I.C.E. 49-123

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL CULHUACAN
INGENIERIA EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA
ACADEMIA DE TITULACION DE I.C.E.
“Diseño de un estimador analógico através de la forma

canónica observador para sistemas de primer orden inestables
con retardo de tiempo en el lazo directo”
T E S I S
QUE PARA OBTENER ELTITULO DE
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA
PRESENTA
C. MARIO ALAN QUIROZ JUÀREZ
ASESORES:
DR. OMAR JIMENEZ RAMIREZ

DR. RUBEN VAZQUEZ MEDINA
MÉXICO, D.F., DICIEMBRE 2012

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
UNIDAD CULHUACAN
TESIS INDIVIDUAL
Que como prueba escrita de su Examen Profesional para obtener el Título de Ingeniero en Comunicaciones
y Electrónica, deberá desarrollar el C.:
MARIO ALAN QUIROZ JUAREZ
“DISEÑO DE UN ESTIMADOR ANALÓGICO A TRAVÉS DE LA FORMA CANONÍCA OBSERVADOR

PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN INESTABLES CON RETARDO DE TIEMPO EN EL LAZO
DIRECTO”
Existe una gran variedad de sistemas lineales con funciones de transferencia que incluyen un
retardo de tiempo. Una manera clásica de controlar sistemas con retardo es aplicando el Predictor
de Smith, pero el método está limitado a sistemas estables. Para subsanar este obstáculo, se
propone el diseño de un estimador de estados asintótico como estrategia de predicción para
sistemas lineales invariantes en el tiempo, de primer orden inestables con retardo en el lazo directo.
A partir de este esquema se estima la señal del sistema antes del retardo de tiempo bajo el mismo
concepto de un Predictor de Smith y el valor estimado es multiplicado por una ganancia en la
realimentación para generar una entrada de control. La estrategia propuesta está generalizada para
cualquier orden de aproximación del retardo. Finalmente el esquema es complementado con el uso
de un compensador con dos grados de libertad que sigue referencias de tipo escalón.
CAPITULADO
CAPITULO 1 Estado del arte

CAPITULO 2 Marco Teórico
CAPITULO 3 Desarrollo de la estrategia propuesta
CAPITULO 4 Control analógico para sistemas de primer orden con retardo
México D. F., a 07 de Noviembre del 2012
PRIMER ASESOR: SEGUNDO ASESOR:
DR. OMAR JIMENEZ RAMIREZ DR. RUBEN VAZQUEZ MEDINA
Vo. Bo. APROBADO
M. en C. ANTONIO ROMERO ROJANO M. en C. HECTOR BECERRIL MENDOZA

JEFE DE LA CARRERA DE I.C.E. SUBDIRECTOR ACADÉMICO
AGRADECIMIENTOS
Agradecimientos
Primeramente agradezco a Dios por permitirme llegar al final de esta meta y

culminar un nuevo peldaño en mi vida.
Un especial agradecimiento al Instituto Politécnico Nacional y al ESIME Unidad

Culhuacán por permitirme formarme académicamente en sus instalaciones.
Quiero agradecer infinitamente al Dr. Omar Jiménez Ramírez, quien además de

ser un gran ser humano, siempre estuvo dispuesto a compartir su conocimiento, ya que
sin su apoyo, paciencia y asesoría no habría sido posible el desarrollo de este trabajo. El
Dr. Omar es un excelente guía y de quien hay mucho que aprender.
También quiero agradecer al Dr. Rubén Vázquez Medina, por darme la

oportunidad de formar parte de su equipo de trabajo, por brindarme un lugar para
desenvolverme, y por todo el apoyo.
A mis padres Mario Quiroz Romero y Silvia Juárez Frías, por su amor, por su
ejemplo de tenacidad y valor, por guiarme, creer en mí e inculcarme aquellos valores de
respeto y responsabilidad. Porque sin su apoyo no habría sido posible llegar hasta donde
he llegado. También quiero agradecer a Tania por el amor, paciencia y apoyo que ha
tenido, ya que ha sido muy importante para superar este reto.
A mis hermanos Joseline, Fernando y Marianita, por darme su cariño y apoyo. A

mis amigos Darío, Jaso, Adiel, Diego y Pesero, por su amistad verdadera e incondicional.
También quiero agradecer a todas las personas que me brindaron su ayuda en momentos
difíciles.
A mis maestros por sus valiosas enseñanzas, y permitirme ser parte de esta gran
comunidad académica.
Agradezco al ICyT por la beca otorgada.
III
INDICE GENERAL
1 Índice General
Introducción VIII
Capítulo 1. Estado del arte 1.

1.1. Introducción 1
1.2. Métodos experimentales 2
1.3. El Predictor de Smith 3
1.4. Modificaciones al Predictor de Smith 5
1.4.1. El esquema de Majhi y Athernon 6
1.4.2. El esquema de Xian Lu 7
1.4.3. Estrategia de Seshagiri 12
1.5. Conclusiones 15
1.6. Planteamiento del problema y objetivo del trabajo 15
Capítulo 2. Marco teórico 2.

2.2. Diagrama a bloques 17
2.3. Función de Transferencias 19
2.4. Diagrama de flujo 20
2.5. Ecuación de Mason 21
2.6. Aproximación de Pade 23
2.7. Variables de estado 26
2.8. Forma canónica observador 28
2.9. Estimador de estados asintótico 30
Capítulo 3. Desarrollo de la estrategia propuesta 3.
IV
INDICE GENERAL
3.2. Aproximación del retardo por una Función de Pade 34
3.3. Representación en Variables de Estado en la Forma Canónica Observador 38
3.4. Generalización de las Variables de Estado Observador del retardo 43
3.5. Representación en variables de estado del proceso libre de retardo. 47
3.6. Integración de los dos modelos: el proceso y el retardo 48
Capítulo 4.Control analógico para sistemas de primer orden con retardo 4.

4.2. Diseño del estimador de estados asintótico 52
4.3. Controlador con dos grados de libertad 59
4.4. Ejemplo de diseño de estimadores y de su aplicación en la estrategia 60
propuesta
Conclusiones 68
Publicación en revista
Apéndice A 69
Congreso
Apéndice B 74
Bibliografía 81
V
INDICE FIGURAS
1 Índice de Figuras
CAPITULO 1. Estado del arte

1.1. Compensador en cascada 3
1.2. Sistema de control para W(s) medible 3
1.3. Esquema Predictor de la técnica propuesta por Smith 4
1.4. Estrategia de control propuesta por Majhi y Athernon 6
1.5. Estrategia de control propuesta por Xian Lu 8
1.6. Estrategia de control propuesta por Seshagiri 14
CAPITULO 2. Marco teórico 2.

2.1. Bloque funcional 17
2.2. Sumador 18
2.3. Punto de bifurcación 18
2.4. Bloques en cascada 18
2.5. Bloques en Tándem 19
2.6. Bloques en Retroalimentación 19
2.7. Diagrama a bloques entrada-salida 20
2.8. Analogía entre Diagrama a bloques y Diagrama de flujo 20
2.9. Diagrama de flujo con cuatro lazos cerrados 21
2.10. Asignación de estados 26
2.11 .Diagrama a bloques de un sistema en espacio de estado 27
2.12. Forma canónica observador 30
2.13. Observador de Estados Asintótico 31
CAPITULO 3. Desarrollo de la estrategia propuesta 3.

3.1. Proceso de primer orden con retardo de tiempo 35
3.2. Representación canónica observador para un retardo con 39
3.3. Asignación de estado 39
VI
INDICE FIGURAS

3.7. Representación canónica observador para -orden 44
3.8. Sistema de primer orden con retardo en lazo abierto 45
3.9. Respuesta de un sistema con aproximación de segundo y tercer orden 46
3.10. Diagrama de simulación de una planta de primer orden 48
3.11. Representación en bloques de las realizaciones en variables de estado 49
CAPITULO 4. Control analógico para sistemas de primer orden con 4.

retardo
4.1. Predictor asintótico analógico con aproximación del retardo 51
4.2. Estimador de estados asintótico 52
4.3. Diagrama a bloques de un sistema y observador de estados 55
4.4. El predictor propuesto de tiempo continuo 57
4.5. Controlador con dos grados de libertad 59
4.6. Sistema inestable con retardo 60
4.7. Diagrama de simulación para una aproximación de Padé 61
4.8. Esquema de un control con un estimador asintótico continuo 62
4.9. Diagrama de SIMULINK 63
4.10. Respuesta del proceso original con el retardo 63
4.11. Respuesta del estimador de estados propuesto 64
4.12. Esquema de un control PID con un estimador asintótico continuo 65
4.13. Respuesta de los esquemas de control propuestos con el estimador 66
analógico
4.14. Respuesta de los esquemas de control propuestos con segundos 66
VII
INTRODUCCION
Introducción
En la actualidad hay una gran variedad de servomecanismos, sistemas

electrónicos, mecánicos, metalúrgicos, plantas industriales y químicas; que producen
funciones de transferencia que incluyen un retardo de tiempo o también llamado tiempo
muerto. Este tipo de sistemas son difíciles de estabilizar y/o aplicar una ley de control con
un controlador convencional, debido a que el retardo se encuentra unido con la planta,
esto implica que su separación no es físicamente realizable. Se han desarrollado
diferentes métodos para controlar tales sistemas, varios de ellos logran ejecutar alguna
estrategia de control, cuando el retardo del proceso no es grande y la función de
transferencia es estable, pero no es aceptable cuando el tiempo muerto del proceso es
grande y la función de transferencia es inestable.
En 1957, O. J. M. Smith [1] presentó un esquema de control conocido como

Predictor de Smith, que sirve como herramienta para tratar sistemas (SISO Single-Input
Single-Output) y mejorar el control de los lazos con retardo. El efecto final al usar este
esquema es la exclusión del término retardo, dejándolo en cascada con el lazo cerrado. El
método es efectivo pero solo se aplica a sistemas estables y cuando el tiempo de retardo
no es grande.
Existen alternativas para controlar a los sistemas inestables con retardo de tiempo,
pero solo se obtienen resultados parcialmente satisfactorios, ya que aún conservan
problemas de robustez, sensibilidad y rechazo a perturbaciones. Incluso se han hecho
diversas modificaciones al esquema del Predictor de Smith, logrando ajustes rápidos de la
respuesta a la señal de referencia y un mejor rechazo a perturbaciones pero persisten
inconvenientes ante variaciones paramétricas.
La idea principal de este trabajo es proporcionar una estrategia de predicción

analógica para controlar sistemas inestables con tiempo muerto en la trayectoria directa.
Basándose en el diseño de un observador y aproximando el retardo por una función de
Pade.
VIII
INTRODUCCION
Este trabajo está organizado de la siguiente manera. En el primer capítulo se hace

una revisión bibliográfica y se citan trabajos existentes en la literatura sobre el control de
sistemas con retardo. Dados estos antecedentes se hace un planteamiento del problema
y se define el objetivo de la tesis.
En el segundo capítulo se da la teoría necesaria para formar un marco de

referencia sobre el cual se sustenta la tesis y se comprenda el desarrollo de la misma.
En el tercer capítulo se presenta la aproximación de Pade de orden para el

término retardo, se obtiene un modelo en variables de estado de la aproximación. Se
desarrollan las aproximaciones desde `primer a cuarto orden y se generaliza para el caso
de orden . Asimismo se integran los modelos de la planta sin retardo y la aproximación
en un solo modelo. Se presentan las simulaciones de la aproximación de segundo y tercer
orden en cascada con una planta estable en lazo abierto para evaluar la convergencia de
la generalización de la aproximación.
En el cuarto capítulo se presenta estrategia para controlar sistemas lineales con

retardo en el lazo directo. La cual consiste en diseñar un estimador de estados analógico
a partir de la aproximación de Pade, esta estrategia está generalizada para cualquier
orden de aproximación y representada en la forma canónica observador. Asimismo se
analiza el controlador proporcional con dos grados de libertad, y se presenta la relación
para el cálculo de las ganancias. Por otro lado se propone un sistema de primer orden
inestable con retardo de tiempo, se diseña un observador para estimar la señal entre la
planta y el retardo. La estrategia de control, es completada involucrando el diseño de un
controlador proporcional con dos grados de libertad. Se presentan simulaciones digitales
de la señal de salida del sistema con retardo y se compara con el desempeño de un
controlador del tipo PID.
Finalmente se reportan conclusiones generales de la Tesis y las referencias del

Trabajo
IX
CAPITULO I. ESTADO DEL ARTE
Capítulo 1
Estado del arte
1.1 Introducción
Frecuentemente los retardos se encuentran en cascada con funciones de

transferencia. Los sistemas formados por una función de transferencia que está
constituida por un solo integrador y el retardo, se llaman sistemas del tipo IPDT (Integral
Plus Dead Time/ Integrador más Tiempo Muerto). Los sistemas dados por una función de
transferencia de primer orden y un retardo en cascada se denominan sistemas o procesos
de Primer Orden más Tiempo Muerto de ahora en adelante se nombrará a estos sistemas
por sus siglas FOPDT (First Order Plus Dead Time). Los procesos caracterizados por una
función de transferencia de Segundo Orden más Tiempo Muerto se llaman procesos de
tipo SOPDT (Second Order Plus Dead Time). Los sistemas de alto orden se pueden
caracterizar por uno de los tres tipos de sistemas anteriores. Algunos ejemplos donde se
pueden encontrar retardos son en las plantas industriales químicas; como las ollas
caloríficas, tanques de almacenamiento de líquidos y reactores químicos por etapas. Un
ejemplo de un modelo matemático de un proceso del tipo FOPDT se muestra a
continuación,
( ) ( )
Donde representa el retardo o tiempo muerto del sistema y representa la

constante de tiempo. Cuando se tiene la desigualdad se considera un retardo
pequeño.
Es difícil estabilizar lazos que contengan retardos con un controlador convencional.

En las últimas décadas se han desarrollado diferentes métodos para controlar plantas
estables e inestables del tipo IPDT, FOPDT y SOPDT, es por eso que en este capítulo se
hace una revisión de los diferentes métodos y estructuras empleadas para controlar
plantas estables e inestables con retardo en la trayectoria directa.
1
1.2 Métodos experimentales
Existen diferentes formas de sintonizar un controlador. Una de ellas es empleando

estructuras en línea o por medio de simulaciones. A estos métodos se les llaman
experimentales. Varios de estos utilizan controladores Proporcional Integral (PI) o el
controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) con métodos basados en estructuras de
lazo cerrado para procesos con integrador e inestables [2-10].
La respuesta al escalón del proceso en lazo abierto puede tener la forma de una
denominada curva de reacción del proceso. La forma de la curva es característica de
los sistemas estables de orden superior. Los parámetros de un controlador se pueden
obtener de la curva de reacción para controlar un sistema como el de la Figura (1.1). Este
método fue presentado originalmente por Ziegler y Nichols [5], quienes modelaron el
proceso de una entrada y una salida SISO (Single Input – Single Output) por un modelo
de primer orden más un retardo de tiempo FOPDT, estimaron los parámetros del modelo
usando un método de tangente en el punto de inflexión de la curva de reacción,
definiendo parámetros de entonación para controladores P, PI y PID. Otras reglas de
ajuste de curvas de reacción de procesos de este tipo fueron descritas, algunas veces de
manera gráfica para controlar procesos modelados de forma FOPDT [34,36] y modelos de
integral más retardo IPDT [35]. Las ventajas de dichas estrategias de ajuste consisten en
que sólo es necesaria una prueba experimental, no se requiere un procedimiento de
ensayo y error y los parámetros del controlador se determinan fácilmente. Sin embargo,
es difícil calcular un modelo del proceso que incluyan perturbaciones durante las pruebas,
las cuales pueden distorsionar los resultados [36]. Estos métodos se utilizan para ajustar
compensadores en cascada [37], compensadores discretos en el tiempo [14] y
compensadores para procesos con retardo de múltiples entradas y múltiples salidas
MIMO (Multiple Input - Multiple Output). De hecho, estos métodos proporcionan un buen
desempeño del sistema de control cuando el retardo del proceso con integrador o
inestable no es grande, pero no es aceptable cuando el retardo del proceso es grande. En
estos casos, la respuesta a la entrada de referencia está dada por un excesivo rebase, un
tiempo de establecimiento grande y un efecto de oscilación. La respuesta a
perturbaciones de carga es crítica dentro de la estructura de control en lazo cerrado de
realimentación sin tener en cuenta la sintonización del controlador primario [38].
2
1.1
Figura 1.1 Compensador en cascada.
1.3 Predictor de Smith
La primera estructura de control predictivo, el Predictor de Smith, presentado a

finales de la década de 1950 [1], fue usada para mejorar el rendimiento de los
controladores clásicos (PI o los controladores PID) para las plantas con tiempo de retardo.
La estructura del Predictor de Smith original es fácil de entender y sintonizar, debido a
esto, es el algoritmo más conocido y más ampliamente utilizado para compensación de
sistemas con tiempo de retardo. Para llegar a esta estructura, Smith aplica el siguiente
procedimiento. Primero considera un diagrama a bloques se muestra en la Figura (1.2). El
diagrama a bloques es la base para determinar la sintonización del controlador ( ). La
banda proporcional y un ajuste rápido son calculados dando la máxima velocidad de
recuperación a una perturbación, y el posible control más interno de la señal de salida
( ) antes de la limitación de estabilidad. El Proceso ficticio que se usó se llama de fase
mínima analógico del proceso, y el controlador ( ) que se sintoniza lo llamó “el control
óptimo de fase mínima”.
1.2
Figura 1.2 Sistema de control para W(s) medible.
3
Una observación importante, es que se supone que la variable antes del retardo es
medible y por consiguiente se debe operar con un lazo de realimentación negativa de este
punto. El lazo de realimentación negativa se ha introducido sin el retardo de tiempo del
sistema. Está claro que en general este esquema de control no es físicamente realizable.
La idea principal detrás de la estrategia del Predictor de Smith está basada en

modelar el sistema como,
( ) ( ) ( ) (1.1)
1.1
( ) ( ) (1.2)
1.2
(una descomposición del sistema) y diseñar un estimador (Predictor) para la señal
intermedia ( ), la cual no está disponible para ser medida desde la planta o proceso. La
principal ventaja del Predictor de Smith es que si calculamos la función de transferencia
del sistema Figura (1.3), el elemento exponencial aparece en cascada con el resto de la
función de transferencia como en la ecuación (1.3), entonces el tiempo de retardo se
elimina de la ecuación característica del sistema a lazo cerrado.
1.3
Figura 1.3 Esquema Predictor de la técnica propuesta por Smith.
( ) ( )
( ) ( ) (1.3)
1.3
El Predictor de Smith es un método para controlar un proceso estable con retardo de
tiempo a la salida. Desafortunadamente cuando la planta es inestable esta metodología
no funciona ya que mantiene la inestabilidad interna en el sistema.
4
1.4 Modificaciones al Predictor de Smith
La ventaja principal del Predictor de Smith es que el tiempo muerto o retardo se

toma eficazmente fuera del lazo de control en la función de transferencia que relaciona la
salida del proceso con respecto a la referencia. Sin embargo, este método falla de una
manera muy significativa para un proceso inestable.
Entre algunas modificaciones al Predictor de Smith se encuentra el trabajo de

Åström et. al. [15] quienes presentaron una modificación al Predictor de Smith para un
proceso integrador con retardo (IPDT) y lograron un ajuste rápido de la respuesta de
salida con la señal de referencia y un mejor rechazo de perturbación. Matausek y Micic
[16] consideraron el mismo problema con resultados similares pero con un esquema más
fácil de sintonizar.
Majhi y Atherton [17] proponen una modificación al Predictor de Smith y el

resultado es un esquema de control sencillo para procesos IPDT, FOPDT y sistemas de
segundo orden con retardo (SOPDT). Utilizan un lazo de retroalimentación interior para la
parte libre del retardo y la misma cantidad de señal se envía al proceso para estabilizarlo.
Proponen un controlador PI convencional y los controladores de retroalimentación pueden
ser del tipo P o PD dependiendo del orden del proceso.
Con la misma estructura de control Majhi y Artherton [18] extendieron su trabajo, el

cual muestra mejoras significativas en su capacidad de respuesta a la entrada de
referencia, rechazo a perturbación y un procedimiento de sintonización más sencillo para
los procesos IPDT, FOPDT y SOPDT. Las funciones de transferencia y los parámetros del
controlador se estiman usando un análisis exacto de la amplitud pico y frecuencia de la
salida del proceso obtenido de una prueba en lazo cerrado. Palmor y Blau [19]
desarrollaron un algoritmo automático para el Predictor de Smith con retardo usando un
modelo de primer orden con retardo grande para algunas plantas estables. El algoritmo
estima dos puntos en la curva de Nyquist del proceso a través de ciclos límite generados
automáticamente. Los puntos se usan en un procedimiento de mínimos cuadrados para
estimar los parámetros del modelo. Hang, Wang y Cao [20] presentaron métodos para
auto-sintonizar un predictor de Smith modificado con relevador en la realimentación. En
concreto, Majhi y Athernon [18] proponen un método de auto-sintonización con relevador
en la realimentación para el Predictor de Smith modificado y reportado en [17].
5
Recientemente Lu et. al. [21] propuso un esquema de control con cuatro

controladores para sintonizar separadamente el seguimiento de la referencia y el rechazo
a perturbación. Liu et. al. [22] para sistemas de primer orden con retardo inestables con el
diseño analítico de controladores. El método tiene dos parámetros de sintonización para
lograr un buen seguimiento de referencia y el rechazo de perturbación.
En un trabajo más reciente Seshagiri et. al. [23] presentan una modificación al
Predictor de Smith, el esquema está motivado en otra modificación al Predictor de Smith
propuesta por Åström et. al. [15] para procesos integrales. A continuación se presenta de
manera más detallada los esquemas propuestos por Majhi y Athernon et. al. [18], Lu et. al.
[21] y Seshagiri [23].
1.4.1 El esquema de Majhi y Athernon
El esquema de Majhi y Athernon [18] se muestra en la Figura (1.4). El controlador se

usa para estabilizar al proceso (el proceso libre del retardo), mientras que y se
diseñan para hacer el seguimiento de la referencia y el rechazo de perturbación
respectivamente.
1.4
Figura 1.4 Estrategia de control propuesta por Majhi y Atherton.
6
̂
En el caso del modelado ideal cuando ̂ ( ) ( ) . Las respuestas en lazo
cerrado para la señal de entrada y la perturbación están dadas por,
(1.4)
( ) ( )
( )
1.4
y
( ) (1.5)
( ) ( )( ) ( )
( )
1.5
Notese de (1.5), que solo contribuye a la estabilidad de ( ).El rechazo de la
perturbación es más importante que el seguimiento de la señal de entrada en muchos
procesos de control. De ahí que se proponga un esquema de Smith para procesos de
retardo inestables tal que puedan obtenerse buenas respuestas de la señal de entrada y
de la perturbación por medio de una sintonización sencilla de los controladores
involucrados introduciendo un grado de libertad extra de control en el lazo de
perturbación.
1.4.2 El esquema de Xian Lu
Obsérvese que en los trabajos de Majhi y Atherton y en otros trabajos donde se

modifica la estructura del Predictor de Smith, la respuesta de una perturbación no se trata
con algún cuidado especial, la preocupación principal es la estabilización. Tales
esquemas de control no presentan algún grado de libertad para manipular la respuesta de
perturbación. Un aspecto importante es el rechazo de las perturbaciones en los procesos
industriales de control, definitivamente se desea tener una estrategia para mejorar este
aspecto. Para este fin, sería deseable tener un grado más de libertad de control para
permitir la manipulación de la respuesta transitoria de la perturbación. Al mismo tiempo,
debe tomarse en cuenta que una adición de este tipo no debe causar ninguna pérdida de
los beneficios existentes en los esquemas previos. Al contrario, todos estos beneficios se
deben mantener, y de ser posible mejorarlos. Teniendo todo esto en cuenta, Xian Lu,
YongSheng Yang, Qina-Guo y Wei-Xing [21] presentan un nuevo esquema de control
modificando el Predictor de Smith, como se indica en la Figura (1.5), donde ( ) y
̂ ( ) ̂
son un proceso dado y su modelo respectivamente. Los términos y ̂ son
7
funciones racionales con al menos un polo inestable. En esta nueva estructura, hay cuatro
controladores para diferentes objetivos.
1.5
Figura 1.5 Estrategia de control propuesta por Xian Lu.
Los controladores y son similares para los marcados con y en la

estructura de Majhi y Atherton [18] respectivamente. El factor se diseña para estabilizar
el proceso libre de retardo y está para estabilizar el proceso de retardo . Las
ganancias y son empleadas para elevar el rendimiento del rechazo de
perturbaciones y la respuesta a la entrada respectivamente en lugar de un solo
controlador como el empleado en Majhi y Atherton [18] que generalmente tiene que
hacer un compromiso entre el rendimiento del rechazo de la perturbación y la respuesta
de la señal de entrada. En esta nueva estructura, este esfuerzo es eliminado al reconstruir
el esquema e introduciendo un controlador más.
Las ventajas de este nuevo esquema se analizan a continuación. Primero suponga

que el modelo coincide perfectamente con la dinámica de la planta, esto es, ( ) ̂ ( )
y ̂ . Lo siguiente surge de algunas manipulaciones algebraicas, por lo que la función

de transferencia de lazo cerrado de la señal de entrada a la salida está dada por:
(1.6)
1.6
8
En la ecuación (1.6) se puede observar que el denominador y el numerador de la

función de transferencia pueden ser manipulados con y respectivamente. Esto es
esencial para el control de dos grados de libertad. Como la función de transferencia no
contiene el término retardo en su denominador, se puede diseñar para colocar los
polos de lazo cerrado en las posiciones deseadas usando el método de asignación de
polos. El prefiltro se sintoniza para alcanzar la respuesta óptima a la señal de entrada.
Para la trayectoria de la perturbación, se puede mostrar que la función de transferencia
es:
( ) (1.7)
( )( )
1.7
Obsérvese que (1.7) también es de dos grados de libertad, donde es diseñada
anteriormente. El factor adicional en el denominador considerando que para es
( ) y que el rol de es entonces el de estabilizar el proceso de retardo
. En el numerador está el controlador , se emplea para optimizar el rechazo de la
perturbación. Los diseños para , se dan a continuación,
Considerando un sistema o proceso IPDT dado por,
( ) ( ) ,
donde todos los coeficientes son positivos. La función de transferencia de lazo

cerrado corresponde a la señal de referencia es,
(1.8)
1.8
donde es un parámetro de diseño que se ajusta para el lazo cerrado. Un
valor pequeño de produce una respuesta rápida, y un valor grande de aumenta la
robustez del sistema de lazo cerrado. La pauta para escoger dicho parámetro está dada
por Majhi y Atherton [18]. Una vez que se determina, y se calculan de (1.8) como:
Cuando
9
La función de transferencia de lazo cerrado asociada a la perturbación es

entonces,
( ) (1.9)
( )( )
1.9
El término es diseñado para estabilizar a . Una ganancia proporcional es
suficiente. De acuerdo con Matausek y Micic [16], se calcula para dar un margen de
fase de 60º, lo que da
Para el término se propone un controlador PD de la forma:
donde
( )( )
( )
( ⁄ ⁄ )( ⁄ ) ⁄
( ⁄ ⁄ ) ( ⁄ )
Para un sistema de primer orden con función de transferencia inestable:
( ) ( ) ,
donde todos los coeficientes son positivos. La función de transferencia de lazo

cerrado correspondiente a la señal de entrada es
(1.10)
1.10
10
donde es un parámetro de diseño que se ajusta para el lazo cerrado, y

produce
La función de transferencia de lazo cerrado correspondiente a la perturbación es
( ) (1.11)
( )( )
1.11
Se sugiere un controlador proporcional para estabilizar un sistema de primer orden
con retardo, como sigue,
( √ )( )
( √ ) (√ )
Para y
√
[ ( )] [ ] ( )
√
( ( )) (√ )
Para
En conclusión, este esquema está inspirado en la modificación del Predictor de

Smith [17] y pensado para mejorar los siguientes aspectos: Se introduce un grado más de
libertad de control en el esquema, mismo que permite la manipulación de la respuesta
transitorio de entrada, sintonizándola con base en la disminución del criterio del error
integral cuadrático; Cuatro controladores en el esquema se colocan adecuadamente para
sintonizar separadamente los denominadores y numeradores de las funciones de
11
transferencia de lazo cerrado a la entrada de referencia y a la perturbación. Esto permite

un diseño sencillo para cada controlador. La respuesta a la perturbación es
extremadamente favorable, comparada con [17, 18]. La estabilidad interna de la
estructura propuesta es analizada [21].
Un trabajo reciente hecho por Liu [22] extiende los resultados obtenidos en [18]
modificando la estructura de control del Predictor de Smith para controlar procesos con
integrador e inestables con retardo de tiempo, el cual produce una estructura de control
más simple con capacidades mejoradas de sintonización para las entradas de la
referencia y perturbaciones de carga. En el esquema propuesto [22], un controlador
proporcional se emplea para estabilizar la respuesta a la entrada de referencia, y un
controlador óptimo se diseña analíticamente para seguir una entrada de referencia. El
objetivo es obtener desempeño del Error-Integral-cuadrado (ISE), prácticamente una
inyección de perturbación deseada en la función de transferencia se propone para diseñar
un estimador óptimo a perturbaciones en el lazo cerrado interno de la estructura del
controlador propuesta. Esencialmente, la estructura del controlador es de dos grados de
libertad. Las respuestas a una referencia y a una perturbación de carga pueden
sintonizarse cada una convenientemente por un controlador. La respuesta a la referencia
esta desacoplada de la respuesta a la perturbación de carga, y las dos pueden estimarse
cuantitativamente por lo que se refiere a los procedimientos de sintonización analíticos
propuestos.
1.4.3 Estrategia de Seshagiri
El esquema de control propuesto por Seshagiri et. al [23] es mostrado en la Figura

(1.6), donde ̂ es la función de transferencia de la planta inestable (libre de retardo), el
retardo de la planta y su modelo correspondiente ̂ y . es el controlador de
seguimiento de referencia y es el controlador que estabiliza y además contribuye en el
rechazo de perturbación. Debido a que Normey Rico et.al. [24] sugieren el uso de un filtro
de primer orden en el lazo de retroalimentación para la predicción de la perturbación y
mejorar la robustez a incertidumbres, Seshagiri utiliza también un filtro de primer orden
( ) para mejorar la robustez. En el caso del modelado ideal ̂ ̂ , las
respuestas en lazo cerrado para la señal de entrada y la perturbación están dadas por,
12
̂ (1.12)
̂
1.12
( ̂ ̂ )̂ (1.13)
( ̂ )( ̂ )
1.13
De las ecuaciones (1.12) y (1.13), se puede observar que la respuesta del rechazo
de perturbación es desacoplada de la respuesta de seguimiento de la referencia. Los
diseños de los controladores se exponen a continuación. Considérese el sistema de
primer orden con retardo dado por,
Y su modelado correspondiente
Seshagiri sugiere como un controlador de tipo PI con aumento en la referencia

Åström et. al. [14], el cual está dado por,
( )
Donde , y es un parámetro de sintonización para un
comportamiento en lazo cerrado deseoso. Este puede ser seleccionado, teniendo en

cuenta que un valor pequeño de , proporcionará una respuesta rápida y un valor grande
para será favorable en el sentido de la robustez. , se sugiere como un controlador de
tipo Proporcional Derivativo (PD), dado por,
( )
Para la sintonización del controlador PD puede ser usado cualquier método que
pueda estabilizar al sistema de primer orden con retardo inestable. En particular se
13
propone la sintonización proporcionada por W. Tan et. al [25]. Así, los parámetros el
controlador PD están dados por,
( )
⁄
Para ⁄ o bien
( )
⁄
Para ⁄ y
( )
Finalmente , tiene la forma:
Donde se sugiere usar
1.6
Figura 1.6 Estrategia de control propuesta por Seshagiri
Entiéndase como condiciones ideales, cuando el modelo del Predictor sea

exactamente igual al proceso original y cuando las condiciones iniciales sean igual a cero.
14
1.5 Conclusiones
En este Capítulo se presentó una revisión bibliográfica de los trabajos existentes

hacerca del control de sistemas con retardo de donde se concluye que los métodos para
controlar sistemas con retardo basados en la predicción toman como base el trabajo de
Smith el cual está limitado a sistemas estables. Se han presentado modificaciones al
esquema de Smith para controlar procesos inestables, sin embargo las propuestas
exhiben resultados parcialmente efectivos que conservan problemas de robustez ante
variación de parámetros del sistema
1.6 Planteamiento del problema y objetivo del trabajo
Gran variedad de sistemas y procesos producen funciones de transferencia que

incluyen un retardo de tiempo. Una forma muy sencilla para controlar este proceso o
planta es medir la variable de estado ( ) y modificarla por un compensador ( ) como
se muestra en la Figura (1.2), sin embargo, el retardo se encuentra unido con la planta,
esto implica que su separación no es físicamente realizable. Por lo tanto no es posible
medir en la práctica esta señal ( ). Una propuesta para controlar plantas o procesos la
presentó por primera vez Smith [1], con el llamado “Predictor de Smith”, este consiste en
construir un filtro que estima la señal ( ) . El efecto al usar este esquema es el de lograr
la exclusión del término retardo con el lazo de control, dejándolo únicamente en cascada
con el lazo cerrado. El método es efectivo, pero solo se aplica a sistemas estables. Se
han hecho modificaciones al esquema de Smith con el objetivo de tratar los sistemas
inestables, con resultados parcialmente efectivos pero que conservan problemas como es
la poca robustez ante variaciones paramétricas.
El objetivo primordial de este trabajo es diseñar un estimador de estados asintótico

aproximando el retardo por una función de Pade representada en la forma canónica
observador y generalizada para orden . Con la finalidad de mejorar la respuesta de la
salida se considera la utilización de un controlador proporcional con dos grados de
15
libertad abordando el problema de rechazo a perturbaciones de tipo escalón, y llevando a

cero el error en estado estacionario. De esta forma se ofrece una solución para el
problema de regulación de sistemas de primer orden con retardo en el lazo directo, lineal,
inestable e invariante en el tiempo. La estrategia presentada en este trabajo está basada
en el Predictor de Smith que permite diseñar un controlador sin tomar en cuenta el
retardo.
16
CAPITULO 2. MARCO TEORICO
Capítulo 2
Marco teórico
2.1 Introducción
El área de control de sistemas con retardo ha atraído la atención de muchos

investigadores en los últimos años [26-29]. La motivación se debe a que muchos procesos
presentan retardos en sus entradas o salidas y en la mayoría de los casos estos retardos
son responsables de inestabilidades en sistemas de control en lazo cerrado.
El predictor de Smith y sus extensiones, generalmente basadas en esquemas de

control de modelado de procesos, puede ser considerado como uno de los primeros
métodos para procesos lineales SISO (Single Input – Single Output) mostrando un retardo
en la trayectoria directa [27,29]. Un análisis detallado de estos métodos y sus
modificaciones sostiene que todos ellos usan de manera implícita o explícita, una
predicción del estado para lograr el control del sistema. La manera de proceder para
lograr la predicción de la señal deseada, es lo que marca la diferencia en cada estrategia.
En este capítulo se abordan las herramientas necesarias para el desarrollo de la

estrategia propuesta. Primeramente se tienen representaciones gráficas conocidas como
Diagramas a bloques y Diagramas de flujo que guardan relación directa con un modelo
matemático. Existen distintos métodos para obtener la Función de Transferencia de un
Diagrama a bloques, una alternativa es aplicar algebra de bloques, sin embargo cuando
se trata de diagramas complejos se dificulta la simplificación del mismo. Otra manera para
obtener la función de transferencia de un diagrama es aplicar la metodología propuesta
por Mason [30] la cual es abordada en este trabajo. La ecuación de Mason relaciona el
numerador y denominador de una función de transferencia con las ganancias de las
trayectorias directas y las ganancias de los lazos cerrados de un diagrama a bloques
respectivamente. De forma similar dado un sistema es posible construir un diagrama a
bloques aplicando Mason. Por otro lado en este trabajo el término retardo es aproximado
por una Función de Pade [31] de la que se obtiene una función de transferencia a partir de
la cual se construye un diagrama a bloques y se lleva a la forma canoníca observador.
16
Para obtener las variables de estado se asignan los estados después de cada integrador.
El modelo matemático en variables de estado del sistema completo da pauta al diseño del
estimador de estados asintótico como estrategia de predicción.
2.2 Diagrama a bloques
Un diagrama a bloques es una representación de las relaciones entre las

componentes existentes de un sistema. Los diagramas a bloques pueden utilizarse para
describir el funcionamiento interno de un sistema y ofrece una alternativa simple para
estudiar directamente las ecuaciones.
Un diagrama a bloques consta de tres componentes, con éstos se pueden

representar todas las ecuaciones que describan el comportamiento de algún sistema,
dichos componentes son:
Bloque funcional: Se utiliza para indicar una correspondencia proporcional entre

dos señales transformadas de Laplace. Como ejemplo en la Figura (2.1) se muestra la
operación . De donde representa una señal de entrada, una señal de salida y
representa un operador.
2.1
Figura 2.1 Bloque funcional.
Sumador: Se utiliza para indicar una adición o sustracción entre señales, puede
tener cualquier número de señales entrantes pero sólo una señal de salida. Los signos
algebraicos que se emplean en la suma se indican próximos a la flecha de cada señal
entrante, dichas señales deben tener la misma dimensión para poder sumarse (voltajes,
corrientes, fuerzas, etc), en la Figura (2.2) se muestra la operación .
17
2.2
Figura 2.2 Sumador.
Punto de bifurcación: Es una unión en la cual una señal se dirige en distintos

caminos para diferentes componentes (Bloques funcionales o sumadores). Un punto de
bifurcación con señal se muestra en la Figura (2.3).
2.3
Figura 2.3 Punto de bifurcación.
La modificación de los diagramas de bloques de sistemas se denomina álgebra de

bloques, para efectuar simplificaciones u ordenamientos especiales. La manipulación de
los diagramas de bloques es equivalente al manejo algebraico de las ecuaciones
originales de Laplace, de una manera mucho más simple, con el propósito de llegar a la
función de transferencia de un sistema, para ello se emplean tres reglas principales de
reducción: Bloques en Cascada (Figura 2.4), Bloques en Tándem (Figura 2.5) y Bloques
con Retroalimentación (Figura 2.6).
2.4
Figura 2.4 Bloques en cascada.
18
2.5
Figura 2.5 Bloques en Tandem.
El bloque de reducción de la Figura (2.6), es el que se encuentra más

frecuentemente en los sistemas de control, y caracteriza a los sistemas de lazo cerrado.
2.6
Figura 2.6 Bloques en Realimentación.
2.3 Función de transferencia

La Función de Transferencia de un sistema se define como la relación de la salida
con respecto a la entrada en el plano con condiciones iniciales nulas. De este
modo una Función de Transferencia es un modelo matemático que permite determinar las
características y el comportamiento de un sistema. Una Función de Transferencia será
siempre la misma para un sistema sin importar si su diagrama a bloques está desarrollado
o simplificado, pues tiene implícito en el modelo la dinámica que lo rige. Adicionalmente
una función de transferencia está limitada a los sistemas lineales e invariantes en el
tiempo.
(2.1)
2.1
En general una Función de Transferencia está dada por la ecuación (2.1), la cual
representa el comportamiento del sistema representado por el diagrama a bloques de la
Figura (2.7).
19
2.7
Figura 2.7 Diagrama a bloques entrada-salida.
2.4 Diagrama de flujo
De manera análoga a un diagrama de bloques, tenemos la representación gráfica

de un diagrama de flujo, el cual permite obtener a una función de transferencia de una
forma más sencilla cuando el sistema es demasiado complejo.
En la Figura (2.8) se muestra de manera gráfica la analogía entre los dos tipos de
diagramas.
2.8
Figura 2.8 Analogía entre Diagrama a bloques y Diagrama de flujo.
Para escribir la función de transferencia de un sistema por medio de una reducción

de un diagrama de flujo se manejan cuatro conceptos importantes:
• Nodo de entrada: Aquel nodo del que sólo salen ramas.
• Nodo de salida: Aquel nodo que sólo tiene entradas.
20
• Trayectoria directa: Recorrido desde un nodo de entrada a un nodo de

salida sin pasar dos veces por el mismo nodo.
• Lazo o circuito: Cuando una señal que sale de un nodo, llega al mismo
punto de salida, es decir el mismo nodo.
En la Figura (2.9) se muestra un ejemplo de un diagrama de flujo, en el cual se

pueden hacer las siguientes observaciones:
• Los números 1, 2 y 3 representan el número de lazos cerrados individuales

que existen.
• Hay dos trayectorias directas que recorren la entrada y la salida sin pasar
dos veces por el mismo lugar.
• Los lazos 1 y 3 no se tocan entre sí.
2.9
Figura 2.9 Diagrama de flujo con cuatro lazos cerrados.
Teniendo en cuenta el análisis de la Figura (2.9), Mason [30] desarrollo la teoría

necesaria para obtener la función de transferencia capaz de representar ese sistema de
un diagrama de flujo. Debido a la analogía de los componentes que existe entre un
diagrama de flujo y un diagrama a bloques, la ecuación de Mason es extendida para
aplicarla en bloques.
2.5 Ecuación de Mason

Mason [30] propone la ecuación (2.2), que involucra cada uno de los aspectos
referentes a la analogía de la estructura de un diagrama de flujo.
21
(2.2)
∑
2.2
Donde
[ ] [ ]
∑ ∑ ∑
Es importante conocer de dónde se deduce la ecuación de Mason ya que ésta

representa la Función de Transferencia de un sistema y usando dicha ecuación se puede
pasar de un diagrama a bloques a la función de transferencia y viceversa.
Cuando se considera que todos los lazos o trayectorias cerradas se tocan, los
términos (∑ ∑ ) se hacen cero y en el denominador únicamente se
conservan los términos ∑ . De la misma forma cuando consideramos que todas
las trayectorias directas tocan a todos los lazos cerrados, matemáticamente, hacen que el
término sea igual a la unidad y por lo consiguiente, solo se conserva el termino que
se refiere a la ganancia de las trayectorias directas.
Dicho lo anterior, la ecuación de Mason se reduce de la siguiente forma:
(2.3)
∑
2.3
Cumpliendo con las siguientes condiciones:
Por lo tanto si Todos los lazos tocan las trayectorias directas, y ∑

∑ Todos los lazos se tocan entre sí.
22
La ecuación condicionada de Mason (2.3) permite usar la Función de

Transferencia para crear una representación gráfica que permita realizar diagramas de
simulación, dando pauta para manipular el modelo. La metodología que se emplea para
aplicar lo dicho anteriormente se describe a continuación:
1. La función de transferencia debe de ser llevada a la forma que tiene la ecuación

(2.3), ya que de otra manera, la metodología no puede ser aplicada, debido a que
los términos del numerador y el denominador no corresponderían con lo que
representa realmente la ecuación de Mason.
2. Primero se divide la Función de Transferencia, tanto numerador como
denominador, entre el término “ de mayor orden.
3. Construir el diagrama de bloques:
 Todas las divisiones entre representan integradores.
 El denominador de la ecuación de Mason análogamente con la Función de
Transferencia nos indica las ganancias de lazos cerrados del sistema, o
bien las retroalimentaciones.
 El numerador indica las ganancias de las trayectorias directas del sistema.
El diagrama a bloques que se creará dará como resultado una Forma Canónica
que en este caso es la Forma Canónica Observador, la cual se definirá más adelante
detalladamente.
2.6 Aproximación de Pade
Existen diferentes métodos para aproximar un retardo entre los que

destacan el método de momentos [32], la expansión en serie de Taylor [12] o la
aproximación de Padé [31]. Los problemas analíticos son más complicados para sistemas
continuos con retardo que para sistemas libres de retardos. Si deseamos extender
métodos que se aplican a sistemas continuos libres de retardos a los casos continuos con
retardo, donde estos problemas algebraicos ocurren teóricamente, una opción es usar
aproximaciones finitas para el término exponencial . Es erróneo calcular
matemáticamente las raíces de la ecuación característica para remplazar por una
versión truncada de la expansión de Taylor, ya que al ir incrementando los términos de la
serie, en la ecuación característica aparecerán raíces en el semiplano derecho del plano
23
complejo indicando inestabilidad. De estos resultados es claro que el uso de polinomios

truncados en una búsqueda de las raíces de la ecuación característica da origen a un
error.
Una técnica para aproximar el retardo es el uso de la aproximación de Padé. Esta

técnica cada vez se aplica más en la solución de problemas prácticos [13]. Sin embargo
esta estrategia sigue envolviendo el problema de truncamiento al igual que una expansión
en serie de Taylor, no obstante tiene la ventaja que, la función de transferencia que se
obtiene es del módulo correcto, es decir, las raíces de la ecuación característica no se
encuentran en el semiplano derecho del plano complejo, es importante agregar que una
aproximación de Padé funciona incluso donde la serie de Taylor ya no converge con la
función original. La aproximación de Padé para ⁄ está dada como dos
polinomios. El polinomio del numerador y el polinomio del denominador tienen
el mismo orden. La aproximación de Padé para el término está dado por,
(2.4)
2.4
donde
(2.5)
∑
2.5
(2.6)
∑
2.6
Y representa el orden de la aproximación.
Un modelo modificado de la ecuación (2.4), propuesta por Omar Jiménez [40], se

realiza un tratamiento del término que representa el tiempo del retardo, de tal forma que
deja únicamente el término . Desarrollando la serie del denominador se encuentra
que
(2.7)
2.7
Multiplicando la ecuación anterior, en ambos miembros por el término , se tiene
que
24
(2.8)
2.8
Escribiendo en forma compacta (2.8)
(2.9)
∑
2.9
El polinomio del numerador se puede reescribir siguiendo el procedimiento
anterior, como
(2.10)
∑
2.10
Entonces la aproximación de Padé para el término se puede escribir de la
siguiente forma,
∑ (2.11)
∑
2.11
En general el término se puede aproximar por una función de transferencia
de orden como
∑ (2.12)
∑
2.12
Los coeficientes del polinomio del numerador y del denominador están dados por,
(2.13)
2.13
La ecuación (2.12) se retomará en el capítulo 3, para un análisis más profundo de
la representación del retardo, razón por la cual es importante tener presente cómo se
llegó a dicha ecuación y la razón de su uso en este trabajo.
25
2.7 Variables de estado
El control moderno tiene como herramienta algo denominado como espacio de

estado el cual está definido como un campo de dimensiones y cuyos ejes de
coordenadas consisten en dicho esto, cualquier toda la información relevante
acerca de la historia pasada, presente y futura del sistema puede representarse en este
espacio.
Por lo tanto el término estado se refiere a las condiciones pasadas, presentes y

futuras de un sistema. Por otra parte el estado del sistema para un tiempo determinado
puede ser descrito por un grupo de parámetros denominados variables de estado.
Entonces las variables de estado son el mínimo conjunto de parámetros que son capaces
de describir completamente el comportamiento de un sistema dinámico. Tales que su
conocimiento en cualquier tiempo y la información sobre la señal de entrada aplicada
subsecuentemente al tiempo son suficientes para determinar el estado del sistema para
cualquier tiempo .
Una representación en variables de estado puede ser obtenida a través de varios

procedimientos. El método abordado en este trabajo es en base a un diagrama a bloques.
El método consiste en hacer una asignación de estados después de
cada integrador. En forma secuencial y ascendente comenzando por el último integrador,
es decir, de derecha a izquierda como se muestra en la Figura (2.10)
2.10
Figura 2.10 Asignación de estados.
26
Se obtienen los estados ̇ ̇ ̇ en el dominio del tiempo y el

conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden resultantes corresponden a una
representación de estados.
Las ecuaciones de estado para un sistema invariante en el tiempo se representan

de la siguiente manera:
̇ (2.14)
2.14
(2.15)
2.15
Y su diagrama de estado general se muestra en la Figura (2.11)
2.11
Figura 2.11 Diagrama de estado de un sistema.
Donde es una matriz de , y representa la dinámica interna del sistema. y

son vectores que representan dinámica de entrada y salida del sistema respectivamente.
La representa la transmitancia directa, es decir un lazo que va desde la entrada hasta la
salida.
Dado un sistema en variables de estado es posible obtener representaciones

diferentes para el mismo sistema, sin alterar los parámetros que lo caracterizan. Las
distintas representaciones también son llamadas realizaciones. En contraste con el
enfoque de Función de Transferencia donde existe solamente un único modelo que
describe al sistema. En la actualidad existen diversas realizaciones por mencionar
algunas: forma canónica controlador, forma canónica observador, forma canónica de
Jordán, etc. Sin embargo la que se utilizará en este trabajo será la forma canónica
observador.
27
2.8 Forma canónica observador
La representación matemática de un sistema dinámico lineal, invariante con el

tiempo es en general de la forma
̇ (2.16)
2.16
Sin embargo, esta representación del sistema no es única por lo tanto, es posible
obtener representaciones distintas para el mismo sistema. Esto se logra mediante
cambios de base o por medio de transformaciones de similitud, esto es:
(2.17)
2.17
O bien
(2.18)
2.18
Sustituyendo la ecuación (2.18) en las ecuaciones de (2.16) se obtiene:
Premultiplicando la ecuación anterior por se tiene
O bien
̇ (2.19)
2.19
En este caso las ecuaciones de (2.16) contienen la misma información referente al
sistema que las ecuaciones de (2.19), y la única diferencia es el vector de variables de
estado que se está empleando.
Por otra parte, en el estudio de los sistemas dinámicos existen representaciones

estándar de las ecuaciones de estado a las que se denominan las formas canónicas.
28
Estas facilitan el estudio de los sistemas dinámicos. En este trabajo se aborda la forma
canónica observador. En general la forma canónica observador está dada por:
̇ ̂ ̂
̂ ̂
Donde ̂ es una matriz de coeficientes, en la cual los elementos de las
primeras columnas son unos y ceros y los elementos de la última columna serán los
negativos de los coeficientes del polinomio característico.
̂ es un vector de dimensiones para el caso escalar, esto es, es un vector

de (una sola entrada), en este caso el elemento del primer renglón será uno y los
elementos del resto de los renglones son ceros.
̂ y ̂ son matrices de coeficientes, cuya estructura depende de la forma que

tengan las ecuaciones de estado originales.
Para obtener la forma canónica de las ecuaciones de estado se aplica la siguiente

transformación
O bien
Donde la matriz inversa de transformación
[ ]
La transformación esta como
. Un diagrama a bloques en la forma canónica observador tiene la estructura de la

Figura (2.12).
29
2.12
Figura 2.12 Forma canónica observador.
Para obtener la representación de estados, se procede igual que lo descrito en el

subtema 2.5 de tal forma que las ecuaciones de estado para el diagrama a bloques de la
Figura (2.12) son:
̇
̇
Donde
[ ] [ ] [ ] [ ]
2.9 Estimador de estados asintótico
Es una estrategia utilizada en control para cuando no se puede tener acceso a los
estados de un proceso, lo que se pretende lograr es imitar al sistema original de tal forma
que en el sistema estimado se pueda acceder a la información que se requiere. Una
observador se define como un sistema dinámico cuyos estados convergen a los del
30
sistema observado. Permiten estimar las variables o estados de un sistema en base a

mediciones de las señales de entrada y salida. Debido a su estructura un observador
permite extraer información estimada del valor que toma dicho estado en el sistema
original, permitiendo conocer un aproximado del valor real. Para ello se debe de cumplir
una condición, la cual determina si el sistema es observable, refiriéndose así a la
posibilidad de diseñarle un observador.
Así, si el sistema es completamente observable, se demuestra formando la matriz

de la ecuación (2.20) con el vector y la matriz. Si el determinante de esa matriz es
diferente de cero eso quiere decir que el sistema es observable y se le puede diseñar un
estimador como el de la Figura (2.13).
(2.20)
[ ]
2.20
Un esquema típico de un estimador asintótico es el de la Figura (2.13)
2.13
Figura 2.13 Observador de Estados Asintótico.
31
Se puede estimar sus estados mediante la siguiente expresión:
⏞ ⏞ ⏞ (2.21)
2.21
Donde
Vector de ganancias que permiten la observación de estados (1xn)
⏞ Vector de estados estimados
⏞ Salida estimada
Debe notarse que las matrices A, B, C, D son las mismas tanto para un sistema
real como para el sistema estimado. Para los cálculos siguientes se asume que el valor de
D es cero. La diferencia existente entre ⏞ se denomina error de observación, y el
término ⏞ se denomina factor de corrección. Para determinar el error de
observación restamos ̇ ⏞, así tenemos:
̇ ⏞ ⏞ ⏞ (2.22)
2.22
̇ ⏞ ⏞ ⏞ (2.23)
2.23
̇ ⏞ ( ⏞) ( ⏞) (2.24)
2.24
̇ ⏞ ( ⏞) (2.25)
2.25
Si se sabe que el error está definido como la diferencia entre el estado real y el
estado estimado, entonces se tendrá:
⏞ (2.26)
2.26
⏞̅ (2.27)
̇
2.27
̇ (2.28)
2.28
A partir de esta expresión se puede conocer el comportamiento dinámico y la
estabilidad del sistema, si la matriz | | es estable, entonces el observador hará bien
su trabajo, y dada cualquier condición inicial, el sistema tenderá a un error cero.
32
La elección de correctos valores para el vector de observabilidad , permitirá que

el comportamiento dinámico del vector de error sea asintóticamente estable y lo
suficientemente rápido para tender a un valor de cero.
La estabilidad asintótica y la velocidad de respuesta de la dinámica del error se

determinan mediante los eigenvalores de la matriz | |, dados por el polinomio
característico | |.
Con esto tenemos las bases suficientes, para llevar a cabo el desarrollo de la
estrategia, que se refiere a la generalización del modelo en variables de estado y diseño
del estimador de estados.
33
CAPITULO 3. DESARROLLO DE LA ESTRATEGIA PROPUESTA
Capítulo 3
Desarrollo de la estrategia propuesta
3.1 Introducción
A lo largo de este trabajo, en los capítulos 1 y 2, se han mencionado diversos

temas de interés específicos que permiten tener una base sólida de conocimientos
respecto a lo que a continuación se desarrolla, de tal forma que se aplican para nuestro
objetivo general.
La idea principal en este Capítulo consiste en generalizar la aproximación de Pade

de orden para el término retardo. Para ello se obtiene un modelo matemático en
variables de estado de la aproximación del retardo. Se desarrollan las aproximaciones
desde un primer orden hasta un cuarto orden quedando generalizado el caso de orden ,
únicamente para el retardo. Asimismo la planta libre de retardo queda representada en
variables de estado, teniendo así dos modelos matemáticos, el del retardo y el de la
planta libre de retardo. Adicionalmente en la Sección (3.6) se presenta la integración de
los modelos matemáticos en una sola representación en variables de estado, quedando el
sistema completo generalizado para aproximaciones de orden . Como ejemplo se
presentan las simulaciones de la aproximación de segundo y tercer orden en cascada con
una planta estable para evaluar el desempeño del modelo generalizado.
3.2 Aproximación del retardo por una Función de Pade
En esta sección se obtiene un modelo matemático en variables de estado que

representa la aproximación del término retardo a través en una Función de Padé de orden
.
Consideramos un sistema del tipo FOPTD (Proceso de Primer Orden Más Tiempo
Muerto), lineal e inestable, como el que se muestra en la Figura (3.1) se procede a
34
analizar este sistema; si consideramos que la señal es medible, este sistema no

implica demasiado problema para aplicarle una ley de control de modo que el retardo
(representado por el bloque de ) quede en cascada con la planta en lazo cerrado
(representado por el bloque de ). Sin embargo en la práctica la separación de la
planta y el retardo no es físicamente realizable.
3.1
Figura 3.1 Proceso de primer orden con retardo de tiempo
Debido a la consideración anterior, se hace una realización tanto para la planta

como para el retardo, de modo que dicha realización nos permita hacer el diseño de un
estimador de estados asintótico en la Forma Canónica Observador. El análisis de la
planta como tal, no implica gran complejidad para hacer su representación en la
Forma Canónica Observador pues su estructura es de primer orden, sin embargo no
ocurre así para el retardo. Por esta razón es necesario comenzar con la realización del
retardo para representarlo gráficamente en la Forma Canónica Observador, ya que de
este modo, obtendremos las variables de estado.
El trabajo de Padé (Padé, H., 1899) fue inicialmente relacionado con una
expansión fraccionaria continua para la función exponencial. Existe una estrecha relación
entre la aproximación de Padé y algunas ramas del análisis numérico. El retardo quedara
representado por una aproximación para ello será necesario aplicar la ecuación (3.1).
Considere que la salida del sistema está dada como .
1 El término retardo está dado por:
∑ (3.1)
∑
3.1
Donde los coeficientes del polinomio del numerador y del denominador están
dados por
35
(3.2)
3.2
Es necesario destacar varios aspectos importantes:
De la ecuación (3.1), el numerador y el denominador poseen el término y

respectivamente, los cuales solo tienen signo contrario.
El valor de es el que determina el signo que tendrá cada término , de esto se

deduce que el denominador solo tendrá términos positivos y el signo del numerador se irá
alternando dependiendo del valor que tome la constante ,
o Cuando k es impar será (-)
o Cuando k es par (+)
La constante indicará el orden de los dos polinomios y por ende serán del mismo
orden.
El numerador y el denominador tendrán los mismos coeficientes, determinados a

partir de la ecuación (3.2). Se mencionó anteriormente que representa el orden de la
aproximación de Padé y la constante toma los valores de.
2. Se realizan las Aproximaciones de Padé desde un primer orden hasta un

cuarto orden de la siguiente forma:
Para primer orden se sustituye en las ecuaciones (3.1) y (3.2)
∑ (3.3)
∑
3.3
El desarrollo de la sumatoria hará que el parámetro tome valores de y ,

como se muestra:
(3.4)
3.4
Donde el coeficiente y esta dados por la ecuación (3.2), para y
respectivamente.
36
(3.5)
3.5
(3.6)
3.6
Entonces una aproximación de Pade de primer orden queda descrita en la
ecuación (3.7)
(3.7)
3.7
Dado el procedimiento anterior se desarrollaron las aproximaciones para segundo,
tercer y cuarto orden.
Para el segundo orden, se sustituye :
(3.8)
3.8
Sustituyendo obtenemos la representación del retardo con un tercer orden:
(3.9)
3.9
De igual manera se hace para la representación en cuarto orden y se obtiene:
(3.10)
3.10
A continuación se presenta un procedimiento para encontrar una representación
en variables de estado en la Forma canónica observador para una función de
transferencia que representa una aproximación de Padé.
37
3.3 Representación en Variables de Estado en la Forma

Canónica Observador
Al compararse la ecuación (3.11) con la Función de Transferencia de las

Aproximaciones de Padé obtenidas, se observa que son análogas, por lo tanto es posible
crear la representación gráfica en diagrama a bloques con la forma canónica observador
de dicha aproximación
(3.11)
∑
3.11
Con el propósito de explicar el razonamiento por medio del cual se llega a la
representación gráfica de la Forma Canónica Observador del retardo usando la expresión
en Función de Transferencia del mismo, se aplica la metodología a la aproximación de
primer orden para ello se realiza lo siguiente:
1. Se divide el numerador y denominador entre el término de la potencia más alta

de que exista en el denominador correspondiente a la aproximación del
retardo de primer orden en la ecuación (3.7). Esto nos lleva a dos analogías
importantes:
 Al hacer esta operación se produce la unidad en el denominador,
que se relaciona con el uno de la ecuación de Mason (3.11)
 Se observan como resultado los términos en el numerador y
denominador de potencias inversas de , las cuales representan
integraciones múltiples en el dominio de Laplace, obteniendo así la
ecuación (3.12).
(3.12)
3.12
Para construir el diagrama de simulación en la Forma Canónica Observador se
considera que el numerador representa las ganancias de las trayectorias directas y los
términos del denominador son las ganancias de lazos cerrados individuales, estos lazos
deben tocarse entre sí, y también tocar a todas las trayectorias directas. En base a estos
conceptos el diagrama de simulación está dado en la Figura (3.2).
38
3.2
Figura 3.2 Representación canónica observador para un retardo con .
Cuando se tiene un diagrama a bloques fácilmente se puede obtener la

representación en variables de estado. Para hacerlo se hace una asignación de estados
después de cada integrador. Se obtienen los estados en el dominio del tiempo y el
conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden resultantes corresponden a una
representación de estados en la Forma Canónica Observador, existe otras realizaciones
para representar la misma función de transferencia, sin modificar el comportamiento
dinámico que describe su modelo matemático. Aplicado la metodología a la Figura (3.2),
se asigna un solo estado ya que solo existe un integrador, es decir, para este caso hay un
solo estado y por lo tanto una ecuación diferencial de primer orden, Figura (3.3)
3.3
Figura 3.3 Asignación de estado.
39
A partir de la Figura (3.3), es posible determinar la ecuación del estado dando

como resultado.
̇ (3.13)
̇ ( )
3.13
(3.14)
3.14
Escribiendo las ecuaciones (3.13) y (3.14) en forma matricial
[ ] [ ( ) ] [ ] [ ] (3.15)
3.15
De manera similar se aplicó el método para una aproximación de segunda orden
dada por la ecuación (3.8). Entonces se prosigue a llevar la función de transferencia a la
ecuación (3.11) de Mason, resultando así:
(3.16)
3.16
Se estructura el diagrama a bloques de la ecuación (3.16) en la Figura (3.4)
3.4
En la Figura (3.3) se asignó el estado, de igual forma para la Figura (3.4) se

asignan los estados y , de donde se obtienen las ecuaciones diferenciales
respectivas a cada estado.
40
(3.17)
̇ ( )
3.17
(3.18)
̇
3.18
(3.19)
3.19
Si se conocen los estados dados por las ecuaciones (3.17), (3.18) y (3.19) se
pueden representar matricialmente de la siguiente forma:
(3.20)
[ ( )] [ ] [ ]
[ ] [ ]
3.20
Con fines de demostración las aproximaciones de primer y segundo orden se
desarrollaron paso a paso desde la función de transferencia hasta la representación en
variables de estado. Como es necesario desarrollar la misma metodología para un tercer
y cuarto orden, se presentan los diagramas a bloques correspondientes a las
aproximaciones antes mencionadas aplicando el mismo concepto que las anteriores.
Para un tercer orden con función de transferencia como la de la ecuación (3.9) se

muestra el diagrama a bloques correspondiente a la Figura (3.5) y representación
matricial de las variables de estado ecuación (3.21)
3.5
Donde
41
(3.21)
( )
[ ] [ ] [ ] [ ]
( )
[ ]
3.21
Finalmente para un cuarto orden de la ecuación (3.10), se muestra el diagrama a
bloques en la Figura (3.6) y su representación matricial en la ecuación (3.22)
3.6
Donde
(3.22)
( )
[ ]
( )
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
3.22
En general, una realización en variables de estado del retardo se puede
representar de la siguiente forma:
̇ (3.23)
3.23
Las representaciones en variables de estado del término retardo desarrolladas
anteriormente sirven para generalizar el modelo en la Sección siguiente.
42
3.4 Generalización de las Variable s de Estado Observador del

retardo
El desarrollo de las 4 aproximaciones de Pade, son solo para llegar a la siguiente

conclusión, nótese que en las ecuaciones (3.15), (3.20), (3.21) y (3.22) son las
representaciones de estado de las aproximaciones, dos pares y dos impares, de las
cuales el vector no cambia en ningún momento para cualquier aproximación,
únicamente incrementa ceros a la derecha, por otro lado se observa que en la matriz los
coeficientes de la aproximación de Pade se van colocando como vector columna en orden
ascendente de arriba-abajo, siempre con signo negativo, y el resto de la matriz lleva a un
1 en diagonal, siendo el último término 0, es importante resaltar que el resultado siempre
es una matriz cuadrada, con dimensión igual al orden de la aproximación, asimismo el
tamaño del vector . Dicho esto podemos generalizar la matriz y el vector como se
muestra en las ecuaciones (3.24) y (3.26).
Con respecto al vector , se observa que para aproximaciones pares los

coeficientes resultan negativos, y para los impares positivos, también es importante
destacar que los coeficientes siempre son multiplicados por 2 y los coeficientes pares no
existen, en su lugar se ponen ceros, formando así un vector columna con la misma
dimensión que el orden de aproximación. Entonces la conclusión es que también se
puede generalizar el vector .
Finalmente la transmitancia directa solo tiene un cambio de signo, para los pares
es 1 positivo y para los impares -1. Por lo tanto se puede generalizar los cuatro
parámetros, esto implica que puede ser utilizada para una aproximación de Pade de -
orden, y determinar rápidamente su diagrama a bloques y su representación en variables
de estado.
El diagrama generalizado se muestra en la Figura (3.7) junto con la representación

generalizada de las variables de estado en las ecuaciones (3.24), (3.25), (3.26) y (3.27)
43
3.7
Figura 3.7 Representación canónica observador para -orden.
Y su representación en variables de estado matricial generalizada queda como:
 a1 1 0 0 0 0 (3.24)
 a 0 1 0 0 0 
 2
 a 0 0 1 0 0
Arn   3 
 
 an1 0 0 0 0 1
 
 an 0 0 0 0 0 
3.24
(3.25)
[ ]
3.25
[ ] (3.26)
3.26
[ ] (3.27)
3.27
Ejemplo
Se considera un sistema como el de la Figura (3.8), donde se tiene una planta

estable con retardo, el objetivo de este ejemplo es sustituir el termino retardo por una
44
aproximación de Pade, pero con los resultados obtenidos de la generalización de las

variables de estado observador del retardo.
3.8
Figura 3.8 Sistema de primer orden con retardo en lazo abierto.
Se evalúan las aproximaciones de segundo y tercer orden de tal forma se verifica

la convergencia de la aproximación. Entonces se desea encontrar una representación en
variables de estado para las aproximaciones de segundo y tercer orden para el término
retardo y la respuesta escalón unitario, para un retardo de un segundo.
Los coeficientes de la representación matricial de estados de la aproximación se

calculan utilizando la relación descrita por las ecuaciones (3.24), (3.25), (3.26) y (3.27).
Entones para una aproximación de segundo orden y un retardo de un segundo los
coeficientes de las ecuaciones anteriores son:
[ ] [ ] (3.28)
[ ] [ ]
3.28
Los valores de los elementos de la matriz y el vector de salida se pueden
determinar fácilmente aplicando la relación (3.2) y sustituyendo el valor del retardo
 6 
 1  12 
 a 1    6 1   2a1      12 C  1 0
Ar 2   1   Br 2       
0   12 12 0  0     0 
r2
 a2    
0  0 
  2 
Dr 2  1
Para una aproximación de Pade de tercer orden, la representación en variables de

estado como la descrita por la ecuación (3.23) tiene los siguientes coeficientes:
45
(3.29)
[ ] [ ] [ ] [ ]
3.29
Utilizando la ecuación (3.2), se encuentran fácilmente los valores de los elementos
de la matriz y el vector de salida.
 12   12 
 1 0
 2    24 
 a1 1 0     12 1 0 
 2 a 
    
1

Ar 3   a2 0 1     2 0 1    60 0 1  Br 3   0    0    0 
60
  
 2a3   120   240
 a3 0 0     120 0 0  2 3 
  120 0 0   
  3 
[ ] [ ]
Se presenta una simulación de la respuesta del sistema de primer orden estable

en la Figura (3.9), con un retardo de tiempo en lazo abierto a una entrada escalón
unitario. En la simulación se muestran tres respuestas para ser comparadas con el
sistema de primer orden con retardo. La primera respuesta , es derivada de una
aproximación de segundo orden de Padé. La respuesta corresponde a una
aproximación del retardo por una función de tercer orden. De esta simulación se observa
que las dos respuestas convergen al retardo.
3.9
Figura 3.9 Respuesta de un sistema con aproximación de segundo y tercer orden.
46
La respuesta para una aproximación de tercer orden de Padé se aproxima de

mejor forma que una de segundo orden. Por lo tanto, se puede concluir que, al aumentar
el grado de la aproximación del retardo se aumenta la exactitud de este como se observó
en la Figura (3.9).
3.5 Representación en variables de estado del proceso libre

de retardo.
Para determinar la representación en variables de estado del proceso libre del

retardo, se parte de la función de transferencia.
En este trabajo está enfocado a plantas de primer orden, lineales, invariantes en el

tiempo e inestables, entonces se puede generalizar la forma de la planta, además se
considera que la función de transferencia es estrictamente propia.
La función de transferencia para este caso queda de la siguiente forma:
(3.30)
3.30
De donde es la ubicación del polo en el semiplano derecho, indicando que el
sistema es inestable.
Para obtener la representación en variables de estado, se tiene que hacer el

diagrama de simulación el cual proviene de la función de transferencia, manipulándola
forma tal que se asemeje a la ecuación de Mason, el proceso es el mismo que se realizó
para la obtención del modelo en espacio de estados para el retardo.
Si la función de transferencia se lleva a la forma que tiene la ecuación de Mason,

el primer paso es dividir entre la de mayor orden, siendo de primer orden y quedando
de la siguiente forma:
47
(3.31)
3.31
El numerador de la ecuación (3.31) representa todas las trayectorias directas
desde la entrada hasta la salida, y el denominador (despreciando el 1, que forma parte de
la ecuación de Masón) indica los lazos cerrados. Tomando en cuenta las consideraciones
anteriores el diagrama de simulación para queda representado por la Figura (3.10)
3.10
Figura 3.10 Diagrama de simulación de una planta de primer orden.
Se asignan estados después de cada integrador de tal forma que tenemos un solo
estado , al derivar ̇ tenemos:
̇ (3.32)
3.32
Expresando la ecuación (3.32) en forma matricial, se obtiene la siguiente forma:
[ ] [ ] [ ] (3.33)
3.33
El término no existe ya que la función de transferencia es estrictamente propia.
3.6 Integración de los dos modelos: el proceso y el retardo
Con la representación de la planta libre de retardo y la representación en variables

de estado generalizada del término retardo en la forma canónica observador, se procede
a integrar las dos representaciones de estados en un solo modelo, tanto la realización de
la planta en variables de estado así como la aproximación del retardo.
48
La Figura (3.11) corresponde al diagrama a bloques de la representación en

variables de estado de la aproximación del retardo con matrices y para
el proceso libre de retardo representado por .
3.11
Figura 3.11 Representación en bloques de las realizaciones en variables de estado.
El objetivo principal de este procedimiento es integrar en un solo modelo en

espacio de estados las dos representaciones anteriores, y se hace de la siguiente
manera:
 Se asignan estados después de cada integrador, es decir, .
 Se determinan ̇ y ̇ .
Al hacer el análisis se obtienen las siguientes ecuaciones:
̇ (3.34)
3.34
̇ (3.35)
3.35
Donde ̇ :
̇ (3.36)
3.36
Se considera ya que la función de transferencia es propia, es decir, el orden
del numerador es inferior al orden del denominador. Aplicando la condición anterior, la
ecuación (3.36) se simplifica:
̇ (3.37)
3.37
La representación en forma matricial queda como:
49
̇ (3.38)
[ ] [ ][ ] [ ]
̇
3.38
Para la salida se tiene:
(3.39)
3.39
Aplicando la misma condición de , la ecuación se simplifica:
(3.40)
3.40
Representando la salida en forma matricial obtenemos:
[ ] (3.41)
3.41
El sistema en forma completa queda representado como:
̇ (3.42)
3.42
Donde
[ ] (3.43)
[ ] [ ]
3.43
3.7 Conclusiones
En este capítulo se presentó la metodología para la generalización de la

aproximación del retardo y se integraron los modelos de la planta y el término retardo en
un solo modelo en variables de estado. Se evaluó la calidad de la generalización en un
sistema de primer orden estable con retardo en lazo abierto. Se puede concluir que en
cuanto más grande sea el orden de la aproximación, la convergencia de la misma con
respecto al retardo es mayor. La generalización propuesta en este capítulo nos servirá
posteriormente en el diseño del estimador de estados asintótico.
50
CAPITULO 4. CONTROL ANALOGICO PARA SISTEMAS DE PRIMER ORDEN CON RETARDO
Capítulo 4
Control analógico para sistemas de primer orden con
retardo
4.1 Introducción
La idea principal en este capítulo es diseñar un observador de estados continuo

con la finalidad de estimar la variable de estado (señal físicamente no medible) del
sistema antes del retardo de tiempo con la idea principal de un Predictor de Smith. El
esquema general de control con la realimentación del estado estimado se muestra en la
Figura (4.1). El esquema de control consta de los compensadores y , la planta o
proceso que se desea controlar y un observador o estimador de estado continúo. El
observador de estado estima las variables de estado con base en la medición de las
variables de salida y de control. El vector de ganancia del estimador de estado se
determina a partir de un modelo matemático continuo y consta de dos partes; una
derivada directamente de la parte lineal libre del retardo y la otra derivada de la
aproximación del retardo.
4.1
Figura 4.1 Predictor asintótico analógico con aproximación del retardo.
51
En este capítulo se propone y describe un método para diseñar un estimador de

estados analógico, para controlar sistemas inestables de primer orden con retardo. El
diseño del estimador se determina del modelo matemático en variables de estado de la
aproximación del retardo generalizada y del proceso libre de retardo desarrollado en el
capítulo anterior.
4.2 Diseño del estimador de estados asintótico

El diseño del estimador se hace a partir de una aproximación de Padé de orden
del término retardo, con la finalidad de estimar la variable de estado del sistema
antes del retardo de tiempo, debido a que esta señal no se puede medir. Un esquema de
control con la realimentación del estado estimado se muestra en la Figura (4.2). El
observador de estado estima las variables de estado con base en la medición de las
variables de salida y de control. Se puede diseñar el observador de estado si y solo si, se
satisface la condición de observabilidad.
El vector de ganancia [ ] del estimador de estado se determina a partir

de un modelo matemático analógico, que consta de dos partes; una derivada
directamente de la parte lineal libre del retardo y la otra derivada del término retardo.
4.2
Figura 4.2 Estimador de estados asintótico.
52
En la figura anterior, se observan aspectos importantes:
 La señal de entrada del proceso a controlar es la misma que para el

estimador.
 La salida del proceso con retardo se compara con la salida del estimador,
usando un sumador, dando como resultado un error, mismo que será
realimentado sirviendo de referencia para estabilizar el observador.
Otras consideraciones importantes:
 El estimador de estados es una réplica del sistema original, esto implica que las
condiciones que presente el proceso, serán las mismas que tenga el estimador, de
manera ideal.
 Debido que el retardo es una aproximación en este caso, la dinámica que describa
el estimador será muy parecida a la del proceso original, nunca igual.
Si el proceso a controlar es inestable, el estimador también lo es por eso que

primero hay que estabilizar el estimador antes de hacer control sobre el proceso. La forma
de estabilizarlo es con una inyección de la salida; ésta estrategia consiste en partir del
error existente entre la salida del estimador y la salida del proceso original, se realimente
cada estado del estimador, haciendo una multiplicación del error por una matriz de
ganancia que reubica los polos del observador en la región del plano estable
(semiplano izquierdo del plano complejo).
El primer paso en el diseño del estimador de estados es obtener el modelo

matemático en forma racional, para lograr este propósito se hace el siguiente
procedimiento. Se parte de un sistema lineal e invariante en el tiempo con retardo a la
entrada como sigue
̇ (4.1)
4.1
Donde es un tiempo muerto o retardo asociado con la señal de entrada, el
vector de estado es , es la entrada y la salida es . Finalmente, las
matrices , y se suponen conocidas. La función de
53
transferencia clásica del sistema (4.1) se obtiene mediante la aplicación directa de la

transformada de Laplace
Lo cual produce
(4.2)
[ ]
4.2
Donde y son polinomios en la variable compleja . Una representación
en variables de estado (observable y controlable) puede obtenerse fácilmente para
el sistema (4.1) con (sistema sin retardo) como,
̇ (4.3)
4.3
Para simplificar los cálculos asumiremos que el término de transmisión directa es
cero . Por otro lado, la función de transferencia en el plano de ésimo orden
para el término retardo está dada por la ecuación (3.1) con ésta, se puede encontrar una
representación en variables de estado del retardo de la forma (4.4), esto es
̇ (4.4)
4.4
La integración de las dos representaciones en variables de estado de ambos
subsistemas (4.3 y (4.4) de la siguiente forma.
̇ (4.5)
4.5
El vector de estado queda definido como
[ ]
Suponga que el estado se debe aproximar por el estado ̂ del modo dinámico
54
̂̇ ̂ ̂ (4.6)
4.6
La ecuación anterior representa al observador de estado. El término que contiene
al vector de ganancia en la ecuación anterior se denomina elemento de corrección. El
término de corrección controla el estado ̂, en presencia de discrepancias entre las
matrices y usadas en el modelo aproximado y en el sistema real, la adición del
término correctivo ayuda a reducir los efectos debido a la diferencia entre el modelo
dinámico aproximado y el sistema real. En la Figura (4.3) se muestra un diagrama a
bloques del sistema en variables de estado (aproximación) y el observador de estado de
orden completo. A continuación se hace un análisis en el cual se supone que las matrices
y utilizadas en el modelo y las del sistema real, son iguales.
4.3
Figura 4.3 Diagrama a bloques de un sistema y observador de estados.
El orden del observador de estado es el mismo que el del sistema. Suponga que el
sistema está definido por la ecuación (4.5) y que el modelo del observador está definido
por la ecuación (4.6). La ecuación del error del observador se obtiene al restar la ecuación
(4.5) de la ecuación (4.6), esto es
55
̇ ̂̇ ̂ ̂ (4.7)
4.7
Sustituyendo el valor de la señal de salida de (4.5) en (4.7) se tiene que
̇ ̂̇ ̂ (4.8)
4.8
Se define el vector de error como ̇ ̂̇. Entonces la ecuación (4.8) se

reescribe como
̇ (4.9)
4.9
El cálculo de las ganancias para el reconstructor debe hacerse calculando el

vector tal que la ecuación característica ( ) sea estable.
Observe que se trata de una realización observable. La estabilización del
polinomio ( ) garantiza que
[ ̂ ]
Lo más importante de este esquema es que el observador proporciona una señal

estimada en forma analógica, utilizando una ganancia de inyección que es determinada
a partir de una aproximación de Padé. El predictor se aplicará al sistema con retardo
como el de la Figura (4.2), cuando la aproximación de Padé tienda al infinito se cumple la
suposición de que en
[ ̂ ]
Es posible ahora construir un estimador asintótico para la función como el de

la Figura (4.2). Podríamos construir un estimador de orden reducido o simplemente un
estimador para la función , sin embargo, para simplificar el procedimiento se diseñará
un estimador completo para el estado y a partir del estado estimado ̂ se obtiene la
función del estado estimada ̂ [ ]̂ . El predictor analógico se muestra en la
Figura (4.4).
56
4.4
Figura 4.4 El predictor propuesto de tiempo continuo
La predicción de la señal es obtenida por un predictor de la forma,
̂̇ ̂ ̂ (4.10)
4.10
̂̇ ̂ (4.11)
̂ ̂
4.11
Donde
̂ ̂ ̂ ̂ (4.12)
4.12
Y
[ ]
[ ]
El cálculo de las ganancias para el reconstructor puede hacerse calculando el

vector ,tal que las raíces de la ecuación característica ( ) estén
en el semiplano izquierdo del plano .
Existen diversas formas de calcular las ganancias para el estimador, una de ellas
es a partir de la siguiente expresión: ( )
57
Donde G representa un vector columna de la misma magnitud que el vector C, es

decir:
[ ]
Además y son matrices tomadas de la representación completa del

sistema en variables de estado.
Para obtener las ganancias de la inyección de los estados desde la salida, se usa
Matlab, con la instrucción de ACKER, con la siguiente sintaxis:
acker (A,C, reubicación de los polos)
El resultado obtenido del software debe transponerse [ ] , de

esta forma podemos realimentar el error de estimación multiplicado por una matriz de
ganancias a los estados del estimador y estabilizar el observador.
Es importante señalar que para un sistema sin retardo la ubicación propuesta para
la reubicación de los polos del estimador puede ser arbitraria, estrictamente depende del
diseñador y de la aplicación a desarrollar, sin embargo para sistemas con retardo existen
límites de los lugares en donde se pueden reubicar los polos del estimador, ya que si se
exige demasiado al observador éste se inestabiliza, lamentablemente no hay reglas para
determinar el lugar idóneo para la reubicación de polos.
La técnica utilizada en este trabajo fue ajustar la reubicación en donde la dinámica

del observador es lenta, es decir, los polos se encuentran muy cercanos al origen en el
plano . Posteriormente se reajustaron los valores de reubicación de modo que la
dinámica se fuera haciendo rápida, hasta un momento antes de la inestabilidad,
considerando los valores obtenidos se eligen los mejores dentro de la caracterización que
se realizó del barrido de reubicaciones.
Se debe tener en cuenta que esta caracterización cambia con respecto al orden de
la aproximación del retardo. De modo que al incrementar el orden de la aproximación, la
58
reubicación puede ser cada vez más alejada del origen, esto significa que el observador
converge más rápidamente al proceso.
El observador es diseñado para estimar una señal que no se puede medir

directamente del proceso. El objetivo es que al tener acceso a la señal de interés, se
cierre el lazo de control como si se tomara la señal directamente del proceso, dejando el
término retardo en cascada con el lazo cerrado. La estrategia de control es completada
con el diseño de un controlador proporcional con dos grados de libertad.
4.3 Controlador con dos Grados de Libertad
Se considera un proceso del tipo FOPDT, con una planta inestable, invariante en
el tiempo. El diseño del controlador se realiza despreciando el término retardo, y se
requiere simplemente el análisis de la planta de primer orden libre del retardo. Se propone
un controlador proporcional con dos grados de libertad, como el de la Figura (4.5).
4.5
Figura 4.5 Controlador con dos grados de libertad.
Si se desea obtener la función de transferencia, esta queda dada como
(4.13)
4.13
El análisis que se realiza a continuación es para garantizar que el sistema siga
referencias del tipo escalón, para ello utilizamos el concepto de error en estado
estacionario, que está definido como sigue,
59
[ ] (4.14)
4.14
Si sustituimos los términos y , considerando que la entrada es del tipo
escalón queda lo siguiente
(4.15)
[ ]
4.15
y
(4.16)
[ ]
4.16
Aplicando el límite
(4.17)
4.17
Si queremos que siga referencias, entonces el resultado de la ecuación (4.17)
debe de ser igual a cero, por lo tanto el numerador lo igualamos a cero,
(4.18)
4.18
De donde deducimos que
(4.19)
4.19
Si cumplimos la condición (4.19), garantizamos que el sistema sigue referencias.
4.4 Ejemplo de diseño de estimadores y de su aplicación en la

estrategia propuesta
Se considera un sistema como el siguiente
4.6
Figura 4.6 Sistema inestable con retardo.
60
Para este sistema , se refiere al tiempo de retardo y una constante de tiempo

de un segundo en la dinámica de la planta libre de retardo.
Se controlará el sistema de la Figura (4.7) diseñando un observador para estimar

la señal y de esta manera retroalimentar aplicando el controlador con dos grados de
libertad como compensador. El retardo queda representando por una aproximación de
cuarto orden como la siguiente:
4.7
Figura 4.7 Diagrama de simulación para una aproximación de Padé.
Para un la representación en variables de estado es
(4.20)
[ ] [ ] [ ]
4.20
Para la planta libre de retardo
[ ] [ ] [ ] (4.21)
4.21
Entonces si se integran los dos modelos en uno solo, las variables de estado
quedan de la siguiente forma
61
(4.22)
[ ]
[ ] [ ]
4.22
Con la representación anterior podemos calcular las ganancias para estabilizar el
observador. El vector de ganancia [ ] del estimador de estado se determina a
partir de un modelo matemático continuo, que consta de dos partes; una derivada
directamente de la parte lineal libre del retardo y la otra derivada del término retardo.
Dada una reubicación de polos.
4.8
Figura 4.8 Esquema de un control con un estimador asintótico continuo.
Es posible construir un estimador asintótico para la función como el de la

Figura (4.8). El cálculo de las ganancias para el reconstructor puede hacerse calculando
el vector tal que las raíces de la ecuación característica ( )
estén ubicadas en { }. El vector resultante para esta ubicación de polos
de lazo cerrado es [ ] .
Para una reubicación del observador en { } El vector resultante es

[ ] . La estructura de control con dos grados
libertad, una ubicada en el lazo directo y una en la retroalimentación del estado
62
estimado ̂ , para este caso, bajo la relación , que tiene como propósito
llevar el error de estado estacionario a cero. Bajo este criterio las ganancias resultantes
son { }. El diagrama hecho en Simulink que satisface las condiciones de
diseño es el
4.9
Figura 4.9 Diagrama de SIMULINK.
En la Figura (4.10) se muestra la respuesta de la salida del proceso original,
4.10
Figura 4.10 Respuesta del proceso original con el retardo.
63
La respuesta corresponde a la respuesta cuando el estimador esta reubicado en

{ } y la respuesta se refiere a la reubicación en { }.
Pareciera que las respuesta son similares sin embargo las respuestas de la Figura 4.11)
muestran que al reubicar los polos del estimador de tal forma que la dinámica del
observador sea más rápida produce que el error de estimación disminuya.
4.11
Figura 4.11 Respuesta del estimador de estados propuesto.
Como se puede apreciar en la Figura (4.11) la señal es la reubicación más

cerca del origen y por lo tanto más lenta comparada con la respuesta , que se refiere a
la reubicación más lejana del centro del plano cartesiano. De ello podemos concluir que si
la reubicación se hace más rápida, el observador mejora su desempeño, sin embargo
existen límites para reubicar los polos del estimador, hasta el momento no existen reglas
que definan esas fronteras, el método es ajustar los valores y caracterizar el sistema.
Comparación de las repuestas de un controlador PID y un

controlador con dos grados de libertad
Se diseña un controlador del tipo PID para tener un factor de amortiguamiento del 0.7 y
una frecuencia natural no amortiguada de 4 rad/seg. En lazo cerrado bajo un esquema
como el mostrado en la Figura (4.12). Las ganancias resultantes del diseño del
controlador son las siguientes .
64
4.12
Figura 4.12 Esquema de un control PID con un estimador asintótico continuo.
En la Figura (4.8) se muestra una estructura de control con dos grados libertad, una
ubicada en el lazo directo y una en la retroalimentación del estado estimado ̂ ,
siempre bajo la relación , que tiene como propósito llevar el error de estado
estacionario a cero. Bajo este criterio las ganancias resultantes son { }.
El diseño del estimador se hace a partir de una aproximación de Padé de orden

del término retardo, con la finalidad de estimar la variable de estado del
sistema antes del retardo de tiempo, debido a que esta señal no se puede medir. Un
esquema de control con la realimentación del estado estimado se muestra en la Figura
(4.8) y Figura (4.12), para un control PID y un control proporcional con dos grados de
libertad respectivamente.
El cálculo de las ganancias para el reconstructor puede hacerse calculando el

vector tal que las raíces de la ecuación característica ( ) estén
ubicadas en { }. El vector resultante para esta ubicación de polos de lazo
cerrado es [ ] para ambos esquemas.
En la Figura (4.13) se muestra la respuesta de los dos esquemas propuestos en la

Figura (4.8) y (4.12). En forma comparativa se observa que la respuesta tiene un
máximo sobre impulso del 30% mientras que en ese mismo instante aún no ha
rebasado la referencia. Por otra parte el tiempo de establecimiento para y son de
2.5 segundos y 3 segundos respectivamente.
65
4.13
Figura 4.13 Respuesta de los esquemas de control propuestos con el estimador
analógico.
En la Figura (4.14) se muestran las respuestas de ambas metodologías

propuestas, haciendo una variación del 20% al valor nominal del retardo de tiempo.
4.14
Figura 4.14 Respuesta de los esquemas de control propuestos con segundos.
66
Se puede observar que la respuesta correspondiente a la estructura del PID, es

ligeramente mejor con respecto a la obtenida a partir del controlador proporcional con
dos grados de libertad, ante variaciones del valor nominal de retardo.
4.5 Conclusiones
En este capítulo se propuso una estrategia de control basada en la aproximación

del retardo para diseñar un estimador analógico de estado completo. De la comparación
de las señales de error de estimación de una reubicación en { } y en
{ } para una aproximación de cuarto orden se encontró que la
reubicación más rápida disminuye el error de estimación. Se evaluó el comportamiento de
un sistema con retardo inestable de primer orden con un controlador PID y de un
controlador con dos grados de libertad variando el valor del retardo nominal, teniendo un
establecimiento ligeramente más rápido, el PID sobre el de Dos Grados de Libertad. Sin
embargo el PID presenta un sobre impulso en su respuesta.
67
CONCLUSIONES
Conclusiones
En este trabajo se propuso una estrategia para el control de sistemas con retardo
basado en control predictivo usando aproximaciones del retardo para diseñar estimadores
analógico de estado completo. De donde, la aproximación del retardo fue generalizada
para orden en la forma canónica observador y obtenida a partir de un diagrama de
simulación del cual también provienen las variables de estado.
Se presentó la metodología para la generalización de la aproximación del retardo y

se integraron los modelos de la planta y el término retardo en un solo modelo en variables
de estado. Se evaluó la calidad de la generalización en un sistema de primer orden
estable con retardo en lazo abierto.
De acuerdo a los resultados obtenidos en las simulaciones presentadas, se puede

concluir que la generalización del retardo tiene un buen desempeño, y se determinó que
entre más grande sea el orden de la aproximación la función converge de mejor manera.
Se propuso una estrategia de control basada en la aproximación del retardo para

diseñar un estimador analógico de estado completo. De la comparación de las señales de
error de estimación de una reubicación en {-1,-2,-2,-2,-2} y en {-4,-6,-6,-6,-6} para una
aproximación de cuarto orden se encontró que la reubicación más rápida disminuye el
error de estimación, de tal forma que el orden de la aproximación juega un papel
importante, ya que determina el límite donde el sistema, es lo más rápido posible, hasta
un momento antes, de llegar a la inestabilidad, aunque no existen reglas para reubicación
de los polos del estimador, en este trabajo se ajustaron los valores de las reubicaciones
de tal forma que ofrecieran resultados aceptables.
La estrategia de control es completada con el diseño de un controlador con dos

grados de libertad, para un sistema con retardo inestable de primer orden, dando
resultados satisfactorios con respuestas subamortiguadas y eliminando el error en estado
estacionario. Adicionalmente se evalúa el desempeño del controlador propuesto en
comparación con un controlador PID, y haciendo variaciones al valor nominal la retardo.
La conclusión de esta prueba fue que le PID llega ligeramente antes a la referencia, sin
67
CONCLUSIONES
embargo tiene un sobre impulso, que pudiera no estar permitido en la respuesta del
sistema en lazo cerrado.
Los trabajos a futuro que se podrían realizar después de esta investigación son:
1. Aplicar las estructuras continuas, para resolver problemas en forma

práctica en laboratorio.
2. Para el diseño de los estimadores continuos se hizo una aproximación del
retardo, un trabajo futuro sería la sintonización de estimadores continuos
sin la necesidad de hacer aproximaciones al retardo.
3. En este trabajo se consideraron sistemas lineales invariantes en el tiempo
con retardo en la trayectoria directa. Un trabajo futuro pudiera contemplar
sistemas con retardos en lazos internos, modelados por sistemas con
retardo en el estado.
68
PUBLICACION EN REVISTA
Publicación en revista
APENDICE A
O. Jímenez-Ramírez1, M. A. Quiroz-Juárez1 and R. Vázquez-Medina. “Observer

Generalized Representation to Unstable Delayed Systems”. Lecture Notes in Electrical
Engineering (Springer)
69
Obser ver Gener alized Repr esentation to Unstable
Delayed Systems
O. Jímenez-Ramírez1, M. A. Quiroz-Juárez1 and R. Vázquez-Medina1,2

1
Instituto Politécnico Nacional, ESIME-Culhuacan, Santa Ana 1000,
04430, D.F., México
2
Centro de Física Aplicada y Tecnología Avanzada, UNAM, Boulevard Juriquilla 3001,
76230, Juriquilla, Querétaro, México
ojimenezr@ipn.mx, mquirozj0700@alumno.ipn.mx, ruvazquez@ipn.mx
Abstr act. This paper is concerned with the stabilization problem for unstable
linear input-delay systems. The main idea is to use a finite-dimensional
approximation for the delay operator to find a state-space representation of an
input-delay system. This representation is based on observer canonical form
and a Luenberger-type observer has been proposed. The delay has a rational
representation and it is obtained by means of a classical Pade approximation. A
linear observer is used to estimate the delay-free output, which is used within a
compensation scheme to stabilize the real process by means of a suitable
controller.
Keywor ds: state-space representation, PID controller, observer canonical form.
1 Intr oduction
The time delays commonly appear in process control problems, because of the
distance velocity lags, recycle loops, and composition analysis loops, or in the
approximation of higher-order systems with a lower-order system with a time delay.
Many controllers have been developed for stable processes. When the time delay is
small, a Proportional-Integral-Derivative (PID) controller commonly suffices to give
acceptable performance. For large time delays, the Smith predictor [1] provides an
open-loop estimate of the delay-free output, leading to an effective compensation
scheme. Watanabe and Ito [2] presented a modification of the Smith predictor to
reject a load disturbance. The main drawback of these control schemes is that the time
delay of the process should be exactly known, otherwise there will be a small steady-
state error. Along the same idea, Åström et al. [3] proposed a new Smith predictor
structure that provides superior performance. Its advantage is that the disturbance
response is decoupled from the set-point response and hence can be independently
optimized. The Smith predictor schemes for stable processes give improved
performance for dominant delays, whereas for unstable processes the original Smith
predictor cannot be applied, because it cannot cancel unstable poles. This has
motivated the design of modified forms of the Smith predictor [4-7]. It is clear that
the performance of the proposed modified Smith predictor strongly depends on the
stabilization of the unstable processes. This work focuses in proposing a stabilization
scheme for unstable process with time delay. A Luenberger-type observer is
constructed. In this way, the reconstructed (i,e., observed) output of the delay-free
process is feedback to stabilize the real process by means of a suitable controller
2 State Space Repr esentation of Time Delay
The real process is assumed to be linear time invariant, and is denoted as 𝑃(𝑠). The
model is denoted as 𝑃(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑒 −𝜏𝑠 , where 𝐺(𝑠) is delay-free process. A state
space representation for 𝐺(𝑠) can be easily obtained for the process 𝑃(𝑠) using 𝜏 = 0
(system without time delay) as,
𝑥𝑙̇ = 𝐴𝑙 𝑥𝑙 (𝑡) + 𝐵𝑙 𝑢(𝑡). (1)

𝑤(𝑡) = 𝐶𝑙 𝑥𝑙 (𝑡) + 𝐷𝑙 𝑢(𝑡).
In general, a realization in state space in the observer canonical form of delay can
be represented of as follows.
̇ = 𝐴𝑟𝑛 𝑥𝑟𝑛 (𝑡) + 𝐵𝑟𝑛 𝑤(𝑡) .

𝑥𝑟𝑛 (2)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑟𝑛 𝑥𝑟𝑛 (𝑡) + 𝐷𝑟𝑛 𝑤(𝑡) .
Where the coefficient of the previous equations is defined in general form by

−𝑎1 1 0 0 ⋯ 0 0 2𝑎1
⎡ 0 ⎤
⎡ −𝑎2 0 1 0 ⋯ 0 0 ⎤ ⎢ ⎥
⎢ −𝑎
3 0 0 1 ⋯ 0 0⎥ ⎢ 2𝑎3 ⎥
𝐴𝑟𝑛 = ⎢ ⋮ ⎥, 𝐵𝑟𝑛 = ⎢ 0 ⎥,
⎢ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮⎥
⎢−𝑎𝑛−1 0 0 0 ⋯ 0 1⎥ ⎢ ⋮ ⎥ (3)
⎣ −𝑎𝑛 0 0 0 ⋯ 0 0⎦ ⎢ 0 ⎥
⎣2𝑎𝑛 ⎦
𝐶𝑟𝑛 = [1 0 0 0 0 ⋯ 0], 𝐷𝑟𝑛 = [(−1)𝑛 ]
with
(2𝑛 − 𝑘) 1
𝑎𝑛−𝑘 = . (4)
𝑘! (𝑛 − 𝑘)! 𝜏 𝑛−𝑘
The state space representation of delay term for a Pade approximation of order 𝑛
(2), and the process delay-free (1) can be integrated to only an representation in state
variables of system denoted as 𝑃(𝑠) as follows.
ẋ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) . (5)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡) .
The coefficients of the representation in variables of previous state can be
determined by applying the following equations (6) and then the vector of state is
defined by 𝑥(𝑡) = [𝑥𝑟 (𝑡) 𝑥𝑙 (𝑡)]𝑇 .
𝐴𝑙 0 𝐵 (6)
𝐴=� � , 𝐵 = � 𝑙 � , 𝐶 = [𝐷𝑟𝑛 𝐶𝑙 𝐶𝑟𝑛 ], 𝐷 = [𝐷𝑟𝑛 𝐷𝑙 ]
𝐵𝑟𝑛 𝐶𝑙 𝐴𝑟𝑛 𝐵𝑟𝑛 𝐷𝑙
3 Design of Continuous Estimator and Contr oller PID.
Consider a first order unstable system with delay, e-s, and transfer function
𝑌(𝑠) 1 (7)
= 𝑒−𝑠 .
𝑈(𝑠) 𝑠−1
The estimator design is based on a Pade approximation of order 𝑛 = 4 of the delay
term, with the purpose to estimate the state variable, W(s), of the system without time
delay (this signal can’t be measured). A control scheme with the feedback of the
estimated state is shown in the Fig. 1. The observer of states estimates the state
variables based on the measurement of output variables and control. The gain vector
G = [G1 G2]T of the state estimator is determined by a continuous mathematical model
constituted by two parts. The first is obtained from delay-free lineal component and
the other is obtained from delayed component. Then it is possible build a asymptotical
estimator to function w(t) (see Fig. 1a ). The complete estimator is designed and using
the vector of the estimated state 𝑥�(𝑡) can be obtained the estimated state function
w(t). A PID controller was designed to have a damping factor of 0.7 and an undamped
natural frequency of 4 rad / sec. In close loop, using a scheme as shown in Fig. 1a , the
resulting gains of the design of the controller are as follows {Kp=11.09, Ki=20.19,
Kd=1.5}. In the Fig. 1b is shown a control structure with two degrees of freedom and
using this criterion the gains are {k1=4, k2=5}. The calculation of the gains for the
reconstructor can be done by calculating the vector 𝐺 such that the roots of the
characteristic equation det(sI-(Alr4-GClr4))=0 are located in {-6, -4, -4, -4, -4}. The
resulting vector for previous location in closed loop poles are G=[4.4 -1.4 118 496.7
4126.7]T for both schemes. Fig. 2a shows the response of the two schemes proposed
in Figs. 1a and 1b. In form comparative, the response 𝑦2 has a maximum overshoot of
30%, while 𝑦1 at the same time has not exceeded reference. Otherwise, the time
establishment for 𝑦1 and 𝑦2 are 2.5 seconds and 3 seconds respectively. Fig. 2b
shows the responses of the two proposed options, with a variation of 20% of the
nominal value of time delay. Can see that the response for y2 corresponding to PID
structure is slightly better that y1 obtained of proportional controller with two degrees
of freedom, to variations in the value of delay.
Fig. 1. a ) Control scheme with a continuous asymptotic estimator, b) Scheme proportional

control with two degrees of freedom from a continuous asymptotic estimator
Fig. 2. a ) Response of the proposed control schemes with analog estimator, b) Response of
the proposed control schemes with 𝜏 = 1.2 seconds.
4 Conclusions
In this paper a form to obtain an approximate state variable representation of a

system with delay is presented. A controller Proportional-Integral-Derivative (PID)
with a control structure using a continuous estimator asymptotic was designed. Digital
simulation examples to evaluate the performance of the proposed strategy were used.
The results that this structure presents satisfy the design specifications, the response
of the system presents one overshoot that corresponds to the established one.
Acknowledgements. The authors acknowledge to the COFAA-IPN and M. A.

Quiroz-Juarez acknowledges the scholarship given by Telmex. This work was
partially supported by ICYTDF 270/2010 project and it is fully acknowledged.
Refer ences
1. Smith, O. J. M.: Close Control of Loops with Dead Time. Chem. Eng. Prog. 53 (5), 217-
219 (1957).
2. Watanabe, K., lto, M. A.: Process Model Control for Linear Systems with Delay. IEEE
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3. Åström, K. J., Hang, C. C., Lim, B. C.: A New Smith Predictor for Controlling a Process
with an Integrator and Long Dead Time. IEEE Trans. Autom. Control 39, 343-345 (1993).
4. Kaya, I.: Obtaining controller parameters for a new Pl-PD Smith predictor using
autotuning, J. Process Control 13, 465-472 (2003).
5. Zhang, W., Gu, D., Wang, W., Xu, X.: Quantitative Performance Design of a Modified
Smith Predictor for Unstable Processes with Time Delay. Ind. Eng. Chem. Res. 43, 56-62
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6. Rao, A. S., Chidambaram, M.: Enhanced Smith Predictor for Unstable Processes with
Time Delay. Ind. Eng. Chem. Res. 44(22), 8291-8299 (2005).
7. Del Muro-Cuellar, B., Velasco-Villa, M., Jiménez-Ramírez, O., Fernandez-Anaya, G.,
Álvarez-Ramírez, J.: Observer-based Smith Prediction Scheme for Unstable Plus Time
Delay Processes. Ind. Eng. Chem. Res. 14(46), 4906-4913 (2007)
CONGRESO
Congreso
APENDICE B
O. Jiménez, M. A. Quiroz, M. A. Mondragón, R. Vázquez. “Representación Canónica en

Variables de Estado Observador para Sistemas con Retardo de Tiempo”. Asociación
de México de Control Automático.
74
Representación Canónica en Variables de Estado Observador para
Sistemas con Retardo de Tiempo
O. Jiménez, M. A. Quiroz, M. A. Mondragón, R. Vázquez
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, Campus Culhuacán, I P N
DF 04430, México
cuauhpitzote@hotmail.com, bandb82647_viper@hotmail.com, ruvazquez@ipn.mx

Resumen— En este trabajo se propone un método para Sheng 2005, Leonid y Natalya 2003, Palmor 1980). Una
encontrar una representación en variables de estado de un alternativa para controlar sistemas con tiempo muerto es
sistema con retardo de tiempo en la entrada. El retardo se aplicar estrategias para sistemas lineales representados en
representa en forma racional con una aproximación de Padé la forma racional, estos métodos están compuestos por un
cual se lleva a la forma canónica observador generaliza para n observador, un predictor y un controlador (B. del Muro et
estados. Se aplica a un sistema inestable de primer orden con al. 2007). El predictor juega el papel más importante para
un retardo grande y un controlador del tipo Proporcional predecir los estados usando el valor estimado obtenido por el
Integral Derivativo (PID) para diseñar un estimador de estados
observador. Este valor estimado es multiplicado por una
en forma continua.
matriz de ganancia en la realimentación para generar una
entrada de control a la planta. Llamamos a esta estrategia
Palabras clave: variables de estado, controlador PID, forma “Control Predictivo”
canónica observador.
Una técnica para aproximar el retardo es el uso de la
I. INTRODUCCION aproximación de Padé (Silva et al. 2004). Esta técnica cada
vez se aplica más en la solución de problemas prácticos,
Existe una gran variedad de sistemas electrónicos,
pero envuelve el problema de truncamiento al igual que una
mecánicos, biológicos, metalúrgicos, plantas industriales
expansión en serie de Taylor.
químicas, etc. que presentan atraso de movimiento o de La idea de este trabajo es proporcionar una representación en
energía que son representadas con funciones de variables de estado en la forma canónica observador para el
transferencia que incluyen un retardo de transporte llamado retardo de tiempo, obtener una representación en variables
“tiempo muerto”. de estado de sistemas con retardo y aplicar una estrategia de
Un ejemplo de un modelo matemático de un
control predictivo con un controlador Proporcional Integral
proceso del tipo FOPDT (First Order Plus Dead Time) se
Derivativo.
muestra a continuación,
 1   s
Gp ( s)   e
  1s  1 
II. REPRESENTACIÓN EN VARIABLES DE ESTADO DEL
RETARDO
donde  representa el retardo o tiempo muerto del sistema

En esta sección se obtiene un modelo matemático en forma
racional para un retardo, para lograr este propósito se hace el
y 1 representa la constante de tiempo. Cuando se tiene la siguiente procedimiento. Se parte de un sistema lineal e
desigualdad  / 1  1 se considera al retardo pequeño. invariante en el tiempo con retardo a la entrada como sigue
x(t )  Al x(t )  Bl u (t   )
Se han desarrollado diferentes métodos para (1)
controlar tales sistemas. Varios de estos utilizan y (t )  Cl x(t )
controladores Proporcional Integral (PI) o Proporcional Donde   0 es un tiempo muerto o retardo asociado con la
Integral Derivativo (PID) con métodos basados en señal de entrada, el vector de estado es , es la
estructuras de lazo cerrado para procesos con integrador en entrada y la salida es . Finalmente, las matrices
el lazo directo e inestable sin la necesidad de hacer una , y se suponen conocidas que
aproximación al retardo o tiempo muerto ( Åström 1994, corresponden al sistema libre del retardo. La función de
Åström 1995, Majhi y Atherton 1999, Majhi y Atherton transferencia clásica del sistema (1) se obtiene mediante la
2000, Normey-Rico et al. 1997). De hecho, estos métodos aplicación de la transformada de Laplace con condiciones
pueden proporcionar un buen desempeño del sistema de iniciales nulas
control cuando el retardo del proceso pequeño y la función sX ( s)  Al X ( s)  Bl e sU ( s)
de transferencia del sistema es estable, pero no es aceptable
cuando el tiempo muerto del proceso es grande y la función Y ( s)  Cl X ( s)
de transferencia es inestable (Liu et al 2005, Yang et al lo cual produce,
2002, Lee Y. y Lee J. 2000, Wang y Cai 2002, Furukawa y Y ( s)
 Cl  sI  Al  Bl e s  G(s)e s (2)
1
Shimemura 1983, Matausek y Micic 1996, Xian y Yong-
U ( s)
donde G ( s) representa la dinámica del sistema libre de n
retardo. Una representación en variables de estado para

 s
a nk ( s ) k
G( s) puede obtenerse fácilmente para el sistema (2) con e  k 0
n
(6)
  0 (sistema sin retardo) como, a
k 0
nk ( s) k
xl  Al xl (t )  Bl u (t )
(3) Los coeficientes del polinomio del numerador y del
w(t )  Cl xl (t )  Dl u (t ) denominador están dados por
 2n  k  ! 1
Para simplificar los cálculos asumiremos que el término de an k  . (7)
k ! n  k !  n k
transmisión directa es cero, Dl  0 . Por otro lado, la
función de transferencia en el plano s de n-ésimo orden, Donde n representa el orden de la aproximación de Padé y
para el término retardo se puede representar a partir de la
la constante k toma los valores de k  0,1, 2,..., n .
aproximación de Padé. La aproximación de Padé para el
La función de transferencia en el plano s para el
término e  s está dado por
retardo se muestra en la ecuación (8), el coeficiente a0
N n ( s) tiene el valor unitario.
e s  (4)
Dn ( s)
Y ( s) s n  a1s n1  a2 s n2  ...  an1s  an
 (8)
donde W ( s) s n  a1s n1  a2 s n2  ...  an1s  an
n  2n  k  !
N n ( s)    s  ;
k
k  0 k ! n  k  !
Para obtener la representación en variables de estado a partir
de la función de transferencia anterior, se procede de la
siguiente forma:
n  2n  k  !
Dn ( s)    s 
k
k  0 k ! n  k  !
La ecuación de Mason (Mason 1953) relaciona una
función de transferencia con un diagrama a bloques. Este
diagrama a bloques puede estar constituido por sumadores,
y n representa el orden de la aproximación. Desarrollando ganancias y principalmente por unidades de integración, a
la serie del denominador se encuentra que este tipo de diagramas se les denomina de simulación. La
ecuación de Mason está dada de la siguiente forma
  n Dn ( s) 
 2n  0 ! s0  ...   2n  n ! s n
0! n  0 !  n0 n! n  n !  nn
N
M k  k M11  M11   M N  N
M   (9)
k 1  1   Pm1  Pm 2 
Escribiendo en forma compacta la serie anterior como
n  2n  k  ! s k Donde N es el número de trayectorias directas, Mk
  n Dn ( s)  
k  0 k ! n  k  ! 
nk representa ganancia de trayectoria k-ésima, P m1
El polinomio del numerador se puede reescribir siguiendo el representa ganancias de lazos individuales, P m2
representa
procedimiento anterior, como la suma de los productos de ganancias de todas las posibles
n  2n  k  ! (  s ) k combinaciones de dos lazos que no se tocan. Si k  1 ,
  n N n ( s)  
k  0 k ! n  k  ! 
nk
implica que todos los lazos del diagrama tocan las N
 s trayectorias directas. Cualquier función de transferencia se
Entonces la aproximación de Padé para el término e se
puede escribir de la siguiente forma puede sintetizar con un diagrama de simulación.
 2n  k  !
n
nk 
 s  A Continuación se obtiene un diagrama de
k
 N ( s) k 0 k ! n  k !
n simulación en la forma canónica observador a partir de la
e s  n n  función de transferencia de un retardo de tiempo dada por
 Dn ( s) n  2n  k  !
nk  
una aproximación de Padé de orden n .

k
s
k  0 k ! n  k  !
1.- Se divide el numerador y denominador entre el término
(5) de la potencia más alta de s que exista en el denominador
 s
En general el término e se puede aproximar por una correspondiente a la aproximación del retardo. Esto nos lleva
función de transferencia de orden n como a dos conceptos importantes el primero es que se produce la
unidad en el denominador, que se relaciona con el uno de la
ecuación de Mason, y el resultado de términos en el
numerador y denominador de potencias inversas de s que Crn  1 0 0 0 0 0 y Drn  (1)n  (12)
representan integraciones múltiples.
a a a a
1  1  22  ...  nn11  nn La representación en variables de estado del término retardo
Y ( s) s s s s para una aproximación de Padé de orden n -impar o par, se
 (10)
puede obtener fácilmente siguiendo el procedimiento
W ( s) 1  a1  a2  ...  an1  an
descrito anteriormente, obteniéndose una representación de
s s2 s n1 s n la forma (11).
2.- La función de transferencia proporcionada con Se pueden integrar fácilmente a una sola representación en
integradores se puede relacionar de una forma sencilla con la variables de estado el sistema (1) de la siguiente forma.
ecuación de Mason siempre y cuando se consideré que todos
x  Ax(t )  Bu (t )
los lazos o trayectorias cerradas se tocan y que todas las (13)
trayectorias directas toquen a todos los lazos. Estas dos y (t )  Cx(t )  Du (t )
consideraciones hacen que el termino P m2 sea cero y por Los coeficientes de la representación en variables de estado
anterior se pueden determinar fácilmente aplicando las
lo consiguiente todos los que le siguen y además que los siguientes ecuaciones
valor de  k sean unitarios. Para construir el diagrama de  A 0   Bl 
simulación en la forma canónica observador se considera A l  , B    , C   DrnCl Crn 
que el numerador representa las ganancias de las trayectorias  BrnCl Arn  0
directas y los términos del denominador serán ganancias de D   Drn Dl   [0] . (14)
lazos individuales, estos lazos deben tocarse entre si, y a
todas las trayectorias directas. En base a estos conceptos el El vector de estado queda definido como
x(t )   xl (t ) xr (t )
T
diagrama de simulación esta dado en la figura 1.
Como ejemplo se desarrolla una representación en variables

de estado y la respuesta a un escalón unitario, para un
sistema de primer orden con retardo ( e  s ).
Y ( s) 1 s
 e (15)
U ( s) s  1
Una representación a bloques en la forma canónica
Figura 1. Representación canónica observador para un observador del retardo se muestra en la figura 2. La
retardo con aproximación de Padé. aproximación de Padé es de segundo orden.
3.-Se hace una asignación de estados después de

cada integrador. Se obtienen los estados en el dominio del
tiempo y el conjunto de ecuaciones diferenciales de primer
orden resultantes corresponden a una representación de
estados en la forma canónica observador.
En general, una realización en variables de estado en la
forma canónica observador del retardo se puede representar
de la siguiente forma:
xrn  Arn xrn (t )  Brn w(t )
(11)
y (t )  Crn xrn (t )  Drn w(t )
Donde los coeficientes de las ecuaciones anteriores para una

aproximación par e impar se determinar en forma general
como
 2a1 
 a1 1 0 0 0 0  0  Figura 2. Aproximación de un retardo con n  2
 a 0 1 0 0 0  ,  
 2  2a3 
 a 0 0 1 0 0   Los coeficientes de la ecuación de estado se determinan
Arn   3  Brn  (1) n1  0 
   
utilizando la relación descrita por la ecuación (7) y (12) para
 an1 0 0 0 0 1   una aproximación de n  2 . Los coeficientes de la
   0 
 an 0 0 0 0 0 
 2a  representación de estado (11) son:
 n
 6  donde los coeficientes se pueden calcular de una forma
 1
 a 1    6 1  sencilla con ayuda de la ecuación (14), los coeficientes son:
Ar 2   1     1 0 0
 a2 12 0 
 2 0 
0   12  A 0 
   Alr 2   l    12 6 1  ,
 Br 2Cl Arn 
 0 12 0 
 12 
 2a1      12 1 
Br 2        Bl   
 0   0   0  Blr 2     0  ,
   r 2 l  0 
B D
 
Cr 2  1 0 Dr 2  1 Clr 2   Dr 2Cl Cr 2   1 1 0, y
Para una aproximación de Padé de tercer orden se muestra Dlr 2   Dr 2 Dl   0 .
un diagrama a bloques en la figura 3.
Se presenta una simulación de la respuesta de un sistema de
primer orden estable en la figura 4, con un retardo de tiempo
  1 en lazo abierto a una entrada escalón unitario. En la
simulación se muestran tres respuestas para ser comparadas
con el sistema de primer orden con retardo de un segundo.
La primera respuesta y1 , es derivada de una aproximación
de segundo orden de Padé del esquema de simulación (2). La
respuesta y2 corresponde a una aproximación del retardo
por una función de tercer orden, dada por la ecuación (13).
De esta simulación se observa que las dos respuestas son
muy parecidas a un retardo de un segundo.
Figura 3. Aproximación de un retardo con n  3
La representación en variables de estado como la descrita

por la ecuación (11) tiene los siguientes coeficientes para
n  3.
 12 
 1 0
 a1 1 0    12 1 0 
Ar 3   a2 0 1    2 0 1    60 0 1 
  60
  
 a3 0 0     120 0 0 
  120 0 0 
  
3
Figura 4. Respuesta de un sistema con aproximación de

 12 
2 segundo orden
 1      24 
2 a
 
Br 3   0    0    0  La respuesta para una aproximación de tercer orden de Padé
 
 2a3   2 120   240 se aproxima de mejor forma que una de segundo orden. Por
   3 lo tanto, se puede concluir que, al aumentar el grado de la
aproximación del retardo se aumenta la exactitud de este
Para la realización en variables de estado de la función de como se observó en las simulaciones de respuesta.
transferencia libre de retardo está dada por (3), donde los
 1 ,
III. DISEÑO DE UN ESTIMADOR CONTINUO Y UN
coeficientes son: Al Bl  1 , Cl  1 , y CONTROLADOR PID
Dl  0 . La representación en estados del sistema dado Como ejemplo considérese un sistema de primer orden
inestable con retardo, con función de transferencia
por la ecuación (15) esta dado como:
Y ( s) 1 s
x  Alr 2 x(t )  Blr 2u (t )  e (16)
U ( s) s  1
y (t )  Clr 2 x(t )  Dlr 2u (t )
Se diseña un controlador del tipo PID para tener un factor de
amortiguamiento del 0.7 y una frecuencia natural no
amortiguada de 4 rad/seg. En lazo cerrado bajo un esquema
como el mostrado en la figura 5. Las ganancias resultantes
del diseño del controlador son las siguientes
K p  11.09, Ki  20.19, Kd  1.52 . 
El diseño del estimador se hace a partir de una aproximación
de Padé de orden n  4 del término retardo, con la
finalidad de estimar la variable de estado W (s) del sistema
antes del retardo de tiempo, debido a que esta señal no se
puede medir. Un esquema de control con la realimentación
del estado estimado se muestra en la figura 5. El observador Figura 6. Respuesta de los estimadores analógicos
de estado estima las variables de estado con base en la
medición de las variables de salida y de control. El vector de Estas respuestas muestran que al reubicar los polos del
ganancia G  G1 G2  del estimador de estado se
T
estimador de tal forma que la dinámica del observador sea
determina a partir de un modelo matemático continuo, que más rápida produce que el error de estimación disminuya.
consta de dos partes; una derivada directamente de la parte
lineal libre del retardo y la otra derivada del término retardo. En la Figura 7 se observan las respuestas del sistema ante
una variación en el retardo, sin modificar la dinámica del
estimador. Para y1 (t ) el retardo tiene el valor nominal,
y2 (t ) representa una variación del 5% con respecto al valor
nominal del retardo, esta respuesta presenta un tiempo de
establecimiento de 6 segundos, mientras que para la
variación es del 15% sobre el valor nominal del retardo y el
tiempo de establecimiento es de 20 segundos.
Figura 5. Esquema de control con un estimador asintótico

continuo
Es posible construir un estimador asintótico para la función

w(t ) como el de la figura 5. Se diseña el estimador de
estado completo y a partir del vector de estado estimado
xˆ (t ) se obtendrá la función del estado estimada
wˆ (t )  0 Cl  xˆ(t )  0 1 xˆ(t ) . El cálculo de las
ganancias para el reconstructor puede hacerse calculando el
vector G tal que las raíces de la ecuación característica
det  sI  ( Alr 4  GClr 4 )   0 estén ubicadas en
Figura 7. Respuesta el sistema de control con perturbaciones
1, 2, 2, 2, 2, . El vector resultante para esta en el retardo.
ubicación de polos de lazo cerrado es
G  0.16 10.16 134.92 768.05 1424.1 . y1 (t ) y y2 (t ) tienen un sobre impulso
T
Las respuestas
aproximadamente igual, en cambio muestra un
Para una reubicación del observador en incremento del 60% por encima de los valores que alcanzan
1, 4, 4, 4, 4, . El vector resultante es las dos anteriores.
G  1.24 3.24 26.27 559.05 161.9 .

T
La Los errores de estimación , y se muestran
en la figura 8, donde . La gráfica
respuesta del estimador de estado y2 (t ) como el de la
muestra que al incrementar la variación en el valor del
figura 6. retardo nominal, el error de estimación se estabiliza con
menor rapidez.
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Figura 8. Respuesta del error de estimación Normey-Rico J. E., Bordon C. y Camacho E. F. Improving the
Robustness of Dead Time Compensating PI Controllers. Control Eng.
Pract. 1997, 5, 801.
IV. CONCLUSIONES Palmor, Z. J., Time delay compensation-Smith predictor and its
Modifications. In S. Levine, (Ed.), The control handbook 1980 (pp.
En este trabajo se presenta una metodología para obtener 224-237). Boca Raton, FL: CRC Press.
una representación aproximada en variables de estado de un S. J. Mason. Feedback Theory-Some Properties of Sognal Flow Graghs.
Proc. IRE Vol. 41, No. 9, 1144-1156, Sept. 1953.
sistema con retardo. Se diseñó un controlador Proporcional- T. Furukawa y E. Shimemura. Predictive control for systems with time
Integral-Derivativo (PID), con una estructura de control en Delay. Int. J. Control, 1983, 37(2), pp. 399-412.
la que se incluye un estimador continuo asintótico. Se usaron Wang, Y.G., y Cai, W. J. Advanced proportional-integral-derivative
tuning for integrating and unstable processes with gain and phase
ejemplos en simulación digital para evaluar el desempeño de margin specifications. Ind. Eng. Chem. Res, 2002, 41, (12), pp. 2910-
la estrategia propuesta. Se incluyen las respuestas ante 2914.
variaciones del retardo nominal y su error de estimación. Xian, L., y Yong-Sheng Y. A double two-degree-of-freedom control
sheme for improved control of unstable delay processes. Journal of
Los resultados que presenta ésta estructura satisfacen las Process Control, 2005, 15, pp. 605-614.
especificaciones de diseño, la respuesta del sistema presenta Yang, X. P., Wang Q.-G., Hang C. C. y Lin C. IMC-Based Control
un sobre impulso que corresponde al establecido. System Design for Unstable Processes. Ind. Eng. Chem. Res. 2002,
41, 4288.
V. AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen el apoyo institucional otorgado a
través de la COFAA-IPN y los recursos recibidos por el
Programa Institucional de Formación de Investigadores del
IPN. Mario Alan Quiroz Juárez agradece la beca otorgada
por Telmex en el periodo enero-junio 2011. Este trabajo fue
parcialmente apoyado por el proyecto ICYTDF 270/2010 a
quien se le agradece especialmente.
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I.C.E. 49-123

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD PROFESIONAL CULHUACAN

INGENIERIA EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA

ACADEMIA DE TITULACION DE I.C.E.

“Diseño de un estimador analógico através de la forma

QUE PARA OBTENER ELTITULO DE

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA

C. MARIO ALAN QUIROZ JUÀREZ

DR. OMAR JIMENEZ RAMIREZ

MÉXICO, D.F., DICIEMBRE 2012

MARIO ALAN QUIROZ JUAREZ

“DISEÑO DE UN ESTIMADOR ANALÓGICO A TRAVÉS DE LA FORMA CANONÍCA OBSERVADOR

CAPITULO 1 Estado del arte

México D. F., a 07 de Noviembre del 2012

PRIMER ASESOR: SEGUNDO ASESOR:

DR. OMAR JIMENEZ RAMIREZ DR. RUBEN VAZQUEZ MEDINA

Vo. Bo. APROBADO

M. en C. ANTONIO ROMERO ROJANO M. en C. HECTOR BECERRIL MENDOZA

Primeramente agradezco a Dios por permitirme llegar al final de esta meta y

Un especial agradecimiento al Instituto Politécnico Nacional y al ESIME Unidad

Quiero agradecer infinitamente al Dr. Omar Jiménez Ramírez, quien además de

También quiero agradecer al Dr. Rubén Vázquez Medina, por darme la

A mis hermanos Joseline, Fernando y Marianita, por darme su cariño y apoyo. A

Agradezco al ICyT por la beca otorgada.

Capítulo 1. Estado del arte 1.

Capítulo 2. Marco teórico 2.

Capítulo 3. Desarrollo de la estrategia propuesta 3.

Capítulo 4.Control analógico para sistemas de primer orden con retardo 4.

CAPITULO 1. Estado del arte

CAPITULO 2. Marco teórico 2.

CAPITULO 3. Desarrollo de la estrategia propuesta 3.

3.5. Representación canónica observador para un retardo con 41

CAPITULO 4. Control analógico para sistemas de primer orden con 4.

En la actualidad hay una gran variedad de servomecanismos, sistemas

En 1957, O. J. M. Smith [1] presentó un esquema de control conocido como

La idea principal de este trabajo es proporcionar una estrategia de predicción

Este trabajo está organizado de la siguiente manera. En el primer capítulo se hace

En el segundo capítulo se da la teoría necesaria para formar un marco de

En el tercer capítulo se presenta la aproximación de Pade de orden para el

En el cuarto capítulo se presenta estrategia para controlar sistemas lineales con

Finalmente se reportan conclusiones generales de la Tesis y las referencias del

Frecuentemente los retardos se encuentran en cascada con funciones de

Donde representa el retardo o tiempo muerto del sistema y representa la

Es difícil estabilizar lazos que contengan retardos con un controlador convencional.

1.2 Métodos experimentales

Existen diferentes formas de sintonizar un controlador. Una de ellas es empleando

1.3 Predictor de Smith

La primera estructura de control predictivo, el Predictor de Smith, presentado a

La idea principal detrás de la estrategia del Predictor de Smith está basada en

1.4 Modificaciones al Predictor de Smith

La ventaja principal del Predictor de Smith es que el tiempo muerto o retardo se

Entre algunas modificaciones al Predictor de Smith se encuentra el trabajo de

Majhi y Atherton [17] proponen una modificación al Predictor de Smith y el

Con la misma estructura de control Majhi y Artherton [18] extendieron su trabajo, el

Recientemente Lu et. al. [21] propuso un esquema de control con cuatro

1.4.1 El esquema de Majhi y Athernon

El esquema de Majhi y Athernon [18] se muestra en la Figura (1.4). El controlador se

1.4.2 El esquema de Xian Lu

Obsérvese que en los trabajos de Majhi y Atherton y en otros trabajos donde se

Los controladores y son similares para los marcados con y en la

Las ventajas de este nuevo esquema se analizan a continuación. Primero suponga

y ̂ . Lo siguiente surge de algunas manipulaciones algebraicas, por lo que la función