Clase 01 Sistemas de 1GDL - Vibración Libre No Amortiguada GL 2020-2

Escuela de Posgrado Problema dinámico
Maestría en Ingeniería Civil Veamos los siguientes casos:
P(t)
Dinámica de Estructuras
Semestre 2020-2 V(t) V(t)
ug
Carga aplicada Movimiento del suelo

Sistemas de 1GDL
Gustavo Loa Canales Preguntas: ¿𝑷 𝒕 = 𝑽(𝒕)? ¿𝑷 𝒕 = 𝑲 ∗ 𝒙(𝒕)?
y cuando no hay P(t), ¿Como se genera V(t) ?
/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /
Problema dinámico Fuerzas de Inercia

La respuesta ante un problema estático es única, en cambio en un sistema dinámico Recordemos la ecuación del equilibrio dinámico de D’Alembert.
la respuesta varía en el tiempo. La ecuación de equilibrio en un problema dinámico
involucra tanto al desplazamiento, a la velocidad y la aceleración.
M3
P3(t) u3(t) F2 F3 ma
P F1 M Es decir :
A B
w(x,t) M2
P2(t) u2(t)
F4
− M = 𝟎
x F5 𝑭′ = 𝟎
Fn
x M1 u1(t)
P1(t)
F2 F3
Donde en la sumatoria se
Problema estático x
..
F1 M F4 =𝟎 incluye la Fuerza de
ug(t)
−𝐦m𝒂a Inercia :
𝑘𝑢 = 𝑝
Problema dinámico Fn
F5
𝑭𝑰 = − 𝒎 𝒂
𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡
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Fuerzas de Inercia y Sistema de Coordenadas Ecuación de movimiento de sistemas de 1GDL
Las mediciones de desplazamiento, velocidad y aceleraciones se denominan El número mínimo de coordenadas dinámicas necesarias para describir el
coordenadas dinámicas y el conjunto de observaciones se suele referir como conjunto de fuerzas de inercia en una estructura se denomina “grados de
el sistema de coordenadas dinámicas. libertad dinámicos” (GDL).
4 5 6 m
1 2 3 FI 1
7 8 9
𝒖𝒈 𝒖𝒈
..
ug
Sistema con 1 coordenada Sistema con 2 coordenadas Problema Estático Problema Dinámico
dinámica dinámicas 9 GDL estáticos 1 GDL dinámico
1
ESTRUCTURAS DE 1GDL
Cuando el suelo se mueve siguiendo 2
el eje de simetría, las masas se .. g
u 1 .. g
aceleran y en cada diafragma u
aparece una fuerzas de inercia.
2
1
1
..
ug
..
ug
𝒖𝒈 𝒖𝒈
En un caso genérico, aparecen dos 2 6
4
fuerzas y un momento torsor por 1 5
nivel, y por tanto, es necesario 3
a) Edificio de un piso simétrico con masa concentrada en el diafragma rígido,
considerar 3GDL por piso. b) estructura con masa superior importante y soporte liviano
..
ug

Sistema de coordenadas …
Sistemas de coordenadas para medir los desplazamientos del suelo y del
diafragma. eje
uabs
fijo
𝑢 :Desplazamiento del suelo
M
eje eje
fijo fijo uabs
𝑢: Desplazamiento relativo
M M
u
de la estructura
u 𝑢 : Desplazamiento absoluto
ug
Sistema en movimiento de la masa de la estructura
ug
Sistema en reposo Sistema en movimiento
Compatibilidad de desplazamientos:
De la misma forma podemos medir las velocidades y aceleraciones. 𝑢 +𝑢 = 𝑢
Ecuación de equilibrio dinámico

Veamos las fuerzas que se presentan en la masa de la estructura durante el Los mecanismos de fricción interna e interacción con el entorno que actúan
movimiento. reduciendo la respuesta estructural durante el movimiento, se representan
por una Fuerza de Amortiguamiento (𝐹 ) .
FI(t) p(t)
M Para esta fuerza de amortiguamiento se asume un modelo viscoelástico,
FS(t) FD(t) donde la fuerza es proporcional a la velocidad y de sentido contrario. c se
denomina constante de amortiguamiento.
𝐹 = 𝑐𝑢̇
M . .
-cu +cu .
u
..
ug

El desplazamiento del techo del edificio respecto al suelo (u) indica la
presencia de una fuerza lateral sobre la estructura igual a ku.
Primero recordemos la 2da. Ley de Newton: 𝑭=𝑀 𝑢̈
u p(t) 𝑀 𝑢̈
M M M
-ku +ku FS(t) FD(t)
≡
u
.. ..
ug ug
Y obtendríamos:
La fuerza sobre la masa ejercida por la estructura se denomina : Fuerza
Restitutiva (𝐹 ) : −𝐹 − 𝐹 + 𝑝 𝑡 = 𝑀 𝑢̈
𝐹 = 𝑘𝑢
Ecuación de movimiento de sistemas de 1GDL

Luego empleando el principio de D’Alembert : 𝑭′ = 𝟎
En el caso general de sistemas de 1gdl sometido a una fuerza excitadora p(t) y
FI(t) p(t)
M movimiento en su base.
FS(t) FD(t)
−𝐹 − 𝐹 − 𝐹 + 𝑝 𝑡 = 0 Ecuación de movimiento:
FI(t) p(t)
M
FS(t) FD(t) 𝐹 (𝑡) + 𝐹 (𝑡) + 𝐹 (𝑡) = 𝑝 𝑡
𝐹 +𝐹 +𝐹 =𝑝 𝑡
.. 𝐹 = 𝑀 𝑢̈ 𝐹 = 𝑐𝑢̇ 𝐹 = 𝑘𝑢
ug
La fuerza de inercia (𝐹 ) ficticia se expresa empleando el producto de la masa ..

ug Reemplazando:
de la estructura (M) por la aceleración absoluta como:
𝑀 𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡
𝐹 = 𝑀 𝑢̈

… …
En el caso general de sistemas de 1gdl sometido a una fuerza excitadora p(t) y En el caso general de sistemas de 1gdl sometido a una fuerza excitadora p(t) y
movimiento en su base. movimiento en su base.
eje u p(t)
fijo uabs Con la relación de desplazamiento del FI(t)
M
M suelo y de la estructura: FS(t) FD(t)
𝑢 +𝑢 = 𝑢
u
Ecuación de movimiento:
ug ..
Sistema en movimiento 𝑀 [𝑢̈ 𝑡 + 𝑢̈ (𝑡)] + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡 ug
𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡 − 𝑀𝑢̈ 𝑡 𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡 − 𝑀𝑢̈ 𝑡

Equivalencia entre movimiento en la base y carga aplicada actuante Para que las dos ecuaciones tengan la misma solución, sus funciones
independientes (en los miembro derechos) deben ser iguales, es decir :
Veamos dos casos: (a) Movimiento en la base y (b) Carga aplicada
eje eje −𝑀𝑢̈ 𝑡 =𝑝 𝑡
fijo fijo p(t)
M M eje eje
u u fijo fijo p(t) = -Mu.. g
M M
u u
ug
(a) Movimiento en la base (b) Carga aplicada
ug
(a) Movimiento en la base (b) Carga aplicada
Cuyas ecuaciones respectivas serían:
𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = −𝑀𝑢̈ 𝑡 𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑃 𝑡 𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡 = −𝑀𝑢̈ 𝑡

Métodos de solución analítica
Por tanto, el desplazamiento relativo de
una estructura sometida a una historia de La solución de la respuesta dinámica tendrá dos componentes:
aceleraciones en su base ( 𝑢̈ ) puede 𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡
obtenerse fijando la base de la estructura y
aplicando una fuerza externa igual al
producto de su masa por la historia de (A) La solución homogénea resuelve (B) La solución particular resuelve la
aceleraciones (−M𝑢̈ ) . la ecuación sin carga aplicada. ecuación completa.
𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0 𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡
Las respuestas relativas son exactamente
iguales pero las respuestas absolutas no se
pueden comparar. 𝑢 𝑡 =𝑢 . é 𝑡 +𝑢 . 𝑡
La solución debe cumplir con las condiciones iniciales 𝑢( ) , 𝑢̇ ( )
Ejercicios …
Plantee la ecuación de equilibrio dinámico de los siguientes sistemas de 1GDL. (a) Recordemos rigidez en serie y en
u
k
paralelo…
k
m p(t) k1
(a) (b)
k1+k2
u k sin rozamiento k2
EI, L 1
k 1 + 1
k k1 k2 k1 k2
m p(t)
k sin rozamiento kresorte = 6EI/L3

Entonces la rigidez efectiva del sistema es: 𝑘𝑒𝑓𝑓 = 2𝑘/3
m u
p(t)
Ecuación de equilibrio dinámico: 𝑚𝑢̈ 𝑡 + (2𝑘/3)𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡

… Escuela de Posgrado
(b) Maestría en Ingeniería Civil
Rigidez de la viga asociada al
EI, L desplazamiento de la masa:
𝑘 = 3𝐸𝐼/𝐿 Dinámica de Estructuras
kresorte = 6EI/L3
Rigidez efectiva del sistema en serie: Semestre 2020-2
1
m u 𝑘𝑒𝑓𝑓 = = 2𝐸𝐼/𝐿
1 1
+
p(t) 3𝐸𝐼/𝐿 6𝐸𝐼/𝐿 Vibración Libre no amortiguada
Ecuación de equilibrio dinámico: Gustavo Loa Canales
𝑚𝑢̈ 𝑡 + (2𝐸𝐼/𝐿 )𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡
A. Vibración libre …
Luego de aplicar una carga, el sistema queda con condiciones iniciales: La ecuación de equilibrio dinámica para un sistema en vibración libre:
. 𝑚𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0
u0 , u 0 Desplazamiento, 𝑢(𝑡 = 0) = 𝑢
Velocidad, 𝑢̇ (𝑡 = 0) = 𝑢̇ Tipo de solución:
m 𝑢 𝑡 = 𝐺𝑒 ≠0
La ecuación del movimiento de la estructura es: 𝑢̇ 𝑡 = 𝑠𝐺𝑒 𝐺, 𝑠 𝑠𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠

𝑢̈ 𝑡 = 𝑠 𝐺𝑒
𝐹 (𝑡) + 𝐹 (𝑡) + 𝐹 (𝑡) = 𝑝 𝑡
k Entonces…
c 𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0 𝑚𝑠 𝐺𝑒 + 𝑐𝑠𝐺𝑒 + 𝑘𝐺𝑒 =0
𝐺𝑒 (𝑚𝑠 + 𝑐𝑠 + 𝑘) = 0
=0

A.1. Vibración libre no amortiguada (c=0) …
En el sistema en vibración libre, no tendremos fuerza de amortiguamiento. Recordemos los números complejos:
𝑚𝑢̈ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0
𝐺𝑒 (𝑚𝑠 + 𝑘) = 0
Con solución de ecuación: 𝑠 = −𝑘/𝑚 𝑠 = ±𝑖ω La solución podría ser descrita como:
Recordemos: ω = 𝑲/𝑴: frecuencia circular de vibración (rad/seg)
𝑢 𝑡 = 𝐺 cos ω 𝑡 + isen ω 𝑡 + 𝐺 [cos −ω 𝑡 + isen −ω 𝑡 ]
La combinación de ambas soluciones:
𝑢 𝑡 = (𝐺 + 𝐺 ) cos ω 𝑡 + (𝐺 − 𝐺 ) i𝑠𝑒𝑛 ω 𝑡
𝑢 𝑡 =𝐺 𝑒 +𝐺 𝑒
Ahora nos faltaría eliminar los números imaginarios.
𝑢 𝑡 =𝐺 𝑒 +𝐺 𝑒
… …
𝑢 𝑡 = (𝐺 + 𝐺 ) cos ω 𝑡 + (𝐺 − 𝐺 ) i𝑠𝑒𝑛 ω 𝑡 Respuesta de desplazamiento:
Maniobremos con las constantes para eliminar los complejos. 𝑢 𝑡 = 𝐴 cos ω 𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 ω 𝑡
𝐺 = 𝑎 + 𝑏𝑖 𝐺 + 𝐺 = 2𝑎 Derivamos para obtener la velocidad:
𝐺 = 𝑎 − 𝑏𝑖 𝐺 − 𝐺 = 2𝑏𝑖 𝑢̇ 𝑡 = −𝐴ω sen ω 𝑡 + 𝐵ω 𝑐𝑜𝑠 ω 𝑡
Finalmente tendríamos como solución: Recodemos las condiciones iniciales 𝑢( ) =𝑢 , 𝑢̇ ( ) = 𝑢̇

𝑢 𝑡 = 2𝑎 cos ω 𝑡 + 2𝑏𝑖 ∗ i𝑠𝑒𝑛 ω 𝑡 𝑢( ) =𝑢 =𝐴∗1+𝐵∗0 𝑢̇ ( ) = 𝑢̇ = −𝐴ω ∗ 0 + 𝐵ω ∗ 1
𝑢 𝑡 = 𝐴 cos ω 𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 ω 𝑡 𝐴=𝑢 𝐵 = 𝑢̇ /ω
Finalmente la respuesta de desplazamiento se puede obtener como:
𝑢 𝑡 = 𝑢 cos ω 𝑡 + 𝑢̇ /ω 𝑠𝑒𝑛 ω 𝑡

… A.1. Vibración libre no amortiguada (c=0)
Respuesta del sistema: Respuesta del sistema: 𝑢̇ 𝑢̇

𝑢 𝑡 = (𝑢 + ( ) cos ω 𝑡 − arctan( )
𝑢 𝑡 = 𝑢 cos ω 𝑡 + 𝑢̇ /ω 𝑠𝑒𝑛 ω 𝑡 ω 𝑢 ω
Un poco de trigonometría:
𝑢 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐶 cos ɸ cos ω 𝑡 + 𝐶 sen ɸ 𝑠𝑒𝑛 ω 𝑡 𝑢̇
𝑢̇ (𝑢 +( )
𝐶 ω
𝑢̇ /ω 𝑢
𝑢 𝑡 = 𝐶 cos ω 𝑡 − ɸ
ɸ
𝑢 𝑢̇ 𝑢̇
𝑢 𝑡 = (𝑢 +( ) cos ω 𝑡 − arctan( ) T
ω 𝑢 ω
𝑢̇ 𝑡
𝑡 á cos 𝜔 𝑡 á − arctan( ) =1
𝑢 ω
Ejercicio …
Calcule las propiedades dinámicas de la estructura y formule su ecuación de Las propiedades dinámicas de la estructura:
equilibrio dinámico en vibración libre. (Columnas de 30x60 cm, vigas u
infinitamente rígidas, 𝐸𝑐 = 2.5𝑥10 𝑡𝑜𝑛/𝑚 , masa concentrada de 40 ton) Frecuencia circular de vibración:
M ω = 𝑘/𝑚 = 54.25 𝑟𝑎𝑑/𝑠
1 GDL D1 = 1:
dinámico 1 Periodo de vibración:
M k11
𝑇 = 2𝜋/ω = 0.116 𝑠𝑒𝑔
6 EIc
3m H2
= 9000 Frecuencia de vibración:
12 EIc = 6000 𝑓 = 1/𝑇 = 8.634 𝐻𝑧
H3 𝑘 = 12000 𝑡𝑜𝑛/𝑚
Ecuación de equilibrio dinámico:
40 𝑡𝑜𝑛
6m 24𝐸𝐼 𝑚= = 4.077𝑡𝑜𝑛. 𝑠 /𝑚 4.077 𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 12000 𝑢 𝑡 = 0
𝑘 = = 12000 𝑡𝑜𝑛/𝑚 9.81𝑚/𝑠
𝐻 / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

Ejercicio …
Después de un pequeño sismo, la estructura anterior comienza una vibración Respuesta de la estructura:
libre con un desplazamiento inicial 𝑢 de 3 cm. Calcule la respuesta de la 𝑢 𝑡 = 3 cos 54.25 𝑡 𝑐𝑚
estructura sin considerar su amortiguamiento.
Ecuación de equilibrio dinámico: 4.077 𝑢̈ 𝑡 + 12000 𝑢 𝑡 = 0

Respuesta de la estructura:
u
M
𝑢 𝑡 = 𝑢 cos ω 𝑡 + 𝑢̇ /ω 𝑠𝑒𝑛 ω 𝑡
𝑢 𝑡 = 3 cos 54.25 𝑡 𝑐𝑚
𝑢̇ 𝑡 = 3 ∗ −54.25 sen 54.25 𝑡 𝑐𝑚/𝑠

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Carga aplicada Movimiento del suelo

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Ecuación de equilibrio dinámico

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Ecuación de movimiento de sistemas de 1GDL

La fuerza de inercia (𝐹 ) ficticia se expresa empleando el producto de la masa ..

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 4

𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡 − 𝑀𝑢̈ 𝑡 𝑀𝑢̈ 𝑡 + 𝑐𝑢̇ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑝 𝑡 − 𝑀𝑢̈ 𝑡

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 5

k sin rozamiento kresorte = 6EI/L3

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 6

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

La ecuación del movimiento de la estructura es: 𝑢̇ 𝑡 = 𝑠𝐺𝑒 𝐺, 𝑠 𝑠𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠

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𝐺 = 𝑎 + 𝑏𝑖 𝐺 + 𝐺 = 2𝑎 Derivamos para obtener la velocidad:

𝐺 = 𝑎 − 𝑏𝑖 𝐺 − 𝐺 = 2𝑏𝑖 𝑢̇ 𝑡 = −𝐴ω sen ω 𝑡 + 𝐵ω 𝑐𝑜𝑠 ω 𝑡

Finalmente tendríamos como solución: Recodemos las condiciones iniciales 𝑢( ) =𝑢 , 𝑢̇ ( ) = 𝑢̇

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 8

Respuesta del sistema: Respuesta del sistema: 𝑢̇ 𝑢̇

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 9

Ecuación de equilibrio dinámico: 4.077 𝑢̈ 𝑡 + 12000 𝑢 𝑡 = 0

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