Mecánica Vectorial Estática

Vectores
Profesores:
Diego Andrés Flórez Londoño
Juan Miguel Vásquez Cifuentes
Cantidades escalares y vectoriales

• Una cantidad escalar es aquella que puede representarse de forma completa mediante su
magnitud. Tiempo, masa, longitud, energía son ejemplos de cantidades escalares.
• Una cantidad vectorial es aquella que tiene magnitud, dirección y sentido. Posición,
velocidad, aceleración, fuerza y momento de una fuerza son ejemplos de cantidades
vectoriales.

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Suma de vectores

• Para sumar vectores, hay que tener en cuenta tanto su magnitud, como su dirección y
sentido. La suma de vectores es conmutativa.
• Gráficamente, la suma de vectores se puede representar mediante la ley del paralelogramo:

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Resta de vectores

• La resta de vectores es similar a la suma. El signo menos implica la rotación del vector un
ángulo de 180°.

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Fuerza resultante

• Si sobre una partícula o un punto de un cuerpo rígido actúan dos o más fuerzas, se puede
hallar la fuerza resultante a través de la suma de los vectores fuerza.

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Sistema cartesiano

• El sistema cartesiano en tres dimensiones tiene eje denotados con las letras 𝑥, 𝑦 y 𝑧.
• El orden de las letras en el abecedario obedece la regla de la mano derecha.
• En los sistemas CAD, usualmente los ejes se identifican con el código RGB.

Tomado de: Wikipedia. Cartesian coordinate system.

Sistema coordenado en una aeronave

Tomado de: NASA. SP-367 Introduction to the Aerodynamics of Flight

Vectores unitarios cartesianos

• En tres dimensiones, el conjunto de vectores unitarios cartesianos 𝒊, 𝒋, 𝒌, se utiliza para

designar las direcciones de los ejes 𝑥, 𝑦, 𝑧, respectivamente.

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Representación de un vector cartesiano

𝑨 = 𝐴𝑥 𝒊 + 𝐴𝑦 𝒋 + 𝐴𝑧 𝒌

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Magnitud de un vector cartesiano

𝐴= 𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦 + 𝐴𝑧2

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Ángulos directores coordenados

𝐴𝑥
𝑐𝑜𝑠𝛼 =
𝐴

𝐴𝑦
𝑐𝑜𝑠𝛽 =
𝐴

𝐴𝑧
𝑐𝑜𝑠𝛾 =
𝐴

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Vector unitario

𝑨 𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧
𝒖𝐴 = = 𝒊+ 𝒋+ 𝒌
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴

cos 2 𝛼 + cos 2 𝛽 + cos 2 𝛾=1

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Ejemplo 1
Suma de fuerzas: sobre una argolla anclada a la pared se amarran tres cables (ver Figura 1). Cada
cable aplica una fuerza a saber: 𝑭𝟏 , 𝑭𝟐 y 𝑭𝟑 . Se pide hallar la fuerza resultante (magnitud y dirección)
ejercida sobre la argolla. Indicar la componente de la fuerza horizontal que trata de extraer la argolla
de la pared, y la componente vertical que trata de cortar la argolla.

Tomado de: Línea prevención: anclajes estructurales.

Solución ejemplo 1
Se puede notar que cada fuerza está expresada en unidades diferentes. Es importante unificar las
unidades de todas ellas antes de empezar a operarlas. Para ello se debe tener en cuenta los
siguientes factores de conversión:

1 kgf = 9.81 N

1 lb = 0.454 kgf

Con estos factores de conversión se puede pasar todas las fuerzas a las mismas unidades de medida,
por ejemplo, a kN:

9.81 N
𝐹2 = 320 kgf = 3139.2 N = 3.139 kN
1 kgf

0.454 kgf 9.81 N

𝐹3 = 115 lb = 512.18 N = 0.512 kN
1 lb 1 kgf
Solución ejemplo 1
Expresando los vectores en sus componentes cartesianas

Como los vectores están en el plano 𝑥𝑦, resulta muy útil usar las funciones trigonométricas para
conocer cuales son las componentes paralelas de cada vector al eje 𝑥 y al eje 𝑦. 𝑭𝟏 forma 30° con
el eje 𝑦 positivo, así que sus componentes en 𝑥 y 𝑦 serán:

𝐹1𝑥 = 2.50 kN 𝑠𝑒𝑛 30° = 1.250 kN

𝐹1𝑦 = 2.50 kN 𝑐𝑜𝑠 30° = 2.165 kN

𝑭𝟏 también se puede escribir como:

𝑭𝟏 = 1.250 𝒊 + 2.165 𝒋 kN

Cabe anotar que, dado que el vector está en el primer cuadrante, sus componentes en 𝑥 y 𝑦 son
positivas.
Solución ejemplo 1
De manera similar se puede encontrar 𝑭𝟐 , teniendo en cuenta que el vector está en el cuarto
cuadrante y que el ángulo de 20° está con respecto al eje 𝑥 positivo:

𝐹2𝑥 = 3.139 kN 𝑐𝑜𝑠 20° = 2.950 kN

𝐹2𝑦 = − 3.139 kN 𝑠𝑒𝑛 20° = −1.074 kN

𝑭𝟐 = 2.950 𝒊 – 1.074 𝒋 kN

Para encontrar 𝑭𝟑 hay que tener en cuenta que el ángulo que forma con el eje 𝑥 positivo es 25° +
20° = 45°. Al igual que 𝑭𝟐 , este vector está en el cuarto cuadrante.

𝐹3𝑥 = 0.362 kN

𝐹3𝑦 = −0.362 kN

𝑭𝟑 = 0.362 𝒊 – 0.362 𝒋 kN
Solución ejemplo 1
Para encontrar la fuerza resultante 𝑭𝒓 , se puede sumar las componentes horizontales entre sí y las
componentes verticales entre sí.

𝐹𝑟𝑥 = 𝐹1𝑥 + 𝐹2𝑥 + 𝐹3𝑥 = 1.250 kN + 2.950 kN + 0.362 kN = 4.562 kN

𝐹𝑟𝑦 = 𝐹1𝑦 + 𝐹2𝑦 + 𝐹3𝑦 = 2.165 kN − 1.074 kN − 0.362 kN = 0.729 kN

La magnitud de 𝑭𝒓 la se puede hallar como la raíz de la suma del cuadrado de sus componentes:

𝐹𝑟 = 4.562 kN 2 + 0.729 kN 2 = 4.620 kN

Dado que ambas componentes son positivas, se puede concluir que la resultante está en el primer
cuadrante. La dirección será el ángulo que forme el vector con el lado positivo del eje 𝑥. Este ángulo
se puede hallar con la tangente inversa del cociente entre la componente en 𝑦 sobre la componente
en 𝑥 y se denotará como el ángulo 𝜃.

0.729 kN
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 9.082°
4.562 kN
Solución ejemplo 1

Figura 1. Solución al ejemplo fuerzas coplanares.

La componente en x tratará de sacar la argolla del anclaje, la componente en y tratará de cortar

(descabezar) la argolla.
Ejemplo 2

La fuerza resultante 𝑭𝒓 es {−300 𝒊 + 650 𝒋 + 250 𝒌} N ¿Cuál es la magnitud y los ángulos

directores de la fuerza 𝑭?

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Solución ejemplo 2
La fuerza 𝑭𝟏 tiene magnitud 750 N, pero se desconoce cuáles son sus componentes. Haciendo un
análisis geométrico sobre la figura se puede afirmar:

𝐹1𝑥 = 750 N 𝑐𝑜𝑠 45° 𝑐𝑜𝑠 30° = 459.28 N

𝐹1𝑦 = 750 N 𝑐𝑜𝑠 45° 𝑠𝑒𝑛 30° = 265.17 N

𝐹1𝑧 = − 750 N 𝑠𝑒𝑛 45° = −530.33 N

Se puede escribir 𝑭𝟏 en forma cartesiana de la siguiente manera:

𝑭𝟏 = {459.28 𝒊 + 265.17 𝒋 − 530.33 𝒌} N

Ahora bien,

𝑭𝒓 = 𝑭𝟏 + 𝑭
Solución ejemplo 2
Ahora bien,

𝑭𝒓 = 𝑭𝟏 + 𝑭

Por lo que

𝑭 = 𝑭𝒓 − 𝑭𝟏

𝑭 = −300 𝒊 + 650 𝒋 + 250 𝒌 N − {459.28 𝒊 + 265.17 𝒋 − 530.33 𝒌} N

𝑭 = {−759.28 𝒊 + 384.83 𝒋 − 780.33 𝒌} N

La magnitud de 𝑭 es:

𝑭 = 1154.78 N
Solución ejemplo 2

Dividiendo los componentes entre la magnitud se encuentra el vector unitario paralelo a la fuerza
𝑭:

𝑭
𝒖𝑭 = = {−0.6575 𝒊 + 0.3333 𝒋 + 0.6757 𝒌}
𝑭

Los componentes del vector unitario son los cosenos de los ángulos directores, o simplemente los
cosenos directores, así que:

𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 −0.6575 = 131.11°

𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 0.3333 = 70.53°

𝛾 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 0.6757 = 47.49°

Producto punto

• El resultado del producto punto entre vectores, es un escalar.

• El producto punto se utiliza para hallar la proyección de un vector a lo largo de otro. O en
ocasiones, para hallar el ángulo formado por dos vectores.

𝑨 ∙ 𝑩 = 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃

𝑨 ∙ 𝑩 = 𝐴𝑥 𝐵𝑥 + 𝐴𝑦 𝐵𝑦 + 𝐴𝑧 𝐵𝑧

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Producto cruz

• El resultado del producto cruz entre vectores, es un vector.

• El producto cruz se utiliza para hallar el momento de una fuerza.

𝑪=𝑨×𝑩

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Producto cruz

• El producto cruz no es conmutativo.

𝑨 × 𝑩 = −𝑩 × 𝑨

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Producto cruz

• El producto cruz obedece la regla de la mano derecha.

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Producto cruz

Tomado de: HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación
Bibliografía

• BEER, F. P. y JOHNSTON, E. R. (2017). Mecánica vectorial para ingenieros. Estática. (11a. ed.)
McGraw-Hill Interamericana.
• HIBBELER, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Estática. (14a. ed.) Pearson Educación.
• MERIAM, J. L. y KRAIGE, L.G. (2004 ). Estática. (3ª. ed.) Reverté.