Loop Pro

LOOP - PRO
(Control Station Inc.)
MANUAL DE USUARIO
Nota sobre la legalidad de la información aquí contenida
El material presentado en este documento incluye información propiedad de la

empresa Control Station Inc. de forma que solamente se permite su uso con fines
docentes a la Universidade de Santiago de Compostela. No es posible su reproducción
electrónica o impresa para cualquier otro fin sin autorización de la empresa propietaria
ÍNDICE
MANUAL DE USUARIO 2
MÓDULO DE ESTUDIO DE CASOS 3
MÓDULO DE PROCESOS PERSONALIZADOS 4
MÓDULO DE HERRAMIENTAS DE DISEÑO 5
INICIO 6
ESTUDIO DE CASOS Y HERRAMIENTAS DE DISEÑO 6

PROCESO PERSONALIZADO 15
CONTROL DE PROCESOS LOOP - PRO
Manual de usuario
Loop - Pro
Se trata de un paquete de software que permite tanto a nivel académico como

profesional:
a) formación en control de procesos
b) simulación de sistemas de control
c) análisis y ajuste de lazos
d) estudios de rendimiento y comportamiento de sistemas
Es un entorno compatible Windows en sus distintas versiones. Es muy visual y

fácil de usar.
Se divide en tres módulos:
1. Estudio de Casos (Case Studies)
2. Procesos Personalizados (Custom Process)
3. Herramientas de Diseño (Design Tools)
2
El módulo de Estudio de Casos incluye, entre otros, el control de nivel en un

tanque, el control de la temperatura en un intercambiador de calor, el control de la
concentración de un reactor y el control de la pureza en una columna de destilación.
Los controladores son P, PI, PD y PID. También permite el uso de otros más
avanzados como control en cascada, feedforward, predictivo (predictor de Smith)
desacoplamiento de variables, control por matrices dinámicas y control de datos
discretos.
El módulo de Procesos Personalizados es un entorno de diagramas de bloques

que permite construir un proceso y una arquitectura de controlador según las
especificaciones del usuario para un gran número de casos de análisis de control. Se
pueden investigar las ventajas e inconvenientes de diferentes arquitecturas de control,
sensibilidad de ajuste, rendimiento de lazos y un conjunto de otros temas.
El módulo de Herramientas de Diseño se utiliza para ajustar modelos dinámicos

lineales a datos de proceso y calcular los valores de ajuste de un controlador PID. Los
modelos de este módulo pueden también utilizarse para elaborar estrategias de control
avanzadas que usan modelos de procesos internamente a la arquitectura del controlador.
Como los datos pueden importarse de procesos reales, este módulo permite resolver
problemas de operación.
Módulo de Estudio de Casos
Ha sido desarrollado específicamente para enseñar los métodos y prácticas del

control automático de procesos, por medio de una colección de casos concretos de
interés general. Las simulaciones de procesos se llevan a cabo en un entorno gráfico con
animación fácil de usar.
La colección de simulaciones para estudiar incluye:

- vaciado de tanques por gravedad
- tanque con bombeo
- intercambiador de calor
3
- reactor agitado con camisa

- horno
- proceso con múltiples tanques
- columna de destilación
Para cada proceso se pueden manipular las variables de proceso en lazo abierto
para obtener datos de prueba en escalón, impulso, sinusoidal en rampa o PRBS
(secuencia binaria pseudo aleatoria). Los datos del proceso se pueden guardar como
gráficos o archivos para realizar cualquier estudio posterior. El módulo de Herramientas
de Diseño es el adecuado para las tareas de modelización y ajuste.
Los controles incluidos en los módulos de Casos de Estudio y Procesos

Personalizados permiten la exploración y el estudio de conceptos cada vez más amplios
de forma ordenada. Los primeros conceptos incluyen el estudio de comportamientos
dinámicos básicos tales como ganancia, constante de tiempo y tiempo muerto.
Conceptos medios como el ajuste y el rendimiento de todo tipo de controladores PID.
Los conceptos más avanzados incluyen una serie de algoritmos convencionales y otros
basados en el modelo como:
- P, PI, PD, PID

- PID en cascada
- Feedforward
- Multivariable desacoplado
- Predictivo (predictor de Smith)
- De datos discretos
Módulo de Procesos Personalizados
El módulo de Procesos Personalizados es un entorno orientado a los diagramas

de bloques que permite implementar un proceso y una arquitectura de control de
acuerdo con unas especificaciones elegidas por el usuario. Las simulaciones permiten
hacer un amplio abanico de estudios de control para procesos de lazo sencillo o de lazos
múltiples. Las funciones de transferencia se introducen para describir la salida del
4
controlador a la dinámica de la variable de proceso medida, la perturbación en la

dinámica de la variable medida para una perturbación del proceso dada, y para
simulaciones de lazo múltiple, para describir el comportamiento debido a la interacción
del lazo de control. Las funciones de transferencia pueden ser lineales o no lineales y
sobreamortiguadas o infraamortiguadas.
Este módulo permite estudiar tanto la dinámica de procesos como el control. Por
ejemplo, se puede analizar qué modelo describe mejor el comportamiento de una planta,
estudiar distintas arquitecturas de controlador, valores de ajuste y modos de control para
distintos escenarios, aislar y analizar el impacto de ruido en la variable medida en lazo
cerrado,...
La función de transferencia es fácil de introducir en el módulo siguiendo las

instrucciones de las pantallas. El módulo de Herramientas de Diseño permite ajustar
modelos a datos de proceso y crear una simulación para un proceso cualquiera.
Módulo de Herramientas de Diseño
El módulo de Herramientas de Diseño proporciona herramientas para el diseño y

el análisis de controladores. Una de las herramientas ajusta automáticamente modelos
dinámicos a datos de proceso. Este módulo puede importar datos de los otros dos
módulos, datos de otros paquetes de software e incluso datos procedentes de procesos
reales.
Para ajustar modelos a los datos este módulo requiere que los datos estén
organizados en columnas de texto (ASCII) con las entradas de cada columna separadas
por comas, espacios o tabulador. Cada línea en una columna debe estar numerada, no
puede haber entradas vacías. Con el ratón se marca qué columna contiene los datos de la
variable manipulada, cual contiene los datos de la variable medida y cual contiene los
datos del reloj. Los modelos lineales que hay en la biblioteca son:
- Primer orden más tiempo muerto, FOPDT
- Segundo orden más tiempo muerto sobreamortiguado
5
- Segundo orden más tiempo muerto sobreamortiguado con tiempo de

avance
- Primer orden más integrador de tiempo muerto
- Segundo orden más integrador de tiempo muerto
- Segundo orden más tiempo muerto infraamortiguado
Este módulo ajusta un modelo a datos buscando de forma sistemática los

parámetros del modelo que minimizan la suma de los errores al cuadrado entre la
respuesta que aparece en los datos medidos y la respuesta obtenida por el modelo
cuando utiliza los valores de la variable manipulada. Para obtener un ajuste con sentido
es necesario que:
- el proceso esté en estado estacionario antes de tomar datos dinámicos
- los primeros datos del archivo deben corresponder con este estado
estacionario inicial
En las instalaciones de control, el ajuste de modelos dinámicos hecho con las

Herramientas de Diseño pueden utilizarse directamente para arquitecturas de control
avanzado desde un sencillo predictor de Smith hasta algoritmos de tipo MPC (model
predictive control). También este módulo permite diseñar elementos feedforward.
La otra posibilidad de este módulo es la herramienta de ajuste de controladores.

Usando los resultados de un buen ajuste del tipo FOPDT se pueden calcular los valores
de ajuste para controladores P, PI, PID.
Inicio
Estudio de Casos y Herramientas de Diseño
Arrancar Loop - Pro. Se va a utilizar como demostración el vaciado de tanques

por gravedad.
Instrucciones: 1 Marcar en Modules del menú
6
2 Marcar Case Studies

3 Marcar Gravity Drained Tanks
ó
1 Marcar el icono Case Studies
ó
1 Botón derecho del ratón
2 Marcar Case Studies
Una vez que la simulación ha comenzado la pantalla mostrará: un gráfico del

proceso, unas gráficas que se desplazan, un menú y una barra de herramientas. La
gráfica superior sigue la variable medida, que en el caso de los tanques con vaciado por
gravedad es el nivel del líquido en el tanque inferior. La gráfica inferior marca la salida
del controlador, que en este caso actúa sobre el flujo de entrada del tanque superior.
Mover el ratón sobre los iconos de la barra de herramientas y leer las distintas
funciones. Hay funciones para tratar las funciones del tiempo de simulación, modificar
las gráficas, imprimir gráficas, guardar y editar datos de proceso, parar y arrancar la
simulación, navegar hasta los otros módulos y obtener ayuda.
El gráfico del proceso también tiene aspectos que se pueden activar con el ratón.
Son elementos que tienen forma de botón o incluyen una caja blanca. Así por ejemplo,
el gráfico de los tanques muestra cajas blancas para la salida del controlador y para la
perturbación y un botón para el controlador de nivel (el círculo con LC al lado del
tanque inferior).
El primer paso para diseñar un controlador es generar y guardar datos dinámicos.

Para empezar y parar de guardar datos en un archivo:
1 Marcar File en el menú

2 Marcar Save Data to File
ó
1 Marcar el icono Save en la barra de herramientas
7
Una vez que se empieza a guardar datos en el archivo, el icono guardar (Save) en
la barra de herramientas se sustituye por un icono Stop.
Usar en la demo los valores por omisión de Storage Rate y de Zero Clock.
Para cambiar una variable como la salida del controlador:
1 Marcar Tasks en el menú

2 Cambiar Salida del Controlador (Change Controller Output)
ó
1 Marcar o doble marcar la caja blanca del gráfico del proceso
ó
2 Cambiar Salida del Controlador (Change Controller Output)
8
Una vez que se han empezado a guardar datos (ver el nombre del archivo en la
parte inferior derecha de la pantalla), cambiar la salida del controlador para forzar en
proceso dinámico. Usar cualquiera de los métodos indicados anteriormente para
cambiar el valor de la salida del controlador de 70% a 75%, después bajar a 65% y
finalmente volver a 70%.
Una vez acabada la simulación marcar el icono de Parar Guardando Datos

(Save).
Para ajustar un modelo a datos y poder ajustar un controlador se debe navegar

hasta Herramientas de Diseño:

2 Marcar Design
3 Marcar Design Tools
ó
1 Marcar el icono Design en la barra de herramientas
2 Marcar Design Tools
Para parar la simulación antes de ir a Design Tools; marcar el icono Pause en la

barra de herramientas.
9
Con los datos dinámicos almacenados en el archivo demo.dat, los siguientes

pasos en el diseño del controlador son ajustar un modelo FOPDT y a continuación usar
los parámetros del modelo en una correlación para calcular valores preliminares de
ajuste del controlador.
Antes de ir a Herramientas de Diseño se pueden ejecutar varias simulaciones y

guardar los resultados en distintos archivos. En cualquier caso, para que el ajuste se
lleve a cabo lo más rápidamente posible es conveniente parar (Pause) primero la
simulación.
Antes de ajustar un modelo, las columnas de datos correspondientes al tiempo,

variable manipulada y variable medida deben etiquetarse, para elloel sistema por
defecto ya etiqueta, existiendo la posibilidad de hacerlo de forma manual según:
1 Marcar una de las etiquetas

2 Arrastrar hasta la columna correspondiente
3 Soltar el ratón
La variable manipulada es normalmente la salida del controlador, aunque puede

ser la perturbación si lo que se está construyendo es un feedforward.
Si el archivo de datos se ha creado al margen del Loop - Pro, el archivo debe

tener formato ASCII e incluir al menos tres columnas de datos, separados por
tabuladores, comas o espacios.
10
Para diseños sencillos de controladores PID, los archivos de datos procedentes

de los otros dos módulos del paquete están perfectamente etiquetados tal y como se
indica en el gráfico. Sencillamente marcar OK para proceder a elegir las opciones de
ajuste de modelos.
Para seleccionar un modelo dinámico de la biblioteca:
1 Marcar Tareas (Tasks) del menú

2 Seleccionar modelo (Select Model)
3 Escoger el modelo
ó
1 Marcar el icono Select Model en la barra de herramientas
2 Escoger el modelo
Con las columnas de datos adecuadamente etiquetadas, escoger el modelo

FOPDT de la biblioteca de modelos dinámicos lineales. Para mayor comodidad las
formas en el dominio del tiempo y de Laplace se muestran en la parte inferior de la
pantalla.
Para comenzar el ajuste:

2 Escoger comenzar ajuste (Start Fitting)
11
ó
1 Marcar el icono Start Fitting en la barra de herramientas
Un contador mostrará la suma de los errores al cuadrado (SSE) que deberá

disminuir al aumentar el número de iteraciones. Si no fuese así se debe parar la rutina
marcando el icono de Parar Ajuste (Stop Fitting) que sustituye al icono Start Fitting
durante la operación de ajuste.
Si el ajuste ha sido satisfactorio se mostrará un gráfico. Será el criterio del

usuario quien establezca si es un buen ajuste o no. Puede ocurrir que el ajuste sea bueno
pero los parámetros no tengan sentido, por ejemplo si la constante de tiempo es mayor
que todo el tiempo utilizado para recoger datos.
Si es un buen ajuste, el modelo (línea en amarillo) debe sobreimprimirse sobre

los datos del proceso (línea en blanco). Un mal ajuste no es útil.
Existen distintas opciones dentro de la pantalla de dibujo (Plot):
- Imprimir el gráfico con el icono correspondiente (Print) o copiar

(Copy) o exportar (Export) la gráfica para pegar en Word,
PowerPoint o cualquier otro programa que permita cortar y pegar.
12
- Introducir otros valores de los parámetros del modelo en las cajas

blancas en la parte superior izquierda de la pantalla, pulsar Enter y
ver cómo el modelo se ajusta a los cambios.
- Cambiar las etiquetas de la gráfica, los títulos, los valores máximos y

mínimos de los ejes marcando:
1 Icono Plot Options en la barra de herramientas

ó
1 Customize
2 Plot Options en el menú
- Ampliar (Zoom) para ver en detalle parte del gráfico, manteniendo

pulsado el botón izquierdo del ratón y marcando una caja alrededor
de los datos de interés (la flecha del ratón debe estar dentro de las
estructuras de la gráfica).
Para obtener los valores de ajuste del controlador: Marcar sobre Controller
Tuning Chart para ver los valores de ajuste para controladores P, PI, PID.
De la tabla se anotan los valores del ajuste al controlador correspondiente. Una

vez anotados, salir de Herramientas de Diseño.
13
Para salir de Herramientas de Diseño y volver a la pantalla de los tanques:
1 Cerrar ventana
ó
2 Marcar Exit
Para abrir el menú del controlador:
1 Marcar Tareas en el menú

2 Cambiar Ajuste de Controlador (Controller Tuning)
ó
1 Marcar el icono del controlador sobre el gráfico del proceso
ó
2 Cambiar Ajuste de Controlador (Controller Tuning)
Para implementar un controlador, buscar en la lista donde aparece Manual

Mode y elegir PID. Introducir los valores de Kc y I recién calculados. Marcar Done al
fondo de la pantalla para poner el controlador en automático.
14
Probar el controlador provocando cambios en el punto de consigna (set point)

marcando sobre la caja blanca correspondiente. Esto debería causar una respuesta
similar a la de la figura.
Investigar el funcionamiento del controlador eliminando perturbaciones

cambiando el valor del líquido bombeado en la correspondiente caja blanca del gráfico
y presionar Enter.
Marcar View e imprimir el gráfico (Print Plot).
Proceso Personalizado
Proceso Personalizado opera de igual manera que Estudios de Caso, excepto que
ahora se define el comportamiento dinámico de la simulación introduciendo un modelo.
Los modelos se introducen como parámetros de una función de transferencia por medio
de los correspondientes menús. Para ver las formas más habituales marcar la Biblioteca
de Modelos (Model Library) en Herramientas de Diseño.
Para empezar Proceso Personalizado desde el menú principal de Loop - Pro:
1 Marcar Modules en el menú
15
2 Marcar Custom Process

ó
1 Marcar sobre el icono Custom Process
ó
2 Marcar Custom Process
Se presentan dos alternativas:
- Proceso de Lazo Único (Single Loop Process)

- Proceso de Lazos Múltiples (Multi-Loop Process)
Proceso de Lazo Único
La parte izquierda de la pantalla muestra el menú, barra de herramientas y

gráficas de banda. La superior sigue la variable medida, mientras que la inferior sigue la
señal de salida del controlador. La parte derecha de la pantalla muestra los modelos
dinámicos empleados en la simulación expresados en el dominio de Laplace. Al lado de
los modelos aparece un display que muestra los valores actuales de la salida del
controlador CO, variable medida PV y punto de consigna SP. Debajo aparece un
diagrama de bloques del proceso.
16
Para un estudio personalizado es necesario especificar la salida del controlador

con respecto al comportamiento dinámico de la variable medida (modelo del proceso).
Asimismo es posible especificar una perturbación con respecto al comportamiento
dinámico de la variable medida (modelo de la perturbación); este último modelo sólo es
necesario definirlo si se están haciendo estudios sobre el comportamiento de la
perturbación.
También se puede importar un modelo previamente elaborado y archivarlo en el

disco. Para ello:

2 Escoger Import Model Parameters from File
ó
1 Marcar el icono Import debajo del gráfico del diagrama de
bloques
Se puede guardar un modelo a disco después de haberlo elaborado o modificado.

Para ello:

2 Escoger Export Model Parameters to File
ó
1 Marcar el icono Export debajo del gráfico del diagrama de
bloques
Para construir un modelo de proceso:

2 Marcar Construct Process Model
ó
1 Marcar el icono Process en el gráfico del diagrama de bloques
17
Así se abre el menú Construct Process and Disturbance Model tal y como se
muestra en la figura.
Tanto para el proceso como para la perturbación los modelos disponibles son:
- Modelo lineal sobreamortiguado

- Modelo no lineal sobreamortiguado
- Modelo lineal infraamortiguado
- Modelo no lineal infraamortiguado
Usar las lengüetas para seleccionar Process Model o Disturbance Model. Para
el modelo lineal sobreamortiguado introducir los parámetros del modelo en las
correspondientes cajas.
18
Las lengüetas permiten ver el modelo tanto en el dominio del tiempo como en el
dominio de Laplace.
También se puede cambiar la exactitud del método de solución numérica. Los

métodos más exactos son más lentos porque usan más recursos de cálculo. La precisión
está bien para resolver los problemas de clase.
La forma de introducir un modelo no lineal se muestra en la figura. El modelo no

lineal requiere que se introduzcan 3 modelos lineales a tres niveles de operación o
valores base de la variable de proceso. La simulación no lineal se basa en el hecho de
que:
- un modelo lineal puede describir adecuadamente el comportamiento

no lineal dentro de un margen estrecho de operación
- el comportamiento no lineal puede simularse haciendo la media de la

dinámica de múltiples sistemas lineales
19
Durante la simulación, Loop - Pro identifica los dos modelos lineales cuyos
valores base son los extremos del valor actual de la variable medida. El comportamiento
dinámico de estos dos modelos lineales se interpolan para simular el comportamiento no
lineal del proceso. Como corresponde, cuanto más próxima se encuentre la variable
medida a un valor base, tanto más peso tendrá el modelo lineal más próximo en la
interpolación. Si el valor de la variable medida no se encuentra entre los límites de los
valores base, se extrapolan las dinámicas de los dos modelos más próximos.
Una vez introducidos los parámetros del modelo, marcar Done para comenzar la
simulación. La variable medida, salida del controlador y variable perturbada comienzan
todas a 50 y se encuentran limitadas entre 0 y 100 durante la simulación. Estos son los
valores por omisión (Zeros and Spans). La lengüeta de Zeros and Spans permite
personalizar los valores a introducir.
20
La figura permite ver los valores máximo, mínimo y de arranque para un proceso
donde el valor inicial de la variable medida es 16.4, el valor inicial de la señal de salida
del controlador es 70 y el valor inicial de la variable perturbada es 47 y todas las
variables toman un valor mínimo de 0 y máximo de 100.
Una vez introducidos los valores adecuados, marcar Done al fondo de la pantalla
y comenzar la simulación.
Comenzada la simulación se activan todas las utilidades tratadas para Estudios

de Caso, incluyendo las Herramientas de Diseño, la Biblioteca de Controladores, y la
capacidad de generar gráficas e imprimir.
Por ejemplo para incorporar un controlador:

2 Escoger Change Controller / Tuning
ó
1 Marcar sobre el icono del controlador en el gráfico
ó
2 Escoger Change Controller / Tuning
21
Tal y como muestra la figura el menú de Diseño de Controlador es idéntico al

usado en los procesos de Estudios de Caso.
22

Loop Pro

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Loop Pro

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

LOOP - PRO

(Control Station Inc.)

Nota sobre la legalidad de la información aquí contenida

El material presentado en este documento incluye información propiedad de la

ESTUDIO DE CASOS Y HERRAMIENTAS DE DISEÑO 6

Se trata de un paquete de software que permite tanto a nivel académico como

a) formación en control de procesos

b) simulación de sistemas de control

c) análisis y ajuste de lazos

d) estudios de rendimiento y comportamiento de sistemas

Es un entorno compatible Windows en sus distintas versiones. Es muy visual y

Se divide en tres módulos:

1. Estudio de Casos (Case Studies)

2. Procesos Personalizados (Custom Process)

3. Herramientas de Diseño (Design Tools)

El módulo de Estudio de Casos incluye, entre otros, el control de nivel en un

El módulo de Procesos Personalizados es un entorno de diagramas de bloques

El módulo de Herramientas de Diseño se utiliza para ajustar modelos dinámicos

Módulo de Estudio de Casos

Ha sido desarrollado específicamente para enseñar los métodos y prácticas del

La colección de simulaciones para estudiar incluye:

- reactor agitado con camisa

Los controles incluidos en los módulos de Casos de Estudio y Procesos

- P, PI, PD, PID

Módulo de Procesos Personalizados

El módulo de Procesos Personalizados es un entorno orientado a los diagramas

controlador a la dinámica de la variable de proceso medida, la perturbación en la

La función de transferencia es fácil de introducir en el módulo siguiendo las

Módulo de Herramientas de Diseño

El módulo de Herramientas de Diseño proporciona herramientas para el diseño y

- Segundo orden más tiempo muerto sobreamortiguado con tiempo de

Este módulo ajusta un modelo a datos buscando de forma sistemática los

- el proceso esté en estado estacionario antes de tomar datos dinámicos

En las instalaciones de control, el ajuste de modelos dinámicos hecho con las

La otra posibilidad de este módulo es la herramienta de ajuste de controladores.

Estudio de Casos y Herramientas de Diseño

Arrancar Loop - Pro. Se va a utilizar como demostración el vaciado de tanques

Instrucciones: 1 Marcar en Modules del menú

2 Marcar Case Studies

Una vez que la simulación ha comenzado la pantalla mostrará: un gráfico del

El primer paso para diseñar un controlador es generar y guardar datos dinámicos.

1 Marcar File en el menú

Para cambiar una variable como la salida del controlador:

1 Marcar Tasks en el menú

Una vez acabada la simulación marcar el icono de Parar Guardando Datos

Para ajustar un modelo a datos y poder ajustar un controlador se debe navegar

1 Marcar File en el menú

Para parar la simulación antes de ir a Design Tools; marcar el icono Pause en la

Con los datos dinámicos almacenados en el archivo demo.dat, los siguientes

Antes de ir a Herramientas de Diseño se pueden ejecutar varias simulaciones y

Antes de ajustar un modelo, las columnas de datos correspondientes al tiempo,

1 Marcar una de las etiquetas

La variable manipulada es normalmente la salida del controlador, aunque puede

Si el archivo de datos se ha creado al margen del Loop - Pro, el archivo debe

Para diseños sencillos de controladores PID, los archivos de datos procedentes

Para seleccionar un modelo dinámico de la biblioteca:

1 Marcar Tareas (Tasks) del menú

Con las columnas de datos adecuadamente etiquetadas, escoger el modelo

Para comenzar el ajuste:

1 Marcar Tasks en el menú

Un contador mostrará la suma de los errores al cuadrado (SSE) que deberá

Si el ajuste ha sido satisfactorio se mostrará un gráfico. Será el criterio del

Si es un buen ajuste, el modelo (línea en amarillo) debe sobreimprimirse sobre