TEMA 13.

MODELAMIENTO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 Ecuación de estado
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 Ecuación de salida

Donde:

𝑥: son los estados del sistema.

𝑦: Salidas del sistema.
𝑢: Entradas del sistema.
𝐴: Matriz de estados
𝐵: Matriz de entrada
𝐶: Matriz de salida
𝐷: Matriz de trasferencia directa

Estado: Es el conjunto de variables más pequeño (variables de estado) que determina completamente el comportamiento
de un sistema.

Variables de estado: Las variables de un sistema dinámico son las variables que constituyen el menor conjunto de
variables que determinan el estado del sistema dinámico.

Ejemplo 1: Espacio de estados sistema masa resorte amortiguador

Paso 1: Obtener modelo matemático en ecuaciones diferenciales

Paso 2: Definir estados del sistema

Nota: Los estados del sistema son las mismas variables que establecen las condiciones
iniciales de cada variable dependiente.

Paso 3: Defino las entradas del sistema

Paso 4: Determino los estados derivados 𝑥̇ expresados en estados no derivados

Paso 5. Se definen las salidas del sistema expresadas en estados no derivados

Paso 6. Se construye el espacio de estados

Matlab

%SIMULACIÓN ESPACIO DE ESTADOS SISTEMA MBK

clc; clear all; close all;

m = 100;
b = 300;
k = 6000;
A = [-b/m -k/m; 1 0];
B = [1/m; 0];
C = [1 0; 0 1; -b/m -k/m; 0 k; b 0];
D = [0; 0; 1/m; 0; 0];
sys_ss = ss(A,B,C,D);
tfin = 4; ts = tfin/2000; t = 0:ts:tfin;
[Y,T,X] = step(sys_ss,t);
Vss = Y(:,1); %Extraemos datos de velocidad
Zss = Y(:,2); %Extraemos datos de desplazamiento
Ass = Y(:,3); %Extraemos datos de aceleración
Fkss = Y(:,4); %Extraemos datos de Fk
Fbss = Y(:,5); %Extraemos datos de Fb
figure(1);
subplot(211); plot(t,Zss); title('Desplazamiento por espacio de estados'); grid;
figure(2);
subplot(511); plot(t,Vss); title('Velocidad'); grid;
subplot(512); plot(t,Zss); title('Desplazamiento'); grid;
subplot(513); plot(t,Ass); title('Aceleración'); grid;
subplot(514); plot(t,Fkss); title('Fk = k*Z'); grid;
subplot(515); plot(t,Fbss); title('Fb = b*V'); grid; xlabel('Tiempo (s)')
%Comparación salida de desplazamiento con la FDT y entrada escalón unitario
%Step
num = 1;
den = [m b k];
sys_tf = tf(num,den);
Ztf = step(sys_tf,t);
figure(1);
subplot(212); plot(t,Ztf); title('Desplazamiento por FDT'); grid;