2019 - Avila-Rea - Nueva Topología de Convertidor Electrónico de Potencia Como Driver de Un Motor de CD

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
CENTRO DE INNOVACIÓN Y DESARROLLO

TECNOLÓGICO EN CÓMPUTO
NUEVA TOPOLOGÍA DE CONVERTIDOR ELECTRÓNICO

DE POTENCIA COMO DRIVER DE UN MOTOR DE CD
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRÍA EN TECNOLOGÍA DE CÓMPUTO
P R E S E N T A:
Ing. Carlos Alejandro Avila Rea
DIRECTORES DE TESIS:
Dr. Ramón Silva Ortigoza

M.C. Eduardo Hernández Márquez
Ciudad de México, México Junio 2018.

Resumen
En este trabajo se presenta el modelado , diseño, construcción y control de del sis-

tema “inversor Buck de puente completo–motor de CD". Tal sistema está dirigido a
resolver la tarea de seguimiento de trayectorias de velocidades angulares bidireccionales
así como brindar arranques suaves en el motor de CD. Primeramente, se deduce el mo-
delo matemático de la nueva topología conectada a un motor de CD, aplicando las leyes
de voltajes y corrientes de Kirchoff y utilizando el modelo matemático de un motor de
CD. Después, se hacen simulaciones numéricas así como circuitales con la finalidad de
examinar la evolución dinámica del modelo obtenido y el comportamiento del circuito
asociado al sistema bajo estudio. Enseguida, se realiza el diseño y construcción del in-
versor Buck de puente completo para luego hacer una conexión en cascada con un motor
de CD previamente seleccionado. Conectado el sistema, se valida experimentalmente en
lazo abierto el modelo matemático obtenido. Más adelante, se diseña un control por
retroalimentación de la salida pasiva de la dinámica del error de seguimiento exacto.
Por último, se hace la implementación experimental del control en lazo cerrado sobre el
sistema, con ayuda de los software Matlab Simulink y Control Desk, además se utiliza
la tarjeta de desarrollo DS1104 para la adquisición y tratamiento de señales.
Palabras Clave:
Inversor Buck de puente completo; Control por ETEDPOF ; Seguimiento de
trayectoria; Velocidades angulares bidireccionales; Motor de CD.
Abstract
This work presents the modeling, design, construction and control of the system “full
bridge Buck inverter–DC motor ". Such a system is aimed at solving the task of tracking
trajectories of bidirectional angular velocities as well as providing soft starts in the DC
motor. First, the mathematical model of the new topology connected to a DC motor is
deduced, applying Kirchoff’s laws of voltages and currents and using the mathematical
model of a DC motor. Then, numerical and circuit simulations are made in order to
examine the dynamic evolution of the model obtained and the behavior of the circuit
associated with the system under study. Next, the design and construction of the full-
bridge Buck inverter is built and then a cascade connection is made with a previously
selected DC motor. When the system is connected, the mathematical model obtained is
validated experimentally in open loop. Later, a feedback control of the passive output of
the exact tracking error dynamics is designed. Finally, the experimental implementation
of closed loop control over the system is done with the help of the Matlab Simulink and
Control Desk software, and the development card DS1104 is used for the acquisition and
processing of signals.
Keywords:
Buck inverter full bridge; ETEDPOF Control; Tracking; Bidirectional angu-
lar velocities; DC motor.
Agradecimientos
A mis compañeros y amigos del CIDETEC que en todo momento me ayudaron y

apoyaron. En especial a mis queridos Ramones.
A mis directores de tesis, el Dr. Ramón Silva Ortigoza y el Dr. Eduardo Hernández
Márquez por las correcciones y sugerencias que me hicieron a lo largo de este trabajo
de tesis. Gracias por la confianza que me brindaron todo el tiempo. Agradecido por sus
enseñanzas tanto personales como académicas.
A mi familia que siempre me ha impulsado para seguir con mis proyectos personales
y profesionales. Infinitas gracias.
Índice general
1. Introducción 1
1.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1. Convertidores de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Puente H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Motores de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.4. Control automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Discusión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Objetivo general del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5. Objetivos particulares del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6. Contenido del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2. Modelado matemático y simulación del sistema “Inversor Buck de puen-

te completo–motor de CD” 13
2.1. Descripción general del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Modelo matemático del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1. Ciclo positivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.2. Ciclo negativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3. Generación de trayectorias de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4. Simulación del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1. Preliminares para la simulación del sistema . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.2. Simulación matemática y circuital del sistema . . . . . . . . . . . 22
2.5. Discusión de resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3. Construcción y validación del sistema “Inversor Buck de puente completo–

motor de CD” 27
3.1. Inversor Buck de puente completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.1. Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.2. Diseño y construcción del inversor Buck de puente completo . . . 28
3.1.3. Construcción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2. Motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.1. Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.2. Selección del motor de CD y el encoder . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3. Plataforma experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4. Validación experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
ix
x ÍNDICE GENERAL
4. Diseño, simulación e implementación de un control por RSPDESE para

el sistema inversor Buck de puente completo–motor de CD 39
4.1. Diseño del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2. Simulación del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.1. Simulación matemática y circuital del sistema en lazo cerrado . . 41
4.2.2. Discusión de resultados de simulación . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3. Implementación experimental del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5. Conclusiones y perspectivas futuras del trabajo 51

5.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2. Dificultades enfrentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.3. Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
A. Productos de investigación derivados del trabajo de Tesis 61

A.1. Artículos publicados en revistas JCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
A.2. Artículo in extenso (conferencia internacional) . . . . . . . . . . . . . . . 61
A.3. Artículos en Revistas de Divulgación y Difusión Científica y Tecnológica 62
A.4. Participación en proyectos de investigación de la SIP-IPN . . . . . . . . . 62
B. Componentes electrónicos del inversor 63

B.1. Transistor IRF640 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
B.2. Driver IR2113 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
B.3. Diodo MUR840G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
C. Hojas de datos del motor de CD y encoder 75

C.1. Motor GNM5440E ENGEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
C.2. Encoder E6B2-CWZ6C OMRON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
D. Hoja de datos de la tarjeta DS1104 85

D.1. DS1104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
D.2. Panel CLP1104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Índice de figuras
1.1. El convertidor de conmutación, un bloque básico de potencia. . . . . . . 2

1.2. Convertidores electrónicos de potencia de CD/CD. . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Sistema convertidor de CD/CD Buck–motor de CD. . . . . . . . . . . . . 7
1.5. Sistema convertidor de CD/CD Boost–motor de CD. . . . . . . . . . . . 7
1.6. Sistema convertidor de CD/CD Buck–Boost–motor de CD. . . . . . . . . 8
1.7. Sistema convertidor de CD/CD SEPIC–motor de CD. . . . . . . . . . . . 8
1.8. Sistema convertidor de CD/CD Buck–puente H–motor de CD. . . . . . . 8
1.9. Sistema convertidor de CD/CD Boost–puente H–motor de CD. . . . . . . 9
1.10. Sistema convertidor de CD/CD Buck-Boost–puente H–motor de CD. . . 9
2.1. Sistema inversor Buck de puente completo–motor de CD. . . . . . . . . . 13

2.2. Circuito ideal del inversor Buck de puente completo–motor de CD. . . . . 14
2.3. Circuito ideal del inversor Buck de puente completo–motor de CD para
ciclos positivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
ciclos positivos en carga de energía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
ciclos positivos en descarga de energía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
ciclos negativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
ciclos negativos en carga de energía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
ciclos negativos en descarga de energía. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9. Diagrama circuital del inversor Buck de puente completo–motor de CD. . 21
2.10. Resultados de simulación para la señal de tipo Bézier. . . . . . . . . . . . 22
2.11. Resultados de simulación para una señal tipo sinusoidal. . . . . . . . . . 23
2.12. Resultados de simulación para una señal tipo sinusoidal de amplitud ex-
ponencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.13. Resultados de simulación para una señal tipo sinusoidal con frecuencia
variante en el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.1. Inversor Buck de puente completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.2. Inversor Buck de puente completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3. Placa del inversor Buck de puente completo. . . . . . . . . . . . . . . . . 31
xi
xii ÍNDICE DE FIGURAS
3.4. Motor de CD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.5. Diagrama electrónico y conexiones del sistema en lazo abierto. . . . . . . 34
3.6. Resultados de experimento para la señal de entrada tipo Bézier. . . . . . 35
3.7. Resultados de experimento para la señal de entrada tipo sinusoidal. . . . 36
3.8. Resultados de experimento para la señal de entrada tipo sinusoidal de
amplitud exponencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.9. Resultados de experimento para la señal de entrada tipo sinusoidal con
frecuencia variante en el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1. Programación a bloques y circuito del inversor Buck de puente completo–

motor de CD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2. Simulación para la señal de tipo Bézier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3. Simulación para la señal de tipo sinusoidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4. Simulación para la señal tipo sinusoidal de amplitud exponencial. . . . . 45
4.5. Simulación para la señal tipo sinusoidal con frecuencia variante en el tiempo. 45
4.6. Diagrama electrónico y conexiones del sistema en lazo cerrado. . . . . . . 47
4.7. Resultados del experimento para la señal tipo Bézier. . . . . . . . . . . . 48
4.8. Resultados del experimento para la señal de tipo sinusoidal. . . . . . . . 48
4.9. Resultados del experimento para la señal de tipo sinusoidal de amplitud
exponencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.10. Resultados del experimento para la señal de tipo sinusoidal con frecuencia
variante en el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
D.1. Tarjeta de control DS1104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

D.2. Panel de conexiones CLP1104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Índice de tablas
1.1. Combinaciones posibles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1. Lista de dispositivos del inversor de puente completo. . . . . . . . . . . . 29

3.2. Parámetros de diseño para el convertidor Buck. . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3. Parámetros del motor de CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
xiii
xiv ÍNDICE DE TABLAS
Capítulo 1
Introducción
Los sistemas mecatrónicos son cada vez más utilizados en el quehacer cotidiano,
se pueden encontrar desde máquinas-herramientas hasta robots industriales, los cuales
facilitan y minimizan el tiempo en la realización de tareas. El éxito de los sistemas
mecatrónicos se debe a que en general utilizan motores eléctricos como actuadores. En
particular para los motores de CD sólo se necesita variar el voltaje de armadura para
tener un manejo adecuado en la posición, velocidad angular o torque. En ese sentido los
convertidores electrónicos de potencia de CD/CD han sido ampliamente utilizados para
tal fin [1] ya que tienen un buen desempeño como drivers de motores de CD. Por otro
lado, los altos estándares de calidad que actualmente exigen los procesos industriales,
obligan a que los sistemas mecatrónicos sean confiables y precisos, aún en presencia
de perturbaciones internas y externas. Es por ello que el control automático ha sido
utilizado para lograr un buen manejo en tales sistemas [2]. Entre las tareas más comunes
de control a resolver en tales sistemas son: regulación [3]–[5] y seguimiento de trayectoria
[6]–[8].
Una vez que se ha puesto en manifiesto que en los sistemas mecatrónicos es de gran
envergadura la electrónica de potencia y el control automático, se abordará el tema de
interés. En años recientes han surgido trabajos que reportan el uso de los convertidores
electrónicos de potencia de CD/CD como drivers para motores de CD [9]–[24]. Este
arreglo de conexión de convertidor de CD/CD–motor de CD, permite tener un manejo
adecuado sobre el voltaje de salida del convertidor y la velocidad angular del motor.
Sin embargo, debido al principio de operación de los convertidores de CD/CD (Buck,
Boost, Buck–Boost, Sepic), sólo pueden suministrar voltajes unipolares al motor de CD
logrando en consecuencia el giro unidireccional de la flecha del motor. Para superar tal
limitante de movimiento, en los últimos años se han propuesto convertidores que generan
voltajes bipolares a partir de convertidores de CD/CD. Los cuales son utilizados como
drivers para motores de CD [25]–[34]. Tales trabajos, hacen uso de la conexión en cascada
de un convertidor de CD/CD, un puente H y un motor de CD. La integración del puente
H permite suministrar voltajes bipolares al motor de CD y por ende diseñar controles
que sean capaces de manejar velocidades bidireccionales. Sin embargo la conmuntación
de los transistores en el puente H, genera picos indeseables de corriente y voltaje que
repercuten la vida útil del motor de CD.
Motivado por todo lo anterior, en este trabajo se propone un convertidor electrónico de
1
2 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
potencia que suministre voltajes bipolares suaves que permitan arranque suave y manejo
de la velocidad angular bidireccional del motor de CD.
1.1. Antecedentes
En esta sección se presenta una breve reseña sobre los temas medulares del trabajo,
que son: electrónica de potencia, puente H, motores de CD y control automático.
1.1.1. Convertidores de potencia

La electrónica de potencia se ocupa del procesamiento de la energía eléctrica mediante
dispositivos de estado sólido [27] y [28]. El componente esencial, es el convertidor de
conmutación, ilustrado de la manera más básica en la Fig. 1.1. Es decir, un convertidor
de potencia contiene entrada de alimentación, puertos de entrada de control y un puerto
de salida de potencia. La potencia suministrada es procesada en la etapa de control,
produciendo la potencia de salida apropiada.
Los principales convertidores de potencia pueden clasificarse como sigue [1]:
Entrada de Convertidor de Salida de

alimentación conmutación alimentación
Entrada de
control
Figura 1.1: El convertidor de conmutación, un bloque básico de potencia.
1. Convertidor de potencia de corriente alterna a corriente directa. También conocido

como rectificador, es aquel que se alimenta de una tensión de CA y produce una
tensión de salida de CD.
2. Convertidor de potencia de corriente directa a corriente alterna. También conocido
como inversor, el cual transforma una tensión de entrada de CD en una tensión de
salida de CA de magnitud y frecuencia controlables.
3. Convertidor de potencia de corriente alterna a corriente alterna. También conocido
como cicloconvertidor, esta clase de convertidor transforma una tensión de entrada
de CA a otra tensión de salida de CA de magnitud y frecuencia controlables.
4. Convertidor de potencia de corriente directa a corriente directa. También conocido
simplemente como convertidor, donde el voltaje de entrada de CD se convierte en
otra tensión de salida de CD.
1.1. ANTECEDENTES 3
En particular los convertidores electrónicos de potencia CD/CD es un área de gran

interés dentro del campo de la electrónica, por ello, se expondrá con más detalle su princi-
pio de operación, ya que son la base del tema de interés para el presente trabajo. Existen
tres tipos de convertidores básicos de CD/CD los cuales se muestran a continuación:
Q L
i
+
E D C v R
-
(a) Convertidor de CD/CD Buck
L D Q D
i i
+ +
E Q C v R E L C v R
- -
(b) Convertidor de CD/CD Boost (c) Convertidor de CD/CD Buck-Boost
Figura 1.2: Convertidores electrónicos de potencia de CD/CD.
Las configuraciones mostradas en la Fig. 1.2 tienen cuatro componentes elementales:

un interruptor activo que es el transistor Q y uno pasivo que corresponde al diodo
D, como tanques de energía al capacitor C y la bobina L. Estos convertidores son
alimentados con un voltaje E de CD “usualmente no regulado” y en donde R actúa
como la carga.
El convertidor ilustrado en la Fig. 1.2(a) representa una configuración tipo Buck o
también llamado reductor, debido a la acción que realiza con la tensión de salida, que es
inferior o igual a la tensión de entrada, i.e., v ≤ E. Para el funcionamiento del circuito,
el transistor Q se utiliza como un interruptor electrónico, al estar activado, el diodo D
permanece abierto por lo que la energía de la fuente E alimenta el filtro paso bajos
constituido por la bobina L y el capacitor C. Así, el convertidor Buck suministra un
voltaje de salida continua v, por otro lado, el ciclo de trabajo donde el transistor está
desactivado, el diodo se polariza en directa para entregar la corriente de la bobina a la
carga R, es decir, el flujo de corriente disminuye linealmente a la vez que el condensador
alimenta a la carga en un muy corto periodo de tiempo.
El convertidor que se muestra en la Fig. 1.2(b) representa una configuración tipo
Boost también conocido como elevador de voltaje, esto es, la tensión de salida es igual
o mayor que la de entrada, i.e. v >E. Así pues el principio de operación del circuito
consiste en dos estados distintos, los cuales, dependen del transistor Q que es utilizado
como interruptor electrónico. Ahora bien, el primer estado se tiene cuando Q se encuentra
activo lo que genera que la bobina L almacene energía de la fuente. Mientras que el diodo
D se polariza inversamente por lo que no existe conexión entre la fuente de voltaje E y
la carga del sistema. Así la carga R es alimentada por el condensador C. Por otro lado,
cuando el transistor Q se encuentra desactivado el diodo D se polariza directamente, lo
que genera el paso de energía entre la fuente de voltaje E y la carga del sistema R, así
mismo el condensador C se carga completamente.
El convertidor presentado en la Fig. 1.2(c), representa una configuración tipo Buck–
Boost, el principio de operación del circuito consiste en dos estados distintos, los cuales,
dependen del transistor Q utilizado como interruptor electrónico. Durante el estado de
conducción del transistor Q la fuente está directamente conectada al inductor L por
lo que se almacena la energía, el cual se conoce como periodo de carga de energía. A
su vez el diodo D se polariza inversamente y el capacitor C alimenta la carga R. En
tanto que cuando el transistor es conmutado al estado de apagado el diodo se polariza
directamente, a este periodo se le conoce como intervalo de descarga puesto que la energía
almacenada en el inductor L se transfiere a la carga del sistema R.
Es evidente que el control solo puede efectuarse en el transistor Q por su comporta-
miento como interruptor. De lo anterior expuesto, debe considerarse la implementación
de un dispositivo capaz de satisfacer la necesidad de control, específicamente, de la re-
lación entre E y v, con la alternancia encendido/apagado del transistor Q.
1.1.2. Puente H
Un puente H es un circuito que está conformado por interruptores electromecánicos
o electrónicos, en donde su principal función es la de direccionar el flujo de la corriente
eléctrica hacia las puntas de entrada de una máquina eléctrica. El puente H compuesto
por dispositivos electrónicos, usualmente transistores, tiene un mejor desempeño respecto
a otro tipo de interruptores, ya que pueden trabajar a altas frecuencias de conmutación
y su vida útil es superior. Los cuatro interruptores denotados como S1 , S2 , S3 y S4 , en
su conexión típica, forman la letra H, de ahí el nombre del puente H, la Fig. ?? muestra
el esquema circuital de éste.
Es común que el puente H se utilice para invertir el giro en la flecha de un motor de CD.
Las combinaciones pertinentes para el avance, retroceso y paro del motor se muestran
en la tabla 1.1,
S1 S3 S2 S4 Acción
1 0 0 1 El motor gira en avance
0 1 1 0 El motor gira en retroceso
0 0 0 0 El motor se detiene bajo su inercia
1 0 1 0 El motor frena (fast-stop)
0 1 0 1 El motor frena (fast-stop)
Tabla 1.1: Combinaciones posibles.
1.1.3. Motores de CD
Un motor de CD es una máquina que en esencia transforma la energía eléctrica en
movimiento o trabajo mecánico, a través de medios electromagnéticos. A través de los
1.2. ESTADO DEL ARTE 5
años, estos han sido integrados como actuadores para sistemas complejos, tales como
tracción eléctrica, robótica móvil, en máquinas de control numérico, etc. Debido a que
este tipo de motores tienen una buena eficiencia en transformar la energía eléctrica en
energía mecánica rotatoria y aunado a que sólo se necesita variar el voltaje de armadura
para tener un manejo adecuado en la posición y velocidad angular de la flecha. [38]–[41].
1.1.4. Control automático

El control automático es aplicado en campos tan diversos como el control de vehículos
no tripulados [36], control de máquinas herramientas [37], control de variables para
robots móviles [38], [39] y robots manipuladores [40], [41] e incluso en el control de
trayectoria de un proyectil militar [42]. Así pues, la idea central del control automático
es el mantenimiento de un valor deseado para una cantidad o condición física, midiendo
su valor actual, comparándolo con el valor de referencia y utilizando la diferencia para
proceder a reducirla mediante una acción correctiva. Además, los sistemas de control se
pueden clasificar en lazo abierto y lazo cerrado; ya que los requerimientos de la aplicación
varían en recursos y precisión. Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual
la acción de control es independiente de la salida, esto quiere decir que la habilidad que
tienen estas aplicaciones para ejecutar una acción con exactitud depende meramente de
la calibración de sus componentes. Por otro lado, los sistemas de lazo cerrado se llaman
comúnmente sistemas por realimentación, en este tipo de aplicaciones la acción de control
depende de la salida. En definitiva, hay que destacar que la acción más importante de
estas aplicaciones es la efectuada por el lazo de control, cuya tarea principal es la de
mantener al controlador central informado del estado de las variables físicas, para generar
las correspondientes acciones correctivas al sistema.
1.2. Estado del arte

Desde la aparición de los mecanismos accionados eléctricamente, el humano en su
afán por mejorar su funcionamiento, ha desarrollado dos ciencias que convergen para dar
sustento a la mejora continua de las máquinas: la electrónica de potencia y el control
automático. Debido a la gran versatilidad y al buen desempeño de los convertidores de
CD/CD, estos han proliferado en diversas disciplinas, siendo las más relevantes: energías
renovables [35], robótica [38], [39] vehículos eléctricos [43], [44], drivers para motores de
CD [9]–[34], entre otras. Para el caso particular del sistema convertidor CD/CD–motor
de CD, se han propuesto diversas estrategias de control para el manejo de la posición
y velocidad angular de la flecha del motor. Siendo los trabajos más sobresalientes los
reportados como se muestra a continuación [9]–[18]: En [9], se presenta una comparati-
va de un PI, un controlador lógico difuso-PI y el regulador cuadrático lineal los cuales
resuelven el seguimiento de la velocidad angular de un motor de CD accionado por un
convertidor CD/CD tipo Buck. En otro sentido O. Bingöl y S. Paçaci en [10] presenta-
ron un laboratorio virtual para el manejo de la velocidad angular a través de un control
neuronal para un motor de CD alimentado por un convertidor Buck. Por otro lado, un
control robusto basado en planitud diferencial y rechazo de perturbaciones es propues-
to en [11] para controlar la velocidad angular de un motor de CD con el convertidor

Buck. Por su parte Silva-Ortigoza et al. en [12]–[14] diseñaron un control robusto basa-
do en el enfoque de control jerárquico para el manejo de velocidad angular del sistema
convertidor CD/CD Buck–motor de CD. Así mismo, utilizando un convertidor Buck y
un motor de CD, se propone un control por modos deslizantes y PI, para controlar el
voltaje del convertidor, la corriente de armadura y velocidad angular del motor en [15].
Más recientemente, Khubalkar et al. en [16] presentaron un control digital PID para el
convertidor CD/CD Buck que alimenta a un motor de CD para el control de velocidad
de este. Así como Rigatos et al. en [17] proponen un control por planitud diferencial
para el seguimiento de la velocidad angular del motor CD alimentado por un converti-
dor CD/CD Buck. Finalmente, para la configuración convertidor CD/CD Buck–motor
de imán permanente se desarrolla en [18] un control basado en redes neuronales para el
seguimiento de velocidad angular.
Con lo referente a la configuración de convertidor CD/CD tipo Boost–motor de CD se
tiene lo siguiente: en [19] se reportó el diseño de un control basado en pasividad robusto
ante variaciones de par en el seguimiento de trayectoria de velocidad angular. Mientras
que Alexandridis y Konstantopoulos en [20] y [21] resolvieron la tarea de regulación de
la velocidad angular para el sistema convertidor de CD/CD Boost–motor de CD, vía un
control PI modificado.
A su vez, trabajos relacionados con motores de CD alimentados por un convertidor
Buck-Boost son: en [22] se propone un control difuso para el arranque suave de un mo-
tor de CD. Mientras que, Linares-Flores et al desarrollaron un control por pasividad que
no utiliza un encoder para el manejo de velocidad angular del motor de CD [23]. Otro
trabajo relevante de convertidor de CD/CD-motor de CD para los convertidores Sepic,
Ćuk fue reportado en [24].
La generalidad de estos trabajos [9]–[24] radica en que sólo resolvieron el manejo de
la flecha del motor de CD en una sola dirección de movimiento. Tal limitante de mo-
vimiento, es originado por el principio de operación de los convertidores CD/CD, ya
que no puede suministrar voltajes bipolares. Sin embargo, en años más recientes se han
reportado circuitos electrónicos que permiten la generación de voltajes bipolares vía con-
vertidores de CD/CD, permitiendo el giro bidireccional de la flecha del motor de CD. En
ese sentido, los trabajos mas relevantes que hacen uso de la configuración convertidor
CD/CD–puente H–motor de CD son los siguientes: En [25] se valida experimentalmente
la propuesta de un sistema convertidor CD/CD Buck-motor de CD con la posibilidad de
ofrecer seguimiento de trayectoria bidireccional de la velocidad angular. Mientras que,
Silva-Ortigoza et al. en [26] dieron solución a la tarea de seguimiento de trayectoria
asociado a tal sistema. Por su parte, el diseño de un control robusto del mismo sistema
fue propuesto por Hernández–Márquez et al [29]. Por otro lado, para el sistema con-
vertidor CD/CD Boost–inversor–motor de CD, García–Rodríguez et al [30] validaron
experimentalmente un modelo matemático y un control pasivo para el seguimiento de
trayectoria fue reportado por Ortigoza et al en [31]. Algo semejante ocurre con el sis-
tema convertidor CD/CD Buck-Boost–inversor–motor de CD, Hernández Márquez et al
validan experimentalmente un modelo para este en [32] y en [33] presentan un control
para el manejo de la velocidad angular bidireccional. Finalmente, en [34] Linares-Flores
et al. resolvieron la tarea de regulación del convertidor Sepic CD/CD–inversor–motor de
1.3. DISCUSIÓN 7
CD, vía un control pasivo.
1.3. Discusión
De acuerdo con la revisión de la literatura asociada a los convertidores electrónicos

de potencia como drivers para un motor de CD, se observó que los trabajos asociados
pueden ser clasificados como sigue:
â Sistema convertidor de potencia–motor de CD. [9]–[23]. Para este sistema se han

utilizado diferentes estrategias de control que solo resuelven el manejo de la flecha
del motor en una dirección, siendo esta limitante de movimiento su principal des-
ventaja. A continuación se muestran las topologías de los sistemas utilizados en
[9]–[23]:
Convertidor CD/CD Buck Motor de CD
Figura 1.4: Sistema convertidor de CD/CD Buck–motor de CD.
Convertidor CD/CD Boost Motor de CD
Figura 1.5: Sistema convertidor de CD/CD Boost–motor de CD.

Convertidor CD/CD Buck-Boost Motor de CD
Figura 1.6: Sistema convertidor de CD/CD Buck–Boost–motor de CD.
Convertidor CD/CD SEPIC Motor de CD
Figura 1.7: Sistema convertidor de CD/CD SEPIC–motor de CD.
â Sistema convertidor CD/CD–puente H–Motor de CD [25]–[34]. Aquí el sistema

integra un inversor entre el convertidor y el motor, permitiendo que el motor
pueda ser alimentado por un voltaje bipolar, logrando así el giro bidireccional de
la flecha. Sin embargo, la conmutación de los transistores que componen al inversor
producen variaciones abruptas en voltaje y corriente, reduciendo la vida útil del
motor de CD. Las Figs. 1.8 a 1.10 muestran las topologías utilizadas en [25]–[34]:
Figura 1.8: Sistema convertidor de CD/CD Buck–puente H–motor de CD.

1.4. OBJETIVO GENERAL DEL TRABAJO 9
Convertidor CD/CD Boost Puente H Motor de CD
Figura 1.9: Sistema convertidor de CD/CD Boost–puente H–motor de CD.
Figura 1.10: Sistema convertidor de CD/CD Buck-Boost–puente H–motor de CD.
Con base en lo anterior, la contribución de este trabajo consiste en presentar, por

primera vez, un nuevo arreglo de convertidor CD/CD–motor de CD. En este arreglo, el
convertidor que compone al sistema tiene la bondad de suministrar voltajes bipolares,
igual o menor en magnitud a la fuente, atenuando el ruido generado por la conmutación
de los transistores. Logrando así, un arranque suave y giros bidireccionales en la flecha
del motor de CD.
1.4. Objetivo general del trabajo

Tras haber discutido la revisión del estado del arte, el objetivo de esta tesis es el
siguiente:
Implementar un control, para una nueva topología de convertidor electrónico de po-

tencia como driver de un motor de CD, el cual permita resolver el seguimiento de tra-
yectorias angulares bidireccionales asociadas al eje del motor de CD.
Para lograr el objetivo planteado anteriormente, se propone diseñar una nueva topología
de convertidor electrónico de potencia capaz de manejar un motor de CD. Después, se

obtiene el modelo matemático del nuevo sistema. Posteriormente, se diseña y construye
una plataforma experimental para la validación del modelo matemático. Enseguida, se
efectúa el diseño de un control para resolver la problemática planteada. Finalmente, se
llevan a cabo experimentos del control para evidenciar su desempeño.
1.5. Objetivos particulares del trabajo

Con la finalidad de cumplir el objetivo general de este trabajo, a continuación se
detallan los objetivos particulares a desarrollar.
◃ Analizar y comprender diferentes topologías de convertidores electrónicos de po-

tencia.
◃ Analizar y comprender diferentes topologías de convertidores electrónicos de po-

tencia como drivers para motores de CD.
◃ Diseñar una topología de convertidor electrónico de potencia como driver para un

motor de CD.
◃ Obtener el modelo matemático del sistema inversor Buck de puente completo–

motor de CD.
◃ Validar el modelo matemático del sistema inversor Buck de puente completo–motor

de CD, vía Matlab–Simulink.
◃ Construir un prototipo asociado al sistema inversor Buck de puente completo–

motor de CD.
◃ Validar experimentalmente el modelo matemático asociado al sistema inversor

Buck de puente completo–motor de CD.
◃ Diseñar un control para el manejo de la velocidad angular del sistema inversor

Buck de puente completo–motor de CD.
◃ Simular el control en el sistema inversor Buck de puente completo–motor de CD,

vía Matlab–Simulink.
◃ Implementar experimentalmente el control en un prototipo asociado al sistema.
◃ Realizar el reporte correspondiente con los resultados experimentales obtenidos.

1.6. CONTENIDO DEL TRABAJO 11
1.6. Contenido del trabajo

En el Capítulo 1 se presenta una generalidad sobre los convertidores electrónicos
de potencia y en particular de los convertidores CD/CD utilizados como drivers de un
motor de CD. A partir de la revisión de los trabajos reportados en torno al diseño de
controles para resolver la tarea de seguimiento de trayectoria, se concretó la motivación
y contribución de esta tesis. De igual manera, se puntualiza el objetivo de este trabajo
y se detalla el desarrollo pertinente para llevar a buen término esta propuesta. En el
Capítulo 2 se presenta el modelo matemático asociado al sistema inversor Buck de puente
completo–motor de CD, así como, las simulaciones numéricas en MatLab–Simulink. El
Capítulo 3 está enfocado al diseño y construcción de la plataforma asociada al sistema
inversor Buck de puente completo–motor de CD. Asimismo, se incluye la validación
experimental del modelo obtenido en capítulo anterior. En el Capítulo 4 se realiza el
diseño, simulación y experimentación de un control para el sistema inversor Buck de
puente completo–motor de CD. En el Capítulo 5 se dan las conclusiones y algunas
propuestas de trabajos futuros (con base en el desarrollo y los resultados obtenidos a
lo largo del trabajo de tesis). Finalmente se incluyen los apéndices. En primer lugar, el
apéndice A, contiene las publicaciones obtenidas en el desarrollo de la tesis. Mientras
que en el apéndice B se muestran las hojas de datos de los componentes electrónicos
utilizados para la construcción del sistema convertidor electrónico de potencia–motor de
CD. Las especificaciones del motor de CD y encoder usados en este trabajo se plasman en
el apéndice C. Por último, se agregan las especificaciones técnicas de la tarjeta DS1104
en el apéndice D.
Capítulo 2
Modelado matemático y simulación del

sistema “Inversor Buck de puente
completo–motor de CD”
2.1. Descripción general del sistema

La Fig. 2.1 muestra el circuito que corresponde al sistema “inversor Buck de puente
completo–motor de CD". Tal sistema está compuesto por dos subsistemas: inversor Buck
de puente completo y un motor de CD, descritos abajo.
Inversor Buck de puente completo Motor de CD
Figura 2.1: Sistema inversor Buck de puente completo–motor de CD.
◃ Inversor buck de puente completo: Es el encargado de modular y suministrar voltaje

bipolar υ al motor de CD. Está compuesto de una fuente E, un arreglo de cuatro
transistores Q1 , Q1 , Q2 , y Q2 , manejados a través de la señal de entrada u. Además
de un inductor L sobre la que circula la corriente i, un capacitor C y una carga R.
◃ Motor de CD: Esta parte corresponde al actuador del sistema. El cual está con-
formado por los siguientes elementos: Ra , La e ia , que representan la resistencia,
inductancia y corriente de armadura. Mientras que ω corresponde a la velocidad
angular. Otros parámetros importantes del motor son; J, b, ke , y km , los cuales
13
14 CAPÍTULO 2. MODELADO MATEMÁTICO Y SIMULACIÓN DEL SISTEMA
corresponden al momento de inercia del motor, el coeficiente de fricción viscosa del

motor, la constante de fuerza electromotriz y torque del motor, respectivamente.
2.2. Modelo matemático del sistema

El circuito electrónico mostrado en la Fig. 2.2, representa el sistema bajo estudio,
donde se han idealizado los transistores Q1 , Q1 , Q2 , y Q2 , los cuales son sustituidos por
los interruptores S1 , S2 , S 1 y S 2 respectivamente. Ahora bien, la entrada de control u es
la que gobierna la conmutación de los interruptores. Esta señal toma valores dentro del
conjunto u ∈ {−1, 0, 1}, tal que, u = 0 representa la posición de apagado. Mientras que
para generar voltaje bipolar en las terminales de la carga R, la señal de entrada adopta
u = 1 para el voltaje positivo y u = −1 para el voltaje negativo. Con el propósito
de obtener la deducción del modelo matemático del inversor Buck de puente comple-
to–motor de CD, se estudiarán las diferentes estructuras producidas por la combinación
en la posición de los interruptores del inversor. Dividiendo la deducción del modelo en
ciclos positivo y negativo.
{ ,} { ,}
Figura 2.2: Circuito ideal del inversor Buck de puente completo–motor de CD.
2.2.1. Ciclo positivo

El ciclo positivo lo ligaremos a la generación de voltaje positivo del convertidor,
teniendo como consecuencia que el motor gire en un sentido, "positivo", para evitar con-
fusión. Aclarado tal punto, para lograr un movimiento positivo en la flecha del motor se
tiene la estructura mostrada en la Fig. 2.3. Obsérvese que los interruptores S2 y S 2 están
en una posición fija. Al mismo tiempo los interruptores S1 y S 1 están conmutando de
manera complementaria según la señal suministrada. En forma análoga a un convertidor
Buck convencional, la carga de energía se da cuando u = 1 y la descarga para u = 0, de
ahí que existen dos formas de operación para este ciclo.
2.2. MODELO MATEMÁTICO DEL SISTEMA 15
Figura 2.3: Circuito ideal del inversor Buck de puente completo–motor de CD para ciclos
positivos.
Carga de la energía. Cuando el interruptor S1 , es decir u = 1, está cerrado como se

muestra en la Fig. 2.4, la fuente E está conectada directamente con el filtro, permitien-
do la carga de energía en la bobina y capacitor.
positivos en carga de energía.
Tras aplicar las leyes de Kirchhoff y el uso del modelo del motor de CD al circuito
de la Fig. 2.4, se obtienen las siguientes ecuaciones diferenciales:
di
L = −υ + E, (2.1)
dt
dυ υ
C =i− − ia , (2.2)
dt R
dia
La = υ − Ra ia − ke ω, (2.3)
dt
dω
J = km ia − bω. (2.4)
dt
Descarga de la energía. El circuito que se muestra en la Fig. 2.5, hace referencia a la

forma de operación cuando la fuente E está desconectada, es decir u = 0, en consecuencia
la energía almacenada en el filtro se libera a la carga y al motor de CD.
positivos en descarga de energía.
Después de aplicar las leyes de Kirchhoff y el modelo de un motor de CD en la Fig. 2.5

se tiene,
di
L = −υ, (2.5)
dt
dυ υ
C =i− − ia , (2.6)
dt R
dia
La = υ − Ra ia − ke ω, (2.7)
dt
dω
J = km ia − bω. (2.8)
dt
2.2.2. Ciclo negativo

La generación de voltaje negativo es lograda a partir del circuito simplificado mos-
trado en la Fig. 2.6 y por ende en la flecha del motor de CD se produce un giro en sentido
"negativo". Ahora bien, nótese que los interruptores S1 y S 1 están en una posición fija.
Mientras que los interruptores S2 y S 2 operan complementariamente respecto a la señal
de entra u. Puesto que el ciclo negativo funciona de manera análoga al ciclo positivo,
es por ello que dicha configuración también presenta las formas de operación de carga y
descarga en el filtro.
negativos.
2.2. MODELO MATEMÁTICO DEL SISTEMA 17
Carga de la energía. La estructura que permite la carga de energía para el ciclo negativo
es la que se muestra en la Fig. 2.7,
negativos en carga de energía.
Mediante la aplicación de leyes de voltajes y corrientes de Kirchhoff, se obtienen las

siguientes ecuaciones,
di
L = −υ − E, (2.9)
dt
dυ υ
C =i− − ia , (2.10)
dt R
dia
La = υ − Ra ia − ke ω, (2.11)
dt
dω
J = km ia − bω. (2.12)
dt
Descarga de la energía. Para finalizar con las formas de operación, en la Fig. 2.8 se
presenta el circuito que permite la descarga de la energía para el ciclo negativo, i.e.
u = 0, debido a que la fuente E está separada del resto del circuito.
negativos en descarga de energía.
Aplicando nuevamente las leyes de voltajes y corrientes de Kirchhoff junto con el

modelo del motor de CD en el circuito de la Fig. 2.8, se obtiene el siguiente sistema de
ecuaciones,
di
L = −υ, (2.13)
dt
dυ υ
C = i − − ia , (2.14)
dt R
dia
La = υ − Ra ia − ke ω, (2.15)
dt
dω
J = km ia − bω. (2.16)
dt
Unificando las cuatro formas de operación anteriormente descritas por las ecuaciones
(2.1)–(2.16) se consigue el siguiente modelo matemático conmutado.
di
L = −υ + Eu, (2.17)
dt
dυ υ
C = i − − ia , (2.18)
dt R
dia
La = υ − Ra ia − ke ω, (2.19)
dt
dω
J = km ia − bω. (2.20)
dt
Así, las ecuaciones diferenciales (2.17)– (2.20) corresponden al modelo conmutado
debido a la naturaleza binaria de los interruptores, S1 , S2 , S 1 y S 2 (ver Figura 2.2),
donde u ∈ {−1, 1}."
Por otro lado, con el propósito de diseñar un control suave para el sistema inversor
Buck de puente completo–motor de CD, es necesario trasladar su modelo conmutado,
dado por (2.17)– (2.20) a su modelo promedio dado por,
di
L = −υ + Euav , (2.21)
dt
dυ υ
C = i − − ia , (2.22)
dt R
dia
La = υ − Ra ia − ke ω, (2.23)
dt
dω
J = km ia − bω. (2.24)
dt
donde la señal de entrada promedio ahora pertenece al conjunto uav ∈ [−1, 1]. Además,
siendo ahora υ, i, ia y ω variables promedio del sistema aunque no sean renombradas.
Cabe decir, que la manera de diferenciar el modelo conmutado y el modelo promedio
será u y uav , respectivamente.
2.3. Generación de trayectorias de referencia

A continuación se demuestra que el sistema inversor Buck de puente completo–motor
de CD es controlable, y por tanto, diferencialmente plano [45]. Debido a que el sistema
bajo estudio es un sistema lineal, este se representa en el espacio de estados siguiente,
2.3. GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS DE REFERENCIA 19
ẋ = Ax + Bu,
y = Cx, (2.25)
donde x = (i υ ia ω)T y,
  E   T
0 − L1 0 0 0
 C1 − RC
1
− C1 0  0
L
0
 
A = 0 1
− La − Lkea 
Ra , B=
0,
 C= 
0 ,
 La 
0 0 km
J
− Jb 0 1
de (2.25) se genera la matriz de controlabilidad asociada y resulta,
E 
L
0 − LE2 C E
RL2
0 E
− RL
E 2
− E(R LC+R
2 L C−LL C 4 )
a a 
 LC R 2 L2 La C 3 
C = [B AB A B A B] = 
2 3
0
,
 (2.26)
 0 E
LLa C
− RLL2 C
E(RRa +La C)

a
Ekm
0 0 0 JLLa C
la cual tiene como determinante,
E 4 km
det C = ̸= 0. (2.27)
JL4 L2a C 3
De acuerdo con [45], la salida plana del sistema se obtiene a partir de la siguiente
operación,
JLLa C
[0 0 0 1]C −1 x = ω, (2.28)
Ekm
sin perdida de generalidad la salida plana del sistema descrito por las ecuaciones (2.21)–
(2.24) es,
F = ω, (2.29)
de esta manera, el inversor Buck de puente completo–motor de CD se puede expresar

en términos de F y sus derivadas sucesivas, dadas a continuación,
ω = F, (2.30)
J b
ia = Ḟ + F, (2.31)
km km
( ) ( )
JLa bLa + JRa bRa
υ= F̈ + Ḟ + + ke F, (2.32)
km km km
( ) ( )
JLa C bRLa C + JRRa C + JLa
i= F +
(3)
F̈
km Rkm
( ) ( )
bLa + JRa + JR + bRRa C + RKe Km C bRa + ke km + bR
+ Ḟ + F, (2.33)
km R km R
( ) ( )
JLa LC bRLLa C + JRRa LC + JLLa
uav = F +
(4)
F (3)
Ekm Ekm R
( )
bLLa + JRa L + JRL + bRRa LC + Ke Km RLC + JRLa
+ F̈
Ekm R
( ) ( )
bRa L + ke km L + bRL + bRLa + JRRa bRa + ke km
+ Ḟ + F. (2.34)
Ekm R Ekm
Ahora bien, cuando se proponen trayectorias F ∗ = ω ∗ para la velocidad angular

basta con sustituir ω ∗ en (2.35)–(2.39). De tal manera, resolviendo para i, ia , υ y uav ,
las trayectorias de referencia quedan determinadas por,
ω∗ = F ∗, (2.35)
J ˙∗ b ∗
i∗a = F + F , (2.36)
km km
( ) ( )
JLa ¨∗ bLa + JRa bRa
υ∗ = F + F˙ ∗ + + ke F ∗ , (2.37)
km km km
( ) ( )
∗ JLa C ∗(3) bRLa C + JRRa C + JLa ¨∗
i = F + F
km Rkm
( ) ( )
bLa + JRa + JR + bRRa C + RKe Km C bRa + ke km + bR
+ F +
˙ ∗ F ∗,
km R km R
(2.38)
( ) ( )
JLa LC bRLLa C + JRRa LC + JLLa
u∗av = F ∗(4) + F ∗(3)
Ekm Ekm R
( )
bLLa + JRa L + JRL + bRRa LC + Ke Km RLC + JRLa ¨∗
+ F
Ekm R
( ) ( )
bRa L + ke km L + bRL + bRLa + JRRa bRa + ke km
+ F +
˙ ∗ F ∗. (2.39)
Ekm R Ekm
2.4. SIMULACIÓN DEL SISTEMA 21
2.4. Simulación del sistema

Con la intención de validar el modelo matemático del inversor Buck de puente
completo–motor de CD, a nivel simulación. Aquí se presenta la simulación numérica
y circuital del sistema (2.21)–(2.24) para diferentes trayectorias deseadas de ω.
2.4.1. Preliminares para la simulación del sistema

Con la finalidad de observar la evolución dinámica del sistema inversor Buck–motor
de CD se realizan cuatro diferentes simulaciones numéricas y circuitales en Matlab–
Simulink. Además, con la intención de evidenciar que el circuito diseñado se comporta
adecuadamente, se realiza la comparativa entre la simulación circuital y la simulación
matemática, donde los subíndices c y m corresponden a estas, respectivamente. El circui-
to se ha diseñado, con la ayuda de la herramienta SimPowerSystems, para la simulación
circuital se muestra en la Fig. 2.9. Cabe resaltar que los transistores operan a una fre-
cuencia de 50 kHz, los cuales, han sido considerados ideales en la simulación matemática.
Figura 2.9: Diagrama circuital del inversor Buck de puente completo–motor de CD.
Para tales simulaciones se utilizaron los siguientes valores en sus parámetros: Para
el inversor Buck de puente completo,
R = 48 Ω, C = 4.7 µF, L = 4.94 mH, E = 30 V.
Mientras que los valores para el motor de CD son,
Ra = 0.965 Ω, La = 2.22 mH, ke = 120.1 × 10−3 rad
V·s
,
J = 118.2 × 10−3 kg·m2 , b = 129.6 × 10−3 N·m·s
rad
, km = 120.1 × 10−3 N·m
A
.
Ahora bien, con los parámetros registrados del inversor Buck de puente completo,
así como, los del motor de CD, se procede a realizar las simulaciones correspondientes.
2.4.2. Simulación matemática y circuital del sistema

En esta parte se presentan los resultados de las simulaciones del sistema inversor
Buck–motor de CD para diferentes trayectorias deseadas. Tales simulaciones son reali-
zadas en Matlab–Simulink.
Simulación 1. Esta simulación tiene como objetivo mostrar el comportamiento del sis-
tema ante una trayectoria que pasa de un valor negativo de velocidad angular a uno
positivo. Es decir, que ω ∗ interpole de forma suave de una velocidad inicial ω i = −10 rad s
∗
a una velocidad final ω f = 10 rad s
en el intervalo de tiempo [t i , t f ] = [4 s, 6 s], donde ω
está dada por,
ω ∗ = ω i (ti ) + [ω f (tf ) − ω i (ti )] φ (t, ti , tf ) , (2.40)
con φ (t, ti , tf ) dada por,


 0 para t ≤ ti ,

 ( )5 [ ( ) ( )2




t−ti
252 − 1050 t−ti
+ 1800 t−ti
 tf −ti tf −ti tf −ti
( )3 ( )4 ( )5 ]
φ (t, ti , tf ) =

 −1575 tf −ti + 700 tf −ti − 126 tf −ti
t−ti t−ti t−ti





 para t ∈ (ti , tf ),

10 para t ≥ tf ,
a continuación los resultados,
20
30
5
10 15
0
0 -5 0
-10 -10 -15
-15 -30
-20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
5
0 1
0.5
-5 0
-10 -0.5
-1
-15
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 2.10: Resultados de simulación para la señal de tipo Bézier.

2.4. SIMULACIÓN DEL SISTEMA 23
Simulación 2. Como segunda trayectoria deseada para ω ∗ se propone una onda sinusoidal
definida por,
( )
∗ 2πt
ω = Asin , (2.41)
P
donde A es la amplitud de la velocidad angular y P el periodo, los valores para cada uno
son 10 rad
s
y 2.5 s respectivamente.La Fig. 2.11 muestra los resultados correspondientes
a la simulación.
20 4
30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-30
-20 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2
0.5
0 0
-0.5
-2
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 2.11: Resultados de simulación para una señal tipo sinusoidal.
Simulación 3. Para la tercera trayectoria se eligió una función sinusoidal de amplitud

exponencial y está definida como,
( ) ( )
∗ −2t2 2πt
ω = 10 1 − e sin , (2.42)
2.5
los resultados de la simulación son presentados en la Fig. 2.12.

20 4
30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-30
-20 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2
0.5
0 0
-0.5
-2
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 2.12: Resultados de simulación para una señal tipo sinusoidal de amplitud expo-
nencial.
Simulación 4. Por último se escoge una función sinusoidal de frecuencia variante en el

tiempo que tiene por ecuación la siguiente expresión matemática,
( 3)
πt 2
ω ∗ = 10 sin , (2.43)
8
y los resultados se presentan en la Fig. 2.13.
20
4 30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-4 -30
-20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2 0.5
0 0
-2 -0.5
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 2.13: Resultados de simulación para una señal tipo sinusoidal con frecuencia
variante en el tiempo.
2.5. DISCUSIÓN DE RESULTADOS 25
2.5. Discusión de resultados

En este capítulo se ha desarrollado el modelo matemático del inversor Buck de puente
completo–motor de CD y las simulaciones, tanto numéricas como circuitales, de este. Es
importante destacar, que mediante las simulaciones, presentadas en las Figs. 2.10–2.13,
se observa un buen comportamiento para las variables intrínsecas del sistema i, υ, ia y
ω, así como, valores admisibles en corriente, voltaje y la entrada uav . Además, resulta
interesante la comparación que se ha hecho entre las simulaciones, ya que, se observa
que en general las señales se comportan de una manera similar. También hay que señalar
que la simulación circuital considera la conmutación de los transitores, mientras que, la
simulación matemática los idealiza. De lo anterior se concluye, que el modelo desarrollado
en (2.21)–(2.24) describe la dinámica del sistema inversor Buck de puentecompleto–
motor de CD, lo que da pauta a la construcción de un prototipo para la verificación
experimental del modelo matemático.
Capítulo 3
Construcción y validación del sistema

“Inversor Buck de puente
completo–motor de CD”
En este apartado se analiza el diseño y selección de los componentes, así como la

construcción de la plataforma experimental del subsistema “inversor Buck de puente
completo” y la selección del “motor de CD”. En síntesis con la tarjeta de adquisición de
datos y con la asistencia de una computadora para procesamiento de señales se busca
la validación experimental del modelo matemático expresado por las ecuaciones (2.21)–
(2.24).
3.1. Inversor Buck de puente completo

Aquí se presentan las generalidades para el diseño y construcción del inversor Buck de
puente completo y la conexión con una computadora para la comprobación del modelo
matemático.
3.1.1. Descripción general
La Fig. 3.1 representa el subsistema inversor Buck de puente completo, este está
compuesto por un arreglo de transistores que permiten suministrar un voltaje bipolar
υ, menor o igual en magnitud a la fuente E entre las terminales de la resistencia R.
Dicho arreglo está conformado por cuatro transistores. Dos Q1 y Q2 que se activan y
desactivan de forma complementaria, del mismo modo, Q1 y Q2 mantienen la misma
asincronía entre ellos. Una vez que el inversor ha modulado a υ y dado una dirección al
flujo de la corriente i, se dispone al filtro pasa bajas, integrado por el inductor L y el
capacitor C, que acondiciona dichas señales para suministrarlas al motor de CD.
27
28 CAPÍTULO 3. CONSTRUCCIÓN Y VALIDACIÓN DEL SISTEMA
Figura 3.1: Inversor Buck de puente completo.
3.1.2. Diseño y construcción del inversor Buck de puente com-

pleto
El inversor de puente completo, está formado por los cuatro transistores Q1 , Q1 , Q2

y Q2 que son controlados por la señal de entrada u. Tal señal, controla dos propiedades
en este, 1) la dirección del flujo de corriente y 2) la magnitud del voltaje entregado.
El primer punto tiene que ver con la bipolaridad que ofrece el arreglo y se logra gracias
a que la estructura del circuito es transformable, produciendo dos modos de operación.
Figura 3.2: Inversor Buck de puente completo.
Dado que el prototipo del inversor Buck de puente completo debe asegurar el fun-
cionamiento en saturación y corte de los transistores para producir voltajes positivos y
voltajes negativos en sus ramas principales, es decir, que la elección de la tecnología a
utilizar debe respaldar el funcionamiento propuesto sin inyectar dinámica al sistema. Por
ello se optó por utilizar transistores de potencia del tipo MOSFET y manejadores para
la excitación de la compuerta de estos. A continuación se presenta en la tabla 3.1 una
lista de componentes electrónicos utilizados para la construcción del inversor de puente
completo.
3.1. INVERSOR BUCK DE PUENTE COMPLETO 29
4 Diodos de recuperación rápida 1N4148

2 Drivers IR2113
4 Transistores MOSFET IRF640N
2 Capacitores eletctrolíticos 4.7 µ F
2 Capacitores tsntslio 220 µ F
4 Resistencias 22 Ω a 1 W
Tabla 3.1: Lista de dispositivos del inversor de puente completo.
Por otro lado, el voltaje υ que entrega el inversor de puente completo es igual o
menor en magnitud a la fuente, es decir, actúa como un Buck. El filtro LC conectado a
la salida del puente H, tiene como objetivo atenuar los abruptos de la conmutación de
los transistores. Considerando los parámetros de la tabla 3.2, se procede a encontrar los
valores de L y C que satisfagan tales requerimientos.
Voltaje de entrada, E 30 V
Voltaje de salida, υ 20 V
Potencia de salida, Po 12 W
Frecuencia de conmutación, f 50 kHz
Corriente de rizo, ∆i 5 % del valor de i
Voltaje de rizo, ∆υ 5 % del valor de υ
Tabla 3.2: Parámetros de diseño para el convertidor Buck.
Partiendo del modelo completo del sistema obtenido en (2.21)–(2.24) y considerando

una desconexión del motor de CD para la obtención de los valores de L y C del filtro
pasa bajas, resulta,
di
L = −υ + Euav , (3.1)
dt
dυ υ
C =i− , (3.2)
dt R
además, para el análisis se hace uso de las ecuaciones en equilibrio de este, definido como,
0 = −υ + Euav , (3.3)
υ
0=i− . (3.4)
R
Primeramente, la relación en equilibrio que existe entre la corriente del inductor i y

el voltaje υ que se encuentra en las terminales de la resistencia R, de la ecuación (3.3)
se tiene que,
υ
i= . (3.5)
R
Mientras que el ciclo de trabajo promedio está determinado por la relación,
υ 24V
uav = = = 0.8, (3.6)
E 30V
ahora bien, se ha propuesto como la potencia máxima de salida del convertidor Po =
12 W y se procede a calcular la corriente que fluye a través de la resistencia R con la
siguiente igualdad
Po 12W
i= = = 0.5 A, (3.7)
υ 24V
así que R tendría un valor de
υ 24V
R= = = 48 Ω. (3.8)
i 0.5A
Por otro lado, con respecto al cálculo de los valores mínimos en la bobina Lmin y en
el capacitor Cmin según [49] para garantizar un rizo menor del 5 % de corriente ∆i y un
rizo menor del 5 % de voltaje, respectivamente, se realiza la metodología presentada en
[1]. Antes se calcula el periodo de conmutación, se sabe que el recíproco de la frecuencia
corresponde al periodo T por lo que T = f1 = 50kHz1
, aunado a ello se tienen los resultados
anteriores de i y υ,
(1 − uav ) T υ (1 − 0.8) 24V

L > Lmin = = ≈ 3.84 mH, (3.9)
∆i (50kHz)(0.5A)(0.05)
[(1 − uav ) T ]2 υ (1 − 0.8)2 24V

C > Cmin = = ≈ 1 µF. (3.10)
(2)(Lmin )(∆υ) (2)(3.84mH)(0.05) (50kHz)2
Adicionalmente, los valores en el convertidor Buck deben satisfacer las siguientes
desigualdades,
T ≪ 2RC (3.11)

RT (1 − uav )
− 1 T ≪ 2RC (3.12)
2L
3.1. INVERSOR BUCK DE PUENTE COMPLETO 31
Las desigualdades (3.11) y (3.12) se satisfacen si Lmin se multiplica por un factor de

1.2 y Cmin por un factor de 4.7 produciendo que los valores de los parámetros L y C
queden determinados por:
L ≈ 4.94 mH, C ≈ 4.7 µF.
3.1.3. Construcción
Para la construcción del inversor Buck de puente completo es necesaria una bobina
L que satisfaga el valor obtenido en la sección anterior, es por ello que, se llevó acabo
la fabricación de ésta. En primera instancia es seleccionado un núcleo de ferrita tipo
ETD49/25/16 de material 3C85 para después enrollar dicho núcleo con alambre de
Litz AWG 18.5 (de 175 hilos) un total de 110 vueltas, así se obtuvo una inductancia
L = 4.94 mH. Al mismo tiempo se han seleccionado un condensador C = 4.7 µF a 275
V M KP y una resistencia R = 60 Ω para cumplir con los valores requeridos. Así, los
valores de los componentes del filtro pasa bajos son:
L ≈ 4.94 mH, C ≈ 4.7 µF, R ≈ 61 Ω

A continuación se realiza la creación del circuito con ayuda del software Proteus Pro-
fesional 8 incluyendo los dispositivos seleccionados, así como, los componentes que se
han construido. En la Fig 3.3 se muestra la placa que se manufacturó para la incorpo-
ración de los circuitos integrados que en conjunto componen al inversor Buck de puente
completo.
Figura 3.3: Placa del inversor Buck de puente completo.

3.2. Motor de CD
Aquí se realiza una breve descripción del Motor de CD así como de los parámetros
inherentes a este. Además, se hace la selección del motor CD y el encoder.
3.2.1. Descripción general

El motor de CD tiene asociado los parámetros Ra , La y ia que representan la resis-
tencia, inductancia y corriente de armadura, respectivamente. Vale la pena mencionar
que este subsistema está constituido con bobinados, conmutador, estator, escobillas y
rotor, provocando sobre este un movimiento rotativo que corresponde a la velocidad an-
gular ω. Considerando a la velocidad angular como la variable a controlar, es primordial
obtener un valor del desplazamiento angular en tiempo real, es por ello, que se lleva
la medición con un encoder conectado al eje del motor. Además, implícitamente, en el
motor, se consideran los parámetros J, b, ke y km , los cuales simbolizan el momento de
inercia del rotor y la carga, el coeficiente de fricción viscosa del rotor, las constantes de
fuerza contraelectromotriz y de par, respectivamente.
3.2.2. Selección del motor de CD y el encoder

El motor CD utilizado en la plataforma experimental es un GNM5440E de la mar-
ca ENGEL ElektroMotoren (1600 rpm, 24 V, 5.3 A, 94 W). Además, el motor tiene
acoplado una caja reductora de engranes modelo G31 con relación de velocidad 14.5:1.
Teniendo en cuenta que los parámetros internos del motor fueron reportados en [50] y
estos se especifican en la tabla 3.3.
Resistencia de armadura del rotor Ra = 0.965 Ω

Inductancia de armadura del rotor La = 2.22 mH
Momento de inercia y carga del rotor J = 118.2 × 10−3 kg·m2
Coeficiente de fricción viscosa del rotor b = 129.6 × 10−3 N·m·s
rad
Constante de fuerza contraelctromotriz del rotor ke = 120.1 × 10−3 rad
V·s
Constante de par del rotor km = 120.1 × 10−3 N·m

A
Relación de velocidad del rotor n = 14.5 : 1
Tabla 3.3: Parámetros del motor de CD

3.3. PLATAFORMA EXPERIMENTAL 33
Por otro lado, para la medición de la velocidad angular ω del motor, se hace uso de un
encoder tipo incremental modelo E6B2-CWZ6C de la marca OMRON, el cual se fija al
eje del motor a través de un acoplamiento flexible. En la Fig. 3.4 se muestra el diagrama
del subsistema donde m y e representan al motor de CD y al encoder incremental,
respectivamente.
m e
Figura 3.4: Motor de CD.
3.3. Plataforma experimental

La validación experimental del modelo matemático (2.21)–(2.24), para el sistema
“inversor Buck de puente completo-motor de CD”, se lleva a cabo en este apartado.
Una vez que el prototipo ha sido construido se realizan cuatro experimentos para su
validación, posteriormente se discuten los resultados.
3.4. Validación experimental

Para observar el desempeño de la plataforma experimental se realizan cuatro pruebas
en lazo abierto, haciendo uso de las trayectorias de referencia (2.40)–(2.43). Así mismo, se
hace una comparación del comportamiento de los resultados obtenidos en la simulación
circuital y los datos adquiridos de los experimentos, estos tendrán subíndices c y R
respectivamente. En la Fig. 3.5 se muestra el diagrama a bloques de las conexiones de
la plataforma experimental, además, se utilizan los siguientes valores en los parámetros
del sistema:
Para el inversor Buck de puente completo,
R = 48 Ω, C = 4.7 µF, L = 4.94 mH, E = 30 V.
Mientras que los valores para el motor de CD son,
Ra = 0.965 Ω, La = 2.22 mH, ke = 120.1 × 10−3 rad

V·s
,
J = 118.2 × 10−3 kg·m2 , b = 129.6 × 10−3 N·m·s
rad
, km = 120.1 × 10−3 N·m
A
.
Ecuaciones:
2.35 2.39
Adquisición de señales
Punta de corriente A622
SC

SC
Punta de voltaje P5200A

SC
Adquisición
de señales
Encoder Omron
SC
Inversor Buck de puente completo-motor de CD
Figura 3.5: Diagrama electrónico y conexiones del sistema en lazo abierto.

3.4. VALIDACIÓN EXPERIMENTAL 35
Señal de entrada tipo Bezier. En la Fig. 3.6 se muestran los resultados para una señal tipo
Bezier. Es decir, que ω ∗ interpole de forma suave de una velocidad inicial ω i = −10 rad s
a una velocidad final ω f = 10 rads
en el intervalo de tiempo [ti , tf ] = [4 s, 6 s], donde ω ∗
está definida por,
donde φ (t, ti , tf ) está dada por,



 ( )5 [ ( ) ( )2



 252 − 1050 tt−t
t−ti i
+ 1800 tt−t i
 tf −ti f −ti f −ti
( )3 ( )4 ( )5 ]
φ (t, ti , tf ) =

 −1575 tf −ti + 700 tf −ti − 126 tf −ti






10 para t ≥ tf ,
20
30
5
10 15
0
0 -5 0
-10 -10 -15
-15 -30
-20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
5
0 1
0.5
-5 0
-10 -0.5
-1
-15
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 3.6: Resultados de experimento para la señal de entrada tipo Bézier.
Señal de entrada sinusoidal. En este experimento se utilizó una entrada tipo sinusoidal
definida en (3.14), mostrándose los resultados obtenidos en la Fig. 3.7,
( )
∗ 2πt
ω = Asin , (3.14)
P
donde A es la amplitud de la velocidad angular y P el periodo, los valores para cada

uno son 10 rad
s
y 2.5 s respectivamente.
20
4 30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-4 -30
-20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2 0.5
0 0
-2 -0.5
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 3.7: Resultados de experimento para la señal de entrada tipo sinusoidal.
Señal de entrada sinusoidal de amplitud exponencial. Los resultados correspondientes a

una señal de entrada con la siguiente ecuación,
( ) ( )
∗ −2t2 2πt
ω = 10 1 − e sin , (3.15)
2.5
se presentan en la Fig. 3.8,
20 4
30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-30
-20 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2
0.5
0 0
-0.5
-2
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 3.8: Resultados de experimento para la señal de entrada tipo sinusoidal de am-
plitud exponencial.
3.5. DISCUSIÓN DE RESULTADOS 37
Señal de entrada sinusoidal con frecuencia variante en el tiempo. Finalmente el último

experimento tiene como ecuación (3.16) y los resultados son mostrados en la Fig. 3.9.
( 3)
πt 2
ω ∗ = 10 sin , (3.16)
8
20 4
30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-30
-20 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2
0.5
0 0
-0.5
-2
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 3.9: Resultados de experimento para la señal de entrada tipo sinusoidal con
frecuencia variante en el tiempo.

Los resultados de la validación experimental del modelo matemático del sistema
inversor Buck de puente completo–motor de CD, comprendido por (2.21)–(2.24), son
presentados en las Figs. 3.6–3.9. En tales figuras se puede observar, en general, que la
forma de onda de ω, ia , υ y i es similiar a las señales de la simulación circuital y de
referencia. Sin embargo, difieren en magnitud, debido a que no se consideraron perdidas
de energía y no linealidades en el modelo matemático. Es decir, los elementos parásitos
intrínsecos del capacitor, inductor, transistores y diodos etc. no se han contemplado,
así como, el comportamiento no lineal de los semiconductores utilizados. En conclusión,
pareciera que es necesaria la inclusión de modelos más complejos al sistema, por ejemplo
el del diodo Shockley [51] y el transistor Ebers-Moll [52], aunque no siempre resultará
conveniente, puesto que, el modelo propuesto tiene la ventaja de una rápida deducción
y la proximidad con los resultados obtenidos es adecuada.
Capítulo 4
Diseño, simulación e implementación

de un control por RSPDESE para el
sistema inversor Buck de puente
completo–motor de CD
En este capítulo se desarrolla un control basado en pasividad para la tarea de segui-

miento de trayectoria de velocidad angular bidireccional del sistema Buck inversor–motor
de CD. Puesto que el sistema bajo estudio satisface la propiedad de planitud diferencial.
Esto permite generar las trayectorias de referencia necesarias para la implementación
del control. Con el propósito de verificar la eficacia del control, se presentan las simula-
ciones numéricas y circuitales, seguida de los resultados experimentales. Por último, se
presentan las conclusiones.
4.1. Diseño del control

El diseño de un control pasivo para la tarea de seguimiento de trayectoria del sistema
inversor Buck de puente completo-–motor de CD se consigue empleando la metodología
conocida como la dinámica del error de seguimiento exacto de la salida pasiva (ETED-
POF) [46]. Dicho control resuelve la tarea de seguimiento de velocidades angulares bi-
direccionales, es decir, ω −→ ω ∗ cuando t −→ ∞.
El modelo matemático asociado al sistema inversor Buck de puente completo-–motor de
CD, deducido anteriormente, tiene por ecuaciones,
di
L = −υ + Euav , (4.1)
dt
dυ υ
C = i − ia − , (4.2)
dt R
dia
La = υ − Ra ia − ke ω, (4.3)
dt
dω
J = km ia − bω, (4.4)
dt
39
40 CAPÍTULO 4. IMPLEMENTACIÓN DE LA LEY DE CONTROL
donde uav es la señal de entrada promedio con intervalo [−1, 1]. Relativo a los parámetros
y variables, estos han sido definidos en el capítulo DOS.
Ahora bien, una representación conveniente del sistema (4.1)–(4.4) para aplicar la
metodología por ETEDPOF es la forma canónica Hamiltoniana [46] expresada de la
siguiente manera,
Aẋ = [J (uav ) − R]x + Buav , (4.5)
donde A es una matriz simétrica definida positiva, R es una matriz simétrica constante
semidefinida positiva que representa el campo disipativo del sistema, J (uav ) es una
matriz simétrica sesgada (debido a que km = ke en un motor de CD [47]), x es el vector
de estado del sistema, B es una matriz constante y uav el control promedio.
Por tanto, las matrices asociadas al sistema son:
   
L 0 0 0 0 0 0 0
0 C 0 0 0 1 0 0
A=  0 0 La 0 
, R =  R
0 0 Ra 0

0 0 0 J 0 0 0 b
     
0 −1 0 0 i E
1 0 −1 0  υ  0
J (uav ) = 
0 1
, x= 
ia  , B=
0.

0 −ke 
0 0 km 0 ω 0
La dinámica deseada asociada con (4.5), para las variables de referencia x∗ y u∗av ,
está determinada por,
Ax˙∗ = [J (u∗av ) − R]x∗ + Bu∗av , (4.6)
donde u∗av y x∗ están expresados en términos de ω (ver (2.35)–(2.39)).

Sustrayendo (4.6) de (4.5) resulta,
A(ẋ − x˙∗ ) = [J (uav ) − R](x − x∗ ) + [J (uav ) − J (u∗av )]x∗

+ B(uav − u∗av ). (4.7)
Definiendo los errores de estado y control como:
e = x − x∗ , euav = uav − u∗av . (4.8)
Al considerar (4.7) y (4.8) la dinámica del error en lazo abierto viene dada por,
Aė = [J (uav ) − R]e + B ∗ euav , (4.9)
Por lo tanto, de acuerdo con ETEDPOF, el control euav que logra e → 0 está determinado
por,
euav = −ΓB∗T e, (4.10)
4.2. SIMULACIÓN DEL CONTROL 41
con Γ siendo una matriz diagonal constante definida positiva (Γ = diag[γ1 , γ2 , . . . , γm ]).
A fin de demostrar que e → 0, (4.10) se reemplaza en (4.9) y se obtiene la siguiente
dinámica de error en lazo cerrado:
Aė = [J (uav ) − R]e − B ∗ ΓB∗T e, (4.11)
cuyo análisis de estabilidad se realiza a través de la función candidata Lyapunov

1
V (e) = eT Ae. (4.12)
2
Donde la derivada de (4.12) a lo largo de (4.11) está dada por
[ ]
V̇ (e) = eT Aė = −eT R + B ∗ ΓB∗T e, (4.13)
lo que garantiza que e → 0 siempre y cuando
R + B ∗ ΓB ∗T > 0. (4.14)
Esto último se verifica recurriendo al criterio Sylvester

[ [48], ]ya que todos los determi-
nantes de los menores principales de la matriz R + B ΓB ∗T , asociada con el sistema
∗
(4.5) en lazo cerrado, son positivos. Por lo tanto, el control basado en la ETEDPOF,
para el sistema inversor Buck de puente completo–motor de CD, está dada por,
[ ]
uav = u∗av − γE(i − i∗ ) , (4.15)
con i∗ y u∗av obtenidos en (2.35)–(2.39) y γ > 0. Hay que hacer notar que el control
(4.15) solo requiere la medición de la corriente del convertidor para lograr su propósito.
4.2. Simulación del control

En este apartado se presentan las simulaciones matemática y circuital del control
obtenido en la sección 4.1 para el sistema inversor Buck de puente completo–motor de
CD en lazo cerrado. Lo anterior es posible con la ayuda del Software Matlab–Simulink
y la herramienta SimPowerSystem del mismo.
4.2.1. Simulación matemática y circuital del sistema en lazo ce-

rrado
Se propone presentar una comprativa del control en lazo cerrado, de igual manera
que en el capítulo 2, entre la simulación circuital y matemática, donde los subíndices
c y m corresponden a estas, respectivamente. La simulación circuital comprende los
transistores que emulan a los mosfet reales, así como, la modulación de la señal de
control para el encendido y apagado de estos, lo cual no se considera en la simulación
matemática. Por último, en la Fig. 4.1 se muestra al circuito construido en Matlab
Simulink y la programación a bloques que se utilizó para la simulación de esta sección.
Tal diagrama emula La generación de trayectorias, Control y el Sistema inversor Buck
de puente completo–motor de CD en un circuito construido.
Control basado PWM

en pasividad
Trayectoria
deseada
Figura 4.1: Programación a bloques y circuito del inversor Buck de puente completo–
motor de CD.
Retomando los preliminares de la simulación del sistema de capítulos previos se tiene

lo siguiente:
Los valores en los parámetros del Buck inversor de puente completo son,
R = 48 Ω, C = 4.7 µF, L = 4.94 mH, E = 30 V.
Mientras que, los valores para el motor de CD son,
Ra = 0.965 Ω, La = 2.22 mH, ke = 120.1 × 10−3 rad

V·s
,
J = 118.2 × 10−3 kg·m2 , b = 129.6 × 10−3 N·m·s
rad
, km = 120.1 × 10−3 N·m
A
.
Respecto a la ganancia del control ETEDPOF, este tiene un valor de γ = 0.00001.
Simulación en lazo cerrado 1. La Figura 4.3 muestra el comportamiento del sistema en

lazo cerrado para una trayectoria de Bézier (4.16. Es decir, que ω ∗ interpole de forma
suave de una velocidad inicial ω i = −10 rad s
a una velocidad final ω f = 10 rad
s
en el
∗
intervalo de tiempo [ti , tf ] = [4 s, 6 s], donde ω está definida por,
donde φ (t, ti , tf ) está dada por,



 ( )5 [ ( ) ( )2



 252 − 1050 tt−t
t−ti i
+ 1800 tt−t i
 tf −ti f −ti f −ti
( )3 ( )4 ( )5 ]
φ (t, ti , tf ) =

 −1575 tf −ti + 700 tf −ti − 126 tf −ti






10 para t ≥ tf ,
20
30
5
10 15
0
0 -5 0
-10 -10 -15
-15 -30
-20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
5
0 1
0.5
-5 0
-10 -0.5
-1
-15
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 4.2: Simulación para la señal de tipo Bézier.
Simulación en lazo cerrado 2. La segunda simulación consta de una trayectoria de tipo

sinusoidal y la ecuación que la rige es,
( )
∗ 2πt
ω = 10sen , (4.17)
P
donde A es la amplitud de la velocidad angular y P el periodo, los valores para cada uno
son 10 rad
s
y 2.5 s respectivamente. Los resultados de esta se presentan en la Fig. 4.3.
20 4
30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-30
-20 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2
0.5
0 0
-0.5
-2
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 4.3: Simulación para la señal de tipo sinusoidal.

Simulación en lazo cerrado 3. En esta simulación la velocidad angular está definida por
(4.18) y los resultados en lazo cerrado se presentan en la Fig. 4.4.
( ) ( )
∗ −2t2 2πt
ω = 10 1 − e sen , (4.18)
2.5
20 4
30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-30
-20 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2
0.5
0 0
-0.5
-2
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 4.4: Simulación para la señal tipo sinusoidal de amplitud exponencial.
Simulación en lazo cerrado 4. Finalmente, la Fig. 4.5 muestra los resultados emitidos
por la trayectoria de referencia difinida por (4.19),
( 3)
πt 2
ω ∗ = 10 sin , (4.19)
8
20
4 30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-4 -30
-20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2 0.5
0 0
-2 -0.5
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 4.5: Simulación para la señal tipo sinusoidal con frecuencia variante en el tiempo.
4.2.2. Discusión de resultados de simulación

Observando las figuras de la comparativa entre las simulaciones matemática y cir-
cuital presentadas en (4.2)–(4.5), se constata que el control diseñado realiza con éxito
el seguimiento de trayectoria bidireccional, lo que confirma que ω → ω ∗ cuando t → ∞.
También se puede agregar que el seguimiento que hacen todas las demás variables en la
simulación matemática es suave en comparación con la simulación circuital. De lo ante-
rior se concluye, como era de esperarse para la simulación circuital, ya que, la existencia
de transistores activados/desactivados por la señal de control generarían picos de voltaje
y corriente por la conmutación en alta frecuencia. Sin embargo, el objetivo primordial
del control para el sistema inversor Buck de puente completo-motor de CD, en simula-
ciones tanto matemática como circuital, se cumple. Lo que da pauta a la implementación
experimental.
4.3. Implementación experimental del control

En esta sección, se presentan los resultados experimentales en lazo cerrado, de la im-
plementación del control por ETEDPOF en el prototipo construido del sistema inversor
Buck de puente completo–motor de CD. Además, con la intención de observar la dife-
rencia y hacer una comparativa entre los datos obtenidos del prototipo construido y la
simulación circuital, donde los subíndices R y c corresponden a estas, respectivamente.
Es importante señalar que se ha hecho uso de la tarjeta DS1104 y de las herramientas
de software Matlab–Simulink y ControlDesk, en la Fig. 4.6 se muestran las conexiones
correspondientes. Además, se utilizan los parámetros establecidos en la subsección 2.4.1
y una ganancia asociada al control ETEDPOF. Así, los parámetros para el inversor Buck
de puente completo tiene valores,
R = 48 Ω, C = 4.7 µF, L = 4.94 mH, E = 30 V.
Por otro lado, los valores para el motor de CD son,
Ra = 0.965 Ω, La = 2.22 mH, ke = 120.1 × 10−3 rad

V·s
,
J = 118.2 × 10−3 kg·m2 , b = 129.6 × 10−3 N·m·s
rad
, km = 120.1 × 10−3 N·m
A
.
Finalmente, el valor de la ganancia γ asociada al control por ETEDPOF, se establece

como,
γ = 0.00001.
4.3. IMPLEMENTACIÓN EXPERIMENTAL DEL CONTROL 47
Trayectoria Control basado

deseada en pasividad
Adquisición de señales
SC

SC
Punta de voltaje P5200A

SC
Adquisición
de señales
Encoder Omron
SC
Inversor Buck de puente completo-motor de CD
Figura 4.6: Diagrama electrónico y conexiones del sistema en lazo cerrado.

Experimento 1. Primeramente, se realiza el experimento con la señal de referencia de

tipo Bezier que se ha descrito en (4.16). Los resultados son mostrados en la Fig. 4.7,
20
30
5
10 15
0
0 -5 0
-10 -10 -15
-15 -30
-20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
5
0 1
0.5
-5 0
-10 -0.5
-1
-15
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 4.7: Resultados del experimento para la señal tipo Bézier.
Experimento 2. El segundo experimento describe una forma de onda sinusoidal como se

puede observar en la Fig. 4.8, definida en (4.17),
20
4 30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-4 -30
-20
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2 0.5
0 0
-2 -0.5
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 4.8: Resultados del experimento para la señal de tipo sinusoidal.

4.3. IMPLEMENTACIÓN EXPERIMENTAL DEL CONTROL 49
Experimento 3. Para el tercer experimento se asigna una trayectoria de referencia tipo

sinusoidal de amplitud exponencial definida en (4.18), a continuación los resultados del
experimento en la Fig. 4.9,
20 4
30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-30
-20 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2
0.5
0 0
-0.5
-2
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 4.9: Resultados del experimento para la señal de tipo sinusoidal de amplitud
exponencial.
Experimento 4. Para finalizar, en este experimento se propone a ω ∗ como (4.19), los

resultados correspondientes son presentados en la Fig. 4.10,
20 4
30
10 2 15
0 0 0
-10 -2 -15
-30
-20 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
4
1
2
0.5
0 0
-0.5
-2
-1
-4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Figura 4.10: Resultados del experimento para la señal de tipo sinusoidal con frecuencia
variante en el tiempo.

Los resultados experimentales en lazo cerrado del prototipo construido y los datos de
la simulación del circuito creado con la herramienta SimPowerSystems son presentados
en las Figs. 4.7–4.10, lo que se observa, en general, es un buen seguimiento de trayectoria
para la velocidad angular ωR . Por otro lado, la forma de iR , iaR y υR es similar a las
señales de referencia, así como, las señales de la simulación circuital, pero en magnitud
se puede apreciar un error en el seguimiento. Aunque, ese error puede ser minimizado
si se utiliza un modelo matemático más completo, asociado al inversor Buck de puente
completo, considerando resistencias parásitas y las perdidas de energía, sin embargo el
modelo matemático (2.21)–(2.24) cumple cabalmente con el objetivo de control. Bre-
vemente, el desempeño del control ETEDPOF es considerablemente bueno, desde que
ω → ω ∗ cuando t → ∞ también hay que resaltar ampliamente que para la reducción del
error solo se necesita de la señal de la corriente del convertido i.
Capítulo 5
Conclusiones y perspectivas futuras del

trabajo
Este capítulo trata de las conclusiones y perspectivas futuras para posibles trabajos
que den lugar a nuevas investigaciones. La presente investigación ha permitido resolver
todos los objetivos particulares para culminar con el objetivo de la tesis que en general
se logró satisfactoriamente, debido al hecho que se consiguió controlar la nueva topología
de un convertidor electrónico de potencia como driver de un motor de CD. Para lo cual
fue necesario llevar a cabo lo siguiente:
5.1. Conclusiones
◃ Se presentó una nueva topología de un convertidor de CD/CD, “inversor Buck de
puente completo”, para desempeñarse como driver de un motor de CD, con miras
a que tal sistema resuelva el problema de velocidades angulares bidireccionales,
además de, brindar un arranque suave al motor de CD.
◃ Se analizó el circuito ideal del sistema inversor Buck de puente completo–motor

de CD, con el objetivo de obtener su modelo matemático.
◃ Aplicando el concepto de planitud diferencial, se obtuvieron las trayectorias de

referencia con el fin de analizar la evolución dinámica del sistema en simulaciones,
tanto numéricas como circuitales, en Matlab–Simulink.
◃ Se diseñó y se construyó el prototipo del sistema bajo estudio. Para lograr esto,
fue necesario segmentar el sistema, primero se consideró el subsistema, inversor
Buck de puente completo, para obtener los valores de los parámetros de este y el
acoplamiento electrónico con la tarjeta DS1104, después, la integración del motor
de CD para su manejo.
◃ Se validó experimentalmente el modelo matemático obtenido previamente. Esto

quiere decir que, con en el prototipo construido se hicieron pruebas en lazo abierto
para examinar el comportamiento dinámico del sistema.
51
52 CAPÍTULO 5. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS FUTURAS
◃ Se diseñó un control para la tarea de seguimiento de trayectoria de la velocidad

angular en el motor de CD. Tal control se basa en en el método de retroalimentación
de la salida pasiva de la dinámica del error exacto.
◃ Se procedió a realizar simulaciones, tanto numéricas como circuitales, en Matlab–
Simulink para corroborar el control pasivo, con diferentes trayectorias de referencia.
◃ La implementación del control en lazo cerrado, ha mostrado un buen desempeño en
la tarea de seguimiento de trayectoria de la velocidad angular bidireccional, desde
que ω → ω ∗ cuando t → ∞. Además, cabe resaltar que, para lograr el objetivo del
control solo se necesita de la medición de la corriente del inversor Buck de puente
completo i.
5.2. Dificultades enfrentadas

Diferentes dificultades a lo largo de la investigación se presentaron, a continuación
se enuncian:
◃ Tiempo para entender el funcionamiento de un convertidor electrónico de potencia
como driver para un motor de CD, para poder diseñarlo y construirlo.
◃ Obtener el modelo matemático del inversor Buck de puente completo–motor de
CD.
◃ Aprender a programar en bloques dentro del software Matlab–Simulink, así como,
diseñar el circuito asociado al inversor Buck de puente completo con el ToolBox
SimPowerSystems, por también, instruirse en el uso del ControlDesk, que es, el
programa que vincula la programación del Matlab con la tarjeta DS1104.
◃ Comprender el funcionamiento del circuito integrado IR2113 para la implementa-
ción en la nueva topología de circuito electrónico de potencia, además, seleccionar
los componentes del circuito electrónico.
◃ Investigar y aprender a vincular la tarjeta DS1104 con el software ControlDesk.
◃ Estudiar conceptos y terminología matemática para el diseño e interpretación del
control diseñado.
◃ El reto mayor fue la integración de todos los subsistemas que forman el inversor
Buck de puente completo–motor de CD y la adquisición de datos en tiempo real.
5.3. Trabajos futuros

Como trabajos futuros el panorama es muy amplio. A continuación se listan algunos:
◃ Proponer nuevas topologías de convertidores electrónicos de potencia como drivers
de un motor de CD, con el fin de superar la problemática de velocidades angulares
bidireccionales en el motor.
5.3. TRABAJOS FUTUROS 53
◃ Ampliar la investigación para otros convertidores electrónicos de potencia, no ne-

cesariamente utilizar la forma de operación de un Buck.
◃ Trabajar con frecuencias de conmutación más altas con objeto de reducir el induc-
tor L y en consecuencia, suplantar los circuitos integrados utilizados, en el inversor
Buck de puente completo, por otros que puedan realizar su tarea aún con el cambio
de periodo útil.
◃ Sustituir la tarjeta de desarrollo DS1104, mediante la construcción de un sistema

mínimo dedicado a la implementación de diversas técnicas de control.
◃ Diseñar, simular e implementar experimentalmente, controles que sean robustos

ante perturbaciones endógenas y exógenas lineales.
◃ Integrar fuentes de energía sustentables para la alimentación de convertidores de

CD/CD.
54 CAPÍTULO 5. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS FUTURAS
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frecuencia de conmutación”. Tesis doctoral, CICESE. Ensenada, México, 2004.
[50] J. M. Alba Martínez, “Control jerárquico para el sistema convertidor de potencia

Buck-Motor de CD ”, Tesis de maestría, CIDETEC-IPN, pp. 4, Diciembre, 2012.
[51] W Shockley, “The theory of p-n junctions in semiconductors and p-n junction tran-
sistors”, The abaell System Technical Journal, vol. 28, no. 3, pp. 435-489, 1949.
[52] J. J. Ebers y J. L. Moll, “Large-signal behaivor of junction transistors”, Proceedings

of the IRE, vol. 42, no. 12, pp. 1761-1772, 1954.
60 BIBLIOGRAFÍA
Apéndice A
Productos de investigación derivados

del trabajo de Tesis
A.1. Artículos publicados en revistas JCR

1.- E. Hernández-Márquez, C. A. Avila-Rea, R. J. García-Sánchez, R. Silva-Ortigoza,
G. Silva-Ortigoza, H. Taud and M. Marcelino-Aranda, “Robust tracking controller
for a DC/DC Buck-Boost converter-inverter-DC motor,” Energies 2018, 11, 2500.
A.2. Artículo in extenso (conferencia internacional)

1/3.- E. Hernández-Márquez, C. A. Avila-Rea, R. Silva-Ortigoza, J. R. García-Sánchez,
M. Antonio-Cruz, H. Taud and M. Marcelino-Aranda, “Modeling and simulation of
a DC motor fed by a full bridge Buck inverter,” in Proc. 2018 International Con-
ference on Mechatronics, Electronics and Automotive Engineering, Cuernavaca,
Morelos, Mexico, Nov. 21–24, 2017, pp. 98–103.
2/3.- C. A. Avila-Rea, E. Hernández-Márquez and R. Silva-Ortigoza, “Experimental

validationof an alternative model for the DC/DC Buck-Boost power electronic
converter,” in Proc. 2018 International Conference on Mechatronics, Electronics
and Automotive Engineering, Cuernavaca, Morelos, Mexico, Nov. 28–30, 2018, pp.
161–164.
3/3.- C. A. Avila-Rea, E. Hernández-Márquez, R. Silva-Ortigoza and H. Taud, “A

passive control for the full–bridge Buck inverter–DC motor system,” in Proc. 2018
International Conference on Mechatronics, Electronics and Automotive Enginee-
ring, Cuernavaca, Morelos, Mexico, Nov. 28–30, 2018, pp.181-185.
61
62 APÉNDICE A. PRODUCTOS DE INVESTIGACIÓN OBTENIDOS
A.3. Artículos en Revistas de Divulgación y Difusión

Científica y Tecnológica
1/2.- 1/2. E. Hernández Márquez, R. S. Ortigoza, J. R. García Sánchez, V. H. García
Rodríguez, C. A. Avila Rea y C. N. Pérez Catalán, “Control robusto para el
sistema convertidor de cd/cd buck-motor de cd alimentado por un panel solar”,
Boletín UPIITA, no. 66, Mayo 2018.
2/2.- 2/2. A. Roldán Caballero, R. S. Ortigoza, E. Hernández Márquez, J. R. García

Sánchez, C. A. Avila Rea y C. N. Pérez Catalán, “Control para un Sistema
Convertidor de CD/CA Alimentado por un Panel Solar”, Boletín UPIITA, no. 69,
Noviembre 2018.
A.4. Participación en proyectos de investigación de la

SIP-IPN
1/2.- El aprendizaje profundo: extracción de características mediante los autoencoders.
Registro asignado por la SIP: 20170694

Responsable del proyecto: Dra. Hind Taud
Periodo: Febrero 2017 - Junio 2017 Periodo:
Agosto 2017 - Diciembre 2017
2/2.- El aprendizaje profundo: extracción de características mediante los autoencoders.
Registro asignado por la SIP: 20180035

Responsable del proyecto: Dra. Hind Taud
Periodo: Febrero 2018 - Junio 2018 Periodo:
Agosto 2018 - Diciembre 201
Apéndice B
Componentes electrónicos del inversor
63
64 APÉNDICE B. COMPONENTES ELECTRÓNICOS DEL INVERSOR
B.1. Transistor IRF640
INCHANGESemiconductor
isc N-Channel MOSFET Transistor IRF640N，IIRF640N
·FEATURES
·Static drain-source on-resistance:
RDS(on) ≤150mΩ
·Enhancement mode
·Fast Switching Speed
·100% avalanche tested
·Minimum Lot-to-Lot variations for robust device
performance and reliable operation
·DESCRITION
· Efficient and reliable device for use in a wide variety of applications
·ABSOLUTEMAXIMUMRATINGS(Ta=25℃)
SYMBOL PARAMETER VALUE UNIT
VDSS Drain-Source Voltage 200 V
VGS Gate-Source Voltage ±20 V
ID Drain Current-Continuous 18 A
IDM Drain Current-Single Pulsed 72 A
PD Total Dissipation @TC=25℃ 150 W
Tj Max. Operating Junction Temperature 175 ℃
Tstg Storage Temperature -55~175 ℃
·THERMALCHARACTERISTICS
SYMBOL PARAMETER MAX UNIT
Channel-to-case thermal resistance

Rth(ch-c) 1 ℃/W
Channel-to-ambient thermal resistance

Rth(ch-a) 62 ℃/W
isc & iscsemi is registered trademark

B.2. DRIVER IR2113 65
B.2. Driver IR2113

B.3. Diodo MUR840G

B.3. DIODO MUR840G 67
INCHANGESemiconductor
isc N-Channel MOSFET Transistor IRF640N，IIRF640N
ELECTRICALCHARACTERISTICS
TC=25℃ unless otherwise specified
SYMBOL PARAMETER CONDITIONS MIN TYP MAX UNIT
BVDSS Drain-Source Breakdown Voltage VGS=0V; ID =250μ A 200 V
VGS(th) Gate Threshold Voltage VDS=VGS; ID =250μ A 2 4 V
RDS(on) Drain-Source On-Resistance VGS=10V; ID=11A 150 mΩ
IGSS Gate-Source Leakage Current VGS= ±20V ±0.1 μ A
IDSS Drain-Source Leakage Current VDS=200V; VGS= 0V 25 μ A
VSD Diode forward voltage IF=11A; VGS = 0V 1.3 V
isc & iscsemi is registered trademark

MUR805, MUR810, MUR815,

MUR820, MUR840, MUR860
Preferred Devices
SWITCHMODE !
Power Rectifiers
This series is designed for use in switching power supplies,
inverters and as free wheeling diodes, these state−of−the−art devices http://onsemi.com
have the following features:
Features ULTRAFAST RECTIFIERS

• Ultrafast 25, 50 and 75 Nanosecond Recovery Time 8.0 AMPERES
• 175
° C Operating Junction Temperature 50−600 VOLTS
• Popular TO−220 Package
• Epoxy Meets UL 94 V−0 @ 0.125 in 1
• Low Forward Voltage 4
• Low Leakage Current 3
• High Temperature Glass Passivated Junction

• Reverse Voltage to 600 Volts
• Pb−Free Packages are Available!
Mechanical Characteristics 4
• Case: Epoxy, Molded

• Weight: 1.9 grams (approximately)
• Finish: All External Surfaces Corrosion Resistant and Terminal
Leads are Readily Solderable
• Lead Temperature for Soldering Purposes: CASE 221B
TO−220AC
260°C Max. for 10 Seconds 1 PLASTIC
• Shipped 50 units per plastic tube 3
MARKING DIAGRAM
AYWW
U8xx
KA
A = Assembly Locarion
Y = Year
WW = Work Week
U8 = Device Code
xx = 10, 15, 20, 40 or 60
KA = Location Code
ORDERING INFORMATION
See detailed ordering and shipping information in the package
dimensions section on page 2 of this data sheet.
! Foradditional information on our Pb−Free strategy and soldering details, please

download the ON Semiconductor Soldering and Mounting Techniques Preferred devices are recommended choices for future use
Reference Manual, SOLDERRM/D. and best overall value.
! Semiconductor Components Industries, LLC, 2004 1 Publication Order Number:

December, 2004 − Rev. 5 MUR820/D
MUR805, MUR810, MUR815, MUR820, MUR840, MUR860
MAXIMUM RATINGS
MUR
Rating Symbol 805 810 815 820 840 860 Unit

Peak Repetitive Reverse Voltage VRRM 50 100 150 200 400 600 V
Working Peak Reverse Voltage VRWM
DC Blocking Voltage VR
Average Rectified Forward Current IF(AV) 8.0 A
Total Device, (Rated VR), TC = 150°C
Peak Repetitive Forward Current IFM 16 A
(Rated VR, Square Wave, 20 kHz), TC = 150°C
Nonrepetitive Peak Surge Current IFSM 100 A
(Surge applied at rated load conditions halfwave,
single phase, 60 Hz)
Operating Junction Temperature and TJ, Tstg −65 to +175 °C
Storage Temperature Range
Maximum ratings are those values beyond which device damage can occur. Maximum ratings applied to the device are individual stress limit
values (not normal operating conditions) and are not valid simultaneously. If these limits are exceeded, device functional operationsi not implied,
damage may occur and reliability may be affected.
THERMAL CHARACTERISTICS
Maximum Thermal Resistance, Junction−to−Case R JC 3.0 2.0 °C/W
ELECTRICAL CHARACTERISTICS
Maximum Instantaneous Forward Voltage (Note 1) vF V
(iF = 8.0 Amps, T C = 150°C) 0.895 1.00 1.20
(iF = 8.0 Amps, T C = 25°C) 0.975 1.30 1.50
Maximum Instantaneous Reverse Current (Note 1) iR A
(Rated dc Voltage, TJ = 150°C) 250 500
(Rated dc Voltage, TJ = 25°C) 5.0 10
Maximum Reverse Recovery Time trr ns
(IF = 1.0 Amp, di/dt = 50 Amps/s) 35 60
(IF = 0.5 Amp, i R = 1.0 Amp, I REC = 0.25 Amp) 25 50
1. Pulse Test: Pulse Width = 300 s, Duty Cycle ≤2.0%.
ORDERING INFORMATION
Device Package Shipping†
MUR805 TO−220 50 Units / Rail
MUR815G TO−220 50 Units / Rail
(Pb−Free)

(Pb−Free)

(Pb−Free)

(Pb−Free)
†For information on tape and reel specifications, including part orientation and tape sizes, please refer to our Tape and Reel Packaging
Specifications Brochure, BRD8011/D.
http://onsemi.com
2
Apéndice C
Hojas de datos del motor de CD y

encoder
75
76 APÉNDICE C. HOJAS DE DATOS DEL MOTOR DE CD Y ENCODER
C.1. Motor GNM5440E ENGEL

C.1. MOTOR GNM5440E ENGEL 77
ENGEL ElektroMotoren
GNM 5440
DC
Motors
with permanent magnet !eld
Motor series GNM 5440
up to 150 Watts output power
with + without parking brake
Operation characteristics: n - Speed P1 - Input power

η - Ef!ciency P2 - Output power
GNM5440, 24V, 1600 rpm GNM5440, 24V, 3000 rpm GNM5440, 42V, 3000 rpm
P [W] n [rpm] η [%] P [W] n [rpm] η [%] P [W] n [rpm] η [%]
320 2000 100 550 3600 100 550 3600 100
n n n
90 90 90
80 440 80 440 80
240 1500 2700 2700
70 70 70
η η η
60 330 60 330 60
160 1000 50 1800 50 1800 50
40 220 40 220 40
P1 30 P1 30 P1 30
80 500 900 900
20 110 20 110 20
10 10 10
P2 P2 P2
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0,00 0,30 0,60 0,90 1,20 1,50 0,00 0,30 0,60 0,90 1,20 1,50 0,00 0,30 0,60 0,90 1,20 1,50
M [Nm] M [Nm] M [Nm]
GNM5440, 180V, 1600 rpm GNM5440, 180V, 3000 rpm

P [W] n [rpm] η [%] P [W] n [rpm] η [%]
320 2000 100 550 3600 100
n n
90 90
80 440 80
240 1500 2700
70 70
η 60 330 η 60
160 1000 50 1800 50
40 220 40
P1 30 P1 30
80 500 900
20 110 20
10 10
P2 P2
0 0 0 0 0 0
0,00 0,30 0,60 0,90 1,20 1,50 0,00 0,30 0,60 0,90 1,20 1,50
M [Nm] M [Nm]
Control characteristics : n=f(M) - Speed as a torque function

n=f(U) - Speed as a supply voltage function
GNM5440, 24V, 1600 rpm GNM5440, 24V, 3000 rpm GNM5440, 42V, 3000 rpm
n [%] n [%] n [%]
140 140 140
120 n=f(U) @ Md = MNenn 120 n=f(U) @ Md = MNenn 120 n=f(U) @ Md = MNenn
n=f(M) @ U=100% n=f(M) @ U=100% n=f(M) @ U=100%
100 100 100
80 n=f(M) @ U=75% 80 n=f(M) @ U=75% 80 n=f(M) @ U=75%
60 n=f(M) @ U=50% 60 n=f(M) @ U=50% 60 n=f(M) @ U=50%
40 40 n=f(M) @ U=25% 40 n=f(M) @ U=25%
n=f(M) @ U=25%
20 20 20
0 0 0
0 50 100 150 200 M [%] 250 0 50 100 150 200 M [%] 250 0 50 100 150 200 M [%] 250
0 20 40 60 80 U[%] 100 0 20 40 60 80 U[%] 100 0 20 40 60 80 U[%] 100
GNM5440, 180V, 1600 rpm GNM5440, 180V, 3000 rpm

n [%] n [%]
140 140
120 n=f(U) @ Md = MNenn 120 n=f(U) @ Md = MNenn
n=f(M) @ U=100% n=f(M) @ U=100%
100 100
80 n=f(M) @ U=75% 80 n=f(M) @ U=75%
60 n=f(M) @ U=50% 60 n=f(M) @ U=50%
40 40 n=f(M) @ U=25%
n=f(M) @ U=25%
20 20
0 0
0 50 100 150 200 M [%] 250 0 50 100 150 200 M [%] 250
0 20 40 60 80 U[%] 100 0 20 40 60 80 U[%] 100
edition 01.11
ENGELElektroMotoren GmbH · Am Klingenweg 7 · D-65396 Walluf

Telefon:+49(0)6123994400·Telefax:+49(0)6123994410·E-Mail:kontakt@engel-elektromotoren.de·www.engel-elektromotoren.de
78
type GNM 5440

series E
nominal speed rpm 1600 3000 3000 1600 3000
nominal voltage V 24 24 42 180 180
nominal current A 5,3 8,3 4,75 0,73 1,1
nominal power W 95 150 150 95 150
operation acc. to VDE 0530 S1
protection acc. to VDE 0530 IP 54
connection light plastic-sheathed cable
rotating direction reversible
design B 14
mechanical data:
mass moment of inertia kgm2 0,2*10-3
nominal torque Nm 0,567 0,477 0,477 0,567 0,477
starting torque Nm 3,1 3,8 3,8 3 3,8
max. continous torque at stall Nm 0,59 0,59 0,59 0,59 0,59
speed regulation constant N-1 cm-1 rpm 5,2 6,2 5,2 5,5 5,1
mechanical time constant ms 10,8 12,9 10,8 11,6 10,8
friction torque Nm 0,06 0,08 0,08 0,07 0,08
rotor weight kg 0,85
motor weight kg 2,8
motor weight incl. parking brake kg 3,9
ball bearings 6201/6200
FR (allowable radial shaft load) 140
FA (allowable axial shaft load) 56
electrical data:
armature resistance Ω 0,7 0,24 0,7 43 13
armature inductance mH 2,2 0,7 2,2 133 43
terminal resistance Ω 0,75 0,29 0,75 45 14
voltage constant V/1000 rpm 12,34 7,02 12,34 93 53,4
torque constant Nm/A 0,118 0,067 0,118 0,88 0,51
starting current A 30 74 50 3,9 12
max. peak current 1) A 37 65 37 4,9 8,4
electrical time constant ms 2,9 2,4 2,9 3 3,1
thermical data:
max. ambient temperature °C 40
insulation class acc. to VDE 0530 F
thermal time constant min 40
temperature-rise without cooling K/W 3 2,2 2,2 3 2,4
parking brake B 4:
nominal voltage V 24
nominal current A 0,14
static break torque (motor shaft) Nm 1
max. number of operations per hour 2000
Tolerances acc. to standard VDE 0530. ± 10 % is valid for not VDE mentioned tolerances. Motor design:
The values mentioned in the table are valid for supply with DC voltage with allowable harmonic Brushed 2-pole DC motor with permanent magnet !eld.
contingent up to 5%. For undulatory current with increased harmonic contingent the rated motor Brush holder opening will be accessible by removing the cover plate.
values must be multiplied by 0,7. Flange mounting with 4 threads (see drawing).
1) Rotating direction:
The values are valid for operation in temperature-ranges from 0 up to 40°C and it is not allowed
to excess them, even not for a short-time, to avoid magnet-weakening. The rotating direction can be changed by inverting the connections.
l Motors also available with DC tacho generator and/or incremental encoder. 1. Order example 2. Order example
Motor Motor - parking brake
l Motors also available with device plug DIN 43650. GNM 5440E GNM 5440E -B4
24 V, 1600 rpm, 95 W 42 V, 3000 rpm, 150 W - 24 V
Special designs on request. design-changes reserved
APÉNDICE C. HOJAS DE DATOS DEL MOTOR DE CD Y ENCODER
C.2. ENCODER E6B2-CWZ6C OMRON 79
C.2. Encoder E6B2-CWZ6C OMRON

Rotary Encoder
E6B2-C
New General-purpose Incre-
mental Rotary Encoder
• A wide operating voltage range of 5 to 24 VDC
(Open-collector Models).
# Resolution of 2,000 pulses/revolution in 40-mm
housing.
# Phase Z can be adjusted with ease using the origin
indicating function.
# A large load of 30 N in the radial direction and 20 N
in the thrust direction is permitted.
# The load short-circuit and reversed connection
protecting circuit assures highly reliable operation
(except for line-driver outputs).
<READ AND UNDERSTAND THIS CATALOG>
Please read and understand this catalog before purchasing
the products. Please consult your OMRON representative if
you have any questions or comments.
Ordering Information
Power supply voltage Output configuration Resolution (P/R) Model
5 to 24 VDC NPN open-collector output 10/20/30/40/50/60/100/200/300/360/400/500/600/720/800/1,000/ E6B2-CWZ6C
1,024/1,200/1,500/1,800/2,000
12 to 24 VDC PNP open-collector output 100/200/360/500/600/1,000/2,000 E6B2-CWZ5B
5 to 12 VDC Voltage output 10/20/30/40/50/60/100/200/300/360/400/500/600/1,000/1,200/ E6B2-CWZ3E
1,500/1,800/2,000
5 VDC Line driver output 10/20/30/40/50/60/100/200/300/360/400/500/600/1,000/1,024/ E6B2-CWZ1X
1,200/1,500/1,800/2,000
Note: When ordering, specify the resolution in addition to the model number (example: E6B2-CWZ6C 100P/R).
■ Accessories (Order Separately)

Name Model Remarks
Coupling E69-C06B Provided with the product.
E69-C68B Different end diameter
E69-C610B Different end diameter
E69-C06M Metal construction
Flange E69-FBA ---
E69-FBA02 E69-2 Servo Mounting Bracket provided.
Servo Mounting Bracket E69-2 ---
E6B2-C Rotary Encoder 1

Specifications
■ Ratings/Characteristics
Item E6B2-CWZ6C E6B2-CWZ5B E6B2-CWZ3E E6B2-CWZ1X
Power supply voltage 5 VDC –5% to 24 VDC +15%, 12 VDC –10% to 24 VDC +15%, 5 VDC –5% to 12 VDC +10%, 5 VDC ±5%,
Ripple (p-p): 5% max. Ripple (p-p): 5% max. Ripple (p-p): 5% max. Ripple (p-p): 5% max.
Current consumption 70 mA max. 80 mA max. 130 mA max.
(See note 1.)
Resolution 10/20/30/40/50/60/100/200/300/ 100/200/360/500/600/ 10/20/30/40/50/60/100/200/300/ 10/20/30/40/50/60/100/200/
(pulses/rotation) 360/400/500/600/720/800/1,000/ 1,000/2,000 P/R 360/400/500/600/1,000/1,200/ 300/360/400/500/600/1,000/
1,024/1,200/1,500/1,800/2,000 P/R 1,500/1,800/2,000 P/R 1,024/1,200/1,500/1,800/
2,000 P/R
Output phases A, B, and Z A, A, B, B, Z, Z
Output configuration NPN open-collector output PNP open-collector output Voltage output (NPN output) Line driver output
(See note 2.)
Output capacity Applied voltage: 30 VDC max. Applied voltage: 30 VDC max. Output resistance: 2 kΩ AM26LS31 equivalent
Sink current: 35 mA max. Source current: 35 mA max. Sink current: 20 mA max. Output current:
Residual voltage: 0.4 V max. Residual voltage: 0.4 V max. Residual voltage: 0.4 V max. High level = Io = –20 mA
(at sink current of 35 mA) (at source current of 35 mA) (at sink current of 20 mA)
Low level = Is = 20 mA
Output voltage:
High level = Vo = 2.5 V min.
Low level = Vs = 0.5 V max.
Max. response speed 100 kHz 50 kHz 100 kHz
(See note 3.)
Phase difference on 90°±45° between A and B (1/4T±1/8T)
output
Rise and fall times of 1 µs max. 1 µs max. 1 µs max. 0.1 µs max.
output (Control output voltage: 5 V; (Cable length: 2 m; (Cable length: 2 m; (Cable length: 2 m;
load resistance: 1 kΩ; source current: 10 mA max.) sink current: 10 mA max.) Io: –20 mA;
cable length: 2 m) Is: 20 mA)
Starting torque 0.98 m N⋅m max.
Moment of inertia 1 x 10–6 kgm
⋅ 2
max.; 3 x 10–7 kgm
⋅ 2 max. at 600 P/R max.
Shaft loading Radial 30 N
Thrust 20 N
Max. permissible speed 6,000 r/min.
Protection circuits Power supply reverse polarity protection, Output load short-circuit protection ---
Ambient temperature Operating: –10°C to 70°C (with no icing)
Storage: –25°C to 85°C (with no icing)
Ambient humidity Operating/storage: 35% to 85% (with no condensation)
Insulation resistance 20 MΩ min. (at 500 VDC) between current-carrying parts and case
Dielectric strength 500 VAC, 50/60 Hz for 1 min between current-carrying parts and case
Vibration resistance 10 to 500 Hz, 150 m/s2 or 2-mm double amplitude for 11 min 3 times each in X, Y, and Z directions
Shock resistance 1,000 m/s2 3 times each in X, Y, and Z directions
Degree of protection IEC 60529: IP50
Connection method Pre-wired Models (standard length: 0.5 m)
Weight (packed state) Approx. 100 g
Accessories Coupling, Hexagonal Wrench, Instruction Manual
Note 1. An inrush current of approximately 9 A will flow fo r approximately 0.3 ms when the power is turned ON.
2. The line driver output is a data transmission circuit compatible with RS-422A and long-distance transmission is possible with a twisted-pair
cable.
3. The maximum electrical response speed is determined by the resolution and maximum response speed as follows:
Maximum electrical response speed (rpm) = Maximum response speed/resolution x 60
This means that the E6B2-C Rotary Encoder will not operate electrically if its speed exceeds the maximum electrical response speed.
2 E6B2-C Rotary Encoder

Operation
■ Output Circuits
E6B2-CWZ6C E6B2-CWZ5B
Brown Brown
5 VDC −5% to 12 VDC −10% to
24 VDC +15% 24 VDC +15%
3.3 Ω
Black, white, orange
Output signal
E6B2 NPN (Black: phase A, E6B2 35 mA max.
Main transistor white: phase B, Main Output signal
circuit orange: phase Z) circuit Black, white, orange (Black: phase A,
35 mA max. white: phase B,
PNP transistor
30 VDC max. orange: phase Z)
3.3 Ω
Blue Blue
0V 0V
Ground Ground
(Shield) (Shield)
E6B2-CWZ3E E6B2-CWZ1X
Brown Brown
5 VDC −5% to 5 VDC ±5%
12 VDC +10%
2 kΩ
Non-reversed output
Black, white, orange Black, white, orange
(Black: phase A, white: phaseB,
Output signal
E6B2 (Black: phase A, E6B2 AM26 orange: phase Z)
Main NPN transistor white: phase B, Main LS31 Black, white,
equivalent Reversed output
circuit orange: phase Z) circuit orange (with red stripes)
(Black/red: phase A,
20 mA max. white/red: phase B,
3.3 Ω orange/red: phase Z)
Blue Blue
0V 0V
Ground Ground
(Shield) (Shield)
■ Connection
Be sure to connect the external terminals correctly or the E6B2-C E6B2-CWZ1X
Rotary Encoder may be damaged.
Color Terminal
E6B2-CWZ6C/-CWZ5B/-CWZ3E Brown Power supply (+VCC)
Color Terminal Black Output phase A
Brown Power supply (+VCC) White Output phase B
Black Output phase A Orange Output phase Z
White Output phase B Black/red stripes Output phase A
Orange Output phase Z White/red stripes Output phase B
Blue 0 V (common) Orange/red stripes Output phase Z
Blue 0 V (common)
Note: Receiver: AM26LS32 equivalent
Note 1. The shielded cable outer core is not connected to the inner area or the case.
2. The phase-A, phase-B, and phase-Z circuits are all identical.
3. Normally, connect GND to 0 V or to an external ground.
E6B2-C Rotary Encoder 3

■ Timing Charts
Open-collector Output
E6B2-CWZ6C
E6B2-CWZ5B
Direction or resolution: CW Direction or resolution: CCW
(As viewed from the end of the shaft) (As viewed from the end of the shaft)
CW CCW
T (360˚) T (360˚)
ON ON
Phase A Phase A
OFF OFF
ON ON
Phase B Phase B
OFF OFF
1/4±1/8T (90˚±45˚) 1/4±1/8T (90˚±45˚)
ON ON
Phase Z Phase Z
OFF OFF
Note: Phase A is 1/4±1/8T faster than phase B. Note: Phase A is 1/4±1/8T slower than phase B.
The ONs in the above timing chart mean that the
output transistor is ON and the OFFs mean that the
output transistor OFF.
Voltage Output
E6B2-CWZ3E
CW CCW
T (360˚) T (360˚)
H H
Phase A Phase A
L L
H H
Phase B Phase B
L L
1/4±1/8T (90˚±45˚) 1/4±1/8T (90˚±45˚)
H H
Phase Z Phase Z
L L
Note: Phase A is 1/4±1/8T faster than phase B. Note: Phase A is 1/4±1/8T slower than phase B.
Line Driver Output

E6B2-CWZ1X
CW CCW
T (360˚) T (360˚)
H H
Phase A Phase A
L L
H H
Phase B Phase B
L L
1/4±1/8T (90˚±45˚) 1/4±1/8T (90˚±45˚)
H H
Phase Z Phase Z
L L
H H
Phase A Phase A
L L
H H
Phase B Phase B
L L
H H
Phase Z Phase Z
L L
4 E6B2-C Rotary Encoder

Apéndice D
Hoja de datos de la tarjeta DS1104
D.1. DS1104
Figura D.1: Tarjeta de control DS1104.
Entre las características más importantes están los siguientes:
X Procesador PowerPC603 de 64 bits y reloj interno de 250 MHz, el cual le da

la capacidad de procesar los datos en forma independiente del procesador de la
computadora en la cual está instalada la tarjeta.
X Memoria física de 32 MB y memoria flash de 8 MB, que permite almacenar las

instrucciones para ejecutar una determinada aplicación.
X Temporizador 32 bits, permitiendo realizar un muestreo de 40 ns de resolución.
X Cuatro temporizadores de propósito general de 80 ns de resolución.
X Amplia gama de interrupciones configurables por el usuario, facilitando la inter-

acción con el hardware externo.
85
86 APÉNDICE D. HOJA DE DATOS DE LA TARJETA DS1104
X Cuatro convertidores A/D multiplexados con resolución de 16 bits y cuatro con-

vertidores A/D paralelos con resolución de 12 bits.
X Ocho convertidores D/A con resolución de 16 bits.
X Veinte señales digitales configurables (entrada/salida) con resolución de 1 bit.
X Diez señales de PWM con frecuencia máxima de 20 MHz.
X Dos canales independientes para encoders incrementales con resolución de 24 bits.
X Dos interfases seriales.
X DSP esclavo Texas Instrumentr TMS320F240.

D.1. DS1104 87
D.1. DS1104 89
D.2. Panel CLP1104
Figura D.2: Panel de conexiones CLP1104.

2019 - Avila-Rea - Nueva Topología de Convertidor Electrónico de Potencia Como Driver de Un Motor de CD

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

CENTRO DE INNOVACIÓN Y DESARROLLO

NUEVA TOPOLOGÍA DE CONVERTIDOR ELECTRÓNICO

MAESTRÍA EN TECNOLOGÍA DE CÓMPUTO

Ing. Carlos Alejandro Avila Rea

Dr. Ramón Silva Ortigoza

Ciudad de México, México Junio 2018.

En este trabajo se presenta el modelado , diseño, construcción y control de del sis-

A mis compañeros y amigos del CIDETEC que en todo momento me ayudaron y

2. Modelado matemático y simulación del sistema “Inversor Buck de puen-

3. Construcción y validación del sistema “Inversor Buck de puente completo–

3.5. Discusión de resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4. Diseño, simulación e implementación de un control por RSPDESE para

5. Conclusiones y perspectivas futuras del trabajo 51

A. Productos de investigación derivados del trabajo de Tesis 61

B. Componentes electrónicos del inversor 63

C. Hojas de datos del motor de CD y encoder 75

D. Hoja de datos de la tarjeta DS1104 85

1.1. El convertidor de conmutación, un bloque básico de potencia. . . . . . . 2

2.1. Sistema inversor Buck de puente completo–motor de CD. . . . . . . . . . 13

3.1. Inversor Buck de puente completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.4. Motor de CD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.1. Programación a bloques y circuito del inversor Buck de puente completo–

D.1. Tarjeta de control DS1104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

1.1. Combinaciones posibles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3.1. Lista de dispositivos del inversor de puente completo. . . . . . . . . . . . 29

1.1.1. Convertidores de potencia

Entrada de Convertidor de Salida de

Figura 1.1: El convertidor de conmutación, un bloque básico de potencia.

1. Convertidor de potencia de corriente alterna a corriente directa. También conocido

En particular los convertidores electrónicos de potencia CD/CD es un área de gran

(a) Convertidor de CD/CD Buck

(b) Convertidor de CD/CD Boost (c) Convertidor de CD/CD Buck-Boost

Figura 1.2: Convertidores electrónicos de potencia de CD/CD.

Las conﬁguraciones mostradas en la Fig. 1.2 tienen cuatro componentes elementales:

Tabla 1.1: Combinaciones posibles.

1.1.4. Control automático

1.2. Estado del arte

to en [11] para controlar la velocidad angular de un motor de CD con el convertidor

CD, vía un control pasivo.

De acuerdo con la revisión de la literatura asociada a los convertidores electrónicos

â Sistema convertidor de potencia–motor de CD. [9]–[23]. Para este sistema se han

Convertidor CD/CD Buck Motor de CD

Figura 1.4: Sistema convertidor de CD/CD Buck–motor de CD.

Convertidor CD/CD Boost Motor de CD

Figura 1.5: Sistema convertidor de CD/CD Boost–motor de CD.

Convertidor CD/CD Buck-Boost Motor de CD

Figura 1.6: Sistema convertidor de CD/CD Buck–Boost–motor de CD.

Convertidor CD/CD SEPIC Motor de CD

Figura 1.7: Sistema convertidor de CD/CD SEPIC–motor de CD.

â Sistema convertidor CD/CD–puente H–Motor de CD [25]–[34]. Aquí el sistema

Figura 1.8: Sistema convertidor de CD/CD Buck–puente H–motor de CD.

Convertidor CD/CD Boost Puente H Motor de CD

Figura 1.9: Sistema convertidor de CD/CD Boost–puente H–motor de CD.

Figura 1.10: Sistema convertidor de CD/CD Buck-Boost–puente H–motor de CD.

Con base en lo anterior, la contribución de este trabajo consiste en presentar, por

1.4. Objetivo general del trabajo

Implementar un control, para una nueva topología de convertidor electrónico de po-

de convertidor electrónico de potencia capaz de manejar un motor de CD. Después, se

1.5. Objetivos particulares del trabajo

◃ Analizar y comprender diferentes topologías de convertidores electrónicos de po-

◃ Analizar y comprender diferentes topologías de convertidores electrónicos de po-

◃ Diseñar una topología de convertidor electrónico de potencia como driver para un