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Mecánica Lagrangeana

1. La polea y la cuerda de la figura son ideales y

los bloques deslizan sin roce. Obtenga las acelera- M1
ciones de los bloques a partir de las ecuaciones de
M2
Lagrange.
α

2. Una cuenta de masa M desliza libremente y Ω

sin fricción sobre un aro vertical de radio R en un M
campo gravitatorio constante. El aro rota alrede- θ
dor de su diámetro vertical (fijo) con velocidad an- R
gular constante Ω. Use como coordenada genera-
lizada el ángulo θ medido desde la posición más
alta. Escriba el Lagrangeano y halle la ecuación
de movimiento para θ.

3. La figura muestra una partı́cula de masa m apoyada sobre un plano inclinado un ángulo
α respecto a la horizontal y de masa M. No hay fricción entre el plano inclinado y el piso,
ni entre el plano inclinado y la partı́cula. Los puntos A y B pertenecen al plano inclinado y
la longitud AB es D.
a. Tome como coordenadas generalizadas las variables
ûy
x y S. Escriba el Lagrangeano y halle ẍ y S̈.
b. Respecto al plano inclinado la partı́cula parte del
reposo y desde el punto A. Demuestre que el tiempo A S
que tarda la partı́cula en llegar al punto B es: m

M
α
2D(M + m sen2 α) 0
t= B
(M + m)g senα x ûx

c. ¿Hay alguna coordenada cı́clica? ¿Cuánto vale su momentum generalizado conjugado y

qué representa? ¿La funcion energı́a h se conserva? ¿Es igual a la energı́a?

C. Di Bartolo 1
2 Problemas de mecánica C. Di Bartolo

4. Un alambre en forma de parábola se hace rotar alrededor de un eje de simetrı́a (eje z)

con velocidad angular constante W . El eje z es vertical y cuando el alambre está en el plano
xz la ecuación que lo describe es z = ax2 (con a una constante positiva). Una cuenta de
masa m desliza sin fricción por el alambre.
a. Escoja coordenadas generalizadas y halle en función de
las mismas el vector velocidad de la cuenta. Tome como z
base de vectores ortonormales la base usual de coordenadas W
cilı́ndricas. Halle también las energı́as cinética y potencial.
m
b. Halle el Lagrangeano y las ecuaciones de movimiento.
¿Que condición debe cumplirse y cual debe ser la velocidad
inicial de la cuenta respecto al alambre, para que ella pueda x
tener un movimiento circular de radio R, no nulo, alrededor
del eje Z?

c. Halle una constante de movimiento. ¿Se conserva la energı́a? La cuenta se suelta del
reposo, respecto al alambre, a una altura D sobre el plano xy. Halle su rapidez al pasar por
el origen y diga que valores están permitidos para W .

5. Dos cuentas de masa m cada una están restringidas a moverse sobre un aro fijo, vertical y
de radio R. Las cuentas se mantienen unidas por medio de una barra sin masa y de longitud
L (L < 2R).
a. Diga el número de grados de libertad del sistema y escoja
coordenadas generalizadas. Halle la distancia del centro del
aro al centro de la barra. R
b. Escriba el Lagrangeano.
c. Obtenga las ecuaciones de Lagrange. L
m
d. Calcule la frecuencia de las pequeñas oscilaciones en torno
a la posición de equilibrio. m

e. Si la barra se suelta del reposo desde una posición vertical halle la rapidez del centro de
la barra cuando ésta se encuentra en posición horizontal.

6. Una partı́cula de masa m está confinada a moverse en la superficie de una esfera de

radio R y en presencia de un campo gravitacional constante g. Tome el origen en el centro
de la esfera y tome el eje z en la dirección vertical hacia arriba. Use como coordenadas
generalizadas los ángulos esféricos θ (la colatitud) y ϕ.

a. Escriba el Lagrangeano y las ecuaciones de movimiento para θ y ϕ.

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C. Di Bartolo Mecánica Lagrangeana 3

b. Halle los momentos generalizados Pθ y Pϕ y demuestre por cálculo directo que correspon-
den a las componentes ûϕ y ûz del momentum angular respecto al origen.

c. Halle dos integrales de movimiento independientes. A partir de ellas escriba una expresión
integral que permita obtener t = t(θ). (No resuelva la integral).

7. Dos partı́culas de masa m cada una están unidas por

ûz
una barra rı́gida sin masa, de longitud L y cuyo centro
m
está restringido a moverse en un aro vertical de radio R. C
La barra siempre se encuentra en el plano del aro.
m
Llamaremos S al referencial inercial con origen en el
O
centro del aro (punto O) y donde la terna {ûx , ûy , ûz } ûy
está fija. Llamaremos S
al referencial con origen en el
centro C de la barra y velocidad angular nula respecto ûx
a S.
a. Escoja coordenadas generalizadas adecuadas y halle en función de ellas (y de las veloci-
dades generalizadas) la energı́a cinética del sistema en los referenciales S
y S.

b. Escriba el Lagrangeano del sistema y las ecuaciones de movimiento.

c. Considere los referenciales Sa y Sb con origen en C. En Sa están fijos ûx y el vector OC
y en Sb están fijos ûx y la barra. Halle WSb | Sa y la rapidez de una de las partı́culas en el
referencial Sa .

8. La figura muestra un péndulo plano que consta de: una varilla sin masa de longitud
H, una partı́cula de masa m1 atada a su extremo libre y una de masa m2 en el punto de
suspensión. El punto de suspensión se desliza libremente a lo largo de un eje horizontal sin
roce.
m2
a. Escoja coordenadas generalizadas y halle el Lagrangeano.
b. Encuentre dos cantidades conservadas para el sistema. H
c. Escriba las ecuaciones de movimiento (no las resuelva). m1

9. Demuestre que las ecuaciones de Lagrange

d ∂T ∂T
− = Θb
dt ∂ q̇b ∂qb

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4 Problemas de mecánica C. Di Bartolo

pueden escribirse como

∂ Ṫ ∂T
−2 = Θb .
∂ q̇b ∂qb
Donde las derivadas parciales se toman considerando como variables independientes las del
conjunto (q, q̇, q̈, t). Esta forma de las ecuaciones de Lagrange se conoce como la forma de
Nielsen.

10. Una partı́cula de masa m puede moverse sin fricción sobre la superficie interior de un
cono de ángulo β. El eje principal del cono, eje z, coincide con la vertical (ver figura).

a. Use como coordenadas generalizadas las coordenadas z

polares (r, θ) y escriba el Lagrangeano.

b. Halle dos constantes de movimiento independientes. m

c. A partir de las ecuaciones de Lagrange escriba una β
ecuación diferencial para r (sin la variable θ). Diga
cuáles deben ser las condiciones iniciales para (r, θ, z) y
y sus derivadas si se quiere que la órbita de la partı́cula
sea circular de radio R. x

11. De acuerdo a un referencial inercial S una partı́cula de masa m se mueve en el espacio

sometida a la influencia del potencial generalizado dependiente de la velocidad

V (r, ṙ) = V0 (r) + Ω · L .

Donde r es el vector posición de la partı́cula, L su momentum angular respecto al origen y

Ω es un vector constante con unidades de inverso de tiempo. Usaremos como coordenadas
generalizadas las coordenadas esféricas de la partı́cula (r, θ, ϕ) y llamaremos (ûr , ûθ , ûϕ ) a la
base de vectores usual de coordenadas esféricas.

a. Defina Ωθ = Ω · ûθ y calcule en función de las coordenadas generalizadas las derivadas

d ∂ ∂ ∂
Ωθ , Ωθ , Ωθ , Ωθ .
dt ∂t ∂θ ∂ϕ
Ayuda: recuerde que la velocidad angular de la base de vectores esféricos respecto a la base
cartesiana fija en S es
w = θ̇ûϕ + ϕ̇cos(θ)ûr − ϕ̇sen(θ)ûθ .

b. Escriba en coordenadas esféricas la energı́a cinética, la energı́a potencial y el Lagrangeano

del sistema.

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c. Halle los momentos generalizados y la función energı́a. ¿Cuáles de estas cantidades son
constantes de movimiento del sistema? Razone su respuesta.

12. Una cuenta de masa m1 = m se mueve sin fricción ensartada en un alambre con las
siguientes caracterı́sticas: está contenido en un plano vertical, se encuentra en reposo en un
referencial inercial S, tiene forma de parábola con vértice hacia abajo y se describe por la
ecuación z = a x2 , con a una constante positiva. De la cuenta cuelga, por medio de una
cuerda sin masa y de longitud h, una esferita de masa m2 = m que se mueve en el plano de
la parábola.

a. Determine cuantos grados de libertad tiene el sistema (explique con detalle) y seleccione
coordenadas generalizadas.

b. Halle las velocidades de las dos partı́culas según el referencial S y en función de las
coordenadas generalizadas y de la base cartesiana.

c. Escriba la energı́a cinética, la energı́a potencial y el Lagrangeano del sistema en coorde-

nadas generalizadas.

d. Halle los momentos generalizados y las ecuaciones de movimiento que rigen al sistema
(no resuelva las ecuaciones).

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