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Apuntes de Ingeniera de Control I

Book September 2015


DOI: 10.13140/RG.2.1.5126.1921

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4 authors, including:

Luis E Moreno Santiago Garrido


University Carlos III de Madrid University Carlos III de Madrid
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Miguel Angel Salichs


University Carlos III de Madrid
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UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

APUNTES DE INGENIERA DE CONTROL I

L. Moreno, S. Garrido, C. Balaguer y


M. A. Salichs
II
PREFACIO

La Ingeniera de Control tradicionalmente ha estado vinculada al sector in-


dustrial para control de sistemas fsicos. Pero ltimamente, sta se ha extendido
a otros campos productivos y de servicios tales como sistemas biolgicos, fisiol-
gicos, econmicos, etc., en donde el modelado y posterior control son claves. De
este modo, la Ingeniera de Control se presenta como una disciplina horizontal con
mltiples aplicaciones y campos sectoriales.
El objetivo de este libro es presentar las metodologas y tcnicas de modelado y
control de sistemas dinmicos. El libro pretende, sobre todo, ser un texto didctico
para impartir y recibir clases de Ingeniera de Control. No se ha pretendido hacer
un libro de profundidad y contenido investigador, sino un libro para los alumnos.
Por ello, sus desarrollos son los estrictamente necesarios y los que en el tiempo
lectivo disponible puedan ser impartidos.
Se trata de un texto de carcter introductorio que pretende, evitando las demos-
traciones innecesarias, no solamente presentar y desarrollar el aparato matemtico
estrictamente necesario, sino tambin analizar el carcter fsico de los resultados
y comportamientos. El libro presenta en la mayora de los captulos una amplia
gama de problemas resueltos que ayudan al lector a la mejor asimilacin de los
contenidos tericos. Asimismo, el texto incluye numerosas referencias que pueden
apoyar la profundizacin de los contenidos de algunos captulos.
Los autores
VI
ndice general

Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V

1.. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Concepto de transformada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3. Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1. Transformada inversa de Fourier . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.1. Propiedades de la transformada de Laplace . . . . . . . . 4
1.4.2. Transformadas de Laplace de algunas funciones . . . . . . 7
1.4.3. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.4. Resolucin de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . 11

2.. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas . . . . . . . . . . . 15


2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Modelos de entrada/salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3. Modelos temporales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.1. Conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.2. Modelos en tiempo continuo . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.3. Movimiento de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.4. Sistemas elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4. Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5. Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.1. Reduccin de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.2. Trasposicin de sumadores . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.. Anlisis Temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47


3.1. Introduccin al Anlisis Temporal de Sistemas . . . . . . . . . . . 47
3.2. Respuesta Temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2.1. Respuesta impulsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.2.2. Respuesta de los sistemas de primer orden . . . . . . . . . 49
3.2.3. Respuesta de los sistemas de segundo orden . . . . . . . . 52
3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo
orden o Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.. Estabilidad de sistemas dinmicos . . . . . . . . . . . . . . . . 73


4.1. Mtodos clsicos de anlisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.1. Mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5.. Errores en rgimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81


5.1. Introduccin errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.1.1. Ganancia de posicin (esttica) . . . . . . . . . . . . . . 82
5.1.2. Ganancia de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.1.3. Ganancia de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.1.4. Tipo de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.1.5. Relacin entre tipo y ganancia de un sistema . . . . . . . 85
5.1.6. Relacin entre tipo y ganancia de un sistema . . . . . . . 86
5.1.7. Error en rgimen permanente de un sistema realimentado
unitariamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.1.8. Errores ante entradas normalizadas . . . . . . . . . . . . 87
5.1.9. Relacin entre errores y tipo de un sistema . . . . . . . . 89
5.1.10. Errores para entradas polinmicas en t . . . . . . . . . . . 90

6.. Lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91


6.1. Concepto de lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2. Criterios del mdulo y del argumento . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.3. Reglas de trazado del lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . 93

7.. Tcnicas clsicas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99


7.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.2. Diseo de controladores clsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.3. Control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.3.1. Estructura bsica de un controlador PID . . . . . . . . . . 102
7.3.2. Mtodos de Ziegler - Nichols . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID . . . . . . . . 106
7.4.1. Mtodo de asignacin de polos . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.4.2. Diseo basado en los polos dominantes . . . . . . . . . . 109

8.. Modelos frecuenciales. Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . 123


8.1. Diagrama de Bode asinttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.1.1. Diagrama asinttico de Bode. Constantes K . . . . . . . . 126
8.1.2. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros en en origen s1n 126
8.1.3. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros reales negativos
1
(1+T s)n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

VIII
8.1.4. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros complejos nega-
tivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.1.5. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros reales positivos. 130
8.1.6. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros complejos posi-
tivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

9.. Mtodo de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

10..Diseo de reguladores por mtodos frecuenciales . . . . . . . 147


10.1. Relacin entre los parmetros de estabilidad relativa y los de la
respuesta transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
10.2. Redes de adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.3. Redes de atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

IX
X
ndice de cuadros

7.1. Valores de los parmetros propuestos por Ziegler-Nichols para el


mtodo de respuesta a un escaln . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.2. Valores de los parmetros propuestos por Ziegler-Nichols para el
mtodo frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
XII
ndice de figuras

2.1. Respuesta a un impulso y a una suma de impulsos desplazados . . 18


2.2. Sistema masa-muelle-amortiguador . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3. Sistema mecnico de traslacin con dos entradas y dos salidas . . 22
2.4. Ejemplo de sistema mecnico: modelo de 1/4 de coche . . . . . . 23
2.5. Elementos de los sistemas mecnicos de traslacin y de rotacin . 23
2.6. Ejemplo de sistema mecnico de rotacin . . . . . . . . . . . . . 24
2.7. Circuito RLC con voltaje como entrada . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8. Ejemplo de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.9. Ejemplo de red RLC con dos mallas . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.10. Linealizacin de una funcin en torno a dos puntos (x0 , y0 ) y (x1 , y1 )
27
2.11. Simplificacin de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.12. Trasposicin de sumadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.13. a) Sistema de partida del ejemplo y b) primera simplificacin: bu-
cle de realimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.14. a) Transposicion de la bifurcacin, simplificacin de la realimen-
tacin y simplificacin de los bloques en paralelo. b) Funcin de
transferencia final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.1. Respuesta de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48


3.2. Respuesta impulsional de un sistema de primer orden . . . . . . . 49
3.3. Respuesta impulsional de un sistema de primer orden . . . . . . . 50
3.4. Respuesta ante escaln unidad de un sistema de primer orden . . . 50
3.5. Respuesta ante escaln unidad de un sistema de primer orden . . . 51
3.6. Determinacin de la funcin de transferencia a partir de la respues-
ta ante escaln unidad de un sistema de primer orden . . . . . . . 51
3.7. Respuesta ante rampa unidad de un sistema de primer orden . . . 52
3.8. Respuesta ante rampa unidad de un sistema de primer orden . . . 52
3.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.10. Clasificacin de los sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . 54
3.11. Respuesta impulsional de los sistemas de segundo orden subamor-
tiguados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.12. La funcin exponencial real et es creciente cuando el coeficiente
real es positivo y decreciente cuando es negativo. . . . . . . . . 56
3.13. La funcin et sen(t + ) es una sinusoide creciente si es po-
sitiva y decreciente si es negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.14. Las respuestas ante escaln unidad de un sistema de segundo orden
segn el valor del coeficiente de rozamiento: 1) = 0, oscilador
(polos en el eje imaginario). 2 ) 0 < < 1, sistema subamorti-
guado (polos complejos conjugados en el semiplano izquierdo. 3)
= 1, sistema crticamente amortiguado (polos reales e iguales).
4 ) > 1, sistema sobreamortiguado (polos reales y distintos). . . 57
3.15. Parmetros de la respuesta temporal . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4.1. Bucle de realimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73


4.2. Sistema del ejemplo 5.1.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

5.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.6. Relacin entre tipo y error de un sistema . . . . . . . . . . . . . . 85
5.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.8. Sistema realimentado unitariamente. . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.12. Relacin entre las constantes de error y el tipo del sistema. . . . . 89

6.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.2. Significado de los mdulos y los argumentos. . . . . . . . . . . . 93
6.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

XIV
6.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
6.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.9. Reglas de trazado del lugar de las races . . . . . . . . . . . . . . 98

7.1. Diagrama de bloques de un esquema general de control . . . . . . 99


7.2. Controlador en el lazo principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
a sL
7.3. Respuesta ante entrada escaln de G(s) = sL e . . . . . . . . 104
7.4. Obtencin de la ganancia crtica y del periodo crtico para el se-
gundo mtodo de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7.5. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.1: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseado . . . . . . . . . . . . 110
7.6. Sistema del ejemplo 7.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.7. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.2: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseado . . . . . . . . . . . . 114
7.8. Efecto de la adicin de un polo sobre el lugar de las races . . . . 114
7.9. Efecto de la adicin de un cero sobre el lugar de las races . . . . 115
7.10. Lugar de las races para el sistema del ejemplo 7.5.3 . . . . . . . . 116
7.11. Aplicacin del criterio del mdulo y del argumento para el ejemplo
7.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.12. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.3: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseado . . . . . . . . . . . . 118
7.13. Sistema del ejemplo 7.5.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.14. Distribucin de polos y ceros del ejemplo 7.5.5 . . . . . . . . . . 119

8.1. Diagrama de bode de un sistema de segundo orden . . . . . . . . 125


8.2. Diagrama asinttico de Bode de un trmino constante. . . . . . . 126
8.3. Diagrama asinttico de Bode. Polos en en origen s1n . . . . . . . 127
8.4. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros reales negativos (1+T1 s)n 128
8.5. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros complejos negativos . . 129
8.6. Diagrama de Bode. Polos/ceros complejos negativos . . . . . . . 130
8.7. Diagrama asinttico de Bode de 1/s 1. (Polos reales positivos). 131
8.8. Diagrama de Bode de s 1. (Ceros reales positivos). . . . . . . . 131
8.9. Diagrama de Bode con polos complejos con: a) parte real negativa,
b) parte real positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

9.1. Camino cerrado y su imagen por F (s) . . . . . . . . . . . . . . 133


9.2. Sistema en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.3. Mtodo de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.4. Mtodo de Nyquist modificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
9.5. Sistema del ejemplo 5.1.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
9.6. Camino de Nyquist para el ejemplo 5.1.8 . . . . . . . . . . . . . . 137
9.7. Diagrama de Nyquist del ejemplo 5.1.6 . . . . . . . . . . . . . . 137

XV
9.8. Camino de Nyquist para un sistema con un polo en el origen . . . 138
9.9. Camino de Nyquist para un sistema con polos en el eje imaginario 139
9.10. Sistema estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.11. Sistema inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.12. El sistema a) es ms estable que los sistemas b) y c) . . . . . . . . 141
9.13. Clculo del margen de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
9.14. Diagrama de Nyquist, lugar de las races y respuesta escaln en bu-
1
cle cerrado segn aumenta la ganancia del sistema G(s) = s(s+a)(s+b)
con a, b > 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.15. Los dos sistemas tienen el mismo margen de ganancia, pero el a)
es ms estable que el b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
9.16. Margen de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.17. Margen de ganancia y de fase en el diagrama de Bode . . . . . . . 146

10.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.4. Red de adelanto RLC y su correspondiente diagrama de polos y
ceros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.5. Diagrama de Bode y diagrama de Nyquist para una red de adelanto
segn distintos valores del parmetro . . . . . . . . . . . . . . . 150
10.6. Diagrama de Bode del sistema y de la red de adelanto. . . . . . . 151
10.7. Comparacin de los diagramas de Bode y de las respuestas escaln 151
10.8. Aadir una red de adelanto al sistema cambia la magnitud y la fase,
por eso es difcil predecir el nuevo punto de cruce. . . . . . . . . . 151
10.9. Diseo de una red de adelanto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.10.Red de atraso y su diagrama de polos y ceros. . . . . . . . . . . . 152
10.11.Respuesta frecuencial de las redes de atraso. . . . . . . . . . . . . 153
10.12.Comparacin de la respuesta de los sistemas. . . . . . . . . . . . 153
10.13.Diseo de una red de atraso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
10.14.El efecto del cambio de T. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

XVI
1. INTRODUCCIN

1.1. Introduccin

Uno de los problemas con los que tradicionalmente se tienen que enfrentar
aquellos que trabajan en el control o en la identificacin de procesos estriba en la
existencia de una diversidad de herramientas matemticas para estudiar, analizar y
disear dichos sistemas.
Por ejemplo, si deseamos analizar y controlar un sistema continuo el sistema
podemos modelarlo en cuanto a su respuesta temporal mediante la utilizacin de la
funcin de transferencia o mediante la tcnica de variables de estado. Adems el
sistema puede ser controlado en tiempo continuo o en tiempo discreto lo que reque-
rir la utilizacin de transformadas de Laplace, para el caso de tiempo continuo,
o transformadas en Z, para el caso de tiempo discreto. Otras veces nos interesar
estudiar la respuesta en frecuencia del sistema para lo que nos basaremos en el es-
tudio de la respuesta en rgimen permanente del sistema (en base a la funcin de
transferencia).
Tambin nos encontramos con frecuencia el caso en el que la utilizacin de las
tcnicas anteriores no explica suficientemente el comportamiento del sistema, bien
por que este est sometido a perturbaciones no modelables o bien porque nuestro
conocimiento del mismo no es suficientemente preciso. En estas situaciones se ha-
ce necesario la utilizacin de tcnicas probabilsticas que nos ayuden a caracterizar
estas seales o sistemas.
As que es muy frecuente que en el estudio y anlisis de un sistema nos encon-
tremos con la presencia de diferentes herramientas matemticas que nos permiten
caracterizar, analizar y disear un sistema de control de forma que tengamos en
cuenta los diferentes efectos presentes en el sistema.
El objetivo bsico de este captulo es introducir las herramientas matemticas
que se utilizan normalmente para analizar y sintetizar los sistemas de control de-
terministas en el dominio del tiempo, tanto en tiempo discreto como en tiempo
continuo, as como en frecuencia. Y se introducir la herramienta matemtica b-
sica para analizar los comportamientos probabilsticos presentes en procesos o en
seales.
2 1. Introduccin

1.2. Concepto de transformada

A la hora de analizar y disear los sistemas de control para una amplia variedad
de procesos, nos encontramos con la necesidad de resolver ecuaciones diferencia-
les o integro-diferenciales con el fin de conocer la respuesta que el proceso nos va
a dar ante determinadas entradas o acciones de control. Estas ecuaciones diferen-
ciales pueden resolverse de forma directa o bien se pueden resolver convirtindolas
en otro tipo de ecuaciones de ms fcil resolucin. Existen una serie de mtodos
operacionales que nos permiten transformar problemas de resolucin de ecuacio-
nes diferenciales lineales o problemas de resolucin de ecuaciones en diferencias
en problemas de tipo polinmico mucho ms fciles de tratar.
Entre las transformaciones ms frecuentemente utilizadas para la solucin de
ecuaciones diferenciales ordinarias de tipo lineal estn las transformaciones de tipo
integral, y entre estas una muy ampliamente utilizada en control es la denominada
transformada de Laplace.
Para el caso de los sistemas con ecuaciones en diferencias se utiliza la denomi-
nada transformada z.

1.3. Transformada de Fourier

Dada una funcin real f (t), se define la transformada de Fourier de la funcin


f (t) como:
Z +
F () = F[f (t)] = f (t)ejt dt (1.3.1)

siendo una frecuencia variable, < < +, expresada en (rad/s). La


funcin f (t) se dice que tiene transformada de Fourier si la integral 1.3.1 existe
para todos los valores de . Son condiciones suficientes para que la integral exista
que la funcin f (t) slo tenga un nmero finito de discontinuidades, mximos y
mnimos a lo largo de un intervalo finito de tiempo, y que la funcin f (t) sea
absolutamente integrable, es decir que
Z +
|f (t)|dt < (1.3.2)

El trmino exponencial complejo de la transformada 1.3.1 puede expresarse,


aplicando la frmula de Euler, como

ejt = cos(t) j sin(t) (1.3.3)

Si sustituimos en la expresin de la transformada de Fourier 1.3.1 el trmino


exponencial por 1.3.3, obtenemos que,
1.4. Transformada de Laplace 3

Z +
F () = f (t)[cos(t) j sin(t)]dt

Z + Z +
= f (t) cos(t)dt j f (t) sin(t)dt (1.3.4)

En esta expresin 1.3.4 de la transformada de Fourier se puede apreciar la exis-


tencia de dos trminos, uno de ellos real y otro imaginario, que denominaremos
R() e I() respectivamente, con lo que F () vendr dado por

F () = R() + jI() (1.3.5)


En la ecuacin 1.3.5 se puede apreciar que la transformada de Fourier F () es
una funcin compleja de la variable . Para todo valor de la variable , tendremos
un valor de F () que tiene un mdulo, |F ()|, y un argumento, F ().

p
|F ()| = R2 () + I 2 ()
 
1 I()
F () = arctan (1.3.6)
R()

Si representsemos en una grfica los valores |F ()| para cada obtendramos


lo que se denomina el espectro de magnitudes de la seal f (t), y si hicisemos lo
mismo para el argumento F () obtendramos lo que se conoce como espectro
de fase de la seal f (t).

1.3.1. Transformada inversa de Fourier


La transformada inversa es una operacin que nos permite obtener la funcin
original f (t) o partir de la transformada de Fourier F (). Esta operacin viene
dada por la siguiente expresin
Z +
1 1
f (t) = F [F ()] = F ()ejt d (1.3.7)
2

1.4. Transformada de Laplace

Dada una funcin real f (t) tal que f (t) = 0 para t < 0 se define la transfor-
mada unilateral de Laplace de la funcin f (t) como:
Z
F (s) = L[f (t)] = f (t)est dt (1.4.1)
0
4 1. Introduccin

Existe tambin la transformada bilateral de Laplace, en la que los lmites de


integracin se extienden desde a +, pero dado que no se suele utilizar en
ingeniera de control, no se va a tratar. La transformada unilateral de Laplace, que
en adelante y por simplificar denominaremos como transformada de Laplace, existe
siempre que la integral 1.4.1 converja, para lo que es condicin necesaria y sufi-
ciente que se verifique que:
Z
|f (t)et |dt < (1.4.2)
0

para finito y real.


Dada una transformada de Laplace de una funcin f (t), al conjunto de todos
los nmeros complejos s para los cuales la integral 1.4.1 existe se le denomina
regin de convergencia.
Dada una funcin f (t), si existe la transformada de Laplace L(s) y la particu-
larizamos para aquellos complejos en los que s = j obtenemos que
Z
F (s)|s=j = F (j) = f (t)ejt dt (1.4.3)
0

si adems la funcin f (t) = 0 para t < 0, la ecuacin 1.4.3 es igual a la transfor-


mada de Fourier F () de la funcin f (t) (comprese con la expresin que veamos
en 1.3.1). Es decir
F () = F (s)|s=j (1.4.4)
Esto nos indica que podemos obtener la transformada de Fourier, F () de una
funcin f (t) (siempre que el valor de esta funcin para t < 0 sea cero), a partir
de su transformada de Laplace, F (s), sin ms que sustituir en la expresin de la
transformada de Laplace la variable s por j.

1.4.1. Propiedades de la transformada de Laplace


La transformada de Laplace presenta una serie de propiedades muy tiles que
hace que pueda ser considerada como un operador que convierte una funcin tem-
poral f (t) en el dominio del tiempo en una funcin F (s) de variable compleja s.
Veamos estas propiedades:

1. Linealidad
Una propiedad muy importante de la transformada de Laplace es que es un
operador lineal. Dadas dos funciones f (t) y g(t) y una constante k se verifica
que:

L[f (t) + g(t)] = L[f (t)] + L[g(t)] (1.4.5)


1.4. Transformada de Laplace 5

L[kf (t)] = kL[f (t)] (1.4.6)

2. Diferenciacin
La transformada de Laplace de la diferencial de una funcin f (t) se puede
expresar de la siguiente manera:

d
L[ f (t)] = sF (s) lim f (t) = sF (s) f (0) (1.4.7)
dt t0

siendo F (s) la transformada de la funcin f (t) y f (0) el lmite de la funcin


f (t) cuando t tiende a cero. En general, para derivadas de orden superior se
tiene la siguiente expresin:

dn n n1 n2 d dn1
L[ f (t)] = s F (s)s f (0)s f (0)+. . .+ f (0) (1.4.8)
dtn dt dtn1

3. Integracin
La transformada de Laplace de la integral de una funcin f (t) con respecto
al tiempo es la transformada de Laplace de la funcin dividida por s, es decir:

Z t
F (s)
L[ f ( )d ] = (1.4.9)
0 s

y si se generaliza para integraciones de rdenes superiores

Z t1 Z t2 Z tn
F (s)
L[ ... f ( )d d1 . . . dn ] = (1.4.10)
0 0 0 sn

4. Desplazamiento en el tiempo
Un desplazamiento en el tiempo de valor a de la funcin f (t), equivale en
el dominio complejo a multiplicar la transformada de Laplace de la funcin
F (s), por esa ; esto es:

L[f (t a)u0 (t a)] = esa F (s) (1.4.11)

donde u0 (ta) representa la funcin escaln unidad desplazada en el tiempo


a unidades.
6 1. Introduccin

5. Teorema del valor inicial


Si la transformada de Laplace de la funcin f (t) es F (s), entonces

lim f (t) = lim sF (s) (1.4.12)


t0 s

si existe el lmite en el tiempo.

6. Teorema del valor final


Si la transformada de Laplace de la funcin f (t) es F (s), y si sF (s) es
analtica en la parte derecha del plano-s y sobre el eje imaginario, entonces

lim f (t) = lim sF (s) (1.4.13)


t s0

Este teorema es de gran utilidad en el anlisis y diseo de sistemas de control


ya que nos dice el valor final que tomar una funcin en el dominio del
tiempo conociendo el valor que toma su transformada de Laplace para s = 0.

7. Desplazamiento complejo
La transformada de Laplace de una funcin f (t) multiplicada por et ,donde
es una constante, equivale a reemplazar en la transformada de Laplace de
la funcin, F (s), s por s a es decir

L[et f (t]] = F (s a) (1.4.14)

8. Convolucin real
Sean F1 (s) y F2 (s) las transformadas de Laplace de las funciones f1 (t) y
f2 (t), respectivamente, y f1 (t) = 0 y f2 (t) = 0 para t < 0 entonces

F1 (s)F2 (s) = L[f1 (t) f2 (t)] (1.4.15)


Z t
= L[ f1 ( )f2 (t )d ] (1.4.16)
0
Z t
= L[ f2 ( )f1 (t )d ] (1.4.17)
0

en esta expresin el smbolo denota la operacin convolucin en el dominio


del tiempo.
1.4. Transformada de Laplace 7

1.4.2. Transformadas de Laplace de algunas funciones


Ejemplo 1.4.1: La transformada de Laplace de la funcin escaln unitario u0 (t)
que se define como

1, t 0
f (t) = u0 (t) = (1.4.18)
0, t < 0
se obtiene como

Z 1
1
F (s) = L[u0 (t)] = u0 (t)est dt = est = (1.4.19)

0 s 0 s
Ejemplo 1.4.2: La transformada de Laplace de la funcin exponencial f (t) =
et para t 0 se obtiene como


1 (s+)t
Z
t 1
F (s) = L[e ]= et est dt = e = (1.4.20)
0 s+ 0 s+
En la tabla se pueden ver las transformadas de algunas de las funciones ms
usuales.

f (t) L(s)
(t) 1
1
u0 (t) s
1
t s2
eat 1
s+a
teat 1
(s+a)2
n!
tn , t 0 sn+1
, n = 1, 2, . . .
tn eat , t 0 n!
(s+a)n+1
, n = 1, 2, . . .

sin(t) (s2 + 2 )
s
cos(t) (s2 + 2 )
eat sin t
(s+a)2 + 2
eat cos t s+a
(s+a)2 + 2

1.4.3. Transformada inversa de Laplace


La operacin de obtener la funcin f (t) a partir de la transformada de Laplace
F (s) se le denomina transformada inversa de Laplace, y se escribe
8 1. Introduccin

f (t) = L1 [F (s)] (1.4.21)

La transformacin integral inversa de Laplace se define como


Z cj
1
f (t) = F (s)est ds (1.4.22)
2j c+j

donde c es una constante real mayor que la parte real de todas las singularidades
de F(s) . Esta integral se evala en el plano-s complejo. Desde el punto de vista
del control de procesos esta forma de obtener la transformacin inversa resulta
extremadamente costosa y resulta poco prctica. Por ello se acude o a la utilizacin
de tablas de transformadas de Laplace o a la expansin en fracciones parciales.

Expansin en fracciones parciales

En la mayor parte de las aplicaciones de control, no es necesario recurrir a la


inversin integral dada por 1.4.22 para obtener la transformada inversa de Laplace.
Normalmente tanto las ecuaciones diferenciales como las soluciones de las mismas
en los problemas de control suelen tener la forma de funciones racionales en s, del
tipo
N (s)
F (s) = (1.4.23)
D(s)
donde N (s) y D(s) son polinomios en s. Se supone que el grado del polinomio
N (s) del numerador en s es menor o igual que el grado del polinomio D(s) del
denominador.
Esta expresin puede escribirse en la siguiente forma

N (s)
F (s) = (1.4.24)
sn + a1 sn1 + . . . + an1 s + an

donde los coeficientes ai son coeficientes reales. A las races del polinomio N (s)
se les denominan ceros y a las races del denominador D(s) se les denominan polos
de dicha funcin F (s).
La idea bsica del mtodo de la expansin en fracciones parciales consiste en
descomponer el polinomio F (s) en una suma de fracciones simples de forma que
stas sean las transformadas de funciones simples y conocidas, de forma que para
cada fraccin resulte muy fcil calcular la transformada inversa. Como la trans-
formada de Laplace es un operador lineal, una vez calculadas las transformadas
inversas de las fracciones simples, para obtener la transformada inversa de la fun-
cin F (s) basta con sumar las transformadas inversas de las fracciones simples.
Veamos los diferentes casos que se pueden presentar.
1.4. Transformada de Laplace 9

Caso de polos simples y reales Si todos los polos de D(s) son simples y
reales, entonces la ecuacin 1.4.24 toma la siguiente forma

N (s)
F (s) = (1.4.25)
(s + s1 )(s + s2 ) . . . (s + sn )
y en ella i 6= j, si 6= sj . Descomponiendo la expresin 1.4.25 en fracciones
parciales obtenemos

A1 A2 An
F (s) = + + ... + (1.4.26)
(s + s1 ) (s + s2 ) (s + sn )
donde los coeficientes A1 , . . . , An se obtienen como
 N (s) 
Ai = (s + si ) (1.4.27)
D(s) s=si

Obsrvese que cada una de estas fracciones simples son las transformadas de
Laplace de funciones de tipo exponencial con exponente si y coeficiente Ai .

Caso de polos mltiples y reales Si algunos de los polos de D(s) son ml-
tiples, entonces la ecuacin 1.4.24 toma la siguiente forma

N (s)
F (s) = (1.4.28)
(s + s1 )(s + s2 ) . . . (s + sk1 )(s + sk )nk+1
y en ella sk tiene un orden de multiplicidad de n k + 1. Descomponiendo la
expresin 1.4.28 en fracciones parciales obtenemos
A1 A2 Ak1
F (s) = + + ... + +
(s + s1 ) (s + s2 ) (s + sk1 )
Ak 1 Ak2 Aknk
+ + 2
+ ... + (1.4.29)
(s + sk ) (s + sk ) (s + sk )nk+1
donde los coeficientes A1 , . . . , Ak1 correspondientes a los polos simples se ob-
tienen igual que en el caso anterior, y los correspondientes al polo multiple se
obtienen como

 
nk+1 N (s)

Aknk = (s + sk ) (1.4.30)
D(s) s=sk
 
d nk+1 N (s)

Aknk+1 = (s + sk ) (1.4.31)
ds D(s) s=sk
...
dnk
 
1 nk+1 N (s)

Ak1 = (s + s k ) (1.4.32)
(n k)! dsnk D(s) s=sk
10 1. Introduccin

Caso de polos complejos conjugados La expansin en fracciones parcia-


les vista para el caso de polos simples y reales, es vlida tambin para el caso de
polos complejos conjugados de la forma s = + jw y s = jw. En este
caso los coeficientes A+jw y Ajw se obtienen de la siguiente forma

 N (s) 
A+jw = (s + jw) (1.4.33)
D(s) s=+jw

 N (s) 
Ajw = (s + + jw) (1.4.34)
D(s) s=jw

Ejemplo 1.4.3: Supongamos la siguiente funcin

2s + 3
F (s) = (1.4.35)
s(s + 1)(s + 3)
que si la expandimos en fracciones parciales quedar de la siguiente forma

A1 A2 A3
F (s) = + + (1.4.36)
s (s + 1) (s + 3)
Los coeficientes vendrn determinados por

  2s + 3
A1 = sF (s)
= =1

(s + 1)(s + 3) s=0

s=0
  2s + 3 1
A2 = (s + 1)F (s) = =
s(s + 3) s=1 2

s=1
  2s + 3 1
A3 = (s + 3)F (s) = =
s(s + 1) s=3 2

s=3

con lo que

1 12 12
F (s) = + + (1.4.37)
s (s + 1) (s + 3)
y su transformada inversa ser la funcin

1 1
f (t) = 1 et e3t (1.4.38)
2 2
Ejemplo 1.4.4: Supongamos la siguiente funcin

s2 + 3s
F (s) = (1.4.39)
(s + 1)3
que si la expandimos en fracciones parciales quedar de la siguiente forma
1.4. Transformada de Laplace 11

A1 A2 A3
F (s) = + 2
+ (1.4.40)
(s + 1) (s + 1) (s + 1)3
Los coeficientes vendrn determinados por


(s + 1)3 F (s) = s2 + 3s

A3 = = 2

s=1 s=1
d 
A2 = (s + 1)3 F (s) = 2s + 3 =1

ds s=1 s=1
1 d2  3
 2
A1 = (s + 1) F (s) = =1
2! ds2 s=1 2! s=1
con lo que
1 1 2
F (s) = + 2
+ (1.4.41)
(s + 1) (s + 1) (s + 1)3
y su transformada inversa ser la funcin

f (t) = et + tet t2 et (1.4.42)

1.4.4. Resolucin de ecuaciones diferenciales


Una de las propiedades ms tiles de la transformada de Laplace es la simpli-
cidad con la que se pueden resolver ecuaciones diferenciales lineales. Veamos un
ejemplo.
Ejemplo 1.4.5: Supongamos un cierto sistema, cuya ecuacin diferencial es la
siguiente
d2 x dx
2
+2 + =0 (1.4.43)
dt dt
sabemos adems que para dicho sistema los valores de x y x para t = 0 son
respectivamente x(0) = 1 y x(0) = 0, y queremos obtener la salida x(t) que dar
el sistema 1.4.43.
Aplicando la propiedad de la transformada de Laplace de la derivada tendremos
lo siguiente
[s2 X(s) sx(0) x(0)] + 2[sX(s) x(0)] + 1 = 0
si ahora sustituimos x(0) y x(0) por su valor, nos quedar

[s2 X(s) s] + 2[sX(s) 1] + 1 = 0


s2 X(s) + 2sX(s) = s + 1
s+1
X(s) =
s(s + 2)
12 1. Introduccin

Expandiendo en fracciones parciales esta expresin

A1 A2
X(s) = + (1.4.44)
s (s + 2)
Los coeficientes vendrn determinados por
  (s + 1) 1
A1 = sX(s)
= =
(s + 2) s=0 2

s=0
  s + 1 1
A2 = (s + 2)X(s) = =
s s=2 2

s=2

con lo que
1 1
2 2
X(s) = +
s (s + 2)
y su transformada inversa ser la solucin de la ecuacin diferencial 1.4.43 para
las condiciones iniciales que se han supuesto, es decir
1
x(t) = (1 + e2t ). (1.4.45)
2
1.4. Transformada de Laplace 13

Bibliografa

[1] L. Ljung, System Identification: Theory for the User, Prentice Hall, 1987.

[2] L. Ljung and T. Sderstrom, Theory and Practice of Recursive Identification,


The MIT Press, 1983.

[3] T. Sderstrom and P. Stoica, System Identification, Prentice Hall, 1989.

[4] J. P. Norton, An Introduction to Identification, Academic Press, 1986.

[5] G.R. Cooper and C.D McGuillem, Probabilistic Methods of Signal and Sys-
tem Analysis, Oxford University Press, 1999.

[6] A. Papoulis, Probabilidad, variables aleatorias y procesos estocsticos, Ed.


Universitaria de Barcelona, 1980.

[7] B.C. Kuo, Automatic Control Systems, Ed. Prentice Hall, 1991.

[8] K. Ogata, Discrete-Time Control Systems, Prentice Hall International Edi-


tion, 1995.

[9] K. Ogata, Ingeniera de control moderna, Prentice Hall, 1998.

[10] E. Andrs Puente, Regulacin automtica, Servicio de publicaciones ETSIIM-


UPM, 1993.
14 1. Introduccin
2. TCNICAS CLSICAS DE MODELADO
DE SISTEMAS

2.1. Introduccin

Un problema bsico en ingeniera de control y en general en muchas otras


ciencias consiste en ser capaces de predecir qu efecto tendr una cierta accin
sobre un sistema fsico. Dado que lo que se quiere es predecir una respuesta futura
del sistema, resulta necesario utilizar algn tipo de modelo que nos permita el poder
hacer esta prediccin.
Existen diversos tipos de modelos, en algunos de ellos como es el caso de los
modelos a escala lo que se busca es reproducir el sistema fsico real por medio de
alguna maqueta o sistema ms manejable sobre el que se pueda experimentar y ex-
traer resultados. Estos modelos, aunque interesantes, no son los que ms interesan
en control, sino aquellos donde las predicciones se realizan sobre un cierto modelo
matemtico del sistema.
Dentro de los modelos matemticos que se pueden utilizar para analizar los
efectos que diferentes acciones van a tener sobre el sistema podemos diferenciar
dos grandes grupos de modelos:

Modelos de entrada/salida.
En esta clase de modelos se busca una descripcin matemtica que exprese
la relacin que existe entre la entrada del sistema y la salida del mismo. Estos
modelos no describen el funcionamiento interno del sistema, sino meramente
la relacin entre la entrada y la salida. Podemos encontrarnos con sistemas
diferentes pero que presentan la misma relacin entrada/salida por lo que
dan lugar al mismo modelo matemtico. Estos tipos de modelos son lo que
podramos denominar modelos clsicos.

Modelos basados en el espacio de estados.


Esta clase de modelos buscan una descripcin ms profunda del sistema, ya
que no slo se caracteriza la relacin entre la entrada y la salida, sino que
adems se caracteriza el comportamiento de una serie de variables o magni-
tudes internas del sistema. Existen muchos sistemas en los que las magnitu-
des internas que se pueden utilizar para caracterizarlo pueden ser escogidas
16 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

de diferentes formas, por lo que un mismo sistema podr ser descrito por
diferentes modelos matemticos. Estos tipos de tcnicas han dado lugar a lo
que se ha denominado teora moderna de control.

En este captulo abordaremos el estudio de lo que son las tcnicas clsicas de


modelado de sistemas, y en el captulo siguiente las tcnicas de modelado basadas
en el espacio de estados.

2.2. Modelos de entrada/salida

Estos tipos de modelos son lo que podramos denominar modelos clsicos, y


dentro de ellos podemos distinguir varios tipos: modelos temporales, frecuenciales
y estocsticos. Los modelos temporales de entrada/salida se caracterizan por per-
mitir el estudio de la respuesta temporal del sistema ante una entrada cualesquiera.
El conocer la respuesta temporal del sistema nos permitir analizar efectos tran-
sitorios de corta duracin en el sistema, como son picos en la respuesta, tiempos
de subida o tiempos de establecimiento. Estos modelos temporales pueden ser mo-
delos de tiempo continuo basados en ecuaciones diferenciales o bien modelos de
tiempo discreto descritos por ecuaciones en diferencias.
Los modelos denominados frecuenciales se basan en la caracterizacin de la
relacin entrada/salida de un sistema en rgimen permanente ante entradas de tipo
sinusoidal.
Por ltimo los modelos estocsticos ms usuales suelen combinar modelos
temporales o frecuenciales deterministas y seales de ruido o perturbacin que aa-
den un comportamiento estocstico al sistema y que requiere ser modelado cuando
resulta posible.

2.3. Modelos temporales

2.3.1. Conceptos bsicos


Sistemas lineales invariantes en el tiempo
Los modelos de entrada/salida de los sistemas lineales responden a la siguiente
forma general,

dn dn1
y(t) + an1 y(t) + . . . + a0 y(t) = (2.3.1)
dtn dtn1
dm dm1
bm m u(t) + bm1 n1 u(t) + . . . + b0 u(t) (2.3.2)
dt dt
donde los coeficientes ai , i = 0, 1, . . . , n 1 y bj , j = 0, 1, . . . , m son nmeros
reales, u(t) es la entrada al sistema e y(t) es la salida del mismo. Si estos coefi-
2.3. Modelos temporales 17

cientes ai y bj no dependen del tiempo, el sistema se dice que es invariante en el


tiempo.
Estos modelos lineales presentan varias ventajas, entre ellas y quizs la ms im-
portante es la de la linealidad en la respuesta. Es decir, si y son dos constantes
arbitrarias y u1 (t) y u2 (t) son dos entradas al sistema, se verifica que si

u(t) = u1 (t) + u2 (t) (2.3.3)


entonces la salida del sistema vendr dada por

y(t) = y1 (t) + y2 (t) (2.3.4)

Respuesta impulsional
Dado un sistema lineal invariante en el tiempo, que para una entrada u(t) da
una respuesta y(t), se define como respuesta impulsional del sistema la salida
g(t) que dara el sistema cuando la entrada al mismo es un impulso unitario (t).
Esta respuesta impulsional g(t) contiene toda la informacin necesaria sobre
el sistema, y se puede obtener la salida del mismo, ante cualquier entrada u(t), sin
ms que realizar la convolucin en el dominio del tiempo con esta seal, es decir,

y(t) = g(t) u(t) (2.3.5)


Z t
= g( )u(t )d (2.3.6)
0
Z t
= u( )g(t )d (2.3.7)
0

Si estamos en tiempo discreto tendramos una secuencia {g(n)} que algunos


autores denominan secuencia de ponderacin. En este caso la salida del sistema
ante una secuencia de entrada cualesquiera se obtendr como la convolucin dis-
creta entre la secuencia de respuesta impulsional y la secuencia de entrada,

X
y(n) = g(k)u(n k) (2.3.8)
k=0
En trminos generales la respuesta impulsional g(t) no resulta demasiado prc-
tica a la hora de modelar un cierto sistema ya que resulta mucho ms fcil traba-
jar en el campo de Laplace, que resolver expresiones integrales que pueden ser
complejas. En el caso discreto es algo ms fcil pero salvo para los sistemas cu-
ya respuesta impulsional tenga un nmero finito de coeficientes distintos de cero,
tambin resulta laborioso resolver un sumatorio que tiende a .
En la figura 2.1 se puede ver que si a una entrada impulsional (t), la salida del
sistema es g(t), entonces, por linealidad, a una entrada a(t), le corresponder una
18 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

u(t) y(t)

(t) g(t)

t t

u(t) y(t)
g(t)

u(t) y(t)

Escalado ag(t)
a(t)

t t

u(t) y(t)

Desplazamiento
(t-to) g(t-to)

to t t

u(t) y(t) 2g(t)+g(t-to)+1.5g(t-t1)


2(t)
(t-to) 1.5(t-t1) Superposicin

to t1 t to t1 t

Fig. 2.1: Respuesta a un impulso y a una suma de impulsos desplazados

salida ag(t). Como el sistema es invariante en el tiempo, a un impulso desplazado


(t t0 ) le corresponder una respuesta desplazada g(t t0 ). A una entrada com-
puesta de una superposicin de impulsos escalados le corresponder una salida que
ser la suma de las respuestas correspondientes.

Funcin de transferencia

Se define como funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el


tiempo la transformada de Laplace (o la transformada z) de la respuesta impulsio-
nal del sistema, supuestas condiciones iniciales nulas.
Es decir, en tiempo continuo sera
2.3. Modelos temporales 19

G(s) = L[g(t)] (2.3.9)

y en tiempo discreto
G(z) = Z[g(k)] (2.3.10)

El concepto de funcin de transferencia resulta muy til a la hora de determinar


la salida y del sistema ante una entrada determinada u, ya que esta viene dada por
la expresin

Y (s) = G(s)U (s) (2.3.11)

o en tiempo discreto por


Y (z) = G(z)U (z) (2.3.12)

a partir de cuyos valores en el campo complejo, desarrollando en fracciones parcia-


les y haciendo las transformadas inversas de cada una de estas fracciones parciales
resultaba simple obtener la respuesta analtica que dar el sistema en el dominio
del tiempo tal y como se vio en el captulo anterior.
Este concepto de funcin de transferencia se utilizar mucho en adelante y
resulta conveniente el hacer algunas matizaciones al respecto:

La funcin de transferencia se ha definido para sistema lineales e invariantes


en el tiempo, por lo que no est definida en el caso de sistemas no lineales.

Para obtener la funcin de transferencia se han supuesto condiciones inicia-


les nulas.

La funcin de transferencia expresa la relacin que existe entre una seal


de entrada y una seal de salida, por lo que slo permite expresar de forma
completa la dinmica de un sistema con una entrada y una salida. Si el siste-
ma tuviese ms de una entrada o salida, seran necesarias varias funciones de
transferencia para expresar todas las posibles relaciones entre cada entrada
y cada salida. En este caso estaramos ante sistemas multivariables MIMO
(Multiple Input - Multiple Output).

La funcin de transferencia es independiente de la entrada al sistema.

La funcin de transferencia de un sistema es nicamente funcin racional de


s o z, y adems con un denominador de grado mayor o igual que el numera-
dor, para que sea fsicamente realizable.
20 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

2.3.2. Modelos en tiempo continuo


Una parte muy importante de los sistemas que nos interesa controlar corres-
ponde a sistemas fsicos cuya dinmica viene descrita por medio de ecuaciones
diferenciales ordinarias del tipo siguiente

dn dn1
y(t) + a n1 y(t) + . . . + a0 y(t) =
dtn dtn1 (2.3.13)
dm dm1
bm m u(t) + bm1 n1 u(t) + . . . + b0 u(t)
dt dt
donde u(t) es la entrada al sistema e y(t) la salida del mismo. Si suponemos con-
diciones iniciales nulas y tomamos transformadas de Laplace en ambos lados de la
ecuacin 2.3.13, el resultado es

(sn +an1 sn1 +. . . +a0 )Y (s) = (bm sm +bm1 sm1 +. . . +b0 )U (s) (2.3.14)

Despejando Y (s) en la ec 2.3.14 obtenemos que

sn + an1 sn1 + . . . + a0
Y (s) = U (s) (2.3.15)
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b0
y de aqu que la forma general de la funcin de transferencia G(s) para un sistema
fsico descrito por una ecuacin diferencial ordinaria de la forma 2.3.13 sea una
funcin racional de s del tipo

sn + an1 sn1 + . . . + a0
G(s) = (2.3.16)
bm sm + bm1 sm1 + . . . + b0

Ejemplo 2.3.1: Un automvil responde a una fuerza aplicada f (t) del motor y a
una fuerza debida a la friccin v(t), proporcional a la velocidad v(t) del autom-
vil. La ecuacin diferencial del sistema es

mv(t) = f (t) v(t) (2.3.17)

Tomando transformadas de Laplace se obtiene

msV (s) = F (s) V (s) (2.3.18)

es decir,
(ms + )V (s) = F (s) (2.3.19)
y la funcin de transferencia de la velocidad respecto de la fuerza es

V (s) 1
= (2.3.20)
F (s) ms +
2.3. Modelos temporales 21

Ejemplo 2.3.2: Consideremos el sistema masa-muelle-amortiguador de la figura.


La segunda ley de Newton establece que la suma de todas las fuerzas que actan
sobre un slido rgido es igual a su masa por su aceleracin.
X
Fi = m y (2.3.21)
donde y representa la posicin de la masa m y, por tanto, y es su aceleracin.
Un muelle es un elemento que almacena energa potencial y que cuando se
estira o se comprime ejerce una fuerza que viene expresada por la ley de Hooke:
Fm = K y (2.3.22)
donde el signo menos representa que la fuerza Fm se opone al cambio de posicin.
Un amortiguador es un elemento que convierte energa en calor y que repre-
senta una friccin viscosa. La fuerza que ejerce en sus extremos se puede expresar
como
Fa = b y (2.3.23)
Es decir, la fuerza que ejerce el amortiguador se opone al cambio de velocidad.
El sistema masa-muelle-amortiguador de la figura 2.2, se puede modelar usan-
do estas tres expresiones en forma de ecuacin diferencial
m y = u K y b y (2.3.24)
donde u representa una fuerza externa, que es la entrada del sistema.
Reordenando
m y + b y + K y = u (2.3.25)
Tomando transformadas de Laplace
ms2 Y (s) + bsY (s) + KY (s) = U (s) (2.3.26)
La funcin de transferencia es la salida partido por la entrada (en el dominio s)
Y (s) 1
= 2
(2.3.27)
U (s) ms + bs + K

Ejemplo 2.3.3: En el caso multivariable de la figura 2.3, hay que escribir dos
ecuaciones diferenciales, una para cada masa. Conviene hacer el correspondiente
diagrama de fuerzas.
En este caso las ecuaciones diferenciales son
m1 y1 = u1 + b1(y2 y1 ) k1 y1 (2.3.28)
m2 y2 = u2 b1 (y2 y1 ) k2 y2 (2.3.29)

Ejemplo 2.3.4:
22 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

Fig. 2.2: Sistema masa-muelle-amortiguador

Fig. 2.3: Sistema mecnico de traslacin con dos entradas y dos salidas

2.3.3. Movimiento de rotacin


En este caso se consideran movimientos alrededor de un eje fijo. Se parece
bastante a los movimientos de traslacin, pero las variables de inters son despla-
zamiento, velocidad y aceleracin angulares y en vez de masas y fuerzas, hay que
considerar momentos de inercia y torques (pares de fuerza). La segunda ley de
Newton para movimientos de rotacin dice que la suma de todos los pares es igual
al momento de inercia por la aceleracin angular.
X
Ti (t) = J (t) (2.3.30)

Adems de la segunda ley de Newton, se pueden considerar los muelles de torsin,


cuya ley de Hooke es
Tm (t) = K (t) (2.3.31)
2.3. Modelos temporales 23

Fig. 2.4: Ejemplo de sistema mecnico: modelo de 1/4 de coche

y los elementos correspondientes a los amortiguadores que son las fricciones


viscosas de rotacin, cuya expresin es

Ta (t) = b (t) (2.3.32)

Fig. 2.5: Elementos de los sistemas mecnicos de traslacin y de rotacin

Ejemplo 2.3.5: Consideremos el sistema mecnico de rotacin de la figura 2.6.


Si se parte del reposo y se aplica un pequeo par al volante de inercia J1 , en los
primeros momentos del movimiento, 1 > 2 > 3 . Esto significa que la torsin
del muelle K es 1 2 y la del amortiguador D2 es 2 3 . Por tanto las ecuaciones
24 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

sern

J1 1 = T (t) D1 1 K(1 2 ) (2.3.33)


J2 2 = K(1 2 ) D2(1 2 ) (2.3.34)
J3 3 = D2(1 2 ) D3 3 (2.3.35)

Fig. 2.6: Ejemplo de sistema mecnico de rotacin

2.3.4. Sistemas elctricos


Los tres elementos bsicos de los circuitos elctricos son resistencias, conden-
sadores y bobinas.
La resistencia es un elemento que disipa energa convitindola en calor y su
ecuacin viene dada por la ley de Ohm

v(t) = R i(t) (2.3.36)

Un condensador es un elemento que almacena energa y su ecuacin es


Z
1
v(t) = i(t)dt (2.3.37)
C

Finalmente, la bobina o inductancia tiene como ecuacin

di(t)
u(t) = L (2.3.38)
dt
Adems, las leyes bsicas son las leyes de Kirchoff:

En un nudo la suma de las intensidades es cero

La suma de las cadas de potencial a lo largo de un camino cerrado o malla


es cero

Adems, para calcular la funcin de transferencia es preferible trabajan en el


dominio de la frecuencia, es decir, con las transformadas de Laplace de las ecua-
ciones:
2.3. Modelos temporales 25

Para las resistencias, la expresin v(t) = Ri(t) se transforma en V (s) =


RI(s). Tambin se puede decir que su impedancia compleja es ZR (s) = VI(s)
(s)
=R
1
R
Para los condensadores, la expresin v(t) = C i(t)dt se transforma en V (s) =
1 V (s)
Cs I(s). Tambin se puede decir que su impedancia compleja es ZC (s) = I(s) =
1
Cs
Par las bobinas o inductancias, la expresin v(t) = L di(t)
dt se transforma en
V (s) = LsI(s). En este caso la impedancia compleja es ZL (s) = VI(s)
(s)
= Ls.

Ejemplo 2.3.6: Consideremos la red RLC de la figura 2.7. A la derecha tenemos


el resultado al usar impedancias complejas. El la malla de entrada, segn la 2a ley
1
de Kirchoff tenemos V (s) = LsI(s) + RI(s) + Cs I(s) y en la salida, la tensin
1
es VC (s) = Cs I(s). La funcin de transferencia es el cociente
1 1
VC (s) Cs I(s) Cs 1
= 1 = 1 =
V (s) LsI(s) + RI(s) + Cs I(s) Ls + R + Cs
LCs2 + RCs + 1

Fig. 2.7: Circuito RLC con voltaje como entrada

Ejemplo 2.3.7:
26 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

Fig. 2.8: Ejemplo de sistema

Fig. 2.9: Ejemplo de red RLC con dos mallas


2.4. Linealizacin 27

2.4. Linealizacin

Fig. 2.10: Linealizacin de una funcin en torno a dos puntos (x0 , y0 ) y (x1 , y1 )

Los sistemas fsicos reales no son lineales. En los ejemplos anteriores, las no
linealidades son pequeas y se pueden considerar despreciables. Pero en muchos
casos el sistema es claramente no lineal. En estos casos, se puede obtener un mo-
delo simplificado, que sea una aproximacin lineal en un punto de trabajo, para
pequeos incrementos de la variable alrededor de ese punto (x0 , y0 ). Como se pue-
de ver en la figura 2.10, la linealizacin en otro punto (x1 , y1 ), ser generalmente
distinta.
Si consideramos una pequea variarin alrededor del punto de trabajo o de
equilibrio, desarrollando en serie de Taylor
1 d2 y 1 dm y

dy 2
y = y0 + (x x0 ) + (x x0 ) + . . . + (x x0 )m + . . .
dx 0 2! dx2 0 m! dxm 0
(2.4.1)
La mejor aproximacin lineal es la recta tangente, que corresponde al desarrollo
para m = 1
dy
y = y0 + (x x0 ) (2.4.2)
dx 0
Para funciones multivariables, la aproximacin lineal es

y y y
y = y0 + (x1 x10 ) + (x2 x20 ) + + (xn xn0 ) (2.4.3)
x1 0 x2 0 xn 0
y corresponde a un plano o un hiperplano.
Ejemplo 2.4.1: Obtenga la funcin de transferencia VL (s)/V (s) de la red elc-
trica no lineal de la figura para pequeas seales v(t), que contiene una resistencia
28 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

i(t) 1H v (t)
L

+
v(t)
- Resistencia
no lineal

20V

no lineal cuya relacin voltaje-corriente est definida por ir = 2e0.1vr , donde ir y


vr son la corriente y el voltaje del resistor, respectivamente.
Si consideramos el sistema en reposo o en equilibrio, la pequea seal v(t) = 0
y todas las derivadas son cero, es decir, VL (t) = L di(t)
dt = 0. Entonces, en el punto
de equilibrio, i0 = 2e 0.120 = 14.8. La ecuacin linealizada de la resistencia es
0.1v

2e r
(vr vr ) = 14.8+20.1e0.1vr0 (vr vr ) = 14.8+0.2e2 (v20) = 14.8+1.48(vr 20)

ir = ir0 + 0 0
vr 0
Considerando incrementos alrededor del punto de equilibrio
(ir (t)) = 1.48(vr (t))
y la transormada de Laplace es Ir (s) = 1.48Vr (s) Una vez linealizado el elemento
no lineal, podemos escribir las ecuaciones del circuito
di(t)
v(t) = L + Ri(t)
dt
donde R = 1.48 es el valor obtenido en la linealizacin. La transformada de La-
place es
V (s) = VL (s) + Vr (s) = LsI(s) + RI(s)
La salida es VL (s) = LsI(s). Dividiendo la salida por la entrada, obtenemos la
funcin de transferencia
VL (s) LsI(s) Ls s
= = =
V (s) LsI(s) + RI(s) Ls + R s + 1.48

2.5. Diagramas de bloques

Los diagramas de bloques son una manera de representar sistemas que estn
compuestos por varias partes que se representan por bloques y que estnunidos
entre s por flechas que representan el flujo de las seales.
El objetivo es representar como bloques las funciones de transferencia de cada
parte, porque es ms sencillo, y despus, simplificar el diagrama para obtener la
funcin de transferencia del sistema completo.
2.5. Diagramas de bloques 29

2.5.1. Reduccin de bloques


a) La salida de un sistema es el producto de la funcin de transferencia por la
entrada (esto es cierto slo en el dominio de la frecuencia).
b) La funcin de transferencia de dos bloques en serie es el producto de las
funciones de transferencia de los bloques.
c) La funcin de transferencia de dos bloques en paralelo es la suma de las
funciones de transferencia de los bloques.
d) La funcin de transferencia de un bucle de realimentacin negativa es la
funcin de transferencia de la lnea directa dividido por uno ms la F.T.de la line
directa y la realimentacin.

Fig. 2.11: Simplificacin de bloques


30 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

2.5.2. Trasposicin de sumadores

Fig. 2.12: Trasposicin de sumadores


2.5. Diagramas de bloques 31

Ejemplo 2.5.1: Consideremos el diagrama de bloques de la figura 2.13a. Para


simplificar el diagrama los pasos pueden ser:

1. Simplificacin del bucle con realimentacin negativa formado por H1 (s) y


H2 (s) para obtener el diagrama de la figura 2.13b.

2. Trasposicin de la bifurcacin de la lnea de arriba, que va a H6 (s), para


obtener el diagrama de la figura 2.14a.

3. Sustitucin del bucle de realimentacin negativa por su F.T. correspondiente


y de la suma de las seales en paralelo de la parte derecha como se ve en el
diagrama de la figura 2.14a.

4. Finalmente se hace el producto de las dos F.T. y se simplifica, como se ve en


la figura 2.14b.

Fig. 2.13: a) Sistema de partida del ejemplo y b) primera simplificacin: bucle de


realimentacin

Ejemplo 2.5.2: Para levantar y bajar una masa m = 1 kg se emplea una polea
de radio r = 0.5 m y momento de inercia J = 0.1 kg m2 accionada mediante un
motor de corriente continua cuyas caractersticas son:
Resistencia interna Ri = 70
Inductancia Li = 10 H
32 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

Fig. 2.14: a) Transposicion de la bifurcacin, simplificacin de la realimentacin


y simplificacin de los bloques en paralelo. b) Funcin de transferencia
final.

Constante de par Ki = 2 N m/A


Constante de fuerza electromotriz Ke = 6 V s
El desplazamiento vertical de la masa es proporcional a la posicin de la polea
y se mide empleando un sensor de posicin cuyo comportamiento dinmico viene
dado por la expresin:
r
2 (t)
us (t) = 5 cos((t))

La tensin de medida us (t) se compara con la tensin de referencia uref (t) con
la que se gobierna el sistema, siendo la etapa de la ganancia amplificadora ku = 1.
Se pide:
1. Linealizar el sistema en torno al punto de equilibrio definido por x0 = 4 .
2. Dibujar el diagrama de bloques del anterior sistema teniendo como entrada
la seal ur ef (t) y como salida el desplazamiento del peso x(t).
3. Calcular la funcin de transferencia del sistema UX(s)
ref (s)
4. Cuanto cambia el desplazamiento del peso si la tensin ur ef pasa a valer
180.5 V .
2.5. Diagramas de bloques 33

Fig. 2.15:

Fig. 2.16:

5. Si se quiere convertir el peso que mueve el motor en un valor variable (como


es el caso de lo que ocurre en un ascensor, cuando no se sabe el nmero exacto de
personas que entran), dnde se introducira la seal de perturbacin al diagrama
de bloques?

Ejemplo 2.5.3: En la figura se representa un sistema que controla la altura del


lquido en un depsito h(t) en funcin de la seal de referencia, r(t).
El sensor es un flotador de peso y dimensiones despreciables unido a una varilla
de peso despreciable cuyo extremo es el cursor de un potencimetro de 1/4 de
circunferencia.
La tensin del extremo de la varilla, b(t), se compara con la de referencia, r(t),
y la diferencia se amplifica con una ganancia A = 20. Esta tensin regula la vlvula
de entrada cuya ecuacin es:

q1 (t) = Kv [50 v(t)]


34 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

Fig. 2.17:

m3
con Kv = 0.5 sV
5
Datos: K = 5 2 ms2 (coeficiente de la ecuacin de Torricelli q2 (t) = K h(t),
p

desage del depsito).


a) Escribir las ecuaciones que representan el modelo fsico del sistema. b) Li-
nealizarlas entorno al punto de equilibrio dado por h0 = 0.5m. c) Dibujar un
diagrama de bloques representativo del sistema. d) Calcular la funcin de transfe-
rencia H(s)/R(s). e) Calcular el valor final de h(t) cuando la entrada sufre un cambio
brusco de valor 1. f) Rebosar el lquido del depsito en este caso?

Resolucin:
a) Escribir las ecuaciones que representan el modelo fsico del sistema.
La salida del amplificador es:

v(t) = A[r(t) b(t)]

La vlvula regula el caudal de entrada segn la relacin:

q1 (t) = Kv [50 v(t)]

Las ecuaciones del depsito en la figura con seccin S = 1 m3 son:

dh(t)
q1 (t) q2 (t) = S
dt
2.5. Diagramas de bloques 35

Fig. 2.18:

p
q2 (t) = K h(t)
5
con K = 5 2 ms2
La ecuacin del potencimetro es:

(t)
b(t) = Vmax
max

con Vmax = 20 V y max = /2


El ngulo est relacionado a la altura del lquido:

hmax h(t) = l cos (t)

Con hmax = 1m y l = 1m.


Finalmente escribimos las ecuaciones del sistema:

v(t) = 20[r(t) b(t)]


1
q1 (t) = [50 v(t)]
2
dh(t)
q1 (t) q2 (t) =
p dt
q2 (t) = 5 2 h(t)
cos (t) = 1 h(t)
(t)
b(t) = 40

b) Linealizarlas entorno al punto de equilibrio dado por h0 = 0.5 m.


36 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

La condicin de equilibrio ser:

h0 = 1 rad

0 = arc cos(1 h0 ) = rad
3
40
b0 = 0 = 13.3 V
p
q2,0 = 5 2h0 = 5 m3 /s
q1,0 = q2,0
v0 = 50 2q1,0 = 40 V
1
r0 = v0 + b0 = 15.3 V
20
El sistema linealizado en torno a esa condicin de equilibrio ser:

v = A(r b) = 20(r b)
1
q1 = Kv v = v
2
q1 q2 = Sh = h
K
q2 = h = 5h
2 h0

3
h = l sin 0 =
2
40
b = Vmax =
max
c) Dibujar un diagrama de bloques representativo del sistema.
Para dibujar el diagrama de bloques debemos aplicar la Transformada de La-
place a las ecuaciones linealizadas:

V (s) = A(R(s) B(s))


Q1 (s) = Kv V (s)
Q1 (s) Q2 (s) = SsH(s)
K
Q2 (s) = H(s)
2 h0
H(s) = l sin 0 (s)
Vm ax
B(s) = (s)
m ax(s)

El diagrama de bloques es:


2.5. Diagramas de bloques 37

Fig. 2.19:

d) Calcular la funcin de transferencia H(s)/R(s).


H(s) C G(s)
=
R(s) 1 + C G(s) Z
donde
m3
C = Kv A = 10
sV
1 1
H(s) sS s 1
G(s) = = 1 K
= 5 =
Q1 (s) 1+ sS 2 h0
1+ s
s+5
B(s) B(s) (s) Vmax 1 80
Z= = = =
H(s) (s) H(s) max sin 0 3
Finalmente:
10
H(s) s+5 10
= 80 10 =
R(s) 1 3 s+5
s + 5 800

3
e) Calcular el valor final de h(t) cuando la entrada sufre un cambio brusco de
valor 1.
Aplicando el teorema del valor final, se obtiene:
10
h = lim h(t) = lim sH(s) = lim s R(s) =
t s0 s0 s + 5 800

3
10 1
= lm s 800 = 0.0704 m
s0 s + 5 3 s
f) Rebosar el lquido del depsito en este caso? La altura alcanzada por el
lquido es:
h = h0 + h = 0.5 0.0704 m = 0.5704 m < hmax = 1 m
As que el lquido no rebosar.
38 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

Fig. 2.20:

Ejemplo 2.5.4: Se dispone de un horno en el que el calor generado por una re-
sistencia interna qg (t) es proporcional (K1 = 10) al cuadrado de la corriente que
circula por ella, mientras que el calor perdido qp (t) es proporcional (K2 = 2.5) a
la diferencia entre la temperatura interna del horno i (t) y la temperatura externa
e (t).
Sabiendo que la variacin de la temperatura interna del horno es proporcional
(K3 = 1) a la diferencia entre el calor generado y el calor perdido, y que el control
del sistema se realiza mediante un amplificador que genera una corriente i(t) =
ref (t) i (t) + 5.
Obtener:
a) Ecuaciones del sistema.
b) Linealizar el sistema en torno a la condicin de equilibrio i0 = ref 0 =
100o C y e0 = 0o C
c) Dibujar el diagrama de bloques del dispositivo. Entradas: ref (s), e (s).
Salida: i (s).

Resolucin
a) Ecuaciones del sistema.

q(t) = K1 i2 (t)
qp (t) = K2 [i (t) e (t)]
di (t)
= K3 [qg (t) qp (t)]
dt
i(t) = ref (t) i (t) + 5

with K1 = 10, K2 = 2.5, and K3 = 1.


2.5. Diagramas de bloques 39

b) Linealizar el sistema en torno a la condicin de equilibrio i0 = ref 0 =


1000 C y e0 = 00 C.
Condiciones iniciales:

qg0 = K1 i20
qp0 = K2 [i0 e0 ]
0 = K3 [qg0 qp0 ]
i0 = ref 0 i0 + 5

es decir

i0 = 5
qg0 = 250
qp0 = 250

El sistema linealizado en torno al punto de equilibrio es

qg (t) = 2i0 K1 i(t)


qp (t) = K2 [i (t) e (t)]
i (t) = K3 [qg (t) qp (t)]
i(t) = ref (t) i (t)

c) Dibujar el diagrama de bloques del dispositivo.


Entradas: ref (s), e (s).
Salida: i (s)
Transformamos segn Laplace:

Qg (s) = 2i0 K1 I(s)


Qp (s) = K2 [i (s) e (s)]
si (s) = K3 [Qg (s) Qp (s)]
I(s) = ref (s) i (s)

El diagrama de bloques es:


40 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

Fig. 2.21:

Ejemplo 2.5.5: Sea un sistema fsico constituido por una etapa de potencia, un
motor, un tren reductor y un encoder segn se muestra en la figura: La tensin
e que le llega a la etapa de potencia es proporcional a la diferencia entre la ten-
sin de referencia Ur y la tensin de salida del encoder Ur , siendo la constante de
proporcionalidad Kp = 2.
La etapa de potencia produce una intensidad i a partir de la tensin de entrada
e, segn la siguiente ecuacin diferencial:

d i(t) p
i(t) + i(t) 2 e(t) + 1.75 = 0
dt
En el motor se produce un par 1 que es proporcional a la intensidad i, siendo
la constante de proporcionalidad Km = 4 N m/A.
El eje motor est conectado a un reductor, siendo N1 = 16 dientes y N2 = 32
dientes. En el segundo eje tenemos acoplado un volante de inercia con momento
de inercia I = 10 Kgm2 , rozamiento B = 5 N ms/rad, mostrando el eje un
comportamiento elstico con K = 2N m/rad.
Por ltimo, el ngulo girado por el segundo eje, 2 , se mide con un encoder,
apareciendo una tensin de salida Us proporcional al ngulo girado 2 , siendo la
constante de proporcionalidad Ke = 0.5 V /rad. Se pide:

Fig. 2.22:
2.5. Diagramas de bloques 41

a) Ecuaciones del sistema.


b) Linealizar en torno al punto de equilibrio dado por 20 = 2N m.
c) Diagrama de bloques.
Us (s)
d) Hallar la relacin U r (s)
.
e) Hallar la tensin de salida del encoder Us cuando la tensin de referencia
experimenta un salto brusco de dos unidades.

Resolucin:
a) Ecuaciones del sistema. Las ecuaciones del sistema son:
Amplificador:

e(t) = Kp [Ur (t) Us (t)], con Kp = 2

Etapa de potencia:

di(t) p
i(t) + i(t) 2 e(t) + 1.75 = 0
dt
Motor:
1 (t) = Km i(t), con Km = 4N m/A
Reductor:

1 (t) N1 N1
= , con = 0.5
2 (t) N2 N2
Volante de inercia

d2 2 (t) d2 (t)
I 2
= 2 (t) K2 (t) B
dt dt
2
con I = 10Kgm , B = 5N ms/rad y K = 2N m/rad
Encoder

Us (t) = Ke 2 (t), con Ke = 0.5V /rad


b) Linealizar en torno al punto de equilibrio dado por 20 = 2N m.
Consideramos el punto de equilibrio:

20 = 2N m
10 = 20 N
N2 = 1 N m
1

10
i0 = Km = 0.25 A
2
e0 = i0 +1.75

2 = 1V
La nica ecuacin no lineal es la que caracteriza la etapa de potencia. As que:
1
i0 i + i e = 0
e0
42 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

Fig. 2.23:

Las ecuaciones de las variaciones sern:

e = Kp (Ur Us )
i0 i + i 1e0 e = 0
1 = Km i
N2
2 = N 1

I2 = 2 K2 B2
Us = Ke 2

Aplicando la trasformada de Laplace

E(s) = Kp [Ur (s) Us (s)]


i0 sI(s) + I(s) 1e0 E(s) = 0
1 (s) = Km I(s)
2 (s) = N 2
N 1 1 (s)
2
Is (s) = 2 (s) K(s) Bs(s)
Us (s) = Ke 2 (s)

El diagrama de bloques ser:


Us (s)
c) Hallar la relacin U r (s)

Us (s) G(s)
=
Ur (s) 1 + G(s)
Donde
Us (s) 1 1 N2 1 16
G(s) = = Kp Km Ke =
U (s) e0 i0 s + 1 N 1 Is2 + Bs + K 2.5s3 + 11.25s2 + 5.5s + 2

As que

Us (s) 1
=
Ur (s) 2.5s + 11.25s2 + 5.5s + 18
3

d) Hallar la tensin de salida del encoder Us cuando la tensin de referencia


experimenta un salto brusco de dos unidades.
Aplicando el teorema del valor final, se obtiene:
2.5. Diagramas de bloques 43

16
Us, = lim Us (t) = lim sU s(s) = lim s Ur (s) =
t s0 s0 2.5s3 + 11.25s2 + 5.5s + 18

16 2
= lim s = 1.778 V
s0 2.5s3 2
+ 11.25s + 5.5s + 18 s

Us, = Us,0 + Us,

Ke
Us0 = Ke 20 = 20 = 0.25V
K
As que

Us, = Us,0 + Us, = 2.028 V

Ejemplo 2.5.6: Un termistor tiene una respuesta a la temperatura representada


por R = R00.1T , en donde, R = resistencia, y T = temperatura en grados Celsius.
Encuentra el modelo lineal para el termistor que funciona a T = 20 deg C y con
un pequeo rango de variacin de la temperatura.

Solucin: En el punto de equilibrio o punto de funcionamiento T = 20 deg C

Req = R0 e0.120 = 0.135R0

Linealizando alrededor de este punto de equilibrio

R0 e0.1T

T = R0 (0.1)e0.1T T =20 T = 0.0135T

R =
T
T =20

Tomando transformadas de Laplace

R(s) = 0.0135T (s)

Ejemplo 2.5.7: Hallar la funcin de transferencia H(s)/Qe (s) del sistema con-
sistente en un depsito de agua, linealizando alrededor del punto de equilibrio dado
por qe0 = 1m3 /s. si la seccin de la tubera de salida es A = 1m y el rea de la
base es B = 1m2 .
Datos: Considerar la ecuacin de Torricelli qs (t) = K A h.
44 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas

Solucin:
El caudal de entrada menos el de salida es la variacin de volumen
dh(t) dh(t)
qe (t) qs (t) = B =
dt dt
Segn la ecuacin de Torricelli

qs (t) = h
En el punto de equilibrio, qe0 = 1m3 /s se tiene
qe0 =qs0 qs0 = 1m3 /s
1
qs0 =K h0 h0 = m (2.5.1)
K
Linealizando
qe qs =h
K K 3/2
qs = h = h (2.5.2)
2 h0 2
Tomando transformadas de Laplace
Qe (s) Qs (s)=sH(s)
K 3/2
Qs (s)= H(s) (2.5.3)
2
Sustituyendo
K 3/2
Qe (s) H(s) = sH(s)
2
La funcin de transferencia ser
H(s) 1
= 3/2
Qe (s) s + K2
2.5. Diagramas de bloques 45

Bibliografa

[1] E.A. Puente, Regulacin Automtica I, Seccin de Publicaciones ETSIIM,


1980.

[2] K. Ogata, Discrete-Time Control Systems, Prentice Hall International Edi-


tion, 1995.

[3] B. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall, 1996.

[4] R. Isermann, Digital Control Systems, Springer Verlag, 1989.

[5] K.J. Astrm, Computer Controlled Systems, Prentice Hall, 1988.


46 2. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas
3. ANLISIS TEMPORAL

3.1. Introduccin al Anlisis Temporal de Sistemas

El los captulos anteriores se ha tratado sobre el modelado matemtico de los


sistemas atendiendo a su relacin entre la entrada y la salida. Esto nos lleva al
concepto de Funcin de transferencia. En ste captulo vamos a analizar el funcio-
namiento de los sistemas partiendo de sus funciones de transferencia.

3.2. Respuesta Temporal

Cuando la seal de entrada u(t) se introduce en un sistema con funcin de


transferencia G(s), su salida es

Y (s) = G(s)U (s) y(t) = g(t) u(t) = L1 (G(s)U (s))

Esta respuesta temporal consta de dos partes: la respuesta transitoria y la res-


puesta en rgimen permanente. La respuesta transitoria es la parte de la respuesta
temporal que tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito y la respuesta en
rgimen permanente es la que permanece a lo largo del tiempo.

y(t) = yrt (t) + yrp (t)


lim yrt (t) = 0
t
yrp (t) = lim y(t)
t
El comportamiento dinmico del sistema corresponde fundamentalmente al r-
gimen transitorio y en l se puede estudiar la rapidez y la estabilidad.En la respuesta
en rgimen permanente se puede estudiar la precisin de la respuesta, es decir el
error estacionario del sistema.
Para analizar la respuesta de un sistema se introducen distintas seales de prue-
ba. Las ms importantes son la seal impulso o delta de Dirac

u(t) = (t)U (s) = 1

La seal escaln unidad



0,t < 0 1
u(t) = u0 (t) = U (s) = s
1,t > 0
48 3. Anlisis Temporal

Fig. 3.1: Respuesta de un sistema

y la seal rampa unidad

1
u(t) = tu0 (t)U (s) = s2

3.2.1. Respuesta impulsional


La principal razn para que la teora de control clsica use el dominio de la fre-
cuencia en vez del dominio del tiempo, viene dada por el teorema de convolucin.
En el dominio del tiempo la salida es una convolucin
Z t Z t
y(t) = g(t) u(t) = g(t )u( )d = g( )u(t )d
0 0

mientras que en el dominio de la frecuencia, la salida es un producto

Y (s) = G(s)U (s).

En el caso de que la entrada sea un impulso unidad u(t) = (t), en el dominio


frecuencial U (s) = 1
Z t
y(t) = g(t) (t) = g(t )( )d = g(t)
0

Es decir, cuando la seal de entrada es un impulso, la salida es

y(t) = g(t), siendo g(t) = L1 (G(s))

A la funcin g(t) se le denomina respuesta impulsional del sistema y es un mo-


delo matemtico del sistema, como pueden serlo las ecuaciones diferenciales o la
funcin de transferencia G(s).
3.2. Respuesta Temporal 49

3.2.2. Respuesta de los sistemas de primer orden


Los sistemas de primer orden son los ms sencillos y vienen dados por la ecua-
cin diferencial
T y(t) + y(t) = Ku(t) (3.2.1)
Tomando transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas

T sY (s) Y (s) = KU (s)

y su funcin de transferencia se puede escribir como

Y (s) K
=
U (s) 1 + Ts

La constante K es la ganancia esttica, T es la constante de tiempo y = T1 es


la constante de atenuacin. Es interesante hacer notar que el polo est situado en
1/T.

Respuesta impulsional
Consideremos un sistema de primer orden con funcin de transferencia G(s) =
K
Si la entrada es un impulso unidad u(t) = (t) U (s) = 1, la salida es
1+T s .

K
Y (s) = G(s) 1 =
1 + Ts
y la salida en el dominio temporal es
 
K k t
y(t) = g(t) = L1
= e /T t0
1 + Ts T

Fig. 3.2: Respuesta impulsional de un sistema de primer orden

Como se ve en la Fig. 3.3, La constante T es el tiempo que tarda el sistema en


alcanzar el 37 % del valor inicial, g(0) = K/T .
50 3. Anlisis Temporal

Fig. 3.3: Respuesta impulsional de un sistema de primer orden

Respuesta a escaln
Si la seal de entrada al sistema G(s) es un escaln unidad u(t) = u0 (t)
U (s) = 1/s

Fig. 3.4: Respuesta ante escaln unidad de un sistema de primer orden

entonces la salida en el dominio del tiempo es


     
y(t) = L1 G(s) s = L1 k
s(1+T s) = kL 1 1
s
T
1+T s =
t
= k(1 e /T ), para t 0.
En la figura Fig. 3.5 se muestra la salida de un sistema de primer orden ante una
entrada escaln unidad. La constante de tiempo T es el tiempo que tarda el sistema
en llegar al 63 % del valor final K y mide la velocidad de respuesta del sistema. El
tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 95 % del valor final se denomina tiempo
de establecimiento y se puede calcular como ts 3T .

Ejemplo 3.2.1: Tambin es interesante hacer notar que a partir de la respuesta


escaln unidad es posible determinar los parmetros K (valor final) y T (tiempo
que tarda el sistema en llegar al 63 % del valor final) y, por tanto, se puede deter-
minar la funcin de transferencia. Por ejemplo si la respuesta ante escaln unidad
3.2. Respuesta Temporal 51

Fig. 3.5: Respuesta ante escaln unidad de un sistema de primer orden

Fig. 3.6: Determinacin de la funcin de transferencia a partir de la respuesta ante


escaln unidad de un sistema de primer orden

es la representada en la Fig.3.6, el valor final K = 0.72 (que tambin es la ganan-


cia, porque la entrada es un escaln unidad) y la constante de tiempo es el tiempo
correspondiente a 0.63 0.72, que es T = 0.13, y la funcin de transferencia es

K 0.72
G(s) = =
1 + Ts 1 + 0.13s
52 3. Anlisis Temporal

Respuesta a rampa
Si la entrada del sistema G(s) es la rampa unidad u(t) = t u0 (t) U (s) =
1/s2

Fig. 3.7: Respuesta ante rampa unidad de un sistema de primer orden

la salida y(t) se puede expresar como


     
y(t) = L1 G(s) = L1 k
= kL1 T + 1 + T 2
s2 s2 (1+T s) s s2 1+T s =
t t
= k(T + t + T e /T ) = k(t T ) + kT e /T , para t 0

En esta expresin, T es el retardo entre la entrada rampa y la respuesta.

Fig. 3.8: Respuesta ante rampa unidad de un sistema de primer orden

3.2.3. Respuesta de los sistemas de segundo orden


La ecuacin estndar de un sistema de segundo orden es

kn 2
G(s) = (3.2.2)
s2 + 2n s + n 2
donde
3.2. Respuesta Temporal 53

k = Ganancia esttica.
n = Frecuencia natural no amortiguada (undamped natural frequency).
= Coeficiente de amortiguamiento (damping ratio).
=n = p Factor de decrecimiento (attenuation).
d = n 1 2 = Frecuencia amortiguada (damped frequency).

El comportamiento del sistema viene determinado por k, y n . Los polos


se pueden determinar a partir de la ecuacin caracterstica (denominador de G(s)
igualado a cero).

s2 + 2n s +pn 2 = 0 p
s = n p 2 n 2 n2 = n n 2 1 = (3.2.3)
n jn 1 2 = jd

Fig. 3.9:
54 3. Anlisis Temporal

Fig. 3.10: Clasificacin de los sistemas de segundo orden

Respuesta impulsional
Consideremos un sistema de segundo orden
kn 2
G(s) = (3.2.4)
s2 + 2n s + n 2
y supongamos que su entrada es un impulso unidad u(t) = (t) U (s) = 1
El caso ms interesante es cuando el sistema es subamortiguado 0 < < 1.
En este caso los polos son complejos conjugados con parte real negativa.
p
n jn 1 2 = jd
La respuesta es
kn
y(t) = p et sen(d t + ), para t 0
1 2
Es decir una sinusoidal amortiguada con envolvente et . El factor de decre-
cimiento = n indica el ritmo al que decrece la amplitud de la oscilacin.
3.2. Respuesta Temporal 55

Fig. 3.11: Respuesta impulsional de los sistemas de segundo orden subamortigua-


dos.

Respuesta a escaln
Consideremos un sistema con funcin de transferencia G(s) y entrada escaln
unidad,
G(s)
Y (s) = U (s)G(s)
 = Rs
t
y(t) = L1 G(s)
s = 0 g( )d
Si se descompone el denominador en factores simples, que pueden corresponder
a races simples o a pares de races complejas conjugadas. La salida ante escaln
unidad es
N (s)
G(s) =
((si )2 +i 2 ) (si )
Q Q

Y (s) = s = s Q (s ) QN (s)
G(s)
=
i ((si )2 +i 2 )
Bi Ci s+Di
= As +
P P
si + 2
(si )P +i 2
1 i t + Ei ei t sen(i t + i )
P
y(t) = L (Y (s)) = A + B i e t0
y(t) = G(0) + Bi ei t + Ei ei t sen(i t + i )
P P
t0
La salida consta de tres partes: La constante A = G(0) es debida a la en-
trada y que es la respuesta
P forzada yPtambin la respuesta estacionaria del sis-
tema y la segunda parte
Bi e +
i t Ei ei t sen(i t + i ) que es la respuesta
natural del
P sistema, o parte debida a la funcin de transferencia. En ella, la ex-
presin t
Bi e corresponde a las races reales del denominador (polos reales)
i

y Ei ei t sen(i t + i ) corresponde a los pares de races complejas conjugadas


P
del denominador (polos complejos conjugados). Es interesante hacer notar que si
alguno de los coeficientes i o i de las exponenciales reales es positivo, la corres-
pondiente exponencial es creciente y la respuesta y(t) tiende a infinito, es decir, el
sistema es inestable.
Un sistema dinmico es estable si y slo si todos sus polos estn situados en el
plano izquierdo.
56 3. Anlisis Temporal

Si losPpolos son reales, es decir los coeficientes Ei son cero, la respuesta


y(t)A + Bi ei t consta de dos partes: una constante y una exponencial que es
creciente si i es positiva, decreciente si es negativa y uno si i = 0.
Al sumar la constante A y y la parte de las exponenciales, tenemos las respues-
tas mostradas en la Fig. 3.14.

Fig. 3.12: La funcin exponencial real et es creciente cuando el coeficiente real


es positivo y decreciente cuando es negativo.

Fig. 3.13: La funcin et sen(t + ) es una sinusoide creciente si es positiva y


decreciente si es negativa.

La constante A es la respuesta en rgimen permanente

yrp (t) = lm y(t) = A


t

y segn el teorema del valor final, coincide con G(0):

G(s)
lm y(t) = lm s = G(0)
t s0 s
3.2. Respuesta Temporal 57

Fig. 3.14: Las respuestas ante escaln unidad de un sistema de segundo orden se-
gn el valor del coeficiente de rozamiento: 1) = 0, oscilador (polos
en el eje imaginario). 2 ) 0 < < 1, sistema subamortiguado (po-
los complejos conjugados en el semiplano izquierdo. 3) = 1, sistema
crticamente amortiguado (polos reales e iguales). 4 ) > 1, sistema
sobreamortiguado (polos reales y distintos).
58 3. Anlisis Temporal

Ejemplo 3.2.2: Consideremos el sistema de la figura, pero con los parmetros:


m=1, b=3 K=2. a) Encuentre la funcin de transferencia G(s) = X(s)/F (s).
b) Encuentre la respuesta ante escaln del sistema.

La ecuacin diferencial del sistema es


mx + bx + kx = f (t)
Tomando transformadas de Laplace
(ms2 + bs + k)X(s) = F (s)
La funcin de transferencia es
X(s) 1 1
= 2
= 2
F (s) ms + bs + k s + 3s + 2
1
b) Si la entrada es un escaln unidad F (s) = s y la salida es
1 1
X(s) = 2
s s + 3s + 2
Descomponiendo en fracciones simples
1 1 A B C
X(s) = = + +
s s2 + 3s + 2 s s+1 s+2
donde
1
A = lm = 0.5
s0s2 + 3s + 2
1 1
B = lm = 1
s1 s s + 2
1 1
C = lm = 0.5
s2 s s + 1
es decir
0.5 1 0.5
X(s) = + +
s s+1 s+2
Tomando antitransformadas de Laplace, se tiene
x(t) = 0.5 et + 0.5e2t para t > 0
3.2. Respuesta Temporal 59

Ejemplo 3.2.3: 1.- Para el sistema de la figura:


a) Encuentre la funcin de transferencia G(s) = X(s)/F (s).
b) Encuentre la respuesta ante escaln del sistema.

a) La ecuacin diferencial del sistema es

mx + bx + kx = f (t)

Tomando transformadas de Laplace

(ms2 + bs + k)X(s) = F (s)

La funcin de transferencia es

X(s) 1 1
= 2
= 2
F (s) ms + bs + k 3s + 15s + 33

1
b) Si la entrada es un escaln unidad F (s) = s y la salida es

1 1 1 1
X(s) = 2
= 2
=
s 3s + 15s + 33 3 s(s + 5s + 11)

Descomponiendo en fracciones simples


 
1 A Ms + N 1 1/11 (1/11)s 5/11
X(s) = 2
= +
3 s s + 5s + 11 3 s s2 + 5s + 11

 
1 1 s+5
X(s) = 2
33 s (s + 2.5s)2 + 2.182
Esta ltima expresin se puede escribir como suma de las transformadas de senos
y cosenos amortiguados
 
1 1 s + 4.75 0.25
X(s) = 2 2 2
2
33 s (s + 2.5s) + 2.18 (s + 2.5s)2 + 2.182

s + 2.182
 
1 1 0.25
X(s) = 2
33 s (s + 2.5s)2 + 2.182 (s2 + 2.5s)2 + 2.182

La respuesta temporal es la antitransformada

1
1 e2.5t cos(2.18t) e2.5t sin(2.18t) para t > 0

x(t) =
33
60 3. Anlisis Temporal

3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema


de segundo orden o Especificaciones

Las especificaciones expresan las caractersticas que se desean alcanzar en el


sistema cuando se introduce un cierto controlador en el mismo. Pueden expresarse
de diferentes formas utilizando para ello el dominio de la frecuencia o el dominio
del tiempo. En nuestro caso vamos a referirnos a especificaciones en el dominio
del tiempo.
Las especificaciones respecto a la respuesta en el dominio del tiempo de un
sistema se suelen definir con respecto a la respuesta temporal ante una entrada
en escaln de un sistema de segundo orden. Para ello se toma como sistema de
referencia un sistema con funcin de transferencia terica:

Kn2
G(s) = (3.3.1)
s2 + 2n s + n2

cuya respuesta a un escaln es

1 p
y(t) = 1 p en t sin(n t 1 2 + ) (3.3.2)
1 2
con p
1 2
= arctan (3.3.3)

Este sistema tiene sus polos situados en
p
p1,2 = n jn 1 2 (3.3.4)

donde es la llamada tasa de amortiguamiento y n es la frecuencia natural no


amortiguada del sistema. Para un sistema con tasa de amortiguamiento 0 < 1,
(sistema subamortiguado) la curva de respuesta del sistema tiene la forma mostrada
en la figura 3.15
Entre los parmetros que se pueden utilizar para especificar la respuesta tene-
mos los siguientes:

Tiempo de pico,

Tp = (3.3.5)
d
p
donde d es la frecuencia amortiguada d = n 1 2.

Sobreoscilacin, Mp .


Mp = e 12 = d (3.3.6)
3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo orden o
Especificaciones 61

y To
dMp
Mp
ep

Tp t
Ts

Fig. 3.15: Parmetros de la respuesta temporal

Tiempo de establecimiento, Ts .

Ts ' (3.3.7)
n

Por ltimo, se define el error de posicin en rgimen permanente, ep , como


la diferencia entre en valor la referencia deseada y el valor de salida de la varia-
ble controlada del sistema (estamos suponiendo por simplicidad que la seal de
realimentacin es unitaria).

Ejemplo 3.3.1: Dado el siguiente circuito, obtener la mxima tensin sobre el


condensador al cerrar el interruptor:

Solucin:
Se calculan las ecuaciones del sistema, considerando como entrada la tensin
(0 10 V, segn el interruptor est abierto o cerrado) y como salida la tensin en
el condensador:
Z
di(t) 1
vi = vR + vL + vC = Ri(t) + L + i(t)dt
dt C
Z
1
vo = i(t)dt
C
Aplicando la transformada de Laplace
1
Vi (s) = RI(s) + LsI(s) + I(s)
Cs
62 3. Anlisis Temporal

1
Vo (s) = I(s)
Cs
Dividiendo, se obtiene la funcin de transferencia
1 1
Vo (s) Cs I(s) Cs 1
= 1 = 1 =
Vi (s) RI(s) + LsI(s) + Cs I(s) R + Ls + Cs
LCs2 + RCs + 1

Con los valores del enunciado se tiene

Vo (s) 108
= 2
Vi (s) s + 12 103 + 108

Como se ve es un sistema de segundo orden. Si comparamos con la expresin


estndar
Kn2
s2 + 2n s + n2
se tiene

n2 =108 n = 104
Kn2 =108 K = 1
12 103
2n =12 103 = = 0.6 Subamortiguado (3.3.8)
2 10
La mxima tensin se alcanzar cuando la sobreoscilacin sea mxima

Mp = e 1 2 = 0.0948 = 9.48 %

Cuando la entrada es un escaln de 10V ,

Vo,max = 10 + 10 0.0948 = 10.948V

Ejemplo 3.3.2: Comparar los siguientes sistemas en cuanto a sobreoscilacin y


tiempo de establecimiento, dibujando las respuestas de la forma ms aproximada
posible:
10 20
Ga = s2 +2s+5
Gb = (s2 +2s+5)(s+2)
5 5(s+2)
Gc = (s2 +2s+5)(s+0.5)
Gd = (s2 +2s+5)

Solucin:
a) Primer sistema
10
Ga =
s2 + 2s + 5
3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo orden o
Especificaciones 63

b) Comparacin entre los sistemas:


64 3. Anlisis Temporal

El sistema Gb (s) es igual a Ga (s) con un polo adicional (ms lejano del eje
imaginario).
El sistema Gc (s) es igual a Ga (s) con un polo adicional ms influyente con
respecto al caso de Gb (s): el sistema ser mucho ms lento.
El sistema Gd (s) es igual a Ga (s) con un cero adicional: el sistema ser ms
rpido.

Mirando la grfica se puede concluir que:

La adicin de un cero a un sistema hace que el pico se produzca antes y sea


mayor.
Cuanto ms cerca se encuentre el cero del eje imaginario, ms rpido ser el
sistema.
La adicin de un polo real a un sistema hace que el pico se produzca ms
tarde y sea de menor cuanta.
3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo orden o
Especificaciones 65

Cuanto ms cerca se encuentre el polo del eje imaginario, ms lento ser el


sistema.

Ejemplo 3.3.3: Un sistema est formado por el siguiente diagrama de bloques de


la figura:

La respuesta de cada subsistema es la mostrada en la figura siguiente:

Calcular el valor final de y cuando en x se aplica un escaln de 2 unidades

Solucin: La respuesta del subsistema A ante una entrada a escaln unitario es


la siguiente:
Se puede observar que:
Esa es la tpica respuesta a un sistema del segundo orden subamortiguado
Se estabiliza en torno al valor 1, por tanto, la ganancia esttica del sistema es
1.
1.081
Alcanza un valor mximo en 1.08, por tanto, Mp = 1 = 0.08.
El tiempo de estabilizacin es ts = 3.14
66 3. Anlisis Temporal

Con esos datos vamos a calcular la funcin de transferencia del sistema. Si


comparamos con la expresin estndar

Kn2
s2 + 2n s + n2

se tiene
Ganancia esttica: K = 1.
Tiempo de estabilizacin: ts = =
ts = 1 n = 1.
Coeficiente de amortiguamiento:
 

tan
Mp = e = atan = 0.8936rad.
ln(Mp )

Para calcular el coeficiente de amortiguamiento: = cos() = 0.6266 < 1


Para calcular la frecuencia natural no amortiguada:

1
n = 1 n = = 1.596rad/s

El sistema ser:
2.5
GA =
s2 + 2s + 2.5
Se puede verificar en esa grfica:
3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo orden o
Especificaciones 67

La respuesta impulsional del sistema B es la siguiente:

Se puede observar que esa es la tpica respuesta a un sistema del primer orden.
K
GB (s) =
1 + Ts
La respuesta genrica a un sistema del primer orden frente a una entrada impulso
es:
La grfica genrica de ese sistema es:
68 3. Anlisis Temporal

Observamos que
K
y(0) = 2 =2
T

T =1
Se tiene T = 1 y K = 2
Con esos datos vamos a calcular la funcin de transferencia del sistema:
2
GB =
1+s

Finalmente, la respuesta del sistema C ante rampa de pendiente 0,5 es:


3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo orden o
Especificaciones 69

Esa es la respuesta a una rampa de un sistema de primer orden:

K
Gc (s) =
1 + Ts
La respuesta a una rampa con pendiente 0.5 vale:

K K
y(t) = (t T ) + T et/T
2 2
La respuesta genrica es

Observamos que
K
T = 1, el retraso de la salida con respecto a la recta r(t) = 2 (t T ) una vez
estabilizada la seal de salida.
70 3. Anlisis Temporal

La pendiente en rgimen permanente de la seal de salida vale 1:


K
=1K=2
2
Podemos verificar eso tambin aplicando el teorema del valor final:

La funcin de transferencia es:


2
Gc (s) =
1+s
El sistema completo ser:

Ejemplo 3.3.4: Si Vi (t) es un escaln de tensin en la red que se muestra en la


figura, encontrar el valor de la resistencia de tal manera que la sobreoscilacin sea
20 % en el voltaje a travs del condensador, si C = 106 F y L = 1H.

Solucin:
Las ecuaciones del sistema en el dominio de la frecuencia son
1
Vi (s)=LsI(s) + RI(s) + I(s)
Cs
1
Vo (s)= I(s)
Cs
Dividiendo se obtiene la funcin de transferencia
1 1
Vo Cs LC
= 1 = R 1
Vi Ls + R + Cs s2 + L s + LC
3.3. Parmetros que caracterizan la respuesta de un sistema de segundo orden o
Especificaciones 71

Comparando con la forma estndar de un sistema d segundo orden

Kn2
s2 + 2n s + n2
q q
1
Se obtiene que K = 1, n = LC , y = R2 C L.
Por otro lado, se requiere que la sobreoscilacin sea del 20 %

Mp = e tan = 0.20 = 62.370 = cos = 0.456

Considerando que C = 106 F y L = 1H, se tiene


r
1
n = = 103
LC
R R
= = 2n = 2 0.456 103 = 912 R = 912
L 1
72 3. Anlisis Temporal
4. ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS

La primera propiedad que deben tener los sistemas de control es que sean es-
tables. Adems, en stos sistemas, al funcionar en bucle cerrado se corre el riesgo
de que sean inestables, sistemas que en bucle abierto eran estables.
El concepto ms sencillo sobre estabilidad es la estabilidad de entrada-salida
que consiste en que a entradas acotadas le correspondan salidas acotadas, es decir
que la ganancia sea siempre finita.
Si consideramos el sistema de la figura 4.1, donde G(s) y H(s) son lineales o
no-lineales, el error e es e = r + H(s)y = r + H(s)G(s)e. La norma del error

r(t) + e(t) y(t)


G(s)
-

H(s)

Fig. 4.1: Bucle de realimentacin

viene dada por la expresin

kuk kuk
kek =
k1 G(s)H(s)k 1 kG(s)kkH(s)k

para cualquier norma que tomemos.


Si kG(s)kkH(s)k < 1 la ganancia del sistema es finita y por tanto el sistema
es de entrada-salida estable.

Teorema 4.0.1: Teorema de la ganancia pequea Sea el sistema de la figura


4.1. Una condicin suficiente para que el sistema sea de entrada-salida estable es
que
kG(s)kkH(s)k < 1. (4.0.1)

En el caso de que el sistema sea lineal se puede exigir una condicin un poco
menos exigente, basta con que kG(s)H(s)k < 1.
74 4. Estabilidad de sistemas dinmicos

De los numerosos mtodos para estudiar la estabilidad de los sistemas dinmi-


cos, se van a ver en este captulo algunos de los ms conocidos, tanto para sistemas
lineales como no lineales.

4.1. Mtodos clsicos de anlisis de estabilidad

En los sistemas lineales, la estabilidad del sistema est determinada por la po-
sicin de los polos en bucle cerrado. Consideremos un sistema de una entrada y
una salida que tiene como funcin de transferencia en bucle cerrado
Qm
(s + zi )
M (s) = K Qn Qi=1
p 2 2
j=1 (s + pj ) k=1 (s + 2k k s + k )

La respuesta impulsional es

k p  
X
pj t
X 1
y(t) = Aj e + Bk ek t sin(k t)
k
j=1 k=1

Por tanto, para obtener una salida acotada ante una entrada acotada es necesario
que tanto los polos reales pj , como las partes reales de los polos complejos k sean
negativas.
La condicin suficiente para que un sistema lineal SISO (Single Input-Single
Output)en tiempo continuo, sea estable es que todos sus polos estn situados en el
semiplano de la izquierda (parte real negativa).
El problema de este criterio es que es muy difcil de aplicar cuando hay par-
metros. En este caso hay que aplicar otros criterios como el de Routh.
En el caso de un sistema lineal SISO en tiempo discreto, la condicin suficiente
para que sea estable es que todos sus polos estn situados dentro del crculo de
radio unidad.

4.1.1. Mtodo de Routh


Consideremos un sistema en tiempo continuo con ecuacin caracterstica

p(s) = an sn + an1 sn1 + an2 sn2 + . . . + a1 s + a0 = 0 (4.1.1)

Como condiciones previas podemos exigir que:

1. Todos los coeficientes tienen el mismo signo

2. Ningn coeficiente es nulo.


4.1. Mtodos clsicos de anlisis de estabilidad 75

El criterio de Routh est basado en la construccin de una tabla que se denomina


tabla de Routh y que se construye de la siguiente manera: La primera fila est
formada por los coeficientes an , an2 , an4 . . . y la segunda fila por los restantes
an1 , an3 , an5 , . . . . Es decir

sn an an2 an4 . . .
sn1 an1 an3 an5 . . .

Las filas restantes se construyen como

sn an an2 an4 . . .
sn1 an1 an3 an5 . . .
sn2 bn1 bn3 bn5 . . .
sn3 cn1 cn3 cn5 . . . (4.1.2)
... ... ... ... ...
s1 u1 u2
s 0 v1

donde la tercera fila es

an an2
an1 an3 1
bn1 = = (an1 an2 an an3 )
an1 an1

an an4
an1 an5 1
bn3 = = (an1 an4 an an5 )
an1 an1
Anlogamente, la cuarta fila es

an1 an3
bn1 bn3 1
cn1 = = (bn1 an3 an1 bn3 )
bn1 bn1

an1 an5
bn1 bn5 1
cn3 = = (bn1 an5 an1 bn5 )
bn1 bn1
y as sucesivamente hasta llegar a grado cero.

Nota 4.1.1: Al desarrollar la tabla, podemos multiplicar o dividir una fila por una
constante positiva sin que se modifique el resultado (esto es til para simplificar la
tabla).
76 4. Estabilidad de sistemas dinmicos

El criterio de Routh establece que el nmero de races en el semiplano dere-


cho coincide con el nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera
columna. Es decir, que el sistema ser estable si todos los signos de la primera
columna son iguales.
Existen una serie de casos especiales entre los que debemos destacar:
Existe un cero en la primera columna. Se sustituye el valor 0 por un nmero
positivo muy pequeo y se contina el desarrollo de la tabla. Para contabi-
lizar el nmero de cambios de signo de la primera columna se hace tender
a cero.
Existe una fila de ceros. (Polos colocados simtricamente respecto del origen
del plano complejo). Se toman los coeficientes de la fila situada encima de la
fila de ceros. Con estos coeficientes se construye la ecuacin auxiliar, cuyo
grado ser el que indica la potencia de s respectiva. Se sustituye la fila de
ceros por los coeficientes de la derivada y se contina con el mtodo.

Ejemplo 4.1.1: Caso normal. Se considera el sistema con ecuacin caracterstica

a0 s3 + a1 s2 + a2 s + a3 = 0

con a0 , a1 , a2 y a3 positivos.
La tabla de Routh correspondiente es
s3 a0 a2
s2 a1 a3
s1 a1 a2aa
1
0 a3

s0 a3
Para que todos los coeficientes de la primera columna sean positivos se debe
verificar que
a1 a2 a0 a3
>0
a1
Por tanto, el sistema ser estable cuando a1 a2 > a0 a3 .

Ejemplo 4.1.2: Caso con un cero en la primera columna. Consideremos el siste-


ma que tiene como ecuacin caracterstica

p(s) = s4 + 2s3 + 4s2 + 8s + 5

La tabla de Routh es
s4 1 45
s3 2 8
s2 0 5
s1 810

s0 5
4.1. Mtodos clsicos de anlisis de estabilidad 77

donde el valor cero de la primera columna se sustituye por el nmero pequeo y


positivo .
Cuando 0, sign 810 = sign 10
 
= 1. Como hay dos cambios de
signo en la primera columna, hay dos polos en el semiplano derecho y, por tanto,
el sistema es inestable.

Ejemplo 4.1.3: Caso con una fila de ceros. Consideremos un sistema con ecua-
cin caracterstica

p(s) = s4 + 2s3 + 11s2 + 18s + 18 = 0.

Solucin:
Este sistema tiene sus races situadas de forma simtrica respecto al origen del
plano s:
j.
La tabla de Routh es
s4 1 11 18
s3 2 18
s2 2 18
1
s 0 40 0
s0 18

La ecuacin auxiliar asociada a la tercera fila es A(s) = 2s2 + 18 y su derivada


A(s)
es ds = 4s + 0 que sustituyen a los antiguos valores de la tercera fila. Como
todos los coeficientes de la primera columna son positivos, el sistema es estable.

Ejemplo 4.1.4: Se considera el sistema de la figura 4.2

r(t) + e(t) 1 y(t)


K 2
- s +2s+5

1
s+3

Fig. 4.2: Sistema del ejemplo 5.1.4

Se desea hallar la estabilidad del sistema en funcin de su parmetro K.


Solucin:
La funcin de transferencia en bucle cerrado es
K
KG(s) s2 +2s+5 K(s + 3)
Gc (s) = = K 1
= 2 + 2s + 5) + K
1 + KG(s)H(s) 1 + s2 +2s+5 s+3 (s + 3)(s
78 4. Estabilidad de sistemas dinmicos

Igualando el denominador a cero se obtiene la ecuacin caracterstica, cuyas races


son los polos del sistema en bucle cerrado:

p(s) = (s + 3)(s2 + 2s + 5) + K = s3 + 5s2 + 11s + 15 + K = 0

Como condicin previa es necesario que todos los coeficientes sean del mismo
signo:
15 + K > 0 K > 15
La tabla de Routh es
s3 1 11
s2 5 15 + K
s1 40k
5
s0 15 + K
Para que el sistema sea estable se necesita que todos los coeficientes de la primera
columna sean mayores que cero:
40 K
> 0 40 K > 0 K < 40
5
Juntando las dos condiciones, se obtiene que el sistema es estable para

15 < K < 40.


4.1. Mtodos clsicos de anlisis de estabilidad 79

Bibliografa

[1] E. A. Puente, Regulacin Automtica Seccin de Publicaciones de la ET-


SIIM, 1993.

[2] E. Umez-Eronini, Dinmica de Sistemas y Control, Thomson Learning, 2001.

[3] S. Barnett y R.G. Cameron, Introduction to Mathematical Control Theory,


Oxford University Press, 1992.

[4] T. Glad y L. Ljung, Control Theory, Taylor and Francis, 2000.

[5] JJ.E. Slotine y W.Li, Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991.
80 4. Estabilidad de sistemas dinmicos
5. ERRORES EN RGIMEN PERMANENTE

5.1. Introduccin errores

Consideremos los errores de los sistemas antes las entradas normalizadas. El


comportamiento de los sistemas ante la misma seal de entrada puede ser muy
distinto. A modo de ejemplo consideremos el comportamiento de un motor cuando
se quiere controlar en posicin y en velocidad:
Control de la posicin del eje de un motor de CC

Fig. 5.1:

Al variar la seal de referencia:

Vara la salida del sumador (error)

Se da tensin al motor

El motor gira

Cuando coincide la posicin del motor con la referencia, la salida del suma-
dor es nula

El motor no recibe tensin

(posibles oscilaciones)

El motor se para en la posicin indicada

En rgimen permanente la salida del sistema coincide con la seal de referencia


82 5. Errores en rgimen permanente

Control de la velocidad de un motor de CC

Fig. 5.2:

Al variar la seal de referencia:

Vara la salida del sumador (error)

Se da tensin al motor

El motor gira

Cuando coincide la velocidad del motor con la referencia, la salida del su-
mador es nula

El motor no recibe tensin

El motor se frena

Vara la salida del sumador

...

El sistema se estabilizar a una velocidad distinta de la de referencia (si fuera


igual se parara)

En rgimen permanente la salida del sistema no coincide con la seal de refe-


rencia
Estos dos ejemplos nos muestran el diferente comportamiento de los dos sis-
temas ante entrada escaln, mientras que en el caso del control en posicin del
motor, el error en el estacionario puede ser cero, en el caso del control en veloci-
dad, el error tiene que ser distinto de cero.

5.1.1. Ganancia de posicin (esttica)


Se define la constante de error de posicin como el valor en estacionario de la
salida cuando la entrada es un escaln unidad, es decir Kp = lm y(t). Se calcula
t
normalmente como
Kp = lm G(s)
s0

Solo tiene sentido en sistemas estables


5.1. Introduccin errores 83

Fig. 5.3:

Interpretacin

G(s)
Kp = lm y(t) = lm s = lm G(s)
t s0 s s0
84 5. Errores en rgimen permanente

5.1.2. Ganancia de velocidad


Se define la constante de error de velocidad como el valor en estacionario de la
salida cuando la entrada es una rampa unidad, es decir Kv = lm y(t). Se calcula
t
normalmente como
Kv = lm sG(s)
s0
Interpretacin

Fig. 5.4:

G(s)
Kv = lm y 0 (t) = lm s s = lm sG(s)
t s0 s s0

5.1.3. Ganancia de aceleracin


Se define la constante de error de aceleracin como el valor en estacionario de
la salida cuando la entrada es una parbola unidad, es decir Kv = lm y(t). Se
t
calcula normalmente como

Ka = lm s2 G(s)
s0
Interpretacin

Fig. 5.5:

G(s)
Ka = lm y 00 (t) = lm s s2 = lm s2 G(s)
t s0 s s0

5.1.4. Tipo de un sistema


Se denomina tipo de un sistema al nmero de integradores de dicho sistema
(polos en el origen). Es decir, si la funcin de transferencia factorizada es
Q
(s zi )
G(s) = K r Q
s (s pi )
5.1. Introduccin errores 85

el tipo del sistema es r.


Ejemplos
3
G(s) = s+2 Tipo 0 (orden 1)
s+1
G(s) = s(s+3) Tipo 1 (orden 2)
4
G(s) = s2 (s+2)(s+1)
Tipo 2 (orden 4)
5
G(s) = s3
Tipo 3 (orden 3)

5.1.5. Relacin entre tipo y ganancia de un sistema


La relacin entre ganancia y tipo de un sistema es:

Kp Tipo0
Kp = lm G(s) =
s0
Tipo > 0
0 Tipo0
Kv = lm sG(s) = Kv Tipo1
s0
Tipo > 1

0 Tipo < 2
Ka = lm s2 G(s) = Ka Tipo2
s0
Tipo > 2

Fig. 5.6: Relacin entre tipo y error de un sistema


86 5. Errores en rgimen permanente

FloatBarrier

5.1.6. Relacin entre tipo y ganancia de un sistema

Fig. 5.7:
5.1. Introduccin errores 87

5.1.7. Error en rgimen permanente de un sistema


realimentado unitariamente
Consirrese un sistema realimentado unitariamente como el mostrado el la fi-
gura ??

Fig. 5.8: Sistema realimentado unitariamente.

La seal de error es
e(t) = r(t) y(t)
que en el dominio de la frecuencia es

G(s) R(s)
E(s) = R(s) Y (s) = R(s) R(s) =
1 + G(s) 1 + G(s)

R(s)
E(s) =
1 + G(s)

y el error en rgimen permanente

R(s)
erp = lm e(t) = lm sE(s) = lm s
t s0 s0 1 + G(s)

R(s)
erp = lm s (5.1.1)
s0 1 + G(s)

5.1.8. Errores ante entradas normalizadas


Para hallar la respuesta en rgimen permanente de los sistemas se calcula el va-
lor del error en rgimen permanente ante las entradas normalizadas escaln, rampa
y parbola.

Entrada escaln
La transformada de Laplace del escaln unidad es

1
R(s) =
s
88 5. Errores en rgimen permanente

Sustituyendo en la expresin del error en rgimen permanente 5.1.1


R(s) 1 1 1
erp = ep = lm s = lm = =
s0 1 + G(s) s0 1 + G(s) 1 + lm G(s) 1 + Kp
s0
(5.1.2)
A este error se le denomina error de posicin.

Fig. 5.9:

Entrada rampa
La transformada de Laplace de la rampa unidad es
1
R(s) =
s2
Sustituyendo en la expresin del error en rgimen permanente 5.1.1
R(s) 1 1 1
erp = ev = lm s = lm = =
s0 1 + G(s) s0 s + sG(s) lm sG(s) Kv
s0
(5.1.3)
A este error se le denomina error de velocidad.

Fig. 5.10:

Entrada parbola
La transformada de Laplace de 1/2 de la parbola unidad es
 
1 2
R(s) = 3 r(t) = t2 R(s) = 3
s s
5.1. Introduccin errores 89

Sustituyendo en la expresin del error en rgimen permanente 5.1.1

R(s) 1 1 1
erp = ea = lm s = lm 2 2
= 2
=
s0 1 + G(s) s0 s + s G(s) lm s G(s) Ka
s0
(5.1.4)
A este error se le denomina error de aceleracin.

Fig. 5.11:

5.1.9. Relacin entre errores y tipo de un sistema

La relacin entre las constantes de error y el tipo del sistema est representada
en la tabla 5.12

Fig. 5.12: Relacin entre las constantes de error y el tipo del sistema.

y la relacin entre los errores y los tipos en la siguiente tabla

ep ev ea
1
Tipo 0 1+k p

Tipo 1 0 k1v
Tipo 2 0 0 k1a
90 5. Errores en rgimen permanente

5.1.10. Errores para entradas polinmicas en t


Una gran cantidad de seales de entrada se pueden aproximar por una entrada
polinmica. Por ejemplo, si la entrada es

r(t) = 1 + 3t + 5t2

entonces, el error en rgimen permanente es una composicin de los errores de


posicin, velocidad y aceleracin
1 3 10
erp = ep + 3ev + 10ea = + +
1 + kp kv ka
6. LUGAR DE LAS RACES

El comportamiento dinmico de un sistema est determinado por la posicin


de sus polos. El lugar de las races permite determinar la posicin de los polos en
bucle cerrado segn vara la constante k del sistema.

6.1. Concepto de lugar de las races

Consideremos el sistema en bucle cerrado de la figura Fig. 6.1.

Fig. 6.1:

Su funcin de transferencia en bucle cerrado es

G(s)
M (s) =
1 + G(s)H(s)
Factorizando la funcin de transferencia en bucle abierto
Q
(s zi )
G(s)H(s) = K Q
(s pi )

Si modificamos el valor de K, varan los polos de M(s). (los ceros no varan).


Se denomina lugar de las races al lugar geomtrico de los polos de M(s) al
variar K desde cero hasta infinito.
Los polos de M(s) son las races de 1 + G(s)H(s) = 0, que se denomina
ecuacin caracterstica.
Q
(s zi )
1+KQ =0 (6.1.1)
(s pi )

donde K es proporcional a la ganancia esttica.


92 6. Lugar de las races

6.2. Criterios del mdulo y del argumento

Partiendo de la factorizacin en cadena abierta


Q
(s zi )
G(s)H(s) = K Q
(s pi )

la ecuacin caracteratica es
Q
(s zi )
1+KQ =0
(s pi )

es decir, Q
(s zi )
KQ = 1
(s pi )
Como esta ecuacin es compleja, se puede expresar como dos ecuaciones reales,
por un lados los mdulos y por otro lado los argumentos.
La ecuacin de los mdulos
Q
|s zi |
K Q =1
|s pi |
se suele escribir como
Q
|s pi | producto de distancias a todos los polos
K= Q K (6.2.1)
|s zi | producto de distancias a todos los ceros

y se denomina Criterio del Mdulo.


Por otro lado, la ecuacin de los argumentos es
X X
arg(s zi ) arg(s pi ) = (2q + 1)
que se denomina Criterio del Argumento y se suele escribir en la forma
X X
arg(s pi ) arg(s zi ) = (2q + 1) (6.2.2)

El significado de los mdulos y los argumentos de estas frmulas se pueden


ver en la figura Fig. 6.2.
6.3. Reglas de trazado del lugar de las races 93

Fig. 6.2: Significado de los mdulos y los argumentos.

6.3. Reglas de trazado del lugar de las races

Regla 1. Nmero de ramas.


Si n = nmero de polos de G(s)H(s) m = nmero de ceros de G(s)H(s) en-
tonces nmero de ramas = nmero de polos de M(s) = max (m,n)
Esto es debido a que la ecuacin caracterstica
Q
(s zi )
1+K Q =0
(s pi )

que se puede expresar como


Y Y
(s pi )+K (s zi ) = 0

es una ecuacin polinmica de coeficientes reales, cuyo grado es igual al


nmero de raices (Teorema fundamental del lgebra). Cada una de estas
races, al variar K, produce una rama.

Regla 2. Puntos de comienzo y final.


Para K = 0, la ecuacin caracterstica es
Y
(s pi ) = 0

Es decir que el lugar de las races, comienza en los polos de bucle cerrado.
Por otro lado, si K = , la ecuacin caracterstica se puede escribir como

1 Y Y
(s pi )+ (s zi ) = 0
K
94 6. Lugar de las races

1
y como K =0
Y
K= (s zi ) = 0
lo que significa que, el lugar de las races finaliza en los ceros de bucle abier-
to.
La diferencia entre polos y ceros corresponde a puntos del infinito.

Regla 3. Eje real.


Aplicando el criterio del argumento en un punto del eje real
X X
arg(s pi ) arg(s zi ) = (2q + 1)

La aportacin de cada uno de estos trminos si la raz real zi o pi est a la


derecha del punto s es .

Fig. 6.3:

y la aportacin de cada uno de estos trminos si la raz real zi o pi est a la


izquierda del punto s es 0.

Fig. 6.4:

Finalmente, la aportacin de cada par de races complejas conjugadas es


= 0.
6.3. Reglas de trazado del lugar de las races 95

Fig. 6.5:

Por tanto, para que se cumpla el criterio del argumento debe haber un nmero
impar de races reales zi o pi a la derecha del punto s.

Fig. 6.6:

Regla 4. Simetra del lugar de las races.


El lugar de las races es simtrico respecto al eje real.

Regla 5. Asntotas

Fig. 6.7:
96 6. Lugar de las races

Si consideramos un punto que est muy lejos, lo que aparece en la figura


Fig. 6.7 como punto en el infinito, entonces todos los ngulos del criterio del
argumento
X X
arg(s pi ) arg(s zi ) = (2q + 1)

se pueden considerar iguales, y por tanto,

X X
arg(s pi ) arg(s zi ) = na ma = (2q + 1)
es decir,

2q + 1
a = (6.3.1)
nm

Regla 6. Centroide.
El punto en que se unen las asntotas se denomina centroide.

P P
p i zi
0 = (6.3.2)
nm

Regla 7. ngulos de salida y llegada.


ngulos de salida
Tomando un punto infintamente cercano a un polo

Fig. 6.8:
6.3. Reglas de trazado del lugar de las races 97

X X X X
arg(s pi ) arg(s zi ) = i + i = (2q + 1)

X X
= (2q + 1) i + i (6.3.3)

ngulos de llegada
Se calculan de forma equivalente, tomando un punto infinitamente cercano a
un cero

Regla 8. Puntos de dispersin y confluencia.


Coinciden con mximos (dispersin) y mnimos (confluencia) locales de k
sobre el eje real
dK(s)
=0 (6.3.4)
ds
o tambin X 1 X 1
=
pi zi

Regla 9. Interseccin con el eje imaginario.


Se calcula usando el mtodo de Routh.

Regla 10. Valor de K en un punto del lugar de las races.


Aplicando el criterio del mdulo
Q
|s pi |
K= Q (6.3.5)
|s zi |

Regla 11. Suma de las races


Si la ecuacin caracterstica es

sn + an1 sn1 + an2 sn2 + ... + a1 s + a0 = 0

entonces
X
raices = an1
98 6. Lugar de las races

Fig. 6.9: Reglas de trazado del lugar de las races


7. TCNICAS CLSICAS DE CONTROL

7.1. Planteamiento del problema

El objetivo de todo sistema de control consiste en que dado un cierto siste-


ma, del que se dispone de una cierta cantidad de informacin en base a una serie
de medidas de algunas de las seales del mismo, tratar de determinar unas ciertas
entradas de control factibles de forma que la variable del sistema que se desea con-
trolar siga de forma lo ms exacta posible a una cierta seal de referencia, a pesar
de la influencia que las posibles perturbaciones, errores de medida y variaciones en
la carga del sistema.
Un esquema muy general de control del proceso Gp es el que se muestra en la
figura 7.1.
r u y
+
Gf Gp
-

Gc

Fig. 7.1: Diagrama de bloques de un esquema general de control

En este esquema, la seal de control es

U (s) = Gf (s)R(s) Gc (s)Y (s) (7.1.1)


Se puede apreciar una parte formada por un controlador Gc situado en la realimen-
tacin y un filtro Gf en la entrada del sistema. Este esquema de control tiene como
funcin de transferencia conjunta de todo el sistema la siguiente expresin

Y (s) Gp (s)
= Gf (s) . (7.1.2)
R(s) 1 + Gp (s)Gc (s)

En esta expresin se puede observar que el trmino de filtrado Gf afecta de forma


directa a la ganancia en rgimen permanente del sistema realimentado as como a
100 7. Tcnicas clsicas de control

los polos y ceros del mismo al estar situada en la cadena principal antes del lazo de
realimentacin. Sin embargo, no altera las posiciones de los polos y ceros del lazo
de realimentacin, salvo en el caso de que se produzcan cancelaciones polo-cero
entre Gf y la funcin de transferencia del lazo de realimentacin.
Por otra parte el trmino Gc al estar situado en el lazo de realimentacin afecta
de forma significativa a las posiciones de los polos del sistema en bucle cerrado,
alterando de forma importante la dinmica del sistema. Simplificando un poco, po-
dramos pensar que mientras que con el diseo de Gf buscamos ajustar o mejorar la
respuesta en rgimen permanente del sistema, con Gc se busca ajustar la respuesta
transitoria.
Esta estructura de control se utilizar de forma extensiva en el control por re-
alimentacin de estado que se estudiar en el prximo captulo. Un caso particular
de esta estructura de control es cuando Gf = Gc . En este caso se pierde libertad
en el diseo ya que slo se dispone de una funcin de transferencia. De esta forma,
el esquema de control se simplifica tal y como se puede apreciar en el esquema (a)
de la figura 7.2, pudindose expresar tambin por medio del esquema equivalente
(b) de dicha figura.

r u y
+
Gc Gp
-
(a)
Gc

r e u y
+ Gp
Gc
-
(b)

Fig. 7.2: Controlador en el lazo principal

Este esquema equivalente (b) es el que podramos denominar esquema clsi-


co de control, al menos acadmicamente. Dentro de este grupo de controladores
podemos incluir el control PID, que es el que estudiaremos en este captulo.

7.2. Diseo de controladores clsicos

Dentro de los controladores que responden al esquema de control clsico pode-


mos distinguir dos enfoques bsicos a la hora de abordar el diseo del controlador
7.3. Control PID 101

Gc . Estos dos enfoques se diferencian fundamentalmente en la forma de definir la


funcin de transferencia del controlador.

1. Controlador con estructura fija. Este grupo de tcnicas se caracteriza por


utilizar una funcin de transferencia definida a priori. Dentro de este grupo
se incluye el denominado control PID. En este tipo de controladores la fun-
cin de transferencia del controlador es fija y en l estn presentes: acciones
de control proporcionales al error (accin P), acciones de control proporcio-
nales a la integral del error (accin I) y acciones de control proporcionales a
la derivada del error (accin D).
El peso que se le da a cada una de las acciones de control se puede determinar
de forma terica (en el caso de que se conozca la funcin de transferencia
del proceso) o de forma emprica en el caso de que no se conozca dicha
funcin de transferencia. Evidentemente puede ocurrir que uno o varios de
los parmetros del controlador anulen alguna de las acciones de control si
stas no fuesen necesarias.

2. Controlador con estructura variable. Este segundo grupo de controlado-


res no presenta una estructura de funcin de transferencia predefinida, sino
que sta se obtiene como resultado de las especificaciones deseadas para el
sistema y de la funcin de transferencia del proceso a controlar. Este es el
caso del diseo de controladores mediante la tcnica de sntesis directa.

7.3. Control PID

Los controladores del tipo PID son con mucha diferencia los ms frecuente-
mente utilizados en la industria de control de procesos, donde ms del 95 % de los
lazos de control utilizan controladores PID. Su sencillez, versatilidad y capacidad
para resolver los problemas bsicos que se presentan en los procesos con dinmica
favorable y requisitos de funcionamiento modestos hacen de ellos una herramienta
imprescindible en el control de procesos.
A lo largo de las ltimas dcadas los controladores PID han sobrevivido a di-
ferentes cambios tecnolgicos que van desde los primeros controladores desarro-
llados a partir de elementos neumticos hasta los desarrollados con microprocesa-
dores pasando por las vlvulas electrnicas, los dispositivos analgicos, los tran-
sistores y los circuitos integrados. La incorporacin de los microprocesadores ha
tenido un impacto muy grande ya que ha permitido que los controladores PID se
enriquezcan en funciones colaterales sin perder ninguna de sus propiedades, as se
les han aadido posibilidades de ajuste automtico de los parmetros, posibilidades
de ejecucin de reglas lgicas o automatismos secuenciales.
Por todo ello, y aunque existen tcnicas de control ms sofisticadas, en el nivel
ms bajo de control de muchos procesos sigue estando presente o incluso es el
102 7. Tcnicas clsicas de control

mayoritario. En las prximas pginas nos referiremos a l.

7.3.1. Estructura bsica de un controlador PID


La versin acadmica de este controlador viene caracterizada por una ley de
control de la forma:
1 t
 Z 
de(t)
u(t) = K e(t) + e( )d + Td (7.3.1)
Ti 0 dt
donde u(t) es la variable de control y e(t) es el error expresado como e(t) =
r(t) y(t) (fig 7.2b). La expresin 7.3.1 muestra los tres tipos de acciones de
control: la accin proporcional con peso K, la accin integral con peso TKi y la
accin derivativa con peso KTd .
Para ajustar el comportamiento del controlador se dispone de tres parmetros:
la ganancia proporcional K, el tiempo integral Ti y el tiempo derivativo Td . Se pue-
de observar que si el tiempo integral se hace infinito, la accin integral desaparece
y que si el tiempo derivativo se hace cero desaparece la accin derivativa.
La funcin de transferencia del controlador PID es la siguiente
U (s) 1 K(1 + sTi + s2 Ti Td )
= K[1 + + Td s] = (7.3.2)
E(s) Ti s sTi
En este controlador el ajuste busca determinar las posiciones de los dos ceros
de la funcin de transferencia y de la ganancia esttica del mismo, para que se
cumplan lo mejor posible las especificaciones de diseo deseadas en el sistema.
La ecuacin 7.3.2 no es fsicamente realizable, por lo que se denomina regu-
lador PID terico. Para que un PID sea fsicamente realizable habr que aadir a
la accin derivativa un polo, con una influencia limitada. Un regulador PID real
tendr la forma
1 + sTi + s2 Ti Td
Gc (s) = K (7.3.3)
(1 + sTi )(1 + sTd )
El ajuste de los parmetros del regulador se puede hacer de dos formas:
1. Empricamente. Para lo que se ajusta de forma experimental los valores
hasta alcanzar la respuesta deseada. Este sistema puede ser excesivamente
lento en muchos sistemas, sobre todo si el tiempo de respuesta de estos es
grande.
Para evitar este problema, se utilizan los mtodos de Ziegler-Nichols que en
base a unas medidas muy simples observadas en la respuesta del sistema dan
unos valores tericos de los parmetros del controlador. Valores que se toman
como referencia y posteriormente se hace un ajuste ms fino a partir de ellos.
Estos mtodos y otros derivados de ellos se utilizan considerablemente en la
industria, tanto para ajuste puramente manual como en controladores PID
industriales con sistemas de autoajuste.
7.3. Control PID 103

2. Tericamente. Para lo que se determinan de forma analtica los valores del


regulador. Se requiere el conocimiento expreso de la funcin de transferencia
del proceso.

7.3.2. Mtodos de Ziegler - Nichols


Los mtodos de Ziegler - Nichols son dos mtodos clsicos de ajuste emprico
de los parmetros de un controlador PID. Fueron presentados por dichos autores
en 1942. Estos mtodos son an ampliamente utilizados, bien en su forma original
o con versiones mejoradas.
Ambos mtodos se basan en la determinacin de algunas caractersticas de la
respuesta del proceso, temporal o frecuencial, para determinar a partir de dichas
caractersticas y por medio de unas relaciones matemticas muy simples los par-
metros del controlador que da una respuesta con tasa de decaimiento de un cuarto
entre los valores de la primera y la segunda sobreoscilacin.

Mtodo de la respuesta a un escaln


Este primer mtodo se basa en la observacin de la respuesta en bucle abierto
del sistema ante una entrada en escaln. Observando dicha respuesta, se determinan
dos parmetros que se obtienen de la siguiente forma:

1. Se determina el punto de mxima pendiente en la curva de respuesta a un


escaln, y en dicho punto se dibuja la tangente a la curva de respuesta en
dicho punto.
2. Se determina la interseccin de la tangente obtenida anteriormente con los
ejes de coordenadas, y se obtienen las distancias a y L. Estos dos parmetros
corresponden a la respuesta terica de un modelo matemtico de la forma

a sL
G(s) = e (7.3.4)
sL
que corresponde a un integrador con retardo temporal. Este sistema permite
ser caracterizado por dos parmetros a y L tal y como se puede observar en
la siguiente figura 7.3.
3. Una vez que se han determinado los parmetros a y L en la respuesta, Ziegler
y Nichols proponen como parmetros del controlador PID los indicados en
la tabla 7.1 obtenidos directamente como funcin de los parmetros a y L
medidos sobre la respuesta del sistema.

Este controlador est diseado para dar una tasa de decaimiento de un cuarto
(d=0.25) entre las magnitudes de la primera y la segunda sobreoscilacin, por lo
104 7. Tcnicas clsicas de control

L t
a

a sL
Fig. 7.3: Respuesta ante entrada escaln de G(s) = sL e

Controlador K Ti Td
P 1/a
PI 0.9/a 3L
PID 1.2/a 2L L/2

Tab. 7.1: Valores de los parmetros propuestos por Ziegler-Nichols para el mtodo
de respuesta a un escaln

que generalmente presenta una sobreoscilacin alta. Tiene la ventaja de que a partir
de estos valores es fcil realizar un ajuste ms fino para adecuarlos a la respuesta
que se desea sin la necesidad de un largo proceso de prueba y error.

Mtodo de la respuesta frecuencial


Este segundo mtodo desarrollado por Ziegler y Nichols se basa en determinar
el punto de la curva de Nyquist, para la funcin de transferencia G(s), en el que
dicha curva interseca el eje real negativo (punto de estabilidad relativa). Una vez
obtenido este punto, se caracteriza por medio de dos parmetros denominados:
ganancia crtica Ku y periodo crtico Tu .
Este mtodo se fundamenta en la observacin de que muchos sistemas se hacen
inestables cuando se hace un control proporcional con ganancia elevada.
El mtodo de determinacin de los parmetros del regulador PID en los si-
guientes pasos:

1. Se cierra el bucle de realimentacin con un regulador de tipo proporcional


(figura 7.4a). Se va aumentando la ganancia del regulador proporcional has-
ta que se obtiene la ganancia crtica Ku en la que se presenta una respuesta
oscilatoria como la indicada en la figura 7.4. Para esta ganancia Ku , se de-
termina el periodo crtico Tu de la seal de salida oscilatoria.
7.3. Control PID 105

r e u y
+
K G(s) a)
-

y
K<Ku b)

y
K=Ku, Tu c)

y
K>Ku d)

Fig. 7.4: Obtencin de la ganancia crtica y del periodo crtico para el segundo
mtodo de Ziegler-Nichols

2. Como en el primer mtodo, se determinan a partir de Ku y Tu los valores de


los parmetros del controlador. Los valores propuestos por Ziegler y Nichols
se muestran en la tabla 7.2.

Al igual que en el mtodo anterior el criterio de diseo de los reguladores


es conseguir una tasa de decaimiento de un cuarto. Estos reguladores dan buena
respuesta ante variaciones en la carga del sistema, aunque como contrapartida sue-
len presear una sobreoscilacin alta, como ya se ha comentado anteriormente. En
cualquier caso, es fcil realizar un ajuste posterior del regulador partiendo de estos
parmetros.
106 7. Tcnicas clsicas de control

Controlador K Ti Td
P 0.5Ku
PI 0.4Ku 0.8Tu
PID 0.6Ku 0.5Tu 0.125Tu

Tab. 7.2: Valores de los parmetros propuestos por Ziegler-Nichols para el mtodo
frecuencial

7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID

Estos mtodos buscan determinar de forma analtica los valores ms adecuados


de los parmetros de un controlador PID de forma que se cumplan unas especifi-
caciones determinadas. Veremos dos tcnicas analticas para realizar el clculo de
estos parmetros: la primera de estas tcnicas (asignacin de polos) es aplicable
a sistemas de segundo orden, y la segunda (diseo basado en los polos dominan-
tes) es aplicable a sistemas complejos. Ambas tcnicas requieren un conocimiento
previo de la funcin de transferencia del proceso que se desea controlar.

7.4.1. Mtodo de asignacin de polos


La tcnica de asignacin de polos trata de encontrar los parmetros de un con-
trolador tal que la funcin de transferencia en cadena cerrada tenga unos polos
predeterminados. Los polos en bucle cerrado se determinan de forma que se obten-
gan unas ciertas especificaciones en la respuesta del sistema. En trminos generales
un regulador de tipo P al tener un nico parmetro slo nos permitira asignar un
polo, un regulador PI o uno PD que tienen dos parmetros nos permitirn asignar
dos polos y un regulador PID que tiene tres parmetros nos permitira asignar tres
polos. La utilizacin de uno u otro tipo de regulador depender de la funcin de
transferencia del sistema.
Supongamos en primer lugar un proceso cuya funcin de transferencia es de
primer orden, con la siguiente parametrizacin
Kp
Gp (s) = (7.4.1)
1 + sT
y supongamos que queremos controlar el sistema por medio de un controlador de
tipo PI, que responde a la siguiente expresin
 
1
Gc (s) = K 1 + (7.4.2)
1 + sTi
el sistema en bucle cerrado tiene la siguiente funcin de transferencia
Gp (s)Gc (s)
G(s) = (7.4.3)
1 + Gp (s)Gc (s)
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 107

La ecuacin caracterstica del sistema en bucle cerrado definido por la ecuacin


7.4.3 es la siguiente
1 + Gp (s)Gc (s) = 0 (7.4.4)
y sustituyendo en 7.4.4 Gp (s) y Gc (s) por las expresiones 7.4.1 y 7.4.2 obtenemos
que

 
1 Kp
1+K 1+ =0
sTi (1 + sT )
 
1 + Kp K Kp K
s2 + s + =0 (7.4.5)
T T Ti
Supongamos que se desea que la respuesta del sistema en bucle cerrado sea
la de un sistema de segundo orden con una tasa de amortiguamiento y con una
frecuencia n . Es decir, se deseanp
situar los polos en cadena cerrada del sistema en
las posiciones p1,2 = n n 1 2 . Por lo que la ecuacin caracterstica en
bucle cerrado tendr la expresin

s2 + 2n s + n2 = 0 (7.4.6)

Igualando las expresiones 7.4.5 y 7.4.6 obtenemos que


1 + Kp K
2n = (7.4.7)
T
K p K
n2 = (7.4.8)
T Ti
y despejando en 7.4.7 y 7.4.8 tenemos que
2n T 1
K= (7.4.9)
Kp
2n T 1
Ti = (7.4.10)
n2 T
Esta tcnica requiere introducir un controlador en el que tengamos dos posibles
parmetros de ajuste, un controlador PI, cuando el sistema en cadena abierta sea
de primer orden ya que es necesario fijar arbitrariamente las posiciones de dos
polos en cadena cerrada. De forma anloga, cuando el sistema es de segundo orden
ser conveniente por lo general utilizar un controlador PID que tiene tres grados
de libertad para poder fijar arbitrariamente los tres polos que tendr el sistema en
bucle cerrado.
Sea la funcin de transferencia del sistema de segundo orden de la forma

Kp
Gp (s) = (7.4.11)
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
108 7. Tcnicas clsicas de control

y supongamos que queremos controlar el sistema por medio de un controlador de


tipo PID, que responde a la siguiente expresin

(1 + sTi + s2 Ti Td )
Gc (s) = K (7.4.12)
sTi
con lo que la ecuacin caracterstica del sistema en bucle cerrado 1+Gp (s)Gc (s) =
0, ser
   
3 2 1 1 Kp KTd 1 Kp K Kp K
s +s + + +s + + = 0 (7.4.13)
Ti T2 T1 T2 T1 T2 T1 T2 T1 T2
Si deseamos que el sistema tenga en bucle cerrado la siguiente ecuacin carac-
terstica,

(s + )(s2 + 2n s + n2 ) = 0 (7.4.14)
igualando los coeficientes de los polinomios de las expresiones 7.4.13 y 7.4.14
tenemos las siguientes expresiones

Kp K
n2 = (7.4.15)
T T
1 2 
2 1 Kp K
n + 2n = + (7.4.16)
T1 T2 T1 T2
 
1 1 Kp KTd
2n + = + + (7.4.17)
Ti T2 T1 T2
y resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos

T1 T2 (2n + ) + 1
K= (7.4.18)
Kp
Kp K
Ti = (7.4.19)
T1 T2 n2
T1 T2 n3 (n + 2)
Td = (7.4.20)
T1 T2 (2n + ) 1 + T1 n2 (n2 + 1)

Ejemplo 7.4.1: Supongamos que se desea controlar un sistema cuya funcin de


1
transferencia es Gp (s) = s(s+2) de forma que en bucle cerrado tenga una tasa de
amortiguamiento = 0.5 y una frecuencia n = 3.14 rad s .
Para controlar este sistema nos basta con un regulador de tipo PD con funcin
de transferencia de la forma

Gc (s) = K(1 + Td s) (7.4.21)


7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 109

ya que el sistema aunque es de segundo orden tiene un polo en el origen en la


funcin de transferencia, por lo que el sistema no requiere aadir un efecto inte-
gral en el controlador para anular el error de posicin en rgimen permanente. Al
no incluir efecto integral en el regulador el sistema en cadena cerrada tendr una
ecuacin caracterstica de orden 2. El sistema en bucle cerrado tiene una ecuacin
caracterstica de la forma

1
1 + K(1 + Td s) =0 (7.4.22)
s(s + 2)
y se desea que tenga la ecuacin caracterstica 7.4.6 en bucle cerrado. Para ello
igualamos 7.4.6 a 7.4.22,

s2 + s(2 + KTd ) + K = s2 + 2n s + n2 = 0 (7.4.23)


e igualando los coeficientes de ambos polinomios tenemos que

K=n2 (7.4.24)
2n 2
Td = (7.4.25)
n2

y sustituyendo por los valores de las especificaciones que se han indicado tenemos
que K = 9.86 y Td = 0.115. Con lo que el regulador resultante tiene la expresin:

Gc (s) = 9.86(1 + 0.115s) (7.4.26)

7.4.2. Diseo basado en los polos dominantes


La tcnica de asignacin de polos trata de ubicar las posiciones de todos los
polos en cadena cerrada del sistema. Esto complica considerablemente el mtodo
para el caso de sistemas complejos, pudiendo incluso no tener ninguna solucin
factible el problema. Con lo que, si se quiere controlar con un PID un cierto sistema
por medio de esta tcnica, los sistemas deben restringirse a los de primer y segundo
orden para que esta tcnica nos asegure la existencia de una solucin.
Si el sistema es complejo, o bien se busca una aproximacin del modelo a un
primer o segundo orden o bien se utiliza la tcnica de diseo basada en los polos
dominantes. Esta tcnica trata de asignar slo unos pocos polos del sistema. Esto
permite disear controladores simples para controlar sistemas complejos, aunque
el comportamiento del regulador al instalarlo en el sistema no nos dar de forma
exacta las especificaciones que deseamos ya que se ignora en el diseo el efecto
de algunos polos. Sin embargo, si la eleccin de las posiciones es adecuada el
comportamiento estar muy prximo a lo que se desea.
110 7. Tcnicas clsicas de control

2.5

y(t)
2

(a)
1.5

1
(b)

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t

Fig. 7.5: Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.1: (a) en bucle abierto y (b) en
bucle cerrado con el controlador diseado

Esta tcnica requiere tambin que se conozca la funcin de transferencia del


sistema, y la idea de asignar slo unos pocos polos del sistema en bucle cerrado ha
sido muy extensamente utilizada en los primeros diseos de control PID, especial-
mente cuando la potencia de los ordenadores no permita otras posibilidades.
An hoy, esta tcnica tiene un considerable inters ya que una buena parte de
los controladores industriales implementan una estructura fija de PID y se utilizan
para procesos de complejidad muy variable por lo que resulta necesaria cuando
estos son de complejidad alta.
Esta asignacin basada en los polos dominantes puede realizarse de dos formas:
o bien determinando algebraicamente los valores de los parmetros del regulador
que sitan los polos dominantes en las posiciones deseadas o bien mediante el uso
del lugar de las races. Ambas tcnicas nos permiten obtener analticamente los
parmetros de los reguladores PID.

Determinacin algebraica
El problema es similar al de la seccin anterior. Si se introduce un regulador P,
necesitamos situar un polo para poder determinar el parmetro del regulador. Si se
desea introducir un regulador PI o PD es necesario asignar dos polos para calcular
los parmetros del regulador y si se introduce un regulador PID es necesario fijar
tres polos.
Supongamos, para ilustrar el funcionamiento de esta tcnica, que se desea di-
sear un regulador de tipo PI para controlar un sistema. Dicho regulador tiene dos
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 111

parmetros por lo que para determinar el valor de los mismos necesitamos situar la
posicin de dos polos del sistema en bucle cerrado.
Supongamos que la ecuacin del controlador es de la forma
 
1
Gc (s) = K 1 + (7.4.27)
1 + sTi
el sistema en bucle cerrado tiene la siguiente funcin de transferencia

Gp (s)Gc (s)
G(s) = (7.4.28)
1 + Gp (s)Gc (s)

con lo que la ecuacin caracterstica del sistema en bucle cerrado viene definida
por  
1
1 + Gp (s)K 1 + =0 (7.4.29)
1 + sTi
Necesitamos fijar las posiciones de dos polos p1,2 , por lo que podemos suponer
que estos son complejos conjugados de forma que tengan un cierto amortiguamien-
to y una cierta frecuencia n , es decir
p
p1,2 = n ( j 1 2) (7.4.30)
En el caso de que el controlador que se necesita sea de tipo PD estamos en una
situacin similar, pues hemos de determinar dos parmetros del regulador, cuya
funcin de transferencia es

Gc (s) = K(1 + sTd ) (7.4.31)


Si lo que se desea es disear un regulador de tipo PID para controlar un sistema.
Dicho regulador tiene tres parmetros por lo que para determinar el valor de los
mismos necesitamos situar la posicin de tres polos del sistema en bucle cerrado.
Supongamos que la ecuacin del controlador es de la forma
 
1
Gc (s) = K 1 + + sTd (7.4.32)
1 + sTi
el sistema en bucle cerrado tiene la siguiente funcin de transferencia

Gp (s)Gc (s)
G(s) = (7.4.33)
1 + Gp (s)Gc (s)

con lo que la ecuacin caracterstica del sistema en bucle cerrado viene definida
por  
1
1 + Gp (s)K 1 + + sTd = 0 (7.4.34)
1 + sTi
112 7. Tcnicas clsicas de control

Necesitamos fijar las posiciones de tres polos p1,2,3 , por lo que podemos su-
poner que dos de estos son complejos conjugados de forma que tengan un cierto
amortiguamiento y una cierta frecuencia n , y el otro es un polo situado en
es decir

p
p1,2 =n ( j 1 2) (7.4.35)
p3 = (7.4.36)

La determinacin de los valores de los parmetros del controlador PID se hara


de forma anloga a lo visto para los controladores con dos parmetros.

Ejemplo 7.4.2: Sea el sistema mostrado en la figura 7.6, cuya funcin de trans-
ferencia es
1
Gp (s) = (7.4.37)
s(s + 2)(s + 8)
y supongamos que queremos introducir un controlador en el sistema de forma

r + e u 1 y
Gc(s)
- s(s+2)(s+8)

Fig. 7.6: Sistema del ejemplo 7.5.2

que el sistema tenga una tasa de amortiguamiento = 0.5 y una n = 3.14. Si


buscamos fijar slo los polos dominantes, con estas especificaciones tendramos
que dichos polos deberan estar en
p
p1,2 = n ( j 1 2 ) = 1.57 j2.72 (7.4.38)
Dado que el sistema es de tipo 1, con lo que incluye un integrador en cadena
abierta, introduciremos un regulador de tipo PD en el sistema K(s + a). Obtenga-
mos en primer lugar la ecuacin caracterstica del sistema en bucle cerrado

1
1 + K(s + a) = s3 + 10s2 + (16 + K)s + Ka = 0 (7.4.39)
s(s + 2)(s + 8)

por otra parte, queremos fijar las posiciones de dos de los polos en las posiciones
7.4.38. Como el sistema es de tercer orden el tercer polo estar en una posicin
(s + b) con lo que la ecuacin caracterstica en bucle cerrado tendr el aspecto
siguiente
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 113

(s+b)(s2 +2n s+n2 ) = s3 +(2n +b)s2 +(2n b+n2 )s+n2 b = 0 (7.4.40)

Al igualar las ecuaciones caractersticas 7.4.39 y 7.4.40 obtenemos las ecua-


ciones siguientes

10=2n + b
16 + K=2n b + n2 (7.4.41)
Ka=n2 b

y despejando en 7.4.41 tenemos que:

b=10 2n = 6.86
K=2n b + n2 16 = 15.4 (7.4.42)
2 b
a= n = 4.392
K
con lo que el regulador PD que sita los polos dominantes en las posiciones desea-
das en cadena cerrada es

Gc (s) = 15.4(s + 4.392) (7.4.43)


Ntese que la posicin del tercer polo en b = 6.86 est muy alejada de los
polos dominantes, por lo que su influencia es muy pequea.

Determinacin basada en el lugar de las races


El mtodo del lugar de las races, introducido por Evans en 1954, es un mtodo
grfico para determinar las posiciones de los polos en cadena cerrada del sistema
a partir de las posiciones de los polos y los ceros del sistema en cadena abierta a
medida que alguno de los parmetros (tpicamente la ganancia) vara desde cero
hasta infinito.
En la prctica, el dibujo del lugar de las races de un cierto sistema nos puede
indicar si ser suficiente variar la ganancia del sistema para alcanzar las especifi-
caciones que nos han dado. Es decir, en el caso de que el lugar de las races pase
por las posiciones deseadas para los polos en cadena cerrada bastar con ajustar
al valor adecuado la ganancia del sistema para cumplir con las especificaciones
de respuesta transitoria exigidas. Si esto no ocurre, ser necesario introducir en el
sistema un controlador que modifique el lugar de las races en la forma adecuada.
Si recordamos el efecto que tenan la adicin de polos y ceros al sistema, es
relativamente simple determinar que tipo de estructura deber tener el controlador
que introduzcamos en el sistema.
114 7. Tcnicas clsicas de control

1.4

1.2
y(t)
(b)
1

0.8

0.6

0.4
(a)
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s)

Fig. 7.7: Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.2: (a) en bucle abierto y (b) en
bucle cerrado con el controlador diseado

Efecto de la adicin de polos. La adicin de un polo a la funcin de trans-


ferencia en bucle abierto de un sistema tiene como efecto el aadir una ra-
ma ms en el lugar de las races y como consecuencia las ramas tienden a
acercarse o incluso introducirse en el semiplano real positivo. Esto tiende a
disminuir la estabilidad relativa del sistema y hace que el tiempo de estable-
cimiento de la respuesta sea mayor.

j j j

x x x x x x
0 0 0

(a) (b) (c)

Fig. 7.8: Efecto de la adicin de un polo sobre el lugar de las races

Este efecto se puede apreciar en la figura 7.8, donde a medida que se aaden
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 115

polos aumenta el nmero de ramas y stas estn cada vez ms cerca del
semiplano con parte real positiva. Llegando en el caso (c), al introducirse
las ramas en el la parte real positiva, para valores altos de la ganancia a
inestabilizarse el sistema.

Efecto de la adicin de ceros. La adicin de un cero a la funcin de transfe-


rencia en cadena abierta disminuye el nmero de ramas que se van al infinito
por lo que aumenta la estabilidad relativa del sistema al desplazarse las ramas
hacia la parte real negativa del plano complejo. Hace al sistema ms rpido
en su respuesta al introducir un efecto derivativo que anticipa la evolucin
del sistema.

j j j

x x x x x x x x x
0 0 0

(a) (b) (c)

Fig. 7.9: Efecto de la adicin de un cero sobre el lugar de las races

Este efecto se puede apreciar en la figura 7.9, donde al aadir un cero a


un sistema con tres polos como el mostrado en 7.8c slo dos ramas se van al
infinito y ninguna de ellas entra en la parte real positiva, por lo que el sistema
no se inestabilizara para ningn valor de la ganancia.

Ejemplo 7.4.3: Para el sistema de la figura 7.6 se puede observar que si se intro-
duce un regulador proporcional y se vara el valor de la ganancia K

1 + KGp (s) = 0 (7.4.44)

los polos de la ecuacin caracterstica del sistema se mueven por las ramas del
lugar de las races, que para este sistema tendra un aspecto como el indicado en la
figura 7.10. Si observamos las posiciones de los polos dominantes Pd del sistema se
puede apreciar que el lugar de las races no pasa por ellos, por lo que no basta con
un regulador proporcional. Si deseamos que el lugar de las races pase por dichos
puntos y que estos sean los polos dominantes en cadena cerrada del sistema, nos
116 7. Tcnicas clsicas de control

basta con introducir un regulador de tipo PD. Este regulador al introducir un cero,
si se elige la posicin del mismo adecuadamente, puede hacer pasar el lugar de las
races por las posiciones deseadas.

Pd
n

x x x
-8 -2 0

P'd

Fig. 7.10: Lugar de las races para el sistema del ejemplo 7.5.3

En este caso, es necesario determinar en que posicin se introducir el cero


y el valor de la ganancia para que los polos se siten exactamente en los puntos
deseados. Recordando que el lugar de las races era el lugar geomtrico de los
puntos que verificaban la ecuacin caracterstica del sistema en bucle cerrado 1 +
G(s) = 0, y que esta ecuacin daba lugar a los criterios del modulo y argumento

|G(s)|=1 (7.4.45)
G(s)=(2q + 1) q = 0, 1, 2, . . . (K > 0) (7.4.46)

si la funcin de transferencia G(s) tiene la forma


(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
G(s) = K (7.4.47)
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )
donde n m las expresiones 7.4.45 y 7.4.46 quedarn de la siguiente forma
Qm
|s + zi |
|G(s)| = |K| Qni=1 =1 (7.4.48)
j=1 |s + pj |

o lo que es lo mismo
Qn Qn
|s + pj | distancias desde pj a Pd
|K| = Qj=1
m
j=1
= Qm (7.4.49)
i=1 |s + zi | i=1 distancias desde zi a Pd
y
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 117

m
X n
X
G(s) = K + (s + zi ) (s + pj ) = (2q + 1) (7.4.50)
i=1 j=1

o lo que es lo mismo
m n
X X
K + zi Pd pj Pd = (2q + 1) (7.4.51)
i=1 j=1

En nuestro caso, dadas las posiciones de los polos del proceso y del regulador,
tendremos que si queremos que el lugar de las races pase por las posiciones
p
p1,2 = n ( j 1 2 ) = 1.57 j2.72 (7.4.52)

deben de cumplirse los criterios del mdulo 7.4.48 y del argumento 7.4.50. Los
argumentos para los polos cuyas posiciones conocemos son (fig 7.11):

1 =120o (7.4.53)
2.72
2 =arctan = 81.01o (7.4.54)
2 1.57
2.72
3 =arctan = 22.93o (7.4.55)
8 1.57
como debe de cumplirse el criterio del argumento

180o = 1 (1 + 2 + 3 ) (7.4.56)

y despejando 1 = 43.93o . Conociendo este ngulo podemos determinar la posi-


cin donde debe de estar situado el cero para que forme dicho ngulo con el punto
donde est situado el polo dominante 1.57 + j2.72. El resultado es que dicho
cero est situado en a = 4, 39. Para determinar la ganancia K aplicamos el criterio
del mdulo
n1 n2 n3
K= (7.4.57)
m1
y sustituyendo por los valores de n1 , n2 , n3 , m1 obtenemos que K = 15.4. Con lo
que el regulador PD que sita los polos dominantes en las posiciones deseadas en
cadena cerrada es
Gc (s) = 15.4(s + 4.39) (7.4.58)
Como se puede apreciar los valores que se han obtenido por ambos mtodos
son similares (Fig.7.12).
118 7. Tcnicas clsicas de control

Pd
j2.72
n=n1
n3 m1 n2
3 1 2 1
x x x
-8 -a -2 0

Fig. 7.11: Aplicacin del criterio del mdulo y del argumento para el ejemplo 7.5.3

1.4

1.2
y(t) (b)
1

0.8

0.6

0.4
(a)
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t (s)

Fig. 7.12: Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.3: (a) en bucle abierto y (b) en
bucle cerrado con el controlador diseado

r + e u 1 y
Gc(s)
- s(s+2)

Fig. 7.13: Sistema del ejemplo 7.5.5


7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 119

Ejemplo 7.4.4: Se pretende efectuar un control por computador de un sistema


1
continuo con funcin de transferencia G(s) = s(s+2) , con las especificaciones
temporales de coeficiente de amortiguamiento = 0.5 y tiempo de establecimiento
ts = 2 seg.
De las especificaciones temporales se obtiene la posicin de los polos domi-
nantes del sistema
= cos() = 60o

ts = 1.57

p1,2 = 1.57 j2.72
Como se observa en la figura 7.14, para alcanzar los polos dominantes hay que
introducir un regulador de tipo P D real con la funcin de transferencia Gc (s) =
K s+a
s+b . Para ajustar la posicin del polo en b, utilizaremos el mtodo de cance-
lacin del cero del regulador en a con el polo del sistema en 2. Utilizando el

Pd
j2.72
n=n
1
n3 n2
3 2 1
x x x
-b -a=-2 0

m1=n2
1=2

Fig. 7.14: Distribucin de polos y ceros del ejemplo 7.5.5

criterio del argumento tenemos


X X
= (2q + 1)

1 = 81o , 1 = 120o , 2 = 81o

1 1 2 3 = (2q + 1)

3 = (2q + 1) 120o = 60o


120 7. Tcnicas clsicas de control

De esta forma la posicin del polo del regulador b es 3.14. Para la determinacin
de la ganancia utilizamos el criterio del mdulo
n1 n2 n3 3.14 2.75 3.14
K= = = 9.86
m1 2.75
De esta forma el regulador continuo que cumple las especificaciones tiene la forma
s+2
Gc (s) = 9.86
s + 3.14
7.4. Mtodos analticos de diseo de controladores PID 121

Bibliografa

[1] R. Aracil y A. Jimnez, Sistemas discretos de control, Servicio de publica-


ciones ETSIIM-UPM, 1980.

[2] K. Astrm and T. Hgglund, PID Controllers:Theory, Design, and Tuning,


ISA - The Instrumentation, Systems, and Automation Society, 1994.

[3] G.F. Franklin, J.D. Powell and M. Workman, Digital Control of Dynamics
Systems, Addison Wesley, 1997.

[4] R. Isermann, Digital Control Systems: Volume I Fundamentals, Determinis-


tic Control , Springer-Verlag, 1989.

[5] K. Ogata, Discrete-Time Control Systems, Prentice Hall International Edi-


tion, 1995.

[6] K. Ogata, Ingeniera de control moderna, Prentice Hall, 1998.

[7] E. Andrs Puente, Regulacin automtica, Servicio de publicaciones ETSIIM-


UPM, 1993.
122 7. Tcnicas clsicas de control
8. MODELOS FRECUENCIALES.
DIAGRAMA DE BODE

Cuando a un sistema lineal estable se le introduce como entrada una seal


sinusoidal de amplitud unitaria y de frecuencia variable u(t) = 1 sin t el sistema
responde dando a la salida una seal cuya transformada en el campo de Laplace
viene dada por
w
Y (s) = G(s) . (8.0.1)
s2 + 2
Si esta seal se expande en fracciones parciales aparecen un conjunto de frac-
ciones parciales que corresponden a los polos de la funcin de transferencia G(s)
y los trminos que corresponden a la entrada sinusoidal. Es decir

c c
Y (s) = . . . + + . (8.0.2)
s + j s j
Si todos los polos del sistema dan una respuesta estable, su respuesta se amor-
tiguar con el tiempo por lo que la respuesta del mismo en rgimen permanente
slo retendr los dos ltimos trminos del desarrollo 8.0.2. Por lo que la respuesta
en rgimen permanente en el dominio del tiempo tomar la forma

y(t) = 2|c| sin(t + ) = A sin(t + ) (8.0.3)


donde

A = |G(j)| (8.0.4)

Im[G(j)]
= arctan = G(j) (8.0.5)
Re[G(j)]
La respuesta frecuencial de un sistema suele representarse por medio de dos
curvas, en una de las cuales se muestra la magnitud |G(j)| y en la otra el desfase
G(j) para cada valor de . La respuesta frecuencial permite determinar la esta-
bilidad que tendr un sistema en bucle cerrado a partir de la respuesta frecuencial
en bucle abierto del mismo.
124 8. Modelos frecuenciales. Diagrama de Bode

Adems estas curvas de respuesta pueden obtenerse de forma experimental


sin tener conocimiento del modelo matemtico del sistema, sin ms que excitar el
sistema con una seal sinusoidal de frecuencia variable e ir midiendo la amplitud
y el desfase de la seal sinusoidal de salida en rgimen permanente.
Cuando en los diagramas representamos la amplitud escalada en decibelios
20 log |G(j)| y la frecuencia la representamos en dcadas, el diagrama resultante
se conoce como diagrama de Bode.
Este diagrama est formado por dos curvas de respuesta: una donde se repre-
senta el mdulo de la respuesta del sistema para diferentes frecuencias de la seal
de entrada al mismo y otra en la que se representa el desfase de esa respuesta para
diferentes frecuencias de la seal de entrada.
Esta forma de caracterizar un sistema presenta algunas propiedades que la ha-
cen muy interesante, la primera es la facilidad con la que se pueden obtener expe-
rimentalmente estas curvas para un nmero considerable de sistemas (elctricos,
electrnicos, mecnicos, etc). La segunda es de tipo interpretativo, en el sentido de
que nos permite ver o tratar todo sistema fsico como si de un filtro se tratase (paso
bajo normalmente) que tender a amplificar o amortiguar las seales sinusoidales
de ciertas frecuencias que se presenten a la entrada del sistema (recordemos que
toda seal peridica poda descomponerse en serie de Fourier).

Ejemplo 8.0.1: Sea un sistema cuyo funcin de transferencia es


5
G(s) = (8.0.6)
s2
+s+5
veamos su respuesta en frecuencia, para ello utilizaremos la instruccin bode() de
MATLAB, tal como se muestra a continuacin

num=[5];
den=[1 1 5];
sys=tf(num,den);
bode(sys);

y el resultado se puede ver en la figura 8.1.


En el proceso de razonamiento que se ha seguido para determinar la respuesta
frecuencial de un sistema hemos partido del modelo matemtico en s = +j, y se
ha sustituido por j considerando que se estudia el valor en rgimen permanente.
Resulta evidente por lo tanto que este modelo G(j) matemticamente deriva del
modelo temporal.
8.1. Diagrama de Bode asinttico 125

Bode Diagrams

From: U(1)
10

10
Phase (deg); Magnitude (dB)

15

20

25

30

50
To: Y(1)

100

150

200
1 0 1
10 10 10

Frequency (rad/sec)

Fig. 8.1: Diagrama de bode de un sistema de segundo orden

8.1. Diagrama de Bode asinttico

El diagrama de Bode se puede obtener como suma de los diagramas de Bode


de cada uno de los factores de la funcin de transferencia.
Consideremos un sistema con funcin de transferencia factorizada
Q
(s zi )
G(s) = K Q
(s pi )
La respuesta frecuencial se obtiene al sustituir s por j.
Q
(j zi )
G(j) = K Q
(j pi )
El mdulo y el argumento son
( Q
|jzi |
|G(j)| = |k| Q |jp i|
P P
arg (G(j)) = arg(k) + arg(j zi ) arg(j pi )

Al tomar logaritmos los productos se convierten en sumas

 P P
log |G(j)| = log |k| + Plog |j zi | Plog |j pi |
(8.1.1)
arg (G(j)) = arg(k) + arg(j zi ) arg(j pi )
126 8. Modelos frecuenciales. Diagrama de Bode

Por esta razn, los mdulos se toman en decibelios (dB), que son 20 log10 de
la cantidad dada. Adems en el eje horizontal, la frecuencia se toma en escala
logartmica.
El diagrama de Bode asinttico consiste en un diagrama aproximado de la fun-
cin de transferencia a partir de la representacin de cada sumando de la expresin
8.1.1.

8.1.1. Diagrama asinttico de Bode. Constantes K


La constante K es un nmero real. Por tanto, el mdulo es 20log10 |K| dB y la
fase es 0 si K > 0 y 1800 si K < 0.

| | = 
|K| = 20 log |K| dB
K= 00 k > 0
=
1800 k < 0

Fig. 8.2: Diagrama asinttico de Bode de un trmino constante.

8.1.2. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros en en origen


1
sn

Los polos en el origen s1n de orden n tienen como mdulo 20n log() que se
representa en el diagrama semilogartmico como una recta de pendiente negativa
20n y como argumento una recta horizontal en la posicin 900 n.

| | = 1n = 20n log() dB

1
n =
(j) = n 900

(
1 1
20 log (j) 1 n = 20n log() dB
n = 20 log n = 20 log
=
(j)n = n900

El diagrama de magnitud es una linea recta que corta a la lnea de 0 dB en


20n log = 0, es decir en = 1 .
8.1. Diagrama de Bode asinttico 127

1
Fig. 8.3: Diagrama asinttico de Bode. Polos en en origen sn

En el caso de los ceros en el origen de orden n el mdulo es 20n log() que


se representa en el diagrama semilogartmico como una recta de pendiente positiva
20n y como argumento una recta horizontal en la posicin 900 n.
128 8. Modelos frecuenciales. Diagrama de Bode

8.1.3. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros reales


negativos (1+T1 s)n

Los polos/ceros reales negativos se pueden escribir como (1+T1 s)n , con n > 0
para los polos y n < 0 para los ceros.
Para los polos reales negativos, la amplitud es una recta horizontal de 0 dB para
frecuencias bajas y una recta de pendiente 20n dB/dec para frecuencias altas. La
fase es una recta horizontal de 00 para frecuencias bajas y de 90n para frecuencias
altas.
1
n =
(1+T
j) 
| | = 0dB
0 1 = = 00


= 1
| | = (T ) n = 20n log(T ) dB

1
(T j)n =


= n900
Para los ceros reales negativos, la amplitud es una recta horizontal de 0 dB para
frecuencias bajas y una recta de pendiente 20n dB/dec para frecuencias altas. La
fase es una recta horizontal de 00 para frecuencias bajas y de 90n para frecuencias
altas.
+ T j)n = 
(1
| | = 0dB
0 1 =

00

=
=
| | = (T )n = 20n log(T ) dB
(T j)n =


= +n900
Frecuencia de corte
Corte de las dos asntotas

0 db = 20 log(c T )
log(c T ) = 0 c T = 1
c = T1

1
Fig. 8.4: Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros reales negativos (1+T s)n
8.1. Diagrama de Bode asinttico 129

8.1.4. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros complejos


negativos
Los polos/ceros complejos negativos se pueden representar como
n 2 1
= 2  n
s2 + 2n s + n 2 2

s
1+ n s + n

con n > 0 para los polos y n < 0 para los ceros.


Si la ecuacin s2 + 2n s + n 2 = 0 tiene races complejas con parte real
negativa, entonces 0 < < 1.
La aproximacin asinttica es
1
  2 n =
1+ 2 j+ j
n n

0 1 = | | = 0dB


= 00
= (  2n

= 40n log( n ) dB
 2n
j | | =
= n


n
= 2n900 = n1800

Frecuencia de corte
Corte de las dos asntotas
0 db = 40n log( n ) dB
log( n ) = 0 n = 1
c = n

Fig. 8.5: Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros complejos negativos

Frecuencia de resonancia r
p
r = n 1 2 2 (0 < < 0.707)

La frecuencia de resonancia r existe cuando:


1
1 2 2 > 0 < = 0.707
2
130 8. Modelos frecuenciales. Diagrama de Bode

Pico de resonancia en funcin de :

1
|G(j)|max = |G(jr )| = Mr = p (0 < < 0, 707)
2 1 2

Fig. 8.6: Diagrama de Bode. Polos/ceros complejos negativos

8.1.5. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros reales


positivos.
1
Los polos/ceros reales positivos se pueden escribir como (1+T s)n
, con n > 0
para los polos y n < 0 para los ceros.
Para los polos reales positivos, la amplitud es una recta horizontal de 0 dB para
frecuencias bajas y una recta de pendiente 20n dB/dec para frecuencias altas.
La fase es una recta horizontal de 1800 n para frecuencias bajas y de 90n para
frecuencias altas.
1
(1+T n =
j) 
n | | = 0dB
0 (1) =

= 1800 n

= 1
| | = (T ) n = 20n log(T ) dB

1
(T j) =

n

= 90 n 0
8.1. Diagrama de Bode asinttico 131

Para los ceros reales positivos, la amplitud es una recta horizontal de 0 dB


para frecuencias bajas y una recta de pendiente 20n dB/dec para frecuencias altas.
La fase es una recta horizontal de 1800 n para frecuencias bajas y de 90n para
frecuencias altas.
(1 n
+ T j) = 
n | | = 0dB
0 (1) =

0

=  = 180 n n

| | = (T ) = 20n log(T ) dB
(T j)n =


= +900 n

Fig. 8.7: Diagrama asinttico de Bode de 1/s 1. (Polos reales positivos).

Fig. 8.8: Diagrama de Bode de s 1. (Ceros reales positivos).

En resumen, en los diagramas de Bode de polos y ceros reales positivos, la


amplitud es igual que en los de los negativos y la fase va al revs.
132 8. Modelos frecuenciales. Diagrama de Bode

8.1.6. Diagrama asinttico de Bode. Polos/ceros complejos


positivos
Los polos/ceros complejos negativos se pueden representar como

n 2 1
= 2  n
s2 + 2n s + n 2 2

s
1+ n s + n

con n > 0 para los polos y n < 0 para los ceros.


La aproximacin asinttica para el caso de los polos es
1
  2 n =
1+ j+ j
2

n n

| | = 0dB
0 1 = = 00



= (  2n

= 40n log( n ) dB
 2n
j | | =
n = n


= 2n900 = n1800

Fig. 8.9: Diagrama de Bode con polos complejos con: a) parte real negativa, b)
parte real positiva
9. MTODO DE NYQUIST

Criterio de estabilidad de Nyquist


El mtodo de estabilidad de Nyquist determina, mediante un mtodo grfico-
analtico, la estabilidad de un sistema en lazo cerrado partiendo de la respuesta
frecuencial G(j)H(j) en lazo abierto.
Adems de determinar la estabilidad absoluta de un sistema, nos sirve para de-
terminar tambin el grado de estabilidad-inestabilidad de un sistema de regulacin.
Facilita informacin sobre la manera de mejorar el comportamiento del sistema,
tanto en rgimen permanente como transitorio.
Se basa en el Principio del argumento de Cauchy para funciones de variable
compleja.

Conceptos y principios de la teora de variable compleja


Si escogemos un camino cerrado en el plano complejo, siendo F (s) analtica
en todos los puntos del camino. Entonces la curva imagen de en el plano F (s)
ser tambin cerrada (Funcin analtica significa que existen en ellos la funcin y
sus derivadas).


F(s)
F()

Fig. 9.1: Camino cerrado y su imagen por F (s)

Teorema 9.0.1: Principio del argumento de Cauchy


Sea F(s) una funcin compleja de variable compleja, y un camino cerrado
en el plano complejo, que no pasa por puntos singulares de F(s). Entonces F() da
134 9. Mtodo de Nyquist

un nmero de vueltas alrededor del origen igual a la diferencia entre el nmero de


ceros y polos de F(s) dentro de (Fig.9.1).

Es decir, si
Z = nmero de ceros de F(s) dentro de
P = nmero de polos de F(s) dentro de
N = nmero de vueltas de F() alrededor del origen.
Entonces N = Z P.

Introduccin al mtodo de Nyquist


El mtodo de Nyquist nos permite estudiar la estabilidad de un sistema reali-
mentado a partir de la respuesta frecuencial en bucle abierto.
Si se considera el sistema de la figura 9.2, la funcin de transferencia en bucle
cerrado ser:
G(s)
M (s) =
1 + G(s)H(s)

r(t) y(t)
G(s)
+ -
H(s)

Fig. 9.2: Sistema en bucle cerrado

El sistema ser estable si 1+G(s)H(S) no tiene ceros en el semiplano positivo


(los ceros de 1 + G(s)H(s) son los polos de M (s)).

Q
(s + zi )
G(s)H(s) = k Q
(s + pi )
Q Q Q
(s + zi ) (s + pi ) + k (s + zi )
F (s) = 1 + G(s)H(s) = 1 + k Q = Q
(s + pi ) (s + pi )

Aplicando el principio del argumento de Cauchy a la funcin F(s), y tomando un


camino que rodee el semiplano positivo (camino de Nyquist)
Si se conoce P (polos positivos dentro del camino , semiplano inestable) y N
(vueltas al origen de F ()), se puede conocer Z (ceros positivos de F(s), es decir,
inestables) haciendo
Z =N +P
135

F(s) = 1+G(s)H(s)

F()

Fig. 9.3: Mtodo de Nyquist

Dado que los ceros Z de F (s) son los polos en cadena cerrada del sistema,
estos definen si el sistema es estable. En el caso de que Z sea distinto de cero, el
sistema ser inestable.
136 9. Mtodo de Nyquist

Mtodo modificado.
Una forma de simplificar los clculos en variable compleja, manteniendo el
principio del argumento, es tomar la funcin
F (s) = G(s)H(s),
en lugar de 1 + G(s)H(s). De este modo, la curva correspondiente a F (),
quedar desplazada una unidad sobre el eje real, debindose contar ahora el nmero
N de vueltas en torno del punto 1, en lugar de en torno al origen (figura 9.4).

F(s) = G(s)H(s)

F()

-1

Fig. 9.4: Mtodo de Nyquist modificado

Ejemplo 9.0.1: Estudiar mediante el mtodo de Nyquist la estabilidad del siste-


ma de la figura 9.5.

r(t) + e(t) s+2 y(t)


- s+1

1
s+3

Fig. 9.5: Sistema del ejemplo 5.1.6

Solucin:
La funcin de transferencia en bucle abierto es
s+2
G(s)H(s) =
(s + 1)(s + 3)
El camino de Nyquist y la situacin de los ceros y polos de bucle abierto es:
El tramo I tiene por imagen el diagrama polar. Tomando los lmites para 0
y tenemos
j + 2
G(j)H(j) =
(j + 1)(j + 3)
137

II
I
x o x
-3 -2 -1

III

Fig. 9.6: Camino de Nyquist para el ejemplo 5.1.8

2
lim |G(j)| = 3 lim |G(j)| = 0
0
lim arg(G(j)) = 0 lim arg(G(j)) = 90
0

La imagen del tramo II ser el origen, ya que No polos >No ceros.


La imagen del tramo III ser la simtrica del tramo I respecto del eje real.
Como el nmero de polos interiores al camino de Nyquist es P = 0 y la imagen
del camino de Nyquist no rodea al punto -1 (N = 0), entonces

Z = N + P = 0.

Es decir, no existen ceros de la ecuacin caracterstica (polos de la funcin de


transferencia en bucle cerrado) en el semiplano derecho y por tanto, el sistema es
estable (ver figura 9.6).

0.3

0.2

0.1

0.1

0.2

0.3
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6

Fig. 9.7: Diagrama de Nyquist del ejemplo 5.1.6


138 9. Mtodo de Nyquist

Caso de sistemas con polos sobre el eje imaginario. Si en el camino de


Nyquist hay puntos singulares, es decir, si GH tiene polos en el origen o imagina-
rios puros, ser preciso seleccionar un camino de Nyquist que evite estos polos.

Sistema de bucle abierto con polo en el origen. En este caso se deber agre-
gar un nuevo tramo (IV) que evite este polo. El tramo IV est definido por
un semicrculo de radio infinitesimal y centro en el origen:

0
s = ej


2 , 2

I II
IV

III

Fig. 9.8: Camino de Nyquist para un sistema con un polo en el origen

Sistema de lazo abierto con polos imaginarios puros

Los nuevos tramos sern ahora:


I s = j (0, a)
II s = aj + e j 0 (
4 , 4)
III s = j (a, )
IV s = Rej R ( 4 , 4 )
V s = j (, a)
V I s = aj + ej 0 (
4 , 4)
V IIs = j (a, 0)
139

Im

III

II IV

Re
VII

VI

Fig. 9.9: Camino de Nyquist para un sistema con polos en el eje imaginario

Sistemas estables en bucle abierto (sistemas de fase mnima


En los sistemas estables en bucle abierto los polos estn situados en el semi-
plano izquierdo del plano s, por tanto, P = 0. En este caso el criterio de Nyquist
queda reducido a
Z = N.
Por tanto, el sistema es estable si N = 0.
Para ver si el sistema es estable basta con dibujar la imagen del tramo I (dia-
grama polar) y comprobar que corta al eje real a la derecha de -1.
La mayora de los sistemas reales tiene funcin de transferencia de bucle abier-
to G(s)H(s) con todos sus polos y ceros en el semiplano izquierdo. A este tipo de
sistemas se les denomina de fase mnima.
Entonces, puesto que G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho, se
tiene que P = 0 se cumplir que

Z=N

y, por tanto, para que el sistema sea estable debe cumplirse que

N =0

En sistemas de fase mnima la condicin de estabilidad se traduce en que el dia-


grama polar de G(s)H(s) no encierre al punto -1
140 9. Mtodo de Nyquist

-1

Fig. 9.10: Sistema estable

-1

Fig. 9.11: Sistema inestable

Estabilidad relativa
El mtodo de Nyquist permite el estudio de la estabilidad relativa de un sistema
de bucle cerrado a partir de la respuesta en frecuencia del sistema de bucle abierto.
Esta estabilidad relativa vendr dada por la cercana del diagrama polar al punto
s = 1 (ver figura 9.12). En esta figura se muestran los diagramas polares de tres
sistemas. De la observacin de los mismos se puede decir que el sistema a) ser
ms estable que los b) y c) puesto que su diagrama polar est ms alejado de 1
que los de los otros dos sistemas (suponiendo que los tres sean de fase mnima).
Para tener una idea ms cuantitativa y precisa de esta estabilidad relativa, se
utilizan los conceptos de margen de ganancia y de fase que veremos a continuacin.
141

Im(G(j)) Im(G(j))

-1 Re(G(j)) -1 Re(G(j))

a) b)

Im(G(j))

-1 Re(G(j))

c)

Fig. 9.12: El sistema a) es ms estable que los sistemas b) y c)

Margen de ganancia M G. Proporciona una medida de la distancia entre el


punto -1 y el diagrama polar de G(j)H(j).
Es la inversa del valor del diagrama polar cuando este corta al semieje real
negativo (figura 9.13).
1
Kg =
A
La frecuencia a la cual esto se produce se denomina frecuencia de cruce de
fase, y es la frecuencia a la que la fase vale 180o .

arg(GH( )) = |GH( )| = A

Para que un sistema sea estable se necesita que Kg > 1.

Kg > 1sistema estable


Kg = 1sistema marginalmente estable
Kg < 1sistema inestable

Expresado en dB; el margen de ganancia M G:


1
M G = 20 log = 20 log |G( )H( )|
|G( )H( )|
142 9. Mtodo de Nyquist

Im(G(j))

-1 A
Re(G(j))

Fig. 9.13: Clculo del margen de ganancia

Para un sistema estable se verifica |G( )H( )| < 1. Por tanto, M G > 0. Este
valor indica cunto se puede incrementar la ganancia sin provocar inestabilidad.
Para un sistema inestable se verifica |G( )H( )| > 1. Por tanto, M G < 0,
sealando cunto hay que reducir la ganancia para que el sistema se haga estable.
Cuando el sistema es crticamente estable, |G( )H( )| = 1. Por tanto,
M G = 0, no pudiendo aumentarse la ganancia de bucle abierto sin provocar ines-
tabilidad.
Si la curva del diagrama polar no corta al eje real negativo, como ocurre en los
sistemas de primer y segundo orden, M G = . Tericamente puede incrementar-
se la ganancia indefinidamente, sin provocar inestabilidad (figura 9.14).
143

Im(G(j)) j y(t)

. ..
=
K1

A
x x x
-1 Re(G(j)) K1 t
K1

estable
=0

Im(G(j))
j y(t)
= K2 .
. x x x
-1 A Re(G(j)) K2
K2 . t

estable
=0

j
.
Im(G(j)) y(t)
K3
=

. K3
x x x

. t
A= -1 Re(G(j))

K3

marginalmente
=0
estable

Im(G(j))

=
j .
K4
y(t)

A -1 Re(G(j))
.
K4
x x x
t

inestable
.
K4

=0

Fig. 9.14: Diagrama de Nyquist, lugar de las races y respuesta escaln en bucle
1
cerrado segn aumenta la ganancia del sistema G(s) = s(s+a)(s+b) con
a, b > 0.
144 9. Mtodo de Nyquist

Margen de fase . La figura 9.15 muestra los diagramas polares de dos sis-
temas cuyo margen de ganancia es el mismo. Sin embargo, el sistema a) es ms
estable que el b). Para cuantificar esta circunstancia se recurre al margen de fase.

Im(G(j)) Im(G(j))

-1 A Re(G(j)) -1 A Re(G(j))

a) b)

Fig. 9.15: Los dos sistemas tienen el mismo margen de ganancia, pero el a) es ms
estable que el b)

Frecuencia de cruce de ganancia (g ): aquella para la cual

|G(j)H(j)| = 1 (0 dB)

El margen de fase es el ngulo diferencia entre la fase a g y 180o .

M F = = arg(GH(g )) +

Grficamente, queda reflejado en la figura 9.16.


En los sistemas estables en bucle abierto y de fase mnima, la condicin de
estabilidad del sistema de bucle cerrado es que

M G|dB > 0
MF = > 0

Clculo del margen de ganancia (Kg ) y del margen de fase () Te-


niendo en cuenta la definicin de margen de ganancia, para calcular su valor habr
que hallar el punto de corte con el eje real y hallar el valor del margen de fase
como la constante por la que hay que multiplicar |G(j)H(j)| para obtener el
valor 1, que es el mdulo de |(1, 0)|. En decibelios (que son 20log de la cantidad
correspondiente) este producto se convierte en suma. Por tanto
145

Im(G(j)) Im(G(j))

() g
= =
-1 A Re(G(j)) A -1 Re(G(j))

(+)

=0
=0

Margen de fase positivo Margen de fase negativo

Fig. 9.16: Margen de fase

arg(G(j )H(j )) = 180


|G(j )H(j )|dB + Kg dB = 0
Kg dB = |G(j )H(j )|dB
1
Kg =
|G(j )H(j )|
Para hallar el margen de fase hay que calcular el corte de la traza de |G(j)H(j)|
con el crculo unidad y, a continuacin, la frecuencia correspondiente a dicho punto
de corte.
|G(jg )H(jg )| = 1 = 0 dB
arg(G(jg )H(jg )) = 180
= 180 arg(G(jg )H(jg ))
Los mrgenes de fase y ganancia se miden sobre el sistema en bucle abierto.
El margen de ganancia/fase representa cuanto se puede aumentar la ganan-
cia/desfase del sistema en bucle abierto sin que el sistema en bucle cerrado se haga
inestable.
146 9. Mtodo de Nyquist

g
0 dB
Kg

-180o

Fig. 9.17: Margen de ganancia y de fase en el diagrama de Bode


10. DISEO DE REGULADORES POR
MTODOS FRECUENCIALES

El diseo de reguladores por mtodos frecuenciales se basa en los conceptos


de margen de fase y margen de ganancia en relacin a los diagrmas de Nyquist y
Bode.
Los mrgenes de fase y de ganancia se miden en el sistema en lazo abierto.
Los mrgenes de fase y de ganancia representan cunto es posible aumentar la
ganancia / fase del sistema de bucle abierto sin necesidad de encender el sistema
de bucle cerrado inestable.
El margen de ganancia es el cociente entre la distancia del origen hasta el punto
1 + 0j y la distancia hasta el punto de corte de G(j)H(j) con el eje real.

Fig. 10.1:

En este punto de corte de G(j)H(j) con el eje real, el argumento es cero:

arg(G(j )H(j )) = 180


148 10. Diseo de reguladores por mtodos frecuenciales

Fig. 10.2:

Fig. 10.3:

y su mdulo es
|G(j )H(j )|dB + Kg dB = 0
10.1. Relacin entre los parmetros de estabilidad relativa y los de la respuesta transitoria
149

Por tanto,
Kg dB = |G(j )H(j )|dB
y en escala natural (sin decibelios)

1
Kg = (10.0.1)
|G(j )H(j )|

Por otro lado, si consideramos el corte de G(j)H(j) con la circunferencia


unidad, en ste punto el mdulo es uno.

|G(jg )H(jg )| = 1 = 0 dB
La diferencia de argumento hasta el de 1 es la fase que falta hasta llegar a la
inestabilidad.
arg(G(jg )H(jg )) = 180
Por tanto, el margen de fase se puede calcular como

= 180 + arg(G(jg )H(jg )) (10.0.2)

10.1. Relacin entre los parmetros de estabilidad relativa y


los de la respuesta transitoria

La relacin aproximada entre los parmetros de estabilidad relativa y los de la


respuesta transitoria es

100 para 0 < < 0, 7 (10.1.1)

2 1
ts = (10.1.2)
g tan() fg tan()
donde:

es el coeficiente de amortiguamiento

ts es el tiempo de establecimiento

Conclusiones: En los sistemas subamortiguados, el mrgen fase () est directa-


mente relacionado con el coeficiente de amortiguamiento ().
Cuando el margen de fase disminuye, la sobreoscilacin aumenta.
Cuando la frecuencia de corte de ganancia (g ) y el margen de fase () aumen-
tan el sistema se vuelve ms rpido (el tiempo de asentamiento (ts ) disminuye).
150 10. Diseo de reguladores por mtodos frecuenciales

10.2. Redes de adelanto

La red RC equivalente a darse cuenta de un controlador de adelanto de fase se


muestra en la figura. Denotamos las impedancias por

Z1 = R1 / (1 + R1 Cs) y Z2 = R2

La funcin de transferencia de la red de adelanto de fase se puede escribir como

Fig. 10.4: Red de adelanto RLC y su correspondiente diagrama de polos y ceros.

Fig. 10.5: Diagrama de Bode y diagrama de Nyquist para una red de adelanto se-
gn distintos valores del parmetro .
10.2. Redes de adelanto 151

Fig. 10.6: Diagrama de Bode del sistema y de la red de adelanto.

Fig. 10.7: Comparacin de los diagramas de Bode y de las respuestas escaln

Fig. 10.8: Aadir una red de adelanto al sistema cambia la magnitud y la fase, por
eso es difcil predecir el nuevo punto de cruce.
152 10. Diseo de reguladores por mtodos frecuenciales

Fig. 10.9: Diseo de una red de adelanto.

10.3. Redes de atraso

Fig. 10.10: Red de atraso y su diagrama de polos y ceros.


10.3. Redes de atraso 153

Fig. 10.11: Respuesta frecuencial de las redes de atraso.

Fig. 10.12: Comparacin de la respuesta de los sistemas.


154 10. Diseo de reguladores por mtodos frecuenciales

Fig. 10.13: Diseo de una red de atraso.

Fig. 10.14: El efecto del cambio de T.

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