ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRÁCTICA N° 6
NOMBRE: Hansel Lara GRUPO: GR2-2
1. TEMA
ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y PERMANENTE
2. OBJETIVOS
2.1. Analizar y determinar el comportamiento de sistemas de primer y segundo orden en estado
transitorio y permanente.
2.2. Analizar y determinar los errores en estado estacionario de sistemas de distinto orden.
2.3. Aproximar sistemas de orden superior a sistemas de segundo orden.
3. INFORME
3.1. Para el segundo sistema cerrar el lazo con una realimentación unitaria. Determinar los
parámetros de la respuesta transitoria y en estado estable. Comente sus resultados[1].

Para este caso solo se halló los parámetros de la respuesta transitoria dado que en el desarrollo de la
práctica se realizó el cálculo de los parámetros en estado permanente.
Se presenta el código implementado para hallar dichos parámetros en el sistema de segundo orden
con realimentación unitaria:
La respuesta del sistema a una entrada paso se presenta en la siguiente grafica

Se observa que el sistema tiene subamortiguamiento dado que se estabiliza se puede concluir que
tiene polos complejos conjugados cuya parte real está muy cerca del eje imaginario es por eso que
el sistema oscila de esa manera.
Se procedió a calcular gráficamente el tiempo de establecimiento mediante una tolerancia del 2%
esto se muestra en la siguiente gráfica:
En base a esto se calcula de manera aproximada un tiempo de establecimiento de 16.10 segundos
A partir de este dato se procedió a calcular los demás parámetros como se muestra en la imagen del
código implementado y dichos parámetros son los siguientes:
• Tiempo de establecimiento: 𝑡 𝑠 = 16.10 [𝑠]
• Tiempo de pico: 𝑡 𝑝 = 0.8311 [𝑠]
• Tiempo de subida: 𝑡 𝑟 = 0.4167 [𝑠]
• Máximo sobrepico: 𝑀𝑝 = 81.34%
• Ganancia: 𝐾 = 0.2254
• Factor de amortiguamiento 𝜀 = 0.0656
• Frecuencia de resonancia 𝜔𝑛 = 3.7883 𝑟𝑎𝑑/𝑠
En base a estos datos se puede obtener y graficar la función de transferencia la cual es la siguiente:

3.234
𝐺𝑠2𝑙𝑐𝑡 =
𝑠2 + 0.4969𝑠 + 14.35

Se procedió a comparar la respuesta ante una entrada paso de función de transferencia obtenida con
los parámetros y la función original y este es el resultado:
En este caso se observa que el resultado obtenido si es muy aproximado lo que garantiza una buena
resolución y obtención aproximada del tiempo de establecimiento, además se ve claramente que el
sistema tiende a oscilar este se debe a polos complejos conjugados muy cerca del eje imaginario del
plano s, los puntos de ambas graficas discrepan un poco para observar el error se obtendrá mediante
la función stepinfo los parámetros de régimen transitorio de la gráfica original (Grafica de rojo en la
figura) y los parámetros son:

Los errores se presentan en la siguiente tabla:

Sistema de segundo orden con realimentación negativa unitaria

Parámetro Sistema Aproximado Sistema “Real” Error %
𝑡𝑠 16.10 [𝑠] 15.45 [𝑠 4.21 %
𝑡𝑝 0.8311 [𝑠] 0.8475[𝑠] 1.94%
𝑡𝑟 0.4167 [𝑠] 0.2969 [𝑠] 40.35%
𝑀𝑝 81.34% 81.31% 0.04%

Pese a que las gráficas parecen muy similares si se observan los errores hay algunos que superan el
40% esto se debe a que Matlab hace aproximaciones mucho mas exactas y por lo general está se dará
en el tiempo de subida incluso existen aproximaciones para hallar este tiempo, se puede observar en
algunos libros.

3.2. Para el segundo sistema añadir un polo en s=0 cerrar el lazo con una realimentación unitaria.
Determinar los parámetros de la respuesta transitoria y en estado estable. Comentar los resultados
y comparar la respuesta obtenida con las respuestas de 6.1 y 6.2 del desarrollo de la práctica [1].

En este caso no se puede realizar una aproximación por polo dominante por tal motivo no se puede
calcular los parámetros transitorios a menos que se haga algún tipo de aproximación mucho mas
teórica que la de polo dominante por este motivo se analizara la respuesta obtenida con el comando
stepinfo
La respuesta a la entrada paso y los parámetros de estad transitorio se presentan a continuación:

En comparación con los sistemas obtenidos en el desarrollo de la práctica se observa que este sistema
es mucho más lento que al agregar un polo en cero se disminuyó el sobrepico además que se ganó
más estabilidad dado que los otros sistemas al tener sus polos conjugados muy cercanos a cero tendían
a tener muchas oscilaciones, al momento de incluir un polo en cero o también conocido como un
integrador el sistema cambio su coeficiente de amortiguamiento en este caso aumento.

3.3 Utilizando Matlab encontrar parámetros que caracterizan la respuesta transitoria y los errores
en estado estable del sistema planteado 4.1. Comparar los resultados obtenidos en Matlab con los
obtenidos en el trabajo preparatorio [1].

El Sistema del trabajo preparatorio es el siguiente:

Con:
25
𝐺 (𝑠) =
𝑠 (𝑠 + 6 )

𝐾=3
La implementación en Matlab se presenta en la siguiente imagen

Para el sistema se halla los parámetros de la respuesta transitoria en base al siguiente código

La respuesta del sistema a una entrada paso se presenta en la siguiente gráfica

Se observa que el sistema tiene subamortiguamiento dado que se estabiliza se puede concluir que
tiene polos complejos conjugados se llegará a más conclusiones en base a los parámetros
Se procedió a calcular gráficamente el tiempo de establecimiento mediante una tolerancia del 2% esto
se muestra en la siguiente gráfica:

En base a esto se calcula de manera aproximada un tiempo de establecimiento de 1.33 segundos.

A partir de este dato se procedió a calcular los demás parámetros como se muestra en la imagen del
código implementado y dichos parámetros son los siguientes:

• Tiempo de establecimiento: 𝑡 𝑠 = 1.33 [𝑠]

• Tiempo de pico: 𝑡 𝑝 = 0.3837 [𝑠]
• Tiempo de subida: 𝑡 𝑟 = 0.1925 [𝑠]
 • Máximo sobrepico: 𝑀𝑝 = 31.53%
• Ganancia: 𝐾 = 0.3328
• Factor de amortiguamiento 𝜀 = 0.2448
• Frecuencia de resonancia 𝜔𝑛 = 8.7218 𝑟𝑎𝑑/𝑠
En base a estos datos se puede obtener y graficar la función de transferencia la cual es la siguiente:

25.36
𝐺𝑠2𝑙𝑐𝑡 =
𝑠2 + 6.015𝑠 + 76.07

Se procedió a comparar la respuesta ante una entrada paso de función de transferencia obtenida con
los parámetros y la función original y este es el resultado:

En este caso se observa que el resultado obtenido si es muy aproximado lo que garantiza una buena
resolución y obtención aproximada del tiempo de establecimiento, además se ve claramente que el
sistema es estable dado que no crece indefinidamente y eso se esperaba a partir de la realimentación
negativa, los puntos de ambas gráficas discrepan un poco para observar el error se obtendrá mediante
la función stepinfo los parámetros de régimen transitorio de la gráfica original (Grafica de rojo en la
figura) y los parámetros son:

Los errores se presentan en la siguiente tabla:

Sistema de segundo orden con realimentación negativa unitaria

Parámetro Sistema Aproximado Sistema “Real” Error %
𝑡𝑠 1.33 [𝑠] 1.2716 [𝑠 4.59 %
𝑡𝑝 0.3837 [𝑠] 0.3838[𝑠] 0.026%
𝑡𝑟 0.1925 [𝑠] 0.1602 [𝑠] 20.16%
𝑀𝑝 31.53% 31.33% 0.64%
Pese a que las gráficas parecen muy similares si se observan los errores hay algunos que superan el
20% esto se debe a que Matlab hace aproximaciones mucho más exactas y por lo general está se dará
en el tiempo de subida.

Para el sistema se halla los parámetros de los errores en estado estable base al siguiente código

Los errores en estado estable para este sistema se calculan con la siguiente formula:
𝑅(𝑠)
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = lim 𝑠 ( )
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐾
Se tienen los siguientes errores:
𝐸𝑝: error de posición (entrada paso)
𝐸𝑣: error de velocidad (entrada rampa)
𝐸𝑎: error de aceleración (entrada parabólica)
En Matlab el resultado es el siguiente:
𝐸𝑝: 0
𝐸𝑣: 0.08
𝐸𝑎: ∞
Lo que coincide con lo obtenido en el trabajo preparatorio. Esto nos indica que es un sistema tipo 1
dado que solo consta de error de velocidad.

3.4 Utilizando Matlab encontrar parámetros que caracterizan la respuesta transitoria y los
errores en estado estacionario del sistema planteado en 4.2, tanto para el sistema original
como para el sistema aproximado (si fue posible)[1].

El sistema del trabajo preparatorio es:

56.16
𝐺2 (𝑠) =
(𝑠2 + 9𝑠 + 84.25)(𝑠2 + 𝑠 + 2)

Y el sistema aproximado resuelto en el trabajo preparatorio es:

56.16
𝐺2 (𝑠) =
84.25(𝑠2 + 𝑠 + 2)
La implementación en Matlab del sistema aproximado se presenta en la siguiente imagen

Para hallar los parámetros del sistema aproximado se tiene el siguiente código:

La respuesta del sistema a una entrada paso se presenta en la siguiente gráfica

Se observa que el sistema tiene subamortiguamiento dado que se estabiliza se puede concluir que
tiene polos complejos conjugados se llegará a más conclusiones en base a los parámetros.
Se procedió a calcular gráficamente el tiempo de establecimiento mediante una tolerancia del 2% esto
se muestra en la siguiente gráfica:

En base a esto se calcula de manera aproximada un tiempo de establecimiento de 8 segundos.

A partir de este dato se procedió a calcular los demás parámetros como se muestra en la imagen del
código implementado y dichos parámetros son los siguientes:

• Tiempo de establecimiento: 𝑡 𝑠 = 8 [𝑠]

• Tiempo de pico: 𝑡 𝑝 = 2.3082 [𝑠]
• Tiempo de subida: 𝑡 𝑟 = 1.2812 [𝑠]
 • Máximo sobrepico: 𝑀𝑝 = 30.91%
• Ganancia: 𝐾 = 0.3322
• Factor de amortiguamiento 𝜀 = 0.3448
• Frecuencia de resonancia 𝜔𝑛 = 1.45 𝑟𝑎𝑑/𝑠
En base a estos datos se puede obtener y graficar la función de transferencia la cual es la siguiente:

0.7008
𝐺𝑠1 =
𝑠2 + 6.015𝑠 + 2.102

Se procedió a comparar la respuesta ante una entrada paso de función de transferencia obtenida con
los parámetros y la función original y este es el resultado:

En este caso se observa que el resultado obtenido si es muy aproximado lo que garantiza una buena
resolución y obtención aproximada del tiempo de establecimiento, además se ve claramente que el
sistema es estable dado que no crece indefinidamente y eso se esperaba a partir de la realimentación
negativa, los puntos de ambas gráficas discrepan un poco para observar el error se obtendrá mediante
la función stepinfo los parámetros de régimen transitorio de la gráfica original (Grafica de rojo en la
figura) y los parámetros son:

Los errores se presentan en la siguiente tabla:

Sistema de segundo orden con realimentación negativa unitaria

Parámetro Sistema Aproximado Sistema “Real” Error %
𝑡𝑠 8 [𝑠] 7.74 [𝑠] 3.36 %
𝑡𝑝 2.3082 [𝑠] 2.3947[𝑠] 3.61%
𝑡𝑟 1.2812 [𝑠] 0.9887 [𝑠] 29.58%
𝑀𝑝 30.91% 30.48% 1.41%
Pese a que las gráficas parecen muy similares si se observan los errores hay algunos que superan el
29% esto se debe a que Matlab hace aproximaciones mucho más exactas y por lo general está se dará
en el tiempo de subida.

Para el sistema no aproximado no es posible hallar los parámetros de régimen transitorio de manera
numérica es por eso que se lo hará con el comando stepinfo y se comparará la respuesta a una entrada
paso del sistema aproximado y no aproximado y esto se muestra en las siguientes imágenes

Se observa que la aproximación es muy acertada esto se lo hizo con el método de polo dominante.

Los errores en estado estable no son posible en este sistema dado que no se tiene realimentación
negativa, en el caso del preparatorio solo para este literal se realizó una realimentación negativa
unitaria y para este caso el error está dado por la siguiente ecuación:
𝑅(𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = lim 𝑠 ( )
𝑠→0 1 + 𝐺2 (𝑠)
Para el sistema se halla los parámetros de los errores en estado estable base al siguiente código
En Matlab el resultado es el siguiente:
𝐸𝑝: 0.25
𝐸𝑣: ∞
𝐸𝑎: ∞
Lo que coincide con lo obtenido en el trabajo preparatorio. Esto nos indica que es un sistema tipo
cero dado que solo consta de error de posición y este es un valor finito

3.4. Conclusiones y Recomendaciones [1].

Conclusiones:
• Es muy importante el estudio o análisis de la respuesta transitoria y estable de un sistema esto
nos permite conocer más a fondo el comportamiento de un sistema bajo ciertas condiciones
esto permitirá tomar medidas para asegurar que cierto sistema trabaje de manera específica.

• Se constató que son los polos del sistema quienes determinan las características dinámicas
(estado transitorio) así como la estabilidad de un sistema por tal motivo se pudo estabilizar
un sistema o cambiar ciertas características como lo fue en el caso de añadir un polo en cero,
esto modifico completamente el análisis en estado transitorio como permanente

• La aproximación de un sistema de orden superior a uno de primero o segundo orden facilita

de gran manera su análisis dado que existen una gran simplicidad y también que solo se
conoce parámetros de la respuesta transitoria para sistemas de primer y segundo orden es por
tal motivo que se debe aproximar un sistema siempre y cuando sea posible.

Recomendaciones:
• Se recomienda tener bien claro que efecto tienen los polos y los ceros en una función de
transferencia, así como en el análisis de su respuesta esto facilitará al estudiante a comprender
de mejor manera e interpretar si un resultado es el esperado.
• Al momento de reducir un sistema de orden superior a uno de primer o segundo orden se lo
puede hacer mediante el concepto de polo y cero dominante, pero se debe tener en claro que
 esto no siempre es posible por tanto se recomienda verificar aproximaciones mas formales
para la reducción de sistemas de orden superior a inferiores.
Referencias:
[1] V. Moya & R. Pillajo, "Práctica 6: Analisis de respuesta transitoria y permanente”,
Laboratorio de Sistemas de Control Automático, Escuela Politecnica Nacional, Facultad de
Ingeniería Eléctrica y Electrónica, 2022A, [En línea], Disponible en:
https://cea.epn.edu.ec/images/HOJAS_GUIAS_22A/CONTROL_AUTOMATICO/P6_Caut
omatico.pdf, [Último acceso: 25-julio-2022].