2020 - Edgar García Ramírez - Control de Seguimiento de Trayectoria de Un Convertidor Electrónico de Potencia de CDCD Boost Mediante La

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL EDUCACIÓN
CONSERVACIÓN
D ET
INNOVACIÓN
EC
CI
CENTRO DE INNOVACIÓN Y DESARROLLO IPN
TECNOLÓGICO EN CÓMPUTO
Control de Seguimiento de Trayectoria de un

Convertidor Electrónico de Potencia de CD/CD Boost
Mediante la Emulación de Energía Renovable
en la Fuente de Energía Primaria
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
Maestría en Tecnología de Cómputo
P R E S E N T A:
Lic. Edgar García Ramírez
DIRECTORES DE TESIS:
Dra. Magdalena Marciano Melchor

Dr. Ramón Silva Ortigoza
Ciudad de México, México Agosto 2020.

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
SECRETARÍA DE INVESTIGACIÓN Y POSGRADO
CARTA CESIÓN DE DERECHOS
En la Ciudad de México el día 21 del mes septiembre del año 2020, el que suscribe
Edgar García Ramírez alumno del Programa de Maestría en Tecnología en Cómputo con
número de registro B180252, adscrito al Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico
en Cómputo, manifiesta que es autor intelectual del presente trabajo de Tesis bajo la
dirección de la Dra. Magdalena Marciano Melchor y del Dr. Ramón Silva Ortigoza, y
cede los derechos del trabajo titulado Control de Seguimiento de Trayectoria de un
Convertidor Electrónico de Potencia de CD/CD Boost Mediante la Emulación de Energía
Renovable en la Fuente de Energía Primaria, al Instituto Politécnico Nacional para su
difusión, con fines académicos y de investigación.
Los usuarios de la información no deben reproducir el contenido textual, gráficas o

datos del trabajo sin el permiso expreso del autor y/o directores del trabajo. Este puede
ser obtenido escribiendo a la siguiente dirección gare_187030@yahoo.es. Si el permiso
se otorga, el usuario deberá dar el agradecimiento correspondiente y citar la fuente del
mismo.
Edgar García Ramírez

Nombre y Firma
7
Resumen
En este trabajo de tesis se presenta un modelo matemático y su validación a través

de dos vertientes: a) simulaciones a nivel numérico vía Matlabr /Simulinkr y b) Co-
simulación a nivel circuital vía Matlabr /Simulinkr -PSpicer para el convertidor electró-
nico de potencia de CD/CD tipo Boost considerando la emulación de energía renovable
como fuente de energía primaria. La emulación de energía es propuesta por medio de
dos funciones de onda, a saber: E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t), y
E(t) = 7(1 − e−30t ) + .05 sen(100t) + 0.001. En el convertidor electrónico de potencia
se resuelve la tarea de seguimiento de trayectoria de su salida plana con la ayuda de
una estrategia de control basada en la propiedad de planitud diferencial del convertidor
llamada control por planitud diferencial y las trayectorias propuestas para su seguimien-
to son: trayectoria de Bézier y trayectoria senoidal. Los resultados de las simulaciones
presentadas son, en lazo abierto y en lazo cerrado, estas últimas logrando el objetivo del
trabajo que es la emulación de energía renovable en la fuente de energía primaria en un
convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
Abstract
The aim of this thesis is to present a mathematical model and its corresponding
validation in two ways: (a) through numerical simulations via Matlab/Simulink and (b)
through circuital co-simulation via Matlab/Simulink-PSpicer for the DC/DC Boost po-
wer electronic converter considering the emulation of renewable energy as the primary
energy source. The energy simulation is proposed by means of two wave functions, na-
mely: E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t), and E(t) = 7(1 − e−30t ) +
.05 sen(100t) + 0.001. The power electronic converter solves the trajectory tracking task
of its flat output through a control strategy based on the differential flatness property
associated with the converter, while the proposed trajectories to be used are defined
by a Bézier polynomial and a senoidal type signal. The presented results are both, in
open-loop and closed-loop. The latter, show that the objective of the thesis is achieved,
this is, the emulation of renewable energy in the primary energy source in a DC/DC
Boost power electronic converter.
Dedicatoria
Este trabajo de tesis la dedico primeramente, a Dios por haberme dado la fortaleza
y la salud para la realización de este trabajo. Asimismo, por darme el privilegio de tener
una familia que me apoyo incondicionalmente durante este proceso.
A mis hijos: Edgar, Miguel e Israel por ser una bendición de Dios, una motivación
personal y ser la razón principal de mi esfuerzo diario para superarme y perseverar día
con día con la finalidad de ser un ejemplo para ellos de superación personal y profesional.
A mi esposa Beatriz Xoquiquetzal por ser la inspiración y motivación en este proceso,

por el apoyo incondicional brindado para alcanzar esta meta profesional.
A mi mamá Albina por creer en mi, apoyarme y preocuparse por mi salud, desvelos
y culminación de este proceso.
A mi papá Fernando porque gracias a sus regaños y enseñanzas sembró en mí las

ganas de darle la satisfacción de verme realizado profesionalmente.
A mi hermano Mario porque siempre estuvo al pendiente de las necesidades de mis

hijos mientras yo estudiaba, brindandome tranquilidad y seguridad en el trayecto de
casa a la escuela y viceversa de cada uno de ellos.
A mi familia en general: hermanos, cuñadas, sobrinos, sobrinas, ahijados, suegros,

amigos por siempre estar al pendiente de mis avances y comprender mis largas ausencias
familiares por dar cumplimiento a mis compromisos escolares, así como por preocuparse
por mis estados de ánimo y por mis entregas y clases a tiempo.
Agradecimientos
A mi directora de tesis la doctora Magdalena Marciano Melchor por su dedicación,

profesionalismo, compromiso, empatía, paciencia, apoyo y orientación infinita durante
este ardúo proceso de la maestría, le estaré inmensamente agradecido por su tiempo,
sabiduría y por haberme permitido trabajar con usted y sobre todo por haber creído y
confiado en mí. Mil gracias.
A mi director de tesis, el doctor Ramón Silva Ortigoza, por cada una de sus ense-
ñanzas, por la franqueza que lo caracteriza y por las exigencias que me hicieron crecer
como profesionista.
A los doctores sinodales por cada una de sus aportaciones al trabajo realizado que
me nutrieron de conocimiento y sabiduría.
A mi compañero y amigo casi Dr. Salvador Tavera Mosqueda por su sabiduría, amis-
tad, apoyo, paciencia, confianza, ética y complicidad durante este trabajo, gracias por
la humildad que te caracteriza.
Al doctor. José Rafael García porque siempre tuvo la disposición para trabajar extra-
clase, por la paciencia y sabiduría con la que me apoyo en este proceso.
A mi compañero Jesús porque con su apoyo y amistad logramos aprender muchisimas

cosas y a realizar proyectos.
A cada uno de los doctores que fueron parte de mi formación profesional, pues fue-
ron ellos quienes con su gran experiencia y sabiduría me dotaron de las herramientas
necesarias para culminar mis estudios de la maestría.
Al CIDETEC por abrirme las puertas y permitirme realizar mis estudios de maestría
en sus instalaciones.
Al CONACYT, por el apoyo recibido durante mis estudios de maestría y sin el cual
no hubiera podido terminar exitosamente mi trabajo de tesis.
A la SIP-IPN y a la beca BEIFI, la cual fue un estímulo durante mi estancia en la

maestría.
Índice general
1. Introducción 1
1.1. Electrónica de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Convertidores electrónicos de potencia . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Fuentes de energía primaria en convertidores electrónicos de potencia . . 6
1.2.1. Fuente de energía convencional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2. Fuentes de energía renovable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2.1. Energía solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2.2. Energía eólica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2.3. Celdas de combustible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.5. Objetivo del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6. Objetivos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7. Problemas enfrentados en el desarrollo del trabajo . . . . . . . . . . . . . 19
1.8. Recursos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.9. Estructura del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2. Modelado matemático y validación del convertidor de CD/CD Boost

considerando la emulación de energía renovable en la fuente de energía
primaria 21
2.1. Descripción general del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2. Propiedades del modelo matemático del convertidor de CD/CD Boost . . 23
2.2.1. Análisis en estado permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.2. Propiedad de controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.3. Parametrización diferencial del convertidor de CD/CD Boost . . . 26
2.2.4. Generación de trayectorias de referencia a partir de la propiedad
de planitud diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3. Simulación numérica del modelo matemático vía Matlabr -Simulinkr , u-
sando E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t) como emulación
de energía solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1. Programa realizado vía Matlabr -Simulinkr . . . . . . . . . . . . 32
2.3.2. Resultados de simulación obtenidos de la trayectoria de Bézier . . 33
17
ÍNDICE GENERAL
2.3.3. Resultados de simulación obtenidos de la trayectoria senoidal . . . 34

2.4. Simulación vía circuitos electrónicos por Co-simulación PSpicer -Matlabr /Si-
mulinkr , usando E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t) como
emulación de energía solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.1. Programa realizado por Co-simulación PSpicer -Matlabr /Simulinkr 36
2.5. Simulación numérica del modelo matemático vía Matlabr -Simulinkr , usan-
do E(t) =7(1 − e−30t ) + 0.5 sen(100t) + 0.001 como emulación de energía
solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5.1. Programa realizado vía Matlabr -Simulinkr . . . . . . . . . . . . 41
2.6. Simulación vía circuitos electrónicos por Co-simulación PSpice-r Matlabr /Si-
mulinkr , usando E(t) = 7(1 − e−30t ) + 0.5 sen(100t) + 0.001 como emu-
lación de energía solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7. Evaluación de los resultados de simulación numérica y simulación vía
circuitos electrónicos usando E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848
sen(10t) y E(t) = 7(1 − e−30t ) + 0.5 sen(100t) + 0.001 como emulación
de energía solar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3. Control por planitud diferencial considerando la emulación de ener-

gía renovable en la fuente de energía primaria para el convertidor de
CD/CD Boost 51
3.1. Diseño del control por planitud diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2. Trayectorias deseadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3. Diagrama a bloques del sistema en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4. Resultados de simulación numérica en lazo cerrado vía Matlabr -Simulinkr ,
usando E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t) como emulación
de energía solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4.1. Programa realizado en Matlabr -Simulinkr . . . . . . . . . . . . . 55
3.4.2. Resultados obtenidos de la trayectoria de Bézier . . . . . . . . . . 57
3.4.3. Resultados obtenidos de la trayectoria senoidal . . . . . . . . . . . 58
3.5. Resultados de simulación vía circuitos electrónicos en lazo cerrado por Co-
simulación PSpicer -Matlabr /Simulinkr , usando E(t) = 11.008 + 0.5504
sen(5t) + 0.5848 sen(10t) como emulación de energía solar . . . . . . . . 59
18 18
ÍNDICE GENERAL
ÍNDICE GENERAL
3.6. Resultados de simulación numérica en lazo cerrado vía Matlabr -Simulinkr ,

usando E(t) = 7(1 − e−30t ) + 0.5 sen(100t) + 0.001 como emulación de
energía solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6.1. Programa realizado en Matlabr -Simulinkr . . . . . . . . . . . . . 63
3.7. Resultados de simulación circuital en lazo cerrado por Co-simulación
PSpicer -Matlabr /Simulinkr , usando E(t) = 7(1 − e−30t ) + 0.5 sen(100t)
+ 0.001 como emulación de energía solar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.7.2. Resultados experimentales obtenidos de la trayectoria de Bézier . 69
3.7.3. Resultados experimentales obtenidos de la trayectoria senoidal . . 70
3.8. Evaluación de los resultados de simulación numérica y vía circuitos elec-
trónicos, usando E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t) y
E(t) = 7(1 − e−30t ) + 0.5 sen(100t) +0.001 como emulación de energía solar 71
4. Conclusiones y perspectivas de trabajo 75

4.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2. Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Referencias 77
19 19
ÍNDICE GENERAL
ÍNDICE GENERAL
20 20
ÍNDICE GENERAL
Índice de figuras
1.1. Diagrama general de un convertidor electrónico de potencia. . . . . . . . 3

1.2. Diagrama del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Buck. . 5
1.3. Diagrama del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost. 5
1.4. Diagrama del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Buck-
Boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Tipos de paneles fotovoltaicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.6. Componentes de un panel fotovoltaico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7. Diagrama en Matlabr -Simulinkr de un panel solar. . . . . . . . . . . . . 10
1.8. Gráficos representativos de la potencia y de la corriente con respecto al
voltaje de un panel solar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9. Gráficos representativos de la disminución en potencia y de la corriente
respecto al voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.10. Curva de potencia de una turbina eólica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.11. Curva de polarización de una celda de combustible. . . . . . . . . . . . . 14
2.1. Circuito simplificado del convertidor electrónico de potencia de CD/CD

tipo Boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2. Diagramas equivalentes del convertidor electrónico de potencia de CD/CD
tipo Boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3. Trayectoria de Bézier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4. Trayectoria senoidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5. Comportamiento de la fuente de alimentación mediante la emulación de
energía variante en el tiempo E(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.6. Diagrama del modelado matemático del convertidor electrónico de poten-
cia de CD/CD tipo Boost usando (2.36). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.7. Comportamiento de simulación en lazo abierto para (2.30) usando (2.36). 33
2.8. Comportamiento de simulación en lazo abierto para (2.32) utilizando (2.36). 34
2.9. Comportamiento de la fuente de alimentación mediante la emulación de
energía variante en el tiempo E(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.10. Circuito electrónico realizado en PSpicer . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.11. Diagrama por Co-simulación PSpicer -Matlabr /Simulinkr . . . . . . . . . 37
2.12. Comportamiento de Co-simulación en lazo abierto para (2.30) usando (2.36). 38
21
ÍNDICE DE FIGURAS
2.13. Comportamiento de Co-simulación en lazo abierto para (2.32) utilizando

(2.36). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.14. Comportamiento de la función (2.37). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.15. Diagrama a bloques del modelo matemático del convertidor electrónico
de potencia de CD/CD tipo Boost usando (2.37). . . . . . . . . . . . . . 41
2.16. Comportamiento de simulación en lazo abierto para (2.30) utilizando (2.37). 42
2.17. Comportamiento de simulación en lazo abierto utilizando (2.37). . . . . . 43
2.18. La gráfica de la función (2.37). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.19. Diagrama por Co-simulación PSpicer -Matlabr /Simulinkr . . . . . . . . . 45
2.20. Comportamiento de Co-simulación en lazo abierto, para (2.30) empleando
(2.37). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.21. Comportamiento de Co-simulación en lazo abierto utilizando (2.37). . . . 47
2.22. Evaluación de simulaciones en lazo abierto empleando (2.36) y (2.37). . . 48
2.23. Evaluación de simulaciones en lazo abierto utilizando (2.36) y (2.37). . . 49
3.1. Trayectoria de Bézier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3.2. Trayectoria senoidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3. Diagrama a bloques del convertidor electrónico de potencia de CD/CD
tipo Boost en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
tipo Boost en lazo cerrado empleando (2.36). . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.5. Resultados de simulación en lazo cerrado de (3.10) utilizando (2.36). . . . 57
3.6. Resultados de simulación en lazo cerrado de (3.12) utilizando (2.36). . . . 58
3.7. Diagrama a bloques en lazo cerrado del convertidor electrónico de potencia
de CD/CD tipo Boost usando (2.36). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.8. Resultados de simulación de (3.10) en lazo cerrado usando (2.36). . . . . 61
3.9. Resultados de simulación de (3.12) en lazo cerrado utilizando (2.36). . . . 62
tipo Boost en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.11. Resultados de simulación en lazo cerrado de (3.10) usando (2.37). . . . . 65
3.12. Resultados de simulación en lazo cerrado utilizando (2.37). . . . . . . . . 66
3.13. Diagrama a bloques en lazo cerrado por Co-simulación, usando (2.37). . . 67
3.14. Resultados de simulación de (3.10) en lazo cerrado utilizando (2.37). . . . 69
3.15. Resultados de simulación en lazo cerrado usando (2.37). . . . . . . . . . . 70
3.16. Evaluación de simulaciones de (2.30) en lazo cerrado de (2.36) y (2.37). . 72
3.17. Evaluación de simulaciones de trayectoria senoidal en lazo cerrado con
(2.36) y (2.37). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
22 22
ÍNDICE DE FIGURAS
Capítulo 1
Introducción
1.1. Electrónica de potencia

La importancia de la electrónica de potencia en el desarrollo tecnológico tiene su orí-
gen en el año 1900 con la creación del rectificador de arco de mercurio, este dispositivo
se utilizaba para proporcionar energía a los motores industriales, radio transmisores y
la transmisión de potencia para la alta tensión de corriente continua. Sin embargo, se
dieron en los años consecutivos modificaciones en los esquemas eléctricos y electrónicos
que dieron paso a los rectificadores, aplicados hasta la década de 1950, para propósitos
de rectificación de grandes corrientes y potencias. Más adelante, en la década de 1960
gracias a la llegada del tiristor comercial, se puede contar con un dispositivo semicon-
ductor de potencia que funciona como interruptor para la conducción o interrupción
del flujo de la corriente eléctrica. A partir de lo anterior, se establecen las bases de
los futuros desarrollos en electrónica de potencia que han alcanzado un crecimiento no-
table. La electrónica de potencia ha sido definida por diversos autores [1-7], por ejemplo:
W. E. Newell en [1] afirma que:
La electrónica de potencia es una tecnología que es intersticial para las tres discipli-
nas principales de la ingenieria eléctrica: electrónica, potencia y control.
M. H. Rashid en [6] sostiene que:
La electrónica de potencia es la aplicación de la electrónica de estado sólido para el

control y la conversión de energía eléctrica.
Mientras R. W. Erickson and D. Maksimovic en [7] aseguran que:
El campo de la electrónica de potencia se refiere al procesamiento de la energía eléc-

trica utilizando dispositivos electrónicos.
1
CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
En cuanto a las definiciones expuestas [1], [6-7], es posible complementar la infor-

mación mencionando la importancia del uso y selección de los componentes electrónicos
apropiados, para realizar el procesamiento y distribución de la energía eléctrica. No
obstante, es preciso mencionar que para llevar acabo la manipulación de la energía es
necesario la introducción de herramientas que permitan el control y la conversión de es-
ta. Ahora bien, tales funciones son posibles de realizar haciendo uso de los convertidores
electrónicos de potencia, tópico que se revisa en la subsección 1.1.2, en el desarrollo de
este trabajo de tesis.
1.1.1. Aplicaciones
En la vida cotidiana se hace uso de una gran cantidad de dispositivos donde se invo-
lucra la energía eléctrica, es aquí donde la electrónica de potencia a través de la relación
que mantiene con la energía, mediante equipos de potencia que la generan, transmiten y
distribuyen. Así como con la electrónica, por medio del estado sólido relacionado con la
construcción de los componentes electrónicos encargados de la conversión de la energía
eléctrica. Y de igual manera con el control, a través del regimen permanente y de las
característica dinámicas en lazo cerrado 1 . Por lo anterior, se muestra que no existen li-
mitaciones para las aplicaciones de la electrónica de potencia. A continuación se enlistan
algunos ejemplos de áreas de desarrollo, en cuanto a electrónica de potencia se refiere
[8]:
• Equipos informáticos y de telecomunicaciones.
• Centros de datos.
• Productos de electrónica de consumo.
• Automóviles.
• Transporte masivo.
• Sistemas industriales y comerciales.
• Dispositivos médicos.
• Sistemas espaciales y militares.
• Energía de servicios públicos y redes inteligentes.
• Sistemas de energías renovables.

1
Dinámica en lazo cerrado. En este proceso hay una realimentación del sistema hacia el control
modificando la señal de entrada en función de la señal de salida [6].
2 2
1.1. ELECTRÓNICA DE POTENCIA
Es preciso destacar que las aplicaciones en las diferentes áreas de desarrollo a nivel
global han contribuido en los avances de sistemas físicos y lógicos, haciendo posible el
crecimiento en la innovación tecnológica. De esta manera, en las sociedades industriali-
zadas se ha visto el aumento de la seguridad, la vida útil de los sistemas, el confort de los
usuarios en los servicios, la reducción de costos en el mantenimiento de equipos electró-
nicos, así como la mejora de la administración y el ahorro de energía [8]. En relación a la
energía, donde la mayoría de los países del mundo son consumidores de esta, es esencial
gestionar la forma en la que se adquiere y se suministra. Así como el conocimiento y
desarrollo de la aplicación de los procesos para la conversión, inversión, reducción y su
aumento según se requiera. En este sentido, es donde los convertidores electrónicos de
potencia son punto clave para tales procesos.
En términos generales, un convetidor electrónico de potencia es un dispositivo que

realiza conversión de energía, por ejemplo de corriente alterna (CA) a corriente continua
(CD) o viceversa. En la Figura 1.1 se muestra un diagrama general de un convertidor
electrónico de potencia con elementos básicos de diseño, una entrada de alimentación, un
convertidor de conmutación relacionado con una entrada de control, así como una salida
de potencia. En la subsección 1.1.2, la clasificación y características de los convertidores
electrónicos de potencia de acuerdo al tipo de energía eléctrica y la conversión que se
requiera.
Entrada Convertidor Salida

de de de
energía conmutación energía
Entrada
de
control
Figura 1.1: Diagrama general de un convertidor electrónico de potencia.
1.1.2. Convertidores electrónicos de potencia

En los últimos 30 años el avance científico y tecnológico ha provocado cambios impor-
tantes en los tipos de conexión en la red eléctrica, en dichos cambios se han detectado
equipos y herramientas que han utilizado uno o varios sistemas de carga electrónica.
Estos cambios se realizan por las mejoras e innovación de las técnicas de conversión de
potencia, por ejemplo: iluminación electrónica, telefonía, PC´s, video juegos, equipo y
herramientas de trabajo entre otros, los anteriores son alimentados a través de conver-
3 3
tidores electrónicos, lo cual tiene ventajas en el manejo, rendimiento del equipo, menor
tamaño, y demás beneficios.
Los convertidores electrónicos de potencia son circuitos electrónicos capaces de modi-

ficar la forma de onda de la tensión eléctrica, así como de la corriente que se le suministra
y que a su vez la transforma. Este tipo de dispositivos trabajan en una variedad de ni-
veles de voltaje y corriente según sea necesario, por lo que conocer la estructura de
estos nos lleva al funcionamiento de los sistemas de alimentación electrónicos y sus ven-
tajas entre las cuales destacan: el rendimiento, la vida útil, la eficiencia en la pérdida
de energía, nulo mantenimiento y respuesta dinámica; siempre que se opere dentro de
los parámetros permitidos de los componentes electrónicos del convertidor. Ahora bien,
considerando la fuente de energía que alimenta al convertidor la cual puede ser de (CD)
o (CA) y a su salida se requiera de un tipo diferente de corriente, será necesario reali-
zar una conversión, así como el requerimiento de fuentes de alimentación con múltiples
tensiones. Conforme a Rashid en [6], los convertidores de acuerdo a su relación entre la
energía de entrada y salida se clasifican en:
• Convertidor CA/CD. En este tipo de convertidor electrónico de potencia que

se conoce como rectificador, el promedio de la potencia se transfiere desde un
generador de CA a una carga de CD.
• Convertidor CD/CA. A este convertidor electrónico de potencia se le denomina

inversor y en él la potencia de entrada fluye de CD hacia la salida como CA.
• Convertidor CA/CA. También conocido como controlador de voltaje de CA,

este tipo de convertidor electrónico de potencia utiliza un voltaje de salida de CA
variable a partir de una fuente de CA fija.
• Convertidor CD/CD. A esta clase de convertidor electrónico de potencia se le

conoce como pulsador o regulador de conmutación, ya que controla la tensión y
corriente de salida.
Luego, dependiendo del control en la tensión o corriente en los convertidores elec-

trónicos de potencia CD/CD se les clasifica en:
∗ Convertidor Buck (reductor). Un convertidor electrónico de potencia re-

ductor o Buck tiene la función de entregar una tensión de menor cantidad
que la de su entrada, a una tensión o corriente de forma continua y sin va-
riaciones a su salida. En la Figura 1.2 se muestra un esquema de circuito del
convertidor electrónico de potencia tipo Buck. En el cual E es la fuente de
alimentación, Q el transistor de efecto de campo metal-oxido-semiconductor
(por sus siglas en inglés MOSFET), D el diodo, la bobina L, C el capacitor
y R la carga aplicada al convertidor.
4 4
Figura 1.2: Diagrama del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Buck.
∗ Convertidor Boost (elevador). Un convertidor electrónico de potencia

CD/CD tipo Boost tiene como función hacer que la tensión o la corriente
en su salida sea mayor a la de entrada de forma continua y constante. En
la Figura 1.3 se muestra una representación de un circuito del convertidor
electrónico de potencia tipo Boost. En el que E hace referencia a la fuente
de alimentación, L a la bobina, Q al transistor MOSFET, D al diodo, C al
capacitor y R a la carga que se le aplica al convertidor.
Figura 1.3: Diagrama del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
∗ Convertidor Buck-Boost (reductor-elevador). Un circuito CD/CD Buck-

Boost permite que la tensión pueda ser constante, continua y mayor o menor
a la tensión de salida, sin importar la tensión de entrada, esta tensión es
siempre inversa a la polaridad de la tensión de entrada, por ello se le conoce
también como inversor de tensión. En la Figura 1.4 se muestra un esquema del
convertidor electrónico de potencia tipo Buck-Boost. En donde E es conside-
rada como la fuente de alimentación, Q el transistor MOSFET, L la bobina,
D el diodo, C el capacitor y R la carga que se le aplica al convertidor.
Figura 1.4: Diagrama del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Buck-
Boost.
5 5
1.2. Fuentes de energía primaria en convertidores elec-

trónicos de potencia
Una fuente de energía primaria de un convertidor electrónico de potencia es un
dispositivo que produce energía eléctrica, el cual dependiendo de cómo se encuentra
energizado, ya sea por un proceso físico/químico o bien por un proceso de origen natural,
se le clasifica en fuente de energía convencional o fuente de energía renovable. En esta
sección se describen las clasificaciones de tales fuentes de energía.
1.2.1. Fuente de energía convencional

Si bien los combustibles fósiles históricamente existen desde hace miles de años, el
uso para fines industriales tiene sus inicios con la innovación de la máquina de vapor.
Desde la perspectiva del estudio de la energía eléctrica, los combustibles fósiles como:
el carbón, el gas natural, el petróleo y sus derivados, integran lo que hoy se conoce co-
mo energía convencional. En esta clasificación también podemos encontrar combustibles
nucleares producidos por materiales a base de óxidos, como el uranio. Las fuentes de
energía convencionales son la base de la economía mundial, sin embargo su uso masivo y
constante ha provocado el deterioro del medio ambiente, por lo que gobiernos comprome-
tidos han determinado políticas energéticas más respetuosas con el medio ambiente. Uno
de los acuerdos más importantes, elaborado entre diferentes países es el “El Protocolo de
Kyoto” en el cual, los países que participan se comprometen a reducir las emisiones de
gases que provocan el efecto invernadero [10].
1.2.2. Fuentes de energía renovable

Son consideradas como energías renovables a aquellas generadas por fuentes natura-
les por ejemplo: la solar, la eólica o la producida por celdas de combustible. Se asegura
que energías de esta naturaleza son inagotables e indefinidas. También se consideran
energías renovables a aquellas que se obtienen a partir de fuentes generadas de manera
natural, como la biomasa forestal. A diferencia de las energías convencionales, este tipo
de energías muestran un bajo impacto negativo sobre el medio ambiente, por lo que se
consideran energías limpias. Más aún, y no menos importante es que pueden ser aplica-
das y explotadas a nivel local, situación que favorece el desarrollo económico.
Además de lo antes mencionado, se enlistan beneficios que destacan el uso de energías

renovables:
• Reducción de las emisiones de gases de efecto invernadero, contribuyendo al freno

del calentamiento global.
• Reducción de costos de producción energética.
6 6
1.2. FUENTES DE ENERGÍA PRIMARIA EN CONVERTIDORES ELECTRÓNICOS DE POTENCIA
• Reducción en la dependencia hacia potencias energéticas con reservas de combus-

tibles fósiles.
En cuanto a lo abordado con anterioridad, y debido a que un caso particular de estos

tipos de energía es desarrollado en este trabajo de tesis, aundaremos en características,
ventajas y desventajas de las energías: solar, eólica y por celdas de combustible.
1.2.2.1. Energía solar

La energía solar consiste en transformar directamente la luz solar o radiación solar
en electricidad. El proceso para adquirir este tipo de energía consiste en transformar
fotones en electricidad, mediante el uso de paneles solares fotovoltaicos. En forma ge-
neral, consiste en la incidencia de rayos solares en células de los paneles sensibles a la
luz, generando un par electrón-hueco, haciendo uso de un circuito externo se provoca el
movimiento de electrones, lo cual produce corriente eléctrica, es decir, la conversión que
se lleva acabo es de energía luminosa a energía electromotriz.
Ventajas de la energía solar:
• Es inagotable.
• Es fiable.
• Es energía limpia.
• Es sostenible.
• Es la energía que no genera gases.
• Es usada de manera particular o en gran escala.
Desventajas de la energía solar:
• Es de baja eficiencia.
• Es de costo inicial elevado.
• Es afectado su rendimiento por las condiciones de la atmósfera.
7 7
Hoy en día el mercado ofrece tres tipos de paneles fotovoltaicos, en la Figura 1.5
inciso a) se observa un panel fotovoltaico monocristalino, en el inciso b) la imagen de
un panel fotovoltaico policristalino y en el inciso c) se observa una imagen de un panel
fotovoltaico amorfo.
a) b) c)
Figura 1.5: Tipos de paneles fotovoltaicos.
Los paneles fotovoltaicos monocristalino, policristalino y amorfo, tienen característi-

cas particulares, en la Tabla 1.1 se dan a conocer algunas de ellas.
Panel fotovoltaico Monocristalino Policristalino Amorfo

Material de fabricación Silicio Cristales de silicio Silicio y acero
Obtenidos en forma Oblea Película delgada Película delgada
Forma del panel Cuadrada Rectangular Cualquier forma
Eficiencia en calentamiento Lento Rápido Lento
Rendimiento Mayor Medio Menor
Color representativo Azul obscuro Azul Negro
Tabla 1.1: Características de los diferentes modelos de paneles fotovoltaicos.
8 8
Generalmente, los componentes de un panel fotovoltaico se exhiben como en la Fi-

gura 1.6, los cuales son: cubierta de vidrio templado, encapsulado, células fotovoltaicas,
cubierta posterior, caja de conexiones y marco de aluminio.
Cubierta de vidrio templado
Encapsulado
Células fotovoltaicas
Encapsulado
Cubierta posterior
Caja de conexiones
Marco de aluminio
Figura 1.6: Componentes de un panel fotovoltaico.
En este trabajo de tesis, para la emulación de un panel solar en la fuente de energía

primaria, se considera un panel fotovoltaico policristalino A-5 J fabricado por “atersa
grupo elecnor”, en la Tabla 1.2 se observan las características de dicho panel [11].
Características eléctricas A-5 J

Potencia 5W
Corriente punto de máxima potencia 0.35 A
Tensión punto máxima potencia 16.5 V
Corriente en corto circuito 0.4 A
Tensión de circuito abierto 20.5 V
Máxima tensión del sistema 600 V
Tabla 1.2: Características eléctricas del panel A-5 J.
Por otra parte, los modelos teóricamente estudiados con mayor frecuencia son los
circuitos electrónicos de celda solar. Según [12], (1.1) representa la relación de corriente
I en función del voltaje V para un panel solar:
h
Ix ( V
− 1b )
i
I(V) = −1
1−e bV x , (1.1)
1 − e( b )
9 9
en la cual b es una constante de ajuste del modelo del panel, Ix representa a la

corriente para valores de irradiación y temperatura, así como Vx al voltaje del circuito,
las ecuaciones que las representan tienen las expresiones:
Ei
Ix = p [Isc + T Ci (T − TN )] , (1.2)
EiN
Ei

Ei Vmax −Voc
ln
Vx = s T CV (T − TN ) + sVmax − s (Vmax − Vmin ) e EiN Vmax −Vmin
, (1.3)
EiN
donde en (1.2), p es el número de paneles en paralelo, Ei irradiación efectiva del panel,

EiN constante de irradiación de 1000 W/m2 , Isc corriente cortocircuito del panel, T Ci
coeficiente de corriente del panel, T temperatura de operación del panel y TN constante
de temperatura con valor de 25 ◦ C. Además en (1.3), s representa el número de paneles
conectados en serie, T CV coeficiente de voltaje del panel, Vmax voltaje para niveles de
irradiación mayores a 1200 W/m2 , Vmin voltaje para niveles de irradiación menores a
200 W/m2 , e la función exponencial e ln el logaritmo natural, mientras que Voc es el
voltaje de circuito abierto. Un primer acercamiento de programación para describir el
comportamiento de un panel solar, utilizando el modelo representado por (1.1) y los
valores de las características eléctricas de la Tabla 1.2, se ha desarrollado en este trabajo
de tesis a través de Matlabr -Simulikr como se muestra en la Figura 1.7:
(V)
(V)
P(V)
Figura 1.7: Diagrama en Matlabr -Simulinkr de un panel solar.
Y como resultados de la programación, se presenta en la Figura 1.8 inciso a) la

potencia máxima del panel fotovoltaico de 5 W y en el inciso b) la corriente de 0.35 A
con respecto al voltaje de 16.5 V.
10 10
a) b)
Figura 1.8: Gráficos representativos de la potencia y de la corriente con respecto al

voltaje de un panel solar.
Al realizar cambios sobre la irradiación de 1000 W/m2 a 700 W/m2 con una tempe-
ratura constante de 25 ◦ C, la potencia del panel está por debajo de su capacidad, de tal
manera que en las gráficas de la Figura 1.9 inciso a) se observa en P(V) una potencia
menor a los 5 W/s y en el inciso b) I(V) con una disminución en la relación corriente y
voltaje de 0.35 A, 16.5 V.
a) b)
Figura 1.9: Gráficos representativos de la disminución en potencia y de la corriente

respecto al voltaje.
11 11
1.2.2.2. Energía eólica
La energía eólica es aquella que utiliza la fuerza del viento para producir energía
eléctrica. El procedimiento involucra la transformación de energía mecánica, mediante
aerogenaradores que mueven una turbina, gracias al rotor, tratándose de un proceso que
transforma energía mecánica en energía eléctrica.
Ventajas de la energía eólica:
• Es inagotable.
• Es fiable.
• Es de bajo costo.
• Es de instalación en mar o en área terrestre.
• Es usada de manera particular o a gran escala.
Desventajas de la energía eólica:
• Se precisa de grandes espacios.
• Se requiere para su almacenamiento altos costos de infraestructura.
• Se necesita del viento.
A diferencia de los paneles solares, debido a la naturaleza de estos en la adquisición de

la energía, las turbinas eólicas pueden operar a una velocidad fija o variable. La potencia
PV iento (suministrada por el viento por unidad de tiempo), de acuerdo a [13] se calcula
mediante (1.4) como sigue:
1
PV iento = ρ Ax3 , (1.4)
2
donde ρ = 1.225 kg/m2 es la masa específica del aire a nivel del mar a 15 ◦ C, A = π R2
con R el radio de las aspas de una turbina y x la velocidad del viento. La representación
de la curva de potencia emanada de (1.4) se muestra en la Figura 1.10:
12 12
Figura 1.10: Curva de potencia de una turbina eólica.
1.2.2.3. Celdas de combustible

Una celda de combustible es un equipo electroquímico, el cual transforma la ener-
gía proveniente de una reacción química en energía eléctrica, esta energía generada es
inagotable ya que el combustible para el suministro de la celda es el hidrógeno y el oxí-
geno que es obtenido directamente del aire, como parte de su estructura tiene un par de
electrodos, el positivo y el negativo llamados comunmente ánodo y cátodo, así como un
electrolito. Mediante esta reacción química, el voltaje no es suficiente para el suministro
de aparatos de uso cotidiano, por ello es necesario la conexión de varias celdas, ya sea
en paralelo o en serie, de tal forma que se obtenga el voltaje necesario para una sumi-
nistración en particular.
Ventajas de la celda de combustible:
• Es silenciosa.
• Es fiable.
• Es para diversos usos.
• Es sostenible.
• Es usada de manera particular o en gran escala.
Desventajas de la celda de combustible:
• El uso de catalizadores (platino).
• El proceso de la separación del hidrógeno por hidrocarburos o la ruptura del enlace

oxígeno-hidrógeno requiere del uso de energía convencional.
13 13
• El almacenamiento del hidrógeno.
• El costo en infraestuctura.
En la investigación relacionada con celda de combustible, en el año 2009 en [14], se

menciona que su potencial en condiciones estándar de electrodo, también se le conoce
como potencial de Nernst, denotado como E ◦ la ecuación que lo describe es conocida
como ecuación de Nernst y se representa de la forma:
" 1 #
∗ ∗ 2
GT P H 2 · P O
EN ernst = E ◦ + ET◦ + ln 2
, (1.5)
zCF P ∗ H2 O
donde ET◦ es el potencial producido por la variación de la temperatura, G la constante
universal de los gases, T la temperatura de la celda, CF la constante de Faraday, z
el número de electrones de un electrodo a otro, P ∗ H2 , P ∗ O2 las presiones parciales y
P ∗ H2 O el producto de la presión y el oxidante. A la representación de la Figura 1.11, se
le conoce como curva de polarización, donde se puede observar el comportamiento de la
celda de combustible en régimen estacionario, esto es, cuando la carga externa demanda
una corriente constante por un periodo de tiempo indeterminado.
Figura 1.11: Curva de polarización de una celda de combustible.
Como es de notar, se han descrito las características, ventajas y desventajas de al-

gunas fuentes de energía renovables que son potencialmente soluciones para el abasteci-
miento energético a nivel mundial. Por lo anterior y debido a que las fuentes de energía
convencionales son finitas, la integración de energías renovables en el desarrollo ener-
gético es un campo abierto para la investigación. En este trabajo de tesis se presenta
una emulación de energía renovable en la fuente de energía primaria en un convertidor
electrónico de potencia de CD/CD. A continuación se expone el estado del arte de los
trabajos relacionados con la utilización de energía renovable y convertidores electrónicos
de potencia.
14 14
1.3. Estado del arte

Se describen investigaciones relacionadas con celdas de combustible, para el año 2009
en [15], se realizó un prototipo experimental de sistema híbrido basado en pila de com-
bustible de membrana, la cual produce energía eléctrica para alimentar CA y CD, en el
mismo año S. N. Motapon et al. en [16], presentaron un modelado genérico alimentado
con hidrógeno y aire, fue utilizado en la simulación de un vehículo de pila de combus-
tible. Por otro lado en el 2010 M. Y. Ayad et al. en [17], realizaron un control basado
en pasividad aplicado a una fuente de alimentación híbrida de CD y supercapacitores
como fuente de energía transitoria, directa a un almacenamiento estático. Por otra par-
te, en 2010 A. Shahin et al. en [18], trabajaron un convertidor CD/CD de alta tensión
en cascada que permite conectar una fuente de alta potencia de bajo voltaje a una sa-
lida de voltaje deseada, proponiendo para esto una estructura de control de energía,
implicando una estabilidad global. En 2011 J. H. Jung et al. en [19], desarrollaron un
modelo para aplicaciones de simulación en tiempo real, este modelo permite calcular la
dinámica del sistema, y se puede utilizar para el prototipado rápido de un sistema de
pila de combustible. En 2012 H. Sira-Ramírez et al. en [20], trabajaron en la regulación
de voltaje de un sistema convertidor de potencia tipo Boost. Además, se propuso un
control basado en la metodología de retroalimentación de la salida pasiva de la dinámica
del error de seguimiento. En 2014 A. Tahri et al. en [21], propusieron el control no lineal
de un convertidor Boost asociado con una fuente de células en presencia de incertidum-
bre del modelo, este estudio aborda el problema del control del convertidor de potencia
conmutada de CD/CD de tipo Boost. R. T. Bambang et al. en [22], trabajaron en la
gestión energética, batería y supercapacitor con fuente de alimentación híbrida, usando
un modelo de control predictivo, manteniendo la tensión del bus de CD. En 2015 C.
Restrepo et al. en [23], presentaron los parámetros del modelo de una pila representado
por dos circuitos eléctricos, el primero reproduce características de voltaje de salida y el
segundo mantiene la característica térmica. En 2017 L. H. Díaz-Saldierna et al. en [24],
describieron una estrategia de control de los reguladores de conmutación, se implementó
utilizando amplificadores operacionales. Mientras que Y. A. Zúñiga-Ventura et al. en
[25], mostraron un control de retroceso adaptativo para combustible celular, utilizando
un convertidor tipo Boost, obteniendo una adecuada regulación en la tensión de salida
y un comportamiento robusto respecto a la variación de carga.
Por otro lado, las nuevas investigaciones sobre el uso de la energía eólica, en 2009
J. L. Elizondo, M. E. Macías, y O. M. Micheloud en [26], dieron a conocer sistemas de
conversión de energía eólica como un tema de investigación en crecimiento relacionado
con convertidores matriciales con mayor eficiencia que un controlador electrónico de po-
tencia. En el mismo año J. Chen et al. en [27], se creo un nuevo tipo de convertidor
CD/CD compuesto por un transformador de CD de devanado variable como front-end y
un convertidor back-end que combina cuatro convertidores reductores intercalados con
un cambio de fase. En 2014 F. D. Rinaudo y L. M. Aromataris en [28], presentaron
sistemas de generación convencionales contra sistemas de viento en el problema de esta-
15 15
1.3. ESTADO DEL ARTE
bilidad angular. En el mismo año G. Chen et al. en [29], mostraron un control térmico
adaptativo para la fluctuación de potencia para la mejora de la vida útil de los transis-
tores bipolares de puerta aislada en un convertidor de energía eólica de media tensión.
En 2018 R. I. Putri, S. Adhisuwignjo y M. Rifai en [30], analizaron el diseño electrónico
de potencia para sistemas de aerogeneradores a pequeña escala, fácil ensamblado, bajo
costo y voltaje constante. En el mismo año N. A. Afanasieva et al. en [31], desarrollaron
un algoritmo para la simulación del sistema de control de la potencia de salida máxima
de una turbina de viento de velocidad variable basado en un generador síncrono de imán
permanente con convertidor reductor-elevador en cascada. En 2019 M. A. A. Bezerra
et al. en [32], propusieron un convertidor CA/CD con aislamiento de alta frecuencia
utilizando la técnica de entrelazado asociada con un transformador de interfase. En este
mismo año A. S. Badeli et al. en [33], modelaron, diseñaron y fabricaron una conver-
sión de energía eólica en tiempo real en par mecánico de un simulador de turbina eólica
basado en convertidores electrónicos de potencia. J. Ouyang et al. en el mismo año en
[34], propusieron una nueva idea de control coordinado de potencia activa y reactiva para
evitar que el voltaje exceda el límite debido a las fluctuaciones de la velocidad del viento,
también en 2019, por otro lado C. J. Sudhakar y D. R. Joshi en [35], adecuaron el diseño
del convertidor CD/CD, para la generación de energía eólica. En 2020 M. S. Kumar et al.
en [36], presentaron el estudio sobre la modulación de ancho de pulso sinusoidal y las téc-
nicas de modulación de vectores espaciales para sistemas de conversión de energía eólica.
Mientras tanto, las investigaciones de la última década sobre el aprovechamiento de

la energía solar, su captación, manipulación y sus posibles usos para una mejora en el
medio ambiente, se describen a continuación: en 2013 G. C. Konstantopoulos y A. T.
Alexandridis en [37], propusieron un nuevo controlador dinámico no lineal para regular
el voltaje de salida de un convertidor de potencia de refuerzo CD / CD en un sistema
fotovoltaico (PV) independiente. Una investigación relacionada con esta temática fue
desarrollada en 2014 por M. Gabbasa et al. en [38], trabajaron la pila de celdas de com-
bustible regenerativas unificadas que puede modificar la estructura de las celdas para su
almacenamiento, así como regenerador de energía (solar o eólica), pero en hidrógeno y
oxígeno es preferido porque es altamente eficiente, respetuoso con el medio ambiente, y
utiliza generadores de energía. En 2016 R. Kumar y B. Singh en [39], propusieron un
accionamiento de motor de CD sin escobillas simple, rentable y eficiente para el sistema
de bombeo de agua solar fotovoltaico utilizando un convertidor zeta. En 2017 en [40]
R. Kumar y B. Singh, abordaron un sistema de conversión de energía solar fotovoltaica
de una sola etapa que alimenta una motobomba y una técnica de control simple capaz
de operar la matriz fotovoltaica solar en su potencia máxima utilizando un inversor de
fuente de voltaje común, además, en 2017 el trabajo de P. Rajagopalan en [41], propu-
sieron un convertidor bidireccional de tres puertos para flujo de potencia, regulando el
sistema de ascensores fotovoltaico-batería, dicho convertidor tiene la ventaja de utilizar
menor cantidad de componentes a los convencionales, con una topología aparente para
la conversión de potencia de una sola etapa, lo que se traduce en mejoras y eficiencia,
en el mismo año D. Ingole et al. en [42], crearon un modelo de control predictivo de
16 16
1.3. ESTADO DEL ARTE
un electrolizador combinado con pila de combustible educativo, utiliza el parámetro de

adaptación a la tensión de entrada del electrolizador, mostrando resultados altamente
satisfactorios para seguimiento de referencias variables, rechazo de perturbaciones y su
manejo. En 2018 S. Sankar et al. en [43], implementaron un convertidor de refuerzo ali-
mentado por un sistema fotovoltaico de 300W operado con variaciones en la irradiación
y con condiciones de sombra parcial, A. Nouaiti et al. en [44], desarrollaron una nueva
topología eficiente del inversor monofásico de cinco niveles para sistema fotovoltaico,
donde se mostró que la propuesta del inversor multinivel es un convertidor eficiente para
suministrar energía eléctrica desde paneles solares a máquinas industriales como motores
de inducción monofásicos, además Z. Li et al. en [45], propusieron un sistema con per-
siana fotovoltaica semitransparente basado en células solares microesféricas que consiste
en módulos fotovoltaicos semitransparentes como cuchillas ciegas, para lograr la som-
bra de efecto invernadero y la producción de electricidad al mismo tiempo, permitiendo
control de nivel de luz solar y operaciones de aparatos eléctricos en el invernadero con
un combustible disminuido, en el mismo año con N. Abu-Hamdeh [46], presentaron una
comparación técnico-económica de cuatro alternativas (prototipo experimental, sistema
de torre de energía solar de concentración, sistema fotovoltaico, eje vertical plegable, tur-
bina eólica y generador diesel) para suministrar energía eléctrica a un pequeño conjunto
de edificios, concluyéndose que el sistema fotovoltaico a pequeña escala es un sistema
rentable y competitivo con otros enfoques para producir electricidad. La investigación
en 2019 de K. Alberi et al. en [47], propuso el suministro de electricidad a la red, en
regiones de alta insolación, mediante los avances en tecnologías de energía renovable y
sostenible. Finalmente, en el año 2019 L. G. Antonio et al. en [48], proponen un control
robusto frente a las variaciones del suministro de energía que surgen del uso de fuentes
de energías renovables.
1.4. Planteamiento del problema

En la búsqueda de nuevas fuentes de energía, es que se decida investigar sobre energías
renovables, las cuales demuestran ventajas frente a las energías convencionales. Además,
debido al crecimiento industrial y urbano que ha representado un aumento significativo
en la demandada de la red eléctrica, da origen a desarrollar tecnologías que permitan
en principio, manejar de forma eficiente la energía, de tal manera que se pueda asegurar
un sistema de almacenamiento y estabilidad, asegurando su calidad, y su distribución
de CA o CD.
Como se ha dado a conocer en el estado del arte, las investigaciones relacionadas con
las energías renovables y los convertidores electrónicos de potencia motivan el desarrollo
de nuevas topologías en ellos, dispositivos de conmutación y nuevas estrategias de con-
trol para la modulación de los altos niveles de tensión, ya que son necesarios para su
estabilidad y calidad de la energía, aumentando la eficiencia de las tecnologías utilizadas
para generar, controlar, transmitir y almacenarla.
17 17
1.4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Por todo lo anterior, en esta tesis se realiza un control de seguimiento de trayectoria

de un convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost mediante la emulación
de energía renovable en la fuente de energía primaria, teniendo como finalidad el ámbito
académico y la investigación en el área de energía renovable.
1.5. Objetivo del trabajo

El objetivo de este trabajo consiste en el control de seguimiento de trayectoria de
un convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost mediante la emulación de
energía renovable. Este trabajo tiene como finalidad el ámbito académico y la investiga-
ción en el área de energía renovable.
1.6. Objetivos particulares

Para lograr el objetivo general se plantean los siguientes objetivos particulares:
• Obtener el modelo dinámico de un convertidor electrónico de potencia de CD/CD

tipo Boost.
• Analizar y estudiar un control para el convertidor electrónico de potencia CD/CD

tipo Boost.
• Estudiar y seleccionar la generación de energía renovable a emular en esta investi-

gación (energía solar, energía eólica y celdas de combustible).
• Realizar simulaciones numéricas en Matlabr -Simulinkr para la tarea de segui-

miento de trayectoria.
• Realizar simulaciones vía circuitos electrónicos por Co-simulación PSpicer -

Matlabr /Simulinkr para la tarea de seguimiento de trayectoria (por la pandemia
de salud mundial, este objetivo se agregó para subsanar la carencia de resultados
experimentales propuestos inicialmente).
• Instrumentar la ley de control en tiempo real por medio de un DS1104 (derivado

de la pandemia de salud global, el no acceso al uso de los laboratorios imposibilitó
la realización de este objetivo).
• Reportar los resultados de la investigación.
18 18
1.5. OBJETIVO DEL TRABAJO
1.7. Problemas enfrentados en el desarrollo del trabajo

Durante el desarrollo del presente trabajo, un aspecto fundamental a considerar para
la realización, fue la implementación de las herramientas Matlabr /Simulinkr y PSpicer .
Otro problema enfrentado fue la implementación de la ley de control para el seguimiento
de trayectoria.
1.8. Recursos
Los recursos para cumplir con el objetivo y metas propuestas de este trabajo, se
desglosan en:
• Una computadora laptop con 8 Gb de RAM, Procesador Intel(R) Core i7, Sistema
operativo Windows 10 Home de 64 bits.
• Software Matlabr /Simulinkr académico.
• Software PSpicer licencia de prueba.
• Internet de 20 Megas.
• Acceso a la base de datos de CONRICYT.
• Uso de la plataforma Microsoft Teams.
1.9. Estructura del trabajo

La estructura del trabajo de tesis está dada por cuatro capítulos distribuidos como
sigue:
Dentro del capítulo 2 se describe el modelo matemático, validación y propiedades

del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost considerando la emu-
lación de energía renovable en la fuente de energía primaria, se presentan las simula-
ciones numéricas en Matlabr -Simulinkr y vía circuital por Co-simulación en PSpicer -
Matlabr /Simulinkr . En el capítulo 3 se muestra la propuesta de un control por planitud
diferencial considerando la emulación de energía renovable en la fuente de energía pri-
maria para el convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, simulación
numérica y simulación vía circuito por medio de Co-simulación. Finalmente, en el capí-
tulo 4 se exponen las conclusiones obtenidas, así como los trabajos a futuro.
19 19
1.7. PROBLEMAS ENFRENTADOS EN EL DESARROLLO DEL TRABAJO
20 20
1.9. ESTRUCTURA DEL TRABAJO
Capítulo 2
Modelado matemático y validación del

convertidor de CD/CD Boost
considerando la emulación de energía
renovable en la fuente de energía
primaria
En este capítulo se describe el modelo matemático del convertidor electrónico de

potencia de CD/CD tipo Boost aplicando las leyes de Kirchoff y Ohm, así como las
simulaciones en Matlabr /Simulinkr y PSpicer que validan al convertidor, considerando
la emulación de energía renovable en la fuente de energía primaria.
2.1. Descripción general del convertidor

En las fuentes de alimentación conmutada, la transformación en la magnitud de
un voltaje a otro se alcanza con el apoyo de convertidores electrónicos de potencia de
CD/CD, trabajando en alta frecuencia. Como consecuencia, los componentes de la in-
ductancia y capacitancia disminuyen su valor para obtener mejoras en su rendimiento.
En el convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost la tensión de salida
promedio es proporcional al ciclo de trabajo, sus componentes comprenden al menos dos
interruptores semiconductores, el diodo y el transistor, así como dos componentes alma-
cenadores de energía, el inductor y el capacitor. La energía almacenada es para elevar
la corriente proveniente de la fuente de alimentación, produciendo un mayor voltaje a la
salida.
El funcionamiento del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost

depende de los estados de encendido y apagado, representados en la Figura 2.1 en el
transistor MOSFET Q por u = 1 y u = 0, dicho transistor trabaja como un interruptor
21
CAPÍTULO 2. MODELADO MATEMÁTICO Y VALIDACIÓN DEL CONVERTIDOR DE CD/CD BOOST
CONSIDERANDO LA EMULACIÓN DE ENERGÍA RENOVABLE EN LA FUENTE DE ENERGÍA PRIMARIA
en alta frecuencia dependiendo de la corriente deseada en la salida.
Figura 2.1: Circuito simplificado del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo
Boost.
Cuando el interruptor se encuentra en operación de encendido, esto es, si u = 1, el

voltaje de entrada en el inductor L permite que circule una corriente en él y esta siga
aumentando, haciendo que el capacitor C suministre la carga con la demanda de tensión
requerida. Mientras, en el estado del transistor de apagado, es decir, u = 0 la corriente
fluye por el capacitor C cargándose de energía y por consiguiente suministrando la carga.
Por lo tanto, una representación equivalente en relación a la operación de encendido y
apagado del circuito simplificado de la Figura 2.1 se muestra en la Figura 2.2.
Figura 2.2: Diagramas equivalentes del convertidor electrónico de potencia de CD/CD

tipo Boost.
Asumiendo componentes ideales en Figura 2.1, si el transistor Q se mantiene apagado

en todo momento, el valor mínimo de tensión a la salida obtenido es el mismo que el
de la fuente de alimentación, a este proceso se le conoce como seguidor. Además, si el
transistor Q se mantiene la mayor parte de tiempo encendido, la corriente aumentará
hasta el infinito (teóricamente) y si, por un momento pasa de encendido a apagado, la
corriente infinita cargará al capacitor C a un voltaje infinito.
22 22
2.1. DESCRIPCIÓN GENERAL DEL CONVERTIDOR
2.2. Propiedades del modelo matemático del converti-

dor de CD/CD Boost
La obtención del modelo matemático que representa la dinámica del convertidor
electrónico de potencia de CD/CD Boost se consigue mediante la aplicación de las leyes
de Kirchoff y Ohm en cada uno de los circuitos equivalentes del convertidor de la Figura
2.2. Cuando el interruptor se coloca en u = 1, se obtiene el modelo de la dinámica
representado mediante el sistema de ecuaciones diferenciales lineal de segundo orden
determinado por [9]:
di
L =E(t),
dt (2.1)
dv v
C =− ,
dt R
donde en (2.1) representan, i a la corriente que pasa a través del inductor L, v al vol-
taje de salida del convertidor y E(t) la fuente de voltaje. En tanto que C y R son los
parámetros del capacitor y de la resistencia.
En cambio, cuando el interruptor se coloca en u = 0, el modelo de la dinámica se

representa por:
di
L = − v + E(t),
dt (2.2)
dv v
C =i − .
dt R
Así, unificando en un sistema bilineal a las ecuaciones (2.1) y (2.2), el modelo de la
dinámica del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost queda expresado
como:
di
L = − (1 − u)v + E(t)
dt (2.3)
dv v
C =(1 − u)i − .
dt R
Se observa en el sistema de ecuaciones (2.3) que al sustituir u = 1 o u = 0, se obtienen los
respectivos sistemas (2.1) y (2.2). Por lo tanto, el sistema de ecuaciones (2.3) determina
la dinámica del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, donde cabe
mencionar que dicho sistema se le conoce como modelo conmutado, donde u es una
función de valores discretos.
23 23
2.2. PROPIEDADES DEL MODELO MATEMÁTICO DEL CONVERTIDOR DE CD/CD BOOST
2.2.1. Análisis en estado permanente

Para desarrollar el análisis en estado permanente del convertidor electrónico de po-
tencia de CD/CD tipo Boost, a través de un modelo matemático, es necesario introducir
el denominado modelo promedio normalizado que consiste en representar al sistema (2.3)
de la forma [9]:
di
L = − (1 − uav )v + E(t),
dt (2.4)
dv v
C =(1 − uav )i − ,
dt R
donde uav denota la entrada del control promedio y toma valores en el intervalo [0, 1].
Una vez obtenido (2.4), en el análisis en estado permanente del convertidor (alrededor
del punto de equilibrio) sucede que la razón de cambio de i y v (variables de estado)
debe ser igual a cero, dando como consecuencia que la entrada de control y la energía
deberían ser constantes, esto es, uav = U = constante y E(t) = E = constante, dando
origen a:
0 = − (1 − U )v̄ + E,
v̄ (2.5)
0 =(1 − U )ī − ,
R
con ī y v̄ valores constantes deseados. Una representación matricial del sistema (2.5) es:

0 1−U ī E
= , (2.6)
1 − U − R1 ῡ 0
y la solución del sistema (2.6) para el punto de equilibrio en estado permanente de ī y

v̄ queda expresado por:
E E
ī = , v̄ = . (2.7)
R(1 − U )2 1−U
Si consideramos que el punto de equilibrio del sistema pueda representarse en términos
del voltaje de salida deseado v̄, obtenemos de (2.7) a:
v̄ 2 E
ī = , v̄ = , (2.8)
RE 1−U
para U que toma valores en el intervalo [0,1) y E ≤ v̄ < ∞.
24 24
2.2.2. Propiedad de controlabilidad

La propiedad de controlabilidad en sistemas lineales, establece que un sistema es
controlable si y sólo si su matriz de controlabilidad es de rango completo [49]. No obs-
tante, este criterio es aplicable a sistemas no lineales, con la variante de que la matriz
de controlabilidad es calculada a través del corchete de Lie [50].
El procedimiento para el cálculo de la matriz de controlabilidad del convertidor elec-

trónico de potencia de CD/CD tipo Boost comienza expresando en forma matricial al
sistema (2.3) y del uso de un auxiliar u = (1 − u) queda de la forma:
υ E(t)
d i 0 0 i −L
= 1 + i u+ L , (2.9)
dt υ 0 − RC υ C 0
luego se definen las funciones f (i, υ) y g(i, υ) extraídas de la información de (2.9):
E(t)
0 0 i
f (i, υ) := 1 + L , (2.10)
0 − RC υ 0
y
υ
−L
g(i, υ) := i , (2.11)
C
al simplificar a (2.10) da por resultado:

E(t)

f (i, υ) := L
υ , (2.12)
− RC
donde a partir de (2.11) y (2.12) se construye la matriz de controlabilidad dada por:
υ υ

−L
C(i, υ) = i E(t)
RCL . (2.13)
C CL
+ RCi 2
Una vez construida la matriz de controlabilidad (2.13) se calcula su determinante:

υ E(t) 2i
detC(i, υ) = − + , (2.14)
LC L CR
es de notar que cuando (2.14) es diferente de cero, se concluye que los vectores de
la matriz son linealmente independientes, lo cual implica que la matriz es de rango
completo. Por lo anterior, el sistema al que representa la matriz (2.13) es controlable.
25 25
Finalmente, en este caso, utilizando la primera columna de la matriz de controlabi-

lidad (2.13) se construye una ecuación diferencial parcial expresada por:

∂F υ ∂F i
− + = 0, (2.15)
∂i L ∂v C
de manera que al resolverla se obtiene:
1
F = [Li2 + Cv 2 ].
2
La función obtenida F , es conocida en la literatura como la salida plana del conver-
tidor electrónico de potencia del convertidor de CD/CD tipo Boost [50].
2.2.3. Parametrización diferencial del convertidor de CD/CD

Boost
Para verificar que el sistema que representa al convertidor electrónico de potencia
de CD/CD tipo Boost es un sistema plano, se utiliza el proceso de parametrización
diferencial de las variables i, v, uav , en términos de la función F (salida plana) y sus deri-
vadas Ḟ , F̈ , donde se considera a la fuente de energía primaria E dependiente del tiempo.
Ahora bien, como se ha descrito en la subsección (2.2.2), el convertidor electrónico

de potencia de CD/CD tipo Boost tiene por salida plana a la funión:
1
F = [Li2 + Cv 2 ], (2.16)
2
la deducción de i, v, uav , en términos de (2.16) se desarrolla a continuación:
• Para obtener la expresión de i, se parte del cálculo de la deriva de F , representada

de la siguiente forma:
di dv
Ḟ = Li + Cv , (2.17)
dt dt
luego se sustituye en (2.17) las expresiones de di
dt
y dv
dt
del modelo conmutado (2.3),
y simplificando notar que:
v2
Ḟ = iE(t) − . (2.18)
R
Por otra parte, se realiza el despeje de v 2 de (2.16) para obtener:
2F − Li2
v2 = , (2.19)
C
26 26
y al sustituir (2.19) en (2.18) se tiene:
2F Li2
Ḟ = iE(t) −+ , (2.20)
RC RC
es de notar que (2.20) es una ecuación de segundo grado para i, la cual al resolverla
tiene por solución a:
E(t)RC
i=− + α, (2.21)
2L
donde α es de la forma:
s 2
1 RCE(t) 4
α= + (2F + RC Ḟ ).
2 L L
• La expresión de v proviene del despeje de (2.19) obteniendo:

r
2F − Li2
v= , (2.22)
C
y sustituyendo (2.21) en (2.22) finalmente se obtiene:

s 2
2F L E(t)RC
v= − − +α . (2.23)
C C 2L
Hasta aquí se ha encontrado a i y v. Finalmente, se obtiene la expresión de uav .
• Para conseguir a uav se parte de la segunda derivada de F y de la sustitución de
las expresiones de dt
di
y dv
dt
del modelo conmutado (2.3), obteniendo la expresión:
vE(t) E(t)2 2v 2

vE(t) 2vi 2vi
F̈ = uav + − + + 2
− + iĖ(t), (2.24)
L RC L L CR RC
despejando uav de (2.24) se observa que:
vE(t) E 2 (t) 2v 2
F̈ + − − + 2vi − iĖ(t)
uav = L L CR2 RC
. (2.25)
E(t) 2i
L
+ RC
v
Una forma equivalente de (2.25) está dada por:

iĖ(t) + L1 E 2 (t) + R22C v 2 − F̈
uav =1− 1 2
v, (2.26)
L
E(t) + RC i
esta última es la que se usa en el desarrollo del control propuesto para este trabajo
de tesis.
27 27
Por lo tanto, una vez obtenidos i, v, uav , en términos de la función F (salida plana) y
sus derivadas Ḟ , F̈ , se ha conseguido determinar que el sistema del convertidor electró-
nico de potencia de CD/CD tipo Boost es plano. Más aún, el sistema (2.4) examinado
desde la propiedad de planitud diferencial está contenido en (2.26).
2.2.4. Generación de trayectorias de referencia a partir de la

propiedad de planitud diferencial
Para la generación de trayectorias de referencia del modelo promedio (2.4) del conver-
tidor de CD/CD tipo Boost, y de la propiedad de planitud diferencial, en este trabajo de
tesis se proponen dos trayectorias deseadas, a saber: trayectoria de Bézier y trayectoria
senoidal.
• Trayectoria de Bézier. Para generar la trayectoria deseada F ∗ , vía un polinomio de

Bézier, se consideran los voltajes en un ti tiempo inicial y tf tiempo final expresados
por:
v̄(ti ) = vi , v̄(tf ) = vf , (2.27)
mientras que la corriente de (2.8) en ti y tf en términos de (2.27) queda de la forma:
vi2 vf2
ī(ti ) = , ī(tf ) = , (2.28)
RE RE
sustituyendo (2.27) y (2.28) en la salida plana (2.16) considerando ti y tf , se
obtiene:
1 Lvi4 1 Lvf4

F̄ (ti ) = 2
+ Cvi , F̄ (tf ) = 2
+ Cvf . (2.29)
2 R2 E 2 2 R2 E 2
Así, F ∗ en términos de (2.29) en un intervalo de tiempo [ti , tf ], está dada por:
F ∗ = F̄ (ti ) + F̄ (tf ) − F̄ (ti ) ϕ (t, ti , tf ) , (2.30)

donde ϕ (t, ti , tf ) es una función polinomial que interpola en [0,1] y se encuentra

representada por medio de:
28 28
para


 0 t ≤ ti



 5 1
t−ti t−ti
252 − 1050


tf −ti tf −ti






2 3

ϕ (t, ti , tf ) = +1800 t−ti
tf −ti
− 1575 t−ti
tf −ti
(2.31)




 4 5
t−ti t−ti
para t ∈ (ti , tf )




 +700 tf −ti − 126 tf −ti



para

1 t ≥ tf .

A (3.11) se le conoce como polinomio de Bézier, por lo cual a la ecuación (3.10)

se le denomina trayectoria de Bézier. La Figura 2.3 es la representación gráfica de
(3.10).
Figura 2.3: Trayectoria de Bézier.
• Trayectoria senoidal. La trayectoria propuesta queda denotada por:
F ∗ = sen 2πt + 13. (2.32)
29 29
La forma de onda senoidal de la trayectoria propuesta, se muestra en la Figura

2.4, donde el tiempo del experimento es de 0 a 5 s.
15
14
13
12
11
0 1 2 3 4 5
Figura 2.4: Trayectoria senoidal.
Una vez propuestas las trayectorias deseadas de Bézier y senoidal, dadas por (2.30)
y (2.32), las trayectorias nominales asociadas con el sistema, i.e., i, v y uav , se obtienen
tras reemplazar F por F ∗ en (2.21), (2.22) y (2.26), respectivamente, obteniendose lo
siguiente:
E(t)RC
i∗ = − + α∗ , (2.33)
2L
r
2F ∗ − Li∗2
v∗ = , (2.34)
C
i∗ Ė(t) + L1 E 2 (t) + R22C v ∗2 − F¨∗ ∗
u∗av =1− 1 2 ∗
v , (2.35)
L
E(t) + RC
i
donde α∗ es de la forma:
s 2
1 RCE(t) 4
∗
α = + (2F ∗ + RC F˙ ∗ ).
2 L L
30 30
2.3. Simulación numérica del modelo matemático vía

Matlabr-Simulinkr, usando E(t) = 11.008 + 0.5504
sen(5t) + 0.5848 sen(10t) como emulación de ener-
gía solar
Matlabr -Simulinkr es un software con un lenguaje de alto nivel para realizar cálculos
científicos y técnicos, contiene herramientas de visualización y un entorno de programa-
ción. Con el apoyo de este sofware en esta sección se presenta la simulación del modelo
matemático del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
La función de onda utilizada en las simulaciones numéricas de esta sección es definida

por [48]:
E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t), (2.36)

es la que emula la energía de un panel solar, donde 10 V ≤ E(t) ≤ 12 V, esto para no
violentar la física del sistema. La Figura 2.5 expone el comportamiento de la fuente de
alimentación mediante la emulación de (2.36).
13
12
11
10
9
0 1 2 3 4 5
Figura 2.5: Comportamiento de la fuente de alimentación mediante la emulación de

energía variante en el tiempo E(t).
31 31
2.3. SIMULACIÓN NUMÉRICA DEL MODELO MATEMÁTICO VÍA MATLABr -SIMULINKr , USANDO
E(T ) = 11.008 + 0.5504 SEN(5T ) + 0.5848 SEN(10T ) COMO EMULACIÓN DE ENERGÍA SOLAR
2.3.1. Programa realizado vía Matlabr -Simulinkr

En la Figura 2.6 se muestra un diagrama a bloques del convertidor electrónico de
potencia de CD/CD tipo Boost en lazo abierto 1 .
Figura 2.6: Diagrama del modelado matemático del convertidor electrónico de potencia
de CD/CD tipo Boost usando (2.36).
A continuación se describen cada uno de los bloques que componen al diagrama de

la Figura 2.6:
• Generador de trayectoria: Para la generación de las trayectorias deseadas se

hace uso del tiempo inicial ti = 0.4 s al tiempo final tf = 4.6 s, los valores de los
componentes del convertidor electrónico de potencia L = 15.91 mH, C = 50 µF,
R = 52 Ω y E = 12V. Entregando a la salida de este bloque v ∗ , i∗ y F ∗ .
• Parametrización diferencial: En este bloque se requiere de la primera y segunda

derivada de F para entregar a la salida uav .
• Modulador: En este bloque se genera la implementación de un controlador Σ−∆,

recibe a su entrada uav para generar a su salida la señal de control conmutada u.
Para el uso de este modulador se considera el valor de la frecuencia igual a 5 kHz.
• Función E(t): Es un bloque donde se representa a la función (2.36) que depende

del tiempo y emula a la fuente de energía primaria del convertidor electrónico de
potencia de CD/CD tipo Boost.
• Convertidor de CD/CD Boost: En este bloque se encuentran los valores de los

componentes electrónicos L = 15.91 mH, C = 50µF, R = 52 Ω y se resuelve (2.3)
que caracteriza a un convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
1
Dinámica en lazo abierto. se caracteriza por no recibir retroalimentación sobre el estado de la
variable a controlar [6].
32 32
2.3.2. Resultados de simulación obtenidos de la trayectoria de

Bézier
Los gráficos de la Figura 2.7 se muestran los resultados obtenidos en lazo abierto
del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, el gráfico del enciso a)
se visualiza la energía F de (2.16) proveniente del convertidor y la energía deseada o
trayectoria deseada F ∗ de (3.10), en el enciso b) se gráfica a u ∈ {0, 1} , así como
uav ∈ [0, 1], en el enciso c) se muestra el voltaje v de salida del convertidor con el
voltaje deseado v ∗ y en el enciso d) se observa la corriente i del convertidor con la
corriente deseada i∗ , obteniendo un aceptable comportamiento por parte del convertidor
electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
Figura 2.7: Comportamiento de simulación en lazo abierto para (2.30) usando (2.36).
33 33
2.3.3. Resultados de simulación obtenidos de la trayectoria se-

noidal
En esta subsección se presenta en la Figura 2.8 los resultados obtenidos en lazo
abierto del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, en el enciso a) se
exhibe la energía F de (2.16) del convertidor y la energía deseada o trayectoria deseada
F ∗ de (3.12) , en el enciso b) se gráfica a u ∈ {0, 1} , así como uav ∈ [0, 1], en el enciso
c) se muestra el voltaje de salida v del convertidor con el voltaje deseado v ∗ y en el
enciso d) se observa la corriente i del convertidor con la corriente deseada i∗ , obteniendo
un aceptable comportamiento del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo
Boost.
Figura 2.8: Comportamiento de simulación en lazo abierto para (2.32) utilizando (2.36).
34 34
2.4. Simulación vía circuitos electrónicos por Co-simu-

lación PSpicer-Matlabr/Simulinkr, usando E(t) =
11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t) como
emulación de energía solar
La simulación de circuitos es una de las tareas más críticas y que mayor tiempo consu-
me para el diseño de circuitos con precisión, el software Cadencer PSpicer permite llevar
a cabo esta labor de forma eficiente, para proporcionar una solución que considera todos
los parámetros de los componentes a nivel simulación y a su diseño, así como para pos-
teriormente su implementación, la Co-simulación entre PSpicer y Matlabr -Simulinkr
proporciona una capacidad de análisis que permite la personalización del procesamiento
de los datos, logrando mejores resultados.
En todas las simulaciones numéricas de esta sección, la función de onda utilizada

esta definida por [48]:
E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t),
la función de energía definida en la sección 2.3, bajo las condiciones de que 10 V ≤

E(t) ≤ 12 V. La Figura 2.9 muestra el comportamiento de la emulación de energía de
(2.36).
13
12
11
10
9
0 1 2 3 4 5
Figura 2.9: Comportamiento de la fuente de alimentación mediante la emulación de

energía variante en el tiempo E(t).
35 35
2.4. SIMULACIÓN VÍA CIRCUITOS ELECTRÓNICOS POR CO-SIMULACIÓN
PSPICEr -MATLABr /SIMULINKr , USANDO E(T ) = 11.008 + 0.5504 SEN(5T ) + 0.5848 SEN(10T ) COMO
EMULACIÓN DE ENERGÍA SOLAR
2.4.1. Programa realizado por Co-simulación PSpicer -Matlabr -

/Simulinkr
Con el objetivo de observar las cualidades del software PSpicer se muestra en la

Figura 2.10 el circuito de un convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
Figura 2.10: Circuito electrónico realizado en PSpicer .
Los valores numéricos de los componentes del convertidor utilizados en el circuito en

PSpicer son: L = 15.91 mH, C = 50 µF, R = 52 Ω y dado que E(t) es variante en el
tiempo, se propone el valor promedio de este. El modelo del transistor MOSFET Q es
IRFZ34 y el generador de señal pulsadora (VPULSE) se utiliza para medir la respuesta
transitoria de un circuito, controlando los factores que afectan a una onda cuadrada
siendo estos: V1 tensión a partir del inicio de impulsos, V2 tensión en segundo lugar del
pulso, TD tiempo de retardo, donde la tensión permanecerá en V1 hasta el momento
especificado, TR tiempo de subida necesario para alcanzar V2 a V1, PW ancho de pulso,
PER periodo de pulso.
La Figura 2.11 muestra las etapas del proceso en lazo abierto del convertidor elec-
trónico de potencia de CD/CD tipo Boost vía circuito electrónico por Co-simulación
PSpicer -Matlabr /Simulinkr , en el bloque PSpice Systems se encuentra el converti-
dor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost vía circuito electrónico, presentado
en la Figura 2.10.
36 36
Figura 2.11: Diagrama por Co-simulación PSpicer -Matlabr /Simulinkr .
Los bloques que componen a la Figura 2.11, se explican a continuación:




• Convertidor de CD/CD Boost: En este bloque se encuentran el convertidor

electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost realizado en PSpice con los valores
de los componentes electrónicos L = 15.91 mH, C = 50µF, R = 52 Ω.
37 37

Bézier
Los resultados gráficos obtenidos en lazo abierto del convertidor electrónico de po-
tencia de CD/CD tipo Boost vía circuito electrónico, se presentan en la Figura 2.12, el
gráfico del inciso a) exhibe la energía F de (2.16) y la energía deseada F ∗ de (3.10),
en el inciso b) se gráfica a u ∈ {0, 1} , así como uav ∈ [0, 1], en el inciso c) se mues-
tra el voltaje de salida v del convertidor con el voltaje deseado v ∗ y en el inciso d) se
observa la corriente i del convertidor con la corriente deseada i∗ , obteniendo un buen
comportamiento del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
Figura 2.12: Comportamiento de Co-simulación en lazo abierto para (2.30) usando (2.36).
38 38

noidal
En la Figura 2.13 se presentan en el inciso a) la energía exhibida del convertidor F de
(2.16) y la energía deseada F ∗ de (3.10), en el inciso b) u ∈ {0, 1} , así como uav ∈ [0, 1],
en el inciso c) el voltaje de salida v del convertidor con el voltaje deseado v ∗ y en el
inciso d) la corriente de salida i del convertidor con la corriente deseada i∗ , obteniendo
un aceptable comportamiento del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo
Boost.
Figura 2.13: Comportamiento de Co-simulación en lazo abierto para (2.32) utilizando

(2.36).
39 39
2.5. Simulación numérica del modelo matemático vía

Matlabr-Simulinkr, usando E(t) =7(1 − e−30t) +
0.5 sen(100t) + 0.001 como emulación de energía
solar
En esta sección, nuevamente se utiliza Matlabr /Simulinkr para la simulación nu-
mérica del modelo matemático del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo
Boost representado por (2.3).
Para las simulaciones numéricas de esta sección, la función de onda corresponde a

una fuente de energía primaria que emula la energía adquirida de un panel solar variante
en el tiempo E(t) está dada por:
E(t) = 7(1 − e−30t ) + .05 sen(100t) + 0.001, (2.37)
donde E(t) varía entre 3.6 y 10.2 V, la gráfica correspondiente a tal forma de onda es:
25
20
15
10
0
0 1 2 3 4 5
Figura 2.14: Comportamiento de la función (2.37).
40 40
E(T ) =7(1 − E −30T ) + 0.5 SEN(100T ) + 0.001 COMO EMULACIÓN DE ENERGÍA SOLAR
2.5.1. Programa realizado vía Matlabr -Simulinkr

Se prosigue con la presentación del diagrama a bloques en lazo abierto del convertidor
electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost mostrado en la Figura 2.15 donde se toma
la ecuación (2.37) para el valor de E(t).
Figura 2.15: Diagrama a bloques del modelo matemático del convertidor electrónico de
potencia de CD/CD tipo Boost usando (2.37).
Se describen cada uno de los bloques que componen al diagrama de la Figura 2.15:





41 41

Bézier
En la Figura 2.16 se muestran los resultados obtenidos en lazo abierto del convertidor
electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, los gráficos de los incisos a) exhibe la
energía F de (2.16) y la energía deseada F ∗ de (3.10), en el inciso b) a u ∈ {0, 1} ,
así como uav ∈ [0, 1], en el inciso c) el voltaje de salida v del convertidor con el voltaje
deseado v ∗ y en el inciso d) la corriente de salida i del convertidor con la corriente deseada
i∗ , obteniendo un aceptable comportamiento del convertidor electrónico de potencia de
CD/CD tipo Boost.
Figura 2.16: Comportamiento de simulación en lazo abierto para (2.30) utilizando (2.37).
42 42

noidal
La presente subsección muestra en la Figura 2.17 los resultados obtenidos en lazo
abierto del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, el gráfico del inciso
a) exhibe la energía F de (2.16) y la energía deseada F ∗ de (3.10), en el inciso b) se
gráfica a u ∈ {0, 1} , así como uav ∈ [0, 1], en el inciso c) se muestra el voltaje de salida v
del convertidor con el voltaje deseado v ∗ y en el inciso d) se observa la corriente de salida
i del convertidor con la corriente deseada i∗ , obteniendo un aceptable comportamiento
del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
Figura 2.17: Comportamiento de simulación en lazo abierto utilizando (2.37).
43 43
2.6. Simulación vía circuitos electrónicos por Co-simu-

lación PSpice-rMatlabr/Simulinkr, usando E(t) =
7(1 − e−30t) + 0.5 sen(100t) + 0.001 como emula-
ción de energía solar
Como hemos dicho anteriormente para las simulaciones de los convertidores electró-
nicos de potencia de CD/CD vía circuito electrónico, donde se consideran los dispositivos
electrónicos, fuentes de voltaje y corriente, entre otros, una buena alternativa de desa-
rrollo es la Co-simulación PSpicer -Matlabr /Simulinkr .
La función de onda propuesta utilizada en las simulaciones numéricas de esta sección,

correspondiente a una fuente de energía primaria que emula la energía adquirida de un
panel solar variante en el tiempo E(t) está dada por:
E(t) = 7(1 − e−30t ) + .05 sen(100t) + 0.001,

donde E(t) varía entre 3.6 y 10.2 V, la gráfica correspondiente a tal forma de onda
es:
25
20
15
10
0
0 1 2 3 4 5
Figura 2.18: La gráfica de la función (2.37).
44 44
PSPICE-r MATLABr /SIMULINKr , USANDO E(T ) = 7(1 − E −30T ) + 0.5 SEN(100T ) + 0.001 COMO
2.6.1. Programa realizado por Co-simulación PSpicer -Matlabr /Si-

mulinkr
Una vez más, con el objetivo de mostrar las bondades de la herramienta compu-
tacional PSpicer se muestra en la Figura 2.19, el circuito realizado en dicho software
tomando en cuenta las especificaciones de los componentes de un convertidor electrónico
de potencia de CD/CD tipo Boost.
Figura 2.19: Diagrama por Co-simulación PSpicer -Matlabr /Simulinkr .

la Figura 2.19:





45 45

Bézier
A continuación en los gráficos de la Figura 2.20 se muestran los resultados obtenidos
en lazo abierto del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, el gráfico
del inciso a) exhibe la energía F de (2.16) y la energía deseada F ∗ de (3.10), en el inciso
b) se gráfica a u ∈ {0, 1} , así como uav ∈ [0, 1], en el inciso c) se muestra el voltaje
de salida v del convertidor con el voltaje deseado v ∗ y en el inciso d) se observa la
corriente de salida i del convertidor con la corriente deseada i∗ , obteniendo un aceptable
comportamiento del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
Figura 2.20: Comportamiento de Co-simulación en lazo abierto, para (2.30) empleando

(2.37).
46 46

noidal
En esta subsección se presenta en la Figura 2.21 los resultados obtenidos en lazo
abierto del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, el gráfico del
inciso a) exhibe la energía F de (2.16) y la energía deseada F ∗ de (3.10), en el inciso b)
se observa a u ∈ {0, 1} , así como uav ∈ [0, 1], en el inciso c) se muestra el voltaje de salida
v del convertidor con el voltaje deseado v ∗ y en el inciso d) se gráfica la corriente de salida
i del convertidor con la corriente deseada i∗ , obteniendo un aceptable comportamiento
del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
Figura 2.21: Comportamiento de Co-simulación en lazo abierto utilizando (2.37).
47 47
2.7. Evaluación de los resultados de simulación numé-

rica y simulación vía circuitos electrónicos usando
E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t)
y E(t) = 7(1 − e−30t) + 0.5 sen(100t) + 0.001 como
emulación de energía solar.
En la Figura 2.22 se visualizan los resultados de las simulaciones en lazo abierto de
la trayectoria de Bézier E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t) como fuente
de energía primaria, en el inciso a) simulación numérica y en el inciso b) simulación vía
circuito electrónico por Co-simulación. En el inciso c) simulación numérica y el inciso
d) simulación vía circuito elctrónico por Co-simulación, en estos dos últimos incisos se
utiliza E(t) = 7(1 − e−30t ) + 0.5 sen(100t) +0.001 como fuente de energía primaria.
Figura 2.22: Evaluación de simulaciones en lazo abierto empleando (2.36) y (2.37).
48 48
2.7. EVALUACIÓN DE LOS RESULTADOS DE SIMULACIÓN NUMÉRICA Y SIMULACIÓN VÍA
CIRCUITOS ELECTRÓNICOS USANDO E(T ) = 11.008 + 0.5504 SEN(5T ) + 0.5848 SEN(10T ) Y E(T ) =
7(1 − E −30T ) + 0.5 SEN(100T ) + 0.001 COMO EMULACIÓN DE ENERGÍA SOLAR.
La Figura (2.23) muestra los resultados en lazo abierto de la trayectoria senoidal,

en el inciso a) simulación numérica, el inciso b) simulación vía circuito electrónico por
Co-simulación utilizando E(t) = 11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t) como fuente
de energía primaria, el inciso c) simulación numérica, el inciso d) simulación vía circuito
elctrónico por Co-simulación utilizando E(t) = 7(1−e−30t ) + 0.5 sen(100t) +0.001 como
fuente de energía primaria.
Figura 2.23: Evaluación de simulaciones en lazo abierto utilizando (2.36) y (2.37).
Puede observarse de las Figuras 2.22 y 2.23 que el modelo matemático mediante los
resultados de las simulaciones por Matlabr /Simulinkr y por Co-simulación PSpicer
aplicadas a las dos trayectorias deseadas, es decir, trayectoria de Bézier y senoidal, así
como a las funciones de onda propuestas para la emulación de la fuente de energía
primaria F , logran convergencias aceptables de F a F ∗ , v a v ∗ e i a i∗ , mostrando con
ello la suficiencia del modelo matemático del convertidor.
49 49
50 50
Capítulo 3
Control por planitud diferencial

considerando la emulación de energía
renovable en la fuente de energía
primaria para el convertidor de
CD/CD Boost
En esta sección se hace uso de la propiedad de planitud diferencial para diseñar un

control que permita llevar a cabo el seguimiento de trayectoria del voltaje de salida,
considerando la emulación de energía renovable en la fuente de energía primaria del con-
vertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
3.1. Diseño del control por planitud diferencial

En el Capítulo 2, se obtuvo el modelo matemático del convertidor electrónico de
potencia de CD/CD tipo Boost expresado por:
iĖ(t) + L1 E 2 (t) + R22C v 2 − F̈

uav = 1 − 1 2 v, (3.1)
L
E(t) + RC i
partiendo de (3.1), se propone la estrategía de control:
iĖ(t) + L1 E 2 (t) + R22C v 2 − µaux

uav =1− 1 2 v, (3.2)
L
E(t) + RC i
al sustituir (3.2) en (3.1) se encuentra una ecuación diferencial lineal de segundo orden
asociada a la salida plana F denotada como:
µaux = F̈ . (3.3)
51
CAPÍTULO 3. CONTROL POR PLANITUD DIFERENCIAL CONSIDERANDO LA EMULACIÓN DE ENERGÍA
RENOVABLE EN LA FUENTE DE ENERGÍA PRIMARIA PARA EL CONVERTIDOR DE CD/CD BOOST
Si ahora, se define a µaux como una ecuación integro-diferencial como sigue:

Z t
∗ ∗ ∗
µaux = F̈ − β2 (Ḟ − Ḟ ) − β1 (F − F ) − β0 (F − F ∗ )dτ, (3.4)
0
se obtiene tras sustituir (3.4) en (3.3) la dinámica en lazo cerrado:

Z t
∗ ∗ ∗
(F̈ − F̈ ) + β2 (Ḟ − Ḟ ) + β1 (F − F ) + β0 (F − F ∗ )dτ = 0, (3.5)
0
donde F ∗ , Ḟ ∗ y F̈ ∗ son las trayectorias deseadas y cabe aclarar que la inclusión de una
acción integral en (3.5) es para mejorar la robustez del sistema, de forma que el error
disminuya. Si se define al error como e = F −F ∗ y derivando una vez a (3.5) con respecto
del tiempo entonces la dinámica en términos del error e es expresada mediante:
...
e + β2 ë + β1 ė + β0 e = 0, (3.6)
como se puede observar, (3.6) es una ecuación diferencial de tercer orden lineal y homogé-
nea de coeficientes constantes, por lo que se le puede asociar un polinomio característico
representado por:
p(s) = s3 + β2 s2 + β1 s + β0 = 0. (3.7)
Para hallar los coeficientes βi (i = 0, 1, 2), se impone que (3.7) se comporte como un
polinomio pH de Hurwitz para garantizar la estabilidad del error de seguimiento de la
salida plana F . La expresión del polinomio viene dada por medio de:
pH (s) = (s + α)(s2 + 2ζωn s + ωn2 ) (3.8)
donde α, ζ, ω > 0.
Al llevar acabo la igualdad entre los polinomios (3.7) y (3.8) se obtienen las expre-
siones de las βi (i = 0, 1, 2) a través de:
β2 = 2ζωn + α,
β1 = ωn2 + 2ζωn α,
β0 = αωn2 . (3.9)
52 52
3.1. DISEÑO DEL CONTROL POR PLANITUD DIFERENCIAL
3.2. Trayectorias deseadas

Las trayectorias deseadas propuestas son trayectoria de Bézier y trayectoria senoidal.
Las ecuaciones que las describen son (3.10) y (3.12), mientras que en las Figuras 3.1 y
3.2 se muestran las representaciones gráficas.
• Trayectoria de Bézier. Para generar la trayectoria deseada F ∗ , vía un polinomio

de Bézier, se consideran los voltajes en un ti tiempo inicial y tf tiempo final:
F ∗ = F̄ (ti ) + F̄ (tf ) − F̄ (ti ) ϕ (t, ti , tf ) , (3.10)

donde ϕ (t, ti , tf ) es una función polinomial que interpola en [0,1] y se encuentra repre-
sentada por medio de:
para


 0 t ≤ ti



 5 1
t−ti t−ti
252 − 1050


tf −ti tf −ti






 2 3
ϕ (t, ti , tf ) = +1800 tt−t i
− 1575 t−ti (3.11)
 f −ti tf −ti



 4 5
t−t t−t
para t ∈ (ti , tf )




 +700 tf −tii − 126 tf −tii



para

1 t ≥ tf .

Figura 3.1: Trayectoria de Bézier.
53 53
3.2. TRAYECTORIAS DESEADAS
• Trayectoria senoidal. La trayectoria propuesta queda denotada por:
F ∗ = 13 + sen 2πt. (3.12)
15
14
13
12
11
0 1 2 3 4 5
Figura 3.2: Trayectoria senoidal.
3.3. Diagrama a bloques del sistema en lazo cerrado

El diagrama a bloques de la Figura 3.3 difiere de un diagrama en lazo abierto por la
inserción del bloque de control por planitud diferencial descrito por la ecuación (3.2), es
decir, se tiene un diagrama a bloques en lazo cerrado.
Generador
Figura 3.3: Diagrama a bloques del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo
Boost en lazo cerrado.
54 54
3.3. DIAGRAMA A BLOQUES DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO
3.4. Resultados de simulación numérica en lazo cerra-

do vía Matlabr-Simulinkr, usando E(t) = 11.008
+ 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t) como emula-
ción de energía solar
A continuación se muestran los resultados de las simulaciones en lazo cerrado, con
la variante en el diagrama a bloques de la implementación del control por planitud
diferencial.
3.4.1. Programa realizado en Matlabr -Simulinkr

En la Figura 3.4 visualizamos los bloques con las variables que describen el funcio-
namiento del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost en lazo cerrado
vía simulación numérica con el apoyo del software Matlabr -Simulinkr .
Boost en lazo cerrado empleando (2.36).

la Figura 3.4:

• Control por planitud diferencial: En este bloque se requiere de la i, v, F ∗ de

(3.10) y las ganancias representadas por (3.9), para entregar a la salida uav .
• Ganancias: Obtenidas de las ecuaciones (3.8) y (3.7).
55 55
3.4. RESULTADOS DE SIMULACIÓN NUMÉRICA EN LAZO CERRADO VÍA MATLABr -SIMULINKr ,
USANDO E(T ) = 11.008 + 0.5504 SEN(5T ) + 0.5848 SEN(10T ) COMO EMULACIÓN DE ENERGÍA SOLAR



56 56
3.4.2. Resultados obtenidos de la trayectoria de Bézier

En los gráficos de la Figura 3.5 se muestran los resultados obtenidos en lazo cerrado
del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, para el seguimiento de la
trayectoria de Bézier, donde se puede apreciar:
• Inciso a) el comportamiento de la energía F de (2.16) del convertidor tiende a la

deseada F ∗ de (3.10).
• Inciso b) la señal del control u ∈ {0, 1} , así como uav ∈ [0, 1] .
• Inciso c) el voltaje de salida del convertidor v tiende al voltaje deseado v ∗ .
• Inciso d) la corriente de salida del convertidor i tiende a la corriente deseada i∗ .
Figura 3.5: Resultados de simulación en lazo cerrado de (3.10) utilizando (2.36).
57 57
3.4.3. Resultados obtenidos de la trayectoria senoidal

Los gráficos de la Figura 3.6 muestran los resultados obtenidos en lazo cerrado del
convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, para el seguimiento de la
trayectoria senoidal, mostrando:
• Inciso a) el comportamiento de la energía F de (2.16) del convertidor tiende a la

deseada F ∗ de (3.12).
Mostrando la solvencia del control al reducir consideramente las variaciones que existian
en lazo abierto.
Figura 3.6: Resultados de simulación en lazo cerrado de (3.12) utilizando (2.36).
58 58
3.5. Resultados de simulación vía circuitos electróni-

cos en lazo cerrado por Co-simulación PSpicer-
Matlabr/Simulinkr, usando E(t) = 11.008 + 0.5504
sen(5t) + 0.5848 sen(10t) como emulación de ener-
gía solar
Para proseguir en esta sección, se presentan gráficamente los resultados correspon-
dientes a las simulaciones en lazo cerrado por Co-simulación con la combinación de los
softwares PSpicer -Matlabr /Simulinkr , está interfaz permite: realizar simulaciones de-
finiendo las características de los componentes, visualizar gráficamente el análisis de los
datos, modelar el comportamiento de un sistema y realizar cálculos matemáticos más
rápido, es decir, simular circuitos eléctricos sin la necesidad de realizar un prototipo.

mulinkr
Esta vez, con el objetivo de aplicar las herramientas computacionales de PSpicer para
un convertidor de CD/CD tipo Boost se muestra en la Figura 3.7, el circuito realizado
en dicho software.
Figura 3.7: Diagrama a bloques en lazo cerrado del convertidor electrónico de potencia
de CD/CD tipo Boost usando (2.36).

la Figura 3.7:

59 59
3.5. RESULTADOS DE SIMULACIÓN VÍA CIRCUITOS ELECTRÓNICOS EN LAZO CERRADO POR
CO-SIMULACIÓN PSPICEr -MATLABr /SIMULINKr , USANDO E(T ) = 11.008 + 0.5504 SEN(5T ) + 0.5848
SEN(10T ) COMO EMULACIÓN DE ENERGÍA SOLAR
• Control por planitud diferencial: En este bloque se requiere de la i, v, F ∗ y

las ganancias representadas por (3.9), para entregar a la salida uav .



60 60

Los resultados del seguimiento de trayectoria de Bézier, se exponen en los gráficos
de la Figura 3.8 obtenidos en lazo cerrado del convertidor electrónico de potencia de
CD/CD tipo Boost.
• Inciso a) se observa el comportamiento de como la energía F de (2.16) del conver-

tidor tiende a la energía deseada F ∗ (3.10).
Figura 3.8: Resultados de simulación de (3.10) en lazo cerrado usando (2.36).
61 61

En esta subsección se da a conocer la Figura 3.9 con los resultados obtenidos en
lazo cerrado del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, para el
seguimiento de la trayectoria senoidal, donde se exhibe:
• Inciso a) se observa el comportamiento de la energía F de (2.16) del convertidor

tiende a la energía deseada F ∗ de (3.12).
Figura 3.9: Resultados de simulación de (3.12) en lazo cerrado utilizando (2.36).
62 62
3.6. Resultados de simulación numérica en lazo cerra-

do vía Matlabr-Simulinkr, usando E(t) = 7(1 −
e−30t) + 0.5 sen(100t) + 0.001 como emulación de
energía solar
En este apartado se muestran los resultados obtenidos en la simulación en lazo cerrado
del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost para (2.37).
3.6.1. Programa realizado en Matlabr -Simulinkr

La Figura (3.10) se visualizan los bloques programados en el software Matlabr /Simulinkr
para la realización de las simulaciones.
Boost en lazo cerrado.

la Figura 3.10:



63 63
USANDO E(T ) = 7(1 − E −30T ) + 0.5 SEN(100T ) + 0.001 COMO EMULACIÓN DE ENERGÍA SOLAR


64 64

Con los gráficos de la Figura 3.11 se muestran los resultados obtenidos en lazo cerrado
trayectoria de Bézier, utilizando el control propuesto por planitud diferencial.
Observando en los gráficos:
• Un comportamiento de la energía F de (2.16) del convertidor tiende a la energía
deseada F ∗ (3.10), en el inciso a).
• La señal del control u ∈ {0, 1} , así como uav ∈ [0, 1], en el inciso b).
• El voltaje de salida del convertidor v el cual tiende al voltaje deseado v ∗ , en el
inciso c).
• La corriente de salida del convertidor i tiende a la corriente deseada i∗ , en el inciso
d).
Figura 3.11: Resultados de simulación en lazo cerrado de (3.10) usando (2.37).
65 65

En los gráficos de la Figura 3.12 se muestran los resultados obtenidos en lazo cerrado
trayectoria senoidal, utilizando el control definido por planitud diferencial.
Visualizando:
deseada F ∗ de (3.12), en el inciso a).
inciso c).
d).
Figura 3.12: Resultados de simulación en lazo cerrado utilizando (2.37).
66 66
3.7. Resultados de simulación circuital en lazo cerrado

por Co-simulación PSpicer-Matlabr/Simulinkr,
usando E(t) = 7(1 − e−30t) + 0.5 sen(100t) + 0.001
como emulación de energía solar
Se muestran los resultados de las simulaciones en lazo cerrado por Co-simulación con
el apoyo de los softwares PSpicer -Matlabr /Simulinkr .

mulinkr
En esta subsección se muestra en la Figura 3.13 el diagrama a bloques en lazo cerrado
diseñado en Matlabr /Simulinkr para el seguimiento de trayectoria.
Figura 3.13: Diagrama a bloques en lazo cerrado por Co-simulación, usando (2.37).

la Figura 3.13:


67 67
3.7. RESULTADOS DE SIMULACIÓN CIRCUITAL EN LAZO CERRADO POR CO-SIMULACIÓN
PSPICEr -MATLABr /SIMULINKr , USANDO E(T ) = 7(1 − E −30T ) + 0.5 SEN(100T ) + 0.001 COMO


68 68
3.7.2. Resultados experimentales obtenidos de la trayectoria de

Bézier
A continuación en los gráficos de la Figura 3.14 se muestran los resultados obtenidos
en lazo cerrado del convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, para el
seguimiento de la trayectoria de Bézier. Manifestando:
deseada F ∗ (3.10), en el inciso a).
inciso c).
d).
Figura 3.14: Resultados de simulación de (3.10) en lazo cerrado utilizando (2.37).
69 69
3.7.3. Resultados experimentales obtenidos de la trayectoria se-

noidal
En la Figura 3.15 los resultados obtenidos en lazo cerrado del convertidor de CD/CD
tipo Boost, para el seguimiento de la trayectoria senoidal.
Observando:
deseada F ∗ de (3.12), en el inciso a).
inciso c).
d).
Figura 3.15: Resultados de simulación en lazo cerrado usando (2.37).
70 70
3.8. Evaluación de los resultados de simulación numé-

rica y vía circuitos electrónicos, usando E(t) =
11.008 + 0.5504 sen(5t) + 0.5848 sen(10t) y E(t) =
7(1−e−30t) + 0.5 sen(100t) +0.001 como emulación
de energía solar
La Figura (3.16) se visualizan los resultados en el seguimiento de la trayectoria de
Bézier de la forma:
• En el inciso a) corresponde a la simulación numérica del modelo matemático del

convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, utilizando como fuente
de energía primaria (2.36).
• En el inciso b) corresponden a la simulación vía circuito elctrónico del conver-

tidor electrónico de potencia CD/CD tipo Boost por Co-simulación PSpicer -
Matlabr /Simulinkr utilizando (2.36) como fuente de energía primaria.
• En el inciso c) corresponde a la simulación numérica del modelo matemático del

convertidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost, utilizando como fuente
de energía primaria a (2.37) .
• En el inciso d) corresponden a la simulación vía circuito elctrónico del conver-

tidor electrónico de potencia CD/CD tipo Boost por Co-simulación PSpicer -
Matlabr /Simulinkr , utilizando (2.37) como fuente de energía primaria.
71 71
3.8. EVALUACIÓN DE LOS RESULTADOS DE SIMULACIÓN NUMÉRICA Y VÍA CIRCUITOS
ELECTRÓNICOS, USANDO E(T ) = 11.008 + 0.5504 SEN(5T ) + 0.5848 SEN(10T ) Y E(T ) = 7(1 − E −30T ) + 0.5
SEN(100T ) +0.001 COMO EMULACIÓN DE ENERGÍA SOLAR
Figura 3.16: Evaluación de simulaciones de (2.30) en lazo cerrado de (2.36) y (2.37).
72 72
La Figura (3.17) exhibe los resultados en el seguimiento de la trayectoria senoidal de

la siguiente forma:
• En el inciso a) la simulación numérica, utilizando como fuente de energía primaria

a (2.36).
• En el inciso b) la simulación vía circuito electrónico por Co-simulación utilizando

(2.36) como fuente de energía primaria.
• En el inciso c) la simulación numérica, utilizando como fuente de energía primaria

a (2.37).
• En el inciso d) la simulación vía circuito elctrónico por Co-simulación utilizando

(2.37) como fuente de energía primaria.
Figura 3.17: Evaluación de simulaciones de trayectoria senoidal en lazo cerrado con (2.36)
y (2.37).
73 73
En las Figuras 3.16 y 3.17 se puede apreciar que el modelo matemático a través de
los resultados de las simulaciones por Matlabr /Simulinkr y por Co-simulación PSpicer ,
junto con un control por planitud diferencial, aplicadas a las trayectorias deseadas de
Bézier y senoidal, junto con las funciones de onda propuestas para la emulación de la
fuente de energía primaria F , logran seguimientos de trayectorias aceptables para: F a
F ∗ , v a v ∗ e i a i∗ , verificando con ello el análisis del modelo matemático del convertidor.
Los resultados muestran que el error tiende a cero, de tal manera que los valores se
pueden aplicar a un sistema físico del convertidor.
74 74
Capítulo 4
Conclusiones y perspectivas de trabajo
4.1. Conclusiones
En este trabajo de tesis fue posible:
• La obtención del modelo dinámico del convertidor electrónico de potencia de

CD/CD tipo Boost. Lo que permitió verificar que el modelo es un sistema de
ecuaciones diferenciales de segundo orden no lineal.
• La selección de una fuente de energía renovable para su emulación, es decir, energía

solar. En donde tal energía se utilizó como fuente de energía primaria del conver-
tidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
• La adquisición de conocimiento y manejo del software PSpicer y Matlabr /Simulinkr .

Utilizado para el diseño y simulación numérica y vía circuito eléctrico del conver-
tidor electrónico de potencia de CD/CD tipo Boost.
• La propuesta de un control por planitud diferencial a nivel simulación para el

seguimiento de trayectoria de un convertidor electrónico de potencia de CD/CD
tipo Boost mediante la emulación de energía renovable en la fuente de energía
primaria.
Por lo antes descrito el objetivo general del trabajo fue cumplido, resaltando la emu-
lación de energía renovable en la fuente de energía primaria en un convertidor electrónico
de potencia de CD/CD tipo Boost.
75
CAPÍTULO 4. CONCLUSIONES Y PERSPECTIVAS DE TRABAJO
4.2. Trabajos futuros

Durante el desarrollo del trabajo de tesis se identificaron otras posibles aplicaciones
como las enlistadas a continuación:
• Instrumentar la ley de control en tiempo real por medio de un DS1104.
• La implementación del control por planitud diferencial propuesto en este trabajo de

tesis para la emulación de energía renovable como la eólica, celda de combustible,
entre otras.
• La integración de PSpicer y Matlabr /Simulinkr para la obtención de mejores

resultados garantizando en las simulaciones.
76 76
4.2. TRABAJOS FUTUROS
Referencias
[1] W. E. Newell, “Power Electronics-Emerging from Limbo”, in Proceedings of the IEEE

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL EDUCACIÓN

Control de Seguimiento de Trayectoria de un

Maestría en Tecnología de Cómputo

Lic. Edgar García Ramírez

Dra. Magdalena Marciano Melchor

Ciudad de México, México Agosto 2020.

CARTA CESIÓN DE DERECHOS

Los usuarios de la información no deben reproducir el contenido textual, gráficas o

Edgar García Ramírez

En este trabajo de tesis se presenta un modelo matemático y su validación a través

A mi esposa Beatriz Xoquiquetzal por ser la inspiración y motivación en este proceso,

A mi papá Fernando porque gracias a sus regaños y enseñanzas sembró en mí las

A mi hermano Mario porque siempre estuvo al pendiente de las necesidades de mis

A mi familia en general: hermanos, cuñadas, sobrinos, sobrinas, ahijados, suegros,

A mi directora de tesis la doctora Magdalena Marciano Melchor por su dedicación,

A mi compañero Jesús porque con su apoyo y amistad logramos aprender muchisimas

A la SIP-IPN y a la beca BEIFI, la cual fue un estímulo durante mi estancia en la

2. Modelado matemático y validación del convertidor de CD/CD Boost

2.3.3. Resultados de simulación obtenidos de la trayectoria senoidal . . . 34

3. Control por planitud diferencial considerando la emulación de ener-

3.6. Resultados de simulación numérica en lazo cerrado vía Matlabr -Simulinkr ,

4. Conclusiones y perspectivas de trabajo 75

1.1. Diagrama general de un convertidor electrónico de potencia. . . . . . . . 3

2.1. Circuito simplificado del convertidor electrónico de potencia de CD/CD

2.13. Comportamiento de Co-simulación en lazo abierto para (2.32) utilizando

3.1. Trayectoria de Bézier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

1.1. Electrónica de potencia

W. E. Newell en [1] afirma que:

M. H. Rashid en [6] sostiene que:

La electrónica de potencia es la aplicación de la electrónica de estado sólido para el

Mientras R. W. Erickson and D. Maksimovic en [7] aseguran que:

El campo de la electrónica de potencia se refiere al procesamiento de la energía eléc-

En cuanto a las definiciones expuestas [1], [6-7], es posible complementar la infor-

• Equipos informáticos y de telecomunicaciones.

• Productos de electrónica de consumo.

• Sistemas industriales y comerciales.

• Sistemas espaciales y militares.

• Energía de servicios públicos y redes inteligentes.

• Sistemas de energías renovables.

En términos generales, un convetidor electrónico de potencia es un dispositivo que

Entrada Convertidor Salida

Figura 1.1: Diagrama general de un convertidor electrónico de potencia.

1.1.2. Convertidores electrónicos de potencia

Los convertidores electrónicos de potencia son circuitos electrónicos capaces de modi-

• Convertidor CA/CD. En este tipo de convertidor electrónico de potencia que

• Convertidor CD/CA. A este convertidor electrónico de potencia se le denomina

• Convertidor CA/CA. También conocido como controlador de voltaje de CA,

• Convertidor CD/CD. A esta clase de convertidor electrónico de potencia se le

Luego, dependiendo del control en la tensión o corriente en los convertidores elec-

∗ Convertidor Buck (reductor). Un convertidor electrónico de potencia re-

∗ Convertidor Boost (elevador). Un convertidor electrónico de potencia

∗ Convertidor Buck-Boost (reductor-elevador). Un circuito CD/CD Buck-

1.2. Fuentes de energía primaria en convertidores elec-

1.2.1. Fuente de energía convencional

1.2.2. Fuentes de energía renovable

Además de lo antes mencionado, se enlistan beneficios que destacan el uso de energías

• Reducción de las emisiones de gases de efecto invernadero, contribuyendo al freno

• Reducción de costos de producción energética.

• Reducción en la dependencia hacia potencias energéticas con reservas de combus-

En cuanto a lo abordado con anterioridad, y debido a que un caso particular de estos

1.2.2.1. Energía solar

Ventajas de la energía solar:

• Es la energía que no genera gases.