Lecciones
de
F´ı́ıssica Matem´ attica
á

Alonso Sepúlveda
Sep´
ulveda S.
Institu
Ins tituto
to de F´ı́ısica
si ca
Universidad de Antioquia
Medellı́n,
Medell´
ın, Agosto de 2004
 

Colecci´
Colección
on   Ciencia
Cien cia y Tecnolog
Tecnol og´ıa 
ı́a 
c Alons
Alonsoo Sepúlveda
Sep´ulveda
c Editorial Universidad de Antioquia
ISBN: xxxxxxxxxx(volumen)
ISBN: xxxxxxxxxx(obra completa)

Dise˜
Diseño
no de cubierta:
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xxxxxxxxxx
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Atehort´
ua
Diseño
Dise˜
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interno y diagramaci´
diagramación:
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A mis estudiantes 
 

Prefacio

Las leyes básicas

b´asicas de la f´ısica
ı́sica son invariantes,
invariantes, en su forma matemática,
matem´ atica, bajo un
conjunto bastante general de transformaciones, dependientes de las caracter´ caracterısticas
ı́sticas
del espacio y el tiempo en que ocurren los fenómenos fen´omenos f´ısicos.
ı́sicos. En el marco de la
f´ısica
ı́sica newtoniana estas leyes tienen la misma forma matemáticamatem´ atica en todos los sis-
temas coordenados que difieren uno respecto al otro en la Posición Posici´on de su origen
coordenado. Esta exigencia proviene del postulado de homogeneidad del espacio
euclidiano y, conduce a la conservación
conservaci´on del momento lineal. La forma matem´ matemática
atica
de las leyes se preserva
preserva también
tambi´ en en los sistemas coordenados que s´ sólo
olo difieren por
su Orientación,
Orientaci´on, y esta propiedad indica la isotrop´
isotropıa,
ı́a, es decir la equivalencia
equivalencia de las

diferentes direcciones
mento angular.
an gular. También
ambi´en dellas
espacio f´euclidiano,
leyes fı́sicas que implica
ısicas son invariantes resla
respecto conservaci´
conservación
pecto a la on del mo-
l a escogencia
es cogencia del
cero de la coordenada temporal, vale decir, son las mismas en todos los instantes,
lo que corresponde a la homogeneidad del tiempo en la f´ısica ı́sica clásica:
cl´asica: todos los in-
stantes son cualitativamente
cualitativamente idénticos.
id´enticos. Implica la conservaci´
conservación on de la energ´energı́ıa.
a. Es
cierto además
adem´as que las leyes preservan su forma en los m´ múltiples
ultiples sistemas de referen-
cia en movimiento relativo uniforme, lo que equivale a la aceptación aceptaci´on del principio
de inercia y a la imposibilidad de encontrar el reposo absoluto en el espacio; este es
el principio de relatividad especial si ademásadem´as se exige la existencia de una velocidad
invariante, la de la luz.
Estas amplias invarianzas
invarianzas de las leyes f´ısicas
ı́sicas (hay otras, como simetr´ simetrıası́as de re-
flexión,
flexi´ on, de inversión,
inversi´on, o aún
a´un más
m´as abstractas como las de cambio de signo de las cargas
el´
eléctricas
ectricas)) exigen una forma
f orma ded e escritura
escr itura matem´
ma temática
atica que exprese su invarianza ante
estos conjuntos de transformaciones. Ello se logra en el ´ambito ámbito de la f´ısica ı́sica newto-
niana mediante la implementación
implementaci´on del análisis
an´alisis vectorial 3-dimensional, el que hace
manifiestos estos diversos principios de relatividad posicional, de orientación orientaci´on y de
movimiento.
Por ello comenzaremos este curso proponiendo las bases del análisis an´alisis vectori-
al 3-dimensional, independientemente
independientemente de la escogencia espec´ espec ıfica
ı́fica de un sistema de
coordenadas,
coorden adas, lo que garantiza
garantiza la idént
id´entica
ica escritura
escritura de las leyes
leyes en todos ellos y

i
 

ii   PREFACIO 

permite expresar matemáticamente

matem´aticamente las invarianzas del mundo. Consecuentemente,
en los desarrollos
desarrollos del cap´
capıtulo
ı́tulo 1 propondremos
propondremos las formas generales,
generales, en coorde-
nadas curvil´
curvilı́ıneas
neas ortogonales, de las operaciones diferenciales básicas:
b´asicas: gradiente,
divergencia, rotacional y laplaciano, junto con las nociones elementales sobre trans-
formaciones continuas y discontinuas. Lo finalizamos con un estudio de las funciones
delta de Dirac y con la construcción
construcci´on de algunos
algunos sistemas
sistemas coordenados.
Puesto que las leyes f´ısicas
ı́sicas se expresan usualmente como ecuaciones diferenciales
(ED), exploraremos en el capı́tulo cap´ıtulo 2 las condiciones iniciales y/o de frontera bajo
las cuales las ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) y parciales (EDP) gozan de
una solución
soluci´on unica.
ú
´nica. Estos teoremas de unicidad harán har´an parte en el cap´ capıtulo
ı́tulo siguiente
de una clasificaci´
clasificaciónon general de las ecuaciones diferenciales.
En el cap´
capıtulo
ı́tulo 3, después
despu´es de una breve revisi´
revisión
on de
d e las
l as t´
técnicas
ecnicas de solución
soluci´on de las
EDO homog´
hom ogénea
eneass más
m´as simples, exploraremos la t´ técnica
ecnica de separación
separaci´ on de variables
que permite en muchos casos descomponer las EDP en un conjunto de EDO, cuya
estructuraa desarrollaremo
estructur desarro llaremoss en el capı́tulo
cap´ıtulo 6. De la ecuaci´
ecua ción
on de Laplace, en particular
y en coordenadas
coor denadas cil´ cilındricas
ı́ndric as y esféricas,
esf´ericas, haremos
haremo s la separaci´
separac ión
on de variables que con-
duciráa a las ecuaciones de Bessel y Legendre. Terminaremos con una clasificaci´
ducir´ clasificación
on
bastante
basta nte general y en tres familias,
familias, de las EDP lineales:
lineales: el´
elıpticas,
ı́pticas, hiperbólicas
hiperb´ olicas y
parabólica
parab´ olicas,
s, cuyas condiciones
condiciones de unicidad
unicidad fueron
fueron explor
exploradas
adas en el cap´´tulo
cap´´tulo ante-
rior.
En el cap´
capıtulo
ı́tulo 4 deducimos
deducimos algunas
algunas de las ecuaciones
ecuaciones de uso corriente
corriente en la

fvibraciones
´ı́ısic
s icaa matem
ma tem´ atica:
ática:
en la ecuación
s´olidos,
sólidos,ecuaci´ on de on
de conducción
conducci´ ondas para cuerdas,
del calor, Poisson, membranas
Schr¨ odinger,yy sonido,
Schrödinger, y de
proponemos
las ecuaciones
ecuaciones de Maxwell.
Maxwell. Las primeras
primeras son exponentes
exponentes t´ıpicas,ı́picas, de ecuaciones
ecuaciones
hiperbólica,
hiperb´ olica, parabólica
parab´olica y el´elıptica.
ı́ptica. Estas ecuaciones
ecuacio nes ser´
se rán
an aqu
a qu´ıı́ expresada
exp resadass en la for-
f or-
ma invarian
invariantete desarrollada
desarrollada en el prime primerr cap´
capıtulo,
ı́tulo, lo que las hace aptas para ser
escritas en cualquier sistema de coordenadas curvil´ curvilıneas
ı́neas ortogonales.
Es cierto que una muy amplia familia de ecuaciones diferenciales presenta solu-
ciones expresables como combinaciones lineales de funciones. Esto da la idea de
ampliar la noción noci´on de espacios vectoriales (en los que un vector es expresable co-
mo una combinación
combinaci´on lineal de vectoresvectores de una base) extendi´
extendiendolaéndola hacia lo que
serán
ser´ an espacios de funciones, o espacios de Hilbert, en los cuales los vectores uni-
tarios son funciones linealmente independientes. En el capı́tulo cap´ıtulo 5 exploraremos los
espacios
espac ios de Hilbert discretos
discretos y continuo
continuos,s, detallando
detallando las propiedades
propiedades de ortogonal-
ortogonal-
idad y completez de sus infinitos ejes. Veremos cómo c´omo la idea de vector ordinario
en espacios
espacios 3-dimensionales
3-dimensionales se extiende
extiende para permitir
permitir la expansi´
expansión on de funciones en
espacios abstractos, cuyo ejemplo más m´as conocido es la serie de Fourier, a cuyo estudio
dedicaremos la ultima última
´ parte del cap´
capı́tulo.
ıtulo.
Los desarrollos del capı́tulo
cap´ıtulo 3, donde hemos mostrado la posibilidad de descom-
poner las EDP E DP en un conjunto
c onjunto ded e EDO, alcanzan
alcanz an en el cap
ca p´ıtulo
ı́tulo 6 un clı́max,
cl´ımax, en tanto
que en ´el él lograremos demostrar que todas las EDO lineales de segundo orden tienen
 

iii

una arquitectu
arquitectura
ra común
com´ un que está
est´a compendiada
compendiada en la teor´
teorı́ıaa de Sturm-Liouvi
Sturm-Liouville.
lle.
El estudio que aqu´
aquıı́ haremos enlaza ideas exploradas en cap´
capıtulos
ı́tulos anteriores, pues
muestra que bajo una apropiada escogencia de condiciones de frontera y del dominio
de la variable independiente, las EDO exhiben un conjunto infinito de soluciones
ortogonales que corresponden a bases de un espacio de Hilbert, de análoga
an´aloga manera
a como los vectores unitarios de la base cartesiana expanden un espacio vectori-
al ordina
ordinario.rio. Veremos aquı́ aqu´ı cómo
c´omo la noción
noci´on de autovalores, tan cara a la mecánica mec´anica
cu´
cuánt
antica
ica y a la teor´ teorı́ıaa de matrices,
matrices, est´estáa asociada a la existencia de espacios de
Hilbert. Consideramos que este cap´ capıtulo
ı́tulo es el centro de esta obra en tanto que cada
una de sus conclusione
conclusioness ilumina,
ilumina, desde la teor´ teorı́ıaa de espacios,
espacios, el tema general de
las soluciones a las EDO y aclara los temas relativos a las frecuencias naturales
de oscilación
oscilaci´on de sistemas clásicos cl´asicos o cuánticos,
cu´anticos, como un espectro de autovalores. La
teor´ıa
teor ı́a de Sturm-Liouville describe las frecuencias espec´ espec ı́ıficas
ficas de oscilación
oscilaci´on de una
cuerda o las frecuencias de emisión emisi´on de los ´atomos.
átomos. Después
Despu´es de extender estas consid-
eraciones a las EDP finalizamos el capı́tulo cap´ıtulo con un tema sugestivo: el isomorfismo
entre operadores diferenciales y matrices, que está est´ a en el centro de la equivalencia
matemática
matem´ atica entre la mecánica
mec´anica ondulatoria de Schrödinger Schr¨odinger y la mec´ mecánica
anica matricial
de Heisenberg.
Ahora bien: puesto puesto que muchasmuchas de las ED que utilizamos utilizamos en f´ısica ı́sica son inho-
mogéneas
mog´ eneas es pertinente
pertin ente introdu
introducir cir m´
método
etodoss de soluci
soluci´on
ón que vayan más m´as allá
all´a de los
utilizados para las ED homogéneas homog´eneas y de los conocidos métodos m´etodos de variación
variaci´ on de
parámet
par´ametros ros o coeficiente
coeficientess indetermin
indeterminados. ados. Por ello en el cap´ capıtulo
ı́tulo 7 introducim
introducimos os
las funciones de Green, cuyo alcance está est´a limitado a los casos lineales, pero cuya
aplicación
aplicaci´ on a los problemas f´ısicos ı́sicos se extiende desde la f´ısica ı́sica cl´
clásica
asica a la cuántica,
cu´antica,
independientemente de la dimensión dimensi´on del espacio.
La teor
teor´ı́ıaa de Sturm-Liouvi
Sturm-Liouville lle es, ciert
ciertamen
amente,te, la gran arquitectu
arquitectura ra de las ED
lineales,
linea les, pero ella misma no es fuente fuente de m´ métodos
etodos de soluci´
solucion.ón. En el cap´
capıtulo
ı́tulo 8
implementaremos una t´ técnica
ecnica bastante general basada en expansiones en series y
conocida como método m´etodo de Frobenius, que permite resolver una vasta cantidad de
ED lineales y homogéneas.
homog´eneas. Haremos ´enfasis énfasis en las ecuaciones de Bessel, Legendre,
Hermite y Laguerre, y esbozaremos lo fundamental de las ecuaciones de Chevishev,
hipergeom´
hiper geométrica
etrica e hipergeom´
hiper geométrica
etrica confluente. Dispersa
Disper sa en el capı́tulo
cap´ıtulo navegará
navegar´a la
idea de familias 
de  familias  de  de EDO: las ecuaciones de Bessel, Bessel esférica esf´erica y Airy,
Airy, p por
or ejem-
plo, pertenecen a la misma familia. Esto sugiere que a partir de la solución soluci´on a una
ED especı́fica
espec´ıfica puede proponerse la correspondiente para una amplia familia de ED
conectada con ella por algún alg´un tipo de transformaci´
transformación. on. Encontraremos la aplicaci´aplicaciónon
de esta idea en la descripción
descripci´ on mecánico
mec´anico cu´ cuántica
antica del oscilador armónico
arm´onico y del ´atomoátomo
de hidrógeno.
hidr´ogeno.
Y aquı́
aqu´ı te
termina
rmina la obra.
Cierto es que el tema que aqu´aquıı́ hemos explorado es pequeño,
peque˜no, en tanto que no in-
cluimos la sofisticación
sofisticaci´on que
q ue pod
podrr´ıa
ı́a introducir
intro ducir la te
teor
or´ıa
ı́a de grupos,
grupo s, el
e l c´
cálculo
alculo tensorial
 

iv   PREFACIO 

o el estudio de la variable compleja. BastaráBastar´a con que el lector atento comprenda

que las ecuaciones f´ f ısicas
ı́sicas y sus soluciones pueden ser miradas desde la perspectiva p erspectiva
unificadora
unificad ora de la teor
teo r´ı́ıaa de Sturm-Liouvil
Sturm-L iouville,
le, que
q ue proyecta su potente
p otente luz
l uz sobre
sob re teor
teo r´ıas
ı́as
clásicas
cl´
asicas y cu´
cuánticas:
anticas: el sonido del viol´
violın
ı́n y la luz del atomo
´átomo se describen desde ecua-
ciones de similar estructura matemática.
matem´atica. En tal teor´
teorıaı́a reside
resi de el secreto
s ecreto matem´
ma temático
atico
de la cuantización.
cuantizaci´on.
Este texto es un acercamien
acercamientoto modesto
modesto a un tema extenso,extenso, intenso
intenso y dif´
difıcil.
ı́cil.
Es testimonio de una pasión.
pasi´on. Toda omisión
omisi´
on en ´el,
él, y cada falta de profundidad
profundidad
deberáa imputarse,
deber´ imputarse, no a la brevedad
brevedad de lo aqu´
aquıı́ escrito,
escrito, sino a las pocas
po cas luces de
quien quiso navegar en estas aguas.
Mis agradecimientos a Diego Restrepo, EL COSTENO ˜ O DE TRIESTE y Johan
Ñ
Mazo, quienes en diversas ´epocas
épocas trabajaron en la transcripción
transcripci´on a LATEX, y a Gio-
vanny
vanny Atehortúa
Atehort´
ua por sus dibujos.

Alonso Sepúlveda
Sep´ulveda S.
Medell´ın, Agosto de 2004
Medellı́n,
 

´
ÍIndice
ndice general

Prefacio   I

1. Co ordenadas curvil´ı́ın neas ortogonales 1

1.1. Introducci
Introducci´óon
n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.. Nocione
1.2 Nocioness b´
báassicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1. Teor´
eorıaı́a de transformació
transformaci´on n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. Jacobianos y transformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3.
1.2.3. Rotaci
Rotaci´óonn de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.4. Vectores Axiales y Pol olar
arees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.
1.3. Dife
Difere
renc
ncia
iale
less dede l´ı́ınea
nea,, su
supe
perfi
rfici
ciee y volu
volume
menn . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4. Ope perrador
adorees diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.1. Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.2. Divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.3. Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.4. Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5. Dos identidades impo porrtantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.6. Identidades Vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7.. Una apli
1.7 aplicac
caci´ióon
n del teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8. Tres teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.8.1. Teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.8.2. Primer Teor oreema de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.8.
1.8.3.
3. Segu
Segund ndoo teor
oreema de Helmh elmhol olttz . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.9. D´ı́ıaadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.10. Delta de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.11.  Á
 ´
Angulo
ngulo só
s´ollido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.12. Construcción
Construcci´ on de sistemas coo oorrdenados . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.12.1. Coordenadas paraból parab´oliica cass cil il´ı́ındr
ndric
icas
as . . . . . . . . . . . . . . 62
1.12.
1.12.2.2. C
Coor
oordedenanada
dass cil
cil´ı́ındr
ndric
icas
as el´
elı́ıpti
ptica cass . . . . . . . . . . . . . . . . 64
1.12.3. Coordenadas esferoidales oblatas (ξ (ξ , η , ϕ)
ϕ) . . . . . . . . . . . 65
1.12.4. Coordenadas esferoidales prolatas (ξ (ξ , η , ϕ)
ϕ) . . . . . . . . . . . 66

v
 

vi   ´
ÍNDICE GENERAL
INDICE

1.12.5
2.5. Coor
oordenadas bipo
pollares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
1.12
1.12.6
.6.. Coord
oorden
enad
adas
as eli
lips
psoi
oida
dale
less . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

2. Unicidad 73
2.1. Introducci
Introducci´óon
n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.2.
2.2. Ecu
Ecuacio
acione
ness dife
difere
renc
ncia
iale
less or
ord
din
inar
aria
iass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.3.
2.3. Ecu
Ec u.1.
acio
acione
2.3.1.
2.3 ness aci´
dife
difere
Ecuaci
Ecu nrenc
óon dncia
e iale
Ples
oissspa
parc
onrcia
iale
. les
. s. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 775
5
2.3.2.
2.3 .2. Ecuaci
Ecuaci´óonn de difusi´
difusióon
n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.3.3.
2.3 .3. Ecuaci
Ecuaci´óonn de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.3.4.
2.3 .4. Ecuaci
Ecuaci´óonn de Schr¨
Schröoddinger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.4. Ecuaciones vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.4.1.
2.4 .1. Ecuaci
Ecuaci´óonn de Poisson vector oriial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.4.2. Ondas vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

3. Ecuaciones Diferenciales 87
3.1.
3.1. Ecu
Ecuacio
acione
ness dife
difere
renc
ncia
iale
less or
ord din
inar
aria
iass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.1.1. Ecuaciones de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.1.2. Ecuaciones de orden supe perrior . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.1.
3.1.3.
3. SoSolu
luci
cion
ones
es ho
homo
mog´ gén
enea ea e in
inho
homo
mog´
gén
enea
ea . . . . . . . . . . . . . 96
3.1.4. Segunda
Segunda soluc
soluci´
ióon
n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.1.5. Una transformac
transformaci´ ióon
n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.2.
3.2. Ecu
Ecuacio
acione
ness dife
difere
rencncia iale
less pa parcrcia
iale
less . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1088
3.2.1.
3.2.1. Clasifi
Clasificac
caci´ ióon
n de las EDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.2.
3.2.2.
2. Ecua
Ecuaci cion
onees ho homo
mogg´éenea neass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1144
3.2.3.
3.2.3. Separac
Separaci´ ióon
n de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.3.. Separac
3.3 Separaci´ión
on de la ecuació
ecuaci´on n de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 9
3.3.
3.3.1.
1. Coor
Coord den
enad
adas as car arttesia
esiananass en 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1199
3.3.
3.3.2.
2. Coor
Coord den
enad
adas as car arttesia
esiananass en 3-D
3-D . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1244
3.3.
3.3.3.
3. Coor
Coord den
enad
adas as cil il´ı́ındr
ndriica
cass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1255
3.3.
3.3.4.
4. Coor
Coord den
enad
adas as esf sf´éeri
rica
cass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1288
3.4.. La ecuaci
3.4 ecuaci´óon
n de onda unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
3.5.
3.5. ANANEXEXO O 3.1:
3.1: ClClas asifiifica
caci ci´on
ón de las
las ecuacio
ecuaciones
nes difer
diferenc
encial
iales
es en 3D . . 135
3.6.
3.6. ANANEXEXO O 3.2:
3.2: SoSolu lucici´on
ón a ecuaciones cú c´ub
bicas . . . . . . . . . . . . . 138

4. Ec
E cuaciones de la F´ı́ıssica Matem´ attica
á 139
4.1. Introducci
Introducci´óon
n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.2. Ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 0
4.2.1. Ondas en cuerdas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
4.2.2. Ondas en membranas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.2.3. Ondas longitudina
longitudinales
les en s´sóo l i d o s . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.2.4.
4.2.4. Ondas
Ondas elásticas
el´
asticas en só
s´ollidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
 

´
ÍNDICE GENERAL
INDICE   vii

4.2.5. Ondas sonoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

4.3. Flujo de fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1
4.4.. Ecuaci
4.4 Ecuaci´óon
n de difusi´
difusióon
n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.4.1. Ley de Fourier ourier de difusi´
difusióon
n del calor . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.4.2.
4.4.2. Difusi
Difusi´óon
n de neutrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.5.
4.5. Ecu
Ecuacio
acioneness de Poi oiss
sson
on y Lap
Lapla
lacce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1577
4.6. Ecuaciones de Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.7.. Ecuaci
4.7 Ecuaci´óon
n de Schr¨
Schröod
dinger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.8.. Ecuaci
4.8 Ecuaci´óon
n de Klein-Gordon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.9.. Ecuaci
4.9 Ecuaci´óon
n de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.10. Las ecuaciones bi-armó
bi-arm´onnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

5. Bases Ortogonales 165

5.1. Introducci
Introducci´óon
n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.2. Bases discretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.2.
5.2.1.
1. EsEspa
paci
cioo Eucl
Euclididia
iano
no n-Di
n-Dime mens
nsio
iona
nall . . . . . . . . . . . . . . . 16
1666
5.2.2. Espacios de Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.3. Bases continuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.4.
5.4. Ba
Base
sess ort
ortogon
ogonal alees en ddos
os vararia iabl
blees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1777
5.5. Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.5.
5.5.1.
1. La base
base tri rigo
gono
nomm´éetr
triica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1788
5.5.2. La base exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.5.3. La base bidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.6. Integrales de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.6.
5.6.1.
1. Trans
ransfo
form
rmadadaa de Fou ouri rier
er . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1866
5.6.
5.6.2.
2. Duali
ualida
dadd ononda
da-p
-par
artt´ı́ıcul
culaa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1899
5.6.
5.6.3.
3. Trans
ransfo
form
rmadadas
as se
seno
no y co cose seno
no . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1933
5.6.4. Teorema de Parseval . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.7.
5.7. Ba
Base
sess de
de FFou
ouri
rier
er y ecu
ecuac
acio
ione
ness dif difer
eren
enci
cial
ales
es . . . . . . . . . . . . . . . 19
1944
5.8.. ANE
5.8 ANEXO XO 5.1:
5.1: Ortog
Ortogona
onalizlizaci
aci´óon
n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 99

6. Teor´ı́ıa
a de Sturm-Liouville 206
6.1. Introducci
Introducci´óon
n. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.2. Ope
perrado
adores de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.2.1. El operperador adjunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
6.2.2. 3 ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.2.3. Teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.2.
6.2.4.4. Hermi
ermittic
icid
idad
ad y fr
fron
onttera
rass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2111
6.3.
6.3. Autof
utofununccion
iones y auauttoval
alor
orees . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2122
6.3.1.
6.3 .1. Ecuaci
Ecuaci´óon
n de Sturm-Li Liou
ouv ville . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.3.
6.3.2.2. El prob
proble lem
ma de au
auttoval
alor
ores
es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2144
6.4. Funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
 

viii   ´
ÍNDICE GENERAL
INDICE

6.5.
6.5. Nota
Nota sobr
sobree aut
autovoval
alor
ores
es y aut
autofofun
unci
cion
oneses . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2199
6.6.. El probl
6.6 problema
ema peri´
perióod
dico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
6.7.
6.7. Ope
Operad
radore
ores en 3D 3D y St
Stur
urm-
m-Li
Liou
ouvi
vill
llee . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2255
6.7.1. El operperador adjunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.7.
6.7.2.
2. Auto
Autofufuncncio
ione
ness y aut
autooval
alor
ores
es en 3D . . . . . . . . . . . . . . . 22
2277
6.7.3.
6.7.3. Soluci
Soluci´óon
n de la ecuaci´
ecuación
on de on
ondadass hom
homogog´enea
é nea . . . . . . . . . 22
2299
6.7.4.
6.7.4. Soluci
Soluci´óon
n de la ecuaci´
ecuación
on ho
homo
mog´ gén
enea
ea de Fou
Fouririer
er . . . . . . . . . 231
231
6.8.
6.8. Ope
Operad
radore
ores dif
diferen
erenci
cial
ales
es y m
mat
atri
rice
cess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2355
6.9.. ANEX
6.9 ANEXO O 6.1:
6.1: Operado
Operadoresres dif
difere
erenci
nciale
aless de
de oorde
rden
n  p   . . . . . . . . . . 238
6.10
6.10.. ANEXO
EXO 6.2:
6.2: LosLos Bra y KeKetts de Dir irac
ac . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2422

7. Funciones de Green 249

7.1. Introducci
Introducci´óonn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.2.
7.2. Ecu
Ecuacio
acione
ness dife
difere
rencncia
iale
less or
ord
din
inar
aria
iass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2499
7.3.. Oscila
7.3 Oscilador
dor arm´
armóon
nico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
7.4.
7.4. Ecu
Ecuacio
acione
ness dife
difere
rencncia
iale
less pa
parc
rcia
iale
less . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2577
7.4.1.
7.4.1. La ecuaci
ecuaci´óon
n de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.4.2.
7.4.2. La ecuaci
ecuaci´óon
n de ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.5.. Expans
7.5 Expansi´ióon
n en autofunciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

8. Funciones Esp eciales 268

8.1. Introducci
Introducci´óon
n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
8.2. M´éettodo
odo de Frobe bennius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
8.3. Funciones de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
8.3.
8.3.1.1. Pr
Prop
opie
iedadadedess de la lass fun
funci
cion ones
es de Bess
Besselel . . . . . . . . . . . . . 27
2766
8.3.2. Ortogonalid
Ortogonalidad ad y Normalizaci
Normalizaci´óon n . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 84
8.3.3.
8.3 .3. Soluci
Soluci´óon
n a la ecuaci´
ecuacióon n de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . 2 91
8.3.4.
8.3 .4. La famili
familiaa de la ecuac ecuaci´ióon
n de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . 298
8.3.
8.3.5.5. Ecua
Ecuaci
cion ones
es de BessBessel el in
inhohomomog´gén
enea
eass . . . . . . . . . . . . . . . 302
8.3.
8.3.6.6. Funci
uncion
ones es de BessBessel el es
esff´eric
é ricas
as . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3022
8.3.7.
8.3 .7. Ecuaci
Ecuaci´óonn de Bessel modi odificada . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
8.4. Funciones de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
8.4.1. Ortogonalid
Ortogonalidad ad y normalizaci
normalizaci´óon n . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 16
8.4.2.
8.4 .2. Soluci
Soluci´óon
n a la ecuaci´
ecuación on de Laplace con m con  m   = 0 . . . . . . . . . 319
8.4.3.
8.4 .3. La famili
familiaa de la ecuac ecuaci´ióon
n de Legendre . . . . . . . . . . . . . 3 21
8.4.
8.4.4.4. Polin
olinom
omio ioss as
asococia iado
doss de LegeLegendndre
re . . . . . . . . . . . . . . . 32
3222
8.4.
8.4.5.5. Arm´
Armóon
nicos esf´éerricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
8.4.
8.4.6.6. Arm´
Armón
onic icos
os esf´
esfér
ericicos
os y opera
operado dore
ress esc
escal
aler
eraa . . . . . . . . . . . 326
326
8.4.
8.4.7.7. Arm´
Armón
onic icos
os esesff´eric
é ricos
os vecto
ectori rial
ales
es . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3288
8.4.8.
8.4 .8. Soluci
Soluci´óon
n general a la ecuaci´ ecuacióon n de Laplace . . . . . . . . . . . 332
8.5. Polinomios de Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
8.5.1.
8.5 .1. La famili
familiaa de la ecuac ecuaci´ióon
n de Hermite . . . . . . . . . . . . . . 3 41
 

´
ÍNDICE GENERAL
INDICE   ix

8.5.2. El osci
8.5.2. oscilad
ladoror arm´
armónico
onico cuá
cu´anntico . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 41
8.6. Polinomios de Laguerre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
8.6.1.
8.6.1. Ecuaci
Ecuaci´óon
n as
asoc
ociiada de Laguerre . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
350
8.6.2.
8.6.2. La famili
familiaa de la ecuac
ecuaci´
ióon
n de Laguerre . . . . . . . . . . . . . 3 51
8.6.
8.6.3.
3. El atomo
´átomo de hidró
hidr´oggeno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
8.7.. Ecuaci
8.7 Ecuaci´óon
n de Gegenbauer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
8.8. Polinomios de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
8.9.. Ecuaci
8.9 Ecuaci´óon
n hipe
perrgeom´éettrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
8.10.
8.10. AN
ANEX
EXO O 8.1:
8.1: La funci´
funcióon n Gamma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363

Ap´
en
é ndice 366
 

Co orde
Coor dena
nada
dass cu
curv
rvil
il´ı́ınea
neass
ortogonales

1.1.
1.1. Intr
Introduc
oducci
ci´
ó
onn
En el espacio euclidiano tridimensional las coordenadas cartesianas se definen
en términos
t´erminos de tres familias de planos perpendiculares   x   =   x0 , y   =   y0 , z   =   z0 .   La
intersección
intersecci´ on de los planos 
planos   x  =  x 0   y   y   =  y 0  genera una l´ınea ı́nea recta paralela al eje
eje   z
y que pasa por el punto (x (x0 , y0 , 0). La intersección
intersecci´on de los tres planos   x   =   x0 , y   =
y0 , z  =  z 0  genera un punto de coordenadas (x (x0 , y0, z0 ).
Las coordenadas
coordenadas esf esf´ericas
éricas se definen
definen en t´ términ
erminos os de tres superficies:
superficies: esferas
esferas
concéntricas,
conc´ entricas, conos con el mismo v´ vértice
ertice y planos meridianos. Un punto tiene co-
ordenadas (r,θ,ϕ (r,θ,ϕ)) y las tres superficies son perpendiculares en cada punto. La
intersección
intersecci´ on del cono y la esfera genera
g enera una circunferencia a lo largo de la cual var´ varı́ıaa
sólo
s´olo la coordenada 
coordenada   ϕ. La intersección
intersecci´on de la esfera y el plano meridiano genera un
arco de meridiano a lo largo del cual sólo s´olo   θ  var
 var´ı́ıa,
a, y la intersección
intersecci´on del cono y el
plano genera una recta radial a lo largo de la cual sólo s´olo   r  var´
 varı́a.
ıa. La conexi´
con exión
on entre
coordenadas cartesianas y esféricasesf´ericas tiene la forma:

x  = r
 =  r sen θ cos ϕ,   y  = r
 =  r sen θ sen ϕ,   z  = r
 =  r cos θ

Consideraciones análogas
an´alogas pueden realizarse para las coordenadas cil´
cilındricas,
ı́ndricas, que
se construyen con tres superficies perpendiculares: cilindros concéntricos,
conc´entricos, planos
meridianos y planos horizontales, a cada una de las cuales se asocian, respectiva-
mente, las coordenadas (ρ,ϕ,z (ρ,ϕ,z).
). Las reglas de transformación
transformaci´on entre coordenadas
cartesianas
cartesia nas y cil
c il´ındricas
ı́ndrica s tienen la forma:
fo rma:

1
 

2   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

ˆz
ê
e

ρ  = cte 
 =  cte  P  e
ê
ˆϕ
z =  cte  e
ê
ˆr

      e
         t
      c

   =
       φ

y
x ϕ
Figura 1.1: coordenadas
coord enadas cilı́ndrica
cil´ındricass y esféricas
esf´ericas

x  = ρ
 =  ρ cos ϕ  ,   y  = ρ
 =  ρ sen ϕ,   z  = z
 =  z..
Una generalización
generalizaci´on directa permite pensar en tres familias de superficies, en
general curvas, que en cada punto del espacio se intersectan en ´angulo
ángulo recto. Estas
superficies pueden describirse mediante las ecuaciones:

u1  = f 
 =  f 1 (x,y,z
x,y,z)), u2  = f 
 =  f 2 (x,y,z
x,y,z)), u3  =  f 3(x,y,z
x,y,z))
Equivalentemente:

x  = x
 =  x((ui ), y  = y
 =  y((ui ), z  =  z
 z((ui )
Estas ecuaciones son a la vez las reglas de transformación transformaci´on entre coordenadas
cartesianas y  y   coordenadas
coordenadas curvil´curv ilı́neas ortogon ales .
ıneas ortogonales 
Las superfic
superficies ies   u1   =  cte   y  u 2   =  cte  se intersectan en una curva a lo largo de la
cual sólo
s´olo u
 u 3  var
 var´ıa,
ı́a, esta
e sta curva
cu rva define la coordenada
coord enada u  u 3 ; análogamente
an´alogamente las superficies
u1   =   cte 
cte   y   u3   =   cte generan
cte  generan la curva   u2 ; y   u2   =   cte  cte   y   u3   =   cte generan
cte  generan la curva
u1 . La intersección
intersecci´on de las tres superficies genera un punto cuyas coordenadas son
(u1 , u2 , u3 ).  Dado un punto (x,y,z ( x,y,z)) es posible asignarle un un´ıvocamente
ı́vocamente un conjunto
(u1 , u2 , u3 ) de coordenadas
coord enadas curvilı́neas.
curvil´ıneas.
El sistema de coordenadas
co ordenadas curvil´curvil ıneas
ı́neas construido con estas superficies tiene las
siguient
sig uienteses caracter´
carac terı́sti ısticas
cas::
a) Los ejes coordenados son en general curvas que se intersectan en ´angulo ángulo rec-
to, de modo que los vectores unitarios ê e
ˆi , tangentes a las curvas, generan una
 { }
 

1.1. INTR
INTRODU
ODUCCI ´ N 
CCI ON 
Ó   3

ˆ
e2
ê

ˆ
e3
ê ˆ
ê
e1

Figura 1.2: Coordenadas curvil´

curvilıneas
ı́neas ortogonales

base ortonormal tridimensional. No nos interesaremos por sistemas coordenados no

ortogonales.
orientaci´on de la base ˆê
b) La orientación ei puede cambiar de punto a punto, preservándose
{ } preserv´andose
su ortonormalidad.
c) El significado
significado f´
f ısico
ı́sico de los diferencia
diferenciales
les de las coordenadas
coordenadas no es necesari-
necesari-
amente
amen te longitud.
longitud. En coordenadas
coordenadas esf
esf´ericas,
éricas, por ejemplo,
ejemplo, hay una longitud
longitud y dos
´ángulos.
angulos.
Un campo
Un  campo escalar  se
  se define dando un valor num´numérico
erico en cada punto del espacio.
El valor de una cantidad escalar 
cantidad  escalar  en
  en un punto definido del espacio es independiente
del sistema de coordenadas que se utilice. Vale decir, si (x,y,z
(x,y,z),
), (ρ,ϕ,z
ρ,ϕ,z),
), (r,θ,ϕ
r,θ,ϕ))
denotan
denot an el mismo punto del espacio
espacio f´ısico,
ı́sico, el valor que en ese punto tome,
tome, por
ejemplo, la presion atmosférica
atmosf´erica es el mismo.
Los   campos
Los vectori ales    se definen dando en cada punto del espacio el valor de
campos vectoriales 
tres cantidades, conocidas como las componentes vectoriales. Aunque los vectores
unitarios y los valores de cada componente sean diferentes en cada sistema de co-
vector  A  no cambia cuando cambiamos de
ordenadas, es sin embargo cierto que el vector A
sistema coordenado, vale decir que si   ê ˆi , Ai , Ai   son los vectores unitarios y las
ˆi , ê
e e
 

4   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

coordenados  S    y  S  , entonces:

componentes en dos sistemas coordenados S 
3
  3
A  = ˆi  =
Ai ê
e ˆi
Ai ê
e
i=1 i=1

Lo anterior significa que un vector es invariante 

es invariante  bajo
  bajo transformaciones coordenadas.
Y esto es cierto ya sea que las transformaciones vayan de un sistema cartesiano a
otro cartesiano
cartesiano rotado
rotado respecto
respecto al primero,
primero, o de uno cartesiano
cartesiano a uno esférico.
esf´
erico.
Decimos igualmente que los campos escalares son invariantes bajo transformaciones
coordenadas. La teor´
La  teorı́a
ıa de transforma
transf ormaci´ on  se
ci´    se ocupa de estos temas.
De esta forma es posible escribir ecuaciones cuya forma matemática
matem´atica es la misma
en todos los sistemas de coordenadas en el espacio 3-dimensional euclidiano. Por
dar un ejemplo, la ecuación
ecuaci´on de ondas escrita en la forma:
2
∇2ψ −  v12 ∂ ∂tψ2   = 0
es válida
v´alida en todos los sistemas coordenados, es decir, es invariante bajo transfor-
maciones coordenadas.
Las leyes
leyes f´ısicas
ı́sicas han de ser escritas en forma invarian
invariante
te con el fin de darles darles la
libertad de ser escritas en cualquier sistema coordenado. Todos los sistemas coor-
denados son buenos, ninguno de ellos goza de algúnalg´un privilegio f´
privilegio  fı́ıssico  especial.

1.2. Nociones b´
básicas
asicas
1.2.1. Teor´
eorıa
ı́a de transformaci´
transformació
onn
En el espaci
espacioo euclid
euclidian
ianoo es siempr
siempree posible
posible con
constr
struir
uir un sissistem
temaa coorde
coordenadnadoo
cartesiano
cartesia no que se extienda
extien da indefinidamente;
indefin idamente; a partir
pa rtir de ´el
él podemos
po demos generar
gen erar múltiples
m´ultiples
sistemas coordenados, mediante la introducción superficies  u i  = f 
introducci´on de las superficies u  =  f ((x,y,z
x,y,z)).
Puesto
Pues to que, rec´
r ecı́pro
ıprocam
camente,
ente, x,y,z
x,y,z son
 son funciones de u
de  u i , esto es: x=x(ui ),
), y
 y=
=y (ui ),
), z
 z  =
z (ui), podemos escribir:

  ∂x   ∂x   ∂x
dx
dx =
 = du1  + du2 + du3
∂u 1 ∂u 2 ∂u 3

dy = ∂y du1  +  ∂u

dy  =  ∂u ∂y du3
∂y du2 +  ∂u
1 2 3

  ∂z   ∂z   ∂z
dz
dz =
 = du1 + du2 + du3 ,
∂u 1 ∂u 2 ∂u 3
 

1.2.. NO
1.2 NOCIO
CIONES ´ SICAS 
NES BASICAS 
Á   5

Estas tres ecuaciones son las componentes de la ecuación

ecuaci´on vectorial:

 3
  ∂ r   ∂ r   ∂ r ∂ r
dr  = du1 + du2 + du3  = dui   (1.1)
∂u 1 ∂u 2 ∂u 3 i=1
∂u i

En general, el factor 
factor   ∂ r/∂u i  que aparece en (1.1) es un vector no unitario que
toma en cuenta la variación
variaci´on de r
de  r  s´
 sólo
olo en dirección
direcci´on de u
de  u i  y es, por tanto, tangente a
coordenada  u i . Con el fin de introducir una base  normalizada   ê
la curva coordenada u ˆi , es decir,
e
vectores  unitarios   ê
un conjunto de vectores unitarios  ˆi , escribimos
e
∂ r
ˆi
=  h i ê
e   (1.2)
∂u i
ˆi  = 1 y   hi  son funciones de 
donde ê
e | | de   ui , que serán
ser´an llamadas factores
llamadas  factores de escala . Se
sigue que
 3
dr  = hi ˆê
ei dui
i=1

Puesto que estaremos pensando todo el tiempo en bases ortonormales 

bases  ortonormales  (perpen-
  (perpen-
diculares y unitarias) podemos escribir:

êˆi ê
e ˆj   = δ iijj
e   (1.3)
·
Es decir:
ê
e ˆ2  =  ê
ˆ1 ê
e· eˆ3  =  ê
 ˆe2 ê  ˆe3 ê
e
ˆ1  = 0
· ·
y
ˆ1 ê
ê
e ˆ1  = ê
e
· ˆ1
e | |2 = |êeˆ2|2 = |êeˆ3|2 = 1
δ ij
ij , conocido como 
como   delta de Kronecker , se define as as´ı́ı: 
:   δ iijj   = 0 si   i =   j   y   δ ij
ij   = 1 si
 
i = j
 =  j . Dicho de otro modo, los δ 
los  δ iijj  son los elementos de la matriz identidad.
De (1.2):
∂ r

 = h
 =  h i
   (1.4)
∂u i

expresi´
expresión
on que es util
útil
´ en el cálculo
c´alculo de los factores de escala; en consecuencia, de (1.2),
los vectores unitarios en coordenadas curvil´
curvilıneas
ı́neas se escriben:

  1 ∂ r
ˆi  =
ê
e (1.5)
hi ∂u i

Ejercicio:
Ejercic io: De cartesian
cart esianas
as a esf´
es féricas
ericas
 

6   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

Un punto P puede localizarse mediante las coordenadas cartesianas (x,y,z

( x,y,z),
), y
tambi´en medi
también m ediante
ante las coorde
coo rdenada
nadass esféri
esf´ericas
cas (r,θ,ϕ
( r,θ,ϕ),
), donde:

−∞ ≤ x ≤ ∞,   −∞ ≤ y ≤ ∞,
−∞ ≤ z ≤ ∞,   y
r ≥ 0,   0 ≤ θ ≤ π,   0 ≤ ϕ ≤   2π
r   = r   es la coordenada radial,   θ   es la coordenada polar y   ϕ   es la coordenada
 | |
azimutal.
F´
Fácilmente
acilmente se deduce de la gráfica
gr´afica que la conexión
conexi´on entre coordenadas cartesianas
y esf´
esféricas
ericas es como sigue:

x  = r
 =  r sen θ cos ϕ, r  =
    
x2 + y 2 + z 2 
 =  r sen θ sen ϕ, θ  = cos−1 z/
y  = r x2 + y 2 + z 2
z  =  r cos θ, ϕ  = tan−1 (y/x
y/x))
Ası́ı pues
As´ pu es::

r =   ˆîi x + jˆ y +  k̂

 ˆ
kz
=   ˆîi r  sen
 sen θ cos ϕ + jˆ r  sen
 sen θ sen ϕ + k̂
 ˆk r  cos
 cos θ   (1.6)

Entonces:

∂ r/∂r  = ˆîi sen θ cos ϕ + jˆ sen θ sen ϕ +  k̂

 ˆ
k cos θ

⇒ | ∂ ∂rr | =
  sen 2 θ cos2 ϕ + sen 2 θ sen 2 ϕ + cos2 θ  = 1

Tal que según

seg´ un (1.4): h
(1.4):  h 1  =  h r  = 1
∂ r/∂θ  = ˆîi r 
 r  cos  jˆ  r  cos
 cos θ cos ϕ + j   cos θ sen ϕ ˆ  r  sen
− k̂k r  sen θ

∂ r
⇒ | ∂θ |=
  r2 (cos2 θ cos2 ϕ + cos2 θ sen 2 ϕ + sen 2 θ ) =  r

de donde: h
donde:  h 2  = h
 =  h θ   =  r
∂ r/∂ϕ  = ˆîi r 
/∂ϕ = −  r  sen  jˆ r  sen
 sen θ sen ϕ + j r   sen θ cos ϕ

∂ r
⇒ | ∂ϕ |=   r2 (sen 2 θ sen 2 ϕ + sen 2 θ cos2 ϕ) =  r sen θ

por lo cual: h
cual:  h 3  = h
 =  h ϕ  =  r sen θ
 

1.2.. NO
1.2 NOCIO
CIONES ´ SICAS 
NES BASICAS 
Á   7

En sı́
s´ıntesi
nt esis:
s:
hr  = 1, hθ   = r, hϕ  =  r sen θ   (1.7)
Adem´
Además,
as, reemplazan
reemplazando
do en (1.5)
(1.5),, los vectores
vectores unitarios en coordenadas
coordenadas esféricas
esf´
ericas
pueden expresarse en t´
términos
erminos de coordenadas cartesianas, como:

ˆr   =   ˆîi sen θ cos ϕ + jˆ sen θ sen ϕ +  k̂

e
ê  ˆ
k cos θ   (1.8)
eˆθ   =   ˆîi cos θ cos ϕ+ jˆ cos θ sen ϕ k̂
ê −ˆ sen θ
k
ˆϕ   =
e
ê  − ˆîi sen ϕ + jˆ cos ϕ

Donde (ˆ
(ê ˆ2 , ê
e1 , ê
e eˆ3 ) = (ˆ ( ê ˆθ , ê
er , ê
e ˆϕ ) Estas ecuaciones pueden invertirse algebraicamente
e
para expresar ˆ  îi,,   j
ˆ,   k̂
 j, ˆ  en t´
k en térmi
erminos de   ê
nos de  ˆr ,   ê
e ˆθ ,   ê
e ˆϕ; se obtiene:
e

ˆîi   =   ê
ˆr sen θ cos ϕ + ê
e  ˆeθ cos θ cos ϕ ê
eˆϕ sen ϕ
−
 jˆ   =   e ˆr sen θ sen ϕ + ê
ê  ˆeθ cos θ sen ϕ + ê
 ˆeϕ cos ϕ
ˆ   =   ê
k
k̂ ˆr cos θ ê
e −e
ˆθ sen θ

matricial:   ê
En forma matricial: ˆ  =  A ˆ̂,   ˆ̂  =
e = ˆ,
Aê
e, con:

ˆ  =
ê
e =
     
e
ê
ˆ1
ˆ2
ê
e  =
e
ê
ˆr
ˆθ
ê
e ,   ˆ̂  =
   
ˆ̂1
ˆ̂2  =
ˆîi
 jˆ
ˆ
ˆ3
e
ê ˆϕ
e
ê ˆ̂3 k̂
k
 sen θ cos ϕ   sen θ sen ϕ   cos θ

A  = cos θ cos ϕ   cos θ sen ϕ  −
sen θ
− sen ϕ   cos ϕ   0

 | |
que A = 1.

Es cierto que   AA  =  I , de modo que la matriz   A  es ortogonal, y es fácil
f´acil verificar

Nota:
ˆr . Esto muestra que la
De las ecuaciones (1.6) y (1.9) se sigue que:   r   =   r ê
e
expresión:
expresi´
on:
r  = ˆ
 =  ê  +  ê
e1 u1  + ˆ  +  ê
e2 u2  + ˆe3 u 3   (1.9)
no   es válida
v´alida en coordenadas esféricas,
esf´ericas, pues dar´
darı́ıaa lugar a la expresión
expresi´
on  incorrecta 
(incluso dimensionalmente!):

r = r er  + θê
ê
 =  rˆ ˆθ  + ϕê
e e
ˆϕ .
 

8   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

La ecuación
ecuaci´on (1.9) es válida
v´alida   s´ 
olo  en coordenadas cartesianas, donde 
olo en donde   u i =xi .  No ob-
stante, es cierto que cualquier 
que  cualquier  vector A
  vector  A,,   diferente   de 
de   r, en coor
coordenadas
denadas curvilı́neas
curvil´ıneas
ortogonales, se escribe:

A  =
 ˆi Ai  =  ê
ê
e  ˆe1 A1  + ˆ
 +  ê  +  ê
e2 A2  + ˆe3 A3
i

Problemas:   Demuestre que en coorde

coordenadas
nadas cilı́ndricas
cil´ındricas :  r  = ρ
 =  ρˆ
e
êρ  + z e
ê
ˆz
Escriba en co
coordenadas
ordenadas esf´
esféricas
ericas el vector
A  =  xyˆîi
 = xy − x jˆ + 3x ˆ;
3xk̂
k;
y exprese A
exprese  A r ,  A θ   y  A ϕ  en t´
térmi
erminos
nos de  r,θ,ϕ
 r,θ,ϕ..
Considere la transformación
transformaci´
on de coordenadas:
coordenadas: x
 x =
 = 2uv,  y  =  u 2 +v2 ,
uv, y =
z   =   w. Demuest
Demuestre
re que el nue
nuevo
vo sist
sistema
ema de coorde
coordenada
nadass   no   es
ortogonal.
Considere la transformación
transformaci´ uv,   y   =  u 2
on de coordenadas:   x  = 2uv, −
2
v ,   z   =   w. Demuestre
Demuestre que el nue
nuevo
vo sistema de coorde
coordenada
nadass es
ortogonal.
El sistema de coorden coordenadas
adas cilı́ndrica
cil´ındricass eell´ı́ıpticas
pticas (σ,τ ,z)
,z ) se define
mediante las relaciones: 
relaciones:   x  = 2A cosh σ cos τ ,   y   = 2A senh σ sen τ , τ ,
z  =  z
 z.. Demuestre que este sistema de coordenadas es ortogonal y
que h
que 4 A2 (sinh2 σ  + sen 2 τ )), h
 h 2σ  =  h 2τ   = 4A ,  h z  = 1.

Derivadas parciales de los vectores unitarios

En aplicaciones del análisis
an´alisis vectorial es a menudo necesario utilizar las derivadas
∂ ê
e
ˆi /∂u j .  
de  drr  = i hi ê
Partiendo de d ˆi dui , o de (1.2), podemos escribir
e

∂ r   ∂ r
ˆj   y
=  h j ê
e eˆi
= h i ê
∂u j ∂u i

de donde se siguen las dos ecuaciones

∂ 2 r   ∂    ∂ 2 r   ∂ 
= ˆj ) ,
(hj ê
e = eˆi )
(hi ê
∂u i ∂u j ∂u i ∂u j ∂u i ∂u j

Restando estas ecuaciones y teniendo en cuenta que   ∂ ê

e
ˆi /∂u j   es paralelo a   ê
e
ˆj   y
∂ ê
e
ˆj /∂u i  lo es a ˆ
a  ê
ei  obtenemos:

∂ ê
e ˆj ∂h j
ˆi   ê
e
=
∂u j hi ∂u i

v´
válida
alida para i 
para  i =  j .
 

1.2.. NO
1.2 NOCIO
CIONES ´ SICAS 
NES BASICAS 
Á   9

Adem´ as, como   ê

Además, e

ˆi   =   12 jk  ijk ê
ˆj  ê
e  ˆek   se sigue, por derivación,
 × derivaci´on, utilizando la
ecuación
ecuaci´
on del cuadro y después
despu´es de algunos pasos, que
ˆi
∂ ê
e
∂u i
=
 ijk ilj
ˆl ∂h i
ê
e
hk ∂u k
;
jkl

utilizando (1.24) es posible concluir que

ˆi
∂ ê
e
∂u i
= −
 ˆk ∂h i
ê
e
hk ∂u k
k=i

Problema:   Demuestre que en coordenadas cil´
cilı́ındricas
ndricas llas
as ú
unicas
´nicas derivada
derivadass
parciales no nulas son
ˆρ
∂ ê
e ˆϕ
∂ϕ
= −êeˆϕ ,   ∂ ∂ϕ
e
ê
= −ê
e
ˆρ

y que en co
coordenadas
ordenadas esf´
esféricas
ericas sólo
s´
olo las siguientes son no nulas:
ˆr ˆθ
∂ ê
∂θ
e
=  ê
 ˆeθ ,
  ∂ ê
∂θ
e
= −êeˆr ,   ∂ ∂ϕêeˆr =  ê
 ˆeϕ sen θ,

ˆθ
∂ ê
e ˆϕ
  ∂ ê
e
=  ê
 ˆeϕ cos θ, = −êeˆr sen θ − êeˆθ cos θ
∂ϕ ∂ϕ

1.2.2.
1.2.2. Jacobian
Jacobianos
os y transform
transformacio
aciones
nes
En componentes, la ecuación
ecuaci´on (1.1) puede escribirse:

dxi   =
 ∂x i
∂u j
duj   =
 J iijj duj   (1.10)
j j

con:
J iijj   =  ∂x
 ∂ xi /∂u j   (1.11)

En forma matricial la ecuación

ecuaci´on (1.10) se escribe: 
escribe:   dx
dx   =   Jdu donde
du  donde   dx 
dx   y   du 
du   son
los vectores columna:
  dx1
  du1
dx
dx =
 = dx2   du
du =
 = du2
dx3 du3

ementos son 
 
J  es la matriz de transformación  
transformaci´on de los diferenciales de coordenadas, cuyos el-
 | |
son   J iijj   =  ∂ xi /∂u j .  El determinante J  se conoce como el Jacobiano
el  Jacobiano,, que
ha de ser diferente de cero para garantizar que la transformación
transformaci´on sea invertible.
Tambi´
Tamb ién co n  r  = îix
en,, con ˆ ˆ
x + jy  k̂
 ˆ
 jy + kzz , (1.5) toma la forma:
 

10   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

e
ê
ˆi  =

  1 ˆ ∂x
îi
 ∂ x ˆ ∂ y  k̂
+ j + ˆ
k
 ∂ z
   (1.12)
hi ∂u i ∂u i ∂u i
que es la regla de transformación transformaci´on entre vectores unitarios. Introduciendo la notación
notaci´on
ˆ ˆ
(ˆ̂1 , ˆ̂2 , ˆ̂3 ) = (îi,, j ˆ
 j,, k̂
k), escribimos  r  = j ̂
), escribimos r  ˆj xj , tal
ta l que
qu e (1.5)
(1.5 ) también
tambi´en se escribe:
escrib e:

eˆi  =
ê
 
j
ˆj ∂x j

̂
hi ∂u i
=
j
aji ˆ̂j   (1.13)

donde hemos definido:

  1 ∂x j
aji  = (1.14)
hi ∂u i
Introduciendo los vectores columna:
 
ê
e
ˆ1
  ˆ̂1
e =
ê
ˆ  = e
ê
ˆ2   ˆ̂  = ˆ̂2
e
ê
ˆ3 ˆ̂3

y considerando aij  como elementos de la matriz A (aji  son elementos de su transpues-

ta), podemos escribir
escribir (1.13) como:


A  es
e =
ê
ˆ  =  
A
la transpuesta de   A. Es cierto, de acuerdo a las ecuaciones (1.11) y (1.14), que
  (1.15)

J ji
ji  =  a ji hi , ´
óo matricialmente:
J  =  AH   (1.16)
con  
h1   0 0
H  = 0   h2   0   (1.17)
0 0   h3
Ahora bien, un postulado básico
b´asico de la teor´
teorı́ıaa de transformación
transformaci´
on asegura la in-
ı́nea   dr, y en general de cualquier vector, bajo transfor-
varianza del elemento de l´ınea
mación
maci´on de coordenadas. En consecuencia los módulos
m´odulos de los vectores son también
tambi´en  
2
invariantes. Es cierto que en coordenadas cartesianas   dl = i dxi dxi , y que en
coorde
coo rdenad
nadas
as curvilı́nea
curvil´ıneas:
s:

dl 2 =  d
 drr dr  = ˆj e
hj hk ê
e ˆk duj duk  =
ê hj hk duj duk δ jk
jk

.
· jk
jk ·  jk
jk

de  dl 2 asegura que su valor es el mismo en el sistema coordenado

La invarianza de dl
original y en el nuevo, esto es:
 

1.2.. NO
1.2 NOCIO
CIONES ´ SICAS 
NES BASICAS 
Á   11

 dxi dxi  =
 hj hk duj duk δ jk
jk ,
i jk

y puesto que, según

seg´
un (1.11), dx
(1.11),  dx i  =
  j  J iijj duj  se sigue, del renglón
rengl´on anterior:

ijk
ijk J ij J ik duj duk   = jk
jk hj hk duj duk δ jk ,

de donde  J iijj J iikk   =  h 2j δ jk

jk ,
i

que en forma matricial se escribe: JJ

y   J  =  AH  se sigue que

JJ  =  H 2, siendo J la transpuesta de J. De  
JJ  =  H 2
JJ

AA  =  I
AA    (1.18)
de modo que la matriz   A  es  ortogonal : A =  A −1 .
 
De AA
 
AA  =   I  se sigue A  = 1. Ahora bien, los tipos posibles de transformación
 | | ± transformaci´on
son: a) De un S cartesiano a otro S’   rotado,
rotado, o   reflejado,
reflejado, o  invertido
 invertido.. b) De un S
cartesiano a uno c
uno  cur urvi
vil´ n eo..
lı́ıneo
En el caso de rotación,
rotaci´on, o del paso de cartesianas
cartesianas a curvil
curvil´ıneas,
ı́neas, puesto que la
matriz de transformación
transformaci´on ha de contener la identidad, entonces A   = +1. Para
reflexi´
reflexión
on e inversión:
Obs´
Ob sérv
inversi´on:
erves
esee que
 |A| = −1.  | |
|J| =  ∂u∂ r1 ·  ∂u∂ r2 ×  ∂u∂ r3 = h1h2h3 ê ˆe1 · êeˆ2 × êeˆ3
es diferente de cero pues ˆ ˆ3  no son coplanares. De hecho, puesto que  ê
ˆ2 , ê
e1 , ê
pues  ê e e  ˆe1 ê
e
ˆ2 · ×
e
ê
ˆ3  = 1 se sigue J =  h 1 h2 h3 .
 | |
1.2.
1.2.3.
3. Rota
Rotaci
ci´
on
ón de coordenadas
Como una aplicación
aplicaci´on simple de las ecuaciones (1.5) o (1.12) consideremos la
transformación
transformaci´ on de un sistema cartesiano (x,y,z  j, ˆ) a
ˆ, k̂
(x,y,z)) con vectores unitarios (ˆîi,, j k)
otro sistema cartesiano (x (x , y  , z  ) rotado un angulo θ
´
ángulo  θ respecto
 respecto al eje z
eje  z y
 y con vectores
ˆ  ˆ ˆ
unitarios (îi , j , k̂
k ).  La regla de transformación
transformaci´on es:

x  = x
 =  x  cos θ y  sen θ,   y   =  x  sen θ + y 
−  +  y  cos θ,   z  
z   =  z 
Por aplicación
aplicaci´on de (1.12) y teniendo en cuenta que  que   hi  = 1 se sigue:

ˆîi  = ˆîi cos θ  +  jˆ sen θ,    jˆ  = −ˆîi sen θ +  jˆ cos θ,   k̂kˆ  =  k̂ ˆk
 

12   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

Estas expresiones
expresiones pueden escribirse
escribirse en la forma matricial:
matricial:
   
ˆîi ˆîi
 
cos θ   sen θ   0
 jˆ =  A  jˆ ,   con   A  = − sen θ   cos θ   0
0 0 1
   
k̂
k
ˆ k
k̂
ˆ  
Observemos que A   = 1, 1 , caracter´
caracterıstico
 | | ı́stico de transformaciones que pueden ser real-
izadas partiendo de la identidad. En efecto: si  θ 0, entonces A I. −→  | | −→
1.2.4.
1.2.4. Vectore
ectoress Axial
Axiales
es y Pola
Polares
res
La definición
definici´on de vector que hemos adoptado en este capı́tulo cap´ıtulo es la siguiente: Un 
siguiente:  Un 
vector es una forma lineal invariante bajo transformaci´  on de coordenadas . Esto es,
si B 
si  B   y  B  son vectores en  
en   S   y  S  , entonces:
B  = B   
con  B  = i Bi ei   y  B    = j B j ej
 =  B , con B
 
Cuando se realiza una transformación
transformaci´on de un sistema cartesiano
cartesiano S 
 S  a
 a otro carte-
siano S 
siano 
 S   (transformaci´
 (transformación
on que puede consistir en una rotación,
rotaci´on, inversi´
inversión
on o reflexi´
reflexión),
on),
los vectores unitarios se transforman de acuerdo a (1.13).
Puestoo que, por definici´
Puest definición,
on, el vector B
vector  B  es una forma invariante bajo la transfor-

mación
maci´
on es cierto que B  =
 i
Bi ê
ˆi  =  B
e  B =
 =
 i
Bi ê
e
ˆi .   (1.19)

Reemplazando (1.13) y teniendo en cuenta la independencia lineal de los vectores

de la base se sigue que
3
B   =
i aij Bj ,   (1.20)
j =1

De acuerdo a (1.18): AA
La rotación
 
AA  =  I ; se sigue, tomando el determinante: A = 1.
| |
rotaci´on de coordenadas tiene A = 1 (lo que proviene de que la rotación
rotaci´on debe
 | | ±
contener como caso l´ımite
ı́mite la transformación
transformaci´
on de identidad, para la cual A   = 1),  | |
mientras la inversión
inversi´on y la reflexión
reflexi´on de coordenadas tienen, como veremos, A = 1. | | −
Problema:   Definimos la siguentes matrices:

ˆ  = (ê
ê
e = ˆ1 , ê
e ˆ2 , ê
e ˆ3 ),
e B  = (B1 , B2 , B3 )

ˆ  =
ê
e =
0@ 1A e 0@ 1A  e 0@
ˆ1
ê
e
ˆ2
e
ê , B  =
B1
B2 ,   A  =
a11   a12   a13
a21   a22   a23
1A
ˆ3
e
ê B3 a31   a32   a33

B B  =
·  = B 
 B B  ·
 e
Demuestre que:   B   = B ê
e  ê
e
ˆ   = ê
eB   e
B ,   B    =   AB ,   B   = AB  ,   ê
e ˆ ,   e
ˆ   = Ae
ê ê  e
ˆ   =   Ae,
ê
ˆ,
 

1.2.. NO
1.2 NOCIO
CIONES ´ SICAS 
NES BASICAS 
Á   13

y y

B B

x x

z   z

Figura 1.3: Reflexión

Reflexi´on de coordenadas

Consideremos Reflexión
Consideremos Reflexi´ on de
 de coordenadas:
S´
Sólo
olo la componente
componente x
 x  cambia de signo bajo reflexión:
reflexi´on:

B1  =
−B1, B2  = B =  B 2 , B3  = B
 =  B 3

Veamos ahora como transforma B

transforma  B × C:

B × C   = (B  2 C  3 − B3 C 2 , B3 C 1 − B1 C 3 , B1 C 2 − B2 C 1 )
= (B2 C 3 − B3 C 2 , −(B3 C 1 − B1 C 3 ), −(B1 C 2 − B2 C 1 ))

La segunda y tercera componentes cambian de signo, luego el producto vectorial

sigue una ley de transformación
transformaci´on diferente.
En cuanto a sus reglas de transformación
transformaci´on hay entonces dos tipos de vectores:
polares y axiales.  
vector polar   B
Un vector polar  como:  B i  = j a ij Bj , mientras un vector axial 
B  se transforma como: B
 vector  axial 
como:  V i  = A j a ij V j .
V  se transforma como: V  | |
Es cierto entonces que bajo rotación | |
rotaci´on ( A  = 1) no hay distinción
distinci´on entre vectores
axiales y polares. Pero sı́s´ı la hay ba jo inversión
inversi´on o´ó reflexión
reflexi´
on de coordenadas, descritas
respectivamente por las matrices:

−1 0 0 −1 0 0
0 1 0   , 0 1 0
 | |
0 0 1 − −
 −
y para las cuales A   = 1. Estas ultimas
últimas
´
 0 0 1 
se llaman transformaciones  impropias 
y no pueden obtenerse de la identidad, ni se reducen a ella en algún
alg´
un l´ımite.
ı́mi te. Esto
contrasta con las transformaciones propias 
transformaciones  propias , que están
est´an conectadas con la identidad
 

14   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

y que se reducen a ella en el l´ımite

ı́mite de rotación
rotaci´
on cero, y para las cuales A = 1.1 .  Bajo
 | |
on    cambian de signo las tres componentes de un vector, mientras las tres
inversi´ 
on 
componentes del producto vectorial permanecen inalteradas.
En sı́ntesis,
s´ıntesis, ba
b a jo transform
tra nsformaciones
aciones más
m´as generales que rotaci´
rotación
on distinguiremos dos
tipos de vectores:
A) Polares
Polares,, cuyas
cuyas tres componentes
componentes cambian bajo ba jo inversi´
inversión;
on; bajo reflexión
reflexi´on
cambia sólo
s´olo la componente normal al plano de reflexi´ reflexión.
on.
B) Axiales,
Axiales, óo ´   pseudovectores
pseudovectores,, cuyas componentes no cambian de signo bajo
on . Bajo 
inversi´  Bajo   reflexi´  on  cambia
  cambia el signo de las componentes situadas en el plano
de reflexión.
reflexi´on.
Son vectores polares
vectores  polares:: posición,
posici´on, velocidad, aceleración,
aceleraci´on, fuerza, momento li˜ liñeal,
neal,
campo el´eléctrico,
ectrico, desplazamiento
despla zamiento el´ eléctrico,
ectrico, polarizaci´
pola rización,
on, aceleración
aceleraci´on de graṽe
gra˜ ˜ ad,
ve dad,
d̃
momento de dipolo
di polo el´
eléctrico,
ectrico, densidad
densida d volumétrica
volum´etrica de momento
mo mento angular
a ngular,, potencial
po tencial
vectoria
vecto riall magn´
mag nétic
etico.o.
Son vectores axiales
vectores  axiales:: ´áangulo,
ngulo, velocidad angular, aceleraci´
aceleración
on angular, momento
angular, torque, superficie, inducción
inducci´on magn´
magnética,
etica, intensidad de campo magnético,
magn´etico,
magnetización,
magnetizaci´ on, momento
momento de dipolo magn´ magnetico,
ético, densidad
densidad de corriente
corriente de carga o
masa, vector de Poynting,
Poynting, densidad volumétrica
volum´ etrica de momento lineal.
En adición
adici´on definimos 
definimos   escalares y pseudoescalares  como   como cantidades que se trans-
forman respectivamente según seg´ un las reglas:

φ   = φ , η   = A η
| |
Son escalares
escalares:: masa,
ma sa, carga
c arga el´
e léctrica,
ectrica, potencial
potenc ial el´
eléctrico,
ectrico, potencial
potenci al gravitacional
gravita cional,,
temperatura,
tempera tura, energı́a,
energ´ıa, trabajo,
traba jo, entropı́a,
entrop´ıa, tiempo,
tiempo , corriente el´eléctrica,
ectrica, permitividad,
permiti vidad,
permeabilida
permea bilidad d magnética,
magn´etica, flujo del campo magnético.
magn´etico.
Son pseudoescalares
pseudoescalares:: densidad volumétrica
volum´ etrica de masa y de carga, volumen, angu- ángu-
´
lo sólido,
s´
olido, densidad
densida d volumétrica
volum´etrica de energ´
energı́a,
ıa, potencial
potenc ial escalar
escala r magn´
magnético,
etico, flujo del
campoo el´
camp eléctr
ectrico
ico..
Conviniendo en que  que   A, B, C...son vectores axiales y   P, Q, R... son vectores po-
vectores axiales
lares, es fácil
f´acil demostrar que:

A × B = Vector axial

A × P = Vector polar
P × Q = Vector axial
A × (B × C) = Vector axial
P × (Q × R) = Vector polar
A
P ·QB =
 = escalar
escalar
A · P  = pseudoescalar
A · (B × C) = pseudoescalar
P · (A × B) = pseudoescalar
 

1.2.. NO
1.2 NOCIO
CIONES ´ SICAS 
NES BASICAS 
Á   15

A (P· × Q) = escalar
Ejemplos f´ısicos
ı́sicos de estas relaciones son los siguientes: 
siguientes:   p   =   mv,  F   =   ma,  L   =
r p,  τ   =  r F,  v =
× ×  v  =  ω r,  E =
 E  =
× φ,  F =
 F  = q 
−∇  q E,  F =
 F  = q 
 q v B,  F =
 F  = m
 mg×g.

Paridad e invarianza
Teorema:
Las ecuaciones vectoriales son invariantes bajo transformaciones coordenadas s´ 
olo
tipo .
si contienen sumas (o restas) de vectores del mismo tipo.
Por ejemplo, si A
si  A,, B, C  son axiales,
A  + B  = C
 =  C    −→   Ai  + Bi  =  C i
 3
∴ A | | aij (Aj  + Bj ) = | |
A aij C j
j i=1

⇒ Aj  + Bj   = C j   ´óo::   A + B  = C

 =  C
luego la forma 
la  forma  de  de la ecuación
ecuaci´on es invariante.
Tambi´
Tamb ién
en,, si  P
 P,, Q, R  son vectores polares:
De   P  + Q  =  R    se sigue:   P + Q  = R
 =  R,,
ecuaci´
ecuación
on que es también
tambi´en invariante.
Sin embargo, si se suman vectores axiales y polares en la misma ecuación,ecuaci´on, ten-
dremos:
A  + P  =  Q    ´óo   Ai  + P i  =   Qi , de donde
 | |
aij ( A Aj  + P j ) =
 aij Qj   y por tanto
tanto
j j

| |
∴ A Aj  + Bj   =  Q j   ´
óo   |A|A + P = Q
 =  Q , ,
ecuaci´
ecuación
on que no es de la forma  A + P  = Q =  Q..
En consecuencia la mezcla de vectores axiales y polares genera ecuaciones que
no son invariantes bajo reflexión
reflexi´on e inversi´
inversión.
on. Se dice entonces que este tipo de
ecuaciones viola
ecuaciones  viola la paridad.
Análogamente,
An´alogamente, ecuaciones que mezclan escalares y pseudoescalares no son in-
variantes bajo inversión
inversi´on y reflexi´
reflexión:
on:

Si e
Si e,, f,g son
conservan f,gla son escalares
paridad, peroy  p,q,
y p
pero e e,q, pr  = f 
+ p =  son
 f   pseudoescalares,
no la conserva. entonces e
entonces  e + f   =  g y
 g  y p
 p + q  = r
 =  r
Es posible combinar escalares, pseudoescalares, vectores y pseudovectores para
formar ecuaciones invariantes (o no invariantes) bajo reflexión reflexi´on e inversión,
inversi´on, como en
los siguientes problemas.
 

16   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

Problemas:   a) Demostrar que las siguientes ecuaciones conserv conservanan la pari-

dad: P
dad:  P + q A  =
 = Q
 Q,,   A + e C  =
 = B
 B,,   P + e R  =
 = Q
 Q,,   A + q P  = B
 =  B
b) Demos
Demostrar
trar que las siguien
siguientestes ecuaci
ecuaciones
ones violan la parid
paridad:
ad:   P  +
e A  = Q
 =  Q,,   A + e P  =
 = B
 B,,   P + q R  = Q
 =  Q,,   A + p C  =
 = B
 B

S´ 
olo las interacciones
interacciones d´
débiles
ebiles violan la paparidad.
ridad. Las interacciones
interacciones fuertes, elec-
tromagnéticas
tromagn´eticas y gravitacionales son invariantes
i nvariantes bajo reflexi´ 
on e inversi´ 
on de coor-
denadas. Y todas
todas las leyes f´ısicas
ı́sicas son invariantes bajo rotaci´ 
rotaci´ 
on (y traslaci´ 
on) de 
coordenadas.

1.3. Dife
Diferenci
renciales
ales de l´ı́ınea,
nea, superficie y volum
volumen
en
Utilizando
Utilizando (1.5) en (1.1) podemos escribir:
escribir:

 3  3
dr  = hi ê
e
ˆi dui  = dli  ,   (1.21)
i=1 i=1

donde
eˆi dui
dli  =  h i ê   (1.22)
representa el elemen
el  elemento ı́nea  a
to diferencial de l´ınea    a lo largo del eje u
eje  u i . La expresión
expresi´on (1.21)
asegura que cualquier elemento de l´ınea
ı́nea con orientaci´
orientaciónon arbitraria puede descom-
ponerse en una suma vectorial. En coordenadas esféricas:
esf´ericas:

dlr   =  ê
 ˆer dr  −→   dlr   = dr
dlθ   =  ê
 ˆeθ r dθ −→   dlθ   =  rdθ
dlϕ  =  ê
 ˆeϕ r sen θ dϕ   −→   dlϕ  = r =  r sen θ d ϕ
d ϕ
Las superficies 
Las  superficies  diferenciales
  diferenciales se describen como vectores perpendiculares al ´area
área
diferencial y orientadas según
seg´
un la regla de la mano derecha:

dS1  = d
 =  dll2 × dl3
dS2  = d
 =  dll3 × dl1
 =  dll1 × dl2
dS3  = d
As´
sı́ı::
dS1  =  h 2 h3 ê
 ˆe2 × êeˆ3 du2 du3  =  h2h3 ê ˆe1 du2 du3  =  ê ˆe1 dS 1
dS2  =  h 3 h1 ê eˆ1 du3 du1  =  h 3 h1 ê
 ˆe3 × ê  ˆe2 du3 du1  =  ê
 ˆe2 dS 2
dS3  =  h 1 h2 ê
 ˆe1 × ê
e
ˆ2 du1 du2  = h  ˆe3 du1 du2  =  ê
 =  h 1 h2 ê  ˆe3 dS 3 ,
 

1.3. DIFE
DIFERENC
RENCIALES DE L´
IALES ÍNEA, SUPERFICIE Y VOLUMEN 
INEA,   17

u2

dS1 dS3

u1
dS2
u3

Figura 1.4: Elementos diferenciales de ´area

área en coordenadas
coor denadas curvilı́neas
curvil´ıneas

donde hemos introducido las relaciones

ˆ1
ê
e × êeˆ2  =  ê ˆe3,   êeˆ2 × êeˆ3  =  ê ˆe1,   êeˆ3 × êeˆ1  =  ê ˆe2,
v´
válidas
alidas en sistemas coordenados
co ordenados curvilı́neos
curvil´ıneos ortonormales en espacios 3D euclidia-
nos. En forma sintética:
sint´etica:
3
ˆi
ê
e × êeˆj   = ˆk
ijk ê
e   (1.23)
k=1

ijk   es el llamado   s´
sımbolo
ı́mbolo de Levi-Civit a , definido como:   123   = 1 y antisim´
Levi-C ivita  antisimétrico
etrico
para cada pareja de ´ındices
ı́ndices  contiguos . Es decir:

ijk   = − ikj
  =   jki   = − jik
  =   kij   = − kji

de modo que:

123   = 132   =  . . .   etc

etc = 1, 111   =   112   = . . .   etc
etc = 0
−
Una forma algebraica
algebraica bastante
bastante simple que contiene todas sus propiedade
propiedadess es:
 1
ijk   = (i − j)(
 j )( j − k)(k
)(k − i)
2
 

18   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

El elemento de volumen diferencial se define como:

dV    =   dl1 dl2 dl3 · ×

=   h1 h2 h3 ê
 ˆ eˆ2 ê
e1 ê ˆ3 du1 du2 du3
e · ×
=   h1 h2 h3 du1 du2 du3

En coordenadas
coor denadas esféricas
esf´ericas::

dS 1   =   dS r   =  h θ hϕ dθdϕ

dθdϕ = = r  r 2 sen θ d θ d ϕ
d ϕ
dS 2   =   dS θ   =  h ϕ hr dϕ dr   = r sen θ dr d ϕd ϕ
dS 3   =   dS ϕ  =  h r hθ dr d θ  = r
 =  r dr d θd θ ,   y
dV    =   hr hθ hϕ drdθdϕ
drdθdϕ =  = r r 2 sen θ dr d θ
d θ d ϕ
Problema:  La velocidad y la aceleración
aceleraci´on se definen en la forma vectorial si-
guiente:
  dr
v  =   =  ṙ
˙ ,   y   a =  v̇
r, ˙  = ¨
v =  r̈
r..
dt
En coordenadas
co ordenadas cilı́ndrica cil´ındricass demuestre que
1.   ê
ˆ˙ ρ  =  ê
e  ϕ̇,   ˆ
 ˆeϕ  ˙ϕ, e˙ ϕ  = ê
ê − ˆρ ϕ,
e  ˙ ϕ̇,   ê
ˆ˙ z  =  0
e
2.   v  =  ê
 ˆeρ ˙ ρ̇
ρ + ê  ˆ
eϕ ρϕ  ˙ ϕ̇ + ê
 ˆ
ez ˙ żz
3.   a  =
 = ˆ ê
eρ (¨
(ρ̈ρ ρϕ 2
 ˙ ϕ̇ ) +  ê
+ ˆ
eϕ (ρϕ̈ ϕ
¨ + 2 ρ̇ ρ ˙
˙ ϕ)
 ϕ̇) +  ê
+ ˆez z̈z.
¨.
Demuestre que en coorde − coordenadasnadas esf´ esféricas:
ericas:
1.   ê
ˆ˙ r  =  ê
e  ˆeθ  ˙ θ̇θ +
 + ˆ  ê
eϕ ϕ ˙ ϕ̇ sen θ,   êˆ˙ θ   = ê
e −ˆr ˙ θ̇θ +
e  + ˆ
 ê
eϕ ϕ
 ˙ ϕ̇ cos θ,
˙ê
ˆϕ  = ê
e ˆθ ϕ
e −  ˙ ϕ̇ cos θ ê − ˆr  ϕ̇
e ϕ˙ sen θ
2.   v  =  ê
 ˆer ˙ ṙr +  ê
 + ˆ ˙ + ˆ
eθ rθ̇θ +  ê
eϕ rϕ  ˙ ϕ̇ sen θ
3.   a  =
 = ˆ
 ê
er (¨ ˙
(r̈r r θ̇θ
− 2 rϕ
−  ˙ ϕ̇ sen 2 θ) + ê
2 ˆθ (2ṙr˙  ˙ θ̇θ + rθ̈θ¨ rϕ
e −  ˙ 2 sen θ cos θ) +
 ϕ̇
ˆϕ (2r 
e
ê ṙ˙  ϕ̇
ϕ˙ sen θ +  r  ϕ̈
 ϕ
¨ sen θ + 2 r θ ˙  ˙
 θ̇ ϕ
 ϕ̇ cos θ).

Problemas:   Calcu
Calcular
lar los fac
factores
tores de es
escala
cala y los eleelemen
mentos
tos de l´
lı́ınea,
nea,
superficie y volumen en coordenadas cil´
cilı́ındricas.
ndricas.
Demostrar que:
1.   A
PP
× B = ijk ê ˆei  Aj Bk ijk

2.   A · B × C  = ijk   Ai Bj C k ijk

3.   A · B × C  =
 = B
 B · C × A  =
 = C
 C · A × B
4.   A · B × A  = 0

Nota sobre Levi-Civita:  De la identidad 

identidad   A (B C) = (A C)B (A B)C
se sigue, reemplazando 
(1.23):
reemplazando   A   =   Ai ê
e
ˆi , etc, y teniendo en cuenta la ecuación
× × ecuaci´on · − ·
  ijk lmk  − δ iill δ jm
jm  + δ iim
m δ jjll
 ˆi  = 0  ,
Aj Bl C m ê
e
ijlm k
 

1.3. DIFE
DIFERENC
RENCIALES DE L´
IALES ÍNEA, SUPERFICIE Y VOLUMEN 
INEA,   19

de modo que:
 3
ijk lmk   = δ iill δ jm
jm − δ iimmδ jjll   (1.24)
k=1

Esta ecuación
ecuaci´on puede escribirse
escribirse como:

 3
ijk lmk   =
 δ iill   δ iim
δ jjll   δ jm
m
jm
   (1.25)
k=1

Es fácil
f´acil demostrar que:

1.
  3
jk =1 ijk ljk   =
   j
δ iill   δ iijj
δ jjll   δ jjjj

 = 2δ il

2.
  3
ijk =1  ijk ijk   = 6

3.
  3
j =1 δ iijj ijk   = 0
La ecuaci´
ecuación
on (1.25) es la suma en  k,
 k , con n
con  n =
 = k
 k,, de la expresión:
expresi´on:

δ iill   δ iim
m   δ iin
n
ijk lmn   = δ jjll   δ jm
jm   δ jn
jn

El s´ımbolo
ı́mbolo de Levi-Civita
Levi-Civita puede utilizarse
utilizarse para escribir
 δ kl
kl   δ k

escribir determinan
km

determinantes.
m   δ k

tes. Es en
kn n 
efecto cierto que 
A ijk   = lmn ail ajm akn
| |
lmn

Utilizando esta expresión

expresi´on es bastante fácil
f´acil demostrar que AB = A B .  | | | || |
En Relativida
Rel atividad
d Especia
Es peciall el s´ımbolo
ı́mbolo   µνσρ , en el que µ
que  µ,, ν,σ
ν,σ,, ρ  toman valores entre
0 y 3, puede ser definido en forma análoga:
an´aloga:    0123  = 1 y aantisim´
ntisimétrico
etrico en cada
c ada pareja
µνσρ
µ
de ´ındices
ı́ndices contiguos. Es demostrable que    = 1 y, siendo   δ α   una delta de −
Kronecker, es cierto que:
 δ µα   δ µβ   δ µγ    δ µδ

αβγδ δ ν α   δ ν β   δ ν γ    δ ν δ
µνσρ  =
δ σα
σα   δ σβ   δ σγ    δ σδ
δ α   δ β   δ γ    δ δ

Problema:   Utilizando (1.24) demuestre que:

 ρ ρ ρ ρ 
•   (A × B) · (A × B) =   A2 B 2 − (A · B)2
•   (A × B) · (C × D) = (A · C)(B · D) − (A · D)(B
)(B )(B · C)
 

20   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

1.4..
1.4 Opera
Operador
dores
es dif
difere
erenci
nciale
aless
Entenderemos por  campo
 campo   un sistema fı́sico
f´ısico con valores definidos en cada punto
del espacio. Un campo escalar 
campo  escalar  está
  est´a carac
caracteriz
terizado
ado por
p or una  función
on f 
 una  funci´  f ((u 1, u2 , u3 ) que
lo determina por entero en cada punto del espacio. La temperatura en cada punto
de un sólido,
s´olido, la presión
presi´on y la densidad de la atmósfera,
atm´osfera, los potenciales gravitacional y
electrostático,
electrost´atico, la amplitud de una onda de sonido, son campos escalares. φ = z  =  zyy 3 x2
−
es un campo escalar.
Un campo vectorial 
campo  vectorial  se  se caracteriza con tres 
con  tres  funciones
  funciones escalares (es decir, una fun-
ción
ci´
on vectoria
vectorial)l) en cada punto del espacio.
espacio. La velocidad
velocidad de una part´ partı́ıcula
cula de un
fluido, el campo eléctrico
el´ectrico de una distribución
distribuci´ on de cargas el´ eléctricas
ectricas,, los campos
campo s grav-
gr av-
itacionales,
itaciona les, el campo magnético
magn´etico terrestre,
te rrestre, las ondas
o ndas electroma
e lectromagn´ gnéticas,
eticas, el campo
ca mpo de
velocidades en un tornado, son campos vectoriales. A
vectoriales.  A =  yzz 2ˆîi 2zx 3 jˆ + xy 2 k̂
 = y − ˆ  es un
k es
campo vectorial.
Asumiremos que los campos en consideración
consideraci´on son funciones regulares, continuas y
derivables, excepto posiblemente en puntos aislados. Todos los campos pueden ser,
además,
adem´ as, funciones
funciones del tiempo.
tiempo. En general los campos serán ser´an descritos por ecuaciones
diferenciales parciales cuyas variables independientes serán ser´an la posición
posici´on y el tiempo.

1.4.1.
1.4.1. Gradi
Gradien
ente
te

Al pasar de un punto P(u P(u1 , u2 , u3 ) a otro infinite

infinitesimalm
simalment
entee cercano
cercano P(
P(u
u1   +
du1 , u2   +  du 2 , u3   +  du 3 ) el cambio diferencial de una función
funci´on (o campo) escalar
φ(u1 , u2 , u3 ) está
est´a dado por:

 3
  ∂φ   ∂φ   ∂φ ∂φ
dφ
dφ =
 = du1  + du2  + du3  = dui   (1.26)
∂u 1 ∂u 2 ∂u 3 i=1
∂u i

Teniendo en cuenta la ecuación

ecuaci´on (1.21) se sigue

3
dr  = ˆj duj
hj ê
e   (1.27)
j =1

por   ê
Multiplicando escalarmente por  ˆi :
e
3 3

dr e
ê
ˆi  =
· 
j =1
hj ê
e
ˆj e
êˆi duj   =
· 
j =1
hj δ ij duj   =  h i dui

 1
= ⇒   dui  = ˆi ,
dr ê
e ·
hi
 

1.4. OPERADORES DIFERENCIALES 

DIFERENCIALES    21

tal que reemplazand

reemplazandoo en (1.26):
(1.26):

dφ
dφ =
 =
3
∂φ 1
ˆê
ei dr = d
 =  drr
·
·  
 3
êˆi ∂φ
e
i=1
∂u i hi j =1
hi ∂u i

El t´
término
ermino entre paréntesis
par´entesis lo denotaremos
denotare mos   ∇φ, donde   ∇   es conocido como el
operador nabla 
operador  nabla . Ası́
As´ı::

 3 3
ˆi ∂φ
ê
e
∇φ ≡ = e
ê
ˆi (∇φ)i   (1.28)
i=1
hi ∂u i i=1

y lo llamaremos gradiente 
llamaremos  gradiente  de
  de la función
funci´on escalar φ
escalar  φ((ui ). por tanto

dφ
dφ =  drr
 = d · ∇φ   (1.29)

que   dr   =   n̂
Puesto que  ˆ dl,, se sigue: dφ/dl
ndl sigue:  dφ/dl   =   n̂
ˆ · ∇φ, que corresponde a la definición
n definici´on
de
de   derivada direccional  de
  de la función
funci´on φ direcci´on   n̂
 φ  en dirección ˆ.
n.
Para estudiar las propiedades del gradiente tomemos un par de superficies in-
finitesimalmente cercanas, sobre cada una de las cuales la función funci´on   φ  toma valores
constantes e infinitesimalmente diferentes, 
diferentes,   φ   y   φ + dφ
 +  dφ.. En teor´
teorı́ıaa de campos se les
llama superficies equipotenciales.
De (1.29) se sigue :
dφ =
dφ  = d
 drr ∇φ  = dr ∇φ cos θ
· | || |
donde   θ  es el ´angulo
donde  entre   dr   y   ∇φ. Si el vector 
ángulo entre  vector   dr  se sitúa
sit´
ua en el plano   φ   =   cte,
cte,
entonces dφ
entonces  dφ =
 = 0; por tanto:
0 = dr ∇φ cos θ
| || |
Como ∇φ  es en general diferente de cero, pues pues   φ(ui ) es una función
funci´on arbitraria, y
como dr = 0 se sigue que cos θ  = 0,  por lo cual θ
 | |  cual  θ  = 90 .0

En consecuencia: ∇φ  es  perpendicular  a

  a la superficie φ
superficie  φ  = constante.
 =  constante.
0.5 cm
El máximo
m´aximo valor de 
de   dφ
dφ ocurre
 ocurre cuando θ
cuando  θ  = 0; es decir

dφmáx
ax  =
m´ |∇φ||dr| = |∇φ| dl
dφ
o:
dl
= |∇φ|
máx
m´
ax
As´ı pues
Ası́ pu es,,  el m´ 
 y el gradiente apunta en la dirección
cional  y
cional 

odulo del gradiente corresponde al valor m´ aximo de la derivada direc-
direcci´on en que tal derivada es m´
máxima.
axima.
Ahora bien: puesto que desde cada punto de una l´ıneaı́nea o superficie equipotencial es
posible trazar el vector ∇φ, resulta entonces posible construir una red coordenada
 

22   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

∇φ
φ + dφ
dr
φ

Figura 1.5: Superficies equipotenciales

ortogonal a las equipotenciales; por lo cual, dada una familia de curvas en el plano (o
de superficies curvas en el espacio) es posible obtener otras que le son ortogonales. De
acáa surge un método
ac´ m´etodo eficaz de construcción
construcci´on de sistemas
sistemas de coordenadas
coordenadas curvilineas
curvilineas
ortogonales que implementaremos en la sección
secci´on 1.12.
Hemos de tener en cuenta que ∇ no  es un vector sino un   operador  vectorial:
no es operador  vectorial: ∇
no tiene dirección,
direcci´on, a menos que opere sobre una funci´
función.
on.
En coordenadas
coor denadas esféricas
esf´ericas::

3
ˆi ∂φ   ê
ê
e e ˆθ ∂φ   ê
ˆr ∂φ   ê
e ˆϕ ∂φ
e ∂φ   ê
ˆθ ∂φ
e   ê
eˆϕ ∂φ
∇φ  = =  +  +   =  ê
 ˆer   +  +
i=1
hi ∂u i hr ∂r hθ ∂θ hϕ ∂ϕ ∂r r ∂θ r sen θ ∂ϕ

Problemas:   Escriba ∇φ   en coordenad as ca

coordenadas cartesianas
rtesianas y cil´
cilı́ndricas
ındricas..
Demuestre que: ∇(φψ
φψ)) =  φ ∇ψ + ψ
 +  ψ ∇φ
Si   f 
f    =   f (r) con   r   =
p 
x2 + y 2 + z 2 , demuest
demuestre re que   ∇f (r) =
ˆ
rd
r̂df (r)/dr f (r) = 2r 4 ˆ
/dr.. En particular, si ∇f ( r,, hallar f 
r̂ hallar  f ((r).
Hallar el vector unitario normal a la superficie  x 2 y  + 2xz
2 xz =
 = 4 en
el punto (1,
(1, 2, 1) y la ecuación
ecuaci´
on del plano tangente que pasa por ese
punto.
angulo que forman las superficies   x2 +  y 2 +  z 2 = 9 y
Hallar el ángulo
´
2 2 − −
x +y z  = 3 en el punto (2,
(2, 1, 2)
2)..
Hallar la derivada direccional de   φ  =  x 2 yz +
yz  + 4xz 2 en (1,
(1, 2, − −1)
ˆ ˆ ˆ
en dirección
direcci´
on a
 a  = 2i  j 2k.
− −
Si
Si A
 A  = constante  en coordenadas cartesianas, demuestre que:
∇(r · A) =  A
 A..

Demuestre que ∇ui  =  ê

 ˆei /hi
 

1.4. OPERADORES DIFERENCIALES 

DIFERENCIALES    23

Demuestre que:
∂ r
∇uj   =  δ ij .
·
∂u i
Esto significa que las dos familias de vectores   ∂ r/∂u i   y ∇uj   son
ortogonales, y forman  bas
 bases
es recı́p
rec´ rocas.
ıprocas
Pa
Parti
rtiend
endo
o de la forma
 P forma carte
cartesia
siana
na del gra
gradie
dient
ntee de un escal
escalar:
ar:
∇ϕ   = ˆ
i ∂ϕ/∂xi   y utilizand
̂ utilizandoo argum
argument
entos
os de la secc
secci´
ión
on 1,2
obtenga
obte nga la forma (1.28). Esto demdemuest
uestra
ra la inv
invarian
arianza
za del gra-
diente bajo transformación
transformaci´
on de coordenadas.
El poten
potencial
cial elec
electrost
trost´á
atico
tico de un dipolo eléctrico
el´
ectrico   p   =   p 0 e
ê
ˆz   es:
 =  p 0 cos θ/r 2 , con p
φ  = p con  p 0  constante. Calcule el campo electrostático
electrost´ atico
−
E  = ∇φ  en coord coordenadas
enadas esf´
esféricas.
ericas.
La ecua
ecuaci´
ción
on b´
bási
asica
ca de la hidros
hidrost´tátic
aticaa (ve
(verr secc
secci´
ión
on 4.3) tiene la
forma: ∇P   ++ ρ∇  = 0, donde P 
G donde  P ,,  ρ  y  son la presión,
G presi´on, la densidad
y el poten
potencial
cial gravitac
gravitacional
ional.. Demu
Demuestreestre que, en cada punto
punto,, las
normales
norma les a las superficie
superficiess de presi´
presiónon y poten
potencial
cial constan
constante
te son
paralelas.

1.4.2.
1.4.2. Dive
Diverge
rgenc
ncia
ia
Dada una superficie diferencial orientada dS, definimos el flujo
el flujo del
 del campo vectorial
B  a tr
trav´
avés
es de  d
 dSS  como:

dΦ = flujo diferencial  = B
 =  B dS ·

dS

campo  B
Figura 1.6: Flujo del campo B
a través
trav´es de una superficie
super ficie abierta

Obviamente el flujo es máximo

m´aximo si  B dS  y cero si B
si B  si  B dS. Nos interesaremos en
⊥
lo que sigue en calcular
calcular el flujo a trav´
través
es de una superfic
superficee diferencia
diferenciall   cerrada , que
contenga un volumen diferencial dV 
diferencial  dV    limitado por superficies coordenadas. Nuestro
volumen será
ser´a entonces
entonce s un paralelep
parale lep´ıpedo
ı́pedo curvilineo.
curvili neo.
 

24   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

B1
dS1
B2
dS1
u1

Figura 1.7: Elemento diferencial de volumen

Consideremos el flujo total como la suma de los flujos a través

trav´es de cada pareja de
superficies. Analicemos primero el flujo sobre las caras d
caras  dS
S1 :

dΦ1   =   dΦu1 +du1  + dΦu1

 −
= (B1 dS 1 )u1 + du1 (B1 dS 1 )u1
 −
= (B1 h2 h3 du2 du3 )u1 + du1 (B1 h2 h3 du2 du3)u1
= (B1 h2 h3 )u + du  du 2 du3 − (B1 h2 h3 )u du2 du3
1 1 1

Los elementos diferenciales   du2 du3   han sido extraı́dos

extra´ıdos del primer t´
término
ermino pues
son independientes de u
de  u 1 . Si hacemos una expansión
expansi´on de Taylor alrededor dede u
 u 1 :

 ∂ (B1 h2 h3 )
 ∂ (
(B1 h2 h3 )u1 +du1   = (B1 h2 h3 )u1  + du1  + ···
∂u 1
En consecuencia:

  ∂ (B1 h2 h3 )   ∂ (B1 h2 h3 ) dV 

dΦ1  = du1 du2 du3  =
∂u 1 ∂u 1 h1 h2 h3
De modo completamente análogo:
an´alogo:

  ∂ (B2 h3 h1 ) dV 
dΦ2  =
∂u 2 h1 h2 h3
  ∂ (B3 h1 h2 ) dV 
dΦ3  =
∂u 3 h1 h2 h3
El flujo total d
total  dΦ
Φ que atraviesa el volumen dV 
volumen  dV    es entonces
 

1.4. OPERADORES DIFERENCIALES 

DIFERENCIALES    25

dΦ =  d
 dΦΦ1  + dΦ2  + dΦ3  =
 +
 ∂ (B2 h3 h1 )  ∂ (
∂ (B1 h2 h3 )  ∂ (
+
 ∂ (B3 h1 h2 )   dV 

∂u 1 ∂u 2 ∂u 3 h1 h2 h3

Introduciendo la convención:
convenci´on: h
 h ≡ h1h2 h3:
dΦ =
      
  ∂ 
∂u 1
B1 h
h1
+
  ∂ 
∂u 2
B2 h
h2
+
  ∂ 
∂u 3
B3 h
h3
dV 
h
  = Div B dV 

donde hemos definido la divergencia

la  divergencia del campo B
campo  B como
 como la siguiente función
funci´on escalar:

   Div B   =
 1
h
3
∂ 
∂u i
Bi h
hi
  (1.30)
i=1

En consecuencia: la
consecuencia:  la divergencia es el flujo por unidad de volumen :

  dΦ
Div B   =
dV 
La anterior formulación
formulaci´on ha sido realizada para un volumen diferencial. Para un
volumen finito:

  Φ=   ·
  B dS

don de el s´ımbolo
donde ı́mb olo   representa integración
integraci´on sobre una superficie   cerrada . Para rea-
lizar esta integral
integral (que equivale
equivale a sumar flujos diferencia
diferenciales)
les) descomponemos
descomponemos el
volumen   V 
volumen V    en un conjunto de volúmenes
vol´
umenes diferenciales   dV  ;
  ; las caras comunes de
los paralelepı́pedos
paralelep´ıpedos diferenciales contribuyen con flujos iguales y opuestos en signo,
que se cancel
cancelanan al hac
hacer
er la sum
suma,
a, de modo que en s´ı́ıntes
ntesis,is, las parte
partess no nulas
nulas
de la integral de ´área
area son aquellas que corresponden a caras en la frontera. En
consecuencia:

Φ=
  ·  
  B dS  =   Div B dV 

La integral de la divergencia sobre un volumen puede transformarse en una in-

tegral que involucra sólo
s´olo el valor del campo sobre la superficie. Este resultado es
conocido como Teorema
como  Teorema de la divergencia :
  ·  
  B dS  =   Div B dV    (1.31)

La integral se extiende sobre la superfice que rodea el volumen  V .

 V  .
 

26   1. CO
COOR
ORDE
DENA
NADA
DAS
S CU
CURVIL´
RVIL ÍNEAS ORTOGONALES 
INEAS

De modo alterno:   ·
  B dS
Div B   = l´
lı́ım
m
∆V  →0 ∆V 
Es cierto en coordenadas curvil´
curvilıneas
ı́neas ortogonales que:
Div B   = ∇ B ·
El lado izquierdo de la igualdad se calcula utilizando (1.30) y el derecho utilizando
el operador gradiente de (1.28). En coordenadas esféricas
esf´ericas :

∇ · B  = Div B   =
  1   
∂  Bi h
h i ∂u i hi
3

=1  
  1 ∂    ∂    ∂ 
= 2
(Br r2 sen θ) + (r sen θBθ ) + (rBϕ )
r sen θ ∂r ∂θ ∂ϕ
  1 ∂  2   1 ∂    1 ∂B ϕ
= 2
(r Br ) + (sen θBθ ) +
r ∂r r sen θ ∂θ r sen θ ∂ϕ

Ejercicio:  Demostrar que : ∇ · (φA) = φ∇ · A + A · ∇φ

De (1.30):

∇ · (φA) =
  1
h
  ∂ 
∂u i
 h
φ Ai
hi

i

=   1 φ
h
  i
∂ 
∂u i
 h Ai +
hi
  i
h Ai ∂φ
hi ∂u i

= φ
 
1 ∂   h
Ai
   
+ Ai
 1 ∂φ
h ∂u i hi hi ∂u i
i i
=   φ∇ A + A· · ∇φ.
Problemas:   Utilizan
Utilizando
do coorden
coordenadas
adas cartesia
cartesianas
nas y cilı́ndrica
cil´ındricass demuestre
que ∇ B  = Div B .
·
Escriba · B   en coordenadas
∇ coor denadas cartesian
cartesianas
as y cilı́ndricas
cil´ındricas..
Evaluar ∇ · (rrn ) y ∇ · (r∇rn ) en coordenadas cartesianas.
Demostrar, en coordenadas cartesianas, que ∇ · (r/r 3 ) = 0
Compruebe el teorema de la divergencia para el campo vectorial
A  = 4xˆîi 2y jˆ + z 2 k̂
− ˆ , sobre la superficie y volumen de una esfera
k,
de radio 4.
Hallar
Hal lar el fluj
flujo campo   A   =   zˆîi +
o del campo  +  x jˆ  3y ˆ   a trav´
 3 y 2 z k
k̂ través
es de la
cilindro  x 2 + y 2 = 16.
superficie del cilindro x  −
Hallar la divergencia de
A = ˆîi((x2 + yz  jˆ(y 2 + xz
 yz)) +  j(  xz)) +  k̂
 ˆ
k((z 2 + xy
 xy))
H  ·
Demuestre que   r dS  = 3V.