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dionelk83@gmail.com
edalpi85@gmail.com
Resumen— El siguiente articulo sintetiza el proceso de diseño, Keywords— controller, plant, actuator reaction curve, sensor,
simulación e implementación de un controlador ON-OFF, difference equation.
Proporcional (P), Proporcional Integral (PI) y Proporcional I. INTRODUCCIÓN
Integral Derivativo (PID) Analógico y Digital, para el control de
velocidad de un motor DC de 12 Voltios. El objetivo del proyecto Considerando que en todos los campos de la industria se
consiste en que la velocidad de un motor DC siga una señal de emplean los controladores eléctricos para monitorear y
referencia o Set Point creada por un generador de señales y
optimizar variables físicas, tales como la velocidad de un
mantenga la velocidad deseada, sin importar el torque que se le
motor, la presión en una tubería, el nivel en un tanque, la
haga al eje del motor. La simulación se realizó mediante la
aplicación SIMULINK del Software MATLAB; mientras que la
temperatura en un horno, la humedad en un cultivo, entre
implementación del control analógico se realizó con base a otros, es fundamental dominar los conceptos para el diseño
amplificadores operacionales y la implementación digital e implementación de los mismos.
utilizando la plataforma de desarrollo EFMJM60 de Freescale. Los
resultados arrojados por los sistemas de control, muestran una gran Si bien existen muchos tipos de control, el control
similitud en las respuestas del control digital y el control analógico proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor
de la planta, además de un error en estado estable mínimo cuando implantación tiene en la industria de procesos. Dicho
interviene la parte integral del control, y una velocidad de control consiste esencialmente en obtener la acción de
respuesta alta al intervenir la parte derivativa, entre otros. control como la suma de tres términos: proporcional,
derivativo e integral.
Palabras claves —controlador, planta, actuador, curva de
reacción, sensor, ecuación de diferencias.
Este artículo pretende mostrar el comportamiento de la
velocidad de un motor DC ante un control PID analógico y
Abstract— The following article summarizes the design process,
simulation and implementation of an on-off controller,
un PID digital, utilizando amplificadores operacionales y la
Proportional (P), Integral Proportional (IP) and Derivative Integral plataforma EFmJM60 respectivamente.
Proportional (DIP) Analog and Digital, for the speed control of a
DC motor 12 Volts. The aim of the project is focused on making II. EQUIPOS Y MATERIALES
the speed of a DC motor follow a reference signal or set point
established by a signal generator and maintain the desired speed, En la implementación del proyecto se aplican teorías de
regardless of torque applied on the motor shaft. The simulation electrónica analógica, electrónica digital, electrónica de
was performed using MATLAB Simulink Software; while the potencia, programación, control, señales, etc., ya que para
implementation of the analog control is performed based on llevarlo a cabo es necesario utilizar dispositivos analógicos
operational amplifiers and digital implementation using EFMJM60 y digitales como los que se muestran a continuación:
development platform from Freescale. Results from the control
systems show a great similarity in the responses of the digital
Plataforma EFmJM60.
control and analog control of the source, plus a minimum steady
state error in cases involving integral part of control and a high
Dos motores DC de 12 V.
response speed at the moment of intervention of the derivative Conversor AD558 (D/A).
part, among others. IC TL 494.
1
Ingeniero Electrónico, Especialista en Automatización de procesos industriales, (c) MsC. en
Ingeniería. Docente programa Ingeniería Electrónica, Coordinador Semillero de Investigación
MAXWELL, sede Yopal, Unisangil.
2
Ingeniero Electrónico, Docente programa Ingeniería Electrónica, Coordinador Semillero de 12
Investigación IGEANT, sede Yopal, Unisangil.
Revista Matices Tecnológicos. Edición 5, 2013. Unisangil. ISSN 2027-4408.
det et dt , (1)
1
M t T
Optoacoplador 4N33
K e t d
dt T i
Capacitores.
Resistores.
Amplificadores operacionales LF353N. En donde M t es la variable de salida, et es el error
Osciloscopio. que resulta de la diferencia entre la señal de referencia y la
Generador de señales. señal medida, Td es la constante derivativa, Ti la constante
Multímetro. integral y K la constante proporcional.
Software Matlab
2 fuentes DC. Los tipos de control mencionados son tratados con más
detalle en la sección determinación de las constantes para el
III. PROCEDIMIENTO controlador PID y simulación en Matlab de los tipos de
control utilizados.
Los tipos de control utilizados para este proyecto son el
control análogo PID, control digital PID y el control ON- Acondicionamiento: El actuador utilizado para la planta
OFF. La simulación de los tipos de control mencionados, se (Motor DC) es el circuito integrado TL494, el cual modula
realizó con la aplicación Simulink del Software Matlab el ancho de pulso de una señal cuadrada, dependiendo de un
10.0. voltaje de control que varía de 0 a 2V.
A continuación se describirán los tipos de control por La fuente de alimentación utilizada suministra un voltaje
separado. de 0 a 5V, por esta razón se hace necesario acondicionar
esta señal a un voltaje de 0 a 2V, teniendo en cuenta que es
1. CONTROLADOR ANALÓGICO P, PI, PID el requerido para variar el ancho de pulso de la señal digital,
como se mencionó anteriormente.
A. Instrumentación y acondicionamiento de la planta
(motor DC). El acondicionamiento se realizó con dos circuitos
amplificadores inversores, implementados con
La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema operacionales de referencia LF353N. El diseño de los
completo de control para el motor DC de 12V. circuitos se muestra a continuación:
Optoacoplad
Vin 5
Controlad
Motor
Dri
- , por lo tanto
Ra
asumiendo Ra 10K Av se tiene que
Ra 25K 0.4
. y
Sensor y Acondicionamiento
El circuito de acondicionamiento se muestra en la figura 2.
Rf Rf
Fig. 1 Diagrama de bloques del sistema de control PID Analógico.
10k 10k
VEE VEE
4
Ra
R
A continuación se describirá cada bloque de la figura Vin 2 2
V
- -
25k
anterior en forma detallada: OUT
1
1
OUT 1 Vo
3 3 +
V
+ LF353/NS LF353/NS
Controlador: Las alternativas de control para la VCC
VCC
8
13
Fig. 2 Circuito de acondicionamiento para la señal del TL494.
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De acuerdo con la figura 3 el ancho de pulso del voltaje de La ventaja de utilizar dicho integrado es que tiene una
salida lo determina la señal de control, la cual es comparada configuración Darlington que permite mayor saturación del
con una rampa generada internamente por el TL494, con transistor de salida y en consecuencia un mejor
una frecuencia determinada por la ecuación funcionamiento del circuito.
fosc 1.1 ;
RC
en donde C y R son un capacitor y una resistencia
respectivamente, implementados externamente al circuito.
Por lo tanto con un voltaje de control de 0V el ciclo útil es
mínimo y para un voltaje mayor o igual a aproximadamente
2V, el ciclo útil de la señal de salida es máximo.
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4
U2 A4N33 2
SEÑAL
V
-
TL494 SENSADA LF353/NS
330
1
OUT
1 Vout
REFERENCIA 3
+
1 12V
TIP3055
8
0 1
0
k
Motor DC: El motor DC es de 12V y exige una corriente El sistema a controlar se puede modelar a través de una
aproximada de 1 A para su voltaje nominal. El motor es planta de primer orden, debido a la curva de reacción
polarizado con una fuente de voltaje independiente para obtenida de forma experimental, mostrada en la figura 8.
evitar perturbaciones en la parte electrónica. El motor
alcanza una velocidad de 3000 rpm polarizado al máximo
voltaje (12V).
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Para controlador P
K
(2)
20
k tm
Para controlador PI
0.9
∆y K
k tm (3)
∆u 18
Ti 3tm 0.0453 (4)
Para controlador PID
t0 t1 t2
1.2
K (5)
k tm 24.066
Fig. 9 Curva de reacción teórica. Ti 2tm 0.0304 (6)
Las constantes se determinan de acuerdo con las siguientes Td 0.5tm 0.0076 (7)
ecuaciones: A continuación se presentan las simulaciones de los
tm t1 t0 diferentes tipos de control diseñados con el criterio de
t2 t1 Ziegler y Nichols, realizadas con la herramienta Simulink
del Software Matlab. El set point es de color morado y la
y
K u curva de respuesta de color amarillo.
Donde tm es el tiempo muerto, la constante de Motor sin control: El diagrama de bloques que modela el
tiempo
del sistema, y K la ganancia. sistema sin control se muestra en la figura 10.
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B. A.
C. B.
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C.
A.
A.
B.
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Rf
v
Ri 20
Asumiendo R f 20K
20k , entonces Ri Rf 1k
v 20
Rf
-12V
V
4
B. R
2
V
-
1 V
OUT
3 LF353/NS
8
0 +
12V
Fig. 18 Circuito amplificador inversor para sintetización del bloque
proporcional.
C. R
v 18 (9)
Fig. 17 Simulaciones en Simulink, A) Respuesta del control PID a una f
señal de referencia cuadrada, B) Respuesta del control PID a una señal de
Rf 18K
Ri
referencia senoidal, C) Respuesta del control PID a una señal de referencia Asumiendo Rf 1k .
diente de sierra. 18k , entonces Ri
v
18
4
Vin R
2
V
-
Vo
OUT
1 Por lo tanto se tiene que RC 0.183 , asumiendo
3 LF353/NS C 10F se concluye que R 18.3K .
+
12V
8
0 Por último los tres bloques se acoplan con un circuito
Fig. 19 Circuito integrador inversor para sintetización del bloque integral. sumador inversor para obtener la variable manipulada que
entrará a la planta.
Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID: De
acuerdo con los resultados obtenidos por el criterio de 2. CONTROLADOR PID DIGITAL
Zieglev y Nichols la constante proporcional es K 24.066 ,
la constante integral es Ti 0.0304 y la constante derivativa A. Instrumentación y acondicionamiento de la planta
(motor DC).
es Td 0.0076 , por lo tanto siguiendo los criterios de
diseño mostrados anteriormente se tiene: La figura 21 muestra el diagrama de bloques del sistema
completo de control digital para el motor DC de 12V.
Bloque Proporcional:
Rf
v
Optoacoplad
24.066 Microcontrolador EFmJM60
Ri
Motor
Dri
12K
Asumiendo Rf 12k , entonces Ri 500 .
24.066
Bloque Integral:
Sensor y Acondicionamiento
Vo
RC1
V in t dt Fig. 21 Diagrama de bloques del sistema de control PID Digital.
,
1 1
K K 791.64 Se puede observar que el sistema de control digital
i
Ti 18 0.0304
1 reemplaza el restador, el controlador, el circuito
791.64 , asumiendo C 0.1F acondicionador y el IC TL494 del control análogo (ver
RC se figura 1), por la plataforma de desarrollo EFmJM60,
tiene R 12.63K . disminuyendo considerablemente los tamaños y costos del
sistema.
Bloque Derivativo: La figura 20 muestra el circuito para
sintetizar la parte derivativa, el cual tiene la siguiente A continuación se describirá el bloque Microcontrolador
ecuación característica: EFmJM60; teniendo en cuenta que los demás fueron
dVi t
V RC descritos en la parte del control análogo.
o (11)
dt
Plataforma de desarrollo EFmJM60: El módulo
R
EFMJM60 es el sistema de desarrollo más pequeño que
existe para el microcontrolador MC9S08JM60 de la
empresa FREESCALE®. Pertenece a la familia
4
Vin C -12V
2
OCTOPLUS-mini.
V
-
1Vo
OUT LF353/NS
3
+ Lo que hace del módulo EFmJM60 un producto realmente
12V
práctico y poderoso, es que tiene la capacidad de
8
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reprogramar su memoria FLASH directamente
desde el puerto USB, lo que permite interpretarlo
como un
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Conversor A/D
YkTPuerto de
salida
De acuerdo a la función de transferencia y la Fig. 23 Diagrama de flujo que determina la secuencia del programa para el
determinación de los parámetros PID hallados en el diseño controlador digital.
del control análogo, se modeló el control en tiempo discreto 3. CONTROLADOR ON-OFF
utilizando la teoría de transformada Z, y la función c2dm de
MATLAB llegando a la siguiente ecuación de diferencias: Como su nombre lo indica el control ON-OFF consiste en
encender o apagar el motor dependiendo del error
ukT u k 1T 42,362ekT 23,134e k 1T 5,788e k 2T producido en la resta de la referencia y la señal medida. La
figura 24 muestra el diagrama de bloques del sistema
La sintaxis de la función c2dm de MATLAB es la completo de control para el motor DC de 12V.
siguiente:
Ref
[nd,dd]=c2dm(n,d,T,’ZOH’); en donde:
Optoacoplad
+
Comparad
Motor
n: vector de coeficientes del numerador en s.
d: vector de coeficientes del denominador en - Dri
s. T: tiempo de muestreo.
ZOH: Retenedor de orden zero
Sensor y Acondicionamiento
Esta instrucción arroja la función de transferencia en Z del
controlador, que al ser operada utilizando propiedades de
transformada Z se llega a la ecuación de diferencias Fig. 24 Diagrama de bloques del sistema de control ON-OFF
mencionada anteriormente.
La idea fundamental es accionar el motor cuando el error
El tiempo de muestreo utilizado para el diseño del control tenga un valor positivo y apagarlo cuando el error sea
digital fue de 50 us. negativo. A continuación se describirá el bloque
comparador; los demás bloques están descritos en forma
C. Síntesis de la ecuación de diferencias mediante detallada en la sección controlador analógico (ver página 1).
plataforma EFmJM60
Comparador: El circuito esquemático del comparador se
El diagrama de flujo para el desarrollo del programa en muestra en la figura 25 y consiste en un amplificador
lenguaje C que sintetiza la ecuación de diferencias del operacional sin resistencia de retroalimentación.
control PID digital, se muestra en la figura 23.
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8
Vin (Error) 3 [8] A. Malvino. Principios de Electrónica. 6 ed., España: McGRAW-
V
+
HILL, 2000.
OUT
1 Vout
[9] Sadiku, Matthew. Fundamentos de circuitos eléctricos. 3 ed.,
2
- LF353/NS
McGRAW-HILL, 2006.
-12V
4
0
Fig. 25 Circuito esquemático del comparador.
IV. CONCLUSIONES
REFERENCIAS
[1] (2014) Texas Instruments. 1.5K-Bit Serial EPROM with SDQ
Interface. [Online]. Available: http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
df/view/5775/MOTOROLA/TL494.html
[2] (2014) Waveshare Electronics. General purpose 6-pin
photodarlington optocouplers 4N33. [Online]. Available:
http://www.wvshare.com/datasheet_html/4N33-PDF.html
[3] (2014) alldatasheet.com. TL494: Switchmode pulse width
modulation control circuit Motorola, Inc [Online]. Available:
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