Mecánica Vectorial Estática

Momento de una fuerza

Profesores:
Diego Andrés Flórez Londoño
Juan Miguel Vásquez Cifuentes
Momento de una fuerza

Cuando una fuerza es aplicada a un cuerpo rígido, este experimentará una tendencia a rotar
alrededor de un punto que no está en la línea de acción de la fuerza. A esta tendencia se le conoce
como par de torsión (torque), momento de una fuerza o simplemente momento.
Cuando se va a abrir una puerta, se ubica el lado en el que están las bisagras y se hace fuerza en el
extremo opuesto. De esta manera, con una pequeña fuerza aplicada a una distancia considerable
de las bisagras se hace rotar la puerta, alrededor del eje de las bisagras. Si por algún motivo no se
hacer la fuerza a una distancia considerable de las bisagras, se necesitará aplicar más fuerza para
tener el mismo efecto. Si la línea de acción de la fuerza pasa por la bisagra, no habrá momento.

Tomado de: Boston University. Physics: Torque.

Formulación escalar

La magnitud del momento es directamente

proporcional a la magnitud de 𝑭 y a la
distancia perpendicular o brazo de momento
𝑑. Cuanto mayor sea la fuerza o cuanto más
grande sea el brazo de momento, mayor será
el momento o el efecto de giro.
Observe que si se aplica la fuerza 𝑭 a un
ángulo 𝜃 < 90° respecto a la llave de la
figura, entonces será más difícil girar el perno,
ya que el brazo de momento 𝑑 ′ = 𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃 será
menor que 𝑑.
𝑀𝑂 = 𝐹𝑑 ′ = 𝐹𝑑𝑠𝑒𝑛𝜃
Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Formulación escalar

Si se aplica una fuerza 𝑭 cuya línea de acción

pase por el punto 𝑂, entonces el brazo de
momento será cero. Y entonces el momento
de la fuerza 𝑭 respecto a 𝑂 será cero y no
ocurrirá giro.

𝑀𝑂 = 𝐹 0 = 0
Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Dirección y sentido del momento

El momento de una fuerza es una cantidad

vectorial. Su dirección es perpendicular al
plano que contiene al vector fuerza 𝑭 y al
vector distancia 𝑑 que va desde el punto de
análisis 𝑂 hasta la línea de acción de la
fuerza.
El sentido del momento está dado por la regla
de la mano derecha.

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Procedimiento de cálculo

1. Ubicar el vector fuerza y su línea de acción.

2. Ubicar el punto alrededor del cual se quieren medir momentos.
3. Medir la distancia perpendicular desde el punto hasta la línea de acción.
4. La magnitud del momento será el producto de la fuerza por la distancia: 𝑀 = 𝐹𝑑.
5. La dirección del momento será perpendicular al plano que forman la línea de acción de la
fuerza y la distancia que medimos.
6. El sentido del momento estará dado por la regla de la mano derecha.
7. Las unidades del momento serán unidades de fuerza por unidades de distancia:
N∙m, kgf∙m, N∙mm, kgf∙cm, lb∙ft, lb∙in. No es usual combinar sistemas, es decir, lb∙m o N∙ft.
Momento resultante

Si sobre un cuerpo rígido actúan diferentes

fuerzas, cada una generará un momento
respecto a un punto de interés. El momento
resultante será la suma de dichos momentos.

𝑀𝑅𝑂 = Σ𝐹𝑑
𝑀𝑅𝑂 = 𝐹1 𝑑1 − 𝐹2 𝑑2 + 𝐹3 𝑑3

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Ejemplo 1

El hombre que está en 𝐵 está tirando de la cuerda con una fuerza de 40 kgf , mientras que el
hombre que está en 𝐶 hace lo propio, pero con una fuerza de 50 kgf . Calcule el momento que
hace cada uno con respecto a 𝐴, y el momento resultante.

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Solución ejemplo 1
Para iniciar se asigna un sistema coordenado: 𝑥 + horizontal a la derecha, 𝑦 + vertical hacia arriba.
Para iniciar
se¿Hacia
asigna
dónde unqueda
sistema
𝑧 +? coordenado: 𝑥 + horizontal a la derecha, 𝑦 + vertical hacia
arriba. ¿Hacia dónde queda 𝑧 + ?

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Solución ejemplo 1

Ahora se analizará el hombre que tira desde

𝐵. Se puede ver que la fuerza 𝑷 tiene la
misma dirección que la cuerda, así que la
línea de acción de la fuerza es la recta que
pasa por la cuerda. El momento respecto a 𝐴
será la fuerza (40 kgf) multiplicada por la
distancia perpendicular desde el punto 𝐴
hasta la cuerda, la cual se denotará como 𝑑1 .

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Solución ejemplo 1

¿Cómo calcular 𝑑1 ? Nótese en la Figura 4 el

triángulo isósceles de 45° que se forma, en el
que la longitud del poste es igual al de la base
y los lados están conformados por un tramo
de la cuerda y la distancia 𝑑1 . Ese triángulo,
además de ser isósceles es rectángulo. Sus
catetos son precisamente la cuerda y la
distancia 𝑑1 y su hipotenusa es el poste, así
que resolviendo ese triángulo se puede
encontrar que 𝑑1 es
𝑑1 = 12 ft + 6 ft ∙ 𝑐𝑜𝑠 45°
𝑑1 = 18 ft ∙ 𝑐𝑜𝑠 45° = 12.73 ft

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Solución ejemplo 1

Conociendo 𝑑1 , ese puede hallar el momento multiplicándolo por la fuerza:

𝑀𝑃,𝐴 = 40 kgf ∙ 12.73 ft
Para tener unas unidades consistentes, se puede pasar la fuerza a libras:
1 lb
40 kgf ∗ = 88.11 lb
0.454 kg
Así el momento será:
𝑀𝑃,𝐴 = 88.11 lb ∙ 12.73 ft = 1121.40 lb∙ft
Solución ejemplo 1

Esta es la magnitud del momento, pero siendo el momento una cantidad vectorial, es
importante saber cuál es la dirección y el sentido. Dicha dirección es perpendicular al plano
que forman la línea de acción de la fuerza y la distancia. Como ambas están en el plano 𝑥𝑦, el
momento será paralelo al eje 𝑧, (perpendicular a la pantalla).
El sentido está dado por la regla de la mano derecha. Si se ubica la mano en el punto 𝐴 (punto
con respecto al cual se están calculando los momentos), se extienden los dedos en la dirección
de la distancia y se curvan hacia el sentido de la fuerza, el pulgar quedará extendido hacia
afuera, esto es el eje 𝑧 + . Claramente el poste tenderá a rotar en el sentido opuesto de las
manecillas de reloj debido a la acción de la fuerza aplicada en 𝐵.

𝑴𝑷,𝑨 = +1121.6 𝒌 lb∙ft

Solución ejemplo 1

Para hallar el momento que genera la fuerza

𝑭 de 50 kgf que se realiza en 𝐶, se podría
proceder de manera similar, buscando la
distancia perpendicular desde 𝐴 hasta la línea
de acción de 𝑭 . Pero también se podría
descomponer la fuerza en respecto a 𝑥 y 𝑦.
4 4
𝐹𝑥 = 𝐹 ∙ = 50 kgf ∙ = 40 kgf
5 5

3 3
𝐹𝑦 = 𝐹 ∙ = 50 kgf ∙ = 30 kgf
5 5

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Solución ejemplo 1

La distancia del punto 𝐴 a la línea de acción de 𝑭𝒙 es 12 ft, así que el momento será:
𝑀𝐹𝑥,𝐴 = 40 kgf ∙ 12 ft = 1057.27 lb∙ft
La dirección es la del eje 𝑧 y el sentido está dado por la regla de la mano derecha. Como el
pulgar queda entrando a la pantalla, el momento será negativo. El poste tratará de rotar en el
sentido de las manecillas del reloj bajo la acción de 𝑭𝒙 .
¿Cuál es la distancia perpendicular desde 𝐴 hasta la línea de acción de 𝑭𝒚 ? Es cero, por lo que
el momento correspondiente será cero. Por tanto:

𝑴𝑭,𝑨 = −1057.27 𝒌 lb∙ft

Solución ejemplo 1

Cabe notar que, aunque la fuerza 𝑷 es menor, el momento que hace respecto a 𝐴 es mayor
que el que hace la fuerza 𝑭 respecto al mismo punto, esto debido a la distancia. El momento
resultante de la acción de las fuerzas 𝑷 y 𝑭 es la suma vectorial de los dos momentos 𝑴𝑷 𝑨 y
𝑴𝑭,𝑨 , como ambos están sobre el eje z (una en sentido positivo y la otra en negativo), , se
pueden sumar algebraicamente:
𝑀𝑅,𝐴 = 𝑀𝑃,𝐴 + 𝑀𝐹,𝐴 = 1121.40 lb∙ft − 1057.27 lb∙ft = 64.13 lb∙ft

𝑴𝑹,𝑨 = +64.13 𝒌 lb∙ft

Formulación vectorial

Ya se ha dicho que el momento de una fuerza

debe ir referenciado a un punto. No tiene
mucho sentido hablar del momento de una
fuerza, si no se tiene claro (de forma explícita
o implícita) con respecto a qué punto se está
calculando. Por ejemplo, si se usa una llave
para aflojar (o apretar) un tornillo, y se indaga
por el momento que se debe hacer,
implícitamente será claro que es con respecto
al centro longitudinal del tornillo. Y de ese
momento interesa fundamentalmente la
componente paralela a la longitud del
tornillo, que es la que estará aflojando (o
apretando) el tornillo.
Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Formulación vectorial

Vectorialmente se puede definir el vector posición 𝒓 como aquél que va desde el punto de
referencia hasta un punto sobre la línea de acción de la fuerza. Como la línea de acción tiene
infinitos puntos, entonces hay infinitos vectores 𝒓. El momento de la fuerza 𝑭 respecto al
punto 𝑂, 𝑴𝐹,𝑂 , será el producto cruz del vector posición con el vector fuerza:
𝑴𝐹,𝑂 = 𝒓 × 𝑭
Dónde 𝒓 es uno de los vectores posición que va desde el punto de referencia 𝑂 hasta la línea
de acción de la fuerza 𝑭.
Formulación vectorial

1. El resultado del producto cruz es un vector, y por esto el momento es una cantidad
vectorial. Pero, a diferencia del vector posición que está anclado desde su punto de origen
hasta la cabeza, o el vector fuerza, que puede moverse a su largo de la línea de acción sin
que los efectos de la fuerza cambien, el momento es un vector libre, no es necesario
ubicarlo en ningún punto específico.
2. El producto cruz NO es conmutativo, así que 𝒓 × 𝑭 ≠ 𝑭 × 𝒓.
3. El producto cruz está definido para ℝ3 . Si trata de hacerlo en ℝ2 , se dará cuenta de que algo
falta. Recuerde que cuando se hacen problemas en el plano, por ejemplo, si la fuerza y el
vector posición están en el plano 𝑥𝑦, entonces el vector de momento es paralelo a 𝑧, es
decir perpendicular al plano.
Ejemplo 2

La fuerza 𝑭 = 300 𝒊 – 150 𝒋 − 600 𝒌 lb actúa en el punto 𝐵. Se requiere hallar el momento

con respecto a 𝐴.

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Solución ejemplo 2

Un vector posición fácil de hallar será aquel que va desde el punto 𝐴 hasta el punto 𝐵 sobre la
línea de acción de la fuerza. Será el vector 𝑨𝑩. Las coordenadas del punto A son (0,0,1.5) ft.
Las coordenadas del punto 𝐵 son (8, 0.25, 1.5) ft. Entonces el vector 𝑨𝑩 está dado por:

𝑨𝑩 = 8 − 0 𝒊 + 0.25 − 0 𝒋 + 1.5 − 1.5 𝒌 ft = 8 𝒊 + 0.25 𝒋 ft

𝒊 𝒋 𝒌
𝑴𝑭,𝑨 = 𝑨𝑩 × 𝑭 = 8 ft 0.25 ft 0
300 lb −150 lb −600 lb
𝑀𝐹,𝐴 = 0.25 ∙ −600 − 0 𝒊 − 8 ∙ −600 − 0 𝒋 + 8 ∙ −150 − 0.25 ∙ 300 𝒌 ft∙lb

𝑴𝑭,𝑨 = −150 𝒊 + 4800 𝒋 − 1275 𝒌 lb∙ft

Trate de hallar el momento de la fuerza 𝑭 respecto a 𝑂.

Ejemplo 3

El rotor principal de un Helicóptero Sikorsky

UH-60A Black Hawk desarrolla un torque
máximo de 50000 ft ∙ lb.
Bajo esa condición operacional, ¿cuál es el
empuje horizontal máximo que debe ejercer
el rotor de cola para que el helicóptero
mantenga actitud fija? ¿Y cuál sería el
momento de fuerza total del empuje del rotor
de cola respecto al rotor principal?

Tomado de: NASA. Aeromechanics: UH-60 Airloads Flight Project.

Ejemplo 3
Helicóptero Sikorsky UH-60A Black Hawk

Tomado de: United States

Army. Central Army Registry.
UH-60A.
Ejemplo 3
Helicóptero Sikorsky UH-60A Black Hawk

Tomado de: United States

Army. Central Army Registry.
UH-60A.
Ejemplo 3

Helicóptero Sikorsky UH-60A Black Hawk

Tomado de: Wikipedia. La enciclopedia libre. Sikorsky UH-60 Black Hawk.

Solución del ejemplo 3

Primero hay que ubicar el eje del rotor principal respecto a la punta frontal del rotor.
𝑑𝑅𝑃 = 53′ 8" = 53.67 ft
𝑟𝑅𝑃 = 26.83 ft

Tomado de: United States

Army. Central Army Registry.
𝑟𝑅𝑃 = 26.83 ft UH-60A.
Solución del ejemplo 3

Se ubica el sistema coordenado de forma conveniente:

𝑥 𝑂

𝑧
Tomado de: United States
Army. Central Army Registry.
UH-60A.
Solución del ejemplo 3

Luego hay que calcular el radio del rotor de cola.

𝑑𝑅𝐶 = 11 ft
𝑟𝑅𝐶 = 5.50 ft

Tomado de: United States

Army. Central Army Registry.
UH-60A.
 Solución del ejemplo 3

Se ubica el centro del rotor de cola respecto al origen del sistema coordenado:

𝑥 𝑂 𝐶

𝐿 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 64.83 ft

𝑂𝐶 = 𝐿 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 − 𝑟𝑅𝑃 − 𝑟𝑅𝐶

𝑂𝐶 = 32.5 ft
𝑧

Tomado de: United States

Army. Central Army Registry.
UH-60A.
Solución del ejemplo 3

El rotor principal gira en sentido negativo de Z. Si el motor del helicóptero le aplica un

momento negativo al rotor principal, por acción y reacción dicho rotor le ejerce un momento
positivo al helicóptero:
𝑴𝑹𝑷,𝑶 = +50000 𝒌 ft∙lb

𝑴𝑹𝑷,𝑶
Tomado de: Wikipedia. La enciclopedia libre. Sikorsky UH-60 Black Hawk.
Solución del ejemplo 3

Para compensar la tendencia a rotar alrededor del eje 𝑧, el rotor de cola debe ejercer un
empuje horizontal 𝑻𝒚 :
𝑴𝑹𝑷,𝑶 + 𝑶𝑪 × 𝑻𝒚 = 0 𝒌 ft∙lb

𝐶
𝑥

𝑴𝑹𝑷,𝑶 𝑻𝒚
Tomado de: Wikipedia. La enciclopedia libre. Sikorsky UH-60 Black Hawk.
Solución ejemplo 3

Entonces el vector 𝑶𝑪 está dado por:

𝑶𝑪 = −32.5 𝒊 ft
𝒊 𝒋 𝒌
𝑶𝑪 × 𝑻𝒚 = −32.5 ft 0 ft 0 ft
0 lb −𝑇𝑦 lb 0 lb

𝑶𝑪 × 𝑻𝒚 = + −32.5 ∙ −𝑇𝑦 − 0 ∙ 0 𝒌 ft∙lb

𝑶𝑪 × 𝑻𝒚 = 32.5 𝑇𝑦 𝒌 ft∙lb = 50000 𝒌 ft∙lb

𝑇𝑦 = 1538.46 lb
Solución ejemplo 3

𝑇𝑦 es solo la componente horizontal del

empuje total el rotor de cola:
𝑇𝑦
𝑇𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = = 1637.19 lb 𝑻𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍
cos 20°
La componente vertical del empuje del rotor
de cola contribuye a la sustentación del 𝑦 𝑻𝒚
helicóptero:
𝑇𝑧 = 𝑇𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 𝑠𝑒𝑛 20° = 559.95 lb
Por tanto:
𝑻𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍 = 0 𝒊 − 1538.46 𝒋 + 559.95 𝒌 lb
𝑧

Tomado de: United States Army. Central Army Registry. UH-60A.

Solución ejemplo 3

Entonces el momento de fuerza total que el rotor de cola ejerce respecto al punto 𝑂 es:
𝒊 𝒋 𝒌
𝑴𝑹𝑪,𝑶 = 𝑶𝑪 × 𝑻𝑻𝒐𝒕𝒂𝒍 = −32.5 ft 0 ft 0 ft
0 lb −1538.46 lb 559.95 lb
𝑴𝑹𝑪,𝑶 =? ? ? ? ?
Bibliografía

• BEER, F. P. y JOHNSTON, E. R. (2017). Mecánica vectorial para ingenieros. Estática. (11a. ed.)
McGraw-Hill Interamericana.
• HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación.
• MERIAM, J. L. y KRAIGE, L.G. (2004 ). Estática. (3ª. ed.) Reverté.