Teor Ia de Control Teor Ia de Control: Luis Arturo Garc Ia Delgado Luis Arturo Garc Ia Delgado

Teorı́a de Control
Teorı́a de Control
Cuadernillo de Apuntes
Cuadernillo de Apuntes
R(s) E(s) C(s)

+
−
Gc (s) Gp (s)
Luis Arturo Garcı́a Delgado

Luis Arturo Garcı́a Delgado
Índice general
1. INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 1

1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Ejemplos de sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Control en lazo cerrado en comparación con control en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Panorama de las variables complejas y las funciones complejas . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6. Teoremas de la transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.8. Solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo . . . . . . . . . . . . 17
1.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2. MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DE CONTROL 23

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2. Función de transferencia y respuesta al impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3. Sistemas de control automáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4. Procedimiento para dibujar un diagrama de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5. Modelado matemático de sistemas mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6. Modelado matemático de sistemas eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.8. Problemas B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3. ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA 67

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.2. Sistemas de Primer Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4. Especificaciones de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . 71
3.5. Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.6. Análisis de la respuesta transitoria con MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.7. Criterio de estabilidad de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.8. Efecto de las acciones de control P, I y D en el comportamiento de sistemas . . . . . . . . . 93
3.9. Errores en estado estacionario en los sistemas de control con realimentación unitaria . . . . 98
3.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.11. Problemas B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4. ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL POR EL MÉTODO DEL LU-

GAR DE LAS RAÍCES 109
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2. Gráficas del lugar de las raíces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.3. Reglas generales para dibujar el lugar de las raíces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.4. Gráficas del lugar de las raíces con MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5. Diseño de sistemas de control mediante el método del lugar de las raíces . . . . . . . . . . . 129
4.6. Compensación de adelanto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
i
4.7. Compensación de retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.8. Problemas A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
5. MODELO DE ESTADO 153

5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.2. Descripción Matemática de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.3. Ejemplos de Modelado de Sistemas en Ecuaciones de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.4. Correlación entre FDT y Ec. de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
A. TABLAS Y FORMULARIOS 169

A.1. Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
A.2. Método de expansión en fracciones parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
A.3. Diagramas de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
A.4. Movimiento de bloques para crear formas conocidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
A.5. Sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
B. Prácticas 177
B.1. Práctica 1: Funciones temporales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
B.2. Práctica 2: Expansión en fracciones parciales con MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
B.3. Práctica 3: Introducción a los sistemas de control con Simulink y con Xcos . . . . . . . . . 188
B.4. Práctica 4: Instalación de librería de Arduino para Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
B.5. Práctica 5: Sistemas de Primer Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
B.6. Práctica 6: Control Proporcional y PI de Sistemas de Primer Orden . . . . . . . . . . . . . 204
B.7. Práctica 7: Control de un motor de CD. (Simulación) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
B.8. Práctica 8: Control en lazo cerrado de un motor de CD, con Arduino y Simulink . . . . . . 210
B.9. Práctica 9: Método del lugar geométrico de las raíces para sintonización de controladores en
lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
B.10.Práctica 10: Compensadores de adelanto y retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
C. SOLUCIÓN A EJERCICIOS 227
Bibliografía 233
ii
Cuadro 1: Calendario de clases
Clase Unidad Temas Práctica

1 U1 1.1, 1.2, 1.3
2 U1 1.4 - 1.5.4
3 U1 1.5.5 - 1.5.9
4 U1 P1 - B.1
5 U1 1.6
6 U1 1.7: 1.7.1 - 1.7.3
7 U1 1.7: 1.7.4
8 U1 P2 - B.2
9 U1 1.8
10 U2 2.1, 2.2, 2.3: 2.3.1, 2.3.2
11 U2 2.3: 2.3.3 - 2.3.10
12 U2 2.4
13 U2 P3 - B.3
14 U2 2.5
15 U2 2.6: 2.6.1, 2.6.2
16 U2 2.6: 2.6.3
17 U2 P4 - B.4
18 U2 2.6: 2.6.42.6.5
19 U2 2.6: 2.6.6, 2.6.7
20 U2 2.6: 2.6.8
21 U2 P5 - B.5
22 U2 2.6: 2.6.9, 2.6.10
23 U3 3.1, 3.2
24 U3 3.3
25 U3 3.4, 3.4.1
26 U3 P6 - B.6
27 U3 3.4.2, 3.4.3, 3.5
28 U3 3.6
29 U3 3.7, 3.7.1
30 U3 P7 - B.7
31 U3 3.7.2
32 U3 3.8.1-3.8.4
33 U3 3.8.5-3.8.8
34 U3 P8 - B.8
35 U3 3.9
36 U4 4.1, 4.2-4.2.1
37 U4 4.2.2, 4.3-4.3.1
38 U4 4.3.2
39 U4 4.4, 4.4.1, 4.4.2
40 U4 P9 - B.9
41 U4 4.4.3, 4.4.4, 4.4.5, 4.4.6
42 U4 4.5
43 U4 4.6
44 U4 4.7
45 U4 P10 - B.10
46 U5 5.1, 5.2
47 U5 5.3,
48 U5
49 U5 5.4
iii
Cuadro 2: Calendario de prácticas
Práctica Después de haber visto el tema

Práctica 1: Funciones temporales 1.5 - Transformada de Laplace
Práctica 2: Expansión en fracciones parciales 1.7.4 - Expansión en fracciones parciales para
con MATLAB polos múltiples
Práctica 3: Introducción a los sistemas de con- 2.5 - Modelado matemático de sistemas mecáni-
trol con Simulink y con Xcos cos
Práctica 4: Instalación de librería de Arduino 2.6.5 - Amplificadores operacionales
para Simulink
Práctica 5: Sistemas de Primer Orden 3.4 - Especificaciones de la respuesta transitoria
de sistemas de segundo orden
Práctica 6: Control Proporcional y PI de Siste- 3.4 - Especificaciones de la respuesta transitoria
mas de Primer Orden de sistemas de segundo orden
Práctica 7: Control de un motor de CD. (Simu- 3.8 - Efecto de las acciones de control P, I y D
lación) en el comportamiento de sistemas
Práctica 8: Control en lazo cerrado de un motor 3.8 - Efecto de las acciones de control P, I y D
de CD, con Arduino y Simulink en el comportamiento de sistemas
Práctica 9: Método del lugar geométrico de las 4.4 - Gráficas del lugar de las raíces con
raíces para sintonización de controladores en la- MATLAB
zo cerrado
Práctica 10: Compensadores de adelanto y re- 4.5 - Diseño de sistemas de control mediante el
tardo método del lugar de las raíces
iv
Unidad 1
INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS

DE CONTROL
1.1. Introducción
Variable controlada y señal de control. La variable controlada es la cantidad o condición que se
mide y controla. La señal de control o variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida
del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar la desviación del valor medido respecto del valor deseado.
Planta. Una planta puede ser parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una máquina
que funcionan juntos y cuyo objetivo es efectuar una operación particular. Es cualquier objeto físico que
se va a controlar.
Procesos. Un proceso es una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por
una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de forma relativamente fija y que conducen a
un resultado o propósito determinado; una operación artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva
y que consta de una serie de acciones o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un
resultado o propósito determinado. Llamaremos proceso a cualquier operación que se va a controlar. Algunos
ejemplos son los procesos químicos, económicos y biológicos.
Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. Por lo tanto, la palabra
sistema debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas físicos, biológicos, económicos y
similares.
Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de per-
turbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, y
lo realiza tomando en cuenta esta diferencia.
1.2. Ejemplos de sistemas de control

1.2.1. Sistema de control de velocidad
La Figura 1.1 muestra un sistema regulador de velocidad. En el regulador de velocidad de Watt, la
cantidad de combustible que admite la máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad
que se desea de la máquina y la velocidad real.
En este sistema de control la planta es la máquina y la variable controlada es la velocidad de la flecha. La
diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la señal de error. La señal de control (cantidad
de combustible) que se va a aplicar a la planta es la señal de actuación. La entrada externa que se aplica
para alterar la variable controlada es la perturbación.
1
Figura 1.1: Sistema de control de velocidad
1.2.2. Sistema de control de temperatura
La temperatura del horno eléctri-

co se mide mediante un termómetro,
que es un dispositivo analógico. Me-
diante un convertidor A/D esta señal
se introduce en un controlador a tra-
vés de una interfaz. Esta temperatura
digital se compara con la temperatura
de entrada programada, y si hay dis-
crepancia (error) el controlador envía
una señal al calefactor, para hacer que
la temperatura del horno adquiera el
valor deseado.
Figura 1.2: Sistema de control de temperatura
1.2.3. Sistemas empresariales
Un sistema empresarial es un sis-

tema de lazo cerrado. Un buen diseño del mismo reducirá el control administrativo requerido. En este
sistema las perturbaciones son la falta de personal o de materiales, la interrupción de las comunicaciones
o los errores humanos.
El establecimiento de un buen sistema de estimación, basado en estadísticas, es imprescindible para
lograr una administración adecuada. El comportamiento de tal sistema puede mejorar mediante el uso de
tiempo de previsión o anticipación.
Figura 1.3: Diagrama de bloques de un sistema de organización en ingeniería.
2
1.3. Control en lazo cerrado en comparación con control en lazo abierto
Sistema de control realimentado. Un sistema que mantiene una relación determinada entre la
salida y la entrada de referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control se denomina
sistema de control realimentado. Ejemplos: sistema de control de temperatura de una habitación, o el
cuerpo humano, que mantiene constante la temperatura corporal y la presión sanguínea.
Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se denominan sistemas
de control en lazo cerrado. En este tipo de sistemas, se alimenta al controlador la señal de error de actuación,
que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación, con el fin de reducir el error y
llevar la salida del sistema a un valor deseado.
Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la
acción de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En estos sistemas no se mide la salida ni
se realimenta para compararla con la entrada. Ejemplo: una lavadora, los ciclos operan en base a tiempo,
sin medir la limpieza en la ropa. Con estos sistemas no se compara la salida con la referencia, a cada
entrada de referencia le corresponde una condición de operación fija; por lo tanto, la precisión del sistema
depende de la calibración. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema en lazo abierto no realiza la
tarea deseada. Cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo está en lazo abierto.
1.3.1. Comparación de sistemas en lazo cerrado y lazo abierto

Ventajas de los sistemas de control en lazo cerrado:
• La realimentación compensa las perturbaciones externas y las variaciones en los parámetros del
sistema.
• Son más precisos.
Desventajas de los sistemas de control en lazo cerrado:
• La estabilidad del sistema puede ser difícil de determinar.

• El número de componentes usados es mayor que el que se emplea para un sistema similar en lazo
abierto, es decir, son más costosos.
Ventajas de los sistemas de control en lazo abierto:
• Construcción simple y facilidad de mantenimiento.

• Menos costosos que el correspondiente sistema en lazo cerrado.
• No se analizan los problemas de estabilidad.
• Convenientes cuando la salida es difícil de medir o cuando medir la salida de forma precisa no es
económicamente viable.
Desventajas de los sistemas de control en lazo abierto:
• Las perturbaciones y los cambios en la calibración originan errores, y la salida puede ser diferente de
lo que se desea.
• Para mantener la calidad requerida en la salida, es necesaria la recalibración de vez en cuando.
1.4. Panorama de las variables complejas y las funciones complejas

Variable compleja
s = σ + jω
La variable compleja s se forma por la parte real σ y la parte imaginaria ω.
3
Función compleja
F (s) = Fx + jFy
q
La magnitud de F (s) es Fx2 + Fy2 y el ángulo es θ = tan−1 (Fy /Fx ).
El complejo conjugado de F (s) es
F̄ (s) = Fx − jFy
Se dice que una función G(s) es analítica en una región si G(s) y todas sus derivadas existen en tal
región. Los puntos en los cuales la función G(s) es analítica se denominan puntos ordinarios. Los puntos
en los cuales G(s) no es analítica se denominan puntos singulares.
Los puntos singulares en los cuales la función G(s) o sus derivadas tienden a infinito se denominan
polos.
Si G(s) tiende a infinito conforme s se aproxima a −p, y si la función
G(s)(s + p)n , para n = 1, 2, 3, . . .
tiene un valor finito diferente de cero en s = −p, entonces s = −p se denomina polo de orden n.
Los puntos en los cuales la función G(s) = 0 se denominan ceros.
Ejemplo 1.1
Considere la función compleja
K(s + 2)(s + 10)

G(s) =
s(s + 1)(s + 5)(s + 15)2
G(s) tiene ceros en s = −2 y s = −10. Tiene polos simples en s = 0, s = −1, s = −5, y hay un
polo doble en s = −15.
Observe que G(s) se vuelve cero en s = ∞, ya que
K
G(s) =
s3
G(s) posee un cero triple en s = ∞. En resumen, G(s) tiene cinco ceros (s = −2, s = −10,
s = ∞,s = ∞, s = ∞) y cinco polos (s = 0, s = −1, s = −5, s = −15, s = −15).
1.5. Transformada de Laplace

Definiciones:
f (t) Función del tiempo t, tal que f (t) = 0 para t < 0.
s Variable compleja.
L Símbolo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar mediante
la integral de Laplace.
F (s) Transformada de Laplace de f (t).
La transformada de Laplace de f (t) se obtiene mediante
Z ∞ Z ∞
L[f (t)] = F (s) = e−st dt[f (t)] = f (t)e−st dt (1.1)
0 0
La transformada inversa de Laplace de F (s) se encuentra mediante la integral de inversión

Z c+j∞
1
L−1 [F (s)] = f (t) = F (s)est ds, para t > 0 (1.2)
2πj c−j∞
4
1.5.1. Función exponencial
Considere la función (
0, para t < 0
f (t) = −αt
(1.3)
Ae , para t ≥ 0
en donde A y α son constantes.
La transformada de Laplace de esta función es
Z ∞ Z ∞
h i A
L Ae−αt = Ae−αt e−st dt = A e−(α+s)t dt =
0 0 s+α
se aprecia que la función exponencial produce un polo en el plano complejo.
1.5.2. Función escalón

0, para t < 0
f (t) = (1.4)
A, para t ≥ 0
donde A es constante.
Su transformada de Laplace se obtiene mediante
Z ∞
A
L [A] = Ae−st dt =
0 s
La transformada de Laplace de la función escalón unitario es entonces
1
L [1(t)] =
s
1.5.3. Función rampa

0, para t < 0
f (t) = (1.5)
At, para t ≥ 0
donde A es constante.
Su transformada de Laplace se obtiene mediante
∞
e−st Ae−st
Z ∞ Z ∞ Z ∞
−st A
L [At] = Ate dt = At − dt = e−st dt
0 −s 0 0 −s s 0
A
=
s2
1.5.4. Función senoidal

0, para t < 0
f (t) = (1.6)
A sen(ωt), para t ≥ 0
donde A y ω son constantes.
La función sen(ωt) se puede escribir como
1 jωt
sen(ωt) = (e − e−jωt )
2j
5
Por lo tanto
A ∞ jωt A 1 1
Z
L [A sen(ωt)] = (e − e−jωt )e−st dt = −
2j 0 2j s − jω s + jω
Aω
=
s + ω2
2
Así mismo, la transformada de Laplace de A cos(ωt) es

As
L [A cos(ωt)] =
s2 + ω2
Ejemplo 1.2
¿Cuál es la transformada de Laplace de

(
0, para t < 0
f (t) =
sen(ωt + θ), para t ≥ 0
en donde θ es una constante?

Solución. Si usamos la identidad trigonométrica
sen(ωt + θ) = sen ωt cos θ + sen θ cos ωt
obtenemos
L[sen(ωt + θ)] = cos θL[sen ωt] + sen θL[cos ωt]

ω s
= cos θ 2 + sen θ 2
s + ω2 s + ω2
ω cos θ + s sen θ
=
s2 + ω 2
1.5.5. Funciones desplazadas en el tiempo
Figura 1.4: Función desplazada en el tiempo
Z ∞
L [f (t − α)1(t − α)] = f (t − α)1(t − α)e−st dt
0
si cambiamos t, donde τ = t − α, obtenemos
Z ∞ Z ∞ Z ∞
−st −s(τ +α)
f (t − α)1(t − α)e dt = f (τ )1(τ )e dτ = f (τ )e−sτ e−αs dτ
0 −α 0
Z ∞
−αs
= e f (τ )e−sτ dτ = e−αs F (s)
0
6
en donde Z ∞
F (s) = L[f (t)] = f (t)e−st dt
0
entonces
L [f (t − α)1(t − α)] = e−αs F (s), para α ≥ 0
Ejemplo 1.3
Encuentre la transformada de Laplace de la función f (t) que se muestra en la figura
Solución. La función f (t) se puede escribir como

1 2 1
f (t) = 2
1(t) − 2 1(t − a) + 2 1(t − 2a)
a a a
Por lo tanto
1 2 1
F (s) = L[f (t)] = L[1(t)] − 2 L[1(t − a)] + 2 L[1(t − 2a)]
a2 a a
1 1 2 1 1 1
= 2
− 2 e−as + 2 e−2as
a s a s a s
1 −as −2as
= (1 − 2e +e )
a2 s
1.5.6. Función pulso

A
t0 , para 0 ≤ t ≤ t0
f (t) = (1.7)
0, para t < 0, t0 < t
donde A y t0 son constantes. Otra forma de representarlo es
A A
f (t) = 1(t) − 1(t − t0 ) (1.8)
t0 t0
La transformada de Laplace de f (t) es
A A

L[f (t)] = L 1(t) − L 1(t − t0 )
t0 t0
A A −st0
= − e
t0 s t0 s
A
= (1 − e−st0 )
t0 s
7
1.5.7. Función impulso
A
lı́mt0 →0 t0 , para 0 ≤ t ≤ t0
g(t) = (1.9)
0, para t < 0, t0 < t
donde A y t0 son constantes.

La transformada de Laplace de g(t) es
d −st0 )]
A dt0 [A(1 − e

L[g(t)] = lı́m (1 − e−st0 ) = lı́m d
t0 →0 t0 s t0 →0
dt0 (t0 s)
As
= =A
s
Ejemplo 1.4
Encuentre el límite de la función F (s) del Ejemplo 1.3 conforme a tiende a cero
Solución. Conforme a tiende a cero, obtenemos
1 − 2e−as + e−2as d
da (1 − 2e−as + e−2as )
lı́m F (s) = lı́m = lı́m d
a→0 a→0 a2 s a→0 2
da (a s)
2se−as − 2se−2as e−as − e−2as
= lı́m = lı́m
a→0 2as a→0 a
d −as −2as −as
(e −e ) −se + 2se−2as
= lı́m da d
= lı́m
a→0
da a
a→0 1
= −s + 2s = s
1.5.8. Multiplicación de f (t) por e−αt
h i Z ∞
−αt
L e f (t) = e−αt f (t)e−st dt = F (s + α)
0
Ejemplo 1.5
Para obtener la transformada de Laplace de e−αt sen ωt. Si sabemos que

ω
L[sen ωt] = = F (s)
s2 + ω2
entonces
ω
L[e−αt sen ωt] = F (s + α) =
(s + α)2 + ω 2
1.5.9. Cambio de la escala de tiempo

Si t se cambia a t/α, entonces f (t) cambia a f (t/α)
Z ∞
t t

L f = f e−st dt
α 0 α
8
Suponiendo que t/α = t1 y que αs = s1 , obtenemos
Z ∞ Z ∞
t

−s1 t1
L f = f (t1 )e d(αt1 ) = α f (t1 )e−s1 t1 dt1
α 0 0
= αF (s1 ) = αF (αs)
Ejemplo 1.6
Considere f (t) = e−t y f (t/5) = e−0.2t . La transformada de Laplace de f (t) es

1
L[f (t)] = F (s) =
s+1
entonces
t 5

L f = L[e−0.2t ] = 5F (5s) =
5 5s + 1
1.6. Teoremas de la transformada de Laplace

1.6.1. Teorema de diferenciación real
La transformada de Laplace de la derivada de una función f (t) se obtiene mediante
d

L f (t) = sF (s) − f (0)
dt
en donde f (0) es el valor inicial de f (t) evaluado en t = 0.

Para la segunda derivada de f (t)
" #
d2
L f (t) = s2 F (s) − sf (0) − f˙(0)
dt2
en donde f˙(0) es el valor inicial de df (t)/dt evaluada en t = 0.

De la misma manera, para la n-ésima derivada de f (t)
n
d

L f (t) = sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 f˙(0) − · · · − sf (n−2) (0) − f (n−1) (0)
dtn
Ejemplo 1.7
Obtenga la transformada de Laplace de la función cos ωt, a partir de la derivada de la función sen ωt
ω
L[sen ωt] = F (s) =
s2 + ω2
entonces
d
1 1

L[cos ωt] = L sen ωt = [sF (s) − f (0)]
ω
dt ω
1 sω s

= 2 2
−0 = 2
ω s +ω s + ω2
9
1.6.2. Teorema de integración real
R
Si f (t) es de orden exponencial, existe la transformada de Laplace de f (t)dt y se obtiene mediante
F (s) f −1 (0)
Z
L f (t)dt = +
s s
en donde F (s) = L[f (t)] y f −1 (0) =
R
f (t)dt evaluado en t = 0.
1.6.3. Teorema del valor final

Si f (t) y df (t)/dt se pueden transformar por el método de Laplace, si F (s) es la transformada de
Laplace de f (t), y si existe lı́mt→∞ f (t), entonces
lı́m f (t) = lı́m sF (s)
t→∞ s→0
Para comprobar el teorema, se hace lo siguiente
Z ∞
d

lı́m f (t) e−st dt = lı́m [sF (s) − f (0)]
s→0 0 dt s→0
Dado que lı́ms→0 e−st = 1, obtenemos

Z ∞ ∞
d

f (t) dt = f (t) = f (∞) − f (0)
0 dt 0
= lı́m sF (s) − f (0)
s→0
a partir de lo cual
f (∞) = lı́m f (t) = lı́m sF (s)
t→∞ s→0
Ejemplo 1.8
Dado
1
F (s) =
s(s + 1)
¿Cuál es lı́mt→∞ f (t)?
Debido a que el polo de sF (s) = 1/(s + 1) se encuentra en el semiplano izquierdo del plano s,
existe lı́mt→∞ f (t)
1
f (∞) = lı́m f (t) = lı́m sF (s) = lı́m =1
t→∞ s→0 s→0 s + 1
Se puede verificar el resultado, dado que
f (t) = 1 − e−t , para t ≥ 0
1.6.4. Teorema del valor inicial

Si f (t) y df (t)/dt se pueden transformar por el método de Laplace y si existe lı́ms→∞ sF (s), entonces
f (0+) = lı́m sF (s)
s→∞
Ejemplo 1.9
Encuentre el valor inicial de f (t) si F (s) está definida mediante

2s + 1
F (s) =
s(s2 + s + 1)
10
Solución. Aplicando el teorema de valor inicial
s(2s + 1) 2s + 1 ∞
f (0) = lı́m sF (s) = lı́m 2
= lı́m 2 =
s→∞ s→∞ s(s + s + 1) s→∞ s + s + 1 ∞
como el resultado está indeterminado, se aplica la regla de L’Hôpital

d
(2s + 1) 2
f (0) = lı́m ds = lı́m =0
s→∞ d 2 s→∞ 2s + 1
(s + s + 1)
ds
1.6.5. Teorema de diferenciación compleja

Si f (t) se puede transformar mediante el método de Laplace, entonces, excepto en los polos de F (s)
d
L [tf (t)] = − F (s)
ds
en donde F (s) = L[f (t)]. Así mismo
h i d2
L t2 f (t) = F (s)
ds2
En general
dn
L [tn f (t)] = (−1)n F (s)
dsn
Ejemplo 1.10
Encuentre la transformada de Laplace de

(
0, para t < 0
f (t) = −3t
te , para t ≥ 0
Solución. Dado que

1
L[e−3t ] =
s+3
entonces
d 1 1
L[te−3t ] = − =
ds s + 3 (s + 3)2
Ejemplo 1.11
Encuentre la transformada de Laplace de

(
0, para t < 0
f (t) = 2
t sen ωt, para t ≥ 0
Solución. Dado que

ω
L[sen ωt] =
s2 + ω2
11
si aplicamos el teorema de diferenciación compleja
d2 ω d d ω d 2ωs

L[t2 sen ωt] = = =
ds2 s2 + ω 2 ds ds s2 + ω 2 ds (s2 + ω 2 )2
−2ω 3 + 6ωs2
=
(s2 + ω 2 )3
1.6.6. Integral de convolución

Considerando la transformada de Laplace de
Z t
f1 (t − τ )f2 (τ )dτ = f1 (t) ∗ f2 (t)
0
donde ∗ es la operación de convolución.

Para esta operación matemática
Z t
L f1 (t − τ )f2 (τ )dτ = F1 (s)F2 (s)
0
en donde
Z ∞
F1 (s) = L[f1 (t)] = f1 (t)e−st dt
0
Z ∞
F2 (s) = L[f2 (t)] = f2 (t)e−st dt
0
Ejemplo 1.12
Determine la transformada de Laplace de la integral de convolución

Z t Z t
f1 (t) ∗ f2 (t) = τ [1 − e−(t−τ ) dτ = (t − τ )(1 − e−τ )dτ
0 0
en donde ( (
0, para t < 0 0, para t < 0
f1 (t) = , f2 (t) = −t
t, para t ≥ 0 1 − e , para t ≥ 0
Solución. Observe que
1
L[t] = F1 (s) =
s
1 1 1
L[1 − e−t ] = F2 (s) = − =
s s+1 s(s + 1)
La transformada de Laplace de la integral de convolución se obtiene mediante
1
L[f1 (t) ∗ f2 (t)] = F1 (s)F2 (s) =
+ 1) s2 (s
1 1 1 1
= − + −
s3 s2 s s+1
1.6.7. La transformada de Laplace del producto de dos funciones en el tiempo

La transformada de Laplace del producto de dos funciones f (t) y g(t) se obtiene mediante
Z c+j∞
1
L [f (t)g(t)] = F (p)G(s − p)dp
2πj c−j∞
12
1.7. Transformada inversa de Laplace
1.7.1. Método de expansión en fracciones parciales
La transformada de Laplace de f (t) se puede expresar como
B(s)
F (s) =
A(s)
en donde A(s) y B(s) son polinomios en s. F (s) se puede separar en componentes más simples
F (s) = F1 (s) + F2 (s) + · · · + Fn (s)
y es fácil encontrar la transformada inversa de cada componente
L−1 [F (s)] = L−1 [F1 (s)] + L−1 [F2 (s)] + · · · + L−1 [Fn (s)]
= f1 (t) + f2 (t) + · · · + fn (t)
1.7.2. Expansión en fracciones parciales para polos distintos

Suponga que se tiene una función
B(s) K(s + z1 )(s + z2 ) · · · (s + zm )
F (s) = = , para m < n
A(s) (s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pn )
en donde p1 , p2 , . . . , pn y z1 , z2 , . . . , zm son cantidades reales o complejas. Si F (s) sólo involucra polos

distintos, entonces
B(s) a1 a2 an
F (s) = = + + ··· +
A(s) s + p1 s + p2 s + pn
en donde ak (k = 1, 2, . . . , n) son constantes. Para encontrar estos coeficientes
B(s)

ak = (s + pk ) ·
A(s) s=−pk
y para cada uno de los polos

ak

−1
L = ak e−pk t
s + pk
Ejemplo 1.13
Encuentre la transformada inversa de Laplace de

s+3
F (s) =
(s + 1)(s + 2)
La expansión en fracciones parciales es
B(s) a1 a2
F (s) = = +
A(s) s+1 s+2
en donde
s+3 s+3

a1 = (s + 1) · = =2
(s + 1)(s + 2) s=−1 s + 2 s=−1
s+3 s+3

a2 = (s + 2) · = = −1
(s + 1)(s + 2) s=−2 s + 1 s=−2
13
Por lo tanto
2 −1

f (t) = L−1 [F (s)] = L−1 + L−1
s+1 s+2
= 2e−t − e−2t para t ≥ 0
Ejemplo 1.14
Obtenga la transformada inversa de Laplace de
s3 + 5s2 + 9s + 7
G(s) =
(s + 1)(s + 2)
Como el grado del polinomio del numerador es mayor que el grado del polinomio del denomidador,
hay que dividir, entonces
s+3 2 1
G(s) = s + 2 + =s+2+ −
(s + 1)(s + 2) s+1 s+2
Entonces
2 −1

g(t) = L−1 [G(s)] = L−1 [s] + L−1 [2] + L−1 + L−1
s+1 s+2
d
= δ(t) + 2δ(t) + 2e−t − e−2t para t ≥ 0
dt
Ejercicio 1.1
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
F (s) =
s(s + 1)
1.7.3. Expansión en fracciones parciales para polos complejos conjugados

B(s) k1 ω k2 (s + α) a1
F (s) = = 2 2
+ 2 2
+ + ···
A(s) (s + α) + ω (s + α) + ω s + p1
donde k1 , k2 , α y ω son constantes.
Los coeficientes k1 y k2 se obtienen mediante
" #
(s + α)2 + ω 2 B(s)
k1 + jk2 = ·
ω A(s) s=−α+jω
La transformada inversa de Laplace para ambos términos es

ω

L−1 k1 = k1 e−αt sen(ωt)
(s + α)2 + ω 2
s+α

L−1 k2 = k2 e−αt cos(ωt)
(s + α)2 + ω 2
14
Ejemplo 1.15

2s + 12
F (s) = (1.10)
s2 + 2s + 5
La ecuación (1.10) se puede reescribir como
2s + 12
F (s) =
(s + 1)2 + 22
Por lo que determinamos α = 1 y ω = 2.

Los coeficientes k1 y k2 se obtienen mediante
" #
(s + 1)2 + 22 2s + 12

k1 + jk2 = · = s+6 = 5 + j2
2 (s + 1)2 + 22 s=−1+j2 s=−1+j2
con lo que concluimos que k1 = 5 y k2 = 2.

Entonces
2 s+1

−1 −1
f (t) = L [F (s)] = L 5 2 2
+ L−1 2
(s + 1) + 2 (s + 1)2 + 22
= 5e−t sen(2t) + 2e−t cos(2t) para t ≥ 0
Ejercicio 1.2
Encuentre la transformada inversa de Laplace en donde

1
F (s) =
s(s2 + 2s + 2)
Ejercicio 1.3

1
F (s) =
s(s2 + ω 2 )
1.7.4. Expansión en fracciones parciales para polos múltiples

Cuando F (s) tiene dos polos repetidos
B(s) b1 b2 a1
F (s) = = 2
+ + + ···
A(s) (s + p1 ) s + p1 s + p2
donde los coeficientes b1 y b2 se determinan mediante
2 B(s)

b1 = (s + p1 )
A(s) s=−p1
d B(s)

b2 = (s + p1 )2
ds A(s) s=−p1
15
En general, si se tiene un polo repetido n veces
B(s) b1 b2 bn
F (s) = = n
+ n−1
+ ··· + + ···
A(s) (s + p1 ) (s + p1 ) s + p1
los coeficientes bi , para i = 1, 2, . . . , n, se determinan mediante

" #
1 di−1 B(s)

bi = i−1
(s + p1 )n
(i − 1)! ds A(s) s=−p1
Para exponentes k ≥ 2, la transformada inversa de Laplace es
bi 1

L−1 k
= bi tk−1 e−p1 t
(s + p1 ) (k − 1)!
Ejemplo 1.16
Considere la siguiente función

s2 + 2s + 3
F (s) =
(s + 1)3
La expansión en fracciones parciales es
B(s) b1 b2 b3
F (s) = = 3
+ 2
+
A(s) (s + 1) (s + 1) s+1
Los coeficientes b1 .. b3 se obtienen mediante
3 B(s)

2
b1 = (s + 1) = s + 2s + 3 =2
A(s) s=−1 s=−1
d B(s)

b2 = (s + 1)3 = 2s + 2 =0
ds A(s) s=−1 s=−1
" #
1 d2 B(s) 1

b3 = 2
(s + 1)3 = 2 =1
2! ds A(s) s=−1
2! s=−1
Por lo tanto
2 0 1

−1 −1
f (t) = L [F (s)] = L 3
+ L−1 2
+ L−1
(s + 1) (s + 1) s+1
2 −t −t 2 −t
= t e + 0 + e = (1 + t )e para t ≥ 0
Ejercicio 1.4
5(s + 2)
F (s) =
s2 (s + 1)(s + 3)
16
1.8. Solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el
tiempo
La solución a las ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo mediante el método de
transformada de Laplace implica dos pasos:
1. Se toma la transformada de Laplace de cada término de la ecuación diferencial determinada, se

convierte la ecuación diferencial en una ecuación algebráica en s y se obtiene la expresión para la
transformada de Laplace de la variable dependiente reordenando la ecuación algebráica.
2. La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa

de Laplace de la variable dependiente.
Ejemplo 1.17
Encuentre la solución x(t) de la ecuación diferencial
ẍ + 2ẋ + 5x = 3, x(0) = 0, ẋ(0) = 0
Transformamos a Laplace cada término de la ecuación original
L [x(t)] = X(s)
L [ẋ(t)] = sX(s) − x(0) = sX(s)
L [ẍ(t)] = s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) = s2 X(s)
3
L [3] =
s
Entonces, la transformada de Laplace de la ecuación diferencial es
3
s2 X(s) + 2sX(s) + 5X(s) =
s
Factorizando términos tenemos
3
(s2 + 2s + 5)X(s) =
s
Despejando X(s) tenemos
3 3
X(s) = =
s(s2 + 2s + 5) s(s + 1 + j2)(s + 1 − j2)
Los polos de la función de transferencia están ubicados en s = 0, s = −1 + j2 y s = −1 − j2,

donde para los polos complejos conjugados α = 1 y ω = 2. Por lo tanto, la ecuación se puede separar
en fracciones parciales como
a1 k1 2 k2 (s + 1)
X(s) = + 2 2
+
s (s + 1) + 2 (s + 1)2 + 22
17
y los coeficientes se calculan mediante
3 3

a1 = s· 2
=
s(s + 2s + 5) s=0 5
" #
(s2 + 2s + 5) 3 3 3 1 −1 − j2

k1 + jk2 = · 2
= = · ·
2 s(s + 2s + 5) s=−1+j2
2s s=−1+j2 2 −1 + j2 −1 − j2
3 −1 − j2 −3 3
= · = −j
2 1+4 10 5
Ya que se encontró que a1 = 35 , k1 = − 10

3
y k2 = − 35 , tenemos
3/5 (3/10)2 (3/5)(s + 1)

X(s) = − −
s (s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22
por lo que la transformada inversa de Laplace da

3 3 3
x(t) = L−1 [X(s)] = − e−t sen(2t) − e−t cos(2t), para t ≥ 0
5 10 5
lo cual es la solución de la ecuación diferencial planteada.
Ejemplo 1.18
Encuentre la solución x(t) de la ecuación diferencial
ẍ + 3ẋ + 2x = 0, x(0) = a, ẋ(0) = b
en donde a y b son constantes.

L [x(t)] = X(s)
L [ẋ(t)] = sX(s) − x(0) = sX(s) − a
L [ẍ(t)] = s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) = s2 X(s) − as − b
Por lo tanto, la ecuación diferencial se convierte en
[s2 X(s) − as − b] + 3[sX(s) − a] + 2X(s) = 0
(s2 + 3s + 2)X(s) = as + b + 3a
as + b + 3a as + b + 3a a1 a2
X(s) = 2
= = +
s + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s+1 s+2
donde
as + b + 3a as + b + 3a

a1 = (s + 1) · = = 2a + b
(s + 1)(s + 2) s=−1 s+2 s=−1
as + b + 3a as + b + 3a

a2 = (s + 2) · = = −(a + b)
(s + 1)(s + 2) s=−2 s+1 s=−2
18
Entonces
2a + b a + b
X(s) = −
s+1 s+2
La transformada inversa de Laplace da
2a + b a+b

−1 −1
x(t) = L [X(s)] = L − L−1
s+1 s+2
−t −2t
= (2a + b)e − (a + b)e , para t ≥ 0
Ejercicio 1.5
Encuentre la transformada de Laplace y la solución x(t) de la siguiente ecuación diferencial:
ẍ + 3ẋ + 6x = 0, x(0) = 0, ẋ(0) = 3
19
1.9. Problemas
1.1 Deduzca la transformada de Laplace para las siguientes funciones en el tiempo
(a) Utilizando la transformada de Laplace de sin(ωt) y la propiedad de corrimiento en la frecuencia,
encuentre la transformada de e−2at sin(ωt)1(t)
(b) Utilizando la transformada de Laplace de cos(ωt) y la propiedad de corrimiento en la frecuencia,
deduzca la transformada de e−3at cos(ωt)1(t)
(c) Mediante el uso del teorema de diferenciación compleja, encuentre la transformada de Laplace de la
función t3 1(t)
1.2 Encuentre las transformadas de Laplace de las funciones siguientes:

(a) (
0 para t < 0
f1 (t) =
e−0.4t cos(12t) para t ≥ 0
(b) (
0 para t < 0
f2 (t) = π
sin(4t + 3 ) para t ≥ 0

(a) f (t) = 5t2 cos(3t + 45◦ )
(b) f (t) = 5te−2t sin(4t + 60◦ )

(a) (
0 para t < 0
f1 (t) =
3 sin(5t + 45◦ ) para t ≥ 0
(b) (
0 para t < 0
f2 (t) =
0.03(1 − cos(2t)) para t ≥ 0
1.5 Obtenga la transformada de Laplace de las función definida mediante:

(
0 para t < 0
f (t) =
cos(2ωt) cos(3ωt) para t ≥ 0
1.6 ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función que se muestra en la Figura 1.5?
Figura 1.5: Función f (t)
20
1.7 Aplicando el teorema de valor final, encuentre el valor final de f (t) cuya transformada de Laplace es
10
F (s) =
s(s + 1)
1.8 Dado
1
F (s) =
(s + 2)2
determine los valores f (0) y f˙(0). Use el teorema de valor inicial.
1.9 Encuentre la transformada inversa de Laplace de

s+1
F (s) =
s(s2 + s + 1)
1.10 Obtenga las transformadas inversas de Laplace de

(a)
6s + 3
F1 (s) =
s2
(b)
5s + 2
F2 (s) =
(s + 1)(s + 2)2
1.11 Encuentre las transformadas inversas de Laplace de
(a)
(s2 + 3s + 7)(s + 2)
G1 (s) =
(s + 3)(s + 4)(s2 + 2s + 100)
(b)
s3 + 4s2 + 6s + 5
G2 (s) =
(s + 8)(s2 + 8s + 3)(s2 + 5s + 7)
1.12 Un sistema está descrito por la siguiente ecuación diferencial
d2 x dx
+2 + 3x = 1
dt2 dt
con las condiciones iniciales x(0) = 1, ẋ(0) = −1. Encuentre la función de transferencia X(s) del sistema.
1.13 ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación diferencial?
2ẍ + 7ẋ + 3x = 0, x(0) = 3, ẋ(0) = 0
1.14 Obtenga la solución de la ecuación diferencial
ẋ + ax = A sin(ωt), x(0) = b
21
22
Unidad 2
MODELADO MATEMÁTICO DE
SISTEMAS DE CONTROL
2.1. Introducción
Modelos matemáticos
Un modelo matemático es un conjunto de ecuaciones que representan la dinámica de un sistema con
suficiente precisión. La dinámica de muchos sistemas se describe en términos de ecuaciones diferenciales
obtenidas a partir de leyes físicas.
Simplicidad contra precisión

Al obtener un modelo matemático se debe establecer un compromiso entre la simplicidad del mismo
y la precisión de los resultados analíticos. Al obtener un modelo razonablemente simplificado, a menudo
resulta necesario ignorar ciertas propiedades físicas inherentes al sistema.
Sistemas lineales
Un sistema se denomina lineal si se puede aplicar el principio de superposición. Este principio establece
que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de entrada diferentes es la suma
de las dos respuestas individuales. Por lo tanto, para el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se
calcula tratando una entrada cada vez y sumando los resultados.
Sistemas lineales invariantes en el tiempo

Una ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones sólo de la variable
independiente. Los sistemas lineales invariantes en el tiempo son los sistemas diferenciales de coeficientes
constantes. Los sistemas lineales cuyos coeficientes son variantes con el tiempo, se denominan sistemas
lineales variantes en el tiempo.
2.2. Función de transferencia y respuesta al impulso

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e invariante
en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de
Laplace de la entrada, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
Considérese el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecuación diferencial:
(n) (n−1) (m) (m−1)
a0 y + a1 y + · · · + an−1 ẏ + an y = b0 x + b1 x + · · · + bm−1 ẋ + bm x (n ≥ m)
donde y es la salida del sistema y x es la entrada.
23
La función de transferencia de este sistema es:
L[salida]
Función de transferencia = G(s) =
L[entrada] condiciones iniciales cero
Y (s) b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm−1 s + bm
= =
X(s) a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an
Aspectos de la función de transferencia:
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un método operacional

para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independientemente de la magnitud y

la naturaleza de la entrada o función de excitación.
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida,
sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del sistema (las funciones de
transferencia de sistemas físicamente diferentes pueden ser iguales).
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias

formas de entrada, con la intención de conocer la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente

introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
2.2.1. Respuesta-impulso
Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función de transferencia G(s) es
Y (s)
G(s) =
X(s)
donde X(s) es la transformada de Laplace de la entrada y Y (s) la de la salida.

Si la entrada es un impulso unitario, entonces
X(s) = L[δ(t)] = 1
Por lo que la salida del sistema es

Y (s) = G(s)
La transformada inversa de Laplace de G(s)
L−1 [G(s)] = g(t)
se denomina respuesta-impulso o función de ponderación del sistema.
2.3. Sistemas de control automáticos

2.3.1. Diagrama de bloques
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que lleva a cabo
cada componente y el flujo de las señales.
Un bloque es un símbolo para representar la operación matemática que realiza dicho bloque sobre la
señal de entrada para producir la salida.
La punta de la flecha que señala el bloque indica entrada y la punta de la flecha que se aleja del bloque
representa la salida. Tales flechas se conocen como señales.
24
Figura 2.1: Elementos de un diagrama de bloques.
Figura 2.2: Punto de suma.
Punto de suma
Se utiliza para indicar suma o resta de señales. Las cantidades deben de tener las mismas dimensiones
y las mismas unidades. La Figura 2.2 muestra un punto suma.
Punto de ramificación
El punto de ramificación o derivación es aquél punto a partir del cual la señal de un bloque va de modo
concurrente a otros bloques o puntos suma. En la Figura 2.3 se observa este concepto.
Figura 2.3: Punto de ramificación o derivación.
2.3.2. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado
Figura 2.4: Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado.
En el diagrama de la Figura 2.4:

R(s) = entrada de referencia del sistema
C(s) = salida del sistema
E(s) = error de realimentación
G(s) = función de transferencia del sistema
H(s) = función de transferencia del elemento de realimentación
De la figura se pueden encontrar las siguientes relaciones:
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) − B(s) = R(s) − H(s)C(s)
C(s) = G(s)[R(s) − H(s)C(s)]
25
La función de transferencia en lazo cerrado es
C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)
2.3.3. Controladores automáticos
Figura 2.5: Diagrama de bloques de un sistema de control industrial.
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo a sus señales de control, como:
1. De dos posiciones o controladores on-off
2. Controladores proporcionales
3. Controladores integrales
4. Controladores proporcionales–integrales
5. Controladores proporcionales-derivativos
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos
2.3.4. Acción de control de dos posiciones (on/off)

Supóngase que la salida del controlador es u(t) y que la señal de error es e(t). En el control de dos
posiciones (
U1 , para e(t) > 0
u(t) =
U2 , para e(t) < 0
donde U1 y U2 son constantes.
Figura 2.6: (a) Diagrama de bloques de un controlador on-off; (b) Diagrama de bloques de un controlador
on-off con brecha diferencial.
Para evitar una conmutación demasiado frecuente del mecanismo de encendido y apagado se utiliza la
«brecha diferencial», la cual hace que el controlador conserve su valor presente hasta que la señal de error
se haya desplazado más allá de cero.
26
Ejemplo 2.1
Considérese el sistema de control de nivel de líquido del inciso (a) de la siguiente figura, donde se
utiliza la válvula electromagnética mostrada en el inciso (b) para controlar el flujo de entrada. Esta
válvula puede estar abierta o cerrada, es decir, es de dos posiciones.
Figura 2.7: (a) Sistema de control de nivel de líquidos; (b) válvula electromagnética.
El nivel de líquido se mueve continuamente entre los dos límites requeridos y provoca que el
elemento de actuación se mueva de una posición fija a otra (ver figura de abajo). Obsérvese que la
curva de salida sigue una de las dos curvas exponenciales: la de llenado y la de vaciado. La oscilación
de salida entre dos límites es una respuesta común en un control de dos posiciones.
Para disminuir la amplitud de la oscilación de salida, debe disminuirse la brecha diferencial. Sin embargo,
la reducción de brecha diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido-apagado, la cual
reduce la vida útil del actuador.
2.3.5. Acción proporcional

La relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es
u(t) = Kp e(t)
o bien, en Laplace
U (s)
= Kp
E(s)
donde Kp se considera la ganancia proporcional.
2.3.6. Acción integral

En la acción integral, la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es
Z t
u(t) = Ki e(t)dt
0
27
Figura 2.8: Diagrama de bloques de un controlador proporcional.
donde Ki es un ganancia ajustable. La función de transferencia del controlador integral es

U (s) Ki
=
E(s) s
Figura 2.9: Diagrama de bloques de un controlador integral.
2.3.7. Acción de control proporcional-integral (PI)

En la acción proporcional-integral, la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error
e(t) es
Z t
u(t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt
0
La función de transferencia del controlador PI es
U (s) Ki 1

= Kp + = Kp 1 +
E(s) s Ti s
donde Ki = Kp /Ti , y Ti se denomina tiempo integral
Figura 2.10: Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral.
2.3.8. Acción de control proporcional-derivativa (PD)

En la acción proporcional-derivativa, la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error
e(t) es
de(t) de(t)

u(t) = Kp e(t) + Kd = Kp e(t) + Td
dt dt
la función de transferencia es
U (s) = Kp (1 + Td s)
donde Td es el tiempo derivativo
28
Figura 2.11: Diagrama de bloques de un controlador proporcional-derivativo.
2.3.9. Acción de control proporcional-integral-derivativa (PID)

En la acción proporcional-integral-derivativa, la relación entre la salida del controlador u(t) y la señal
de error e(t) es
Kp t de(t)
Z
u(t) = Kp e(t) + e(t)dt + Kp Td
Ti 0 dt
o la función de transferencia es
U (s) 1

= Kp 1 + + Td s
E(s) Ti s
El diagrama de bloques es
Figura 2.12: Diagrama de bloques de un controlador proporcional-integral-derivativa.
29
2.3.10. Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación
El diagrama de la Figura 2.13 muestra un sistema con dos entradas (la referencia y la perturbación).
En un sistema lineal se puede tratar cada entrada de forma independiente y después sumarse para obtener
la salida completa.
Figura 2.13: Sistema en lazo cerrado sujeto a perturbación.
Primero consideramos la respuesta CD (s) para la entrada de perturbación únicamente

CD (s) G2 (s)
=
D(s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
Ahora consideremos la respuesta CR (s) para la entrada de referencia
CR (s) G1 (s)G2 (s)
=
R(s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
La respuesta a la aplicación simultánea de entrada de referencia y perturbación es
G2 (s)
C(s) = CR (s) + CD (s) = [G1 (s)R(s) + D(s)]
1 + G1 (s)G2 (s)H(s)
2.4. Procedimiento para dibujar un diagrama de bloques

Se parte de las ecuaciones que describen el comportamiento dinámico del sistema. Se transforman a
Laplace las ecuaciones, y se representan en bloques. Por último se integran los elementos en un diagrama
de bloques completo.
Ejemplo 2.2
Considérese el circuito RC de la siguiente figura
Las ecuaciones para el circuito son

R
ei − eo idt
i= , eo =
R C
30
Las transformadas de Laplace
Ei (s) − Eo (s) I(s)

I(s) = , Eo (s) =
R Cs
Los diagramas de bloques individuales son los siguientes
Por último se integran los bloques individuales para formar el diagrama de bloques del circuito
2.4.1. Reducción de un diagrama de bloques

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación se simplifica mediante
un reordenamiento paso a paso. A continuación se presentan algunas técnicas de simplificación para distintos
casos.
Forma en cascada
Figura 2.14: (a) Subsistemas en cascada; (b) función de transferencia equivalente.
La Figura 2.14(a) muestra un ejemplo de subsistemas en cascada. Se muestran los valores de señal
intermedios a la salida de cada subsistema. La salida de cada subsistema es el producto de la entrada por
la función de transferencia del bloque. La función de transferencia equivalente Ge , que se muestra en la
Figura 2.14(b), es el producto de las funciones de transferencia de los subsistemas, es decir:
Ge = G1 G2 G3
Forma en paralelo
La Figura 2.15(a) muestra un ejemplo de subsistemas en paralelo. Los subsistemas en paralelo tienen una
salida formada por la suma algebraica de las salidas para todos los subsistemas. La función de transferencia
31
Figura 2.15: (a) Subsistemas en paralelo; (b) función de transferencia equivalente.
equivalente, Ge , es la suma algebraica de los subsitemas, como se ve en la Figura 2.15(b), es decir
Ge = ±G1 ± G2 ± G3
Forma realimentada
Figura 2.16: (a) Sistema de control realimentado; (b) función de transferencia equivalente.
La tercera topología es la forma realimentada o lazo cerrado de realimentación se muestra en la Figura

2.16(a). La función de transferencia equivalente, Ge (s), de un lazo cerrado de realimentación es:
G(s)
Ge (s) =
1 ∓ G(s)H(s)
Nota: Observe que en el lazo cerrado:
• El numerador es el producto de la función de transferencia en el camino directo
• El denominador es igual a
X
den = 1 + (producto de la función de transferencia alrededor de cada lazo)
• El lazo de realimentación positiva produce un término negativo en el denominador.
Movimiento de bloques para crear formas conocidas

Las formas conocidas (cascada, paralelo o lazo cerrado de realimentación) no son siempre evidentes
en un diagrama de bloques. Por ejemplo, en la forma realimentada (lazo cerrado), si hay un punto de
ramificación (o derivación) después del punto suma, es imposible usar la fórmula de realimentación para
reducir el sistema realimentado a un solo bloque (esa señal desaparecería y no habría forma de restablecer
el punto de derivación).
32
Figura 2.17: Formas equivalentes para mover un bloque (a) a la izquierda de un punto suma; (b) a la
derecha de un punto suma.
La Figura 2.17 muestra diagramas de bloques equivalentes, formados cuando un bloque se mueve a la
izquierda o a la derecha de un punto suma.
La Figura 2.18 muestra diagramas de bloques equivalentes, formados cuando un bloque se mueve a la
izquierda o a la derecha de un punto de derivación.
Figura 2.18: Formas equivalentes para mover un bloque (a) a la izquierda de un punto de derivación; (b)
a la derecha de un punto de derivación.
33
Ejemplo 2.3
Simplifique el diagrama que aparece en la siguiente figura
Solución. Moviendo el punto de suma del ciclo de realimentación negativo que contiene a H2 fuera
del lazo de realimentación positiva que contiene H1 . Se eliminan después el lazo de realimentación
que contiene H2 /G1 . Por último se elimina el último lazo de realimentación. Esos pasos aparecen en
la figura a continuación
34
Ejemplo 2.4
Simplifique el diagrama de bloques de la siguiente figura
Solución. Los pasos para simplificar el diagrama se muestran en la figura a continuación
Ejercicio 2.1
Simplifique el diagrama de bloques de la figura. Obtenga la función de transferencia que relaciona

C(s) con R(s).
35
Ejercicio 2.2
Simplifique el diagrama de bloques que se muestra en la siguiente figura
Ejemplo 2.5
Obtenga las funciones de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s) del sistema que se muestra en la figura
U (s) = Gf R(s) + Gc E(s) (2.1)

C(s) = Gp [D(s) + G1 U (s)] (2.2)
E(s) = R(s) − HC(s) (2.3)
Sustituyendo (2.1) en (2.2)
C(s) = Gp D(s) + G1 Gp [Gf R(s) + Gc E(s)] (2.4)
Sustituyendo (2.3) en (2.4) se obtiene
C(s) = Gp D(s) + G1 Gp {Gf R(s) + Gc [R(s) − HC(s)]}
Resolviendo esta última ecuación de C(s), tenemos
C(s) + G1 Gp Gc HC(s) = Gp D(s) + G1 Gp (Gf + Gc )R(s)
y despejando, se tiene
Gp D(s) + G1 Gp (Gf + Gc )R(s)
C(s) = (2.5)
1 + G 1 Gp Gc H
36
Note que la Ecuación (2.5) da la respuesta C(s) cuando están presentes tanto la entrada de refe-
rencia R(s) y la entrada de perturbación D(s). Para encontrar la función de transferencia C(s)/R(s),
se considera D(s) = 0 en la Ecuación (2.5). Entonces se obtiene
C(s) G1 Gp (Gf + Gc )
=
R(s) 1 + G1 G p G c H
Asímismo, para encontrar la función de transferencia C(s)/D(s), se considera R(s) = 0 en la

Ecuación (2.5). Entonces C(s)/D(s) está dada por
C(s) Gp
=
D(s) 1 + G1 Gp G c H
2.5. Modelado matemático de sistemas mecánicos
Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que
X
ma = F
P
donde m es una masa, a es la aceleración de la masa y F es la suma de las fuerzas que actúan sobre la
masa.
La fuerza o tensión del resorte se expresa mediante una constante de proporcionalidad k multiplicada
por la distancia y de uno de sus extremos que tomamos como origen de coordenadas.
Fresorte = ky
Un amortiguador es un dispositivo que proporciona fricción viscosa (amortiguamiento). Está formado

por un pistón y un cilindro lleno de aceite. El aceite se resiste a cualquier movimiento relativo entre la
varilla del pistón y el cilindro, debido a que el aceite debe fluir de un lado del pistón al otro. El amortiguador
absorbe energía. Esta energía absorbida se disipa como calor y el amortiguador no almacena energía cinética
ni potencial. La fuerza ejercida por el amortiguador es proporcional a la velocidad del desplazamiento, es
decir ẏ, multiplicada por la constante de fricción viscosa b, esto es
Famortiguador = bẏ
37
Ejemplo 2.6
Considere el sistema mecánico que aparece en la figura. La fuerza externa u(t) es la entrada al sistema,
y el desplazamiento y(t) de la masa es la salida. El desplazamiento y(t) se mide a partir de la posición
de equilibrio en ausencia de una fuerza externa.
Solución. A partir del diagrama, la ecuación del sistema es
mÿ + bẏ + ky = u (2.6)
La transformada de Laplace de la Ecuación (2.6) es
ms2 Y (s) + bsY (s) + kY (s) = U (s)
factorizando Y (s)
[ms2 + bs + k]Y (s) = U (s)
La función de transferencia es la salida Y (s) entre la entrada U (s)
Y (s) 1
=
U (s) ms2 + bs + k
Ejemplo 2.7
Obtenga la función de transferencia X1 (s)/U (s) del sistema mecánico que se muestra en la figura
Solución. Las ecuaciones de movimiento para el sistema que se muestra en la figura son
m1 ẍ1 = −k1 x1 − k2 (x1 − x2 ) − b(ẋ1 − ẋ2 ) + u

m2 ẍ2 = −k3 x2 − k2 (x2 − x1 ) − b(ẋ2 − ẋ1 )
38
Simplificando se obtiene
m1 ẍ1 + bẋ1 + (k1 + k2 )x1 = bẋ2 + k2 x2 + u

m2 ẍ2 + bẋ2 + (k2 + k3 )x2 = bẋ1 + k2 x1
Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, suponiendo condiciones inciales
nulas, se obtiene
h i
m1 s2 + bs + (k1 + k2 ) X1 (s) = (bs + k2 )X2 (s) + U (s)
h i
m2 s2 + bs + (k2 + k3 ) X2 (s) = (bs + k2 )X1 (s)
Si se resuelve la Ecuación para X2 (s), se sustituye en la ecuación para X1 (s) y se simplifica, se

obtiene
h i
(m1 s2 + bs + k1 + k2 )(m2 s2 + bs + k2 + k3 ) − (bs + k2 )2 X1 (s) = (m2 s2 + bs + k2 + k3 )U (s)
de donde se sigue
X1 (s) m2 s2 + bs + k2 + k3
=
U (s) (m1 s2 + bs + k1 + k2 )(m2 s2 + bs + k2 + k3 ) − (bs + k2 )2
Si se desea conocer la función de transferencia para X2 (s)/U (s), se tiene
X2 (s) bs + k2
=
U (s) (m1 s + bs + k1 + k2 )(m2 s2 + bs + k2 + k3 ) − (bs + k2 )2
2
Ejercicio 2.3
Obtenga la función de transferencia X2 (s)/U (s) del sistema mecánico que se muestra en la figura
39
Ejercicio 2.4
La el inciso (a) de la figura muestra un diagrama de un sistema de suspensión de un automóvil.
Figura 2.19: (a) Sistema de suspensión de un automóvil; (b) sistema de suspensión simplificado.
Conforme el automóvil avanza, los desplazamientos verticales de las llantas funcionan como una
excitación de movimiento para el sistema de suspensión del automóvil. Una versión simplificada del
sistema de suspensión aparece en el inciso (b) de la figura. Suponiendo que el movimiento xi en
el punto P es la entrada al sistema y el movimiento vertical xo del cuerpo es la salida, obtenga la
función de transferencia Xo (s)/Xi (s).El desplazamiento xo se mide a partir de la posición de equilibrio
en ausencia de entrada xi .
40
2.6. Modelado matemático de sistemas eléctricos
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y voltajes de
Kirchhoff.
2.6.1. Circuito LRC

Ejemplo 2.8
Considere el circuito eléctrico que aparece en la Figura 2.20.
Figura 2.20: Circuito eléctrico.
Solución. Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff se obtiene

di 1
Z
L + Ri + idt = ei
dt CZ
1
idt = eo
C
Se toma la transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero, para obtener
1
LsI(s) + RI(s) + I(s) = Ei (s)
Cs
1
I(s) = Eo (s)
Cs
La función de transferencia resulta ser:
Eo (s) 1
= 2
Ei (s) LCs + RCs + 1
2.6.2. función de transferencia de elementos en cascada

Ejemplo 2.9
Muchos sistemas tienen componentes que se cargan uno al otro. Considere el sistema de la Figura
2.21.
41
Las ecuaciones para este sistema son:

1
Z
(i1 − i2 )dt + R1 i1 = ei
C1
1 1
Z Z
(i2 − i1 )dt + R2 i2 + i2 dt = 0
C1 C2
1
Z
i2 dt = eo
C2
Transformando las anteriores ecuaciones a Laplace
1
[I1 (s) − I2 (s)] + R1 I1 (s) = Ei (s)
C1 s
1 1
[I2 (s) − I1 (s)] + R2 I2 (s) + I2 (s) = 0
C1 s C2 s
1
I2 (s) = Eo (s)
C2 s
La función de transferencia es
Eo (s) 1
=
Ei (s) (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + R1 C2 s
1
= 2
(2.7)
R1 C1 R2 C2 s + (R1 C1 + R2 C2 + R1 C2 )s + 1
2.6.3. Impedancias complejas
Para circuitos eléctricos resulta más conveniente escribir las ecuaciones directamente en Laplace, sin
escribir las ecuaciones diferenciales.
La impedancia compleja Z(s) entre dos terminales de un circuito es el cociente entre el voltaje E(s) a
través de sus terminales y la corriente I(s) a través del elemento, como se muestra en la Figura 2.22.
Figura 2.22: Elementos de impedancia compleja.
De esta forma, la impedancia para los elementos R, L y C es la que se muestra en la Figura 2.23.
Figura 2.23: Impedancia de resistencia, bobina y capacitor.
42
Ejemplo 2.10
Calcule la función de transferencia Eo (s)/Ei (s) del circuito de la Figura 2.24
Figura 2.24: Sistema RLC, enfoque de impedancias.
Solución. El voltaje de salida se puede calcular como un simple divisor de tensión como
Eo (s) Z2
=
Ei (s) Z1 + Z2
donde las impedancias son

1
Z1 = Ls + R, Z2 =
Cs
Por lo tanto
Eo (s) 1
= 2
Ei (s) LCs + RCs + 1
Ejemplo 2.11
Considere el sistema de la figura
Obtenga la función de transferencia Eo (s)/Ei (s) utilizando la aproximación de impedancia compleja.

Solución. El circuito que se muestra en la figura se transforma a impedancias tal y como se aprecia
en el inciso (a) de la siguiente figura, que a su vez se puede modificar como aparece en el inciso (b).
43
En este sistema, la corriente I se divide en dos corrientes I1 e I2 . Obsérvese que
Z2 I1 = (Z3 + Z4 )I2 , I1 + I2 = I
se obtiente
Z3 + Z4 Z2
I1 = I, I2 = I
Z2 + Z3 + Z4 Z2 + Z3 + Z4
Obsérvese que
Z2 (Z3 + Z4 )

Ei (s) = Z1 I + Z2 I1 = Z1 + I
Z2 + Z3 + Z4
Z2 Z4
Eo (s) = Z4 I2 = I
Z2 + Z3 + Z4
se obtiene
Eo (s) Z2 Z4
=
Ei (s) Z1 (Z2 + Z3 + Z4 ) + Z2 (Z3 + Z4 )
Si se sustituye
1 1
Z1 = R1 , Z2 = , Z3 = R2 , Z4 =
C1 s C2 s
entonces
1 1
Eo (s) C1 s C2 s
=
1 1 1 1

Ei (s)
R1 + R2 + + R2 +
C1 s C2 s C1 s C2 s
1
=
R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R2 C2 + R1 C2 )s + 1
44
Ejemplo 2.12
Obtenga la función de transferencia Eo (s)/Ei (s) de la red de puente en T que se muestra en la siguiente
figura
Solución. El circuito se puede dibujar en términos de impedancia compleja como en el inciso (a)
o (b) de la siguiente figura
Las ecuaciones de corriente son

Z3 + Z4 Z1
I2 = I1 , I3 = I1
Z1 + Z3 + Z4 Z1 + Z3 + Z4
45
El voltaje Ei (s) se puede obtener como
Z1 (Z3 + Z4 )

Ei (s) = Z1 I2 + Z2 I1 = Z2 + I1
Z1 + Z3 + Z4
Z2 (Z1 + Z3 + Z4 ) + Z1 (Z3 + Z4 )
= I1
Z1 + Z3 + Z4
y el voltaje Eo (s) como
Z3 Z1

Eo (s) = Z3 I3 + Z2 I1 = + Z2 I1
Z1 + Z3 + Z4
Z3 Z1 + Z2 (Z1 + Z3 + Z4 )
= I1
Z1 + Z3 + Z4
Entonces
Eo (s) Z3 Z1 + Z2 (Z1 + Z3 + Z4 )
=
Ei (s) Z2 (Z1 + Z3 + Z4 ) + Z1 Z3 + Z1 Z4
Las impedancias complejas para este circuito son
1 1
Z1 = R, Z2 = , Z3 = R, Z4 =
C1 s C2 s
La función de transferencia del circuito es, entonces

1 1
Eo (s) R2 + C1 s R+R+ C2 s
=
Ei (s) 1
R+R+ 1
+ R2 + R
C1 s C2 s C2 s
RC1 RC2 s2 +
2RC2 s + 1
=
RC1 RC2 s2 + (2RC2 + RC1 )s + 1
Ejercicio 2.5
Obtenga la función de transferencia Eo (s)/Ei (s) de la red de puente en T que se muestra en la figura
46
2.6.4. Función de transferencia de elementos en cascada sin carga
Figura 2.25: (a) Sistema formado por dos elementos en cascada sin carga. (b) Sistema equivalente.
La función de transferencia de un sistema formado por elementos en cascada sin carga se obtiene
eliminando la entrada y la salida intermedia. Por ejemplo, considere el sistema que aparece en la Figura
2.25(a). Las funciones de transferencia de los elementos son
X2 (s) X3 (s)
G1 (s) = , G2 (s) =
X1 (s) X2 (s)
Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no se modifica
si se conecta al segundo. En este caso
X3 (s) X2 (s)X3 (s)
G(s) = = = G1 (s)G2 (s)
X1 (s) X1 (s)X2 (s)
Por lo tanto, la función de transferencia del sistema completo es el producto de las funciones de trans-
ferencia de los elementos individuales. Esto se aprecia en la Figura 2.25(b).
Figura 2.26: Circuito eléctrico sin carga.
Como ejemplo considere el sistema que aparece en la Figura 2.26. Si se inserta un amplificador de
aislamiento entre los elementos, se logran conectar circuitos sin efectos de carga. Como los amplificadores
tienen impedancias de entrada muy altas, un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos
justifica la suposición de que no hay carga.
2.6.5. Amplificadores operacionales
Figura 2.27: Amplificador operacional.
Los amplificadores operacionales se usan frecuentemente para amplificar señales en circuitos de senso-
res. También se usan en filtros con propósitos de compensación. La Figura 2.27 muestra un amplificador
operacional. Es común seleccionar la tierra como 0 volts y medir los voltajes de entrada e1 y e2 relativas a
47
la tierra. La entrada e1 conectada a la terminal menos del amplificador es invertida, y la entrada e2 que va
al más no se invierte. La entrada total al amplificador se vuelve entonces e2 − e1 . Entonces, para el circuito
de la Figura 2.27, tenemos
eo = K(e2 − e1 )
donde las señales de entrada e1 y e2 pueden ser señales de cd o ca y K es la ganancia de voltaje, aproxima-
damente 105 ∼ 106 para señales de dc y señales de ac con frecuencias menores a 10 Hz, aproximadamente.
Note que el op-amp amplifica la diferencia entre los voltajes e1 y e2 . Tal amplificador es llamado amplifi-
cador diferencial. Ya que la ganancia del op-amp es muy alta, es necesario tener realimentación negativa
de la salida a la entrada para hacer al amplificador estable.
En el op-amp ideal no fluyen corrientes en las terminales de entrada y el voltaje de salida no se ve
afectado por la carga conectada a la terminal de salida.
Amplificador inversor
El circuito de la Figura 2.28 es una conexión inversora.
Las ecuaciones de corriente para este circuito son
ei − e′ e′ − eo
i1 = , i2 =
R1 R2
Ya que la corriente que fluye hacia el amplificador es des-
preciable, la corriente i1 debe ser igual a i2 . Por lo tanto
ei − e′ e′ − eo
=
R1 R2
En esta conexión e′ ≈ 0, por lo tanto Figura 2.28: Amplificador inversor.

ei −eo
=
R1 R2
o bien
R2
eo = − ei
R1
Amplificador no inversor
La Figura 2.29(a) muestra un amplificador no inversor. La Figura 2.29(b) muestra un circuito equiva-
lente,
Figura 2.29: (a) Amplificador no inversor. (b) Circuito equivalente.
Para el circuito de la Figura 2.29(b) tenemos
R1

eo = K ei − eo
R1 + R2
48
donde K es la ganancia del amplificador diferencial. De esta última ecuación, tenemos
R1 1

ei = + eo
R1 + R2 K
Ya que K es una gananacia muy elevada, el término 1/K ≈ 0
R1
ei = eo
R1 + R2
Entonces, la salida es
R2

eo = 1 + ei
R1
Conexión derivadora
El circuito de la Figura 2.30 es una conexión derivadora.
Las ecuaciones de corriente para este circuito, y conside-
rando e′ = 0, son
dei eo
i1 = C , i2 = −
dt R
dei eo
C =− Figura 2.30: Amplificador derivador.
dt R
Entonces
dei
eo = −RC
dt
En Laplace
Eo (s)
= −RCs
Ei (s)
Conexión integradora
El circuito de la Figura 2.31 es una conexión integradora.
Las ecuaciones de corriente para este circuito, y conside-
rando e′ = 0, son
ei deo
i1 = , i2 = −C
R dt
ei deo
= −C Figura 2.31: Amplificador integrador.
R dt
Entonces
1
Z
eo = − ei dt
RC
En Laplace
Eo (s) 1
=−
Ei (s) RCs
49
Conexión sumadora inversora
El circuito de la Figura 2.32 muestra una conexión suma-

dora inversora.
Las ecuaciones de corriente para este circuito, consideran-
do e′ ≈ 0, son
e1 e2 eo
i1 = , i2 = , i3 = −
R1 R2 R3

preciable, la corriente i1 + i2 = i3 . Por lo tanto
e1 e2 eo
Figura 2.32: Amplificador sumador inver- + =−
R1 R2 R3
sor.
La salida es
R3 R3

eo = − e1 + e2
R1 R2
Conexión comparadora (restador)
El circuito de la Figura 2.33 muestra una conexión com-

paradora.
Las ecuaciones de corriente para este circuito son
e1 − e′ e′ − eo
i1 = , i2 =
R1 R2
donde, en esta ocasión, el voltaje e′ se obtiene mediante
R4
e′ = e2
R3 + R4
Figura 2.33: Amplificador restador. Ya que la corriente que fluye hacia el amplificador es des-
preciable, la corriente i1 = i2 . Por lo tanto
e1 − e′ e′ − eo
=
R1 R2
Sustituyendo e′ se tiene que

e1 eo 1 1

+ = + e′
R1 R2 R1 R2
después
eo R1 + R2 ′ e1 R1 + R2 R4 e1

= e − = e2 −
R2 R1 R2 R1 R1 R2 R3 + R4 R1
Finalmente, despejando eo
(R1 + R2 )R4 R2

eo = e2 − e1
R1 (R3 + R4 ) R1
Note que si todas las resistencias son iguales, es decir, R1 = R2 = R3 = R4 , entonces
eo = e2 − e1
50
2.6.6. Enfoque de impedancias para obtener la función de transferencia
Considere el circuito con amplificador operacional de la Figura 2.34
Figura 2.34: Circuito con amplificador operacional.
La función de transferencia del circuito es
Eo (s) Z2 (s)
=−
Ei (s) Z1 (s)
Ejemplo 2.13
Considerando el circuito de la figura, obtenga la función de transferencia del circuito mediante el

enfoque de impedancias.
Solución. Las impedancias complejas Z1 (s) y Z2 (s) para este circuito son
1 R2
Z1 (s) = R1 , Z2 (s) = 1 =
Cs + R2
R2 Cs + 1
Eo (s) Z2 (s) R2 1
=− =−
Ei (s) Z1 (s) R1 R2 Cs + 1
51
Ejemplo 2.14
Obtenga la función de transferencia Eo (s)/Ei (s) del circuito de la siguiente figura
Solución. Se representa el circuito con impedancias, como aparece en la figura
La corriente que entra al nodo A, pasando por Z3 es I1 . La corriente que sale del nodo A, pasando
por Z4 es I2 .
Ei (s) − EA (s) EA (s) − Eo (s)
I1 = , I2 =
Z3 Z4
Ya que asumimos que no entra corriente al amplificador operacional, I1 = I2 .
Ei (s) − EA (s) EA (s) − Eo (s)

=
Z3 Z4
Reescribiendo la ecuación anterior
Z3 Z3

Ei (s) − 1 + EA (s) = − Eo (s)
Z4 Z4
Los nodos A y B tienen el mismo potencial eléctrico, es decir
Z1
EA (s) = EB (s) = Ei (s)
Z1 + Z2
52
Sustituyendo EA (s) en la otra ecuación se tiene
Z3 Z1 Z3

Ei (s) − 1 + Ei (s) = − Eo (s)
Z4 Z1 + Z2 Z4
La función de transferencia del circuito, en términos de impedancias es
Eo (s) Z4 Z2 − Z3 Z1
=−
Ei (s) Z3 (Z1 + Z2 )
Las impedancias son

1
Z1 = , Z2 = R2 , Z3 = R1 , Z4 = R1
Cs
Sustituyendo estos valores en la función de transferencia, tenemos finalmente
1
Eo (s) R1 R2 − R1 Cs R Cs − 1
=− =− 2
Ei (s) R1 1
+ R2 R2 Cs + 1
Cs
53
2.6.7. Controlador PID que utiliza amplificadores operacionales
Figura 2.35: Controlador PID electrónico.
La Figura 2.35 muestra un controlador PID (proporcional-integral-derivativo) que utiliza amplificadores

operacionales. La función de transferencia E(s)/Ei (s) se obtiene mediante
E(s) Z2
=−
Ei (s) Z1
donde
R1 R2 C2 s + 1
Z1 = , Z2 =
R1 C1 s + 1 C2 s
Por lo tanto
E(s) R2 C2 s + 1 R1 C1 s + 1

=−
Ei (s) C2 s R1
Si se considera que
Eo (s) R4
=−
E(s) R3
se tiene que
Eo (s) Eo (s) E(s) R4 R2 (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
= =
Ei (s) E(s) Ei (s) R3 R1 R2 C2 s
R4 R2 R1 C1 + R2 C2 1

= + + R1 C1 s
R3 R1 R2 C2 R2 C2 s
R4 (R1 C1 + R2 C2 ) 1 R1 C1 R2 C2

= 1+ + s
R3 R1 C2 (R1 C1 + R2 C2 )s R1 C1 + R2 C2
Cuando un controlador PID se expresa como

Eo (s) Ti

= Kp 1 + + Td s
Ei (s) s
Kp se denomina ganancia proporcional, Ti tiempo integral y Td tiempo derivativo. Comparando con la
ecuación del circuito se observa que
R4 (R1 C1 + R2 C2 )
Kp =
R3 R1 C2
1
Ti =
R1 C1 + R2 C2
R1 C1 R2 C2
Td =
R1 C1 + R2 C2
54
Cuando el controlador PID se expresa como
Eo (s) Ki
= Kp + + Kd s
Ei (s) s
Kp se denomina ganancia proporcional, Ki ganancia integral y Kd ganancia derivativa. Entonces
R4 (R1 C1 + R2 C2 )
Kp =
R3 R1 C2
R4
Ki =
R3 R1 C2
R4 R2 C1
Kd =
R3
2.6.8. El motor de c.c.
Figura 2.36: Motor de corriente continua.
La Figura 5.5 muestra el esquema de un motor de corriente directa. En este sistema:

ei = voltaje de armadura.
eb = fuerza contra-electromotriz.
La = inductancia de armadura.
Ra = resistencia de armadura.
θm = posición angular del rotor del motor.
θ = posición angular del eje de la carga.
Jm = momento de inercia del motor.
bm = coeficiente de ficción viscosa.
JL = momento de inercia de la carga.
Tm = par en el eje del motor.
T = par en el eje de la carga.
TD = par externo.
n = razón del engranaje.
Las ecuaciones fundamentales en un motor de c.c. son
Tm = Ka ia
donde Ka es la constante del par del motor e ia es la corriente de la armadura.
dia
ei = Ra ia + La + eb
dt
dθm
eb = Kb
dt
donde Kb es la constante de contrarreacción electromotriz. Por lo que se tiene
ei = Ra ia + La i̇a + Kb θ̇m (2.8)
55
La relación de vueltas del engranaje hace que
θm
θ=
n
Considerando la ecuación de movimiento
d2 θm dθm TD
Jo 2
= Tm − bo −
dt dt n
donde Jo es la combinación de la inercia del motor y la carga, y bo es la combinación del coeficiente de
fricción del motor y la carga. Despejando Tm de esta última ecuación se obtiene
TD
Tm = Jo θ̈m + bo θ̇m +
n
y considerando la ecuación Tm = Ka ia , se tiene
TD
Ka ia = Jo θ̈m + bo θ̇m +
n
Si se transforma esta última ecuación a Laplace
TD
Ka Ia (s) = Jo s2 Θm (s) + bo sΘm (s) +
n
despejando Ia (s) tenemos
1 2 TD

Ia (s) = Jo s + bo s Θm (s) + (2.9)
Ka n
Transformando a su vez la Ecuación (5.12), se tiene
Ei (s) = Ra Ia (s) + La sIa (s) + Kb sΘm (s)
= [La s + Ra ]Ia (s) + Kb sΘm (s) (2.10)
Sustituyendo la Ecuación (2.9) en la Ecuación (2.10) tenemos
1 2 TD

Ei (s) = [La s + Ra ] Jo s + bo s Θm (s) + + Kb sΘm (s)
Ka n
1 T
h i
2
= (La s + Ra ) Jo s + bo s + Ka Kb s Θm (s) + (La s + Ra )
Ka n
Suponiendo que el motor no tiene carga mecánica, TD = 0, se obtiene la función de transferencia
Θm (s) Ka
=
Ei (s) (La s + Ra ) (Jo s2 + bo s) + Ka Kb s
Si se busca que la salida sea el ángulo de la flecha exterior a los engranes Θ(s), sabiendo que θ = θm /n
Θ(s) Ka /n
=
Ei (s) (La s + Ra ) (Jo s2 + bo s) + Ka Kb s
Para obtener el diagrama de bloques de un motor de c.c. retomamos la Ecuación (2.10) y despejamos
Ia (s)
1
Ia (s) = [Ei (s) − Kb sΘm (s)] (2.11)
La s + Ra
su diagrama de bloques se muestra en la Figura 2.37.
También retomamos la Ecuación (2.9) y despejamos Θm (s)
TD 1

Θm (s) = Ka Ia (s) − (2.12)
n s(Jo s + bo )
El diagrama de bloques de esta última ecuación se muestra en la Figura 2.38.
Al juntar ambos diagramas, se puede cerrar el lazo del sistema, tal como aparece en el diagrama de la
Figura 2.39.
Si suponemos que el par en el eje de carga es cero, y tomamos como salida el ángulo del eje de carga
Θ(s), entonces el diagrama de bloques se representa como el de la Figura 2.40.
56
Figura 2.37: Diagrama de bloques correspondiente a la Ecuación (2.11).
Figura 2.38: Diagrama de bloques correspondiente a la Ecuación (2.12).
Figura 2.39: Diagrama de bloques de un motor de c.c.
2.6.9. Modelo simplificado del motor de c.c.

Si la inductancia de la armadura es muy pequeña, entonces se puede despreciar, es decir La = 0, por
lo que la función de transferencia se reduce a
Θ(s) Ka /(Ra n)
=
Ei (s) s[Jo s + (bo + Ka Kb /Ra )]
Se proponen las variables

Ka
K =
nRa
J = Jo
Ka Kb
B = bo +
Ra
Entonces
Θ(s) K
= 2
(2.13)
Ei (s) Js + Bs
57
o bien
Θ(s) km
=
Ei (s) s(τm s + 1)
donde
K J
km = , τm =
B B
2.6.10. Servosistema
Figura 2.41: Diagrama esquemático de un servosistema.
Considere el servosistema que se muestra en la Figura 2.41. El motor mostrado es un servomotor,

un motor de cc diseñado específicamente para utilizarse en un sistema de control. El sistema opera de
la siguente manera: Un par de potenciómetros actúan como instrumentos de medida del error. Éstos
convierten las posiciones de entrada y salida en señales eléctricas proporcionales. La orden de la señal de
entrada determina la posición angular r del contacto deslizante del potenciómetro de la entrada. La posición
angular r es la entrada de referencia al sistema y el potenciómetro eléctrico del brazo es proporcional a la
posición angular del brazo. El desplazamiento de la posición de salida determina la posición angular del
contacto deslizante del potenciómetro de salida. La diferencia entre la posición angular de entrada r y la
posición angular de salida es la señal de error e, o bien
e=r−c
La diferencia de potencial er − ec = ev es el error de voltaje, donde er es proporcional a r y ec es

proporcional a c; esto es er = K0 r y ec = K0 c, donde K0 es una constante de proporcionalidad. El error
de voltaje ev se amplifica por el amplificador cuya ganancia constante es K1 .
Si utilizamos el modelo reducido del motor (2.13), el sistema se puede representar como el diagrama de
bloques de la Figura 2.42.
Lo cual representa un control proporcional en el sistema de posición del motor. La ganancia proporcional
es K0 K1 . Entonces, la función de transferencia de lazo cerrado es
C(s) K0 K1 K
= 2
R(s) Js + Bs + K0 K1 K
58
2.7. Problemas
2.1 Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la Figura 2.43 y obtenga la función de transferencia
en lazo cerrado C(s)/R(s).
Figura 2.43: Diagrama de bloques de un sistema.
59
2.4 Obtenga las funciones de transferencia C(s)/R(s) y C(s)/D(s) del sistema que se muestra en la Figura
2.46.
Figura 2.46: Sistema de control.
2.5 Obtenga las funciones de transferencia X1 (s)/U (s) y X2 (s)/U (s) del sistema mecánico que se muestra
en la Figura 2.47.
Figura 2.47: Sistema mecánico.
2.6 Obtenga la función de transferencia Eo (s)/Ei (s) del circuito eléctrico que se muestra en la Figura 2.48.
60
2.7 Obtenga la función de transferencia Eo (s)/Ei (s) del circuito eléctrico que se muestra en la Figura 2.49.
2.8 Obtenga la función de transferencia Eo (s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional que se
muestra en la Figura 2.50.
2.9 Obtenga la función de transferencia Eo (s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional que se
61
2.8. Problemas B
2.1 Reduzca el sistema que se muestra en la Figura 2.52 a una sola función de transferencia.
2.2 Dado el diagrama de bloques de un sistema mostrado en la Figura 2.53, encuentre la función de
transferencia G(s) = θ22 (s)/θ11 (s).
2.3 Reduzca el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 2.54 a una sola función de transferencia
C(s)/R(s).
62
2.4 Reduzca el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 2.55 a un solo bloque que represente la
función de transferencia C(s)/R(s).
2.5 Obtenga las funciones de transferencia X1 (s)/U (s) y X2 (s)/U (s) del sistema mecánico que se muestra
en la Figura 2.56.
2.6 Obtenga la función de transferencia Vo (s)/Vi (s) del circuito eléctrico que se muestra en la Figura 2.57.
63
2.7 Obtenga la función de transferencia Vo (s)/Vi (s) del circuito eléctrico que se muestra en la Figura 2.58.
2.8 Obtenga la función de transferencia Vo (s)/Vi (s) del circuito con amplificador operacional que se mues-
tra en la Figura 2.59.
2.9 Obtenga la función de transferencia Vo (s)/Vi (s) del circuito con amplificador operacional que se mues-
tra en la Figura 2.60.
64
2.10 Un modelo para el movimiento del ojo humano consta del sistema en lazo cerrado que se ilustra en la
Figura 2.61, donde la posición de un objeto es la entrada y la posición del ojo es la salida. El cerebro envía
señales a los músculos que mueven el ojo. Estas señales están formadas por la diferencia entre la posición
del objeto y la información de posición y rapidez desde el ojo. El movimiento del ojo está modelado como
una inercia y amortiguamiento viscoso y no supone elasticidad. Suponiendo que los retardos (bloques
«Delay») en el cerebro y sistema nervioso sean insignificantes (suponer que valen 1), encuentre la función
de transferencia en lazo cerrado para el control de posición del ojo.
Figura 2.61: Sistema de control realimentado que representa el movimiento del ojo humano.
65
66
Unidad 3
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA Y ESTACIONARIA
3.1. Introducción
La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la
respuesta en estado estacionario. Por lo tanto
c(t) = ctr (t) + css (t)
donde ctr (t) es la respuesta transitoria y css (t) es la respuesta en estado estacionario.
Respuesta transitoria. Es la que va del estado inicial al estado final.
Respuesta en estado estacionario. Es la manera como se comporta la salida cuando t → ∞.
Punto de equilibrio. Un sistema está en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o entrada,
la salida permanece en el mismo estado.
Estabilidad de un sistema. Un sistema de control es estable si la salida termina por regresar a su
estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial. Un sistema es críticamente estable
si las oscilaciones continúan de manera indefinida. Es inestable si la salida diverge sin límite a partir de su
estado de equilibrio.
3.2. Sistemas de Primer Orden

Considérese el sistema de primer orden de la Figura 3.1.
Figura 3.1: (a) Diagrama de bloques de un sistema de primer orden; (b) diagrama de bloques simplificado.
La relación entrada-salida es
C(s) 1
=
R(s) Ts + 1
67
3.2.1. Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden
La transformada de Laplace del escalón unitario es R(s) = 1/s, entonces
1 1
C(s) = R(s) =
Ts + 1 s(T s + 1)
Si se desarrolla C(s) en fracciones parciales se obtiene
1 T 1 1
C(s) = − = −
s Ts + 1 s s + (1/T )
cuya transformada inversa de Laplace está dada por
c(t) = 1 − e−t/T , para t ≥ 0
La Figura 3.2 muestra la gráfica de c(t). De la gráfica se observa que la pendiente en t = 0 es 1/T . En
t = T la curva de respuesta alcanza el 63.2 % del valor final. Para t ≥ 4T la respuesta permanece dentro
del 2 % de su valor final.
Figura 3.2: Curva de respuesta exponencial.
3.2.2. Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden

La transformada de Laplace de la rampa unitaria es R(s) = 1/s2 , entonces
1 1
C(s) = R(s) = 2
Ts + 1 s (T s + 1)
Si se desarrolla C(s) en fracciones parciales se obtiene
1 T T2
C(s) = − +
s2 s Ts + 1
Tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene
c(t) = t − T + T e−t/T , para t ≥ 0
De este modo, la señal de error e(t) es
e(t) = r(t) − c(t) = T (1 − e−t/T )
Conforme T tiende a infinito, e−t/T tiende a cero y, por lo tanto, la señal de error se aproxima a T , es
decir
e(∞) = T
La entrada rampa unitaria y la salida se muestran en la Figura 3.3. El error después de la rampa
unitaria es igual a T para un t suficientemente grande. Cuanto más pequeña es la constante de tiempo T ,
menor es el error en estado estacionario después de la entrada rampa.
68
Figura 3.3: Respuesta rampa unitaria de un sistema de primer orden.
3.2.3. Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden

Para la entrada impulso unitario R(s) = 1, entonces
1 1
C(s) = R(s) =
Ts + 1 Ts + 1
Tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene
1 −t/T
c(t) = e , para t ≥ 0 (3.1)
T
La curva de respuesta dada por la Ecuación (3.1) se muestra en la Figura 3.4.
Figura 3.4: Respuesta impulso unitario de un sistema de primer orden.
3.2.4. Una propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo
En el análisis de la respuesta del sistema de primer orden se demostró que para entrada:
• Rampa unitaria
c(t) = t − T + T e−t/T , para t ≥ 0
69
• Escalón unitario
c(t) = 1 − e−t/T , para t ≥ 0
• Impulso unitario
1 −t/T
c(t) = e , para t ≥ 0
T
Al comparar estos resultados se observa que la respuesta a la derivada de una señal de entrada se
obtiene diferenciando la respuesta del sistema para la señal original. Esta es una propiedad de los sistemas
lineales e invariantes con el tiempo.
3.3. Sistemas de segundo orden

Considere el sistema que aparece en la Figura A.3.
Figura 3.5: Sistema de segundo orden.
La función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) se escribe como

C(s) ωn2
= 2
R(s) s + 2ζωn s + ωn2
Esta forma se denomina forma estándar del sistema de segundo orden. Donde:
ζ = factor de amortiguamiento.
ωn = frecuencia natural no amortiguada.
ωd = frecuencia natural amortiguada
σ = atenuación.
Con q
ωd = ωn 1 − ζ 2 , y σ = ζωn
El comportamiento dinámico se describe a continuación en términos de dos parámetros: ζ y ωn . Si
0 < ζ < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo
del plano s. Si ζ = 0, la respuesta transitoria no se amortigua. Si ζ = 1, el sistema se denomina críticamente
amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados corresponden a ζ > 1.
Ahora se obtendrá la respuesta del sistema que aparece en la Figura A.3 para una entrada escalón
unitario.
Caso sub-amortiguado (0 < ζ < 1)
En este caso los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y la respuesta es oscilatoria. La función
de transferencia es
C(s) ωn2
=
R(s) (s + ζωn + jωd )(s + ζωn − jωd )
donde ωd el la frecuencia natural amortiguada
q
ωd = ωn 1 − ζ 2
Para una entrada escalón unitario
ωn2
C(s) =
s(s2 + 2ζωn s + ωn2 )
1 s + ζωn2 ζωn2
= − −
s (s + ζωn )2 + ωd2 (s + ζωn )2 + ωd2
70
La transformada inversa de Laplace es
!
−ζωn t ζ
c(t) = 1 − e cos(ωd t) + p sen(ωd t) , para t ≥ 0
1 − ζ2
Si ζ = 0, la respuesta se vuelve oscilatoria permanente
c(t) = 1 − cos(ωd t), para t ≥ 0
donde ωd frecuencia natural amortiguada.

Caso críticamente amortiguado (ζ = 1)
En este caso, para la entrada escalón unitario se tiene la salida
ωn2
C(s) =
s(s + ωn )2
Su transformada inversa de Laplace es
c(t) = 1 − e−ωn t (1 + ωn t), para t ≥ 0
El amortiguamiento crítico es el punto en el que la respuesta no oscila, pero tampoco presenta mucho
amortiguamiento.
Caso sobre-amortiguado (ζ > 1)
En este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos y diferentes. Para entrada escalón unitario
ωn2
C(s) = p p
s(s + ζωn + ωn ζ 2 − 1)(s + ζωn − ωn ζ 2 − 1)
Su transformada inversa de Laplace es
!
ωn e−s1 t e−s2 t
c(t) = 1 + p 2 − , para t ≥ 0
2 ζ −1 s1 s2
donde q q
s1 = (ζ + ζ 2 − 1)ωn , s2 = (ζ − ζ 2 − 1)ωn
El resultado de las dos exponenciales decrecientes es que una decae rápidamente y la otra en un tiempo
mayor que el sistema críticamente amortiguado.
En la Figura 3.6 se grafica la función c(t) para distintos valores de ζ.
3.4. Especificaciones de la respuesta transitoria de sistemas de segundo

orden
Las características del desempeño de la respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada
escalón unitario se especifican en cantidades en el dominio del tiempo. En la Figura 3.7 se muestran las
especificaciones.
1. Tiempo de retardo, td : Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la mitad del valor
final.
2. Tiempo de subida, tr : Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90 %, del 5 al
95 % o del 0 al 100 % de su valor final. Para sistemas subamortiguados, por lo general se usa tr de 0
a 100 %. Para sistemas sobreamortiguados suele usarse tr de 10 a 90 %.
3. Tiempo pico, tp : Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreelon-
gación.
71
Figura 3.6: Curvas de respuesta escalón unitario de un sistema de segundo orden.
Figura 3.7: Curvas de respuesta escalón unitario de un sistema de segundo orden, donde se muestra td , tr ,
tp , Mp y ts .
4. Sobreelongación máxima, Mp : Es el máximo valor del pico de la curva de respuesta en %. Se

define mediante
c(tp ) − c(∞)
%Mp = × 100 %
c(∞)
5. Tiempo de asentamiento, ts : Es el tiempo que se requiere para que la curva de repuesta alcance
un rango alrededor del valor final dentro de un rango de porcentaje (2 o 5 %).
72
3.4.1. Especificaciones de la respuesta transitoria
Tiempo de subida, tr
El tiempo de subida se obtiene mediante c(tr ) = 1 como
!
ζ
c(tr ) = 1 = 1 − e−ζωn tr cos(ωd tr ) + p sen(ωd tr )
1 − ζ2
Para que se cumpla la igualdad
ζ
cos(ωd tr ) + p sen(ωd tr ) = 0
1 − ζ2
p
Como ωd = ωn 1 − ζ 2 y σ = ζωn , se tiene
p
1 − ζ2 ωd
tan(ωd tr ) = − =−
ζ σ
Por lo tanto
1 ωd π−β

tr = tan−1 − =
ωd σ ωd
donde β se obtiene mediante

p !
ωd 1 − ζ2

−1 −1
β = tan = tan
σ ζ
según se aprecia en la Figura 3.8.

Figura 3.8: Definición del ángulo β.
Tiempo pico, tp
El tiempo pico se obtiene al buscar el máximo de c(t) mediante
la derivada igualada a cero
dc ωn
= e−ζωn tp p sen(ωd tp ) = 0
dt 1 − ζ2
de donde se obtiene
sen(ωd tp ) = 0
esto se cumple en ωd tp = π. Por lo tanto
π
tp =
ωd
Sobreelongación máxima, Mp
Se presenta en el tiempo pico, por lo tanto
!
−ζωn (π/ωd ) ζ
Mp = c(tp ) − 1 = −e cos(π) + p sen(π)
1 − ζ2
√
2
= e−(σ/ωd )π = e−(ζ/ 1−ζ )π × 100 %
También se puede utilizar

c(tp ) − c(∞)
Mp = × 100 %
c(∞)
73
Tiempo de asentamiento, ts
Para un sistema subamortiguado de segundo or-
den, la respuesta es
!
e−ζωn t
p
1 − ζ2
c(t) = 1 − p sin ωd t + tan−1
1 − ζ2 ζ
Las curvas 1 ± (e−ζωn t / 1 − ζ 2 ) son las curvas

p
envolventes de la respuesta. La curva de respues-

ta c(t) permanecen siempre dentro de las curvas
envolventes, como se muestra en la Figura 3.9. La
constante de tiempo de estas curvas envolventes es
T = 1/ζωn .
El tiempo de establecimiento se define en base
a la constante de tiempo T . El tiempo de estable-
cimiento, según el criterio del 2 % es
4 4
ts = 4T = = , (criterio del 2 %)
σ ζωn
o bien, según el criterio del 5 % Figura 3.9: Par de curvas envolventes para la curva de
3 3 respuesta escalón unitario de un sistema de segundo
ts = 3T = = , (criterio del 5 %) orden.
σ ζωn
Note que el tiempo de asentamiento es inver-
samente proporcional al producto de la razón de
amortiguamiento ζ y la frecuencia natural no amortiguada ωn del sistema. Ya que el valor de ζ se determi-
na usualmente del requisito de máxima sobreelongación permitida, el tiempo de asentamiento se determina
principalmente por la frecuencia natural no amortiguada ωn . Esto significa que la duración del periodo
transitorio se puede variar, sin cambiar la sobreelongación máxima, ajustando ωn .
Del análisis previo, es evidente que para tener una respuesta rápida, ωn debe ser grande. Para limitar
la máxima sobreelongación Mp y hacer pequeño el tiempo de asentamiento, la razón de amortiguamiento
ζ no debe ser muy pequeña. La relación entre el porcentaje de máxima sobreelongación y la razón de
amortiguamiento ζ se presenta en la Figura 3.10. Note que si la razón de amortiguamiento está entre 0.4
y 0.7, el porcentaje de sobreelongación máxima para respuesta impulso está entre 25 % y 4 %.
Figura 3.10: Curva Mp contra ζ.
74
Ejemplo 3.1
Considere el sistema
C(s) ωn2
= 2
en el que ζ = 0.6 y ωn = 5 rad/seg. Se desea obtener el tiempo de subida tr , el tiempo pico tp ,
la sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento ts , cuando el sistema está sujeto a una
entrada escalón unitario.
Solución. A partir de σ y ωn se obtiene
q
ωd = ωn 1 − ζ 2 = 4, σ = ζωn = 3
El tiempo de subida es
π−β 3.1416 − β
tr = =
ωd 4
donde
ωd 4

−1 −1
β = tan = tan = 0.93 rad
σ 3
por lo tanto
3.1416 − 0.93
tr = = 0.55 seg
4
El tiempo pico es
π 3.14
tp = = = 0.785 seg
ωd 4
La sobreelongación máxima es
Mp = e−(σ/ωd )π = e−(3/4)3.1416 = 0.095
en porciento es Mp = 9.5 %.
El tiempo de asentamiento para el criterio del 2 % es
4 4
ts = = = 1.33 seg
σ 3
Para el criterio del 5 %
3 3
ts = = = 1 seg
σ 3
75
3.4.2. Servosistema
El servosistema que se muestra en la Figura 3.11 consta de un controlador proporcional y un motor de
cc. Suponga que se desea controlar la posición c con la entrada de posición deseada r.
Figura 3.11: Diagrama de bloques simplificado de un servosistema
La función de transferencia de este sistema es

C(s) K K/J
= 2
= 2
R(s) Js + Bs + K s + (B/J)s + (K/J)
Dicho sistema es un sistema de segundo orden en forma estándar. Para analizar el sistema en términos
de ζ y ωn
C(s) K/J ωn2
= 2 = 2
R(s) s + (B/J)s + (K/J) s + 2ζωn s + ωn2
Se puede notar que
K B
ωn2 = , 2ζωn = = 2σ
J J
Entonces s
K B
ωn = , ζ= √
J 2 JK
3.4.3. Servosistema con realimentación de velocidad

El tacómetro se usa para medir la velocidad de un motor. La salida de un tacómetro es proporcional a
la velocidad angular del motor.
Considere el sistema de seguimiento de la Figura 3.12.
Figura 3.12: Diagrama de bloques de un servosistema con realimentación de velocidad.
En este aparato se realimenta la velocidad a la entrada, junto con la señal de posición, para producir
la señal de error. La función de transferencia de lazo cerrado es
C(s) K
= 2
R(s) Js + (B + KKh )s + K
En este sistema s
K B + KKh
ωn = , √
ζ=
J 2 JK
Observe que la realimentación de velocidad aumenta el factor de amortiguamiento ζ, pero no afecta a
la frecuencia natural no amortiguada ωn .
76
Ejemplo 3.2
Para el sistema con realimentación de velocidad de la Figura 3.12, determine los valores de la ganan-
cia K y la constante de realimentación de velocidad Kh para que la sobreelongación máxima en la
respuesta escalón unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1 seg. Con estos valores de K y Kh obtenga el
tiempo de subida y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 Kg-m2 y que B = 1 N-m/rad/seg.
Solución.
La sobreelongación máxima es
√
−(ζ/ 1−ζ 2 )π
Mp = e = 0.2
de donde se sigue que

ζπ
p = − ln 0.2 = 1.6094
1 − ζ2
lo cual lleva a
ζ = 0.4559
El tiempo pico es
π
tp = = 1 seg
ωd
así que
ωd = 3.1416
y
ωd
ωn = p = 3.5299
1 − ζ2
p
Como ωn = K/J, entonces
K = Jωn2 = (1)ωn2 = 12.4599 N-m
Por lo tanto √ √
2 KJζ − B 2 Kζ − 1
Kh = = = 0.1781 seg
K K
La atenuación σ es
σ = ζωn = 0.4559 × 3.5299 = 1.6094
El tiempo de subida es
π−β
tr =
ωd
donde
ωd

β = tan−1 = tan−1 (1.952) = 1.143 rad
σ
por lo tanto
3.1416 − 1.143
tr = = 0.6362 seg
3.1416
El tiempo de asentamiento para el criterio del 2 % es
4
ts = = 2.4853 seg
σ
Para el criterio del 5 %
3
ts = = 1.864 seg
σ
77
3.5. Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior
La función de transferencia de un sistema de orden superior es
C(s) b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm−1 s + bm

= , (m ≤ n)
R(s) a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an
La respuesta transitoria de este sistema ante cierta entrada se puede obtener mediante simulación
computacional. Sin embargo, si se desea obtener la respuesta de forma analítica, se pueden factorizar los
polinomios
C(s) K(s + z1 )(s + z2 ) · · · (s + zm )
= , (m ≤ n)
R(s) (s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pn )
Para una entrada escalón unitario y separando en fracciones parciales
n
a X ai
C(s) = +
s i=1 s + pi
donde los componenetes ai son los residuos (coeficientes) de los polos en s = −pi , obtenidos al separar en
fracciones parciales.
Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, las magnitudes
relativas de los residuos determinan la importancia relativa de las componentes en C(s).
Si hay un cero en lazo cerrado cercano a un polo de lazo cerrado, el residuo en este polo es pequeño.
Un par polo-cero cercanos se cancelan entre sí.
Si un polo se localiza muy lejos del origen, su residuo puede ser pequeño. Las respuestas transitoria
debidas a estos polos son pequeñas y duran poco tiempo. Los términos de C(s) que tienen residuos muy
pequeños contribuyen poco a la respuesta transitoria y pueden despreciarse. Si esto sucede, el sistema de
orden superior puede aproximarse por uno de orden menor.
Si el sistema tiene polos reales y polos complejos conjugados, entonces
q
a aj
q
X r b (s + ζ ω ) + c ω
X k k k k k 1 − ζk2
C(s) = + + , (q + 2r = n)
s j=1 s + pj k=1 s2 + 2ζk ωk s + ωk2
Por lo tanto, la respuesta escalón unitario c(t) es de la forma

q r q r q
aj e−pj t + bk e−ζk ωk t cos(ωk 1 − ζk2 ) + ck e−ζk ωk t sen(ωk 1 − ζk2 )
X X X
c(t) = a +
j=1 k=1 k=1
Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, los términos
exponenciales y los sinusoidales amortiguados tienden a cero. Entonces, la salida en estado estacionario
c(∞) = a.
Suponiendo que el sistema considerado es estable. Los polos de lazo cerrado que se localizan más lejos
del eje jω tienen partes reales negativas más grandes. Los términos exponenciales que corresponden a estos
polos decaen muy rápido a cero (note que la distancia horizontal del polo al eje jω determina el tiempo de
establecimiento debido a dicho polo).
Los polos en lazo cerrado determinan el tipo de respuesta transitoria, mientras que la forma de la
respuesta transitoria se determina principalmente por los ceros en lazo cerrado. Los ceros de lazo cerrado
afectan las magnitudes y los signos de los residuos.
3.5.1. Polos dominantes en lazo cerrado

Si los cocientes de las partes reales de los polos son superiores a 5 y no hay ceros cercanos, los polos en
lazo cerrado más cercanos al eje jω dominarán el comportamiento de la respuesta transitoria, debido que
corresponden a los términos que disminuyen más lentamente.
78
Los polos en lazo cerrado que tienen efectos dominantes sobre el comportamiento de la respuesta
transitoria se denominana polos dominantes en lazo cerrado. Los polos dominantes son los más importantes.
Es frecuente que la ganancia de un sistema de orden superior se ajuste para que exista un par de polos
dominantes complejos conjugados. La presencia de tales polos en un sistema estable reduce el efecto de las
no linealidades, tales como zona muerta, backlash y la fricción de Coulumb.
3.5.2. Análisis de estabilidad en el plano complejo
La estabilidad de un sistema lineal en lazo cerrado se determina a partir de la ubicación de los polos
en lazo cerrado en el plano s.
Si alguno de los polos se encuentra en el semiplano derecho del plano s, la respuesta tenderá a ∞ y se dice
que el sistema es inestable. Para tales sistemas, en cuanto son encendidos, la salida tiende a incrementar.
Si no toma lugar una saturación en el sistema y no se tiene un tope mecánico, entonces el sistema puede
eventualmente verse sujeto a daño y fallas, ya que el sistema no puede incrementarse indefinidamente.
Si todos los polos se encuentran a la izquierda del eje jω cualquier respuesta transitoria termina por
alcanzar el equilibrio. Esto representa un sistema estable.
Los polos sobre el eje jω producen oscilaciones que no aumentan ni disminuyen su amplitud.
Si un sistema es estable o inestable es una propiedad del mismo sistema y no depende de la entrada.
Note que el hecho de que todos los polos en lazo cerrado estén en el semiplano izquierdo del plano s no
garantiza características satisfactorias de la respuesta transitoria. Si los polos complejos conjugados domi-
nantes de lazo cerrado están cerca del eje jω, la respuesta transitoria puede presentar excesivas oscilaciones
o puede ser muy lenta.
Entonces, para garantizar las características de una repuesta transitoria rápida y con buen amortigua-
miento, es necesario que los polos en lazo cerrado del sistema estén en una región particular del plano
complejo, como la región sombreada en la Figura 3.13.
Figura 3.13: Región en el plano complejo que satisface las condiciones ζ > 0.4 y ts < 4/σ.
79
3.6. Análisis de la respuesta transitoria con MATLAB
Considere el sistema
C(s) 2s + 25
= 2
R(s) s + 4s + 25
Este sistema se puede representar con vectores de coeficientes de s del modo

num = [2 25]
den = [1 4 25]
El numerador también se puede representar mediante

num = [0 2 25]
de esta forma, los vectores num y den son de la misma dimensión.

La respuesta escalón unitario del sistema se obtiene mediante
step(num, den)
o también
step(num, den, t)
donde t es el tiempo especificado por el usuario.

Otra forma es definiendo el sistema mediante
sys = tf(num, den)
Entonces se utiliza
step(sys)
3.6.1. Sistema estándar de segundo orden

El sistema estándar de segundo orden es
ωn2
G(s) =
s2 + 2ζωn s + ωn2
Ejemplo 3.3
Considere el sistema de segundo orden en el que ωn = 5 rad/seg y ζ = 0.4.

MATLAB Programa 3.1: Ejemplo3_1.m
wn = 5;
z = 0.4;
[num0, den] = ord2(wn, z);
num = wn^2*num0;
printsys(num, den, ’s’)
El resultado al ejecutar este programa es:

>> Ejemplo3_1
num/den =
25
---------------
s^2 + 4 s + 25
80
Ejemplo 3.4
Grafique la respuesta escalón unitario del sistema

25
G(s) =
s2 + 4s + 25
Solución:
num = [25];
den = [1 4 25];
step(num, den)
grid
title(’Respuesta escalón unitario de G(s) = 25/(s^2 + 4s + 25)’)
La gráfica de respuesta aparece en la siguiente figura
81
Ejemplo 3.5
Considere el sistema en lazo cerrado definido por
C(s) 1
= 2
R(s) s + 2ζs + 1
Dibuje las curvas de respuesta escalón unitario c(t) cuando
ζ = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1
También dibuje la gráfica en tres dimensiones.

Solución:
% Gráficas bidimensional y tridimensional de la respuesta escalón
% unitario de un sistema de segundo orden con wn = 1
t = 0:0.2:10;
z = [0 0.2 0.4 0.6 0.8 1];
for n = 1:6
num = [1];
den = [1 2*z(n) 1];
[y(:,n), x, t] = step(num, den, t);
end
plot(t, y)
grid
title(’Respuesta escalón unitario con \omega_n = 1 y...
\zeta = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1’)
xlabel(’t (seg)’)
ylabel(’c(t)’)
text(4.1, 1.86, ’\zeta = 0’)
text(3.5, 1.5, ’\zeta = 0.2’)
text(3.5, 1.24, ’\zeta = 0.4’)
text(3.5, 1.08, ’\zeta = 0.6’)
text(3.5, 0.95, ’\zeta = 0.8’)
text(3.5, 0.86, ’\zeta = 1’)
% Para generar el diagrama tridimensional

figure()
mesh(t, z, y’)
title(’Respuesta escalón unitario’)
ylabel(’\zeta’)
zlabel(’c(t)’)
La gráfica de curvas de respuesta escalón unitario en 2-D para ωn = 1 y ζ = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1
aparece en la figura
82
mientras que el la siguiente figura aparecen las mismas curvas en una gráfica tridimensional.
83
Ejemplo 3.6
Utilice MATLAB para obtener el tiempo de subida, el tiempo pico, la máxima sobreelongación y el
tiempo de asentamiento del sistema definido por
C(s) 25
= 2
R(s) s + 6s + 25
Solución:
% Programa para encontrar las especificaciones en la respuesta de un sistema
num = [25];
den = [1 6 25];
t = 0:0.005:18;
[y, x, t] = step(num, den, t);
r = 1;
while y(r) < 1.0001
r = r+1;
end
t_r = t(r) % tiempo de subida
[y_max, tp] = max(y);
t_p = t(tp) % tiempo pico
M_p = y_max - 1 % Máxima sobreelongación
s = length(t);
while y(s) > 0.98 & y(s) < 1.02
s = s - 1;
end
t_s = t(s) % tiempo de asentamiento
Al ejecutar en MATLAB se obtiene lo siguiente:

>> Ejemplo3_4
t_r =
0.5550
t_p =
0.7850
M_p =
0.0948
t_s =
1.1850
84
Ejemplo 3.7
Obtenga la respuesta impulso unitario del sistema siguiente:
C(s) 1
= 2
R(s) s + 0.2s + 1
Solución:
num = [1];
den = [1 0.2 1];
impulse(num, den)
grid
title(’Respuesta impulso unitario de G(s) = 1/(s^2 + 0.2s +1)’)
La gráfica de respuesta aparece en la siguiente figura
85
Ejemplo 3.8
Obtenga la respuesta rampa unitaria del sistema siguiente:
C(s) 2s + 1
= 2
R(s) s +s+1
Solución:
Como en MATLAB no existe un comando para la respuesta rampa, se debe agregar el término
1/s a la función de transferencia y resolver para respuesta escalón para
C(s) 2s + 1 2s + 1
= = 3
R(s) s(s2 + s + 1) s + s2 + s

% Respuesta rampa unitaria
num = [2 1];
den = [1 1 1 0];
t = 0:0.1:10;
c = step(num, den, t);
plot(t, c, ’o’, t, t, ’-’)

grid
title(’Respuesta rampa unitaria G(s) = (2s + 1)/(s^2 + s + 1)’)
ylabel(’Entrada r(t)y salida c(t)’)
La gráfica de respuesta aparece a continuación
Es trabajo del lector investigar cómo resolver este ejemplo utilizando la función lsim.
Por último, se le deja al alumno la tarea de investigar la función stepinfo, para obtener los parámetros
de la respuesta transitoria.
86
3.7. Criterio de estabilidad de Routh
Los sistemas lineales son estables si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s. Un sistema lineal tiene la forma
C(s) b0 sm + b1 sm−1 + · · · + bm−1 s + bm
= , (m ≤ n)
R(s) a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an
El criterio de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el
semiplano derecho del plano s. El procedimiento es el siguiente:
1. Se escribe el polinomio característico
a0 sn + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an = 0
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un coeficiente positivo,
hay una raíz o raíces imaginarias o que tienen partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es
estable.
3. Si los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes de acuerdo al patrón siguiente:
sn a0 a2 a4 a6 ···
n−1
s a1 a3 a5 a7 ···
sn−2 b1 b2 b3 b4 ···
sn−3 c1 c2 c3 c4 ···
.. ..
. .
s2 d1 d2
s1 e1
s0 f1
Los coeficientes b1 , b2 , b3 , . . ., se evalúan del modo

a1 a2 − a0 a3
b1 =
a1
a1 a4 − a0 a5
b2 =
a1
a1 a6 − a0 a7
b3 =
a1
..
.
Los coeficientes c1 , c2 , c3 , . . ., se evalúan del modo

b1 a3 − a1 b2
c1 =
b1
b1 a5 − a1 b3
c2 =
b1
b1 a7 − a1 b4
c3 =
b1
..
.
y
c1 b2 − b1 c2
d1 =
c1
c1 b3 − b1 c3
d2 =
c1
..
.
87
El criterio de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces del polinomio característico en la
parte derecha del plano s es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna
del arreglo.
La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces del polinomio característico se encuentren
en el semiplano izquierdo del plano s, es que todos sus coeficientes sean positivos y que todos los términos
de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.
Ejemplo 3.9
Aplique el criterio de estabilidad de Routh al polinomio
a0 s3 + a1 s2 + a2 s + a3 = 0
Solución:
s3 a0 a2
s2 a1 a3
a1 a2 − a0 a3
s1
a1
s0 a3
La condición para que todas las raíces tengan parte real negativa es que
a1 a2 > a0 a3
Ejemplo 3.10
Aplique el criterio de estabilidad de Routh al polinomio
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0
Solución:
s4 1 3 5
s3 2 4
2·3−4·1 2·5−0·1
s2 =1 =5
2 2
1·4−5·2
s1 = −6
1
s0 5
Se observa que se presentan dos cambios de signo, lo que significa que hay dos raíces con parte
real negativa.
88
3.7.1. Casos especiales
Si algún término de la primera columna es cero, pero los términos restantes no son cero, se sustituye el
0 con ϵ.
Si el signo del coeficiente encima de ϵ es el mismo que el signo que está debajo de él, quiere decir que
hay un par de raíces en el eje imaginario.
Si existen cambios de signo en los coeficientes de la primera columna, hay raíces en el semiplano derecho.
Ejemplo 3.11
Considere la ecuación
s3 + 2s2 + s + 2 = 0
Solución:
s3 1 1
s2 2 2
s1 0≈ϵ
s0 2
Como el signo del coeficiente encima de ϵ es el mismo que el signo que está debajo de él, quiere
decir que hay un par de raíces en el eje imaginario.
Ejemplo 3.12
s3 − 3s + 2 = 0
Solución:
s3 1 -3
s2 0≈ϵ 2
s1 −3 − 2ϵ
s0 2
Hay dos cambios de signo, por lo tanto, hay dos raíces en el semiplano derecho. Se puede comprobar
fácilmente, ya que s3 − 3s + 2 = (s − 1)2 (s + 2).
89
Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, la evaluación del resto del arreglo continúa mediante
un polinomio auxiliar con los coeficientes de la última fila y mediante los coeficientes de la derivada de este
polinomio en la fila siguiente.
Ejemplo 3.13
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 − 25s − 50 = 0

Solución:
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50
s3 0 0 ← Renglón de ceros
Debido a que se tiene un renglón de ceros, se debe crear un polinomio auxiliar P (s) con los
coeficientes del renglón anterior
P (s) = 2s4 + 48s2 − 50
Al derivar P (s) se obtiene
dP (s)
= 8s3 + 96s
ds
A continuación se sustituye el renglón de ceros con los coeficientes de dP (s)/ds y se continúa la
tabla
s5 1 24 -25
s4 2 48 -50
s3 8 96 ← coeficientes de dP (s)/ds
s2 24 -50
s1 112.7
s0 -50
Se observa que se presentan un cambio de signo, lo que significa que la ecuación original tiene una
raíz con parte real positiva. Esta raíz se puede determinar mediante el polinomio auxiliar P (s)
P (s) = 2s4 + 48s2 − 50 = 0
Las raíces de esta ecuación se pueden obtener como
s2 = 1, s2 = −25
o bien
s = ±1, s = ±j5
Estas raíces son una parte de las raíces del polinomio original, las cuales son:
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 − 25s − 50 = (s + 1)(s − 1)(s + j5)(s − j5)(s + 2) = 0
90
3.7.2. Aplicación de criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de
control
Considere el sistema de la Figura 3.14.
Se va a determinar el rango de valores de K para la estabilidad. La función de transferencia en lazo

cerrado es
C(s) K
=
R(s) s(s2 + s + 1)(s + 2) + K
La ecuación característica es
s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K = 0
El arreglo de coeficientes de Routh es
s4 1 3 K
s3 3 2
7
s2 3 K
s1 2 − 97 K → 2 − 97 K > 0 → K < 14
9
s0 K →K>0
Se concluye que, el rango de valores para la estabilidad es

14
>K>0
9
Cuando K = 14/9 el sistema se vuelve oscilatorio permanente. Si K > 14/9 el sistema es inestable.
Obsérvese que los rangos de parámetros de diseño que conducen a la estabilidad se pueden determinar
usando el criterio de Routh.
Ejemplo 3.14
Considere la ecuación característica
s4 + 2s3 + (4 + K)s2 + 9s + 25 = 0
Utilizando el criterio de estabilidad de Routh, determine el rango de K para la estabilidad.
Solución:
s4 1 4+K 25
s3 2 9
s2 K − 12 25 →K− 1
2 >0→K> 1
2
9(K − 21 ) − 50
s1 → 9(K − 12 ) − 50 > 0 → K > 54.5
9
K − 12
s0 25
Se tienen las condiciones
1 54.5
K> y K> = 6.056
2 9
Al evaluar estas dos condiciones se tiene que K > 6.056 > 1/2.
91
Por lo tanto, la condición para estabilidad es
K > 6.056
Ejemplo 3.15
Considere el sistema en lazo cerrado de la figura
Determine el rango de estabilidad para K. Suponga que K > 0.

Solución:
C(s) K(s − 2)
= 2
R(s) (s + 1)(s + 6s + 25) + K(s − 2)
Por lo que la ecuación característica es
s3 + 7s2 + (31 + K)s + (25 − 2K) = 0
Entonces ya se puede formar la tabla de coeficientes

s3 1 (31 + K)
s2 7 (25 − 2K)
7(31+K)−(25−2K)
s1 7 → 217 + 7K − 25 + 2K > 0 → K > −21.33
s0 25 − 2K → 25 − 2K > 0 → K < 12.5
Se tienen las condiciones
−21.33 < K y K < 12.5
Sin embargo, en el problema se establece suponer que K > 0.
Por lo tanto, la condición para estabilidad es
0 < K < 12.5
92
3.8. Efecto de las acciones de control proporcional, integral y derivativa
en el comportamiento de sistemas
3.8.1. Control proporcional de sistemas
Considérese el sistema de la Figura 3.15.
Figura 3.15: Sistema de control proporcional.
El error en estado estacionario se determina mediante
K
E(s) = R(s) − C(s) = R(s) − E(s)
Ts + 1
Juntando términos comunes

K

E(s) 1 + = R(s)
Ts + 1
Y despejando E(S) se obtiene
1 Ts + 1
E(s) = K
R(s) = R(s)
1+ T s+1
Ts + 1 + K
Para entrada escalón unitario R(s) = 1/s, se tiene que el error es
Ts + 1
E(s) =
s(T s + 1 + K)
El error en estado estacionario es
Ts + 1 1
ess = lı́m e(t) = lı́m sE(s) = lı́m =
t→∞ s→0 s→0 Ts + 1 + K K +1
Dicho error en estado estacionario se denomina offset, como aparece en la Figura 3.16.
Figura 3.16: Curva de respuesta escalón unitario y offset.
93
Figura 3.17: Sistema de control integral.
3.8.2. Control integral de sistemas

La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es
C(s) K
=
R(s) s(T s + 1) + K
De ahí
E(s) R(s) − C(s) s(T s + 1)
= =
R(s) R(s) s(T s + 1) + K
Para una entrada escalón unitario
Ts + 1
E(s) =
s(T s + 1) + K
El error en estado estacionario es

s(T s + 1)
ess = lı́m sE(s) = =0
s→0 s(T s + 1) + K
El resultado anterior significa que el control integral elimina el error en estado estacionario en respuesta
a un escalón unitario.
3.8.3. Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional)

Considere el sistema de la Figura 3.18. el cual representa un elemento de carga con perturbación D(s).
Figura 3.18: Sistema de control con perturbación en torque.
Suponiendo la entrada R(s) = 0, la única entrada que queda es debida a la perturbación. Así, la función
de transferencia es
C(s) 1
=
D(s) Js2 + bs + Kp
Si se considera la función de transferencia del error E(s), se tiene que
E(s) C(s) 1
=− =− 2
D(s) D(s) Js + bs + Kp
94
Ante una perturbación Td , el error en estado estacionario es
−s Td Td
ess = lı́m sE(s) = lı́m · =−
s→0 s→0 Js2 + bs + Kp s Kp
La salida en estado estacionario es

Td
css = −ess =
Kp
3.8.4. Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional-integral PI)

La Figura 3.19 muestra el control proporcional-integral de un elemento de carga.
Figura 3.19: Control proporcional-integral de un elemento de carga formado por un momento de inercia y
una fricción viscosa.
La función de transferencia de lazo cerrado entre D(s) y C(s) es
C(s) s
= Kp
D(s) Js3 + bs2 + Kp s + Ti
Si se considera la función de transferencia del error E(s), se tiene que

s
E(s) = − Kp
· D(s)
Js3 + bs2 + Kp s + Ti
Si las raíces de la ecuación característica tienen partes reales negativas, entonces ante una perturbación
Td , el error en estado estacionario es
−s2 Td
ess = lı́m sE(s) = lı́m Kp
· =0
s→0 s→0 Js3 + bs2 + Kp s + s
Ti
Entonces, el error en estado estacionario ante una perturbación escalón de torque se puede eliminar con
un controlador PI.
Note que la acción de control integral añadida al control proporcional convirtió el sistema original de
segundo orden en uno de tercer orden. Entonces el sistema de control se puede volver inestable para valores
grandes de Kp , ya que las raíces de la ecuación característica pueden tener partes reales positivas.
Es importante señalar que si el controlador fuera un controlador integral solamente, como en la Figura
3.20, entonces el sistema siempre se vuelve inestable, porque la ecuación característica
Js3 + bs2 + K = 0
tendrá raíces con parte real positiva. Tal sistema inestable no se puede usar en la práctica.
Note que en el sistema de la Figura 3.19 la acción de control proporcional tiende a estabilizar el sistema,
mientras que la acción de control integral tiende a eliminar o reducir el error en estado estacionario para
distintas entradas.
95
Figura 3.20: Control integral de un elemento de carga formado por un momento de inercia y una fricción
viscosa.
3.8.5. Acción de control derivativa

Cuando se agrega la acción de control derivativa a un controlador proporcional, proporciona un medio
de obtener un controlador con alta sensitividad. Una ventaja de usar la acción de control derivativa es que
responde a la tasa de cambio del error de actuación y puede producir una corrección significativa antes de
que la magnitud del error de actuación se vuelva muy grande. El control derivativo, por lo tanto, se anticipa
al error de actuación, iniciando una acción correctiva temprana y tiende a incrementar la estabilidad del
sistema.
Aunque la acción de control derivativa no afecta el error de estado estacionario directamente, agrega
amortiguamiente al sistema y así permite utilizar un valor de ganancia proporcional más alto, lo cual resulta
en una mejora en la precisión en estado estacionario. Ya que el control derivativo opera en la velocidad de
cambio del error de actuación y no en el error de actuación por sí mismo, este modo nunca se utiliza solo.
Siempre se usa en combinación con una acción de control proporcional o proporcional-integral.
3.8.6. Control proporcional de sistema con carga de inercia

Figura 3.21: Control proporcional de un sistema con carga de inercia.

C(s) Kp
=
R(s) Js2 + Kp
Js2 + Kp = 0
la cual tiene raíces imaginarias, por lo tanto la salida es oscilatoria permanente, como se muestra en la
Figura 3.22.
3.8.7. Control proporcional-derivativo (PD) de sistema con carga de inercia

El error derivativo mide la velocidad instantánea del error, predice la sobreelongación significativa
adelantándose en el tiempo y produce una respuesta adecuada antes de que ocurra una sobreelongación
demasiado grande. El control derivativo añade amortiguamiento al sistema.
96
Figura 3.22: Respuesta oscilatoria permanente.
Figura 3.23: Control PD de un sistema con carga de inercia.
C(s) Kp (1 + Td s)
= 2
R(s) Js + Kp Td s + Kp
Js2 + Kp Td s + Kp = 0
ahora tiene dos raíces con parte real negativa para valores positivos de J, Kp y Td . Entonces, el control
derivativo introduce un efecto de amortiguamiento. Una curva de respuesta escalón unitario típica c(t) se
Figura 3.24: Respuesta a entrada escalón unitario.
3.8.8. Control proporcional-derivativo (PD) de sistemas de segundo orden

Figura 3.25: Control PD de un sistema con carga de inercia.
C(s) Kp + Kd s
= 2
R(s) Js + (B + Kd )s + Kp
97
El error en estado estacionario para entrada rampa unitaria es
B
ess =
Kp
La ecuación característica de este sistema es
Js2 + (B + Kd )s + Kp = 0
Entonce, el factor de amortiguamiento relativo es

B + Kd
ζ= p
2 Kp J
Por lo tanto, si se usa una acción de control PD, se obtiene un equilibrio entre una respuesta transitoria
aceptable y un error aceptable en estado estacionario.
3.9. Errores en estado estacionario en los sistemas de control con re-

alimentación unitaria
Cualquier sistema físico puede presentar, por naturaleza, un error de estado estable en respuesta a
ciertos tipos de entrada.
3.9.1. Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control se pueden clasificar de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón, ram-
pa, parábola, etc. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con función de transferencia
en lazo abierto de la forma:
K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · · (Tm s + 1)
G(s) =
sN (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · · (Tp s + 1)
Este sistema contiene el término sN en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el

origen (o número de integradores en la función de transferencia de lazo abierto). Un sistema se denomina
de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2, etc., si N = 0, N = 1, N = 2, etc., respectivamente. Conforme el número
del tipo es mayor, mejora la precisión, sin embargo, se agrava el problema de estabilidad.
3.9.2. Errores en estado estacionario
Considere el sistema de la Figura 3.26. La función de transferencia en lazo cerrado es
C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)
La función de transferencia entre la señal de error e(t) y la señal de entrada r(t) es
E(s) C(s) 1
=1− =
R(s) R(s) 1 + G(s)
98
El teorema de valor final ofrece una forma conveniente de determinar el comportamiento en estado
estacionario de un sistema estable. Como E(s) es
1
E(s) = R(s)
1 + G(s)
el error en estado estacionario es

sR(s)
ess = lı́m e(t) = lı́m sE(s) = lı́m
t→∞ s→0 s→0 1 + G(s)
Constante de error de posición estática Kp . El error en estado estacionario del sistema para una entrada
escalón unitario es
s 1 1
ess = lı́m e(t) = lı́m =
t→∞ s→0 1 + G(s) s 1 + G(0)
La constante de error de posición estática Kp se define mediante
Kp = lı́m G(s) = G(0)

s→0
Por ende, el error en estado estacionario en términos de la constante de error de posición estática Kp se
obtiene mediante
1
ess =
1 + Kp
Para un sistema de tipo 0,
K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kp = lı́m =K
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · ·
Para un sistema de tipo 1 o mayor,
K(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kp = lı́m = ∞, para N ≥ 1
s→0 sN (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · ·
De este modo, para un sistema de tipo 0, la constante de error de posición estática Kp es finita, mientras
que, para un sistema de tipo 1 o mayor, Kp es infinita.
Para una entrada escalón unitario, el error en estado estacionario ess se resume como sigue:
1
ess = , para sistemas de tipo 0
1+K
ess = 0, para sistemas de tipo 1 o mayor
A partir del análisis anterior, se observa que la respuesta de un sistema de control de realimentación
para una entrada escalón implica un error en estado estacionario si no existe un integrador en la trayectoria
directa. (Si es posible tolerar errores pequeños para entradas escalón, es permisible un sistema de tipo 0,
siempre y cuando la ganancia K sea suficientemente grande. Sin embargo, si la ganancia K es demasiado
grande, es difícil obtener una estabilidad relativa razonable.) Si se pretende un error en estado estacionario
de cero para una entrada escalón, el tipo del sistema debe ser uno o mayor.
Constante de error de velocidad estática Kv . El error en estado estacionario del sistema con una entrada
rampa unitaria se obtiene mediante
s 1 1
ess = lı́m 2
= lı́m
s→0 1 + G(s) s s→0 sG(s)
La constante de error de velocidad estática Kv se define mediante
Kv = lı́m sG(s)
s→0
99
Así, el error en estado estacionario en función de la constante de error de velocidad estática Kv se obtiene
mediante
1
ess =
Kv
Aquí se usa el término error de velocidad para expresar el error en estado estacionario para una entrada
rampa. La dimensión del error de velocidad es igual que la del error del sistema. Es decir, el error de
velocidad no es un error en la velocidad, sino un error en la posición debido a una entrada rampa.
sK(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kv = lı́m =0
s→0 (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · ·

sK(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kv = lı́m =K
s→0 s(T1 s + 1)(T2 s + 1) · · ·
Para un sistema de tipo 2 o mayor,
sK(Ta s + 1)(Tb s + 1) · · ·
Kv = lı́m = ∞, para N ≥ 2
s→0 sN (T1 s + 1)(T2 s + 1) · · ·
El error en estado estacionario ess para la entrada rampa unitaria se resume del modo siguiente:
1
ess = = ∞, para sistemas de tipo 0
Kv
1 1
ess = = , para sistemas de tipo 1
Kv K
1
ess = = 0, para sistemas de tipo 2 o mayor
Kv
El análisis anterior indica que un sistema de tipo 0 es incapaz de seguir una entrada rampa en el estado
uniforme. El sistema de tipo 1 con realimentación unitaria sigue la entrada rampa con un error finito.
Operando en estado estacionario, la velocidad de salida es igual a la velocidad de entrada, pero hay un
error de posición. Este error es proporcional a la velocidad de la entrada y es inversamente proporcional a la
ganancia K. La Figura 3.27 muestra un ejemplo de la respuesta de un sistema de tipo 1 con realimentación
unitaria para una entrada rampa. El sistema de tipo 2 o mayor sigue una entrada rampa con un error de
cero en estado estacionario.
Figura 3.27: Respuesta de un sistema de tipo 1 con realimentación unitaria para una rampa de entrada.
Resumen. La Tabla 3.1 muestra los errores en estado estacionario para los sistemas de tipo 0, tipo 1 y
tipo 2 cuando están sujetos a diversas entradas.
100
Cuadro 3.1: Error en estado estacionario en función de la ganancia K
Sistema Entrada escalón Entrada rampa Entrada aceleración

r(t) = 1 r(t) = t r(t) = 21 t2
1
Sistema tipo 0 1+K ∞ ∞
1
Sistema tipo 1 0 K ∞
1
Sistema tipo 2 0 0 K
101
3.10. Problemas
3.1 Un termómetro requiere 30 segundos para alcanzar el 98 % del valor final de la respuesta a una entrada
escalón. Suponiendo que el termómetro es un sistema de primer orden, encuentre la constante de tiempo.
3.2 Considere la respuesta escalón unitario del sistema de control que aparece en la Figura 3.28. Obtenga
el tiempo de subida, el tiempo pico, la sobreelongación máxima y el tiempo de asentamiento.
3.3 Considere el sistema de la Figura 3.29(a). El factor de amortiguamiento relativo de este sistema es
0.158 y la frecuencia natural no amortiguada es 3.16 rad/seg. Para mejorar la estabilidad relativa, se
emplea una realimentación tacométrica (Figura 3.29(b)). Determine el valor de Kh para que el factor de
amortiguamiento relativo del sistema sea 0.5. Dibuje curvas de respuestaescalón unitario tanto para el
sistema original como para el sistema con realimentación tacométrica. También dibuje las curvas de error
frente al tiempo para la respuesta rampa unitaria de ambos sistemas.
Figura 3.29: (a) Sistema de control; (b) sistema de control con realimentación tacométrica.
3.4 Considere el sistema de la Figura 3.30. Determine el valor de k de modo que el factor de amortigua-
miento ζ sea 0.5. Después obtenga el tiempo de subida tr , el tiempo pico tp , la sobreelongación máxima
Mp y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario.
Figura 3.30: Sistema en lazo de control.
3.5 Utilice MATLAB para obtener la respuesta escalón unitario, la respuesta rampa unitaria y la respuesta
impulso unitario del sistema siguiente:
C(s) 10
= 2
R(s) s + 2s + 10
102
3.6 Obtenga de forma analítica y de forma computacional el tiempo de subida, el tiempo pico, la máxima
sobreelongación y el tiempo de asentamiento como respuesta a un escalón unitario del sistema en lazo
cerrado dado por
C(s) 36
= 2
R(s) s + 2s + 36
3.7 La Figura 3.31 muestra tres sistemas. El sistema I es un sistema de control de posición. El sistema II
es un sistema de control de posición con acción de control PD. El sistema III es un sistema de control de
posición con realimentación e velocidad. Compare las respuestas escalón unitario, de impulso unitario y de
rampa unitaria de los tres sistemas. ¿Qué sistema es mejor con respecto a la velocidad de respuesta y a la
sobreelongación máxima en la respuesta escalón?
Figura 3.31: Servosistema posicional.
3.8 Determine el rango de valores de K para la estabilidad del sistema de control de la Figura 3.32.
3.9 Para el sistema de control de la Figura 3.33
Determine el rango de valores de K para hacer estabile al sistema
3.10 Los trenes de levitación magnética pueden alcanzar velocodades muy altas, dado que se elimina la
fricción por contacto en los rieles. Es posible utilizar electroimanes para producir la fuerza para elevar al
103
vehículo. El sistema de control en lazo cerrado, con controlador y planta, se muestra en la Figura 3.34, en
donde Zvi (s) representa un voltaje proporcional a la cantidad deseada de levitación o entrehierro, y Zvo (s)
representa un voltaje proporcional a la cantidad real de levitación. La planta modela la respuesta dinámica
del vehículo a señales desde el controlador. Utilice el criterio de Routh para hallar el margen de ganancia
K, para mantener estable el sistema en lazo cerrado.
Figura 3.34: Sistema de transporte de levitación magnética.
104
3.11. Problemas B
3.1 Encuentre el voltaje del capacitor de la red que se ilustra en la Figura 3.35, si el interruptor se cierra
en t = 0. Suponga condiciones iniciales cero. También encuentre la constante de tiempo y tiempo de
asentamiento para el voltaje del capacitor.
Figura 3.35: Red eléctrica.
3.2 Para cada uno de los sistemas de segundo orden que siguen, encuentre ζ, ωn , tr , tp , %Mp y ts .
121
(a) T (s) =
s2 + 13.2s + 121
0.04
(b) T (s) = 2
s + 0.02s + 0.04
1.05 × 107
(c) T (s) = 2
s + 1.6 × 103 s + 1.05 × 107
3.3 Para el sistema que se ilustra en la Figura 3.36, haga lo siguiente:
(a) Encuentre la función de transferencia X(s)/F (s).
(b) Encuentre ζ, ωn , tr , tp , %Mp y ts .
3.4 La anestesia induce relajación muscular (parálisis) e inconsciencia en el paciente. Se puede observar
relajación muscular usando señales de electromiograma de nervios en una mano; se puede observar la
inconsciencia usando la presión arterial media del sistema cardiovascular. El anestésico es una mezcla de
isofluorano y de atracurio. Un modelo aproximado que relaciona la relajación muscular con el porcentaje
de isofluorano de la mezcla es
P (s) 7.63 × 10−2
= 2
U (s) s + 1.15s + 0.28
donde P (s) es la relajación muscular medida como fracción de parálisis total (normalizada a la unidad) y
U (s) es el porcentaje de mezcla de isofluorano.
105
(a) Encuentre el factor de amortiguamiento relativo y frecuencia natural no amortiguada de la respuesta
transitoria de parálisis.
(b) Encuentre el máximo porcentaje posible de parálisis ( %M p), si se utiliza una mezcla de isofluorano
al 2 %.
(c) Grafique la respuesta escalón de parálisis si se usa una mezcla de fuorano al 1 %.
(d) ¿Qué porcentaje de isofluorano tendría que usarse para 100 % de parálisis.
3.5 Para el circuito de la Figura 3.37, encuentre los valores de R2 y C para obtener 15 % de sobrepaso
(sobreelongación) con un tiempo de asentamiento de 1 ms para el voltaje vc (t), donde vi (t) es una entrada
escalón.
Figura 3.37: Sistema eléctrico.
3.6 Para el sistema que se muestra en la Figura 3.38, encuentre K y α para obtener un tiempo de asenta-
miento de 0.2 segundosy un sobrepaso (sobreelongación) de 30 %.
Figura 3.38: Sistema en lazo cerrado.
3.7 Suponga que el motor cuya función de transferencia se muestra en la Figura 3.39(a) se usa como la
trayectoria directa de un sistema realimentado unitariamente, en lazo cerrado.
(a) Calcule el sobrepaso (Mp ) en porcentaje y tiempo de asentamiento que podría esperarse.
(b) Se busca mejorar la respuesta hallada en el inciso anterior. Se inserta un amplificador y un tacómetro,
como se ve en la Figura 3.39(b). Encuentre los valores de K1 y K2 en el sistema para obtener un sobrepaso
de 25 % y un tiempo de asentamiento de 2 segundos.
106
Figura 3.39: a) Control de posición; b) control de posición en lazo cerrado.
3.8 En la Figura 3.40 se ilustra un modelo para el lazo de cabeceo de un avión. Encuentre el margen
de ganancia, K, que mantendrá estable al sistema. ¿Puede el sistema alguna vez ser estable para valores
positivos de K?
Figura 3.40: Modelo de lazo de cabeceo de naves.
3.9 Una aplicación común de sistemas de control es para regular la temperatura de un proceso químico
(Figura 3.41). El flujo de reactivos químicos en un proceso es controlado por un actuador y una válvula. El
reactivo cambia la temperatura en la tina. Esta temperatura es detectada y comparada a una temperatura
deseada de punto de ajuste (referencia) en un lazo cerrado, donde el flujo de reactivo se ajusta para obtener
la temperatura deseada. Se puede emplear un controlador PID para mejorar la operación de estos sistemas
de control de procesos. En la Figura 3.41 se ilustra el sistema de control antes de agregar el controlador PID.
Para este sistema, antes del diseño del controlador PID, encuentre el margen de ganancia del amplificador,
K, para mantener estable el sistema.
3.10 Los trenes de levitación magnética pueden alcanzar velocodades muy altas, dado que se elimina la
fricción por contacto en los rieles. Es posible utilizar electroimanes para producir la fuerza para elevar al
vehículo. El sistema de control en lazo cerrado, con controlador y planta, se muestra en la Figura 3.42, en
donde Zvi (s) representa un voltaje proporcional a la cantidad deseada de levitación o entrehierro, y Zvo (s)
representa un voltaje proporcional a la cantidad real de levitación. La planta modela la respuesta dinámica
del vehículo a señales desde el controlador. Utilice el criterio de Routh para hallar el margen de ganancia
K, para mantener estable el sistema en lazo cerrado.
107
Figura 3.41: Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos.
Figura 3.42: Sistema de transporte de levitación magnética.
108
Unidad 4
ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS

DE CONTROL POR EL MÉTODO DEL
LUGAR DE LAS RAÍCES
4.1. Introducción
La característica básica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrecha-
mente con la localización de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la
localización de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Por lo tanto, es
importante conocer cómo se mueven los polos en lazo cerrado en el plano s conforme varía la ganancia.
4.2. Gráficas del lugar de las raíces

4.2.1. Obtención del lugar de las raíces mediante una tabulación
Se desea obtener el lugar de las raíces del sistema
C(s) 0.1K
= 2
R(s) s + 2s + 0.1K
La ecuación característica del sistema es
s2 + 2s + 0.1K = 0
A partir de esta ecuación se hace una tabla encontrando los polos de la ecuación característica, para
distintos valores de la ganancia K.
Cuadro 4.1: Tabla de valores para determinar el lugar de las raíces.
K s1 s2
0 0 -2
1 -0.0513 -1.9487
3 -0.1633 -1.836
5 -0.2929 -1.7071
10 -1 -1
11 −1 + j0.3162 −1 − j0.3162
15 −1 + j0.7071 −1 − j0.7071
50 −1 + j2 −1 − j2
100 −1 + j3 −1 − j3
La gráfica del lugar de las raíces para distintos valores de K se muestra en la Figura 4.1.
De la gráfica de la figura se puede observar lo siguiente:
109
Figura 4.1: Lugar de las raícas de la ecuación característica s2 + 2s + 0.1K = 0.
• 0 ≤ K < 10. El sistema es sobreamortiguado.
• K = 10. El sistema es críticamente amortiguado.
• K > 10. El sistema es subamortiguado.
• No existe un valor de K (real) que haga que el sistema sea inestable.
Ejemplo 4.1
Dibuje la gráfica del lugar de las raíces del sistema de la siguiente figura:
Solución.
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema es la siguiente
C(s) K K
= = 3 2
R(s) s(s + 4)(s + 6) + K s + 10s + 24s + K
s3 + 10s2 + 24s + K = 0
Las raíces de la ecuación característica se muestran en la Tabla ?? para distintos valores de K.
K s1 s2 s3
0 0 -4 -6
5 -0.23 -3.43 -6.34
10 -0.52 -2.88 -6.58
17 -1.57 -1.57 -6.86
20 −1.5 + j0.75 −1.5 − j0.75 -6.96
44 −1.2 + j2 −1.2 − j2 -7.6
240 j4.89 −j4.89 -10
260 0.078 + j5 0.078 − j5 -10.15
La gráfica del lugar de las raíces para distintos valores de K se muestra en la Figura ??.
110
Para encontrar el cruce con el eje jω, se utiliza el criterio de Routh para la ecuación característica
s3 + 10s2 + 24s + K = 0
s3 1 24
s2 10 K
240−K
s1 10 → 240 − K > 0 → 240 > K
s0 K →K>0
El rango de K para estabilidad es
0 < K < 240
4.2.2. Condiciones de ángulo y magnitud

La función de transferencia de lazo cerrado es

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)
1 + G(s)H(s) = 0
o bien
G(s)H(s) = −1
Condición de ángulo:
G(s)H(s) = ±180◦ (2k + 1), donde k = 0, 1, 2, 3, . . .

Condición de magnitud:
|G(s)H(s)| = 1
Los valores de s que cumplen las condiciones de ángulo y magnitud son las raíces de la ecuación
característica.
111
Ejemplo 4.2
En el sistema de la figura, determine si el punto s0 = −1 + j2 pertenece al lugar de las raíces.
Solución.
Del diagrama de bloques se tiene que

0.1
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 2)
Primero probamos la condición de ángulo

0.1
= 0.1K − s − s + 2
s(s + 2) s=−1+j2 s=−1+j2
= 0◦ − −1 + j2 − −1 + j2 + 2
= 0◦ − 116.57◦ − 63.44◦
= −180◦
Sí se cumple la condición de ángulo. Entonces, mediante la condición de magnitud se encuentra el

valor de K.
0.1K
= 1
s(s + 2) s=−1+j2
0.1K
= 1
(−1 + j2)(−1 + j2 + 2)
0.1K
= 1
| − 1 + j2||1 + j2|
0.1K
= 1
(2.236)(2.236)
despejando K de la última ecuación se encuentra que
2.2362
K= = 50
0.1
Conclusión: el punto s = −1 + j2 sí pertenece al lugar de las raíces y se encuentra cuando K = 50.
4.3. Reglas generales para dibujar el lugar de las raíces

4.3.1. Reglas para dibujar el lugar de las raíces
1. Número de ramas. El número de ramas es igual al número de polos de G(s)H(s). Una rama es un
camino recorrido sobre el lugar de las raíces desde K = 0 hasta K = ∞.
2. Puntos origen (K = 0). Las ramas del lugar de las raíces principian en los polos de la función de
transferencia de lazo abierto, es decir, G(s)H(s).
112
3. Puntos terminales (K = ∞). Las ramas del lugar de las raíces terminan en los ceros de G(s) o en
el ∞.
4. Lugar de las raíces en el eje real. Un punto sobre el eje real pertenece al lugar de las raíces si
un número impar de polos y/o ceros de G(s)H(s) se encuentran a la derecha de este punto.
5. Simetría del lugar de las raíces. El lugar de las raíces es siempre simétrico con respecto al eje
real.
6. Puntos de separación. Para encontrar el punto de ruptura se despeja K de la ecuación característica
K = f (s)
se deriva K y los puntos de ruptura se obtienen de las raíces de
dK df (s)
= =0
ds ds
7. Puntos de cruce del eje imaginario. Los puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran
mediante el criterio de Routh.
Otro método es sustituyendo s por jω en la ecuación característica e igualando a cero la parte real
y la parte imaginaria por separado.
8. Asíntotas. Son las líneas que aproximan el comportamiento del lugar de las raíces conforme s → ∞.
a) ángulo de las asíntotas.

±180(2k + 1)
ángulos = (4.1)
n−m
donde k = 1, 2, 3, . . ., n es el número de polos y m es el número de ceros.
b) centroide
(p1 + p2 + · · · + pn ) − (z1 + z2 + · · · + zm )
centroide = (4.2)
n−m
donde pi es el i-ésimo polo (con i = 1 . . . n) y zj es el j-ésimo cero (con j = 1 . . . m).
9. Ángulo de salida de los polos y ángulo de llegada de los ceros. El ángulo de salida αp de un
polo complejo, o el ángulo de llegada αz a un cero complejo se obtiene:
αp = 180◦ −
X X
θ+ ϕ (4.3)
αz = 180◦ −
X X
ϕ+ θ (4.4)
X
donde θ es la suma de los ángulos de los vectores que van desde el resto de los polos al polo (cero)
X
complejo en cuestión, y ϕ es la suma de los ángulos de los vectores que van desde el resto de los
ceros al polo (cero) complejo en cuestión.
El ángulo de salida se muestra en la Figura 4.3.
113
Figura 4.3: Construcción del lugar de las raíces. Ángulo de salida.
4.3.2. Ejemplos de cómo dibujar el lugar de las raíces mediante las reglas generales
Ejemplo 4.3
Dibuje el lugar de las raíces del sistema descrito por

K
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 3)(s2 + 2s + 2)
• Los puntos origen son los polos y ceros de lazo abierto, es decir, cuando K = 0. Dichos puntos
se encuentran en
s = 0, s = −3, s = −1 ± j1
La Figura 4.4 muestra los polos origen (cuando K = 0) colocados en el plano s.
Figura 4.4: Ubicación de los polos en lazo abierto en la gráfica del lugar de las raíces.
• Los puntos de separación se encuentran mediante
C(s) K
= 4
R(s) s + 5s3 + 8s2 + 6s + K
s4 + 5s3 + 8s2 + 6s + K = 0
Despejando K se obtiene
K = −s4 − 5s3 − 8s2 − 6s
La derivada de K con respecto a s es

dK
= −4s3 − 15s2 − 16s − 6 = 0
ds
114
La ecuación −4s3 − 15s2 − 16s − 6 = 0 tiene las siguientes raíces:
s = −2.2886, s = −0.73 + j0.3486, s = −0.73 − j0.3486
El punto de ruptura es el punto en el cual el lugar de las raíces comienza a abandonar el eje real,
por lo tanto, como punto de ruptura tomamos la raíz real de dK/ds = 0, es decir s = −2.28.
Para encontrar el valor de la ganancia K en el punto de ruptura
K = − s4 − 5s3 − 8s2 − 6s = 4.3316

s=−2.28
Para confirmar si el punto K = 4.3316 pertenece al lugar de las raíces, utilizamos la condición
de ángulo
K
s(s+3)(s2 +2s+2) s=−2.2886
= K − s − ∠(s + 3) − (s2 + 2s + 2) = 180◦
s=−2.2886
Como el ángulo es 180◦ , se comprueba que el punto s = −2.2886 sí pertenece al lugar de las
raíces. En la Figura 4.5 se muestra la construcción del lugar de las raíces en el eje real y el punto
de separación.
Figura 4.5: Localización del punto de separación en el lugar de las raíces.
• Asíntotas. Las asíntotas no forman parte del lugar de las raíces, sólo son líneas auxiliares a las
que tienden las trayectorias complejas conjugadas del lugar de las raíces cuando K → ∞.
El centroide se obtiene mediante la Ecuación (4.2) como
(p1 + p2 + · · · + pn ) − (z1 + z2 + · · · + zm ) 0 − 3 − 1 + j1 − 1 − j1
centroide = = = −1.25
n−m 4
donde p1 , p2 , P 3, p4 = 0, −3, −1 + j1, −1 − j1 es la ubicación de los polos en lazo abierto, z = 0
debido a que no hay ceros en la función de transferencia G(s), n = 4 es el número de polos y
m = 0 es el número de ceros.
Los ángulos de las asíntotas se obtienen mediante la Ecuación (4.1) como
±180(2k + 1)
ángulos = , k = 0, 1, 2, 3
n−m
115
Entonces
180◦ 180◦ (2 + 1)
ang1 = = 45◦ , ang2 = = 135◦
4 4
180◦ (4 + 1) 180◦ (6 + 1)
ang3 = = 225◦ , ang4 = = 315◦
4 4
Las asísnotas del lugar de las raíces se muestran en la Figura 4.6,
Figura 4.6: Asíntotas.
En la gráfica se muestra cómo las raíces que se empiezan a separar del eje real van siguiendo las
asíntotas. Logran alcanzarlas cuando K = ∞. Las otras dos ramas correspondientes a los polos
iniciales imaginarios no se han comenzado a graficar porque falta encontrar el ángulo de salida
y el cruce con el eje jω.
• Para los polos complejos conjugados s = −1 ± j1, se debe calcular el ángulo de salida, a partir
de la Ecuación (4.3).
El ángulo de salida para el polo s = −1 + j1 se calcula a partir de los ángulos que se muestran
en la Figura 4.7.
Figura 4.7: Cálculo del ángulo de salida para el polo s = −1 + j1.
A partir del ángulo que se forma entre cada uno de los polos con el polo s = −1 + j1, se calcula
el ángulo de salida α−1+j1 como
3
α−1+j1 = 180◦ − θi = 180◦ − 135◦ − 90◦ − 26.56◦ = −71.56◦
X
i=1
116
• Por último, se busca el cruce de las ramas con el eje jω. Para encontrar dicho valor recurrimos
al arreglo de Routh. La ecuación característica es
s4 + 5s3 + 8s2 + 6s + K = 0
Siguiendo con el procedimiento de Routh, se crea el arreglo
s4 1 8 K
s3 5 6
s2 6.8 K
40.8−5K
s1 6.8 → 40.8 − 5K = 0 → K = 8.16
s0 K
Para encontrar el cruce con el eje jω formamos el polinomio P (s) con el renglón encima del
renglón que hicimos cero y el valor encontrado de K, es decir
P (s) = 6.8s2 + K = 0
6.8s2 = −K = −8.16
−8.16
s2 = = −1.2
6.8
Despejando s de esta última ecuación se obtiene
s = ±j1.0954
Con el ángulo de salida y el cruce por el eje jω se puede terminar de dibujar el lugar de las
raíces, como se muestra en la Figura 4.8.
Figura 4.8: Bosquejo de la gráfica del lugar de las raíces.
Observe cómo se interpreta el ángulo de salida calculado: es el ángulo hacia donde se empieza a
dibujar la rama que parte de un polo origen complejo conjugado. Después la rama cruza el eje
jω en el punto calculado y después tiende a juntarse con la asíntota.
Por lo tanto, el lugar de las raíces está concluído y se muestra en la Figura 4.9.
117
Figura 4.9: Diagrama del lugar de las raíces para el sistema del Ejemplo 3.
4.4. Gráficas del lugar de las raíces con MATLAB

Para dibujar el lugar de las raíces con MATLAB, se utiliza la ecuación característica del sistema definida
mediante
num
1+K =0
den
donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del denominador. Es decir
num = (s + z1 )(s + z2 ) · · · (s + zm )
= sm + (z1 + z2 + · · · + zm )sm−1 + · · · + z1 z2 · · · zm
den = (s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pn )
= sn + (p1 + p2 + · · · + pn )sn−1 + · · · + p1 p2 · · · pn
El comando que se utiliza en MATLAB para dibujar el lugar de las raíces es
rlocus(num, den)
Con esta orden se dibuja en pantalla el lugar de las raíces. El vector de ganancias K se determina de forma
automática.
Observe que la orden
rlocus(num, den, K)
utiliza el vector de ganancias K proporcionado por el usuario.
Ejemplo 4.4
Considere el sistema de control de la figura:
Dibuje el diagrama del lugar de las raíces. Para dibujar el lugar de las raíces escoja la siguiente región:
−6 ≤ x ≤ 6, −6 ≤ y ≤ 6
donde x e y son las coordenadas del eje real y del eje imaginario.
Solución. Con el fin de establecer la región de la gráfica en pantalla para que sea cuadrada, se
introduce la orden
118
v = [-6 6 -6 6]; axis(v); axis(’square’)
Con esta instrucción, una línea con pendiente de 1 estará realmente a 45◦ , y no inclinada por la forma
irregular de la gráfica.
Para este problema, el denominador se obtiene como un producto de términos de primer y se-
gundo orden. Por lo tanto, se deben multiplicar estos términos para obtener un polinomio en s. La
multiplicación de estos términos se realiza de una manera sencilla mediante la orden de convolución,
como se muestra. Se define en MATLAB:
a = [1 1 0]; % a = s (s+1)
b = [1 4 16]; % b = s^2+4s+16
Después se utiliza la instrucción

c = conv(a, b)
Observe que conv(a, b) proporciona el producto de los polinomios a y b. Lo cual da la salida

c =
1 5 20 16 0
es decir
s(s + 1)(s2 + 4s + 16) = s4 + 5s3 + 20s2 + 16s
Por lo tanto, el polinomio del denominador es
den = [1 5 20 16 0]
Para encontrar los polos complejos conjugados en lazo abierto, se utiliza la orden roots de la
siguiente manera
>> r = roots(b)
r =
-2.0000 + 3.4641i
-2.0000 - 3.4641i
Por lo tanto, el sistema tiene los siguientes ceros y polos en lazo abierto:
• Ceros en lazo abierto: s = 3
• Polos en lazo abierto: s = 0, s = −1, s = −2 ± j3.4641
El Programa de MATLAB 4-1 dibujará el lugar de las raíces para este sistema.
MATLAB Programa 4.1: Programa4_1.m
% --------- Gráfica del lugar de las raíces ---------
num = [1 3];
den = [1 5 20 16 0];
rlocus(num,den)
v = [-6 6 -6 6];
axis(v); %axis(’square’)
grid;
title (’Lugar de las raíces de G(s) = K(s + 3)/[s(s + 1)(s^2 + 4s + 16)]’)
La gráfica del lugar de las raíces aparece en la siguiente figura
119
Ejemplo 4.5
Considere el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) es
K
G(s)H(s) =
s(s + 0.5)(s2+ 0.6s + 10)
K
=
s4 + 1.1s3 + 10.3s2 + 5s
No hay ceros en lazo abierto. Los polos en lazo abierto se localizan en s = −0.3 + j3.1480, s =
−0.3 − j3.1480, s = −0.5 y s = 0.
Si se introduce en la computadora el Programa de MATLAB 4-2, se obtiene la gráfica del lugar
de las raíces.
% --------- Lugar de las raíces ---------
num = [1];
den = [1 1.1 10.3 5 0];
r = rlocus(num,den);
plot(r,’o’)
v = [-6 6 -6 6]; axis(v)
grid
title(’Lugar de las raíces de G(s) = K/[s(s + 0.5)(s^2 + 0.6s + 10)]’)
xlabel(’Real Axis’)
ylabel(’Imag Axis’)
La gráfica del lugar de las raíces aparece en la siguiente figura
120
Observe que, en las regiones cerca de x = −0.3, y = 2.3 y x = −0.3, y = −2.3, dos ramas del
lugar de las raíces tienden una a la otra. Cabe preguntar si estas dos ramas deben tocarse o no. Para
explorar esta situación, se pueden dibujar los lugares de las raíces utilizando pequeños incrementos
de K en la región crítica.
Con una aproximación convencional de prueba y error o utilizando la orden rlocfind, se obtiene
que la región de interés es 20 ≤ K ≤ 30. Introduciendo el Programa de MATLAB 4-3, se obtiene el
lugar de las raíces.
% --------- Gráfica del lugar de las raíces ---------
num = [1];
den = [1 1.1 10.3 5 0];
K1 = 0:0.2:20;
K2 = 20:0.1:30;
K3 = 30:5:1000;
K = [K1 K2 K3];
r = rlocus(num,den,K);
plot(r, ’o’)
v = [-4 4 -4 4]; axis(v)
grid
title(’Lugar de las raíces de G(s) = K/[s(s + 0.5)(s^2 + 0.6s + 10)]’)
xlabel(’Eje real’)
ylabel(’Eje imaginario’)
La gráfica del lugar de las raíces que se obtiene aparece en la siguiente figura
121
A partir de est gráfico es evidente que las dos ramas que se aproximan en la mitad superior del plano
(o en la mitad inferior del plano) no se tocan.
4.4.1. Lugares de las raíces con ζ constante y ωn constante.

Recuerde que en el plano complejo la razón de amortiguamiento ζ de un par de polos complejos conju-
gados se puede expresar en función del ángulo ϕ el cual se mide desde el eje real negativo, como se muestra
en la Figura 4.10(a), con
ζ = cos ϕ
Figura 4.10: (a) Polos complejos; (b) líneas de amortiguamiento constante.
En otras palabras, las líneas con razón de amortiguamiento ζ constante son radiales que pasan por el
origen, como se muestra en la Figura 4.10(b). Por ejemplo, una razón de amortiguamiento de 0.5 requiere
que los polos complejos se encuentren sobre una línea que pase por el origen con ángulos de ±60◦ con el eje
real negativo. La razón de amortiguamiento determina la localización angular de los polos, mientras que
la distancia del polo al origen se determina mediante la frecencia natural no amortiguada ωn . El lugar de
las raíces para ωn constante son círculos.
122
Para dibujar las líneas con ζ constante y los círculos con ωn constante en el lugar de las raíces con
MATLAB se utiliza la orden sgrid.
4.4.2. Dibujo de las rejillas polares en el lugar de las raíces

La instrcción sgrid dibuja líneas de razón de amortiguamiento constante (ζ = 0 ∼ 1) y círculos con
ωn constante en la gráfica del lugar de las raíces. Véase el Programa MATLAB 4.4 y el gráfico resultante
en la Figura 4.11.
MATLAB Programa 4.4: .
sgrid
title(’Constant \zeta Lines and Constant \omega_n Circles’)
xlabel(’Real Axis’)
ylabel(’Imag Axis’)
Figura 4.11: Líneas de ζ constante y círculos de ωn constante.
Si sólo se desean líneas para algún ζ constante en particular (por ejemplo, las líneas para ζ = 0.5 y
ζ = 0.707) y círculos para alguna ωn constante en particular (por ejemplo, los círculos para ωn = 0.5,
ωn = 1 y ωn = 2), se utiliza la siguiente orden:
sgrid([0.5, 0.707], [0.5, 1, 2])
Si se desea superponer líneas de ζ constante y círculos de ωn constante como los mencionados anteriormente
en un lugar de las raíces de un sistema con
num = [0 0 0 1]
den = [1 4 5 0]
introduzca el Programa MATLAB 4.5 en la computadora. El lugar de las raíces resultante se muestra en
la Figura 4.12.
num = [1];
den = [1 4 5 0];
K = 0:0.01:1000;
r = rlocus(num,den,K);
plot(r,’-’); v = [-3 1 -2 2]; axis(v); axis(’square’)
123
sgrid([0.5,0.707], [0.5,1,2])
grid
title(’Lugar de las raíces con Líneas \z = 0.5 y 0.707 y \omega_n = 0.5, 1,
y 2 Círculos’)
xlabel(’Eje Real’); y label(’Eje Imaginario’)
gtext(’\omega_n = 2’)
gtext(’\omega_n = 1’)
gtext(’\omega_n = 0.5’)
%Colocar una marca ’x’ en cada uno de los 3 polos en lazo abierto
gtext(’x’)
gtext(’x’)
gtext(’x’)
Figura 4.12: Líneas de ζ constante y círculos de ωn constante superpuestos sobre la gráfica del lugar de las
raíces.
4.4.3. Sistemas condicionalmente estables
Sea el sistema de realimentación negativa que se muestra en la Figura 4.13. Se puede representar el lugar
de las raíces para este sistema aplicando las reglas generales y el procedimiento dado para su construcción
o usar MATLAB para obtener la gráfica del lugar de las raíces. El programa MATLAB 4.6 dibujará el
diagrama del lugar de las raíces para el sistema. En la Figura 4.14 se muestra la gráfica.
num = [1 2 4];
den = conv(conv([1 4 0],[1 6]),[1 1.4 1]);
rlocus(num, den);
grid
title(’Lugar de las raíces
124
de G(s) = K(s^2+2s+4)/[s(s+4)(s+6)(s^2+1.4s+1)]’)
text(1.0,0.55,’K=12’)
text(1.0,3.0,’K=73’)
text(1.0,4.15,’K=154’)
Figura 4.14: Lugar de las raíces de un sistema condicionalmente estable.
Se puede ver del diagrama del lugar de las raíces de la Figura 4.14 que este sistema es sólo estable para
rangos limitados del valor de K −que es 0 < K < 12 y 73 < K < 154. El sistema se hace inestable para
12 < K < 73 y 154 < K. (Si K toma un valor que corresponde a operación inestable, el sistema se puede
deteriorar o hacerse no lineal debido a una no linealidad de saturación que pueda existir.) Tal sistema se
llama condicionalmente estable.
En la práctica, los sistemas condicionalmente estables no son deseables. La estabilidad condicional es
peligrosa pero ocurre en ciertos sistemas −en particular, un sistema que tiene un camino directo inestable.
Este camino directo inestable puede ocurrir si el sistema tiene un lazo menor. Es aconsejable evitar tal
estabilidad condicional ya que si por cualquier razón la ganancia cae por debajo del valor crítico, el sistema
se hace inestable. Obsérvese que la adición de una red de compensación adecuada eliminará la estabilidad
condicional. Si se añade un cero el lugar de las raíces se doblará hacia la izquierda. Por lo tanto la estabilidad
condicional se puede eliminar introduciendo una compensación adecuada.
4.4.4. Sistemas de fase no mínima
Si todos los polos y ceros de un sistema se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s, el sistema se
denomina de fase mínima. Si un sistema tiene al menos un polo o un cero en el semiplano derecho del plano
s, el sistema se considera de fase no mínima. El término de fase no mínima proviene de las características
de cambio de fase de tal sistema cuando está sujeto a entradas sinusoidales.
Considérese el sistema de la Figura 4.15(a). Para este sistema,
K(1 − Ta s)
G(s) = (Ta > 0), H(s) = 1
s(T s + 1)
Este es un sistema de fase no mínima, debido a que hay un cero en el semiplano derecho del plano s. Para
125
Figura 4.15: (a) Sistema de fase no mínima; (b) gráfica del lugar de las raíces.
este sistema, la condición de ángulo se convierte en
K(Ta s − 1)
G(s) = −
s(T s + 1)
K(Ta s − 1)
= + 180◦
s(T s + 1)
= ±180◦ (2k + 1) (k = 0, 1, 2, . . .)
o bien
K(Ta s − 1)
= 0◦ (4.5)
s(T s + 1)
Los lugares de las raíces se obtienen a partir de la Ecuación (4.5). La Figura 4.15(b) muestra una gráfica
del lugar de las raíces para este sistema. A partir del diagrama, se observa que el sistema es estable si la
ganancia K es menor que 1/Ta .
Para obtener el lugar de las raíces con MATLAB, introduzca el numerador y denominador como siempre.
Por ejemplo, si T = 1 seg y Ta = 0.5 seg introduzca el siguiente numerador y denominador en el programa:
num = [-0.5 1]
den = [1 1 0]
El programa MATLAB 4.7 proporciona el lugar de las raíces que se muestra en la Figura 6-27.
num = [-0.5 1];
den = [1 1 0];
k1 = 0:0.01:30;
k2 = 30:1:100;
k3 = 100:5:500;
K = [k1 k2 k3];
rlocus(num,den,K)
grid
title(’Lugar de las raíces de G(s) = K(1 - 0.5s)/[s(s+1)]’)
%Colocar una marca ’x’ en cada uno de los 2 polos en lazo abierto
%Colocar una marca ’o’ en el cero en lazo abierto
gtext(’x’)
gtext(’x’)
gtext(’o’)
126
K(1−Ta s)
Figura 4.16: Gráfica del lugar de las raíces de G(s) = s(T s+1) .
4.4.5. Ortogonalidad de los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante
Considérese el sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es G(s)H(s). En el plano G(s)H(s),
los lugares de |G(s)H(s)| = una constante son círculos con centro en el origen y los lugares correspondientes
G(s)H(s) = ±180◦ (2k + 1) (k = 0, 1, 2, . . .) se encuentran sobre el eje real negativo del plano G(s)H(s),
como se aprecia en la Figura 4.17. [Obsérvese que el plano complejo empleado aquí no es el plano s, sino
el plano G(s)H(s).]
Figura 4.17: Gráficas de los lugares de las raíces de ganancia constante y de fase constante en el plano
G(s)H(s).
Los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante en el plano s son mapeos de los lugares de
G(s)H(s) = ±180◦ (2k + 1) y de |G(s)H(s)| = una constante, en el plano G(s)H(s).
Debido a que los lugares de fase constante y de ganancia constante en el plano G(s)H(s) son ortogonales,
los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante en el plano s son ortogonales. La Figura 4.18(a)
muestra los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante para el sistema siguiente:
K(s + 2)
G(s) = , H(s) = 1
s2 + 2s + 3
127
Obsérvese que, como la configuración de polos y ceros es simétrica con respecto al eje real, los lugares de
ganancia constante también son simétricos con respecto al mismo eje.
Figura 4.18: Gráficas de los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante. (a) Sistema con
G(s) = K(s + 2)/(s2 + 2s + 3), H(s) = 1; (b) sistema con G(s) = K/[s(s + 1)(s + 2)], H(s) = 1.
La Figura 4.18(b) muestra los lugares de las raíces y los lugares de ganancia constante para el sistema:
K
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 1)(s + 2)
Obsérvese que, como la configuración de los polos en el plano s es simétrica con respecto al eje real y la
línea paralela hacia el eje imaginario que pasa a través del punto (σ = −1, ω = 0), los lugares de ganancia
constante son simétricos con respecto a la línea ω = 0 (eje real) y la línea σ = −1.
De las Figuras 4.18(a) y (b), obsérvese que cada punto en el plano s tiene su correspondiente valor de
K. Si se utiliza la orden rlocfind (presentada a continuación), MATLAB dará el valor de K de un punto
determinado y los polos en lazo cerrado más próximos correspondientes a ese valor de K.
4.4.6. Localización del valor de la ganancia K en un punto arbitrario en el lugar de

las raíces
En el análisis de sistemas en lazo cerrado con MATLAB, a menudo se quiere encontrar el valor de la
ganancia K en un punto arbitrario sobre el lugar de las raíces. Esto se puede realizar con la orden:
[K,r] = rlocfind(num, den)
La orden rlocfind, que debe seguir a la orden rlocus, superpone unas coordenadas x − y móviles sobre la
pantalla. Mediante el ratón, se localiza el origen de las coordenadas x − y sobre el punto deseado del lugar
de las raíces, y se pulsa el botón del ratón. A continuación MATLAB visualiza por pantalla las coordenadas
de ese punto, el valor de la ganancia en ese punto y los polos en lazo cerrado correspondientes a ese valor
de la ganancia.
Si el punto seleccionado no se encuentra sobre el lugar de las raíces, tal como el punto A en la Figura
4.18(a), la orden rlocfind devuelve las coordenadas del punto seleccionado, el valor de la ganancia de
ese punto, tal como K = 2, y las localizaciones de los polos en lazo cerrado, tales como los puntos B y
C correspondientes a ese valor de K. [Observe que cada punto en el plano s tiene un valor de ganancia.
Véase, por ejemplo, las Figuras 4.18(a) y (b).]
128
4.5. Diseño de sistemas de control mediante el método del lugar de las
raíces
En la construcción de un sistema de control, sabemos que una modificación adecuada de la dinámica de
la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de comportamiento. Esto sin embargo
puede que no sea posible en muchas situaciones prácticas ya que la planta está fijada y no es modificable.
En estos casos se deben ajustar otros parámetros distintos a los de la planta. En este texto, se supone que
la planta está dada y es inalterable.
En la práctica, el lugar de las raíces de un sistema puede indicar que no se puede lograr el compor-
tamiento deseado simplemente modificando la ganancia (o algún otro parámetro ajustable). De hecho, en
algunos casos, el sistema puede no ser estable para todos los valores de la ganancia (o de otro paráme-
tro ajustable). Entonces es necesario modificar el lugar de las raíces para cumplir las especificaciones de
comportamiento.
El problema de diseño, se convierte en mejorar el comportamiento del sistema mediante la inserción
de un compensador. La compensación de un sistema de control se reduce al diseño de un filtro cuyas
características tienden a compensar las características no deseables e inalterables de la planta.
Diseño mediante el lugar de las raíces

El diseño por el método del lugar de las raíces se basa en redibujar el lugar de las raíces del sistema
añadiendo polos y ceros a la función de transferencia en lazo abierto del sistema y hacer que el lugar de las
raíces pase por los polos en lazo cerrado deseados en el plano s. La característica del diseño del lugar de
las raíces es que se basa en la hipótesis de que el sistema en lazo cerrado tiene un par de polos dominantes.
Esto significa que los efectos de los ceros y polos adicionales no afectan mucho a las características de la
respuesta.
Cuando se diseña un sistema de control, si se requiere un ajuste de la ganancia (o de cualquier otro
parámetro), se deben modificar los lugares de las raíces originales introduciendo un compensador adecuado.
Una vez comprendidos los efectos de la adición de los polos y/o ceros sobre el lugar de las raíces, se pueden
determinar con facilidad las localizaciones de los polos y los ceros del compensador para volver a construir
el lugar de las raíces como se desee. En esencia, en el diseño realizado mediante el método del lugar de las
raíces, los lugares de las raíces del sistema se vuelven a construir mediante la utilización de un compensador,
con el fin de poder colocar un par de polos dominantes en lazo cerrado en la posición deseada.
Compensación en serie y compensación en paralelo (o mediante realimentación)

Las Figuras 4.19(a) y (b) muestran los diagramas de compensación que suelen utilizarse para los sistemas
de control realimentados. La Figura 4.19(a) muestra la configuración en la que el compensador Gc (s) se
coloca en serie con la planta. Este esquema se denomina compensación en serie.
(a) (b)
Figura 4.19: (a) Compensación en serie; (b) compensación en paralelo o mediante realimentación.
Una alternativa a la compensación en serie es la realimentación de las señales de algunos elementos y

la colocación de un compensador en el camino de realimentación interno resultante, tal y como se muestra
129
en la Figura 4.19(b). Esta compensación se denomina compensación en paralelo o compensación mediante
realimentación.
Al compensar los sistemas de control, se observa que, por lo general, el problema se reduce a un
diseño apropiado de un compensador en serie o en paralelo. La elección entre la compensación en serie y
la compensación en paralelo depende de la naturaleza de las señales del sistema, los niveles de potencia
en los diferentes puntos, los componentes disponibles, la experiencia del diseñador, las consideraciones
económicas, etc.
En general, la compensación en serie es más sencilla que la compensación en paralelo; sin embargo,
la compensación en serie frecuentemente requiere amplificadores adicionales para incrementar la ganancia
y/u ofrecer un aislamiento. (Para evitar la disipación de potencia, el compensador en serie se introduce en
el punto de energía más bajo en el camino directo.) Obsérvese que, en general, el número de componentes
requeridos en la compensación en paralelo será menor que el número de componentes de la compensación
en serie, siempre y cuando se tenga una señal adecuada, debido a que la transferencia de energía va de un
nivel de potencia más alto a un nivel más bajo. (Esto significa que tal vez no se necesiten amplificadores
adicionales.)
Compensadores utilizados normalmente
Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de comportamiento, el diseñador debe

realizar un dispositivo físico que tenga incorporada la función de transferencia del compensador.
Si una entrada sinusoidal se aplica a la entrada de una red, y la salida en estado estacionario (que
también es sinusoidal) tiene un adelanto de fase, la red se denomina red de adelanto. (La magnitud del
ángulo de adelanto de fase es una función de la frecuencia de entrada.) Si la salida en estado estacionario
tiene un retardo de fase, la red se denomina red de retardo. En una red de retardo-adelanto, ocurren
tanto un retardo de fase como un adelanto de fase en la salida pero en diferentes regiones de frecuencia;
el retardo de fase se produce en la región de baja frecuencia y el adelanto de fase en la región de alta
frecuencia. Un compensador que tenga la característica de una red de adelanto, una red de retardo o una
red de retardo-adelanto se denomina compensador de adelanto, compensador de retardo o compensador de
retardo-adelanto, respectivamente.
Los compensadores de adelanto, de retardo y de retardo-adelanto pueden ser dispositivos electrónicos
(como, por ejemplo, circuitos que usen amplificadores operacionales) o redes RC (eléctricas, mecánicas,
neumáticas, hidráulicas o una combinación de ellas) y amplificadores.
Frecuentemente los compensadores serie que se utilizan en los sistemas de control son los compensadores
de adelanto, retardo y retardo-adelanto.
Efectos de la adición de polos
La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de desplazar el lugar
de las raíces a la derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de
asentamiento de la respuesta. (Recuérdese que la adición del control integral añade un polo en el origen,
lo cual hace que el sistema se vuelva menos estable.) La Figura 4.20 muestra ejemplos de los lugares de las
raíces que presentan el efecto de la adición de uno o dos polos a un sistema de un único polo.
Efectos de la adición de ceros
La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de desplazar el lugar
de las raíces hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el sistema más estable, y se acelera el tiempo de
asentamiento de la respuesta. (Físicamente, la adición de un cero en la función de transferencia del camino
directo significa agregar al sistema un control derivativo. El efecto de este control es introducir un grado
de anticipación al sistema y acelerar la respuesta transitoria.) La Figura 4.21(a) muestra los lugares de
las raíces para un sistema estable con una ganancia pequeña, pero inestable con una ganancia grande. Las
Figuras 4.21(b), (c) y (d) muestran las gráficas del lugar de las raíces para el sistema cuando se añade un
130
Figura 4.20: (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema de un solo polo; (b) gráfica del lugar de las raíces
de un sistema de dos polos; (c) gráfica del lugar de las raíces de un sistema con tres polos.
cero a la función de transferencia en lazo abierto. Obsérvese que, cuando se agrega un cero al sistema de
la Figura 4.21(a), éste se vuelve estable para todos los valores de la ganancia.
Figura 4.21: (a) Gráfica del lugar de las raíces de un sistema con tres polos; (b), (c) y (d) gráficas del lugar
de las raíces que muestran los efectos de la adición de un cero al sistema de tres polos.
4.6. Compensación de adelanto

Al efectuar el diseño de un sistema de control, colocamos un compensador en serie con la función
de transferencia inalterable G(s) para obtener la conducta deseada. El problema principal entonces se
convierte en hacer una elección juiciosa de los polos y ceros del compensador Gc (s) para tener los polos en
lazo cerrado dominantes en las posiciones deseadas en el plano-s de forma que se cumplan las especificaciones
de comportamiento.
Compensadores de adelanto y compensadores de retardo

Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo (o analógicos), como,
por ejemplo, las redes electrónicas que usan amplificadores operacionales, redes RC eléctricas y sistemas
de amortiguadores mecánicos.
131
Figura 4.22: Circuito electrónico que consiste en una red de adelanto si R1 C1 > R2 C2 una red de atraso si
R1 C1 < R2 C2 .
La Figura 4.22 muestra un circuito electrónico que utiliza amplificadores operacionales. La función de
transferencia para este circuito es:
1
s+
Eo (s) R2 R4 R1 C1 s + 1 R 4 C1 R1 C1
= =
Ei (s) R1 R3 R2 C2 s + 1 R 3 C2 s + 1
R2 C2
1
Ts + 1 s+
= Kc α = Kc T (4.6)
αT s + 1 1
s+
αT
donde
R4 C1
T = R1 C1 , αT = R2 C2 , Kc =
R3 C2
Obsérvese que
R4 C1 R2 C2 R2 R4 R2 C2
Kc α = = , α=
R3 C2 R1 C1 R1 R3 R 1 C1
Esta red tiene una ganancia en continuo de Kc α = R2 R4 /(R1 R3 ).

A partir de la Ecuación 4.6 se observa que esta es una red de adelanto si R1 C1 > R2 C2 o α < 1 y una
red de retardo si R1 C1 < R2 C2 . Las configuraciones de polos y ceros de esta red cuando R1 C1 > R2 C2 y
R1 C1 < R2 C2 , se muestran en las Figuras 4.23(a) y (b), respectivamente.
Figura 4.23: Configuraciones de polos y ceros: (a) red de adelanto; (b) red de retardo.
132
Técnicas de compensación de adelanto basadas en el método del lugar de las raíces
El método del lugar de las raíces es muy poderoso en el diseño cuando se incorporan las especificaciones
en términos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el factor de amortiguamiento relativo y
la frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado, la sobreelongación máxima,
el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
Considérese un problema de diseño tal que el sistema original sea inestable para todos los valores de
la ganancia o estable pero con características no deseables de la respuesta transitoria. En este caso, es
necesario volver a construir el lugar de las raíces en la proximidad del eje jω y del origen para que los polos
dominantes en lazo cerrado estén en posiciones deseadas en el plano complejo. Este problema se soluciona
introduciendo un compensador de adelanto adecuado en cascada con la función de transferencia del camino
directo.
Los procedimientos para diseñar un compensador de adelanto para el sistema de la Figura 4.24 mediante
el método del lugar de las raíces se plantean del modo siguiente:
1. A partir de las especificaciones de comportamiento, determine la localización deseada para los polos
dominantes en lazo cerrado.
2. Por medio de una gráfica del lugar de las raíces del sistema sin compensar (sistema original), comprue-
be si el ajuste de la ganancia puede o no por sí solo proporcionar los polos en lazo cerrado adecuados.
Si no, calcule la deficiencia de ángulo ϕ. Este ángulo debe ser una contribución del compensador
de adelanto si el nuevo lugar de las raíces va a pasar por las localizaciones deseadas para los polos
dominantes en lazo cerrado.
3. Suponga que el compensador de adelanto Gc (s) es
1
Ts + 1 s+
Gc (s) = Kc α = Kc T , (0 < α < 1)
αT s + 1 1
s+
αT
donde α y T se determinan a partir de la deficiencia de ángulo. Kc se determina a partir del requisito
de ganancia en lazo abierto.
4. Si no se especifican las constantes de error estático, determine la localización del polo y del cero del
compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya al ángulo ϕ necesario. Si
no se imponen otros requisitos sobre el sistema, intente aumentar el valor de alpha lo más que pueda.
Un valor más grande de α, generalmente, proporciona un valor más grande de Kv , lo que es deseable.
Obsérvese que
Kv = lı́m sGc (s)G(s) = Kc α lı́m sGc (s)
s→0 s→0
5. Determine el valor de la Kc del compensador de adelanto a partir de la condición de magnitud.
Una vez diseñado un compensador, debe verificarse que se han cumplido todas las especificaciones de
comportamiento. Si el sistema no cumple las especificaciones de comportamiento, debe repetirse el procedi-
miento de diseño ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las especificaciones.
133
Si se requiere de una constante de error estático grande, se debe introducir en cascada una red de retardo
o convertir el compensador de adelanto en un compensador de retardo-adelanto.
Obsérvese que, si los polos dominantes en lazo cerrado que se han seleccionado no son realmente domi-
nantes, será necesario modificar la situación del par de polos dominantes en lazo cerrado seleccionados. (Los
polos en lazo cerrado diferentes de los dominantes modifican la respuesta obtenida de los polos dominantes
en lazo cerrado. El grado de modificación depende de la localización de los polos en lazo cerrado restantes.)
Asimismo, los ceros en lazo cerrado afectan a la respuesta si se sitúan cerca del origen.
Ejemplo 4.6
Figura 4.25: (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces.
Considere el sistema de control de posición de la Figura 4.25(a). La función de transferencia del
camino directo es
10
G(s) =
s(s + 1)
La gráfica del lugar de las raíces para este sistema se muestra en la Figura 4.25(b). La función de
transferencia en lazo cerrado para el sistema es
C(s) 10 10
= 2 =
R(s) s + s + 10 (s + 0.5 + 3.1225)(s + 0.5 − j3.1225)
Los polos en lazo cerrado se localizan en
s = 0.5 ± j3.1225
√
El factor de amortiguamiento relativo de los polos en lazo cerrado es ζ√= (1/2)/ 10 = 0.1581. La
frecuencia natural no amortiguada de los polos en lazo cerrado es ωn = 10 = 3.1623 rad/seg. Como
el factor de amortiguamiento es pequeño, el sistema tendrá una gran sobreelongación en la respuesta
a un escalón lo que no es deseable.
134
Figura 4.26: (a) Sistema compensado; (b) localización del polo en lazo cerrado deseado.
Se desea diseñar un compensador de adelanto Gc (s) tal como se muestra en la Figura 4.26(a)
de forma que los polos en lazo cerrado dominantes tengan el factor de amortiguamiento ζ = 0.5 y
la frecuencia natural no amortiguada ωn = 3 rad/seg. La localización de los polos en lazo cerrado
dominantes se pueden determinar a partir de
s2 + 2ζωn s + ωn2 = s2 + 3s + 9 = (s + 1.5 + j2.5981)(s + 1.5 − j2.5981)
como sigue:
s = −1.5 ± j2.5981
[Véase Figura 4.26(b).] En algunos casos, después de que se haya obtenido el lugar de las raíces del
sistema original, los polos dominantes en lazo cerrado se mueven a la localización deseada con un simple
ajuste de la ganancia. Sin embargo, esto no ocurre en el sistema actual. Por tanto, se introducirá un
compensador de adelanto en la trayectoria directa.
A continuación se muestra un procedimiento general para determinar el compensador de adelanto.
Primero, encuentre la suma de los ángulos en la localización deseada de uno de los polos dominantes en
lazo cerrado con los polos y ceros en lazo abierto del sistema original, y determine el ángulo necesario
ϕ que se va a agregar para que la suma total de los ángulos sea igual a ±180◦ (2k + 1). El compensador
de adelanto debe contribuir a este ángulo ϕ. (Si el ángulo ϕ es suficientemente grande, tal vez se
requieran dos o más redes de adelanto en lugar de una.)
Suponga que el compensador de adelanto Gc(s) tiene la siguiente función de transferencia:
1
Ts + 1 s+
Gc (s) = Kc α = Kc T , (0 < α < 1)
αT s + 1 1
s+
αT
El ángulo desde el polo en el origen al polo en lazo cerrado dominante deseado en s = −1.5 + j2.5981
es 120◦ . El ángulo desde el polo en s = −1 al polo en lazo cerrado deseado es 100.894◦ . Por lo tanto
la deficiencia del ángulo es
Deficiencia del ángulo = 180◦ − 120◦ − 100.894◦ = −40.894◦
135
El déficit en el ángulo de 40.894◦ debe estar contribuido por un compensador de adelanto.
Observe que la solución de este problema no es única. Hay infinitas soluciones. En lo que sigue
presentaremos dos soluciones al problema.
Método 1. Hay muchas formas de determinar la localización del cero y del polo del compensador
de adelanto. A continuación se presenta un procedimiento con el propósito de obtener el mayor valor
posible para α. (Observe que un valor más grande de α proporciona un valor mayor de Kv . En la
mayoría de los casos, cuanto mayor sea la Kv , mejor será el comportamiento del sistema.) Primero
dibuje una línea horizontal que pase por el punto P , localización deseada para uno de los polos
dominantes en lazo cerrado. Esto corresponde a la línea P A de la Figura 4.27. Dibuje una línea que
conecte el punto P con el origen. Biseccione el ángulo que forman las líneas P A y P O, como se muestra
en la citada figura. Dibuje dos líneas P C y P D que formen ángulos de +ϕ/2 con la bisectriz P B.
Las intersecciones de P C y P D con el eje real negativo proporcionan la localización necesaria para el
polo y el cero de la red de adelanto. Por tanto, el compensador diseñado hará de P un punto sobre
el lugar de las raíces del sistema compensado. La ganancia en lazo abierto se determina mediante la
condición de magnitud.
Figura 4.27: Determinación del polo y el cero de una red de adelanto.
En el sistema actual, el ángulo de G(s) del polo en lazo cerrado deseado es
10
= −220.894◦
s(s + 1) s=−1.5+j2.5981
Por tanto, si se necesita hacer que el lugar de las raíces pase por el polo en lazo cerrado deseado, el
compensador de adelanto debe contribuir con ϕ = 40.894◦ en este punto. Siguiendo el procedimiento
de diseño anterior, se determina el cero y el polo del compensador de adelanto.
136
Figura 4.28: Determinación del polo y el cero de una red de adelanto.
Refiriéndose a la Figura 4.28, si biseccionamos el ángulo AP O y tomamos 40.894◦ /2 a cada lado,

entonces la localización del polo y del cero se encuentran como sigue:
cero en s = −1.9432
polo en s = −4.6458
Así Gc (s) se puede dar como

1
s+
Gc (s) = Kc T = K s + 1.9432
1 c
s+ s + 4.6458
αT
(Para este compensador el valor de a es α = 1.9432/4.6458 = 0.418.)
El valor de Kc se puede determinar a partir de la condición de magnitud
s + 1.9432 10
Kc =1
s + 4.6458 s(s + 1) s=−1.5+j2.5981
o
s + 4.6458s(s + 1)
Kc = = 1.2287
10(s + 1.9432) s=−1.5+j2.5981
Por tanto, el compensador de adelanto que acabamos de diseñar viene dado por
s + 1.9432
Gc (s) = 1.2287
s + 4.6458
Entonces la función de transferencia en lazo abierto del sistema diseñado es
s + 1.9432 10

Gc (s)G(s) = 1.2287
s + 4.6458 s(s + 1)
y la función de transferencia en lazo cerrado resulta ser
C(s) 12.287(s + 1.9432) 12.287s + 23.876

= = 3
R(s) s(s + 1)(s + 4.6458) + 12.287(s + 1.9432) s + 5.646s2 + 16.933s + 23.876
Es conveniente comprobar el valor de la constante de error de velocidad estática Kv para el sistema

que acabamos de diseñar
kv = lı́m sGc (s)G(s)

s→0
s + 1.9432 10

= lı́m s 1.2287
s→0 s + 4.6458 s(s + 1)
= 5.139
Observe que el tercer polo en lazo cerrado del sistema diseñado se obtiene si se divide la ecuación
característica entre los factores conocidos del modo siguiente:
s3 + 5.646s2 + 16.933s + 23.875 = (s + 1.5 + j2.5981)(s + 1.5 − j2.5981)(s + 2.65)
El método de compensación anterior permite colocar los polos dominantes en lazo cerrado en
los puntos deseados del plano complejo. El tercer polo en s = −2.65 está relativamente próximo al
137
cero añadido en s = −1.9432. Por lo tanto, el efecto de este polo sobre la respuesta transitoria es
relativamente pequeño. Como no se ha impuesto ninguna restricción sobre el polo no dominante y
no se ha definido una especificación relacionada con el valor del coeficiente estático de velocidad, se
concluye que el diseño actual es satisfactorio. La gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado
se muestra en la Figura 4.29.
Figura 4.29: Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado.
Método 2. Si escogemos el cero del compensador de adelanto en s = −1 de forma que se cancele el

polo de la planta en s = −1, entonces el polo del compensador se debe colocar en s − 3. (Véase Figura
4.30.) De donde se sigue que el compensador de adelanto es
s+1
Gc (s) = Kc
s+3
Figura 4.30: Polo y cero del compensador.
138
El valor de Kc se puede determinar a partir de la condición de magnitud.
s + 1 10
Kc =1
s + 3 s(s + 1) s=−1.5+j2.5981
o
s(s + 3)
Kc = = 0.9
10 s=−1.5+j2.5981
Por lo tanto, la constante de error de velocidad estática en este caso se obtiene como sigue:
s+1
Gc (s) = 0.9
s+3
La función de transferencia en lazo abierto del sistema diseñado es
s + 1 10 9
Gc (s)G(s) = 0.9 =
s + 3 s(s + 1) s(s + 3)
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es
C(s) 9
= 2
R(s) s + 3s + 9
Obsérvese que en el caso presente el cero del compensador de adelanto cancelará a un polo de la planta,
dando lugar a un sistema de segundo orden en lugar de un sistema de tercer orden como sucedía con
el Método 1.
La constante de error de velocidad estática en este caso se obtiene como sigue:
9

Kv = lı́m sGc (s)G(s) = lı́m s =3
s→0 s→0 s(s + 3)
Se ve que el sistema diseñado por el Método 1 da un valor más grande para la constante de error de
velocidad estática. Esto significa que el sistema diseñado por el Método 1 tendrá un error en estado
estacionario más pequeño en el seguimiento de entradas en rampa que el que se obtiene con el sistema
diseñado por el Método 2.
Para diferentes combinaciones de un cero y un polo del compensador que den una contribución
de 40.894◦ , el valor de Kv será distinto. Aunque se puede conseguir un cierto cambio en el valor de
Kv alterando la localización polo-cero del compensador de adelanto, si se desea un mayor aumento
en el valor de Kv , entonces se debe cambiar de un compensador de adelanto a un compensador de
retardo-adelanto.
Comparación de las respuestas escalón y rampa de los sistemas compensado y sin com-
pensar. A continuación se comparan las respuestas a un escalón y a una rampa unitaria de los tres
sistemas: el sistema original no compensado, el sistema diseñado por el Método 1 y el sistema diseñado
por el Método 2. En el Programa 4.8 de MATLAB se da el programa empleado para obtener las curvas
de respuesta a un escalón unitario, donde num1 y den1 representan el numerador y el denominador
del sistema diseñado por el Método 1 y num2 y den2 lo mismo por el Método 2. También, num y den
se emplean para representar al sistema original no compensado. En la Figura 4.31 se muestran las
curvas de respuesta a un escalón unitario resultantes.
% ***** Respuesta a escalón unitario de sistemas compensado y no compensado*****
num1 = [12.287 23.876];
den1 = [1 5.646 16.933 23.876];
num2 = [9];
den2 = [1 3 9];
139
num = [10];
den = [ 1 1 10];
t = 0:0.05:5;
c1 = step(num1,den1,t);
c = step(num,den,t);
plot(t,c1,’-’,t,c2,’.’,t,c,’x’)
grid
title(’Respuesta a escalón unitario de sistemas compensado y no compensado’)
xlabel (’t Seg’)
ylabel (’Salidas c1, c2 y c’)
text (1.51,1.48,’Sistema compensado (Método 1)’)
text (2.51,0.67,’Sistema no compensado’)
Figura 4.31: Respuestas a escalón unitario de los sistemas diseñados y sin compensar.
En el Programa 4.9 de MATLAB se da el programa empleado para obtener las curvas de respuesta
a una rampa unitaria, de los sistemas diseñados, donde se utiliza la orden step para obtener las res-
puestas a una rampa unitaria utilizando los numeradores y denominadores para los sistemas diseñados
por el Método 1 y el Método 2 como sigue:
num1 = [12.287 23.876];
den1 = [1 5.646 16.933 23.876 0];
num2 = [9];
den2 = [1 3 9 0];
En la Figura 4.32 se muestran las curvas de respuesta a una rampa unitaria resultantes.
% ***** Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado*****
num1 = [12.287 23.876];
den1 = [1 5.646 16.933 23.876 0];
num2 = [9];
den2 = [1 3 9 0];
t = 0:0.05:5;
plot(t,c1,’-’,t,c2,’.’,t,t,’-’)
grid
title(’Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado’)
140
ylabel (’Entrada en Rampa Unitaria y Salidas c1 y c2’)
text (2.55,3.8,’Entrada’)
Figura 4.32: Respuestas a rampa unitaria de los sistemas diseñados.
Al examinar estas curvas de respuesta se observa que el sistema compensado diseñado por el Método
1 exhibe en la respuesta a un escalón una sobreelongación un poco más grande que la del sistema
compensado diseñado por el Método 2. Sin embargo el primero tiene una mejor característica de
respuesta que el último para la entrada en rampa unitaria. Así pues es difícil decir qué diseño es
mejor. La decisión sobre cuál escoger debería hacerse por los requerimientos de la respuesta (tales
como sobreelongación más pequeña para entradas tipo escalón o errores en estado estacionaros más
pequeños en el seguimiento de rampas o entradas cambiantes) que se espera que tenga el sistema
diseñado. Si se requiriesen ambas especificaciones entonces se podría usar un compensador de retardo-
adelanto.
4.7. Compensación de retardo

La configuración del compensador de retardo electrónico usando amplificadores operacionales es igual a
la del compensador de adelanto de la Figura 4.22. Si se elige R2 C2 > R1 C1 en el circuito de la Figura 4.22,
éste se convierte en un compensador de retardo. A partir de la misma figura, la función de transferencia
del compensador de retardo se obtiene mediante
1
Eo (s) Ts + 1 s+
= K̂c β = K̂c T
Ei (s) βT s + 1 1
s+
βT
donde
R2 C2 R4 C1
T = R1 C1 , βT = R2 C2 , β= > 1, K̂c =
R1 C1 R3 C2
Obsérvese que se utiliza β en lugar de α en las expresiones anteriores. [En el compensador de adelanto se
utiliza α para indicar la razón R2 C2 /(R1 C1 ), que era menor que 1, o 0 < α < 1.] En este capítulo siempre
se supondrá que 0 < α < 1 y que β > 1.
141
Técnicas de compensación de retardo basadas en el método del lugar de las raíces. Considérese
el problema de encontrar una red de compensación adecuada para un sistema que presenta características
satisfactorias de la respuesta transitoria, pero características no satisfactorias en estado estacionario. En
este caso la compensación consiste, esencialmente, en incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar
de forma notable las características de la respuesta transitoria. Esto quiere decir que no debe cambiarse de
manera significativa el lugar de las raíces en la proximidad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino
que debe incrementarse la ganancia en lazo abierto tanto como se necesite. Esto se consigue si se coloca
un compensador de retardo en cascada con la función de transferencia del camino directo determinada.
Para evitar un cambio apreciable en los lugares de las raíces, la contribución de ángulo de la red de
retardo debe limitarse a un valor pequeño, por ejemplo 5◦ . Para asegurar esto, se sitúan el polo y el cero de
la red de retardo relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s. De este modo, los polos en
lazo cerrado del sistema compensado sólo se alejarán ligeramente de sus situaciones originales. Por tanto,
la característica de la respuesta transitoria cambiará muy poco.
Considérese un compensador de retardo Gc (s), en el que
1
Ts + 1 s+
Gc (s) = K̂c β = K̂c T (4.7)
βT s + 1 1
s+
βT
Si se sitúan el cero y el polo del compensador de retardo muy cerca uno del otro, en s = s1 , donde s1 es
uno de los polos dominantes en lazo cerrado, las magnitudes s1 + (1/T ) y s1 + [1/(βT )] serán casi iguales,
o bien
1
s+
|Gc (s)| = K̂c T ≈ K̂
1 c
s+
βT
Para hacer que la contribución de ángulo de la parte de retardo del compensador sea pequeña, se requiere
1
s1 +
−5◦ < T < 0◦
1
s +
Esto implica que, si la ganancia K̂c del compensador1 de βT retardo se hace igual a 1, la característica de la
respuesta transitoria no se alterará. (Esto significa que la ganancia global de la función de transferencia
en lazo abierto se incrementará en un factor de β, donde β > 1.) Si el polo y el cero se colocan muy
cerca del origen, puede aumentarse el valor de β. (Se usa un valor grande de β, siempre que sea posible
la realización física del compensador de retardo.) Se debe señalar que el valor de T debe ser grande, pero
no es indispensable conocer su valor exacto. Sin embargo, no debe ser demasiado grande, a fin de evitar
dificultades en el momento de realizar el compensador de retardo de fase mediante componentes físicos.
Un incremento en la ganancia significa un incremento en las constantes de error estático. Si la función de
transferencia en lazo abierto del sistema no compensado es G(s), la constante de error estático de velocidad
Kv del sistema no compensado es
Kv = lı́m sG(s)
s→0
Si el compensador se selecciona como el que se obtiene de la Ecuación (??), entonces, para el sistema
compensado con la función de transferencia en lazo abierto Gc (s)G(s), la constante de error estático de
velocidad K̂v se convierte en
K̂v = lı́m sGc (s)G(s) = lı́m Gc (s)Kv = K̂c βKv
s→0 s→0
donde Kv es la constante de error de velocidad estática del sistema no compensado.
Por tanto, si el compensador se obtiene mediante la Ecuación (??), la constante de error estático de
velocidad se incrementa en un factor K̂c β, donde K̂c tiene un valor cercano a la unidad.
El principal efecto negativo de la compensación de retardo es que el cero del compensador que se
generará cerca del origen da lugar a un polo en lazo cerrado cerca del origen. Este polo en lazo cerrado
y el cero del compensador generarán una larga cola de pequeña amplitud en la respuesta a un escalón,
aumentándose de esta manera el tiempo de asentamiento.
142
Procedimientos de diseño para la compensación de retardo mediante el método del lugar de
las raíces. El procedimiento para diseñar compensadores de retardo para el sistema de la Figura 4.33
mediante el método del lugar de las raíces se plantea del modo siguiente:
1. Dibuje la gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado, cuya función de transferencia
en lazo abierto sea G(s). En función de las especificaciones de la respuesta transitoria, sitúe los polos
dominantes en lazo cerrado en el lugar de las raíces.
2. Suponga que la función de transferencia del compensador de retardo es

1
Ts + 1 s+
Gc (s) = K̂c β = K̂c T
βT s + 1 1
s+
βT
Así, la función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado se convierte en Gc (s)G(s).
3. Calcule la constante de error estático especificada en el problema.
4. Determine el incremento necesario en la constante de error estático para satisfacer las especificaciones.
5. Determine el polo y el cero del compensador de retardo que producen el incremento necesario en la
constante de error estático sin modificar apreciablemente los lugares de las raíces originales. (Observe
que la razón entre el valor de la ganancia requerido en las especificaciones y la ganancia que se
encuentra en el sistema no compensado es la razón entre la distancia del cero al origen y la del polo
al origen.)
6. Dibuje una nueva gráfica del lugar de las raíces para el sistema no compensado. Localice los polos
dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar de las raíces. (Si la contribución de ángulo de la
red de retardo es muy pequeña, es decir, de pocos grados, los lugares de las raíces originales y los
nuevos serán casi idénticos. Sin embargo, habrá una ligera discrepancia entre ellos. A continuación
localice, sobre el nuevo lugar de las raíces, los polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de
las especificaciones de la respuesta transitoria.)
7. Ajuste la ganancia K̂c del compensador a partir de la condición de magnitud, para que los polos
dominantes en lazo cerrado se encuentren en la localización deseada (K̂c será aproximadamente 1).
Ejemplo 4.7
Considere el sistema de la Figura 4.34(a). La función de transferencia del camino directo es

1.06
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
143
Figura 4.34: (a) Sistema de control; (b) gráfica del lugar de las raíces.
La gráfica del lugar de las raíces para el sistema se muestra en la Figura 4.34(b). La función de
transferencia en lazo cerrado es
C(s) 1.06
=
R(s) s(s + 1)(s + 2) + 1.06
1.06
=
(s + 0.3307 − j0.5864)(s + 0.3307 + j0.5864)(s + 2.3386)
Los polos dominantes en lazo cerrado son
s = −0.3307 ± j0.5864
El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado es f = 0.491. La frecuencia

natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado es 0.673 rad/seg. La constante de
error estático de velocidad es 0.53 seg−1 .
Se pretende inerementar la constante de error estático de velocidad Kv hasta cerca de 5 seg−1 sin
modificar notablemente la localización de los polos dominantes en lazo cerrado.
Para cumplir con esta especificación, se inserta un compensador de retardo como el obtenido
mediante la Ecuación (4.7) en cascada con la función de transferencia del camino directo determinada.
Para incrementar la constante de error estático de velocidad en un factor de aproximadamente 10, se
selecciona β = 10 y se sitúan el cero y el polo del compensador de retardo en s = −0.05 y s = −0.005,
respectivamente. La función de transferencia del compensador de retardo se convierte en
s + 0.05
Gc (s) = K̂c
s + 0.005
La contribución de ángulo de esta red de retardo cerca de un polo dominante en lazo cerrado es
aproximadamente de 4◦ . Debido a que esta contribución de ángulo no es demasiado pequeña, existe
un cambio mínimo en el nuevo lugar de las raíces cerca de los polos dominantes en lazo cerrado
deseados.
144
La función de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es
s + 0.05 1.06
Gc (s)G(s) = K̂c
s + 0.005 s(s + 1)(s + 2)
K(s + 0.05)
=
s(s + 0.005)(s + 1)(s + 2)
donde
K = 1.06K̂c
Figura 4.35: Sistema compensado.
El diagrama de bloques del sistema compensado se muestra en la Figura 4.35. La gráfica del lugar de
las raíces para el sistema compensado cerca de los polos dominantes en lazo cerrado se muestra en la
Figura 4.36(a), junto con el lugar de las raíces original. La Figura 4.36(b) muestra la gráfica del lugar
de las raíces del sistema compensado cerca del origen. El Programa MATLAB 4.10 genera las gráficas
del lugar de las raíces de las Figuras 4.36(a) y (b).
Figura 4.36: (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado y del sistema no compensado;
(b) gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado cerca del origen.

% ***** Lugar de las raíces del sistema compensado y no compensado *****
% ***** Introduzca los numeradores y denominadores de los
% sistemas compensado y no compensado *****
numc = [1 0.05];
denc = [1 3.005 2.015 0.01 0];
num = [1.06];
den = [1 3 2 0];
% *** Introduzca la orden rlocus. Represente el lugar de las raíces de ambos
% sistemas***
rlocus(numc,denc)
hold
145
%Current plot held
rlocus(num,den)
grid
text(-2.8,0.2,’Sistema compensado’)
text(-2.8,1.2,’Sistema no compensado’)
text(-2.8,0.58,’Polos en lazo cerrado originales’)
text(-0.1,0.85,’Nuevos polos.’)
text(-0.1,0.62,’en lazo cerrado’)
title(’Lugares de las raíces de los sistemas compensado y no compensado’)
hold
Current plot released
% ***** Represente el lugar de las raíces del sistema compensado cerca
% del origen *****
rlocus(numc,denc)
v = [-0.6 0.6 -0.6 0.6]; axis(v); axis(’square’)
grid
title(’Lugar de las raíces del sistema compensado cerca del origen’)
Si el factor de amortiguamiento relativo de los nuevos polos dominantes en lazo cerrado no cambia,
los polos se obtienen a partir de la nueva gráfica del lugar de las raíces del modo siguiente:
s1 = −0.31 + j0.55, s2 = −0.31 − j0.55
La ganancia en lazo abierto K se determina de la condición de magnitud como sigue:
s(s + 0.005)(s + 1)(s + 2)

K =
s + 0.05 s=−0.31+j0.55
= 1.0235
Por lo tanto, la ganancia del compensador de retardo K̂c se determina como

K 1.0235
K̂c = = = 0.9656
1.06 1.06
Así, la función de transferencia del compensador de retardo diseñado es
s + 0.05 20s + 1
Gc (s) = 0.9656 = 9.656 (4.8)
s + 0.005 200s + 1
Entonces, el sistema compensado tiene la siguiente función de transferencia en lazo abierto:
1.0235(s + 0.05) 5.12(20s + 1)

G1 (s) = =
s(s + 0.005)(s + 1)(s + 2) s(200s + 1)(s + 1)(0.5s + 1)
La constante de error estático de velocidad Kv es
Kv = lı́m sG1 (s) = 5.12seg−1

s→0
En el sistema compensado, la constante de error estático de velocidad ha aumentado a 5.12 seg−1 ,

o 5.12/0.53 = 9.66 veces su valor original. (El error en estado estacionario para entradas rampa ha
disminuido alrededor del 10 % del valor del sistema original.) Por tanto, se ha obtenido el objetivo de
diseño de incrementar la constante de error estático de velocidad hasta cerca de 5 seg−1 .
Observe que, debido a que el polo y el cero del compensador de retardo están muy cerca uno
del otro y muy cerca del origen, sus efectos sobre la forma de los lugares de las raíces originales son
pequeños. Con excepción de la presencia de un pequeño lugar de las raíces cerrado cerca del origen,
los lugares de las raíces de los sistemas compensado y sin compensar son muy similares entre sí, a
146
pesar de que la constante de error estático de velocidad del sistema compensado es 9.66 veces más
grande que la del sistema sin compensar.
Los otros dos polos en lazo cerrado para el sistema compensado se encuentran del modo siguiente:
s3 = −2.326, s4 = −0.0549
El haber añadido un compensador de retardo incrementa el orden del sistema de 3 a 4, incorporando

un polo en lazo cerrado adicional cerca del cero del compensador de retardo. (El polo en lazo cerrado
añadido en s = −0.0549 está cerca del cero en s = −0.05.) Este par de un cero y un polo crea una
larga cola de amplitud pequeña en la respuesta transitoria, como se verá después en la respuesta a un
escalón unitario. Debido a que el polo en s = −2.326 está muy lejos del eje jω en comparación con los
polos dominantes en lazo cerrado, su efecto sobre la respuesta transitoria también es pequeño. Por lo
tanto, se consideran los polos en lazo cerrado en s = −0.31 ± j0.55 como los polos dominantes en lazo
cerrado.
La frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado del sistema com-
pensado es 0.631 rad/seg. Este valor es aproximadamente un 6 % menor que el valor original, 0.673
rad/seg. Esto implica que la respuesta transitoria del sistema compensado es más lenta que la del
sistema original. La respuesta tendrá un mayor tiempo de asentamiento. La máxima sobreelongación
de la respuesta a un escalón aumentará con respecto a la del sistema compensado. Si se toleran es-
tos efectos adversos, la compensación de retardo, tal y como se analiza aquí, presenta una solución
satisfactoria al problema de diseño planteado.
A continuación se comparan las respuestas frente a rampa unitaria del sistema compensado con
las del sistema sin compensar y se comprueba que el comportamiento en estado estacionario es mucho
mayor en el sistema compensado que en el sistema sin compensar.
Para obtener la respuesta a una rampa unitaria con MATLAB, se utiliza la orden step para el
sistema C(s)/[sR(s)]. Debido a que C(s)/[sR(s)] para el sistema compensado es
C(s) 1.0235(s + 0.05)

=
R(s) s[s(s + 0.005)(s + 1)(s + 2) + 1.0235(s + 0.05)]
1.0235s + 0.0512
=
s + 3.005s + 2.015s3 + 1.0335s2 + 0.0512s
5 4
se tiene que
numc = [1.0235 0.0512]
denc = [1 3.005 2.015 1.0335 0.0512 0]
Asimismo, C(s)/[sR(s)] para el sistema sin compensar es
C(s) 1.06
=
sR(s) s[s(s + 1)(s + 2) + 1.06]
1.06
=
s4 + 3s3 + 2s2 + 1.06s
Por lo tanto,
num = [1.06]
den = [1 3 2 1.06 0]
El Programa MATLAB 4.11 genera la gráfica de las respuestas a una rampa unitaria. La Figura 4.37
muestra el resultado. Es evidente que el sistema compensado presenta un error en estado estacionario
mucho más pequeño (un 10 % del error en estado estacionario original) al seguir la entrada de la rampa
unitaria.
% ***** Respuesta a una rampa unitaria de sistemas compensado y no compensado *****
% ***** La respuesta a una rampa unitaria se obtiene como la respuesta escalón
147
% unitario de C(s)/[sR(s)] *****
% ***** Introduzca los numeradores y denominadores de C1(s)/[sR(s)]
% y C2(s)/[sR(s)], donde C1(s) y C2(s) son las transformadas de Laplace
% de los sistemas compensado y no compensado, respectivamente. *****
numc = [1.0235 0.0512];
denc = [1 3.005 2.015 1.0335 0.0512 0];
num = [1.06];
den = [1 3 2 1.06 0];
% ***** Especifique el rango de tiempo (tal como t= 0:0.1:50) e introduzca
% la orden step y la orden plot. *****
t = 0:0.1:50;
c1 = step(numc,denc,t);
c2 = step(num,den,t);
plot(t,c1,’-’,t,c2,’.’,t,t,’--’)
grid
text(2.2,27,’Sistema compensado’);
text(26,21.3,’Sistema no compensado’);
title(’Respuesta a una rampa unitaria de los sistemas compensado y no compensado’)
xlabel(’t Seg’);
ylabel(’Salidas c1 y c2’)
Figura 4.37: Respuestas frente a una rampa unitaria de los sistemas compensado y sin compensar. [El
compensador se obtiene de la Ecuación (4.8).]
El Programa MATLAB 4.12 genera las curvas de respuesta a un escalón unitario de los sistemas
compensado y sin compensar. Dichas curvas se muestran en la Figura 4.37. Observe que el sistema
compensado de retardo presenta una mayor sobreelongación máxima y una respuesta más lenta que
el sistema sin compensar original. Observe que el par formado por el polo en s = −0.0549 y el
cero en s = −0.05 genera una cola larga de amplitud pequeña en la respuesta transitoria. Si no se
pretende obtener una sobreelongación máxima mayor y una respuesta más lenta, es necesario utilizar
un compensador de retardo-adelanto.
% ***** Respuestas escalón unitario de sistemas compensado
% y no compensado *****
% ***** Introduzca los numeradores y denominadores de los
% sistemas compensado y no compensado *****
numc = [1.0235 0.0512];
denc = [1 3.005 2.015 1.0335 0.0512];
148
num = [1.06];
den = [1 3 2 1.06];
% ***** Especifique el rango de tiempo (tal como t %0:0.1:40) e introduzca
% las órdenes step y plot. *****
t = 0:0.1:40;
c1 = step(numc,denc,t);
c2 = step(num,den,t);
plot(t,c1,’-’,t,c2,’.’)
grid
text(13,1.12,’Sistema compensado’)
text(13.6,0.88,’Sistema no compensado’)
title(’Respuesta a un escalón unitario de sistemas compensado y no compensado’)
xlabel(’t Seg’)
ylabel(’Salidas c1 y c2’)
Figura 4.38: Respuestas a un escalón unitario de los sistemas compensado y sin compensar. [El com-
pensador se obtiene de la Ecuación (4.8).]
149
4.8. Problemas A
4.1 Dibuje los lugares de las raíces para el sistema de control en lazo cerrado con
(a)
K
G(s) = , H(s) = 1
s(s + 1)(s2 + 4s + 5)
(b)
K(s2 + 6s + 10)
G(s) = , H(s) = 1
s2 + 2s + 10
4.2 Dibuje los lugares de las raíces para el sistema de control en lazo cerrado con
K(s + 9)
G(s) = , H(s) = 1
s(s2+ 4s + 11)
Localice los polos en lazo cerrado sobre los lugares de las raíces de modo que los polos dominantes en lazo
cerrado tengan un factor de amortiguamiento igual a 0.5. Determine el valor correspondiente de la ganancia
K.
4.3 Considere el sistema de la Figura 4.39. Dibuje el lugar de las raíces con MATLAB. Localice los polos
en lazo cerrado cuando la ganancia K es igual a 2.
4.4 Dibuje los diagramas de los lugares de las raíces para el sistema de fase no mínima de las Figuras 4.40
(a) y (b), respectivamente.
Figura 4.40: (a) y (b) Sistemas de fase no mínima.
150
4.5 Considere el sistema de la Figura 4.41. Dibuje los lugares de las raíces para el sistema. Determine el
valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo ζ de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.
Después, determine todos los polos en lazo cerrado. Dibuje la curva de la respuesta a un escalón unitario
con MATLAB.
4.6 Determine los valores de K, T1 y T2 del sistema de la Figura 4.42 tales que los polos dominantes en
lazo cerrado tengan el factor de amortiguamiento relativo ζ = 0.5 y la frecuencia natural no amortiguada
ωn = 3 rad/seg.
4.7 Considere el sistema de control de la Figura

√ 4.43. Diseñe un compensador tal que los polos dominantes
en lazo cerrado se localicen en s = −2 ± j2 3 y la constante de error estático de velocidad Kv sea de 50
seg−1 .
4.8 Considere el sistema de control de la Figura 4.44. Diseñe un compensador tal que la curva de respuesta
a un escalón unitario muestre una máxima sobreelongación del 30 % o menor y un tiempo de asentamiento
no superior a 3 seg.
151
152
Unidad 5
MODELO DE ESTADO
5.1. Introducción
La teoría moderna de control está basada en el conocimiento del comportamiento interno de los sistemas,
reflejado en las variables que influyen en su dinámica. Estas variables constituyen el concepto de estado
del sistema.
El conocimiento de la evolución de todas las variables que influyen en la dinámica del sistema permite
efectuar un control más potente de ésta y abordar el control de sistemas más complejos.
La teoría moderna de control se desarrolla para solventar algunos de los problemas en los que presenta
fuertes limitaciones la teoría clásica, basada en el modelado de la relación entre una entrada y una salida
de los sistemas dinámicos lineales de parámetros constantes. Las ventajas de la teoría moderna de control,
en contraposición a la teoría clásica, son fundamente las siguientes:
• Es aplicable a los sistemas multivariables en los que existe un elevado grado de interacción entre
las variables del sistema, no pudiendo establecerse bucles de control entre una salida y una entrada
concreta que se puedan ajustar de forma independiente según se aborda en la teoría clásica.
• Es aplicable a sistemas con relaciones no-lineales entre las variables involucradas en su dinámica y
cuyo comportamiento no puede ser aproximado por un modelo lineal, dentro del rango de valores que
van a tomar sus variables.
• Es aplicable a sistemas cuyos parámetros varían en el tiempo a velocidades comparables con la

evolución de sus variables, para los que no se puede obtener, en consecuencia, un modelo de parámetros
constantes válido en el rango temporal necesario para efectuar el control.
• Es aplicable a sistemas complejos de control, con un gran número de variables internas que condicionan
el comportamiento futuro de la salida. La utilización de la realimentación sólo de la salida, según el
modelo clásico, empobrece la información disponible por el regulador para controlar la planta, lo que
llega a impedir un control de la salida del sistema con mejores prestaciones.
• Es aplicable a la optimización del comportamiento de sistemas, entendida ésta como la minimización

de una función objetivo que describe un índice de costo que su vez refleja la calidad en la consecución
de los objetivos de control.
Si los sistemas multivariables a los que se aplica la teoría moderna de control presentan un compor-
tamiento dinámico que puede aproximarse por modelos lineales de parámetros constantes, se simplifica
mucho su análisis y el diseño de los reguladores multivariables y que pueda ser no lineal y/o de parámetros
no constantes. Este modelo del sistema es el denominado modelo de estado del sistema, que se estudia en
el presente curso.
153
5.2. Descripción Matemática de Sistemas
5.2.1. Tipos de sistemas
Se supondrá que los sistemas estudiados en este texto tienen ciertas terminales de entrada y de salida.
Supondremos que si se le aplica una excitación o entrada, se obtendrá una respuesta única o señal de
salida. Esta relación única entre la excitación y la respuesta define escencialmente al sistema. Un sistema
con sólo una terminal de entrada y una terminal de salida es llamado sistema de una variable o sistema
de una-entrada una salida (SISO, por sus siglas en inglés). Un sistema con dos o más entradas y/o dos
o más salidas se conoce como sistema multivariable. Más específicamente, un sistema es llamado sistema
de múltiples-entradas múltiples salidas (MIMO) si tiene dos o más terminales de entrada y de salida, es
llamado sistema de una-entrada múltiples-salidas (SIMO) si tiene una terminal de entrada y dos o más
terminales de salida.
Un sistema es llamado sistema de tiempo continuo si acepta señales de tiempo continuo como sus
entradas y genera señales de tiempo continuo como salidas. La entrada se denotará mediante la literal
u(t) para una entrada simple o con negrita u(t) para múltiples entradas. Si el sistema tiene p terminales
de entrada, entonces u(t) es un vector de p × 1 o u = [u1 u2 . . . up ]T , donde el superíndice T denota la
transpuesta. De la misma manera, la salida se denotará mediante y(t) o y(t). Se asume que el rango del
tiempo t va de −∞ a ∞.
5.2.2. Causalidad
Un sistema es llamado causal o no anticipatorio si su salida actual depende de entradas pasadas y
actuales pero no de entradas futuras. Si un sistema es no causal, entonces su salida actual dependerá de
entradas futuras. En otras palabras, un sistema no causal puede predecir o anticipar lo que se aplicará
en el futuro. Ningún sistema físico tiene esta capacidad. Por lo tanto todo sistema físico es causal y la
causalidad es una condición necesaria para construir o implementar un sistema en el mundo real. En este
texto se estudian sólo sistemas causales.
5.2.3. Sistemas lineales

Un sistema es llamado lineal si se cumple la propiedad de aditividad y la propiedad de homogeneidad.
Estas dos propiedades se pueden combinar en la llamada propiedad de superposición como:
)
α1 x1 (t0 ) + α2 x2 (t0 )
→ α1 y1 (t) + α2 y2 (t), t ≥ t0
α1 u1 (t) + α2 u2 (t), t ≥ t0
Un sistema es llamado sistema no lineal si no se mantiene la propiedad de superposición.
Si la entrada u(t) es igual a cero para t ≥ t0 , entonces la salida será excitada exclusivamente por el
estado inicial x(t0 ). A esta salida se le llama respuesta cero-entrada y se denotará mediante yzi o
)
x(t0 )
→ yzi (t), t ≥ t0
u(t) ≡ 0, t ≥ t0
Si el estado inicial x(t0 ) es cero, entonces la salida será excitada exclusivamente por la entrada. A esta
salida se la llama la respuesta cero-estado y se denotará mediante yzs o
)
x(t0 ) ≡ 0
→ yzs (t), t ≥ t0
u(t), t ≥ t0
La propiedad de aditividad implica que
Respuesta = respuesta cero − entrada + respuesta cero − estado
Entonces la respuesta de todo sistema lineal se puede descomponer en la respuesta cero-estado y la respuesta
cero-entrada. Si un sistema es lineal, entonces las propiedades de aditividad y homogeneidad se aplican a
las respuestas cero-estado.
154
5.2.4. Concepto de estado
Estado.- El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables (variables de
estado) de modo que el conocimiento de estas variables en t = t0 (condiciones iniciales del sistema), junto
con el conociemiento de la entrada para t≥t0 , determinan por completo el comportamiento del sistema
para cualquier tiempo t≥t0 .
Variables de estado.- Las variables de estado de un sistema dinámico son las que forman el conjunto
más pequeño de variables que determinan el estado del sistema. Las variables de estado no necesitan ser
cantidades medibles u observables físicamente. Sin embargo en la práctica es conveniente elegir cantidades
que se puedan medir con facilidad.
Vector de estado.- Si se necesitan n variables de estado para describir por completo el comportamiento
de un sistema determinado, estas n variables de estado se consideran los n componentes de un vector x
denominado vector de estado.
Espacio de estado.- El espacio de n dimensiones cuyos ejes de coordenadas están formados por los
ejes x1 , x2 , . . . , xn se denomina espacio de estado.
Propiedades de las variables de estado

Las trayectorias que describe el vector de estado de un sistema causal y determinista dentro del espacio
de estado están sujetas a las siguientes condiciones:
1. Unicidad. Para todo t ≥ t0 , un estado inicial x0 = x(t0 ), y una entrada u(τ ) t0 < τ ≤ t, la solución
x(t) es única.
2. Continuidad. Las trayectorias en el espacio de estado son funciones continuas:
lı́m x(t) = x(t0 ) ∀ t, t0 (5.1)
t→t0
3. Si se considera una trayectoria en el espacio de estado en tres tiempos, t0 , t1 y t2 , tal como se muestra
en la Figura 5.1, el valor del estado en estos tiempos está relacionado por
Figura 5.1: Transitividad de estado
x(t2 ) = f (t2 , t0 , x(t0 ), u(τ )) con t0 < τ ≤ t2

siendo:
Esto significa que para conocer el estado en el instante t2 da lo mismo:

• Conocer el estado en t0 y la entrada entre t0 y t2 .
• Conocer el estado en t1 y la entrada entre t1 y t2 .
155
5.2.5. Ecuaciones en el espacio de estado
El análisis en el espacio de estado se enfoca en tres tipos de variables involucradas en el modelado de
sistemas dinámicos: variables de entrada, salida y de estado. La cantidad de variables de estado necesarias
para definir la dinámica del sistema es igual a la cantidad de integradores que contiene el sistema.
Suponga que un sistema de múltiples entradas y salidas múltiples contiene n integradores, existen r
entradas u1 (t) , u2 (t) , . . . , ur (t) y m salidas y1 (t) , y1 (t) , . . . , ym (t) . Se define el vector de estado
mediante  
x1
 x2 
 
x=  .. 

 . 
xn
el vector de funciones f  
f1 (x1 , x2 , . . . xn ; u1 , u2 , . . . ur ; t)
 f2 (x1 , x2 , . . . xn ; u1 , u2 , . . . ur ; t) 
 
f (x, u, t) = 
 .. ,
.

 
fn (x1 , x2 , . . . xn ; u1 , u2 , . . . ur ; t)
el vector de salida  
y1

 y2 
y= .. 
. 
 

ym
el vector de funciones g  
g1 (x1 , x2 , . . . xn ; u1 , u2 , . . . ur ; t)
 g2 (x1 , x2 , . . . xn ; u1 , u2 , . . . ur ; t) 
 
g(x, u, t) = 
 .. 
.

 
gm (x1 , x2 , . . . xn ; u1 , u2 , . . . ur ; t)
y el vector de entradas  
u1 (t)
 u2 (t)
 
u(t) =  . 

 .. 

ur (t)
Las ecuaciones del sistema se representan mediante:
ẋ(t) = f (x, u, t) (5.2)

y(t) = g(x, u, t) (5.3)
La ecuación (5.2) es la ecuación de estado y la ecuación (5.3) es la ecuacion de salida.

Al linealizar las ecuaciones. Si las funciones vectoriales f y/o g no involucran explícitamente el tiempo
t, el sistema se denomina invariante en el tiempo
ẋ = Ax + Bu (5.4)
y = Cx + Du (5.5)
donde x ∈ Rn es el vector de estado, u ∈ Rr denota el vector de entradas, y ∈ Rm es el vector de salidas,

A ∈ Rn×n se denomina matriz de estado, B ∈ Rn×r matriz de entrada, C ∈ Rm×n matriz de salida y
D ∈ Rm×r matriz de transmisión directa.
156
5.3. Ejemplos de Modelado de Sistemas en Ecuaciones de Estado
5.3.1. Sistema masa, resorte, amortiguador
Ejemplo 5.1
Considere el sistema mecánico que aparece en la Figura 5.2. Suponen-

mos que el sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es la entrada del
sistema, y el desplazamiento y(t) de la masa es la salida. El desplaza-
miento y(t) se mide a partir de la posición de equilibrio en ausencia
de una fuerza externa. Este sistema tiene una sola entrada y una sola
salida.
Por sumatoria de fuerzas:
f = u(t) − bẏ − ky
Por tanto:
mÿ + bẏ + ky = u(t)
despejando la derivada de mayor orden
k b 1
ÿ = − y − ẏ + u(t) (5.6)
m m m
Figura 5.2: Sistema masa-
Como el sistema es de segundo orden, lo cual significa que el
resorte-amortiguador.
sistema tiene dos integradores, se definen las variables de estado x1 y x2 como:
x1 (t) = y(t) (5.7)

x2 (t) = ẏ(t) (5.8)
sustituyendo las ecuaciones (5.7) y (5.8) en (5.6)
k b 1
ẋ2 = −
x1 − x2 + u(t)
m m m
Aplicando la forma matricial obtenemos:
" # " #" # " #
ẋ1 0 1 x1 0
ẋ = = k b + 1 u (5.9)
ẋ2 −m −m x2 m
La ecuación de salida puede tener diferentes expresiones, para este caso nos interesa la posición,
ya que en el ejercicio se dice que es un sistema SISO.
" #
h i x
1
y= 1 0 (5.10)
x2
157
Ejemplo 5.2
Obtenga la ecuacón de estado del sistema mecánico que se muestra en la Figura 5.3.
Solución. Las ecuaciones de movimiento para el sistema que se muestra en la figura son
m1 ẍ1 = −k1 x1 − k2 (x1 − x2 ) − b(ẋ1 − ẋ2 ) + u

m2 ẍ2 = −k3 x2 − k2 (x2 − x1 ) − b(ẋ2 − ẋ1 )
Se despeja la derivada de mayor orden

1
ẍ1 = [u − (k1 + k2 )x1 + k2 x2 − bẋ1 + bẋ2 ]
m1
1
ẍ2 = [k2 x1 − (k2 + k3 )x2 + bẋ1 − bẋ2 ]
m2
Debido a que los desplazamientos de los carros ya fueron nombrados como x1 y x2 , definimos las
variables de estado como
x1 = x1 , x2 = x 2 , x3 = ẋ1 , x4 = x˙2
Con lo que tenemos
ẋ1 = x3
ẋ2 = x4
1
ẋ3 = [u − (k1 + k2 )x1 + k2 x2 − bx3 + bx4 ]
m1
1
ẋ4 = [k2 x1 − (k2 + k3 )x2 + bx3 − bx4 ]
m2
Las salidas del sistema son
y1 = x 1
y2 = x 2
158
El sistema en forma vectorial queda
      
ẋ1 0 0 1 0 x1 0
 ẋ   0 0 0 1  x   0 
 2   2 
  =  k1 +k2  +  1 u
 
k2
 ẋ3  − m1 m1 − mb1 b 
m1   x 3   m1 
k2
ẋ4 m2 − k2m+k
2
3 b
m2 − mb2 x4 0
 
" # " # x1
y1  x2 
1 0 0 0  
=
y2 0 1 0 0  x3 
 
x4
159
5.3.2. Sistemas RLC
Ejemplo 5.3
Considere el circuito eléctrico de la Figura 5.4.

El circuito está formado por una inductancia L
(henrios), una resistencia R (ohmios) y una capa-
citancia C (faradios). Aplicando la ley de voltajes
de Kirchhoff al sistema, se obtienen las ecuacio-
nes
di 1
Z
L + Ri + idt = ei
dt CZ
1
idt = eo
C Figura 5.4: Circuito eléctrico.
También se pueden analizar estas ecuaciones
como impedancias
1
LsI(s) + RI(s) + I(s) = Ei (s)
Cs
1
I(s) = Eo (s)
Cs
La función de transferencia del sistema es
Eo (s) 1
=
Ei (s) LCs2 + RCs + 1
Podemos convertir dicha función de transferencia a ecuación diferencial como

R 1 1
ëo + ėo + eo = ei
L LC LC
Se definen las variables de estado como
x1 = eo , x2 = ėo = ẋ1
y las variables de entrada y de salida mediante
u = ei , y = eo = x1
con lo cual ya se puede escribir

 
0
 
0 1
" # " #
ẋ1 x1
= 1 R +  1 u
 
ẋ2 − − x2
LC L LC
" #
h i x
1
y= 1 0
x2
160
5.3.3. El motor de c.c.
Ejemplo 5.4
Figura 5.5: Motor de corriente continua.

La Figura 5.5 muestra el esquema de un motor de corriente directa. En este sistema:
ei = voltaje de armadura.
eb = fuerza contra-electromotriz.
L = inductancia de armadura.
R = resistencia de armadura.
θm = posición angular del rotor del motor.
θ = posición angular del eje de la carga.
Jm = momento de inercia del motor.
bm = coeficiente de ficción viscosa.
JL = momento de inercia de la carga.
Tm = par en el eje del motor.
T = par en el eje de la carga.
n = razón del engranaje.
Las ecuaciones fundamentales en un motor de c.c. son
Tm = Ka ia
donde Ka es la constante del par del motor e ia es la corriente de la armadura.

dia
ei = Ra ia + La + eb
dt
dθm
eb = Kb
dt
donde Kb es la constante de contrarreacción electromotriz. Por lo que se tiene
ei = Ra ia + La i̇a + Kb θ̇m (5.11)
Despejando i̇a de la ecuación anterior

1
i̇a = ei − Ra ia − Kb θ̇m (5.12)
La
La relación de vueltas del engranaje hace que
θm
θ=
n
161
Considerando la ecuación de movimiento
d2 θm dθm T
Jo 2
= Tm − bo −
dt dt n
donde Jo es la combinación de la inercia del motor y la carga, y bo es la combinación del coeficiente
de fricción del motor y la carga.
Considerando la ecuación Tm = Ka ia , se tiene
1 T

θ̈m = Ka ia − bo θ̇m − (5.13)
Jo n
Se definen las variables de estado
x1 = ia
x2 = θm
x3 = θ̇m
Las derivadas de las variables de estado se obtienen de las Ecuaciones (5.12) y (5.13) y son
1
ẋ1 = (u1 − Ra x1 − Kb x3 )
La
ẋ2 = x3
1 u2

ẋ3 = Ka x1 − bo x3 −
Jo n
donde u1 = ei y u2 = T .
El modelo del sistema en ecuaciones de estado, en la forma ẋ = Ax + Bu y y = Cx + Du es
− Ra 0 −K 1
      
ẋ1 b
x1 0 " #
 La La
    La  u1
ẋ2  =  0 0 1  x2  +  0 0 
 
Ka 1 u2
ẋ3 Jo 0 − Jboo x3 0 − nJo
 
" # " # x
y1 1 0 0  1
= x2 
y2 0 1 0
x3
162
5.4. Correlación entre función de transferencia y ecuaciones en el es-
pacio de estado
Considere el sistema cuya función de transferencia se obtiene mediante
Y (s)
= G(s) (5.14)
U (s)
Este sistema se representa en el espacio de estado mediante las ecuaciones:
ẋ = Ax + Bu (5.15)
y = Cx + Du (5.16)
Aplicando la Transformada de Laplace a (5.15) y (5.16)
sX(s) − x(0) = AX(s) + BU (s) (5.17)

Y (s) = CX(s) + DU (s) (5.18)
Como la función de transferencia se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la

salida entre la de la entrada, cuando las condiciones iniciales son cero, se considera x(0) = 0. Factorizando
X(s)
(sI − A)X(s) = BU (s) (5.19)

−1
X(s) = (sI − A) BU (s) (5.20)
Sustituyendo en (5.18)
Y (s) = C(sI − A)−1 BU (s) + DU (s) (5.21)

−1
Y (s) = [C(sI − A) B + D]U (s) (5.22)
Después de comparar la Ecuación (5.22) con (5.14) se observa que
G(s) = C(sI − A)−1 B + D (5.23)
esta es la expresión de la función de transferencia en términos de A, B, C y D.

Observe que el segundo miembro de la Ecuación (5.23) contiene (sI − A)−1 . Por lo tanto, G(s) se
escribe como
Q(s)
G(s) =
|sI − A|
donde Q(s) es un polinomio en s. Por lo tanto, |sI − A| es igual al polinomio característico de G(s). Es
decir, los valores propios de A son los polos de G(s).
163
Ejemplo 5.5
onsidere de nuevo el sistema mecánico que aparece en la Figura 5.2. Las ecuaciones en el espacio de
estado se obtienen mediante las Ecuaciones (5.9) y (5.10). Se obtendrá la función de transferencia
para este sistema a partir de las ecuaciones en el espacio de estado.
Sustituyendo A, B, C y D en la Ecuación (5.23), se obtiene
G(s) = C(sI − A)−1 B + D

"  −1  
0 1  0
#
h i s
0
= 1 0 − k b  1 +0
 0 s − − 
m m m
 −1  
h i s −1 0
= 1 0  k b  1
s+
m m m
Como
b
 −1  
s −1 1 s +
m
1
 k b = k
s+ b k
 
m m 2
s + s+ − s
m m m
Se tiene que
b
  
h i 1 s + 1 0
G(s) = 1 0 m  1 
b k
 k
2
s + s+ − s m
m m m
1
=
ms2 + bs + k
que es la función de transferencia del sistema.
164
5.4.1. Matriz de transferencia
?? Ahora considere un sistema con entradas y salidas múltiples. Suponga que hay r entradas u1 , u2 , . . . , ur
y m salidas y1 , y2 , . . . , ym . Se define
   
y1 u1

 y2   u2 
 
y= ,
..  u=
 .. 

.   .


ym ur
La matriz de transferencia G(s) relaciona la salida Y (s) con la entrada U (s), o bien
Y (s) = G(s)U (s)
donde G(s) está dada por

G(s) = C(sI − A)−1 B + D (5.24)
Como el vector de entrada u es de dimensión r y el vector de salida y es de dimensión m, la matriz de

transferencia es una matriz de m × r.
Ejemplo 5.6
onsidere un sistema con múltiples entradas y múltiples salidas (MIMO) definido por
" # " #" # " #" #
ẋ1 0 1 x1 1 1 u1
= +
ẋ2 −25 −4 x2 0 1 u2
" # " #" #
y1 1 0 x1
=
y2 0 1 x2
Como este sistema tiene dos entradas y dos salidas, tiene cuatro funciones de transferencia:
Y1 (s)/U1 (s), Y2 (s)/U1 (s), Y1 (s)/U2 (s), y Y2 (s)/U2 (s), las cuales se pueden agrupar en una matriz
de transferencia G(s), donde Y (s) = G(s)U (s). Para encontrar G(s) utilizamos la Ecuación (5.24):
" # (" # " #)−1 " #
1 0 s 0 0 1 1 1
G(s) = C(sI − A)−1 B + D = −
0 1 0 s −25 −4 0 1
" #" #−1 " # " #( " #) " #
1 0 s −1 1 1 1 0 1 s+4 1 1 1
= =
0 1 25 s + 4 0 1 0 1 s2 + 4s + 25 −25 s 0 1
 s+4 s+5 
2 2
=  s +−25
4s + 25 s + 4s + 25 

s − 25 
s2 + 4s + 25 s2 + 4s + 25
Por lo tanto, la salida en forma vectorial se puede expresar como
" # s+4
 s+5 
" #
Y1 (s)  s2 + 4s + 25 2
s + 4s + 25  U1 (s)
=

Y2 (s) −25 s − 25 U2 (s)
s2 + 4s + 25 s2 + 4s + 25
165
5.5. Problemas
??
5.1 Obtenga el modelo en ecuación de estado del sistema mecánico que se muestra en la Figura 5.6.
5.2 Obtenga el modelo en ecuación de estado del sistema eléctrico que se muestra en la Figura 5.7.
5.3 Obtenga el modelo en ecuación de estado del circuito eléctrico que se muestra en la Figura 5.8.
5.4 Considere el sistema descrito mediante

" # " #" # " #
ẋ1 −4 −1 x1 1
= + u
ẋ2 3 −1 x2 1
" #
h i x
1
y= 1 0
x2
Obtenga la función de transferencia del sistema
5.5 Considere el sistema definido por las siguientes ecuaciones en el espacio de estado
" # " #" # " #
ẋ1 −5 −1 x1 2
= + u
ẋ2 3 −1 x2 5
166
" #
h i x
1
y= 1 2
x2
Obtenga la función G(s) del sistema.
5.6 Obtenga la matriz de transferencia del sistema definido por

      
ẋ1 0 1 0 x1 0 0 " #
 u
 ẋ2  =  0 0 1   x2  + 0 1 1
     
u2
ẋ3 −2 −4 −6 x3 1 0
 
" # " x #
y1 1 0 0  1
=  x2 
y2 0 1 0
x3
167
168
Apéndice A
TABLAS Y FORMULARIOS
A.1. Transformadas de Laplace
Cuadro A.1: Transformadas de Laplace
Núm f (t) F (s)

1 δ(t) 1
2 1(t) 1
s
3 t 1
s2
4 tn n!
sn+1
5 e −at 1
s+a
6 1 1
tn−1 e−at
(n − 1)! (s + a)n
ω
7 sin ωt
s2 + ω 2
s
8 cos ωt
s2 + ω 2
ω
9 e−at sin ωt
(s + a)2 + ω 2
s+a
10 e−at cos ωt
(s + a)2 + ω 2
Cuadro A.2: Identidades trigonométricas
Núm Función Identidad

2
1 Identidad fundamental sin (a) + cos2 (a) = 1
2 Identidad de Euler ejx − e−jx

sin x =
2j
3 Identidad de Euler ejx + e−jx
cos x =
2
4 Suma de ángulos sin(a ± b) = sin a cos b ± cos a sin b
5 Suma de ángulos cos(a ± b) = cos a cos b ∓ sin a sin b
169
Cuadro A.3: Propiedades de la Transformada de Laplace
Núm Teorema Nombre

1 L [kf (t)] = kF (s) Teorema de linealidad
2 L [f1 (t) + f2 (t)] = F1 (s) + F2 (s) Teorema de linealidad
L e−at f (t) = F (s + a)

3 Teorema de corrimiento en la frecuencia
4 L [f (t − T )] = e−sT F (s) Teorema de corrimiento en el tiempo

1 s

5 L [f (at)] = F Teorema de cambio de escala
a a
6 dF (s)
L [tf (t)] = − Teorema de diferenciación compleja
ds
7 d2 F (s)
L t2 f (t) =

Teorema de diferenciación compleja
ds2
8 dn
L [tn f (t)] = (−1)n F (s) Teorema de diferenciación compleja
dsn
df
h i
9 L = sF (s) − f (0−) Teorema de diferenciación real
dt

10 d2 f
L = s2 F (s) − sf (0−) − f˙(0−) Teorema de diferenciación real
dt2
dn f
h i Pn
11 L = sn F (s) − k=1
sn−k f (k−1) (0−) Teorema de diferenciación real
dtn
F (s)
hR i
t
12 L 0
f (τ )dτ = Teorema de integración
s
13 f (∞) = lı́ms→0 sF (s) Teorema de valor final
14 f (0+) = lı́ms→∞ sF (s) Teorema de valor inicial
170
A.2. Método de expansión en fracciones parciales
La transformada de Laplace de f (t) se puede expresar co- donde k1 , k2 , α y ω son constantes.
mo Los coeficientes k1 y k2 se obtienen mediante
B(s)
F (s) =
A(s) (s + α)2 + ω 2 B(s)
k1 + jk2 = ·
en donde A(s) y B(s) son polinomios en s. F (s) se puede ω A(s) s=−α+jω
separar en componentes más simples
F (s) = F1 (s) + F2 (s) + · · · + Fn (s) La transformada inversa de Laplace para ambos términos
es
y es fácil encontrar la transformada inversa de cada compo-
nente −1 ω
L k1 = k1 e−αt sen(ωt)
(s + α)2 + ω 2
L−1 [F (s)] = L−1 [F1 (s)] + L−1 [F2 (s)] + · · ·
s+α
+L−1 [Fn (s)] L −1
k2 = k2 e−αt cos(ωt)
(s + α)2 + ω 2
= f1 (t) + f2 (t) + · · · + fn (t)
Expansión en fracciones parciales para po-
B(s) K(s + z1 )(s + z2 ) · · · (s + zm ) los múltiples
F (s) = =
A(s) (s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pn )
Cuando F (s) tiene dos polos repetidos
en donde m < n.
B(s) b1 b2 a1
F (s) = = + + + ···
Expansión en fracciones parciales para po- A(s) (s + p1 )2 s + p1 s + p2
los distintos donde los coeficientes b1 y b2 se determinan mediante
Si F (s) sólo involucra polos distintos, entonces
2 B(s)
B(s) a1 a2 an b1 = (s + p1 )
F (s) = = + + ··· + A(s) s=−p1
A(s) s + p1 s + p2 s + pn
d B(s)
en donde ak (k = 1, 2, . . . , n) son constantes. Para encontrar b2 = (s + p1 )2
ds A(s)
estos coeficientes s=−p1

B(s) En general, si se tiene un polo repetido n veces
ak = (s + pk ) ·
A(s) s=−pk
B(s) b1 b2 bn
y para cada uno de los polos F (s) = = + + ··· + + ···
A(s) (s + p1 )n (s + p1 )n−1 s + p1

ak
L−1 = ak e−pk t los coeficientes bi , para i = 1, 2, . . . , n, se determinan mediante
s + pk

1 di−1 n B(s)
bi = (s + p1 )
Expansión en fracciones parciales para po- (i − 1)! dsi−1 A(s) s=−p1
los complejos conjugados
Para exponentes k ≥ 2, la transformada inversa de Lapla-
Suponga que se tiene una función ce es
B(s) k1 ω k2 (s + α) a1 −1 bi 1
F (s) = = + + +··· L = bi tk−1 e−at
A(s) (s + α)2 + ω 2 (s + α)2 + ω 2 s + p1 (s + p1 )k (k − 1)!
171
A.3. Diagramas de Bloques
Cuadro A.4: Elementos de un diagrama de bloques.
Elemento Diagrama
Bloque
Punto suma
Punto de ramificación
Cuadro A.5: Simplificación de diagramas de bloques.
Forma Diagrama Reducción
Forma en cascada
Forma en paralelo
Forma realimentada
172
A.4. Movimiento de bloques para crear formas conocidas
Movimiento a la izquierda o derecha de un punto suma
Figura A.1: Formas equivalentes para mover un bloque (a) a la izquierda de un punto suma; (b) a la derecha
de un punto suma.
Movimiento a la izquierda o derecha de un punto de ramificación
Figura A.2: Formas equivalentes para mover un bloque (a) a la izquierda de un punto de derivación; (b) a
la derecha de un punto de derivación.
173
Conexiones básicas de Amplificadores Operacionales
Conexión Circuito Operación
R2
Inversora eo = − R 1
ei

No inversor R2
eo = 1 + R1 ei
Diferenciador eo = −RC de
dt
i
1 R
Integrador eo = − RC ei dt

Sumador inversor R3 R3
eo = − R1 e1 + R2 e 2
Comparador (resta- (R1 +R2 )R4 R2

eo = R1 (R3 +R4 ) e2 − R1 e1
dor)
174
A.5. Sistemas de segundo orden
Figura A.3: Sistema de segundo orden.
La función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) se escribe como
C(s) ωn2
= 2
q
ωd = ωn 1 − ζ 2 , y σ = ζωn
Comportamiento de acuerdo a ζ:
• Caso sub-amortiguado (0 < ζ < 1)
• Caso críticamente amortiguado (ζ = 1)
• Caso sobre-amortiguado (ζ > 1)
Especificaciones de la respuesta transitoria

Tiempo de subida, tr
1 ωd π−β

tr = tan−1 − =
ωd σ ωd
donde β se obtiene mediante p !
ωd 1 − ζ2

−1 −1
β = tan = tan
σ ζ
Tiempo pico, tp
π
tp =
ωd
Sobreelongación máxima, Mp
√
2
Mp = e−(σ/ωd )π = e−(ζ/ 1−ζ )π × 100 %
También se puede utilizar
c(tp ) − c(∞)
Mp = × 100 %
c(∞)
Tiempo de asentamiento, ts
4 4
σ ζωn
3 3
σ ζωn
175
176
Apéndice B
Prácticas
177
B.1. Práctica 1: Funciones temporales
Objetivo
Aprender a graficar funciones continuas en MATLAB de una manera sencilla, para comprender de una
mejor manera el concepto de señales básicas.
Introducción
En esta práctica se repasarán algunos conceptos de funciones continuas haciendo uso de programación
y graficación en MATLAB.
Una función anónima es una función que no se guarda en un archivo de progragrama, sino que se se
asocia con una variable cuyo tipo de dato es un manejador de función. Las funciones anónimas pueden
aceptar múltiples entradas y regresan una salida. Pueden contrener un solo comando ejecutable.
Ejemplo B.1.1:
Cree un manejador de una función anónima que encuentre el cuadrado de un número:
sqr = @(x) x.^2;
La variable sqr es el manejador de una función. El operator @ crea el manejador, y los paréntesis
() inmediatamente después del operador @ incluye los argumentos de entrada a la función. Esta función
anónima acepta una sola entrada x, e implícitamente regresa una sola salida: un arreglo del mismo
tamaño que x que contiene los valores al cuadrado.
Encuentre el cuadrado de un valor particular (por ejemplo 5) pasando ese valor al manejador de la
función, justo como pasaría un argumento de entrada de una función estándar.
a = sqr(5)
a =
25
Señal impulso unitario . La función impulso unitario o delta de Dirac se define como
(
∞, t = 0
δ(t) = (B.1)
0, t ̸= 0
En MATLAB, la función δ(t) está definida mediante el comando dirac(t).
Señal escalón unitario . La función escalón unitario se define como

(
1, t≥0
1(t) = (B.2)
0, t<0
Para graficar en MATLAB la señal escalón unitario, se puede utilizar el código del Programa B.1.
MATLAB Programa B.1: Comandos para graficar funciones.
% Primero se crean la función anónima u(t)
u = @(t) (t>=0); % función escalón unitario
% después definimos el rango de la variable temporal a graficar

t = -3:0.01:5; % entre más pequeño sea el paso se grafica mejor la func.
% por último graficamos la función f(t)

plot(t, u(t), ’LineWidth’, 2)
axis([t(1) max(t) -0.5 1.5])
grid on
178
Figura B.1: Señal escalón unitario.
title(’Señal escalón unitario’)

xlabel(’Tiempo, t’)
ylabel(’f(t)’)
Con el código B.1 se genera la gráfica de la Figura B.1.

En MATLAB la función escalón está definida por el comando heaviside(t). Cabe aclarar que la
función escalón de heaviside(t) difiere del escalón unitario 1(t) en que está definida como 0.5 en t = 0,
es decir 
1, t > 0


heaviside(t) = 21 , t = 0 (B.3)


0, t < 0
Para graficar esta señal escalón de Heaviside, se puede utilizar el código del Programa B.2. Note que
en este caso se utilizó la función fplot la cual traza curvas de funciones sin especificar numericamente la
variable independiente.
fplot(@(t) heaviside(t), [-4, 5], ’LineWidth’, 2)
axis([-3 5 -0.5 1.5])
grid on
title(’Señal escalón unitario’)
ylabel(’1(t)’)
Señal rampa unitaria . La función rampa unitaria está definida como

(
t, t≥0
r(t) = (B.4)
0, t<0
Para graficar en MATLAB la señal rampa unitaria, se puede utilizar el código del Programa B.3.
% Primero se crean las funciones anónimas
r = @(t) t.*u(t);
179
Figura B.2: Señal escalón unitario.

plot(t, r(t), ’LineWidth’, 2)
axis([t(1) max(t) -0.5 5.5])
grid on
title(’Señal rampa unitaria’)
ylabel(’r(t)’)
Figura B.3: Señal rampa unitaria.
Señal exponencial . La función exponencial está definida como

(
e−t , t ≥ 0
f (t) = (B.5)
0, t<0
En MATLAB la función exponencial se representa mediante el comando exp(). Para graficar la señal
rampa unitaria, se puede utilizar el código del Programa B.4.
180
f = @(t) exp(-t).*u(t);


plot(t, f(t), ’LineWidth’, 2)
axis([t(1) max(t) -0.5 1.5])
grid on
title(’Señal exponencial’)
ylabel(’f(t)’)
Figura B.4: Señal exponencial.
Figura B.5: Señal continua por secciones en el tiempo.
181
Señal continua por tramos. En la Figura B.5 se muestra la gráfica de una señal continua por secciones
en el tiempo. Dicha señal puede representarse matemáticamente de diferentes formas, por ejemplo:




t + 1, −1 ≤ t < 0

1,


 0≤t<1
f (t) = 2, 1≤t<2 (B.6)

t − 3, 2 ≤ t < 3






0, otro caso

otra manera de representar dicha señal es mediante la expresión:
f (t) = (t + 1)1(t + 1) − t1(t) + 1(t − 1) − 3 · 1(t − 2) + (t − 2)1(t − 2) − (t − 3)1(t − 3) (B.7)
donde 1(t) representa la función escalón unitario. Las ecuaciones (B.6) y (B.7) se pueden programar y
graficar en MATLAB, ya sea como secuencia condicional (B.6) o como suma de funciones (B.7). Veremos que
la manera de representar en MATLAB mediante suma de funciones es más adecuada utilizando funciones
anónimas.
Ejemplo B.1.2:
Cree en MATLAB un programa para implementar la función de la ecuación (B.7) mediante funciones
anónimas, para posteriormente desplegar la gráfica de la función.
f = @(t) ((t+1).*u(t+1) - t.*u(t) + u(t-1) - 3.*u(t-2) + (t-2).*u(t-2)...
- (t-3).*u(t-3)); % función de la señal continua por tramos


plot(t, f(t), ’LineWidth’, 2)
axis([t(1) max(t) -2 3])
grid on
ylabel(’f(t)’)
El Script B.5 genera la gráfica de la figura B.6.
182
Figura B.6: Gráfica de la ecuación (B.7), generada mediante el Script B.5.
Trabajo para el alumno

Para graficar las señales que se piden a continuación, utilice los valores de amplitud o de tiempo en los
rangos adecuados para que se pueda apreciar la gráfica.
1. f1 (t) = 3 ∗ (1 − e−0.5t ) · 1(t)
2. f2 (t) = e−2t sen(3t) · 1(t)
3. (
0 para t < 0
f3 (t) =
e−0.4t cos(12t) para t ≥ 0
4. 
0 para t < 0
f4 (t) = π
sin(4t + ) para t ≥ 0
3
5. f5 (t) = 5t2 cos(3t + 45◦ )
6. f6 (t) = 5te−2t sin(4t + 60◦ )
7. (
0 para t < 0
f7 (t) =
3 sin(5t + 45◦ ) para t ≥ 0
8. (
0 para t < 0
f8 (t) =
0.03(1 − cos(2t)) para t ≥ 0
9. (
0 para t < 0
f9 (t) =
cos(2ωt) cos(3ωt) para t ≥ 0
183
B.2. Práctica 2: Expansión en fracciones parciales con MATLAB
Objetivo
Obtener mediante MATLAB la expansión en fracciones parciales de funciones de transferencia expre-
sadas mediante un numerador y un denominador.
Introducción
Considere la función de transferencia
B(s) num b0 sn + b1 sn−1 + · · · + bn
F (s) = = = n
A(s) den s + a1 sn−1 + · · · + an
En MATLAB num y den se expresan como vectores de los coeficientes ai y bi
num = [b0 b1 ... bn]
den = [a0 a1 ... an]
El comando
[r, p, k] = residue(num, den)
encuentra los residuos, los polos y los términos de una expansión en fracciones parciales.
La expansión en fracciones parciales se obtiene mediante
B(s) r(1) r(2) r(n)
F (s) = = + + ··· + + k(s)
A(s) s − p(1) s − p(2) s − p(n)
Polos simples
Ejemplo B.2.1:
Considere la siguiente función de transferencia
2s3 + 5s2 + 3s + 6
F (s) =
s3 + 6s2 + 11s + 6
Para esta función
num = [2 5 3 6]
den = [1 6 11 6]
El comando
proporciona el resultado
r = -6.0000
-4.0000
3.0000
p = -3.0000
-2.0000
-1.0000
k = 2
Entonces
s3 + 5s2 + 3s + 6
F (s) =
s3 + 6s2 + 11s + 6
−6 −4 3
= + + +2
s+3 s+2 s+1
Nota: El proceso inverso para convertir de fracciones parciales a función de transferencia es
184
[num, den] = residue(r, p, k)
con lo que se obtiene

num = 2.0000 5.0000 3.0000 6.0000
den = 1.0000 6.0000 11.0000 6.0000
Polos múltiples
Cuando existen polos múltiples, la expansión en fracciones parciales devuelve en elementos consecutivos
del vector p los polos repetidos y en el vector de coeficientes r se agrupan los coeficientes bi en el orden
desde bn hasta b1 . Por ejemplo, si F (s) contiene un polo repetido, la expansión en fracciones parciales se
puede expresar como
B(s) r(1) r(2) r(n)

F (s) = = + 2
+ ··· + + k(s)
A(s) s − p(1) (s − p(1)) s − p(n)
Ejemplo B.2.2:
Expanda la siguiente función de transferencia en fracciones parciales
s2 + 2s + 3 s2 + 2s + 3
F (s) = =
(s + 1)3 s3 + 3s2 + 3s + 1
Para esta función

num = [0 1 2 3]
den = [1 3 3 1]

r = 1.0000
0.0000
2.0000
p = -1.0000
-1.0000
-1.0000
k = []
Tal resultado se interpreta como

1 0 2
F (s) = + 2
+
s + 1 (s + 1) (s + 1)3
Polos complejos conjugados

La expansión en fracciones parciales en el caso de polos complejos conjugados devuelve en elementos
consecutivos del vector p los polos complejos conjugados donde
α = real(p(1))
ω = imag(p(1))
y los coeficientes k1 y k2 se obtienen del elemento r(2) de la siguiente manera:
k2 + jk1 = 2r(2)
185
es decir
k1 = imag(2r(2))
k2 = real(2r(2))
entonces, la expansión en fracciones parciales se puede expresar como
B(s) imag(p(1)) s − real(p(1))
F (s) = = imag(2r(2)) + real(2r(2))
A(s) (s − p(1))(s − p(2)) (s − p(1))(s − p(2))
r(n)
+··· + + k(s)
s − p(n)
Ejemplo B.2.3:
Expanda la siguiente función de transferencia en fracciones parciales
2s + 12
F (s) =
s2+ 2s + 5
Para esta función
num = [2 12]
den = [1 2 5]

r = 1.0000 - 2.5000i
1.0000 + 2.5000i
p = -1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
k = []
Si consideramos las siguientes definiciones
α = real(p(1)) = −1
ω = imag(p(1)) = 2
y
k1 = imag(2r(2)) = 5
k2 = real(2r(2)) = 2
Tal resultado se interpreta como
ω (s − α)2
F (s) = k1 + k 2
(s − α)2 + ω 2 (s − α)2 + ω 2
imag(p(1)) s − real(p(1))
= imag(2r(2)) + real(2r(2))
(s − p(1))(s − p(2)) (s − p(1))(s − p(2))
2 s+1
= 5 2 +2 2
s + 2s + 5 s + 2s + 5

El alumno debe separar en fracciones parciales las siguientes funciones:
1.
s+3
F1 (s) =
(s + 1)(s + 2)
186
2.
s3 + 5s2 + 9s + 7
F2 (s) =
(s + 1)(s + 2)
3.
s+3
F3 (s) =
s2 + 2s + 4
4.
1
F4 (s) =
s(s2 + 2s + 2)
5.
1
F5 (s) =
s(s2 + 9)
6.
5(s + 2)
F6 (s) =
s2 (s + 1)(s + 2)
7.
5(s + 2)
F7 (s) =
s2 (s+ 1)(s + 3)
8.
3
F8 (s) =
s(s2 + 2s + 5)
9.
s3 + 4s2 + 6s + 5
F9 (s) =
(s + 8)(s2 + 8s + 3)(s2 + 5s + 7)
187
B.3. Práctica 3: Introducción a los sistemas de control con Simulink y
con Xcos
Objetivo
Comenzar a utilizar Simulink y/o Xcos para simular sistemas mediante diagramas de bloques. Esta
práctica es un primer acercamiento para conocer los entornos de programación visual y los bloques más
utilizados.
Introducción
Tanto Simulink como Xcos son entornos gráficos de edición para diseñar modelos basados en diagramas
de bloques. El entorno simulink es un toolbox de MATLAB, mientras que Xcos forma parte de Scilab, que
es una alternativa gratuita y Open Source.
Simulink
Para abrir Simulink, localice su icono en la cinta de herramientas de MATLAB, como aparece en la
Figura B.7 También puede abrir Simulink directamente escribiendo simulink en la ventana de comandos
Figura B.7: Icono de Simulink en la cinta de herramientas de MATLAB.
de MATLAB.
Al solicitar abrir Simulink se abre previamente una página de inicio de Simulink (ver Figura B.8),
donde se puede seleccionar abrir un modelo existente o crear uno, entre otras opciones. Seleccionamos
“Blank Model”.
Figura B.8: Página de inicio de Simulink, donde se puede seleccionar abrir un modelo existente o crear
uno, entre otras opciones.
Al abrir un modelo nuevo de Simulink se abre la ventana de edición de modelos (parte derecha de la
Figura B.9), que consta de un lienzo donde se deben insertar los distintos bloques y componentes para
realizar la simulación, además de barras de menús y botones para realizar las simulaciones y cambiar
parámetros de la simulación. Los bloques que se pueden insertar para crear un modelo están contenidos en
el Navegador de Librerías de Simulink que se abre con el botón marcado con el recuadro rojo (en la barra
de herramientas de Simulink).
188
Figura B.9: Ventanas de: Navegador de Librerías de Simulink (Simulink Library Browser), lado izquierdo,
y de Edición de modelos de Simulink, lado derecho.
El “Navegador de Librerías de Simulink” (Simulink Library Browser, ventana izquierda de la Figura

B.9), es una ventana que contiene un árbol de navegación, donde cada elemento del «árbol» es una pestaña
o apartado, con las opciones:
• Commonly Used Blocks
• Continuous
• Dashboard
• Discontinuties
.
• ..
Al seleccionar alguna opción del árbol de navegación, en la parte derecha de dicha ventana se muestran los
bloques que contiene dicho apartado. Los bloques se insertan en el lienzo de Simulink arrastrándolos con
el ratón.
Los apartados que más se utilizarán en este curso son las siguientes:
• Commonly Used Blocks. Contiene bloques de distintos apartados, pero que son muy utilizados.
• Continuous. Tiene bloques de funciones de transferencia en transformada de Laplace y ecuaciones

de estado, además de los principales controladores lineales.
• Math Operations. En esta sección se encuentran bloques de operaciones matemáticas. Entre los
más útiles para esta clase se utilizará el bloque sumador y el bloque de ganancia.
• Signal Routing. Entre los bloques que más podemos necesitar para esta materia están el Mux
(multiplexor), el Demux (demultiplexor) y los bloques From y Goto.
• Sinks. En este apartado se contienen los bloques de salida o presentación de datos. Los bloques que
más utilizamos son el Display y el osciloscopio (Scope).
• Sources. Esta sección contiene todas las opciones de fuentes y entradas de datos para los sistemas.
189
Ejemplo de modelo en Simulink
Agregar en el lienzo de diseño de Simulink los siguientes objetos: Constant, Sum, Scope, clock que
pueden encontrarse en la sección Commonly Used Blocks y Sine Wave que se encuentra en la sección
Sources. Los objetos insertados en el lienzo de diseño de modelos se muestra en la Figura B.10. Después
de insertar los bloques, conéctelos como se muestra en la Figura B.10(b).
(a) (b)
Figura B.10: (a) Bloques insertados en el modelo de ejemplo; (b) Conexión de los bloques del modelo.
Observe que ambas entradas del sumador tienen signo +. Para cambiar el signo de las entradas del
sumador o agregar más entradas, dé doble click sobre dicho bloque, y en el cuadro de texto que dice
“Lista de signos” y tiene por default el valor |++, lo que quiere decir: La cantidad de signos se acomodan
simétricamente de arriba a abajo alrededor del círculo; donde se escribe la barra vertical (|), se reserva el
espacio de un signo, pero se deja en blanco y sin entreda; donde se desea que se escriba un signo se escribe
en el cuadro de texto el signo con el que se busca entre una señal al sumador (+ o -). Se pueden escribir
tantas entradas al sumador como se desee.
Por default, el tiempo de simulación es de 10 seg. Para cambiar el tiempo de simulación, se escribe
el valor deseado (en segundos) en el cuadro de texto que está en la barra de herramientas de Simulink,
resaltada con un cuadro en la Figura B.11. Para ejecutar o correr la simulación, dé click sobre el botón
“correr” (Run), que se resalta con un círculo en la Figura B.11.
Figura B.11: (Barra de herramientas de Simulink. En un rectángulo se marca el tiempo de simulación y en

un círculo se marca el botón para correr la simulación.
Una vez que se haya ejecutado la simulación, puede ver la gráfica al dar doble click sobre el osciloscopio.
La gráfica que se despliega es como la de la Figura B.12. En dicha gráfica se pueden modificar los ejes
(zoom) o autoajustar el despliegue.
Como indicación final, la forma de representar una función de transferencia en un bloque se hará
utilizando el bloque Transfer Fcn que se ubica en el menú Continuous. Suponga que se se desea expresar
mediante dicho bloque la función de transferencia
3s + 1
G(s) =
s2 + 4s + 2
La forma de cambiar la función de transferencia que se marca por default a la que se desea escribir, se
logra dando doble click sobre el bloque Transfer Fcn, y en el cuadro de diálogo que se abre, expresar por
separado el numerador y el denominador como vectores de coeficientes de los polinomios, como se aprecia
en la Figura B.13(a), para obtener el bloque de la Figura B.13(b).
190
Figura B.12: Gráfica obtenida de la simulación del modelo de la Figura B.10(b).
(a) (b)
Figura B.13: (a) Ventana de modificación de datos del bloque de función de transferencia Transfer Fcn;
(b) Bloque Transfer Fcn con una función de transferencia modificada por el usuario.
Xcos
Para abrir Xcos, localice su icono en la barra de herramientas de Scilab, como aparece en la Figura
B.14.
Figura B.14: Icono de Xcos en la barra de herramientas de Scilab.
También puede abrir Xcos a través del menú Applications en la opción Xcos, o directamente escribiendo
xcos en la ventana de comandos de Scilab.
Al abrir el simulador Xcos se abren dos ventanas, como aparece en la Figura B.15. La ventana que
aparece en la parte derecha de la figura es el entorno de edición Xcos, que consta de un lienzo donde se
deben insertar los distintos bloques y componentes para realizar la simulación, además de barras de menús
y botones para realizar las simulaciones y cambiar parámetros de la simulación.
La ventana que aparece en la parte izquierda es la Paleta de Navegación (Palette Browser), que en la
parte izquieda de dicha ventana aparece un árbol de navegación, donde cada elemento del «árbol» es una
pestaña o apartado, con las opciones:
• Recently Used Blocks
• Continuous time systems
191
Figura B.15: Ventanas de: Paleta de Navegación (Palette Browser), lado izquierdo, y de Edición de Xcos,
lado derecho.
• Discontinuities
• Discrete time systems

.
• ..
Al seleccionar alguna opción de la paleta, en la parte derecha de dicha ventana se muestran los bloques
que contiene dicho apartado. Los bloques se insertan en el lienzo de Xcos arrastrándolos con el ratón.
Las paletas que más se utilizarán en este curso son las siguientes:
• Recently Used Blocks. Contiene bloques de distintas paletas, pero que son muy utilizados.
• Continuous time systems. Tiene bloques de funciones de transferencia en transformada de Laplace

y ecuaciones de estado, además de los principales controladores lineales.
• Mathematical Operations. En esta sección se encuentran bloques de operaciones matemáticas.

Entre los más útiles para esta clase se utilizará el bloque sumador y el bloque de ganancia.
• Signal Routing. Entre los bloques que más podemos necesitar para esta materia están el MUX
(multiplexor), el DEMUX (demultiplexor) y los bloques FROM y GOTO.
• Sinks. En este apartado se contienen los bloques de salida o presentación de datos. El bloque que
más utilizaremos aquí es el osciloscopio (CSCOPE).
• Sources. Esta sección contiene todas las opciones de fuentes y entradas de datos para los sistemas.
Ejemplo de modelo en Xcos

Agregar en el lienzo de diseño de Xcos los siguientes objetos: const, summation, cscope, clock_c que
puede encontrar en la paleta Recently Used Blocks y gensin_f que se encuentra en la paleta Sources. Los
objetos insertados en el lienzo de diseño de modelos se muestra en la Figura B.16. Después de insertar los
bloques, conéctelos como se muestra en la Figura B.16(b).
Observe que el sumador en la Figura B.16(b) ya no tiene a las entradas los signos + y −. Esto se debe
a que se cambiaron ambas entradas a signo +. Para cambiar el signo de las entradas del sumador, dé doble
click sobre dicho bloque, y en el segundo cuadro de edición, que dice «Número de entradas o vector de
192
(a) (b)
Figura B.16: (a) Bloques insertados en el modelo de ejemplo; (b) Conexión de los bloques del modelo.
signo», que por default vale [1; -1], se cambia a [1; 1]. Note que se pueden agregar más entradas al
sumador añadiendo más elementos (1 o −1) al vector.
Por default, el tiempo de simulación y de graficación es de 30 seg. Para cambiar el tiempo de simulación,
vaya al menú Simulation, dé click en la opción Setup, con lo cual se abre la ventana para ajustar parámetros
(Set Parameter), como se ve en la Figura B.17(a). La primera opción llamada «Final integration time»
especifica el tiempo de simulación, en segundos. Al cambiar el tiempo de simulación, también hay que
cambiar el tiempo de graficación. Para ello, hay que dar doble click sobre el osciloscopio (cscope), que
abrirá una ventana como la que se muestra el la Figura B.17(b). El tiempo de graficación se especifica en
la línea «Refresh period».
(a) (b)
Figura B.17: (a) Ventana de «ajuste de parámetros» de simulación en Xcos; (b) Ventana de ajuste de
parámetros de graficación del bloque cscope.
Una vez que se haya ejecutado la simulación, aparecen automáticamente las gráficas de los osciloscopios
presentes. La gráfica que se despliega es como la de la Figura B.18. En dicha gráfica se pueden modificar
los ejes (zoom) o autoajustar el despliegue.
Como indicación final, la forma de representar una función de transferencia en un bloque se hará
utilizando el bloque CLR que se ubica en el menú Continuous time systems. Suponga que se se desea
expresar mediante dicho bloque la función de transferencia
3s + 1
G(s) =
s2 + 4s + 2
La forma de cambiar la función de transferencia que se marca por default a la que se desea escribir, se
logra dando doble click sobre el bloque clr, y en el cuadro de diálogo que se abre, expresar por separado el
193
Figura B.18: Gráfica obtenida de la simulación del modelo de la Figura B.10(b).
numerador y el denominador como polinomios de la variable s, como se aprecia en la Figura B.19(a), para
obtener el bloque de la Figura B.19(b).
(a) (b)
Figura B.19: (a) Ventana de modificación de datos del bloque de función de transferencia clr; (b) Bloque
clr con una función de transferencia modificada por el usuario.
194
1. Obtebga en Simulink la gráfica de cada una de las funciones que se describen. Utilice cambios de
escala en los ejes.
a) f (t) = t
b) f (t) = sen(3t)
c) f (t) = 10 cos(t + 45◦ )
d) f (t) = 5e−4t sen(37t)
e) f (t) = [1 − e−2t sen(t)]
2. Grafique la respuesta c(t) del sistema de la Figura B.20 considerando que T = 1 × 10−4 y que la
entrada r(t) es un escalón unitario. Nota: se debe limitar el tiempo de simulación a 10T , es decir,
0.001.
Figura B.20: Diagrama de bloques
3. Considere los datos del problema anterior.

a) Si el bloque se acomoda en un lazo cerrado de control, obtenga la respuesta de salida del diagrama
de la Figura B.21.
b) Si además de estar el bloque en un lazo cerrado de realimentación se agrega una ganancia de

10, como se aprecia en la Figura B.22, grafique la salida del nuevo esquema.
4. Utilizando el bloque de función de transferencia, encuentre la respuesta del sistema que se describe a
continuación, si la entrada es una función escalón unitario.
C(s) s+1
= 3
R(s) s + 6s2 + 8s + 6
5. Considere el diagrama de bloques de la Figura B.23. Si la entrada es una señal escalón unitario,
obtenga la gráfica de las señales:
195
a) La señal error, e(t)

b) La señal de control, u(t)
c) La señal de salida, c(t)
196
B.4. Práctica 4: Instalación de librería de Arduino para Simulink
Objetivo
Instalar los paquetes necesarios para poder instalar un toolbox en simulink que controle las entradas y
salidas de Arduino, a modo de tarjeta adquisitora de datos.
Material
• Computadora con MATLAB - Simulink
• Tarjeta Arduino
• 1 resistencia 1 kΩ
• 1 resistencia 220 Ω
• 1 led
• 1 potenciómetro 1 kΩ
• 1 pulsador (push button)
• 1 tablilla protoboard
Introducción
La adquisición de datos o adquisición de señales consiste en la toma de muestras del mundo real
(sistema analógico) para generar datos que puedan ser manipulados por un ordenador u otros dispositivos
electrónicos (sistema digital). Consiste en tomar un conjunto de señales físicas, convertirlas en tensiones
eléctricas y digitalizarlas de manera que se puedan ser procesadas por una computadora o PAC. Se requiere
una etapa de acondicionamiento, que adecua la señal a niveles compatibles con el elemento que hace la
transformación a señal digital. El elemento que hace dicha transformación es el módulo de digitalización o
tarjeta de adquisición de datos (DAQ).1 Al utilizar una DAQ, la computadora puede leer o escribir datos
analógicos y/o digitales mediante simples comandos de lectura/escritura.
El microcontrolador Arduino puede ser utilizado como tarjeta adquisitora de datos, para lo cual hay
que cargarle un programa que lo haga funcionar como tal. Mediante dicho programa, es posible leer o
escribir datos con comandos simples a través del puerto serial.
Por otro lado, también es posible configurar MATLAB y Simulink para interactuar con Arduino como
DAQ. Con ello, se pueden utilizar bloques de Simulink para leer o escribir datos en los puertos de entrada
o salida de Arduino. Mediante esta utilidad, se pueden aplicar controladores a sistemas físicos.
Desarollo de la práctica
Para instalar las librerías de Arduino para MATLAB y Simulink, así como para cargar el Sketch a
Arduino para que funcione como tarjeta adquisitora de datos, necesita seguir los siguientes pasos:
1. Tener instalada una versión de MATLAB 2013 o más reciente.
2. Descargar los archivos de instalación de la lirería ArduinoIO, yendo a la dirección:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=Activities_IOpack
3. Cargar en Arduino el programa adioe.pde, que se encuentra en la carpeta pde. Dicho sketch trabaja
como tarjeta adquisitora de datos, incluyendo entrada de encoder de cuadratura.
1
https://es.wikipedia.org/wiki/Adquisición_de_datos
197
4. En la barra de directorio de MATLAB, abrir la carpeta donde se instalaron los archivos de la librería
ArduinoIO.
5. Ejecutar el archivo de instalación de la librería ArduinoIO, mediante la instrucción: install_arduino
6. Dentro de la carpeta de instalación de ArduinoIO, vaya a la subcarpeta simulink y abra el archivo

arduino_io_lib.mdl. Después de abrirlo en Simulink guárdelo y si la versión de Simulink es más
reciente, guárdelo con extensión .slx.
7. Al reiniciar MATLAB y abrir Simulink, debe aparecer una nueva librería llamada Arduino IO Lybrary,
como aparece en la Figura B.24.
Figura B.24: Librería de Arduino en Simulink
En algunos casos no aparece la librería ArduinoIO, pero sale un mensaje para fijarla (Fix), como se
ve en la Figura B.25.
Figura B.25: Fijar la librería de Arduino en Simulink
8. Identificar el puerto por el que se comunica la computadora con Arduino. Por ejemplo, el puerto
COM11.
9. Desde la ventana de comandos de MATLAB (una vez que ya esté instalada la librería ArduinoIO e
identificado el puerto de comunicación), ejecutar la instucción: a = arduino(’COM11’)
198
10. Abrir Simulink y crear un modelo nuevo. Siempre que se vaya a trabajar con bloques de Arduino, se
debe utilizar el bloque Arduino IO Setup (Figura B.26), que carga la configuración de Arduino en
Simulink
Figura B.26: Bloque de configuración
11. Si ya se ejecutó correctamente la instrucción del Paso 9, entonces la variable “a” será el manejador
del Arduino, y habrá que indicar dicha variable en cada bloque de Arduino en Simulink, como se
hace en la Figura B.27.
Figura B.27: Configuración del bloque Setup
Con lo cual el bloque indicará que se hace referencia a dicha variable, ver Figura B.28. Se debe hacer
esto con cada bloque de Arduino que se utilice.
Figura B.28: Bloque de configuración
12. La Tabla B.1 muestra una breve descripción de cada bloque.
Nota: En el tiempo de simulación ponga inf, para que la simulación siga corriendo hasta que usted la
detenga.
En la Figura B.29 se muestran distintas conexiones para poder probar entradas y salidas analógicas
y digitales. La Figura B.29(a) muestra la conexión para probar una entrada analógica, consiste de un
potenciómetro donde las terminales de sus extremos están conectadas a 5V y a tierra, mientras que la
terminal intermedia, que es la que varía la resistencia y por ende el voltaje, se contecta hacia una entrada
analógica de Arduino. Los circuitos de las Figurar B.29 (c) y (d), muestran conexiones para probar entrada
digital, consisten en formas de conectar una entrada de pulsador (push button) en conexiones pull-up y
199
Cuadro B.1: Principales bloques de Arduino para Simulink.
Bloque Descripción
Configura el puerto conectado a Arduino pafa funcionar en Simulink
Hace que el tiempo de simulación concuerde con el tiempo real, es decir

cada segundo de simulación dura un segundo real y no menos.
Entrada analógica
Lectura Digital
Lectura de encoder
Escritura analógica
Escritura digital
Resetea el encoder (empieza en 0)
pull-down, respectivamente. En la configuración pull-up, mientras el pulsador esté abierto, la entrada digital
está conectada al potencial alto, al pulsar el botón, la entrada digital quedará referenciada a tierra. En
la configuración pull-down, mientras el pulsador esté abierto, la entrada digital está conectada a tierra, al
pulsar el botón, la entrada digital quedará referenciada al potencial alto. Finalmente, en la Figura B.29(d),
se puestra una conexión para probar tanto salidas analógicas como digitales, esta conexión consiste en
conectar un led a la terminal de salida de Arduino, con una resistencia que limite la corriente. En salidas
digitales podrá notar si la salida está encendida o apagada, y en salidas analógicas (PWM) podrá notar la
variación de intensidad en la escala de 0 a 255.

1. Crear un modelo en Simulink y realizar un programa donde haga uso de bloques de entradas y salidas
analógicas y digitales. De preferencia utilice siempre el bloque de tiempo real.
2. Hacer el reporte donde indique el diagrama de conexión de los circuitos de entrada/salida implemen-
tados y captura de pantalla donde se vea la interacción desde Simulink.
200
(a) (b) (c) (d)
Figura B.29: (a) Conexión para entrada analógica; (b) conexión pull-up para entrada digital; (c) conexión
pull-down para entrada digital; (d) conexión para salida analógica o digital.
201
B.5. Práctica 5: Sistemas de Primer Orden
Objetivo
Estudiar y analizar circuitos con amplificadores operacionales para comparar la respuesta obtenida del
diagrama de bloques con la simulación del circuito en otro paquete de simulación electrónica.
Material
• Computadora con MATLAB, y simulador electrónico
• Fuente de voltaje bipolar, generador de señales y osciloscopio
• 4 resistencias 1 MΩ
• 1 capacitor 0.1 µF
• 2 amplificadores operacionales
Introducción
Un sistema de primer orden es un sistema cuya función de transferencia contiene un solo polo, es decir,
que se modela con una ecuación diferencial de una derivada simple o de primer orden.
Un circuito RC que conste de un solo capacitor y una sola resistencia, como el de la Figura B.30, es un
sistema de primer orden, debido a que contiene un solo elemento dinámico (el capacitor).
Figura B.30: Circuito RC de primer orden.
Si se desea conectar el circuito de la Figura B.30 a otras etapas (circuitos), se genera el efecto de
carga, es decir, que la función de transferencia de las dos etapas conectadas en serie no se pueden seguir
trabajando independientemente, sino que las dos etapas conectadas se combinan entre sí.
Figura B.31: Circuito RC interconectado con efecto de carga.
Para evitar el efecto de carga se pueden utilizar etapas de aislamiento de impedancias mediante amplifi-
cadores de aislamiento, como se observa en la Figura B.32. Las conexiones con amplificadores operacionales
sirven para lograr aislamiento al mismo tiempo que se pueden lograr distintos tipos de operaciones mate-
máticas.
202
Figura B.32: Circuito eléctrico sin carga.
Desarrollo y trabajo para el alumno

1. Considere el circuito de la Figura B.33, es un sistema RC de primer orden. Se proponen los siguientes
valores: R1 = R2 = R3 = R4 = 1MΩ y C = 0.1µF.
Figura B.33: Circuito con amplificadores operacionales
a) Obtenga la función de transferencia Eo (s)/Ei (s) del circuito.

b) Obtenga la función de la salida en el tiempo eo (t) si la entrada ei (t) = 1(t) es un escalón unitario.
(Puede hacerlo mediante la transformada inversa de Laplace de Eo (s)).
c) Graficar en MATLAB la función eo (t) obtenida en el punto anterior.
d) Simular el circuito en un paquete de simulación electrónica, considerando ei (t) como una señal
cuadrada de 0 a 5V a 0.5 Hz (1 seg en alto y 1 seg en bajo). Comparar el resultado con la gráfica
del punto anterior.
e) Con el circuito armado en una tablilla de prueba, introducir una señal de entrada como la descrita
en el punto 4 y verificar la salida en el osciloscopio. Comparar la señal con las anteriores.
203
B.6. Práctica 6: Control Proporcional y PI de Sistemas de Primer Or-
den
Objetivo
Esta práctica tiene como objetivo implementar un control en lazo cerrado de tipo proporcional, así como
un control proporcional-integral, para un sistema de primer orden, mediante amplificadores operacionales,
para conocer los efectos de dichos controladores sobre un sistema tipo 0.
Material
• Computadora con MATLAB, y simulador electrónico
• Fuente de voltaje bipolar, generador de señales y osciloscopio
• 8 resistencias 1 kΩ
• 3 resistencias 1 MΩ
• 1 potenciómetro de 1 Mω
• 2 capacitor 0.1 µF
• 5 amplificadores operacionales
Control Proporcional
Considere el circuito de la Figura B.34. Se distinguen entre cuadros punteados los elementos del circuito,
con lo que se puede comparar con el diagrama de la Figura B.35. Se proponen los siguientes valores: R = 1
kΩ, R1 = 100 kΩ, R2 = Pot. 1 MΩ, R3 = R4 = 1MΩ y C = 0.1µF.
R C
R2
R R
− R1 R4
R − R R
+ − R3
ei
+ − R
R + −
+
+
eo
Controlador proporcional
Punto suma
Sistema
Figura B.34: Circuito de control proporcional de un sistema de primer orden.
1. La señal de entrada será una señal cuadrada con amplitud de 1 V, y tiempo en alto = tiempo en
bajo = 1 seg. Graficar la salida del sistema para distintos valores de R2 , es decir, variar la perilla del
potenciómetro, del menor valor al mayor valor, y observar qué sucede con la respuesta del sistema,
tanto en tiempo de establecimiento como en valor final. Reportar las distintas gráficas leídas en el
osciloscopio.
204
Ei (s) E(s) R2 U (s) 1 Eo (s)
+
− R1 R3 Cs + 1
Controlador Sistema
Proporcional
Figura B.35: Diagrama de bloques de control proporcional de un sistema de primer orden.
2. Simular este circuito en un simulador electrónico. Garaficar la salida en simulaciones por separado
para valores de:
a) R2 = 100 kΩ
b) R2 = 200 kΩ
c) R2 = 500 kΩ
d) R2 = 1 MΩ
3. Simular el sistema en Simulink para una entrada escalón unitario. Obtener la gráfica de eo (t). Calcular
el tiempo de asentamiento, ts y medir el error en estado estacionario ess para cada uno de los incisos
del punto anterior.
Control Proporcional-Integral
Considere el circuito de la Figura B.36. Se distinguen entre cuadros punteados los elementos del circuito,
con lo que se puede comparar con el diagrama de la Figura B.37. Se proponen los siguientes valores: R = 1
kΩ, R1 = 100 kΩ, R2 = Pot. 1 MΩ, R3 = R4 = 1MΩ y C1 = C2 = 0.1µF.
R C2
R2 C1
R R
− R1 R4
R − R R
+ − R3
ei
+ − R
R + −
+
+
eo
Controlador PI
Punto suma
Sistema
Figura B.36: Circuito de control proporcional de un sistema de primer orden.
Ei (s) E(s) R2 1 U (s) 1 Eo (s)

+
−
+
R1 R1 C1 s R3 C2 s + 1
Controlador Sistema
PI
Figura B.37: Diagrama de bloques de control proporcional de un sistema de primer orden.
5. La señal de entrada será una señal cuadrada con amplitud de 1 V, y tiempo en alto = tiempo en
bajo = 1 seg. Graficar la salida del sistema para distintos valores de R2 , es decir, variar la perilla del
205
potenciómetro, del menor valor al mayor valor, y observar qué sucede con la respuesta del sistema,
tanto en tiempo de establecimiento como en valor final.
6. Simular este circuito en un simulador electrónico. La señal de entrada será una señal cuadrada con
amplitud de 1 V, y tiempo en alto = tiempo en bajo = 1 seg. Graficar la salida en simulaciones por
separado para valores de:
a) R2 = 100 kΩ
b) R2 = 200 kΩ
c) R2 = 500 kΩ
d) R2 = 1 MΩ
7. Simular el sistema en Simulink para una entrada escalón unitario. Obtener la gráfica de eo (t). Calcular
el porcentaje de máxima sobreelongación, Mp , el tiempo de asentamiento, ts y el error en estado
estacionario, ess para cada uno de los incisos del punto anterior.
206
B.7. Práctica 7: Control de un motor de CD. (Simulación)
Objetivo
Realizar en Simulink una simulación del control en lazo abierto y en lazo cerrado para de un motor
de corriente continua, en posición y en velocidad, para conceptualizar mejor el control de lazo cerrado de
sistemas.
Introducción
Se tiene un motor de CD con las siguientes características:
• A 6V: 165 RPM y 80 mA sin carga, con un torque de 2.9 Kg-cm.
• Tm = 8.3611 × 10−3 N-m, Ka = 0.1045, Ra = 8 Ω.
• Razón de vueltas del engranaje: n = 34.014.
• Inercia del motor: J = 1 × 10−4 y coeficiente de fricción viscosa: B = 1.3337 × 10−4 .
Control de velocidad angular

La función de transferencia que representa el modelo simplificado de un motor de CD, con velocidad
angular como salida y voltaje como entrada es
Ω(s) K Ka /Ra n
= =
Ei (s) Js + B Js + B
Sustituyendo los datos que se presentan al inicio se tiene
Ω(s) 3.8408 × 10−4 3.8408

= −4 −4
=
Ei (s) 1 × 10 s + 1.3337 × 10 s + 1.3337
1. Utilice un bloque de motor en lazo abierto Ω(s)/Ei (s) (entrada voltaje y salida velocidad angular),
como el que se muestra en la Figura B.38 e introduzca distintos valores de voltaje de entrada: 2V,
3V, 4V, 5V y 6V.
Figura B.38: Diagrama de bloques de un motor de CD. Entrada voltaje y salida velocidad angular, en
RPM.
2. Encuentre qué voltaje de entrada mantiene la salida a 120 RPM.
3. Utilizando un lazo cerrado de realimentación con controlador P, como el de la Figura B.39, pruebe
controlar para los siguientes valores de ganancia Kp : 0.5, 1, 2. Si la referencia es 10 rad/s, identifique
con cuál ganancia Kp es más pequeño el error de estado estable y por qué.
4. Ahora introduzca un controlador de tipo PI, como el de la Figura B.40, y con valores de las ganancias
Kp = 0.5 y Ki = 5. Responda a lo siguiente: a) ¿Cuál es la máxima sobreelongación?; b) ¿Cuáles son
los valores de los polos del sistema en lazo cerrado?; c) ¿Cuál es el tiempo de establecimiento según
el criterio del 2 %?
207
Figura B.39: Control proporcional de velocidad de un motor.
Figura B.40: Control PI de velocidad de un motor.
Control de posición angular (servosistema)

El modelo simplificado en función de transferencia para un motor de CD, con entrada de voltaje y
posición angular como salida es:
Θ(s) K 3.8408
= = 2
Ei (s) s(Js + B) s + 1.3337s
Siga y conteste los siguientes pasos:
5. Simule el sistema realimentado de la Figura B.41, el cual representa un control proporcional de

posición de un motor. Utilice Kp = 0.8 y conteste las preguntas: a) ¿Cuál es la máxima sobreelonga-
ción?; b) ¿Cuáles son los valores de los polos del sistema en lazo cerrado?; c) ¿Cuál es el tiempo de
establecimiento según el criterio del 2 %?
Figura B.41: Control proporcional de posición de un motor.
6. Suponga que el controlador es del tipo PI:
U (s) Ki
= Kp +
E(s) s
Obtenga la función de transferencia del sistema en lazo cerrado y, utilizando Kp = 0.8 y el criterio
de estabilidad de Routh, encuentre el rango de estabilidad para Ki .
7. Ahora utilice un controlador de tipo PD, como se muestra en la Figura B.42. Para Kp = 0.8 y
Kd = 0.4, simule la respuesta y conteste: ¿Cuál es la máxima sobreelongación?; b) ¿A qué atribuye
la diferencia de esta respuesta con la respuesta del controlador P simple?
208
209
B.8. Práctica 8: Control en lazo cerrado de un motor de CD, con Ar-
duino y Simulink
Objetivo
Implementar físicamente un control de posición angular en un motor, en lazo cerrado, a través de una
interfaz desarrollada y modificable en Simulink, mediante una tarjeta Arduino como tarjeta adquisitora de
datos.
Datos del motor.

Se usará un motor de CD con encoder, modelo 34:1 Metal Gear-
motor 25D×52L mm, de Pololu (ver Fig. B.43). Tiene una caja de
engranes con una relación de vueltas de 34.014:1, también tiene un
encoder de cuadratura integrado de 48 CPR (cuentas por revolu-
ción), que se traducen en 1633 CPR de la flecha a la salida de la
caja de engranes.
Estos motores están diseñados para operar a 6 V, sin embargo
pueden trabajar en un rango de 3 a 9 V, aunque pueden comenzar
a girar a partir de 1 V. El uso de voltajes más altos puede dañar al
motor. Figura B.43: Motor Pololu, modelo
Los cables del motor tienen la configuración que se muestra en 34:1 Metal Gearmotor 25D×52L mm.
la Tabla B.2.
Cuadro B.2: Configuración de cables en motor Pololu
Color Función
Rojo Alimentación del motor (conectado a una terminal del motor)
Negro Alimentación del motor (conectado a la otra terminal del motor)
Verde Encoder GND
Azul Encoder Vcc (3.5 a 20 V)
Amarillo Salida A del encoder
Blanco Salida B del encoder
Datos del driver (puente H).

Es un puente H de la marca Pololu, modelo md21a, para control bidireccional de motores de CD.
Utiliza un circuito integrado DRV8801 de Texas Instruments. Puede proporcionar hasta 1 A continuo y
puede tolerar picos de hasta 2.8 A. La forma de conectarlo se muestra en la Figura B.44.
Figura B.44: Driver para motor de CD.
210
Pasos de la práctica.
1. Conectar las terminales del motor de la siguiente manera: (rojo) y (negro) a los pines (OUT+) y
(OUT-) del puente H. Los cables (verde) y (azul) se conectan a Tierra y 5 V de Arduino. Los
cables (amarillo) y (blanco) se conectan a los pines (3) y (2) de Arduino.
2. El puente H se conecta como sigue: Alimentar los pines (VMM) y (GND), (sólo el que está de
lado de VMM) a una fuente de voltaje, regulada a 6 V. Los pines del lado opuesto a los del motor
se conectan todos a Arduino. Los pines (VDD) y (GND) se conectan a 5 V y Tierra de Arduino,
mientras que los pines (DIR) y (PWM) se conectan a los pines (4) y (5).
3. Una vez en Simulink, y previamente inicializado arduino en la ventana de comandos, se agregan los
bloques de configuración (set up) y Real Time Peacer, como se ve en la Figura B.45.
Figura B.45: Bloques de configuración de Arduino en Simulink.
4. Se comenzará probando el correcto funcionamiento del Encoder. Para ello se utilizan los bloques de la
Figura B.46, y moviendo a mano el ángulo de la flecha del motor, comprobar que cuente correctamente
en ambos sentidos de giro.
Figura B.46: Bloque de lectura de encoder.
La lectura que se tiene en el encoder son pulsos. Ya que para este modelo de motor se tiene que en
una vuelta se cuentan 1633 pulsos. Si se quiere tener una lectura en grados, se tiene que multiplicar
la lectura del encoder por 360/1633, como aparece en la Figura B.47.
Figura B.47: Bloque de lectura de encoder, con lectura en grados.
5. En seguida, se probará que funcione adecuadamente el puente H. Para ello se mandarán señales que
controlen la velocidad y la dirección de giro, utilizando los bloques de la Figura B.48
La constante de dirección sólo puede tomar los valores 0 o 1, para girar hacia un lado o hacia el lado
opuesto, mientras que la constante de velocidad, ya que va a una salida analógica, puede variar desde
0 (0 %) hasta 255 (100 %).
6. Una vez que se comprueba que funciona bien el puente H, se puede hacer un control en lazo cerrado.
Se comenzará con un control proporcional, como se muestra en la Figura B.49.
7. Después de comprobar el correcto funcionamiento del control proporcional, se puede cambiar por un
controlador PID y ver el resultado en un Scope. También como entrada se puede poner un tren de
211
Figura B.48: Bloques para control de puente H.
Figura B.49: Control en lazo cerrado de posición de un motor.
Figura B.50: Control en lazo cerrado de posición de un motor.
pulsos de 0 a 90, con una frecuencia de 5 Hz y ciclo de trabajo del 50 %, como se muestra en la Figura
B.50.
212
B.9. Práctica 9: Método del lugar geométrico de las raíces para sinto-
nización de controladores en lazo cerrado
Objetivo
Utilizar el método del lugar geométrico de las raíces (LGR) en MATLAB para sintonizar controladores
lineales mediante ubicación de polos.
LGR en MATLAB
El lugar geométrico de las raíces (LGR) es una gráfica que varía en función de una ganancia de acuerdo
a la siguiente forma de la ecuación característica siguiente
n(s)
1+K =0 (B.8)
d(s)
donde n(s) es un polinomio del numerador de los términos que multiplican a K y d(s) es un polinomio
denominador en s.
Para graficar el LGR en MATLAB, introduzca n(s) y d(s) como vectores de coeficientes
num = [b0 b1 . . . bm]
den = [1 a1 . . . an]
rlocus(num, den)
Si la ganancia en cuestión no multiplicara como factor común a todo el polinomio n(s)/d(s), sino que
se agrupa como
KA(s) + B(s)
1+ =0 (B.9)
d(s)
entonces, equivalentemente puede escribir la ecuación característica como
KA(s)
1+ =0 (B.10)
B(s) + d(s)
De esta forma, el numerador será solamente el término que multiplica a K, mientras que los demás términos
se pasan al denominador.
Ejemplo de control de posición de un motor

Considere el sistema de la Figura B.51. Se trata del control en lazo cerrado de posición angular de un
motor de cd.
La función de transferencia de la planta es
3.8408 3.8408
G(s) = =
s2 + 1.3337s s(s + 1.3337)
213
Sintonización de un controlador proporcional
Considerando que se utilizará un controlador proporcional, entonces
Gc (s) = Kp
El producto del lazo directo es Gc (s)G(s) y la función de transferencia pulso en lazo cerrado es
C(s) Gc (s)G(s)
=
R(s) 1 + Gc (s)G(s)
donde la ecuación característica es
3.8408
1 + Kp =0 (B.11)
s2
+ 1.3337s
Vemos que la ecuación característica tiene la forma de la ecuación (B.8), por lo que, para graficar el lugar
de las raíces en MATLAB, puede escribir las siguientes instrucciones
num = [3.8408];
den = [1 1.3337 0];
rlocus(num, den);
axis([-2 1 -1 1])
axis equal
sgrid()
title(’Lugar de las raíces de un control proporcional’)
En el código de arriba la instrucción rlocus(sys) despliega una gráfica del lugar de las raíces, del
sistema dado por num y den. Mediante el comando sgrid se dibujan rejillas en el semiplano izquierdo
del plano s correspondientes a factores de amortiguamiento relativo ζ constantes y frecuencia natural no
amortiguada ωn constantes. La figura B.52 muestra el resultado de la graficación del LGR.
Figura B.52: LGR de la ecuación característica (B.11).
De la figura B.52 se puede analizar lo siguiente. Cuando la ganancia Kp es igual a cero, los polos se
encuentran donde están localizadas las ×. Conforme se incrementa Kp , los lugares de las raíces tienden a
juntarse sobre el eje real hasta que se separan las dos ramas en el punto de ruptura de salida y empiezan a
alejarse formando una trayectoria lineal hasta el infinito. Conforme se sigue incrementando Kp , se observa
que las raíces nunca pasan al semiplano derecho, por lo que el sistema nunca se vuelve inestable.
En este tipo de gráficas del lugar de las raíces mediante rlocus, al dar click sobre algún punto del
lugar de las raíces, aparece un recuadro con información descriptiva de: la ganancia K en ese punto, las
coordenadas en el plano s de dicho punto, el factor de amortiguamiento relativo ζ, el porciento de sobretiro
máximo Mp ( %) y la frecuencia natural amortiguada ωn . La figura B.53 muestra dos puntos diferentes
seleccionados en el lugar de las raíces. Observe toda la información que se despliega para cada punto
214
Figura B.53: LGR de la ecuación característica (B.11) con dos puntos diferentes seleccionados y la respectiva
información que se despliega.
seleccionado. Uno de los puntos se trató de selecciónar cercano a un factor de amortiguamiento ζ = 0.6;
en realidad quedó en ζ = 0.595 y se muestra que la ganancia K en ese punto es Kp = 0.327, mientras que
el otro punto de interés se trató de seleccionar en el punto de partida del LGR (es decir, donde se juntan
dos polos sobre el eje real y a partir de ahí las ramas abandonan el eje real) y se muestra que eso ocurre
con Kp = 0.116. Por lo tanto este método resulta práctico y sencillo para elegir un valor de ganancia.
Para comprobar el efecto de las ganancias calculadas, se realizó la simulación en Simulink del modelo
como el de la Figura B.51. En la Figura B.54 muestra la respuesta a un control proporcional de posición de
un motor; a) ganancia Kp = 0.116, respuesta críticamente amortiguada; b) ganancia Kp = 0.327, sistema
subamortiguado con factor de amortiguamiento ζ = 0.6.
(a) (b)
Figura B.54: Respuesta a control proporcional de posición de un motor; a) ganancia Kp = 0.116, respuesta
críticamente amortiguada; b) ganancia Kp = 0.327, sistema subamortiguado con factor de amortiguamiento
ζ = 0.6.
Sintonización de un controlador proporcional-derivativo (PD)

Considerando que se utilizará un controlador proporcional, entonces
Gc (s) = Kp + Kd s
El producto del lazo directo es Gc (s)G(s) y la función de transferencia pulso en lazo cerrado es
C(s) Gc (s)G(s)
=
R(s) 1 + Gc (s)G(s)
215
donde la ecuación característica es
3.8408
1 + (Kp + Kd s) =0
s2 + 1.3337s
o bien
3.8408Kp + 3.8408Kd s
1+ =0 (B.12)
s2 + 1.3337s
Vemos que la ecuación característica tiene la forma de la ecuación (B.9), por lo que, para graficar el lugar
de las raíces en MATLAB, debe seleccionar una de las dos ganancias para graficar el LGR y fijarle un
valor a la otra ganancia. Suponiendo que se tiene una ganancia Kp fija, puede rescribir la ecuación (B.12)
característica como
3.8408s
1 + Kd 2 =0 (B.13)
s + 1.3337s + 3.8408Kp
En el siguiente código se selecciona una constante Kp = 1 y se genera la gráfica del lugar de las raíces para
Kd .
Kp = 10;
num = [3.8408 0];
den = [1 1.3337 3.8408*Kp];
rlocus(num, den);
axis equal
sgrid()
title(’Lugar de las raíces de un control proporcional-derivativo’)
Mediante el código anterior se genera el LGR de la figura B.55(a). De dicha gráfica se observa que los
polos en lazo abierto (cuando Kd = 0) son complejos conjugados. Cada rama del LGR tiende a juntarse,
para posteriormente separarse en un punto de ruptura y siguen una trayectoria por el eje real, una hacia el
cero en el origen y otra hasta −∞. Este comportamiento de comenzar siendo un sistema sub-amortiguado
y tender a ser sobre-amortiguado se debe a que la ganancia derivativa agrega amortiguamiento al sistema.
En todo momento el sistema es estable. Para seleccionar un punto con respuesta transitoria aceptable se
busca ubicar un punto con factor de amortiguamiento relativo ζ = 0.74 (ver B.55(b)). El punto que se
seleccionó tiene un sobretiro máximo Mp = 3.04 % que corresponde a una ganancia Kd = 2.05.
(a) (b)
Figura B.55: LGR de la ecuación característica (B.13) con un punto seleccionado y la respectiva información
que se despliega.
El ejemplo anterior es para graficar el LGR en base a Kd . Si se desea hacer la gráfica del LGR para
Kp , se modifica la ecuación (B.12) a
3.8408
1 + Kp =0 (B.14)
s2 + 1.3337s + Kd 3.8408s]
216
En el siguiente código se selecciona una constante Kd = 0.25 y se genera la gráfica del lugar de las
raíces para Kp .
Kd = 0.25;
num = [3.8408];
den = [1 1.3337+3.8408*Kd 0];
rlocus(num, den);
axis equal
sgrid()
title(’Lugar de las raíces de un control proporcional-derivativo’)
Mediante el código anterior se genera el LGR de la figura B.56. De dicha gráfica se observa que los
polos en lazo abierto (cuando Kp = 0) se encuentran sobre el origen origen y sobre eje real negativo.
Cada rama del LGR tiende a juntarse, para posteriormente separarse en un punto de ruptura y siguen
una trayectoria lineal hasta infinito. Para seleccionar un punto con respuesta transitoria aceptable se busca
ubicar el punto críticamente amortiguado (punto de ruptura). El punto que se seleccionó corresponde a
una ganancia Kp = 0.343..
Figura B.56: LGR de la ecuación característica (B.11) con dos puntos seleccionados y la respectiva infor-
mación que se despliega.

El alumno debe sintonizar un controlador PI para controlar el mismo sistema de ejemplo de esta práctica
y hacer lo siguiente:
1. Dejando una ganancia Kp fija, hacer el diagrama LGR para Ki . Analizar la gráfica del lugar de las
raíces.
2. Simular el sistema en Simulink para los valores de Kp y Ki seleccionados y checar que coincidan
datos como el sobretiro máximo.
3. Dejando una ganancia Ki fija, hacer el diagrama LGR para Kp . Analizar la gráfica del lugar de las
raíces.
4. Simular el sistema en Simulink para los valores de Kp y Ki seleccionados y checar que coincidan
datos como el sobretiro máximo.
217
B.10. Práctica 10: Compensadores de adelanto y retardo
Objetivo
Utilizar el método del lugar geométrico de las raíces en MATLAB para diseñar compensadores de
adelanto-retardo que puedan proporcionar una respuesta más adecuada en sistemas de control.
Compensador de adelanto-retardo
Un compensador de adelanto se utiliza para mejorar las características de respuesta transitoria de un
sistema, es decir, para reubicar los polos del sistema en lazo cerrado a una posición deseada (se especifica
el factor de amortiguamiento ζ y la frecuencia natural no amortiguada ωn deseados). Un compensador de
retardo se diseña de forma que casi no mueva la ubicación de los polos en lazo cerrado y se utiliza para
mejorar la constante de error de estado estacionario de un sistema Kv con el objetivo de que el sistema siga
de forma más aproximada las entradas de referencia variables. La técnica de compensación de adelanto-
retardo combina las ventajas de ambos compensadores para mejorar tanto la respuesta transitoria como la
de estado estacionario.
Supóngase que se utiliza el compensador de retardo-adelanto:
1 1
  
β (T1 s + 1)(T2 s + 1) s +
T1  
  s+
T2 
Gc(s) = Kc = Kc  γ
 (B.15)
γ T1 1 

s +
  
s + 1 (βT2 s + 1) T1 s +
γ βT2
en el que β > 1 y γ > 1. (Supónga que Kc pertenece a la parte de adelanto del compensador de retardo-
adelanto.)
El procedimiento de diseño para el compensador de retardo-adelanto es el siguiente:
1. A partir de las especificaciones de comportamiento dadas, determine la localización deseada para los
polos dominantes en lazo cerrado.
2. Utilice la función de transferencia en lazo abierto sin compensar G(s), para determinar la deficiencia
de ángulo ϕ si los polos dominantes en lazo cerrado estuviesen en la posición deseada. La parte de
adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto debe contribuir a este ángulo ϕ.
3. Suponiendo que después selecciona un T2 suficientemente grande para que la magnitud de la parte
de retardo
1
s+
T2
1
s+
βT2
se acerque a la unidad, de modo que s = s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado, elija los
valores de T1 y γ a partir de la siguiente igualdad:
1
s+
T1
γ =ϕ
s+
T1
La elección de T1 y γ no es única. (Pueden escogerse muchos conjuntos de valores T1 y γ). A conti-
nuatión determine el valor de Kc a partir de la condición de magnitud:
1
s+
T1
Kc γ G(s) = 1
s+
T1
218
4. Si se especifica la constante de error estático de velocidad Kv , determine el valor de β que satisfaga
el requisito para Kv . La constante de error estático de velocidad Kv se obtiene mediante
β
Kv = lı́m sGc (s)G(s) = lı́m sKc G(s)
s→0 s→0 γ
donde Kc y γ se determinaron en el paso 3. Por lo tanto, dado el valor de Kv , el valor de β se
determina a partir de esta última ecuación. Después, usando el valor de β determinado de este modo,
seleccione un valor de T2 tal que
1
s+
T2
≈1
1
s+
βT2
1
s+
T2
−5◦ < <0
1
s+
βT2
Ejemplo de compensación adelanto-retardo en un sistema tipo 1
Figura B.57: Sistema de control.
Considere el sistema de control de la Figura B.57. La función de transferencia del camino directo es
4
G(s) =
s(s + 0.5)
Este sistema tiene polos en lazo cerrado en
s = −0.25 ± j1.9843
El factor de amortiguamiento relativo es ζ = 0.125, la frecuencia natural no amortiguada es de ωn = 2

rad/seg y la constante de error estático de velocidad es de Kv = 8 seg−1 .
Se desea que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea ζ = 0.5,
aumentar la frecuencia natural no amortiguada a ωn = 5 rad/seg y la constante de error estático de
velocidad a Kv = 80 seg−1 . Diseñe un compensador apropiado para cumplir todas las especificaciones de
comportamiento.
Supóngase que se utiliza un compensador de retardo-adelanto que tiene la función de transferencia
1 1
  
s + T1 
  s+
T 2 

Gc (s) = Kc  γ  (γ > 1, β > 1)

s+ 1 
T1 s+
βT2
donde γ no es igual a β. En este caso, el sistema compensado tiene la función de transferencia
1 1
  
s +
T1 
  s+
T 2 

Gc (s)G(s) = Kc  γ   G(s)

s+ 1
T1 s +
βT2
A partir de las especificaciones de comportamiento, los polos dominantes en lazo cerrado deben estar en
s = −2.5 ± j4.33
219
El ángulo que aportan los polos del sistema original se pueden calcular como
4
= −235◦
s(s + 0.5) s=−2.5+j4.33
Como todo punto perteneciente al lugar de las raíces debe cumplir con la condición de ángulo
Gc (s)G(s) = ±180(2k + 1), donde k = 0, 1, 2, 3, . . .
entonces la deficiencia de ángulo que debe aportar el compensador se calcula como
ϕ = 180 − 235 = −55
la parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto debe contribuir con 55◦ para que el lugar
de las raíces pase por la localización deseada de los polos dominantes en lazo cerrado. Esta deficiencia se
puede calcular en MATLAB mediante
G = @(s) 4/(s*(s+0.5)); % fdt de la planta
s1 = -2.5 + j*4.33; % ubicación polo deseado
ang = angle(G(s1))*180/pi;
if (ang > 0)
fi = ang - 180;
else
fi = ang + 180;
end
disp([’Def. de ángulo, fi = ’ num2str(fi)])
Con lo que se obtiene

Def. de ángulo, fi = -54.7926
Para diseñar la parte de adelanto de fase del compensador, primero se determina la localización del
cero y el polo que dan una aportación de 55◦ . Existen muchas opciones de conseguir esto, pero aquí se elige
el cero en s = −0.5, para que cancele el polo en s = −0.5 de la planta. Una vez elegido el cero, el polo se
sitúa de modo que la contribución de ángulo sea 55◦ . Mediante un cálculo simple o un análisis gráfico, el
polo debe situarse en s = −5.
Figura B.58: Ubicación del polo del compensador.
Para deducir dicho cálculo observe la Figura B.58. Primero tome en cuenta que se utilizará el método
mediante el cual el cero cancela el polo en s = −0.5, por lo tanto, el ángulo del polo deseado s1 sólo tiene
el aporte del polo en el origen, el cual es de 120◦ , así que el polo del compensador debe aportar 60◦ para
completar los 180◦ . Los datos que tenemos es que se conoce la ubicación del polo deseado, en este caso
220
llamado s1 = −2.5 + j4.33, por lo tanto, si se forma un triángulo rectángulo entre la ubicación del polo del
compensador de adelanto que debe proporcionar 60◦ , y se conoce la altura del triángulo rectángulo (cateto
opuesto), en este caso 4.33, entonces se puede encontrar la longitud del cateto adyacente, se puede usar la
siguiente forma de resolverlo. Si se sabe que
co
tan 60◦ =
ca
donde co es el cateto opuesto y ca el cateto adyacente. Como ya se conoce el ángulo que es 60◦ y el valor
de co, se despeja ca quedando
co 4.33
ca = = = 2.5
tan ϕ tan 60
Así que a partir de donde empieza el triángulo rectángulo en σ = −2.5, habrá que restar la distancia de
ca, es decir, otros 2.5, quedando la ubicación del polo en s = −5. Un código de MATLAB que se puede
usar para encontrar dicho valor es el siguiente:
G2 = @(s) 4/s; % fdt del polo en el origen de la planta
ang = pi-angle(G2(s1)); % se mide el ángulo aportado por el polo en el origen
co = imag(s1); % co = altura del polo deseado
ca = co/tan(ang);
polo = real(s1) - abs(ca)

polo =
-5.0000
Por lo tanto, la parte de adelanto de fase del compensador de retardo-adelanto se convierte en

1
s+
T1 s + 0.5
Kc γ = Kc s + 5
s+
T1
de esta forma
5
T1 = 2, γ= = 10
0.5
A continuación se determina el valor de Kc a partir de la condición de magnitud:
s + 0.5 4
Kc =1
s + 5 s(s + 0.5) s=−2.5+j4.33
De este modo,
(s + 5)s
Kc = = 6.26
4 s=−2.5+j4.33
En MATLAB puede encontrar dicho valor de la siguiente manera. Habiendo definido la función anónima
G y la ubicación del polo deseado s1 del código anterior, se define una función anónima para Gc1 (s) que
corresponde al cero y polo del compensador de adelanto
Gc1 = @(s) (s+0.5)/(s+5); % fdt de la planta
Kc = abs(1/(Gc1(s1)*G(s1)))

Kc =
6.2497
La parte de retardo de fase del compensador se diseña del modo siguiente. Primero se determina el
valor de β que satisfaga el requisito sobre la constante de error estático de velocidad:
β
Kv = lı́m sGc (s)G(s) = lı́m sKc G(s)
s→0 s→0 γ
β 4
= lı́m s(6.2497) = 4.9998β = 80
s→0 10 s(s + 0.5)
221
Por lo tanto, β se determina como
80
β= = 16
5
El cálculo de β en MATLAB se obtiene con
sG = @(s) 4/(s+0.5);
Kv = 80; % Kv deseada
gama = abs(polo)/0.5;
beta = Kv*gama/(Kc*sG(0))

beta =
16.0007
Por último, se elige un valor de T2 suficientemente grande para que

1 1
s+ s+
T2 T2
≈ 1, −5◦ < < 0◦
1 1
s+ s+
16T2 s=−2.5+j4.33 16T2 s=−2.5+j4.33
Se deben elegir varios valores para T2 y comprobar si la magnitud y condiciones de ángulo son satisfac-
torias. Después de cálculos sencillos tenemos que T2 = 5
1 > magnitud > 0.98, −2.10◦ < ángulo < 0
Para calcular la magnitud y el ángulo en MATLAB, puede definir las siguientes funciones
Gc2 = @(s, T2) (s + (1/T2))/(s + (1/(beta*T2)));
magnitud = abs(Gc2(s1,5))
angulo = angle(Gc2(s1,5))
Como T2 = 5 (o cualquier otro número mayor que 5) satisface los dos requisitos anteriores, se selecciona
T2 = 5
Ahora la función de transferencia del compensador de retardo-adelanto diseñado se obtiene mediante
 
 1  1
s+ s+
Gc (s) = 6.25 
 2  5  
10   1 
s+ s+
2 16 × 5
s + 0.5 s + 0.2

= 6.25
s+5 s + 0.01247
10(2s + 1)(5s + 1)
=
(0.1992s + 1)(80.19s + 1)
El sistema compensado tendrá la función de transferencia en lazo abierto
25(s + 0.2)
Gc (s)G(s) =
s(s + 5)(s + 0.01247)
Debido a la cancelación de los términos (s + 0.5), el sistema compensado es de tercer orden. (Matemáti-
camente esta cancelación es exacta, pero en la práctica no lo es, debido a que, por lo general, al obtener el
modelo matemático del sistema son necesarias algunas aproximaciones y, como resultado, las constantes de
tiempo no son exactas.) La gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado se muestra en la Figura
B.59(a). Una vista ampliada de la gráfica del lugar de las raíces cerca del origen se muestra en la Figura
B.59(b).
Debido a que la contribución de ángulo de la parte de retardo de fase del compensador de retardo-
adelanto es muy pequeña, sólo hay un cambio pequeño en la localización de los polos dominantes en lazo
cerrado a partir de la localización deseada, s = −2.5 ± j4.33.
s(s + 5)(s + 0.01247) + 25.04(s + 0.2) = 0
222
Figura B.59: (a) Gráfica del lugar de las raíces del sistema compensado; (b) gráfica del lugar de las raíces
cerca del origen.
o
s3 + 5.0325s2 + 25.1026s + 5.008 = (s + 2.4123 + j4.2756)(s + 2.4123 − j4.2756)(s + 0.2078) = 0
De hecho, los nuevos polos en lazo cerrado se localizan en
s = −2.4123 ± j4.2756
El nuevo factor de amortiguamiento relativo es ζ = 0.491. De este modo, el sistema compensado
cumple todas las especificaciones de comportamiento requeridas. El tercer polo en lazo cerrado del sistema
compensado se localiza en s = −0.2078. Como este polo está muy cerca del cero en s = −0.2, el efecto
de este polo sobre la respuesta es pequeño. (Observe que, en general, si un polo y un cero están cercanos
entre sí sobre el eje real negativo cerca del origen, su combinación producirá una larga cola de amplitud
pequeña en la respuesta transitoria.)
Antes de crear programas para obtener la respuesta del sistema con y sin compensador, crearemos
una función que dibuje una flecha (para poder señalar la gráfica indicada). El programa de MATLAB B.6
permite dibujar una flecha del punto p1 al punto p2, los cuales son vectores de coordenadas [x; y] del punto
inicial y el punto final. La flecha apunta de p2 a p1 .
MATLAB Programa B.6: flecha.m
function flecha(p1, p2, lenght)
dif = p1 - p2;
ang = atan2(dif(2), dif(1));
plot([p1(1) p2(1)], [p1(2) p2(2)], ’k’)
hold on
R = [cos(ang) -sin(ang); sin(ang) cos(ang)];
w=lenght*0.8; %width of triangle
h=lenght;%height of triangle
v1 = p1;
v2 = p1+R*[-h; -w/2];
v3 = p1+R*[-h; w/2];
p = [v1 v2 v3];
x=p(1,:);%x coordinates of vertices
y=p(2,:);%y coordinates of vertices
patch(x, y,’black’) %plotting triangle in white color
end
Los programas Respuesta_escalon.m y Respuesta_rampa.m se utilizan para graficar las respuestas

del sistema compensado y sin compensar ante un escalón unitario y una rampa unitaria. Las curvas de
respuesta a un escalón unitario y las curvas de respuesta a una rampa unitaria antes y después de la
compensación se muestran en la Figura B.60. (Obsérvese una larga cola de pequeñas amplitudes en la
respuesta a un escalón unitario del sistema compensado.)
223
MATLAB Programa B.7: Respuesta_escalon.m
% ***** Respuesta a escalón unitario de sistemas compensado y no compensado*****
numGc1 = Kc*[0 1 0.5];
denGc1 = [0 1 5];
numGc2 = [0 1 0.2];
denGc2 = [0 1 0.0125];
numGc = conv(numGc1, numGc2);
denGc = conv(denGc1, denGc2);
numG = [0 0 4];
denG = [1 0.5 0];
% sistema sin compensación
num1 = numG;
den1 = denG + numG;
% sistema con compensador
num2 = conv(numGc, numG);
den2 = conv(denGc, denG) + num2;
t = 0:0.05:5;
plot(t,c1,’-’,t,c2,’--’)
grid
title(’Respuesta a escalón unitario de sistemas compensado y no compensado’)
ylabel (’Salidas c_1 y c_2’)
text (1.0,0.9,’Sistema compensado’)
p1 = [1; 0.9]; p2 = [t(10); c2(10)];
flecha(p2, p1, 0.05)
p3 = [2.4; 1.6]; p4 = [t(40); c1(40)];
flecha(p4, p3, 0.05)
MATLAB Programa B.8: Respuesta_rampa.m

% ***** Respuesta a rampa unitaria de sistemas compensado y no compensado*****
numGc1 = Kc*[0 1 0.5];
denGc1 = [0 1 5];
numGc2 = [0 1 0.2];
denGc2 = [0 1 0.0125];
numGc = conv(numGc1, numGc2);
denGc = conv(denGc1, denGc2);
numG = [0 0 4];
denG = [1 0.5 0];
% sistema sin compensación
num1 = numG;
den1 = denG + numG;
den1 = [den1 0];
% sistema con compensador
num2 = conv(numGc, numG);
den2 = conv(denGc, denG) + num2;
den2 = [den2 0];
t = 0:0.05:5;
plot(t,c1,’.’,t,c2,’--’, t,t, ’-’)
hold on
grid
title(’Respuesta a rampa unitaria de sistemas compensado y no compensado’)
ylabel (’Salidas c_1 y c_2’)
text (1.5,0.9,’Sistema compensado’)
p1 = [1.5; 0.9]; p2 = [t(20); c2(20)];
flecha(p2, p1, 0.1)
p3 = [2.4; 1.6]; p4 = [t(30); c1(30)];
224
flecha(p4, p3, 0.1)
(a) (b)
Figura B.60: Curvas de respuesta transitoria para el sistema compensado y el sistema sin compensar. (a)
Curvas de respuesta a un escalón unitario; (b) curvas de respuesta a una rampa unitaria.
Ejemplo de control de posición de un motor

Considere el sistema de la Figura B.61. Se trata del control en lazo cerrado de posición angular de un
motor de cd.
Figura B.61: Control de posición de un motor en lazo cerrado.
La función de transferencia de la planta es

3.8408 3.8408
G(s) = = (B.16)
s2 + 1.3337s s(s + 1.3337)

C(s) 3.8408
= 2
R(s) s + 1.3337s + 3.8408
Los polos del sistema en lazo cerrado se ubican en
s = 0.667 ± j1.843
por lo que el factor de amortiguamiento es ζ = 0.3403 y su frecuencia natural no amortiguada es ωn =

1.9598.
La constante de error de velocidad de estado estacionario es
3.8408
Kv = lı́m sG(s) = lı́m = 2.8798
s→0 s→0 s + 1.3337
225
El alumno debe diseñar un compensador de adelanto-atraso para mejorar la respuesta del control de
posición de un motor de cd dada por la función de la Ecuación (B.16), para cumplir con lo siguiente:
Se desea que los polos dominantes tengan un factor de amortiguamiento relativo ζ = 0.7071 y frecuencia
natural no amortiguada ωn = 2. Además de desea obtener Kv = 15.
Para reportar los resultados se deben cumplir todos lo pasos de diseño y simulación que se pusieron en
el ejemplo.
226
Apéndice C
SOLUCIÓN A EJERCICIOS
Ejercicios Capítulo 1
Ejercicio 1.1
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 2s + 5 a1 a2
F (s) = = s2 + s + 2 + = s2 + s + 2 + +
s(s + 1) s(s + 1) s s+1
Los coeficientes se encuentran mediante
2s + 5 2s + 5

a1 = s· = =5
s(s + 1) s=0 s + 1 s=0
2s + 5 2s + 5

a2 = (s + 1) · = = −3
s(s + 1) s=−1 s s=−1
por lo tanto
5 3
F (s) = s2 + s + 2 + −
s s+1
Y la transformada inversa de Laplace
d2 d
f (t) = L−1 [F (s)] = 2
δ(t) + δ(t) + 2δ(t) + 5 − 3e−t para t ≥ 0
dt dt
Ejercicio 1.2
1 a1 k1 k2 (s + 1)
F (s) = = + +
s(s2 + 2s + 2) s (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
2

1 1

a1 = 2
=
s + 2s + 2 s=0 2
1 1 −1 − j 1 1

k1 + jk2 = = =− −j
s s=−1+j −1 + j −1 − j 2 2
por lo tanto
1/2 1/2 (1/2)(s + 1)
F (s) = − 2
+
s (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
1h i
f (t) = L−1 [F (s)] = 1 − e−t sen(t) − e−t cos(t) para t ≥ 0
2
227
Ejercicio 1.3
1 a1 k1 ω k2 s
F (s) = = + 2 +
s(s2 + ω 2 ) s s + ω 2 s2 + ω 2
1 1

a1 = 2 2
= 2
s + ω s=0 ω
11 1 1 −jω j

k1 + jk2 = = =− 2
ω s s=0+jω ω jω −jω ω
por lo tanto
1/ω 2 (1/ω 2 )s
F (s) = − 2
s s + ω2
1
f (t) = L−1 [F (s)] = [1 − cos(ωt)] para t ≥ 0
ω2
Ejercicio 1.4
5(s + 2) b1 b2 a1 a2
F (s) = = 2+ + +
s2 (s + 1)(s + 3) s s s+1 s+3
5(s + 2) 10

b1 = =
(s + 1)(s + 3) s=0 3
" #
d 5(s + 2) (s2 + 4s + 3) · 5 − 5(s + 2) · (2s + 4) 15 − 40 25

b2 = = = =
ds (s + 1)(s + 3) s=0 (s2 + 4s + 3)2 s=0
9 9
5(s + 2) 5

a1 = 2
=
s (s + 3) s=−1 2
5(s + 2) 5

a2 = =
s2 (s + 1) s=−3 18
por lo tanto
10/3 25/9 5/2 5/18
F (s) = 2
+ + +
s s s+1 s+3
10 25 5 −t 5
f (t) = L−1 [F (s)] = t+ + e + e−3t para t ≥ 0
3 9 2 18
Ejercicio 1.5
ẍ + 3ẋ + 6x = 0, x(0) = 0, ẋ(0) = 3

L [x(t)] = X(s)
L [ẋ(t)] = sX(s) − x(0) = sX(s)
L [ẍ(t)] = s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0) = s2 X(s) − 3
228
Entonces, la transformada de Laplace de la ecuación diferencial es
s2 X(s) − 3 + 3sX(s) + 6X(s) = 0

(s2 + 3s + 6)X(s) = 3
3 3
X(s) = =
(s2 + 3s + 6) (s + 1.5 + j1.9365)(s + 1.5 − j1.9365)
Para los polos complejos conjugados α = 1.5 y ω = 1.9365. Por lo tanto, la ecuación se puede separar
en fracciones parciales como
k1 (1.9365) k2 (s + 1.5)
X(s) = +
(s + 1.5)2 + 3.75 (s + 1.5)2 + 3.75
y los coeficientes se calculan mediante
1

k1 + jk2 = ·3 = 1.5492
1.9365 s=−1.5+j1.9365
Con lo que
(1.5492)1.9365
X(s) =
(s + 1.5)2 + 3.75
por lo que la transformada inversa de Laplace da
x(t) = L−1 [X(s)] = 1.5492e−1.5t sen(1.9365t), para t ≥ 0
Ejercicios Capítulo 2
Ejercicio 2.1
Los pasos para ir simplificando el diagrama de bloques se muestran a continuación:
Ejercicio 2.2
Los pasos para ir simplificando el diagrama de bloques se muestran a continuación:
229
Ejercicio 2.3
Las ecuaciones de movimiento para el sistema que se muestra en la figura son
m1 ẍ1 = −k1 x1 − k3 (x1 − x2 ) − b1 ẋ1 + u

m2 ẍ2 = −k2 x2 − k3 (x2 − x1 ) − b2 ẋ2
Simplificando se obtiene
m1 ẍ1 + b1 ẋ1 + (k1 + k3 )x1 = k3 x2 + u

m2 ẍ2 + b2 ẋ2 + (k2 + k3 )x2 = k3 x1
Tomando las transformadas de Laplace de estas dos ecuaciones, suponiendo condiciones inciales nulas,
se obtiene
h i
m1 s2 + b1 s + (k1 + k3 ) X1 (s) = k3 X2 (s) + U (s) (C.1)
h i
m2 s2 + b2 s + (k2 + k3 ) X2 (s) = k3 X1 (s) (C.2)
Si se resuelve la Ecuación (C.2) para X1 (s)
1 h i
X1 (s) = m2 s2 + b2 s + (k2 + k3 ) X2 (s) (C.3)
k3
Se sustituye en la Ecuación (C.3) en (C.1) y se simplifica, se obtiene

h i
(m1 s2 + b1 s + k1 + k3 )(m2 s2 + b2 s + k2 + k3 ) − k32 X2 (s) = k3 U (s)
de donde se sigue que la función de transferencia X2 (s)/U (s) es
X2 (s) k3
=
U (s) (m1 s + b1 s + k1 + k3 )(m2 s2 + b2 s + k2 + k3 ) − k32
2
Ejercicio 2.4
La ecuación de movimiento para el sistema que se muestra en la figura es
mẍo = −k(xo − xi ) − b(ẋo − ẋi )
reagrupando términos de xo en un lado y xi en el otro lado
mẍo + bẋo + kxo = bẋi + kxi
230
Haciendo la transformada de Laplace de la ecuación obtenemos
ms2 Xo (s) + bsXo (s) + kXo (s) = bsXi (s) + kXi (s)
y factorizando
Xo (s)[ms2 + bs + k] = Xi (s)[bs + k]
despejando Xo (s) nos queda
bs + k
Xo (s) = Xi (s)
ms2 + bs + k
Finalmente, la función de transferencia es
Xo (s) bs + k
=
Xi (s) ms2 + bs + k
Ejercicio 2.5
Como se había encontrado en el Ejemplo 12
Eo (s) Z3 Z1 + Z2 (Z1 + Z3 + Z4 )
=
Ei (s) Z2 (Z1 + Z3 + Z4 ) + Z1 Z3 + Z1 Z4
Las impedancias complejas para este circuito son

1 1
Z1 = , Z2 = R1 , Z3 = , Z4 = R 2
Cs Cs
Eo (s)
=
Ei (s)
231
232
Bibliografía
[1] Katsuhiko Ogata, Ingeniería de control moderna. Pearson, quinta edición, 2010.
[2] Norman S. Nise, Sistemas de control para ingeniería. Grupo Editorial Patria, tercera edición, 2013.
[3] W. Bolton, Ingeniería de Control. Alfaomega, segunda edición, 2001.
233

Teor Ia de Control Teor Ia de Control: Luis Arturo Garc Ia Delgado Luis Arturo Garc Ia Delgado

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Teorı́a de Control

R(s) E(s) C(s)

Luis Arturo Garcı́a Delgado

1. INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL 1

2. MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DE CONTROL 23

3. ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA 67

4. ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL POR EL MÉTODO DEL LU-

5. MODELO DE ESTADO 153

A. TABLAS Y FORMULARIOS 169

C. SOLUCIÓN A EJERCICIOS 227

Clase Unidad Temas Práctica

Práctica Después de haber visto el tema

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS

1.2. Ejemplos de sistemas de control

1.2.2. Sistema de control de temperatura

La temperatura del horno eléctri-

1.2.3. Sistemas empresariales

Un sistema empresarial es un sis-

Figura 1.3: Diagrama de bloques de un sistema de organización en ingeniería.

1.3.1. Comparación de sistemas en lazo cerrado y lazo abierto

Desventajas de los sistemas de control en lazo cerrado:

• La estabilidad del sistema puede ser difícil de determinar.

Ventajas de los sistemas de control en lazo abierto:

• Construcción simple y facilidad de mantenimiento.

Desventajas de los sistemas de control en lazo abierto:

1.4. Panorama de las variables complejas y las funciones complejas

G(s)(s + p)n , para n = 1, 2, 3, . . .

Considere la función compleja

K(s + 2)(s + 10)

1.5. Transformada de Laplace

La transformada inversa de Laplace de F (s) se encuentra mediante la integral de inversión

se aprecia que la función exponencial produce un polo en el plano complejo.

1.5.2. Función escalón

La transformada de Laplace de la función escalón unitario es entonces

1.5.3. Función rampa

1.5.4. Función senoidal

Así mismo, la transformada de Laplace de A cos(ωt) es

¿Cuál es la transformada de Laplace de

en donde θ es una constante?

sen(ωt + θ) = sen ωt cos θ + sen θ cos ωt

L[sen(ωt + θ)] = cos θL[sen ωt] + sen θL[cos ωt]

1.5.5. Funciones desplazadas en el tiempo

Figura 1.4: Función desplazada en el tiempo

Encuentre la transformada de Laplace de la función f (t) que se muestra en la figura

Solución. La función f (t) se puede escribir como

1.5.6. Función pulso

La transformada de Laplace de f (t) es

donde A y t0 son constantes.

1.5.8. Multiplicación de f (t) por e−αt

Para obtener la transformada de Laplace de e−αt sen ωt. Si sabemos que

1.5.9. Cambio de la escala de tiempo

Considere f (t) = e−t y f (t/5) = e−0.2t . La transformada de Laplace de f (t) es

1.6. Teoremas de la transformada de Laplace

en donde f (0) es el valor inicial de f (t) evaluado en t = 0.

en donde f˙(0) es el valor inicial de df (t)/dt evaluada en t = 0.

1.6.3. Teorema del valor final

Dado que lı́ms→0 e−st = 1, obtenemos

Se puede verificar el resultado, dado que

f (t) = 1 − e−t , para t ≥ 0

1.6.4. Teorema del valor inicial

Encuentre el valor inicial de f (t) si F (s) está definida mediante

como el resultado está indeterminado, se aplica la regla de L’Hôpital

1.6.5. Teorema de diferenciación compleja