.6)
s
Gc ( s )  K c T ; donde 0    1
1
s
T

Defina:

K  K c (3.7)

tal que:

Ts  1 (3.8)
Gc ( s )  K
Ts  1

La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es:

Ts  1 Ts  1 (3.9)
Gc ( s )G ( s )  K G(s)  G1 ( s )
Ts  1 Ts  1

donde

G1 (s)  KG(s) (3.10)

Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante estática de error

determinada para el sistema compensado

Paso 2.- Usando la ganancia K determinada en el paso anterior, dibuje el diagrama de Bode de
G1 ( j) , el sistema con la ganancia ajustada pero sin compensar. Calcule luego el valor del margen
de fase requerido.

Paso 3.- Determine el ángulo de adelanto de fase  necesario que se debe agregar al sistema para
satisfacer las especificaciones de diseño.

Paso 4.- Determine el factor de atenuación  a partir de la siguiente expresión:

1 (3.11)
sin  m 
1

Luego, establezca la frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado G1 ( j) es igual
a  20 log( 1 /  ) . Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia, la

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.22

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

cual es correspondiente a m  1 /(  T ) . También calcule el cambio de fase máximo  m que

ocurre en ella.

Paso 5.- Determine las frecuencias de esquina del compensador de adelanto del modo siguiente:

1
Cero del compensador de adelanto:  
T
1
Polo del compensador de adelanto:  
T

Paso 6.- Usando el valor de K determinado en el Paso 1 y el de  establecido en el Paso 4,

calcular la constante K c a partir de:

K (3.12)
Kc 


Paso 7.- Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. De no ser así
repita el proceso de diseño modificando la ubicación de los polos y ceros del compensador hasta
obtener un resultado satisfactorio.

Ejemplo. Diseño de un compensador de adelanto de fase.- Considere la aplicación del

procedimiento anterior de diseño de un compensador de adelanto de fase.

Problema.- Considere el sistema con función de transferencia de lazo dada por:

4 (3.13)
G (s) 
s ( s  2)

Se quiere diseñar un compensador para el sistema de modo que la constante de error estático de
velocidad sea de 20 seg -1 , el margen de fase sea al menos de 50º y el margen de ganancia al
menos 10 dB.

Paso 1.- Defina

4K (3.14)
G1 ( s)  KG( s) 
s( s  2)

donde K  K c . La ganancia K debe ajustarse tal que satisfaga la especificación de desempeño

en estado estacionario (en este caso la constante de error estático de velocidad requerida).
Entonces

Ts  1 4 Ks (3.15)
K v  lim sGc ( s)G( s)  lim s G1 ( s)  lim  2 K  20
s 0 s 0 Ts  1 s 0 s ( s  2)

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.23

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

de donde se obtiene que:

K  10 (3.16)

Con K  10 , el sistema compensado cumple el requerimiento en estado estacionario.

Paso 2.- El diagrama de Bode de la función de transferencia dada por:

40 20 (3.17)
G1 ( j )  
j ( j  2) j (0.5 j  1)

se muestra en la Fig. 3.3.

Bode Diagram
50
Magnitude (dB)

System: g1
Frequency (rad/sec): 6.15
Magnitude (dB): 0.0402
0

-50
-90
Phase (deg)

-135 System: g1
Frequency (rad/sec): 6.14
Phase (deg): -162

-180
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 3.3 Diagrama de Bode la función de transferencia de la ecuación (3.17)

En el diagrama se observa que los márgenes de fase y de ganancia del sistema son 18º y   dB,
respectivamente. Un margen de fase de 18º implica que el sistema es muy oscilatorio; por tanto,
satisfacer la especificación en estado estacionario produce un desempeño deficiente de la respuesta
transitoria. La especificación requiere un margen de fase de al menos 50º. Por tanto, resulta
necesario encontrar el adelanto de fase adicional de 32ºcon el propósito de satisfacer el
requerimiento de estabilidad relativa. Para obtener un margen de fase de 50º sin disminuir el valor de
K , el compensador de adelanto debe contribuir al ángulo de fase requerido.

Paso 3.- Tomando en cuenta que la adición de un compensador de adelanto modifica la curva de
magnitud del diagrama de Bode, se observa que la frecuencia de cruce de ganancia se moverá a la
derecha. El atraso de fase incrementado de G1 ( j) debe ser compensado. Considerando el
cambio de la frecuencia de cruce de ganancia se supone que  m , el adelanto de fase máximo
requerido, es de aproximadamente 37º, donde se han agregado 5º para compensar el cambio en la
frecuencia de cruce de ganancia.

Paso 4.- Dado que:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.24

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

1 (3.18)
sin  m 
1

un m  38º corresponde a

  0.2486 (3.19)

Paso 5.- Una vez establecido el factor de atenuación  en base al ángulo de adelanto de fase
requerido, el paso siguiente es determinar las frecuencias de esquina   1/ T y   1 /(T ) del
compensador de adelanto. Para conseguirlo, primero observe que el ángulo de adelanto de fase
máximo  m ocurre en la media geométrica de las dos frecuencias de esquina o   1 /(  T )
producida por la inclusión del término (Ts  1) /(Ts  1) . De aquí se tiene que:

1  jT (3.20)
 8.6162 dB
1  jT  1 /(  T )

Del diagrama de Bode anterior observe que G1 ( j)  8.6162 dB corresponde a   10.3
rad/seg, como se observa en la Fig. 3.4.
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)

System: g1
Frequency (rad/sec): 10.3
0 Magnitude (dB): -8.6

-50
-90
Phase (deg)

-135

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 3.4 Determinación de la frecuencia a la que G1 ( j)  8.6162 dB

Elija ésta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia  c . Tomando en cuenta que
c  1/(  T ) , se obtiene:

1 (3.21)
T  0.1947
c 

Paso 6.- La ganancia K c del compensador se obtiene a partir de:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.25

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

K (3.22)
Kc   40.2279


Por tanto, el compensador de adelanto está dado por:

40.23s  206.6 (3.23)

Gc ( s ) 
s  20.66

El sistema compensado tiene la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

160.9s  826.3 (3.24)

Gc ( s)G ( s ) 
s  22.66s 2  41.32s
3

Paso 7.- La verificación del diseño se hace mediante simulación como sigue:

El sistema en lazo cerrado del sistema no compensado está dado por la siguiente función de
transferencia:

G( s) 4 (3.25)
Gcl ( s)   2
1  G( s) s  2s  4

Por su parte, la función de transferencia del sistema compensado está dado por:

Gc ( s)G( s) 160.9s  826.3 (3.26)

Gcl ( s)   3
1  Gc ( s)G( s) s  22.66s 2  202.2s  826.3

El diagrama de Bode del sistema compensado, obtenido en Matlab, se muestra en la Fig. 3.5.
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)

System: gcg
Frequency (rad/sec): 8.49
Magnitude (dB): -0.303
0

-50
-90

System: gcg
Phase (deg)

Frequency (rad/sec): 8.51

Phase (deg): -130
-135

-180
0 1 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 3.5 Diagrama de Bode del sistema compensado

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.26

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

Observe que se han alcanzado las especificaciones de margen de fase. La respuesta al escalón y a
la rampa unitaria del sistema sin compensar comparada con el sistema compensado se muestran en
la Fig. 3.6.

Step Response Linear Simulation Results

1.4 6

1.2
5

1
4
Amplitude Amplitude
0.8

0.6

2
0.4

1
0.2

0 0
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
Time (sec) Time (sec)

Fig. 3.6 Respuesta al escalón y a la rampa unitaria del sistema en lazo cerrado sin compensar y el sistema en
lazo cerrado compensado.

Observe que la respuesta a la rampa unitaria tiene un error estático de velocidad muy pequeño.
Según las especificaciones este error es igual a 1 / K v  1 / 20  0.05 . En la gráfica puede
observarse que se satisfacen las especificaciones.

7.3.2 Compensación de Atraso de Fase

Compensadores de Atraso
Considere un compensador de atraso de fase cuya función de transferencia está dada por:

1 (3.27)
s
Gc ( s)  K c T ;  1
1
s
T

El compensador de atraso tiene un cero en s  1/ T y un polo en s  1 /(  T ) . En este caso, a

diferencia del compensador de adelanto, el polo está a la derecha del cero.

La función principal de un compensador de atraso de fase es proporcionar una atenuación en el

rango de altas frecuencias con el propósito de aportar un margen de fase suficiente al sistema. La
Fig. 3.7 muestra el diagrama de Bode de un compensador de atraso de fase con K c  T  1 y
  10 :

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.27

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

Bode Diagram
20

Magnitude (dB)
15

10

0
0

Phase (deg)

-30

-60
-2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 3.7 Diagrama de Bode de un controlador de atraso de fase con K c  T  1 y   10 .

Las frecuencias de esquina del compensador de atraso de fase están en   1/ T y   1 /( T ) .

Como se observa en la figura anterior, el compensador de atraso de fase es esencialmente un filtro
pasa-bajo que atenúa las altas frecuencias.

Procedimiento de Diseño
El procedimiento de diseño de un controlador de atraso de fase se puede establecer de la siguiente
manera:

Paso 1.- Suponga el controlador de atraso de fase dado por:

1 (3.28)
s
Gc ( s)  K c T ;  1
1
s
T

Defina:

Kc   K (3.29)

tal que:

Ts  1 (3.30)
Gc ( s )  K
Ts  1

La función de transferencia de lazo del sistema compensado es:

Ts  1 Ts  1 (3.31)
Gc ( s)G( s)  K G( s)  G1 ( s)
Ts  1 Ts  1

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.28

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

donde

G1 (s)  KG(s) (3.32)

Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento establecido de la constante de error

estático.

Paso 2.- Si el sistema G1 ( j)  KG( j) no satisface las especificaciones de margen de fase y
de ganancia, entonces encuentre el punto de frecuencia en el cual el ángulo de fase de la función de
transferencia G1 (s) sea igual a -180º más el margen de fase requerido. Este corresponde al
margen de fase especificado mas la adición entre 5 y 12º para compensar el atraso de fase con que
contribuye el propio compensador. Seleccione esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.

Paso 3.- Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador, el polo y
el cero del compensador de atraso deben ubicarse mucho más abajo de la nueva frecuencia de
cruce de ganancia. Para esto, seleccione la frecuencia de esquina   1/ T , correspondiente al
cero del compensador, una década por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

Paso 4.- Determine la atenuación necesaria para disminuir la curva de magnitud a 0 dB en la nueva
frecuencia de cruce de ganancia. Considerando que esta atenuación es  20 log  , determine el
valor de  . Luego obtenga la otra frecuencia de esquina, correspondiente al polo del compensador
de atraso, a partir de la expresión   1 /( T ) .

Paso 5.- Usando el valor de K determinado en el Paso 1 y el de  obtenido en el Paso 4, calcule

la constante K c a partir de la expresión:

K (3.33)
Kc 


Paso 6.- Verifique el diseño mediante simulación.

Ejemplo. Diseño de un controlador de atraso de fase.- Considere el sistema con función de

transferencia de lazo abierto dada por:

1 (3.34)
G( s) 
s( s  1)(0.5s  1)

Se desea compensar el sistema de manera que la constante de error estático de velocidad K v sea
5 seg -1 , el margen de fase sea de cuando menos 40º y el margen de ganancia sea de cuando
menos 10 dB.

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.29

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

Paso 1.- El primer paso en el diseño es ajustar la ganancia K para que satisfaga la especificación
de la constante de error estático de velocidad. Por tanto:

Ts  1 sK (3.35)
K v  lim sGc ( s)G( s)  lim G1 ( s)  lim sG1 ( s)  lim K 5
s 0 s 0 Ts  1 s 0 s 0 s ( s  1)( 0.5s  1)

Con K  5 , el sistema compensado satisface el requerimiento de desempeño en estado

estacionario.

Paso 2.- La Fig. 3.8 muestra el diagrama de Bode de G1 ( j)

Bode Diagram
100
Magnitude (dB)

System: g1
50 Frequency (rad/sec): 1.8
Magnitude (dB): -0.0206
0

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

System: g1
Frequency (rad/sec): 1.81
-180 Phase (deg): -193

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 3.8 Diagrama de Bode de G1 ( j)

La figura anterior muestra que el margen de fase es de -13º, lo que significa que el sistema G1 (s)
es inestable en lazo cerrado. Considerando que la adición de un compensador de atraso modifica la
curva de fase del Diagrama de Bode, se debe permitir entre 5 y 12º a fin de que el margen de fase
especificado compense la modificación de la curva de fase. Observe la frecuencia a la que ocurre un
margen de fase de 40º en la Fig. 3.9.
Bode Diagram
100
Magnitude (dB)

50

-50

-100

-150
-90 System: g1
Frequency (rad/sec): 0.639
Phase (deg): -140
-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 3.9 Representación de la frecuencia a la que ocurre un margen de fase de 40º

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.30

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

Dado que la frecuencia correspondiente a un margen de fase de 40º es de 0.639 rad/seg, la nueva
frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado debe ser seleccionada cercana a este
valor.

Paso 3.- Con el fin de evitar las constantes de tiempo muy grandes para el compensador de atraso,
se puede elegir la frecuencia de esquina   1/ T del compensador en un valor de 0.1 rad/seg. Con
esta elección, el parámetro T del compensador es: T  10 .

Paso 4.- Dado que esta frecuencia no está muy debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia, la modificación de la curva de fase tal vez no sea muy pequeña. Por tanto, para
compensar el atraso de fase introducido por el compensador se agrega 12º al margen de fase
especificado por el problema, proporcionando así una tolerancia razonable para obtener un sistema
compensado que satisfaga las especificaciones del problema. Por tanto, el margen de fase requerido
se convierte en 52º, lo que quiere decir que el ángulo de fase de la función de transferencia de lazo
abierto no compensada es de -128º. Como se observa en la Fig. 3.10, esto ocurre en la cercanía de
la frecuencia   0.464 rad/seg :

Bode Diagram
100
System: g1
Magnitude (dB)

System:
Frequency (rad/sec): 0.46 g1
50 Frequency (rad/sec): 1.81
Magnitude (dB): 19.7
Magnitude (dB): -0.05
0

-50

-100

-150
System: g1
-90
Frequency (rad/sec): 0.464
Phase (deg): -128
-135
Phase (deg)

System: g1
Frequency (rad/sec): 1.81
-180 Phase (deg): -193

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 3.10 Diagrama de Bode del sistema no compensado

Por tanto, la nueva frecuencia de cruce de ganancia se toma como 0.464 rad/seg. Por su parte, para
bajar la curva de magnitud hasta 0 dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia, el
compensador de atraso debe proporcionar la atenuación necesaria que, este caso es de -19.7 dB,
como se observa en la figura anterior. Por tanto:

1 (3.36)
20 log  19.7 , o bien   9.6605


La otra frecuencia de esquina   1 /( T ) , que corresponde al polo del compensador de atraso se

determina mediante la siguiente expresión:

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.31

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

1 (3.37)
 0.0104 rad/seg
T

Paso 5.- Dada la ganancia K , la cual fue calculada como K  5 y el parámetro   9.6605 , se
procede a calcular el parámetro K c del controlador como sigue:

K 5 (3.38)
Kc    0.5176
 9.6605

Una vez obtenidos los parámetros K c ,  y T , se puede calcular la función de transferencia del
compensador de atraso, lo cual resulta en:

5.176s  0.5176 (3.39)

Gc ( s ) 
96.61s  0.5176

Por su parte, la función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado está dada por:

10.35s  1.035 (3.40)

Gc ( s )G ( s ) 
96.61s  290.8s 3  196.2s 2  2s
4

Paso 6.- El diagrama de Bode del sistema compensado satisface las especificaciones de margen de
fase como se muestra en la Fig. 3.11.
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)

0
System: gcg
Frequency (rad/sec): 0.0829
-50 Magnitude (dB): 0.0203

-100

-150
-90 System: gcg
Frequency (rad/sec): 0.0829
Phase (deg): -140
-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 3.11 Diagrama de Bode del sistema compensado. Verificación del margen de fase

También observe que se satisface las especificaciones de margen de ganancia, ya que el margen de
ganancia resultante es de 36.6 dB, como se muestra en la Fig. 3.12.

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.32

Septiembre de 2005
Capítulo 7: Diseño de Compensadores

Bode Diagram
50

Magnitude (dB)
System: gcg
0 Frequency (rad/sec): 1.31
Magnitude (dB): -33.6

-50

-100

-150
-90

-135 System: gcg

Phase (deg)

Frequency (rad/sec): 1.31

Phase (deg): -180
-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Fig. 3.12 Diagrama de Bode del sistema compensado. Verificación del margen de ganancia

Con el propósito de verificar el desempeño del sistema en el dominio del tiempo considere la
comparación de la respuesta al escalón y a la rampa el sistema compensado versus el sistema no
compensado que se muestra en la Fig. 3.13.
Step Response
200
1.4
180

1.2 160

140
1

120
Amplitude
0.8
100

0.6 80

60
0.4

40
0.2
20

0 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Time (sec)

Fig. 3.13 Respuesta al escalón y a la rampa del sistema compensado comparada con la del sistema no
compensado.

Observe que la respuesta del sistema compensado es más rápida y que se satisface el
requerimiento de error en estado estacionario, especificado a través de la constante de error de
1
velocidad K v  5 , lo que resulta en un error en estado estacionario e   0.2 .
Kv

Ing. Mauricio Améstegui M. Pág. 7.33

Septiembre de 2005