Tercer examen parcial (virtual)

ELT2692 - Sistemas de Control II

Semestre 2-2021

MSc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García

16 de diciembre de 2021

1. Lea con atención cada una de las preguntas. Si existe alguna duda, hacer conocer a través del grupo
WhatsApp.
2. Responda con la mayor CLARIDAD posible. Es posible utilizar todas las herramientas tecnológicas dis-
ponibles.
3. Concluidas las respuestas, es necesario poner todo en un sólo archivo PDF, en forma ordenada.
4. En la esquina superior derecha de la primera página del examen, debe escanearse el anverso
del carnet de identidad del estudiante. En la esquina superior derecha de la segunda página,
debe escanearse el reverso del carnet de identidad del estudiante. El escaneo debe realizarse
de los dos documentos al mismo tiempo (no hacer una composición -colage- con algún pa-
quete gráco). Todas las páginas deben ser rmadas por el estudiante en la parte nal de la
misma.
5. El examen está diseñado para poder realizarlo en 90 minutos. Se considera 5 minutos para preparar el
archivo a enviar. Por tanto, la duración total prevista es de 95 minutos. Tomar en cuenta que se
debe preparar el archivo antes de enviarlo, por tanto es necesario destinar los minutos necesarios para ese
propósito.
6. Enviar el archivo con las respuestas hasta las 12:05 al correo elt2692a@gmail.com. Exámenes enviados
a otros correos o al WhatsApp, simplemente serán eliminados. Los correos muestran la hora de envío, por
tanto archivos enviados después de la hora prevista, serán eliminados.
7. Si se desea vericar la recepción del documento en el correo, habilitar la opción respectiva en el mensaje
de correo que se envía.
8. NO ES NECESARIO enviar más de una vez el archivo!

Pregunta.
Un sistema de control de tiempo continuo se muestra en la gura 1:

Figura 1: Función de transferencia de lazo cerrado (tiempo continuo).

El controlador es un PID, cuyas constantes valen Kp = 2, Ti = 0,2 seg. y Td = 0,1 seg. Este controlador es
implantado en forma digital, C(z) con un periodo de muestreo T = 0,05 seg. La parte integrativa equivalente
en tiempo discreto es calculada mediante la equivalencia backward 1 y la parte derivativa mediante la primera
diferencia nita. El diagrama de bloques equivalente se muestra en la gura 2. Nótese que el periodo de muestreo
es único para todo el sistema de lazo cerrado.
1 Las equivalencias rectangulares de la integración se encuentran en las diapositivas del tema 4

1
 Figura 2: Función de transferencia de lazo cerrado con el controlador digital.

El conversor A/D es muestreador mediante impulsos. El conversor D/A es un retenedor de orden cero, cuya
función de transferencia está dada por:
1 − e−T s
Gh0 =
s
El sistema de lazo cerrado equivalente en tiempo discreto se muestra en la gura 3

Figura 3: Función de transferencia de lazo cerrado (tiempo discreto).

Donde G(z) es el equivalente discreto de los bloques en cascada del ZOH y el proceso G(s), y se calcula
mediante:  
G(s)
G(z) = (1 − z −1 )Z
s
Se pide:
a. Encontrar la función de transferencia pulso C(z) del controlador PID.
b. Escribir la ecuación en diferencias recursiva que permite determinar la señal de control de tiempo discreto
u(kT ).
c. Encontrar la función de transferencia pulso del proceso G(z), mediante la integral de convolución.
d. Calcular la función de transferencia de lazo cerrado de tiempo discreto Glc (z) = YR(z)
(z)

e. Calcular la respuesta de lazo cerrado de tiempo discreto Y (z), si la entrada es un escalón de amplitud 5.
Emplear el método de la integral de inversión
Duración del examen: 95 minutos. BUENA SUERTE!!