ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA

DEL LITORAL
Facultad de Ingeniería en Electricidad y
Computación

TAREA DE MAQUINARIA ELECTRICA II

Transmisiones Sincrónicas: SELSYN

Estudiante: 
Jonathan A. Recalde Espinosa
Fecha:
17 de Marzo del 2014

II Término 2013

Guayaquil – Ecuador
 

 
1.  Objetivos

  Conocer la definición de Transmisión Sincrónica Selsyn

  Conocer los tipos de transmisión Selsyn

2.  Resumen
En este documento se empieza por describir el concepto de transmisión
sincronica a base de maquinas de inducción, principio también conocido
como Selsyn. Se analizaran también los tipos de transmisión Selsyn
existentes, para esta clasificación se ha considerado el par
electromagnético transmitido de una maquina a otra.

3.  Desarrollo

Transmisiones Sincrónicas: Selsyn 

Se define como transmisión sincrónica, un sistema de dos o más máquinas

eléctricas rotativas, eléctricamente enlazadas, en el que la posición angular del motor
de una de las máquinas, denominada transmisor o emisor, es seguida tan fielmente
como sea posible por los rotores de las otras máquinas, denominadas receptoras. Hoy
día, la transmisión sincrónica a base de máquinas de inducción también se conoce con
el nombre de Selsyn.
Podemos definir una transmisión Selsyn como un conjunto de máquinas
asíncronas iguales de rotor bobinado, cuyos devanados rotóricos homólogos están
conectados en paralelo sobre la red y sus devanados estatóricos conectados entre sí,
aunque también puede ser al revés.

Esquema de principio de un grupo Selsyn. 

 

Según el par electromagnético que se transmite de una máquina a otra, se

pueden considerar tres tipos de transmisiones Selsyn:

  El Selsyn trifásico o de potencia, en el que el par que se transmite es

importante, siendo cocido también con el nombre de eje eléctrico.
  El Selsyn monofásico o de posición para pares débiles, llamado también

transmisor de ángulos o de órdenes.

  El Selsyn detector o transformador de control, en el que el par es

prácticamente nulo, midiéndose la desviación angular entre los rotores del

transmisor y él, o los receptores, por el valor de una tensión eléctrica.

Selsyn de potencia o árbol eléctrico 

Este tipo de selsyn permite la transmisión de elevados pares entre el transmisor

y el receptor o receptores. El esquema viene reflejado en la siguiente figura:

Esquema elemental del Selsyn de potencia o árbol eléctrico. 

Está constituido por dos máquinas trifásicas de inducción iguales, de rotor

bobinado trifásico y cuyos estatores están conectados a una misma red de
alimentación y los rotores conectados en oposición, de las cuales una actúa como
transmisor y la otra como receptor.
Según su aplicación, se pueden distinguir dos tipos distintos de árboles
eléctricos:
  El árbol de compensación o de sincronismo, según el esquema de la

siguiente figura:

Esquema del Selsyn de potencia de

compensación.  
 

  El árbol de trabajo, según el esquema de la figura que sigue:

Esquema del Selsyn de potencia de trabajo. 

En el árbol de compensación los motores eléctricos principales M 1 y M2 que, en

un principio, pueden ser de cualquier tipo, con tal de que sus características mecánicas
(par-velocidad) sean sensiblemente iguales, accionan las cargas C 1 y C2, asegurándose
el riguroso sincronismo de las velocidades angulares de los ejes de los dos sistemas,
motor-carga, por el árbol eléctrico que constituyen los motores de inducción S 1 y S2.
El par que se transmite a través del eje eléctrico, de uno a otro sistema, es
solamente el par diferencial que, como resultado de un distinto par resistente, pueda
presentarse entre los dos sistemas, de ahí que, salvo diferencias muy acusadas entre
los pares resistentes, la potencia de los motores de árbol eléctrico, S 1  y S2, sea una
fracción de la potencia de los motores principales M 1 y M2.
En cambio, en el árbol de trabajo, los motores de inducción, en conexión selsyn
S1  y S2, transmiten la potencia mecánica total del motor propulsor M, a la carga C,
pudiendo ser ésta única o múltiple. En este caso, la potencia del grupo emisor M - S 1 
deberá ser igual a la suma de las potencias de las máquinas conducidas.
Despreciando la resistencia óhmica de los devanados estatóricos R 1= 0, y a base
de considerar los coeficientes de autoinducción cíclica L 1 del primario y de inducción
mutua M entre el primario y el secundario, las ley de Kirchhoff, aplicada al circuito
primario de cada máquina de inducción nos permite afirmar:

Estator máquina S1: U 1  jω 

 L1 I 1a  jω  MI 2 

 jϑ
Estator máquina S2: U 1  jω 
 L1 I 1b − jω  MI 2 e   
 jθ
El factor e   que aparece en la segunda ecuación es debido a que admitimos
que los ejes de los rotores presentan entre sí el decalado angular, en radianes
eléctricos θ y el signo negativo del segundo término es consecuencia de que si en la
máquina emisora en funciones de generador, el sentido de la corriente da lugar a que
M sea positiva, en la máquina receptora que actuará como motor, el signo de M debe
ser contrario.
La misma ley anterior aplicada al circuito cerrado de los dos rotores, cada uno
de los cuales tiene la resistencia R 2 y gira con el deslizamiento S (reducido al reposo, la
R2
resistencia será  2 S), y considerando también los coeficientes de autoinducción L 2 del
rotor y el mismo coeficiente de inducción mutua M, valdrá:
 

La corriente magnetizante de cada motor, a base del mismo supuesto (R 1=0),

valdrá:
U 1
 M i    
 jω  L1 

Si se reducen los rotores al reposo y los circuitos secundarios a primarios, la

transmisión sincrónica admite un circuito equivalente como el que se representa en la
siguiente figura:

Circuito equivalente real de la transmisión síncrona.  

Circuito equivalente aproximado.  

Incluso cuando al ser las máquinas iguales, las f.e.m. inducidas en sus
secundarios (E2a  y E2b) pueden ser iguales en su magnitud, su fase en el tiempo
depende de la posición angular que ocupen los rotores con relación al campo giratorio,
lo que da lugar a que entre ellas exista una diferencia de fase θ. En consecuencia sobre
el circuito rotórico de las dos máquinas actúa una tensión igual a la diferencia entre las
f.e.m., que determina que la circulación de la corriente I 2, corriente que con el campo
magnético resultante en el entrehierro de cada máquina da origen a una par, que en el
rotor del transmisor es resistente y tiende a frenarlo y en el rotor del receptor es
motor, o sea, que tiende a acelerarlo, todo ello con miras a que ambas f.e.m. lleguen a
igualarse en magnitud y fase y se anulen la tensión resultante y la corriente I 2, pues
ello implicaría la eliminación de los pares que mantienen el servicio del eje eléctrico.
En las siguientes figuras se representan las curvas par-deslizamiento y la curva
típica de par-ángulo de diferencia de fase, del árbol eléctrico en reposo.  

Característica del par en función del deslizamiento del árbol

eléctrico, referidas al receptor y al transmisor. 
 

Característica par-ángulo θ, del árbol eléctrico en reposo. 

De ellas se llega a la conclusión que el par máximo cae rápidamente a partir de

un deslizamiento inferior a 0’3. De ahí que, prácticamente, un árbol eléctrico de
potencia, que deba girar siempre en el mismo sentido, se conecte de forma que los
rotores giren en sentido opuesto al campo giratorio, para que el deslizamiento sea
superior a uno. La puesta en servicio de un árbol eléctrico requiere pues el que
previamente se asegure el sentido de rotación inverso al campo y que las conexiones
entre los circuitos rotoricos corresponden a los bornes homólogos.
Una vez comprobados los extremos, la siguiente operación es poner los dos
rotores en oposición, para lo cual se aplica una tensión monofásica a dos bornes
homólogos de los estatores de las dos máquinas, con sus rotores conectados en
oposición, uno de ellos inmovilizado y el otro libre. Sincronizados los rotores, se pasa a
la conexión trifásica cerrando el interruptor monofásico de la fase que
provisionalmente se dejó abierta, cómo se puede ver en la siguiente figura: 

Esquema de conexiones para la puesta en marcha del árbol eléctrico.  

Una vez ya que las máquinas están en la posición de sincronismo puede

comprobarse como al giro del rotor de una máquina corresponde el giro del mismo
ángulo en la otra, así como al movimiento giratorio de la primera el movimiento en
perfecto sincronismo de la segunda.
 

 
El par desarrollado por cada máquina es proporcional, conforme con la
expresión obtenida en el motor de inducción, al coseno del ángulo que forman las
f.e.m. inducidas en los devanados secundarios y la corriente rotórica:

º
Como la siguiente figura pone de manifiesto, en el transmisor ϕ  2a > 90 , el par Ma es
º
negativo (par resistente) y en el receptor ϕ  2b  < 90   el par es positivo (par motor).
Como consecuencia de ello, cualquier desviación dentre las velocidades de los motores
principales, por causa de variaciones de sus respectivas cargas, romperá el equilibrio
entre las f.e.m. E2a y E2b y la corriente I2, debida a la tensión resultante:

 E   E  − E 

r   2a    
2b

Creará los pares de sentido adecuado, para restablecer la igualdad de

velocidades de los dos grupos.

Diagrama vectorial de f.e.m. rotóricas y corriente rotórica.  

Entre las aplicaciones más frecuentes del árbol eléctrico de potencia, cabe citar
la sincronización de los motores de accionamiento, de los mecanismos de maniobra de
puentes levadizos, de los mecanismos dobles de translación de grandes puentes grúas,
donde es necesario que la translación se produzca a la misma velocidad para evitar
descarrilamientos y para la apertura de compuertas de presas.

Selsyn de posición 

Los selsyn de posición son, también, transmisiones sincrónicas en las que sólo
se pretende transmitir a distancia, a base de una simple canalización eléctrica, una
posición angular u otra magnitud capaz de ser expresada por un ángulo según una ley
bien determinada. En estos tipos de selsyn los pares sincronizados a transmitir son
relativamente reducidos y de ahí el que la alimentación sea monofásica, que a las
ventajas de ser más simple y presentar una característica un par en función del ángulo
más favorable, une la de una amortiguación mucho más rápida de las oscilaciones del
órgano móvil del receptor. 
 

La figura anterior muestra el esquema de este tipo de selsyn. El devanado

primario monofásico va dispuesto en el rotor, del tipo de polos salientes, conectado
directamente a la red alterna monofásica de alimentación y el secundario, trifásico en
conexión estrella, se aloja en el estator, estando unidos directamente entre sí, y en
oposición, el estator del emisor y el del receptor.
Si excitamos los devanados primarios, en cada fase de los devanados secundarios se
inducirán f.e.m. que serán distintas en valor modular, pero en el tiempo estarán todas
ellas en fase por estar inducidas por un mismo flujo, de eje fijo en el espacio. Si a esto
añadimos que los dos rotores ocupan la misma posición relativa en el espacio respecto
a los rotores, las f.e.m. en cada una de las fases homólogas del transmisor y receptor
serán iguales y opuestas, con lo que no circulará corriente entre ambos devanados y
por lo tanto no se producirá ningún par, tanto en el transmisor como en el receptor.
Si ahora hacemos girar el rotor del transmisor un ángulo θ1, aparecerá una
corriente en cada una de las fases, las cuales darán lugar en el receptor a un par que
tenderá a hacerle girar el mismo ángulo θ1. Con esto se consigue que el rotor del
receptor sea un indicador de la posición del rotor del generador.
La siguiente figura muestra la curva de par en función del ángulo de un selsyn
de posición, cuando su velocidad está próxima a 0, a 1.000 y a 1.500 revoluciones por
minuto. 

El mismo selsyn transmisor puede accionar varios selsyn receptores, sólo con la
premisa de que sea capaz de ceder la corriente total necesaria, como se muestra en la
siguiente figura:
 

Constructivamente, los selsyn de posición se asemejan a pequeños motores de

inducción con la diferencia de que el rotor es de polos salientes. En estos aparatos el
par oscila entre 0,001 m·kp en los más pequeños hasta 0,01 m·kp en los mayores.

Una variante de los selsyn de posición incluye un selsyn diferencial, como se

muestra en la siguiente figura.

Este tipo contiene entre el emisor y el receptor un transformador trifásico giratorio,

cuyos devanados estatórico y rotórico son iguales y montados en estrella siendo
conectados al emisor y al receptor respectivamente. Con la introducción de este selsyn
diferencial lo que se pretende es que si se hace girar el rotor de S 2, será el rotor del
selsyn diferencial Sd el que gire el mismo ángulo pero en sentido opuesto; si hacemos
gira el rotor del selsyn S1, quien girará el mismo ángulo y en el mismo sentido será el
rotor de Sd; si giran simultáneamente los rotores de S 1  y S 2 en el mismo sentido, el
rotor de S d girará un ángulo igual a la diferencia de los ángulos girados por S 1 yS 2, y si
los giros se mantienen en el tiempo, el resultado es que la velocidad angular de giro
del selsyn diferencial es la diferencia de velocidades angulares de los selsyn S 1 yS 2. Si
por cualquier causa, se invierten las conexiones de uno de los selsyn (receptor o
transmisor), en el selsyn diferencial tendremos la suma de los ángulos o de las
velocidades angulares.
Por último, cabe destacar que el error estático que se puede tener en una transmisión
º
selsyn de posición simple, es del orden de 1  , error debido sobre todo a los
rozamientos de cojinetes. Las oscilaciones del rotor alrededor de su posición final,
pueden determinar errores dinámicos del orden del doble, o triple, del error estático.  

Selsyn detector o transformador de control. 

Si en el selsyn de posición simple alimentamos únicamente el rotor del

transmisor y conectamos al rotor del receptor un voltímetro, la tensión que se induce
en el rotor del receptor, que es la que nos mide el voltímetro, está en función del
desplazamiento angular entre los ejes de los dos rotores. El esquema de conexión se
ve en la siguiente figura:
 

 
Al no tener en este caso corrientes inducidas en el rotor del receptor, no hay
transmisión de par mecánico alguno, por lo que la posición del rotor del emisor, que
viene a ser la magnitud de entrada del sistema en este tipo de selsyn, es transformada
en una tensión eléctrica que constituye la magnitud de salida.
La magnitud de la tensión de salida es sensiblemente proporcional al seno del
ángulo de error, o sea, del ángulo complementario del que forma entre sí los ejes de
los devanados monofásicos rotóricos del transmisor y del receptor y la polaridad
instantánea depende del sentido de giro.
Suponiendo que los rotores son cilíndricos y las pérdidas nulas, las f.e.m.
inducidas en las fases estatóricas serán proporcionales a los cosenos de los ángulos
que forma el eje del devanado del rotor con los ejes de las fases estatóricas. Designado
por θ1 el ángulo en el transmisor de la fase A, las f.e.m. inducidas en su estator serán:
 E a   E m Cosθ  1 
o
 E a   E m (Cosθ  1 −120  )
o
 E a   E m (Cosθ  1 − 240  )

Las ecuaciones anteriores determinarán la circulación de las corrientes I a, Ib e Ic 

por las fases A, B y C estatóricas.
Este tipo de selsyn es corrientemente utilizado en los dispositivos de regulación
y posicionamiento automático de alta precisión, en los que no cabe recurrir a un selsyn
de posición por su excesivo error estático y dinámico.
Para estos casos, la tensión de salida del selsyn, que de coincidir exactamente
la posición del eje del rotor con la posición correcta sería nula, constituye la señal de
error, la cual convenientemente amplificada por un amplificador electrónico de alta
impedancia de entrada, se aplica al motor que acciona el mecanismo de regulación, o
de posición. También se puede utilizar no sólo un único transmisor para un receptor,
sino que si tiene capacidad suficiente, puede activar varios receptores,
denominándose sincrodetector.
Los principales errores estáticos que pueden producirse en un selsyn de
detección, son debidos a diferencias entre las resistencias y las reactancias de
dispersión de los devanados estatóricos del emisor y del receptor y a desequilibrios
entre las reactancias de inducción mutua entre el devanado rotórico y los devanados
º
estatóricos de una y otra máquina, siendo errores del orden de ± 0’3 .

4.  Conclusiones

La señal de ángulo de Selsyn se puede utilizar para lograr la transmisión de larga

distancia, la transformación, y recibir instrucciones. Dos o más contacto eléctrico a
través del circuito, conectados entre sí mecánicamente dos o una pluralidad de ángulo
del eje se cambia automáticamente para mantener la misma, o una rotación
sincrónica. Este comportamiento se conoce como el motor de las propiedades de
todos los pasos. En el sistema de servo, uno genera una señal usada selsyn llamado la
máquina de envío, una de la señal recibida utilizado selsyn llama receptores. Selsyn
ampliamente utilizado en metalurgia, la navegación y la otra ubicación y la orientación
de los sistemas de indicador de sincronización y de artillería, del sistema servo de
radar.
 

 
Otra de las aplicaciones importantes de los sistemas de transmisión síncrona es en la
aviación, donde estos sistemas nos sirven para medir la presión temperatura velocidad
de los motores y el contenido en los depósitos de combustible donde si llegase a haber
algún cambio por más pequeño que sea ocurre un cambio en un indicador en donde a
su vez está situado en la cabina de un avión. Además los sistemas síncronos de
transmisión de datos reducen considerablemente el peso de la aeronave debido a que
no hay necesidad de llevar las tuberías de presión hasta la cabina si no que se
transmite la información mediante cables reduciendo así el peso.

5.  Bibliografía
• Curso Moderno de Maquinas Eléctricas Rotativas, tercer tomo, de Manuel
Cortés Cherta.
• http://es.swewe.com/word_show.htm/?319483_1&Selsyn