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EJEMPLOS DE MODELADO Y

SIMULACIÓN DE SISTEMAS
FÍSICOS
Por Ing. Roberto Veltri Rosal
I PARTE.

PROBLEMA 1.1.

Obtener la función de transferencia de un termómetro.

Supóngase un termómetro formado por un tubo de vidrio de conductividad


térmica, k de espesor de pared, e y con una superficie media, S. En su interior hay
una masa, m de mercurio cuyo valor específico Ce. Despréciese la masa térmica
del tubo de vidrio.

Considérese este termómetro en equilibrio indicando una temperatura T,


temperatura que tendrá el mercurio en el interior del termómetro. Si en estas
condiciones se sumerge en un recinto cuya temperatura ambiental es d, distinta de
T, se transmitirá a través de las paredes un flujo calorífico, cuyo valor será:

𝑘∗𝑆
𝑞(𝑡) = ∗ [𝜃𝑑 (𝑡) − 𝜃𝑇 (𝑡)]
𝑒

Este calor específico será absorbido por la masa del mercurio tendiendo a aumentar
su temperatura de acuerdo con la expresión:

𝑑𝜃𝑇 (𝑡)
𝑞(𝑡) = 𝑚 ∗ 𝐶𝑒 ∗
𝑑𝑡

Igualando, ambas ecuaciones se tiene:

𝑑𝜃𝑇 (𝑡) 𝑘 ∗ 𝑆
𝑚 ∗ 𝐶𝑒 ∗ = ∗ [𝜃𝑑 (𝑡) − 𝜃𝑇 (𝑡)]
𝑑𝑡 𝑒

𝑑𝜃𝑇 (𝑡) 𝑘 ∗ 𝑆 𝑘∗𝑆


𝑚 ∗ 𝐶𝑒 ∗ = ∗ 𝜃𝑑 (𝑡) − ∗ 𝜃𝑇 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑒 𝑒

𝑑𝜃𝑇 (𝑡) 𝑘∗𝑆 𝑘∗𝑆


+ ∗ 𝜃𝑇 (𝑡) = ∗ 𝜃 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑚 ∗ 𝐶𝑒 ∗ 𝑒 𝑚 ∗ 𝐶𝑒 ∗ 𝑒 𝑑

Si se toma, una constante K, como:

𝑘∗𝑆
𝐾=
𝑚 ∗ 𝐶𝑒 ∗ 𝑒
Se tiene:

𝑑𝜃𝑇 (𝑡)
+ 𝐾 ∗ 𝜃𝑇 (𝑡) = 𝐾 ∗ 𝜃𝑑 (𝑡)
𝑑𝑡

Tomando las condiciones iniciales como: T(to) = 0, y la transformada de Laplace,


se tiene:

𝑆 ∗ Θ𝑇 (𝑆) + 𝐾 ∗ Θ𝑇 (𝑆) = 𝐾 ∗ Θ𝑑 (𝑆)

Θ𝑇 (𝑆) ∗ [𝑆 + 𝐾] = 𝐾 ∗ Θ𝑑 (𝑆)

De modo que la función de transferencia del termómetro, considerando que la señal


de entrada corresponde a d(t) y la señal de salida es T(t), será:

Θ𝑇 (𝑆) 𝐾
=
Θ𝑑 (𝑆) [𝑆 + 𝐾]

PROBLEMA 1.2.

Obtener la función de transferencia existente entre la presión en la cámara superior


y la posición del vástago del servomotor de una válvula hidroneumática.

Resolución:
Usaremos la siguiente nomenclatura:
P(t): Incremento de la presión con respecto a una de
equilibrio Po en la cámara superior.
A: Área sobre la que actúa el aire comprimido para
desplazar el vástago.
F(t): Fuerza ejercida sobre el vástago.
m: Masa del vástago y de todas las partes móviles del servomotor.
r: Coeficiente de rozamiento viscoso global entre las superficies sobre las que hay
desplazamiento.
C: Constante del resorte.
x: Desplazamiento del vástago relativo a una posición de equilibrio xo cuando la
presión es Po.
Para estudiar la función de transferencia de un sistema tal como el indicado, se va a
realizar un balance de fuerzas actuante sobre las partes móviles del servomotor. La fuerza
externa que hace desplazarse al vástago de su posición de equilibrio es la ocasionada por
una variación de presión en la cámara superior, esta es:

𝐹(𝑡) = 𝑃(𝑡) ∗ 𝐴

Esta fuerza vendrá equilibrada en todo momento por las siguientes:


a) Fuerza debida a la inercia de las partes móviles.

𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝐹𝑖 (𝑡) = 𝑚 ∗
𝑑𝑡 2

b) Fuerza debida al rozamiento entre superficies deslizantes. Esta se aproxima


considerando únicamente la debida a la velocidad de deslizamiento.

𝑑𝑥(𝑡)
𝐹𝑟 (𝑡) = 𝑟 ∗
𝑑𝑡

c) Fuerza ejercida por el resorte.

𝐹𝑐 (𝑡) = 𝐶 ∗ 𝑥(𝑡)

En equilibrio de las fuerzas exige que:

𝐹(𝑡) = 𝐹𝑖 (𝑡) + 𝐹𝑟 (𝑡) + 𝐹𝑐 (𝑡)

Es decir,

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑃(𝑡) ∗ 𝐴 = 𝑚 ∗ 2
+𝑟∗ + 𝐶 ∗ 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando la transformada de Laplace, se tiene:

𝑃(𝑆) ∗ 𝐴 = 𝑚 ∗ 𝑆 2 ∗ 𝑋(𝑆) + 𝑟 ∗ 𝑆 ∗ 𝑋(𝑆) + 𝐶 ∗ 𝑋(𝑆)

𝑃(𝑆) ∗ 𝐴 = 𝑋(𝑆) ∗ [𝑚 ∗ 𝑆 2 + 𝑟 ∗ 𝑆 + 𝐶]

Donde la función de transferencia queda como:


𝑋(𝑆) 𝐴
= 2
𝑃(𝑆) 𝑚 ∗ 𝑆 + 𝑟 ∗ 𝑆 + 𝐶

En la ecuación principal del movimiento del vástago, se puede observar la


diferencia entre el régimen transitorio y el régimen permanente de un sistema. Si
suponemos el servomotor en equilibrio y consideramos la fuerza y la posición en ese
instante como origen de coordenadas, al variar la fuerza bruscamente, el vástago empezará
a deslizarse apareciendo fuerzas de inercias y de rozamientos de manera que la x(t)
verifique en todo momento dicha ecuación. En el transcurso del tiempo las fuerzas de
inercia y de rozamiento disminuirán anulándose cuando x(t) sea constante. Igualmente se
cumplirá la ecuación, pero al ser x(t) constante, serán:

𝑑 2 𝑥(𝑡)
=0
𝑑𝑡 2

𝑑𝑥(𝑡)
=0
𝑑𝑡

Entonces, la ecuación principal del movimiento se reduce a:

𝑃(𝑡) ∗ 𝐴 = 𝐶 ∗ 𝑥(𝑡)

La posición de equilibrio final es independiente de la masa y del rozamiento


dependiendo únicamente del resorte que se opone a la variación de presión de la cámara
superior. La relación existente entre Po y Xo correspondiente a una posición de equilibrio
es proporcional pues, con constante C/A. Se puede variar reajustando el valor de cualquiera
de estos dos parámetros.

PROBLEMA 1.3.

Obtener una función de transferencia que aproxime la relación existente entre la


altura del nivel H del depósito de la siguiente figura y el caudal entrante, Qe.
Resolución.

El balance de líquido entrante y saliente en el depósito exige que:

𝑄𝑒 ∗ ∆𝑡 = 𝑄𝑠 ∗ ∆𝑡 + 𝐴 ∗ ∆𝐻

Siendo, A la superficie libre del líquido en el depósito que supondremos constante.


El sistema lo consideraremos en equilibrio cuando el caudal entrante sea igual al saliente,
manteniendo el entonces el nivel a una altura Ho constante:

𝑄𝑒𝑜 = 𝑄𝑠𝑜

Si a partir de un estado de equilibrio, como el considerado, se aumenta el caudal


entrante en una pequeña cantidad, qe, se incrementará igualmente el caudal de salida y la
altura en unas cantidades, qs y h, respectivamente que deberán verificar la ecuación
principal, esto es:

(𝑄𝑒𝑜 + 𝑞𝑒 ) ∗ ∆𝑡 = (𝑄𝑠𝑜 + 𝑞𝑠 ) ∗ ∆𝑡 + 𝐴 ∗ (∆𝐻𝑜 + ∆ℎ)

La obtención de la función de transferencia buscada no presentaría ninguna


dificultad si la relación existente entre Qs y H fuera lineal, pero ocurre que no lo es.

𝑄𝑠 = 𝑘 ∗ √𝐻
Con lo cual estamos en un sistema no lineal y para poder estudiarlo fácilmente
debemos linealizarlo. Para ello supongamos transcurrido el tiempo t con el cual el caudal
saliente y la altura valdrán:

𝑄𝑠 = 𝑄𝑠𝑜 + 𝑞𝑠

𝐻 = 𝐻𝑜 + ℎ

La ecuación queda como:

1⁄
𝑄𝑠𝑜 + 𝑞𝑠 = 𝑘 ∗ √𝐻𝑜 + ℎ = 𝑘 ∗ (𝐻𝑜 + ℎ) 2

Para linearlizar el sistema se considera los dos primeros términos de la ecuación de


expansión en serie de Taylor, esto es:

1 ℎ
𝑄𝑠𝑜 + 𝑞𝑠 = 𝑘 ∗ √𝐻𝑜 + 𝑘 ∗
2 √𝐻𝑜

Ahora bien, se tiene que:

𝑄𝑠𝑜 = 𝑘 ∗ √𝐻𝑜

Con lo cual:

1 ℎ
𝑞𝑠 = ∗𝑘∗ = 𝑘1 ∗ ℎ
2 √𝐻𝑜

Obteniendo así una relación lineal entre el incremento de caudal saliente e


incremento de altura. Relacionando las ecuaciones y suponiendo el estado de equilibrio se
tiene:

𝑞𝑒 ∗ ∆𝑡 = 𝑞𝑠 ∗ ∆𝑡 + 𝐴 ∗ ∆ℎ

Y sustituyendo, se tiene:

𝑞𝑒 ∗ ∆𝑡 = 𝑘1 ∗ ℎ ∗ ∆𝑡 + 𝐴 ∗ ∆ℎ

∆ℎ
𝑞𝑒 = 𝑘1 ∗ ℎ + 𝐴 ∗
∆𝑡
Haciendo, t0 y tomando el límite en ambos miembros queda:

𝑑ℎ
𝑞𝑒 = 𝑘1 ∗ ℎ + 𝐴 ∗
𝑑𝑡

Como ecuación diferencial que relaciona las variaciones de caudal a la entrada con
las de la altura del depósito. Tomando transformada de Laplace, obtenemos una función de
transferencia aproximada que regula la dinámica del sistema considerado.

𝑄𝑒 (𝑆) = 𝑘1 ∗ 𝐻(𝑆) + 𝐴 ∗ 𝑆 ∗ 𝐻(𝑆)

𝑄𝑒 (𝑆) = (𝑘1 ∗ +𝐴 ∗ 𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)

𝐻(𝑆) 1
=
𝑄𝑒 (𝑆) (𝑘1 ∗ +𝐴 ∗ 𝑆)

En la ecuación diferencial que rige el sistema se consideran como variables las


variaciones de Qe(t) y H(t) con respecto a la posición de equilibrio Qeo y Ho con lo cual no
hace falta suponer condiciones iniciales nulas, puesto que van implícitas en la definición de
las variables consideradas qe y h.

La linealización de este sistema se puede comprender por medio de la siguiente


figura que representa la relación existente entre Qs y H, de acuerdo con su ecuación, es
decir, según una relación parabólica. Al despreciar los términos de grado superior, de la
expansión en serie de Taylor, la relación lineal se hace en torno al punto de equilibrio (Ho y
Qso), siendo precisamente esta recta la tangente a la parábola en ese punto.
1.6-. SISTEMAS DE NIVEL DE LÍQUIDOS.

Para iniciar el estudio de los sistemas de nivel de líquidos es necesario definir los
conceptos de resistencia el flujo y capacitancia en un tanque que almacena un fluido. La
resistencia el flujo debido a una restricción es lineal cuando el flujo es laminar y se
comporta como un sistema no lineal cuando el flujo es turbulento. En ambos casos se
define como el cociente de la diferencia de niveles en el recipiente entre el cambio en el
gasto.

𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙𝑒𝑠 (𝑚)


R=
𝑚3
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑔𝑎𝑠𝑡𝑜 ( 𝑆 )
Para flujo laminar el gasto (Q) es proporcional a la columna hidrostática (H),
mientras que para flujo turbulento es proporcional a la raíz cuadrada de la columna
hidrostática:
Q = 𝐾1 ∗ 𝐻

Q = 𝐾𝑡 ∗ √𝐻

Dónde:

Q = gasto, en m3/S.
Kl = Coeficiente de proporcionalidad para flujo laminar, en m2/S.
Kt = Coeficiente de proporcionalidad para flujo turbulento, en m2.5/S.
H = Columna hidrostática, en m.

De la definición de resistencia, para un sistema con flujo laminar se tiene:

𝑑𝐻 𝐻
R𝑖 =
=
𝑑𝑄 𝑄
De igual forma para un flujo turbulento la resistencia al flujo debida a una
restricción está dada por:

𝑑𝐻 𝐻
R𝑡 = =
𝑑𝑄 𝑄

Dónde la diferencial del gasto es:

𝐾𝑡
𝑑𝑄 = 𝑑𝐻
2√𝐻

Con lo cual la expresión para la resistencia al flujo turbulento queda como:

𝑑𝐻 2√𝐻
R𝑡 = =
𝐾𝑡 𝐾𝑡
𝑑𝐻
2√𝐻
𝑄
Si: 𝐾𝑡 = , entonces se tiene que:
√𝐻

2𝐻
𝑅𝑡 =
𝑄
Esta aproximación es válida solo en el caso en que las variaciones en el gasto y en la
columna hidrostática sean pequeñas alrededor del punto de operación.

Figura N° 1.21. Sistema de nivel de líquido.

Por otro lado, la capacitancia de un tanque se define como el cociente de la


variación del líquido acumulado entre el cambio en la columna hidrostática, lo cual resulta
en unidades de área por lo que la capacitancia de un tanque se puede considerar como la
sección transversal del tanque bajo estudio.

𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑐𝑢𝑚𝑢𝑙𝑎𝑑𝑜 (𝑚3 )


C=
𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎 ℎ𝑖𝑑𝑟𝑜𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 (𝑚)

En los sistemas de nivel de líquido la condición de equilibrio viene declarada como:


“La diferencia del gasto de entrada y el gasto de salida en una unidad pequeña de tiempo es
igual a la cantidad de líquido acumulado”, es decir:

𝐶 ∗ 𝑑ℎ(𝑡) = [𝑞𝑖 (𝑡) − 𝑞𝑜 (𝑡)] ∗ 𝑑𝑡

Donde, C*dh(t) es la cantidad de líquido almacenado y la cantidad de gasto a la


salida del tanque está definido en función de la resistencia al flujo de la restricción como:

ℎ(𝑡)
𝑞𝑜 (𝑡) =
𝑅

Sustituyendo esta expresión en la ecuación anterior se tiene:


𝑑ℎ(𝑡)
𝑅𝐶 ∗ + ℎ(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑞𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡

Aplicando la transformada de Laplace, considerando condiciones iniciales cero y


relacionando la variable de salida (nivel) con la de entrada (flujo de entrada), se tiene la
función de transferencia como:

𝑅𝐶 ∗ 𝑆 ∗ 𝐻(𝑆) + 𝐻(𝑆) = 𝑅 ∗ 𝑄𝑖 (𝑆)

𝐻(𝑆) 𝑅
=
𝑄𝑖 (𝑆) 𝑅𝐶 ∗ 𝑆 + 1

1.7-. SISTEMAS TÉRMICOS.

En general, el número de sistemas térmicos que pueden ser descritos por ecuaciones
diferenciales lineales es limitado La condición básica para garantizar linealidad es que la
temperatura del cuerpo bajo estudio sea uniforme, lo que en la mayoría de los casos
prácticos no se cumple, sin embargo, esta aproximación es válida cuando se desea
representar el comportamiento de cuerpos pequeños, aire o líquidos, siempre que exista una
mezcla perfecta de fluido en el medio. Las variables involucradas en sistemas térmicos son
la razón del flujo calorífico q(t) y la temperatura T(t). En la tabla N° 4 se hace un resumen
de las variables físicas involucradas en el estudio de esta clase de sistemas.

Tabla N° 4. Elementos y variables de los sistemas térmicos.

Símbolo Cantidad Unidades


q Razón de flujo calorífico 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠/𝑆
Coeficiente de 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒
h ( ) /𝐶𝑚2
transferencia de calor 𝑆
M Masa 𝐾𝑔
Área de intercambio de
A 𝑚2
calor
𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠
c Calor específico promedio
𝐾𝑔 ∗ °𝐶
CT Capacitancia térmica 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠/°𝐶
𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠
R Resistencia térmica 𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠/( )
𝑆
T Temperatura °C

e Energía calorífica 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠

La condición de equilibrio para sistemas térmicos establece: que “el calor


administrado a un sistema es igual al calor almacenado más el calor liberado”

𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑑𝑒 𝑅𝑎𝑧ó𝑛 𝑑𝑒 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑑𝑒


{ }={ }+{ }
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝐴𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

Esta condición expresada en términos de la razón del flujo calorífico y la


temperatura queda como:

𝑇2 − 𝑇1
𝑞 = ℎ ∗ 𝐴 ∗ (𝑇2 − 𝑇1 ) =
𝑅𝑇

Lo que indica, que la razón de trasferencia de calor en un cuerpo es proporcional a


la diferencia de temperatura a través del cuerpo, donde T2 es la temperatura del medio
circundante y T1 es la temperatura del cuerpo. Por otro lado, la velocidad del cambio en la
temperatura se relaciona con la razón de transferencia calorífica dentro del cuerpo por
medio de la ecuación:

𝑑𝑇 𝑑𝑇
𝑄 = 𝑀∗𝑐∗ = 𝐶𝑇 ∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡

1.8-. ANALOGÍAS.

En una gran cantidad de casos, es necesario realizar simulaciones de las ecuaciones


derivadas del proceso de modelado. Sin embargo, la persona de la disciplina de ingeniería
que efectúa la simulación determinará la clase de simulador a utilizar. Por lo general los
simuladores de procesos están enfocados hacia usuarios de una especialidad en particular
por lo que es necesario convertir las ecuaciones diferenciales a sistemas ya sean mecánicos
o eléctricos cuyo comportamiento sea análogo al original. Dentro de las analogías de
sistemas más comunes están aquellas que relacionan sistemas mecánicos y eléctricos.

1.8.1. Analogía fuerza-voltaje.


Considerando los sistemas mostrados en la figura N° 1.22, se puede determinar el
siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:

Figura N° 1.22. Sistema eléctrico en serie y mecánico.

Para el circuito eléctrico:

𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ + ∗ ∫ 𝑖(𝑡) ∗ 𝑑𝑡 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶

Si se expresa en función de la carga, se tiene:


𝑑𝑞(𝑡)
𝑖(𝑡) =
𝑑𝑡

𝑑 2 𝑞(𝑡) 𝑑𝑞(𝑡) 𝑞(𝑡)


𝐿∗ + 𝑅 ∗ + = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝐶

Para el sistema mecánico, se tiene:

𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑚∗ 2
+𝐵∗ + 𝐾 ∗ 𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Al comparar las ecuaciones anteriores, se observa que son sistemas análogos, esto
es, tienen una ecuación diferencial idéntica y se pueden establecer las relaciones resumidas
en la siguiente tabla:

Tabla N° 5. Analogías entre fuerza y voltaje.

Sistema mecánico Sistema eléctrico


Fuerza (Par) Voltaje (V)
Masa (m). Momento
Inductancia (L)
de Inercia.
Fricción Viscosa (B) Resistencia (R)
Constante del
Capacitancia (C)
Resorte (K)
Desplazamiento
Carga, q(t)
Angular, (t)
Velocidad Angular,
Corriente, i(t)
(t)

1.8.2-. Analogía fuerza-corriente.

De manera similar se puede considerar los sistemas mostrados en la figura N° 1.23


para establecer la relación existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecánico
y un sistema eléctrico. Las ecuaciones que describen el sistema para el circuito eléctrico
son:

Figura N° 1.23. Sistema eléctrico en paralelo y mecánico.

𝑣(𝑡) 1 𝑑𝑣(𝑡)
+ ∗ ∫ 𝑣(𝑡) ∗ 𝑑𝑡 + 𝐶 ∗ = 𝑖(𝑡)
𝑅 𝐿 𝑑𝑡

Que expresada en términos del flujo magnético, se tiene:

𝑑Ψ(𝑡)
𝑣(𝑡) =
𝑑𝑡

𝑑2 Ψ(𝑡) 1 𝑑Ψ(𝑡) 1
𝐶∗ + ∗ + ∗ Ψ(𝑡) = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
Dado que el sistema mecánico ha sido considerado el mismo que para la analogía
fuerza voltaje, se pueden comparar ambas ecuaciones para obtener las relaciones dadas en
la tabla N° 6, que son denominadas analogías fuerza-corriente.

Tabla N° 6. Analogías entre fuerza y corriente.

Sistema mecánico Sistema eléctrico


Fuerza (Par) Corriente (i)
Masa (m). Momento
Capacitancia (C)
de Inercia.
Fricción Viscosa (B) Resistencia (R)
Constante del
Inductancia (L)
Resorte (K)
Desplazamiento Flujo Magnético,
Angular, (t) (t)
Velocidad Angular,
Voltaje, v(t)
(t)

1.9-. Diagramas de bloques.

Los diagramas de bloques son una representación gráfica de las variables de un


sistema y está constituido de tres partes principales:
-. Elementos.
-. Detectores de error.
-. Puntos de Bifurcación.

Un elemento muestra la dependencia funcional de una variable con respecto a la


otra. Por lo general en un bloque se incluye una función de transferencia parcial que a su
vez puede ser usada para generar un bloque que represente al sistema total.

Figura N° 1.24. Bloque de elementos.


Un detector de error, como el mostrado en la figura N° 1.25 (a), es una parte del
diagrama que entrega la diferencia de dos señales incidentes. En ocasiones este elemento
puede ser usado como un sumador de señales.

Figura N° 1.25. a) Detector de error y b) Punto de bifurcación.

Y por último un punto de bifurcación es aquél donde una salida se deriva hacia otros
elementos del diagrama, ver figura N° 1.25 (b).

Usando estos elementos básicos es posible obtener la representación en diagramas


de bloques de un sistema de control de lazo cerrado. La forma general del sistema de lazo
cerrado en su forma más simple se muestra en la figura N° 1.26, donde se representan las
funciones de transferencia esenciales usadas en el ámbito del control industrial, así como
las principales señales de interés. Estas funciones y señales son:

-. Función de transferencia directa G(s) que es el objeto del control, es decir, la


planta a controlar.
-. Función de transferencia de retroalimentación H(s) que representa al sistema de
medición.
-. Señal de salida C(s) que es la señal a controlar.
-. Señal de entrada R(s) también llamada señal de referencia.
-. Señal de error E(s) que nos indica si un sistema ha alcanzado el valor de salida
deseado.
Figura N° 1.26. Esquema de diagrama de bloque en lazo cerrado.

Es importante hacer notar que las señales en cada punto del diagrama de bloques
pueden ser de naturaleza totalmente diferente una de la otra, es decir, mientras la salida
puede ser temperatura, la señal a la salida del sistema de medición B(s) puede ser voltaje,
presión, corriente, intensidad luminosa, etc. Manipulando algebraicamente las señales
presentes en la figura N° 1.26 se llega a la siguiente ecuación que es la forma general de la
función de transferencia de lazo cerrado:

𝐶(𝑆) 𝐺(𝑆)
=
𝑅(𝑆) 1 + 𝐻(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆)

En esta ecuación se pueden identificar dos términos que son de suma importancia
para los objetivos de este trabajo. En primer lugar, está la función formada por el producto
de la función de transferencia directa y de la función de transferencia de retroalimentación,
que es denominada la función de transferencia de lazo abierto.

𝐻(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆) = 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜

En segundo término, está el observar que los polos de la función de lazo cerrado
están en las soluciones de la ecuación características, dado por el siguiente polinomio:

1 + 𝐻(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆) = 0

En este momento es necesario detenerse un poco a meditar sobre la importancia de


las ecuaciones anteriores. Estas dos ecuaciones contienen información que será utilizada
para el desarrollo de las herramientas de análisis necesarias para la definición y diseño de
sistemas de control. Si se despeja la función de transferencia de lazo abierto de la ecuación
característica se tiene:
𝐻(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆) = −1

Lo cual sugiere el hecho de que cuando la función de transferencia de lazo abierto,


en algún valor de la variable compleja 𝑆 = 𝜎 + 𝑗𝜔, cumple con esta condición, el
denominador de la función de transferencia de lazo cerrado será cero y por lo tanto dicha
función quedará indeterminada, lo que físicamente corresponde a una condición de
inestabilidad. Dado que el valor de la variable compleja S es un número complejo, entonces
la ecuación 𝐻(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆) es un fasor que contiene información de la magnitud y la fase. La
magnitud está dada por:

|𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)|𝑆=𝜎+𝑗𝜔 = 1

Mientras que la fase está dada por:

∠𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)|𝑆=𝜎+𝑗𝜔 = ±180 ∗ (2𝑘 + 1 =

A las ecuaciones anteriores se le conoce como las condiciones de módulo y ángulo


respectivamente, y serán usadas en innumerables ocasiones en los capítulos posteriores por
lo que su comprensión es de suma importancia. Continuando con nuestra discusión de los
diagramas de bloques, es conveniente comentar que no todos los sistema contienen una sola
entrada y una sola salida como los que hemos tratado hasta el momento (sistema SISO de
las siglas en íngles simple-input simple-output). Es común en la práctica encontrar sistemas
que tienen más de una entrada y más de una salida (MIMO multiple-input multiple-output).
Sin embargo para los sistemas que nos interesa estudiar nos limitaremos unicamente al caso
donde se tengan dos entradas y una salida, donde la segunda entrada es una señal de
perturbación.
Figura N° 1.27. Diagrama de bloque en lazo cerrado con perturbación.

Como la función de transferencia se obtiene a partir de sistemas lineales, cuando un


sistema tiene una perturbación externa, este se puede analizar utilizando el principio de
superposición considerando la contribución de la entrada y la perturbación por separado
para posteriormente sumar las dos respuestas. De esta forma la respuesta esperada C(s) es:

𝐺(𝑆) 𝐺2 (𝑆)
𝐶(𝑆) = ∗ 𝑅(𝑆) + ∗ 𝑁(𝑆)
1 + 𝐻(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆) 1 + 𝐻(𝑆) ∗ 𝐺(𝑆)

En la ecuación anterior se aprecia que el concepto de función de transferencia no se


aplica en el caso de más de una entrada. Una de las mayores ventajas de los sistemas de
control de lazo cerrado es que las variaciones de las funciones de transferencia directa
afectan en menor medida el comportamiento del sistema.

1.9.1 Procedimiento para trazar diagramas de bloques.

Los diagramas de bloques son importantes cuando se desea conocer las variables
importantes en un lazo de control y el procedimiento para su obtención es semejante al
empleado para determinar una función de transferencia. Es importante tomar en cuenta que
para simplificar el trazo de diagramas de bloques se debe tener cuidado en establecer
adecuadamente las relaciones causa-efecto de una variable respecto a otra.

Por lo general estas relaciones se dan de manera natural al plantear las ecuaciones
diferenciales del comportamiento dinámico del sistema y obtener la transformada de
Laplace con condiciones iniciales igualadas a cero, teniendo cuidado de que cada variable
de interés aparezca solo una vez como efecto y que a su vez aparezca como causa en otras
ecuaciones, se puede obtener un conjunto de ecuaciones como las que a continuación se
ilustran:
Efecto Causas
𝑣1 = 𝑡11 ∗ 𝑣1 + 𝑡12 ∗ 𝑣2 + ⋯ + 𝑡1𝑛 ∗ 𝑣𝑛
𝑣2 = 𝑡21 ∗ 𝑣1 + 𝑡22 ∗ 𝑣2 + ⋯ + 𝑡2𝑛 ∗ 𝑣𝑛
⋮ ⋮ ⋮
𝑣𝑛 = 𝑡𝑛1 ∗ 𝑣1 + 𝑡𝑛2 ∗ 𝑣2 + ⋯ + 𝑡𝑛𝑛 ∗ 𝑣𝑛

Dónde:
vi = Son las variables del diagrama a bloques.
tii = Son las funciones de transferencias que relacionan cada bloque.

Para trazar adecuadamente el diagrama a bloques, ya se mencionó que se sigue un


procedimiento similar al usado para la obtención de la función de transferencia. En
resumidas cuentas la mecánica es la siguiente:
-. Escribir las ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento dinámico
del sistema.
-. Tomar la transformada de Laplace de cada elemento con condiciones iniciales
iguales a cero.
-. Representar cada elemento en un bloque.
-. Juntar todos los bloques individuales para formar el sistema completo.
Una vez obtenido el diagrama a bloques, es posible llegar a una forma mínima como
la mostrada anteriormente en la figura N° 1.26 cuya función de transferencia adopta la
forma general dada su ecuación. La reducción de los diagramas de bloques a su mínima
expresión es posible realizarla siguiendo dos reglas muy simples:
-. El producto de las ganancias de los bloques ubicados en el camino directo debe
permanecer constante.
-. El producto de las ganancias de los bloques en el lazo de retroalimentación debe
permanecer constante.

1.9.2. Gráficos de flujo de señal (GFS).

Al igual que los diagramas de bloques, este es un método gráfico de representación


de ecuaciones lineales de un sistema. Para el empleo de los gráficos de flujo de señal
(GFS), se transforman las ecuaciones diferenciales que representan el sistema en
ecuaciones algebraicas en S, de manera similar a como se realizó con los diagramas de
bloques. De hecho un gráfico de flujo de señal es una forma alternativa de diagramas de
bloques que simplifica la manipulación de las ecuaciones de sistemas relativamente
grandes.

El método para trazar los gráficos de flujo de señal es idéntico al que se usó para la
obtención de los diagramas de bloques en la sección anterior. La diferencia consiste
fundamentalmente en la forma en cómo se dibujan las ecuaciones transformadas del
sistema. La figura N° 1.28 muestra un gráfico de flujo de señal del cual se puede definir los
siguientes elementos:

Figura N° 1.28. Gráfico de flujo de señal.


Nodo: Es un punto que representa una variable.
Transmitancia: Ganancia entre dos nodos.
Rama: Segmento de línea con dirección y sentido que une dos nodos.
Nodo de entrada: Es un nodo de donde únicamente salen ramas.
Nodo de salida: Es un nodo en donde sólo entran ramas.
Lazo: Camino o trayecto cerrado.
Ganancia de lazo: Es el producto de las transmitancias de un lazo.
Lazos disjuntos: Lazos que no poseen nodos en común.
Trayecto directo: Trayecto de un nodo de entrada a un nodo de salida que pasa
solo una vez por cada uno de los nodos que lo forman.

Una de sus características principales en un gráfico de flujo de señal, es que la señal


fluye, como su nombre lo indica, solamente en el sentido de las flechas. De esta forma,
dentro del grafo están representadas todas las dependencias funcionales de una variable
respecto a las otras variables del grafo, comportándose cada uno de los nodos como un
elemento de suma.
Para esto, cada nodo del grafo representa a una variable. Por ejemplo, para el
siguiente sistema de ecuaciones, se dará por resultado un gráfico de flujo de señal como el
mostrado en la figura N° 1.29.

𝑦2 = 𝑡12 ∗ 𝑦1 + 𝑡22 ∗ 𝑦2 + 𝑡32 ∗ 𝑦3 + 𝑡42 ∗ 𝑦4


𝑦3 = 𝑡23 ∗ 𝑦2 + 𝑡33 ∗ 𝑦3 + 𝑡43 ∗ 𝑦4
𝑦4 = 𝑡34 ∗ 𝑦3

Figura N° 1.29. Gráfico de flujo de señal de las ecuaciones anteriores.

1.9.3-. Fórmula general de Mason para la obtención de la ganancia del G.F.S.

Ya con un grafo dibujado, la pregunta obligada es ¿Cuál es el objetivo de mostrar


gráficamente las relaciones de variables que ofrecen las ecuaciones transformadas del
sistema?. La respuesta es simple: El gráfico contiene todas las posibles relaciones entre las
variables de un sistema aunque no se haya seguido la misma selección de relaciones causa-
efecto. Si las ecuaciones diferenciales están bien planteadas, la forma topológica puede
variar no así la información relacional dentro del mismo.

Teniendo el grafo, es posible obtener todas las funciones de transferencia siempre y


cuando exista una trayectoria directa entre las variables de entrada y salida seleccionadas.
La ganancia entre dos nodos del grafo se evalúa a partir de la fórmula de ganancia de
Mason definida por:

𝑃𝑛 ∗ ∆𝑛
𝐺=∑

𝑛

Donde:

-. Gn = Ganancia de la n-ésima trayectoria directa.


-. n = Cofactor asociado al n-ésimo trayecto directo construido con los lazos que no
tocan el n-ésimo trayecto directo.
 = Determinante del grafo.
El determinante del grafo se calcula a partir de la expresión:

∆= 1 − ∑ 𝐿𝑖 + ∑ 𝐿𝑖,𝑗 − ∑ 𝐿𝑖,𝑗,𝑘 + ⋯
𝑖 𝑖,𝑗 𝑖,𝑗,𝑘

La ecuación anterior, para el cálculo del determinante, es fácil de interpretar. Los Li


representan a las transmitancias de los lazos individuales que aparecen en el grafo, Li,j
corresponden a los productos de las transmitancias de lazo disjuntos, mientras que Li,j,k son
los productos de las transmitancias de tres lazos disjunto y así sucesivamente. No
necesariamente deben aparecer todos los tipos de lazos disjuntos mencionados, esto
depende solamente de la complejidad y el tamaño del grafo.

Por otro lado el cofactor asociado a cada trayectoria directa se determina de la


misma manera que el determinante del grafo con la salvedad de que se deben eliminar
todos aquellos lazos que tocan a la trayectoria directa en cuestión. De esta forma, si todos
los lazos tocan a la trayectoria directa, su cofactor asociado será unitario.