2016 - Sosa Cervantes - Técnicas de Control Automático para La Robots Móviles de Ruedas

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL EDUCACIÓN
CONSERVACIÓN
D ET
INNOVACIÓN
EC
CI
CENTRO DE INNOVACIÓN Y DESARROLLO IPN
TECNOLÓGICO EN CÓMPUTO
TÉCNICAS DE CONTROL AUTOMÁTICO PARA LA

TAREA DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS EN
ROBOTS MÓVILES DE RUEDAS
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRÍA EN TECNOLOGÍA DE CÓMPUTO
P R E S E N T A:
Ing. Cynthia Yolanda Sosa Cervantes
DIRECTORES DE TESIS:
Dr. Ramón Silva Ortigoza
Dr. Victor Manuel Hernández Guzmán
Ciudad de México Junio 2016.

iv
INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
SECRETARÍA DE INVESTIGACIÓN Y POSGRADO
CARTA CESIÓN DE DERECHOS
En la Ciudad de México el día 10 del mes Junio del año 2016, el que suscribe
Cynthia Yolanda Sosa Cervantes alumna del Programa de Maestría en Tecnología de
Cómputo con número de registro A140739, adscrito al Centro de Innovación y Desarrollo
Tecnológico en Cómputo, maniesta que es autor intelectual del presente trabajo de
Tesis bajo la dirección del Dr. Ramón Silva Ortigoza y el Dr. Victor Manuel Hernández
Guzmán, y cede los derechos del trabajo titulado Técnicas de control automático para la
tarea de seguimiento de trayectorias en robots móviles de ruedas, al Instituto Politécnico
Nacional para su difusión, con nes académicos y de investigación.
Los usuarios de la información no deben reproducir el contenido textual, grácas o

datos del trabajo sin el permiso expreso del autor y/o director del trabajo. Este puede
ser obtenido escribiendo a la siguiente dirección cysosace@gmail.com. Si el permiso se
otorga, el usuario deberá dar el agradecimiento correspondiente y citar la fuente del
mismo.
Cynthia Yolanda Sosa Cervantes
Nombre y Firma
Resumen
La investigación en control automático, entre otras ingenierías, ha crecido considera-
blemente durante las ultimas décadas. Siendo uno de los principales motivos de esto, el
conseguir robots móviles de ruedas (RMR) autónomos. Existen diversas tareas de con-
trol que han permitido avances signicativos en esta dirección. Dentro de tales tareas se
encuentran la regulación, evasión de obstáculos, seguimiento de rutas y el seguimiento
de trayectorias. Siendo esta última, una de las tareas más importantes a solucionar; de-
bido a que con esto se aporta un mayor grado de autonomía al RMR. Así, este trabajo
se enfoca en resolver tal problemática en un RMR diferencial, mediante la aplicación
de técnicas de control basadas tanto en el modelo cinemático como dinámico del robot.
Para esto, se hace uso de 4 técnicas de control denominadas: Control cinemático I, Con-
trol cinemático II, Control cinemático III y Control dinámico. La vericación de estas
técnicas de control se realiza a través de simulaciones numéricas y experimentos. Siendo,
entre otros, uno de los objetivos de esta investigación; pues generalmente en la litera-
tura existente se presentan sólo resultados de simulación. Los resultados de simulación
y experimentales son obtenidos mediante Matlab/Simulink, ControlDesk y la tarjeta de
adquisición de datos DS1104.
Palabras Clave:
Robot móvil de ruedas; Seguimiento de trayectorias; Generación de trayec-

torias; Modelo cinemático; Modelo dinámico; Control cinemático; Control
dinámico; Control PI.
Abstract
Over the last decades, research on mobile robotic has grown considerably, being the
main reason, provide autonomy to a mobile robot. In order to get such autonomy, several
control problems have been addressed as stabilization, obstacle avoidance, path tracking
and trajectory tracking, being the trajectory tracking problem one of the most signi-
cant in the robotic eld. Thus, the main purpose of this thesis is to solve the trajectory
tracking in wheeled mobile robots (WMR) dierential drive. In order to achieve this,
4 controllers called Kinematic control I, Kinematic control II, Kinematic control III,
and Dynamic control are used. It can be seen in the literature that the implementation
of control techniques for the solution of the trajectory tracking task, only reach level
simulation, and rarely to experimental level. Simulations and experimental results are
showed. Being among others, one of the main purposes of this work as it is well known
that in the literature the implementation of control techniques for the solution of the
trajectory tracking task only reach level simulation, and rarely to experimental level.
Matlab/Simulink, ControlDesk, and the DS1104 card are used to obtain simulation and
experimental results.
Keywords:
Wheeled mobile robots; Trajectory tracking; Trajectory generation; Kinema-

tic model; Dynamic model; Kinematic control; Dynamic control; PI control
Dedicatoria
A mis padres, Hector y Yolanda, por apoyarme siempre, sin importar mis decisiones,
por transmitirme los valores y el hambre por superarme, Sin todas sus enseñanzas no
sería la persona que soy ahora. Muchas gracias.
Agradecimientos
A mis directores de tesis, el Dr. Ramón Silva Ortigoza y el Dr. Victor Manuel Her-
nández Guzmán, por sus sugerencias, recomendaciones y correcciones en los trabajos
realizados en esta tesis. Pero muy especialmente al Dr. Ramón, por la paciencia que me
tuvo en este proceso de formación, gracias por ayudarme a cumplir un sueño más en mi
vida.
A mis revisores, Dr. Juan Carlos Herrera Lozada, Dr. Juan Irving Vásquez Gómez,
M. en C. Israel Rivera Zárate y M. en C. Miguel Hernández Bolaños: a todo ellos, por
dedicar su tiempo en la lectura de este trabajo y por sus atinadas recomendaciones que
se vieron reejadas en mejoras en esta tesis.
Al CONACyT, por el apoyo recibido durante mis estudios de maestría y sin el cual no
hubiera podido terminar exitosamente mi trabajo. A la SIP-IPN, por el apoyo a través
de la beca BEIFI, la cual fue un estímulo durante este trabajo.
A todos mis amigos y compañeros del CIDETEC Eric, Eduardo, Jorge, Joaquin,
Erick, Erik, Gabo, Julian, Ary y Poncho por soportarme y ayudarme siempre que lo
necesitaba
Por último a mis amigos y compañeros del área, Mayra, Carlos, Nor, Juan, Chava,
Remi, Eduardo y en especial a Celso y Rafa por su valioso apoyo y tiempo.
xvi
Índice general
1. Introducción 1
1.1. Antecedentes de la robótica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Robótica móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5. Objetivo general y particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.2. Objetivos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. Recursos empleados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7. Organización del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. Modelo matemático del RMR y prototipo empleado 15

2.1. Modelo cinemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Modelo dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1. Aspectos dinámicos en robótica móvil . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.2. Restricciones no holonómicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.3. Sistema Euler-Lagrange y restricciones no holonómicas . . . . . . 19
2.2.4. Método para incluir las restricciones no holonómicas en la diná-

mica del sistema Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.5. Análisis del modelo dinámico del RMR . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3. Descripción del prototipo empleado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4. Descripción del seguimiento de trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3. Control cinemático I 31
3.1. Ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2. Simulación de la ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.1. Diagrama a bloques en Matlab/Simulink . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2. Resultados de simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3. Implementación de la ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.2. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
xvii
xviii ÍNDICE GENERAL
4. Control cinemático II 49
4.1. Ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5. Control cinemático III 67

5.1. Ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6. Control dinámico 81
6.1. Ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.3. Implementación en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7. Conclusiones 97
7.1. Comparación de los controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.2. Dicultades enfrentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
7.3. Trabajos a futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Referencias 101
A. Productos de investigación obtenidos 111

A.1. Artículos en Revistas de Divulgación y Difusión Cientíca y Tecnológica 111
A.2. Artículos en extenso (conferencias internacionales) . . . . . . . . . . . . . 112
A.3. Estancia internacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
B. Matriz de rotación 115
C. Control PI 117
ÍNDICE GENERAL xix
D. Trayectorias empleadas 119

D.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
D.2. Generación de trayectorias empleadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
D.2.1. Trayectoria 1: Moño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
D.2.2. Trayectoria 2: Doble semi-círculo . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
D.2.3. Trayectoria 3: Innito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
D.2.4. Trayectoria 4: Cuadrado con vértices suaves . . . . . . . . . . . 126
D.2.5. Trayectoria 5: Trébol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
E. Hoja de datos de la tarjeta DS1104 131

E.1. DS1104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
E.2. CLP1104 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
xx ÍNDICE GENERAL
Índice de guras
1.1. Fuente Royaltarki. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2. Autómatas de Jaquet-Droz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Primer robot industrial Unimate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Clasicación de los robots según su movimiento. . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Conguraciones de los RMR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6. Nivel de resultados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1. Diagrama del RMR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2. Cinemática de un robot no holónomo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3. Robot móvil de ruedas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4. Velocidades de los centros de las ruedas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5. Diagrama general a bloques del RMR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6. Prototipo empleado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.7. Diagrama a bloques del sistema de alimentación. . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1. Robot de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.2. Estructura del control cinemático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3. Diagrama a bloques del control cinemático I. . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4. Diagrama a bloques en Simulink: Simulación. . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5. Resultados de simulación para la trayectoria Moño. . . . . . . . . . . . 40
3.6. Resultados de simulación para la trayectoria Doble semi-círculo. . . . . 41
3.7. Diagrama a bloques en Simulink: Experimentación. . . . . . . . . . . . . 43
3.8. Resultados experimentales para la trayectoria Moño. . . . . . . . . . . . 46
3.9. Resultados experimentales para la trayectoria Doble semi-círculo: caso 1. 47

4.2. Diagrama a bloques del control cinemático II. . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.4. Resultados de simulación para la trayectoria Innito. . . . . . . . . . . 57
4.7. Resultados experimentales para la trayectoria Innito. . . . . . . . . . . 63
xxi
xxii ÍNDICE DE FIGURAS

5.2. Diagrama a bloques del control cinemático II. . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.4. Resultados de simulación para la trayectoria Cuadrado con vértices suaves. 72
5.5. Resultados de simulación para la trayectoria Doble semi-circulo. . . . . 73
5.7. Resultados experimentales para la trayectoria Cuadrado con vértices sua-
ves. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.9. Resultados de simulación para la trayectoria Doble semi-círculo: caso 2. 80
6.1. Diagrama a bloques del control jerárquico para el controlador dinámico. . 84

6.3. Resultados de simulación para la trayectoria Trébol. . . . . . . . . . . . 88
6.6. Resultados de simulación para la trayectoria Trébol. . . . . . . . . . . . 93
6.8. Resultados de simulación para la trayectoria Doble semi-círculo: caso 2. 95
7.1. Trayectoria Doble semi-círculo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
B.1. Rotación alrededor del eje Z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
C.1. Estrategia de control PI para el motor de CD. . . . . . . . . . . . . . . . 117
D.1. Curvas de Bézier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

D.2. Trayectoria realizada vía polinomio de Bézier: Moño. . . . . . . . . . . 121
D.3. Trayectoria realizada vía polinomio de Bézier: Doble semi-círculo. . . . 123
D.4. Trayectoria realizada vía polinomio de Bézier: Innito. . . . . . . . . . . 124
D.5. Trayectoria realizada vía polinomio de Bézier: Cuadrado con vértices
suaves. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
D.6. Trayectoria realizada vía polinomio de Bézier: Trébol. . . . . . . . . . . 128
E.1. Tarjeta de control DS1104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

E.2. Panel de conexiones CLP1104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Índice de tablas
3.1. Ganancias asociadas al control cinemático I . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.2. Ganancias asociadas al control PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1. Ganancias asociadas al control cinemático II . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5.1. Ganancias asociadas al control cinemático III . . . . . . . . . . . . . . . 69

6.1. Ganancias asociadas al control cinemático I . . . . . . . . . . . . . . . . 86

6.2. Ganancias asociadas al control dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.1. Promedio de error asociado a cada control. . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
D.1. Velocidades correspondientes al Moño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

D.2. Velocidades correspondientes al Doble semi-círculo . . . . . . . . . . . . 123
D.3. Velocidades correspondientes al Innito . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
D.4. Velocidades correspondientes al Cuadrado con vértices suaves . . . . . . 127
D.5. Velocidades correspondientes al Trébol . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
xxiii
xxiv ÍNDICE DE TABLAS
Capítulo 1
Introducción
Actualmente, la robótica se encuentra en las principales áreas de desarrollo tecno-
lógico, tales como la industria, minería, exploración planetaria, construcción, medicina,
agricultura, entretenimiento, etc. Los primeros pasos de la robótica se dieron gracias
al deseo humano de crear artefactos capaces de emular el comportamiento de los seres
vivos. Por lo que mucho antes de que la robótica fuera considerada una ciencia y los
robots fueran conocidos tal y como se conocen en la actualidad, el ingenio y la astucia
humana hicieron posible la construcción de aparatos capaces de moverse por sí mismos.
En civilizaciones como la árabe, se tenían mecanismos destinados a la diversión y al
servicio de la realeza; mientras que en la civilización griega, se hablaba de seres mecá-
nicos capaces de imitar los movimientos de los seres vivos por medio de mecanismos
construidos con poleas, palancas y bombas hidráulicas [1]. Hoy en día, la robótica busca
ayudar, y en ocasiones relevar a los seres humanos de aquellas tareas que pongan en
riesgo su integridad física, que sean dañinas para su salud o en tareas repetitivas en las
que la eciencia de un robot supera la de un ser humano.
Por medio de la robótica se ha logrado impulsar el desarrollo económico, cientíco y
social de la humanidad; de tal manera que una empresa o país con una fuerte presencia
de robots consigue no sólo un gran nivel de competitividad, sino también transmite
una fuerte imagen de modernidad. El desarrollo de la robótica comenzó enfocado a
robots manipuladores, debido a su amplia aplicación en la industria. Sin embargo, en
la actualidad los robots móviles han tenido un gran impacto en la sociedad gracias a su
versatilidad en diversas aplicaciones. Como consecuencia de esto, la comunidad cientíca
ha prestado especial interés en los robots móviles de ruedas (RMR), sobre todo en
aquellos cuya autonomía hace posible que la supervisión humana sea la mínima posible.
El control automático, entre otras áreas de la ingeniería, aportando diversas soluciones
a tareas inmersas en RMR ha permitido avances signicativos en esa dirección. Dentro
de tales tareas se encuentran la regulación, evasión de obstáculos, seguimiento de rutas
y el seguimiento de trayectorias. Siendo esta última, una de las tareas más importantes
a solucionar; debido a que con esto se aporta un mayor grado de autonomía al RMR.
Por lo anterior, a continuación se presenta una breve historia sobre los antecedentes y
desarrollo de la robótica hasta llegar a ser como se conoce hoy en día.
1
2 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
1.1. Antecedentes de la robótica

El deseo humano por construir artefactos semejantes a nosotros se ha hecho presente
en la humanidad desde hace muchos siglos. En el antiguo Egipto se hablaba de enormes
estatuas de dioses y reyes capaces de realizar acciones insólitas para la época. Algunos
eran capaces de despedir fuego de sus ojos mientras que otros poseían brazos capaces
de moverse gracias a los sacerdotes del templo. Más adelante aparecería Heron de Ale-
jandría [2], quien gracias a su libro Autómata nos abre una ventana hacia el pasado
de la robótica. Autómata proviene del griego automatos que signica espontáneo o con
movimiento propio, por lo que en este libro podemos observar diseños de juguetes y aves
capaces de moverse por sí solos gracias a aspas de molino y circuitos de agua en ebullición.
Otro gran pionero de la robótica es Al-Jazari, el cual, por medio del libro El libro del
conocimiento de los ingeniosos mecanismos (Kitab ma'rifat al-hiyal al-handasiyya),
nos muestra autómatas como el reloj elefante, el cigüeñal y la fuente Royaltarki, este
último es un sencillo dispositivo que media el nivel de agua vertida y medida que el nivel
de agua aumentaba se mostraban unas gurillas en forma de sirvientes ofreciendo jabón
y toallas (Figura 1.1).
Figura 1.1: Fuente Royaltarki.
Otro gran inventor de la edad media fue Leonardo da Vinci. Uno de los más reco-
nocidos autómatas creado por Leonardo es el León mecánico, dicho autómata era capaz
de mostrar el escudo del rey abriendo el pecho con su garra. Así como los autómatas de
Heron de Alejandría, Al-Jazari y Leonardo da Vinci, muchos más fueron creados, desde
monos capaces de pedir limosnas hasta patos capaces de comer y excretar. A partir del
siglo XVIII, el diseño y construcción de los autómatas comenzaron a mostrar cada vez
más complejidad. Esto se puede observar claramente en los autómatas de Jaquet-Droz
[3], quien a pesar de la limitada tecnología de la época logro darle un realismo y una
autonomía sin precedencia a sus autómatas (Figura 1.2). Estos autómatas eran capaz de
1.1. ANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA 3
emular movimientos propios de los seres humanos, tales como mover los ojos al escribir
o dibujar, detenerse a pensar al estar escribiendo o tocando el piano.
Figura 1.2: Autómatas de Jaquet-Droz.
A pesar del subsecuente número de autómatas realizados desde el siglo XVIII, no se

tenia un concepto concreto con el cual referirse a ellos. No fue sino hasta 1920, cuando
el escritor Capek [4] introduce por primera vez el témino robot en su obra R.U.R. (Ros-
sum's Universal Robots), cuyo origen data de la palabra checa robota, que se dene
como un trabajo forzado o de carácter feudal. Más adelante, el escritor Asimov, intro-
duce la palabra robótica, en su obra literaria, I, Robot [5], junto con un conjunto de
normas llamadas Las tres leyes de la robótica; haciendo alución al propósito general
de todo robot; actuar siempre en benecio de la humanidad. A partir de ese momento,
los robots comenzaron a atraer la atención no sólo de la industria cinematográca, co-
mo inspiración para un sin número de lmes, sino también, por parte de la comunidad
cientíca como alternativa hacia trabajos riesgosos para el ser humano. A pesar de la
denición mostrada en [4], en la actualidad el concepto que se tiene sobre la palabra
robot es un tanto diferente. En [6], se dene robot como un mecanismo que puede ser
programado para realizar algunas tareas de manipulación o locomoción bajo control au-
tomático . De esta manera, podemos dener robótica como el conjunto de conocimientos
teóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en
estructuras mecánicas, dotados de un determinado grado de inteligencia y destinados a
la sustitución del hombre en diversas tareas. En los años 50's, después de la 2da. Guerra
Mundial, la industria contaba con máquinas operadas por medio tarjetas perforadas tales
como tornos y fresadoras. Poco después, el sistema de tarjetas perforadas fue sustituido
por el control númerico computarizado, con lo que la programación de dichas máquinas
comenzó a ser cada vez más sosticada. Con la llegada de los microprocesadores se da un
cambio radical a la construcción e implementación de los robots, es en ese momento en el
que la robótica tal y como se conoce hoy en día comienza a surgir. En 1961 es instalado
el primer robot industrial llamado Unimate (Figura 1.3), éste robot fue instalado en una
línea de montaje en Generals Motors.
Posteriormente se desarrollaron diversos robots industriales tales como Sigma, de
Figura 1.3: Primer robot industrial Unimate.
Olivetti, utilizado en operaciones de montaje en 1975; el robot T3 de Cincinnati Mila-

cron, el cual realizaba operaciones de taladro y circulación de materiales en componentes
de aviones en 1978. En 1995 aparece Sojourner, un robot de 6 ruedas cuya misión fue la
de explorar Marte
Como se puede observar poco a poco los robots fueron cambiando y adoptando
diversas formas acorde a la nalidad de los mismos. Es así como se empieza a tener
la creciente necesidad de clasicar a los robots. En la actualidad se puede clasicar a
los robots de diferentes maneras, ya sea según su generación, su nivel de inteligencia,
lenguaje de programación, tipo de movilidad, aplicación, etc. Tomando en cuenta el tipo
de movilidad del robot, estos pueden clasicarse en terrestres, acuáticos o aéreos (Figura
1.4). Dentro de los robots terrestres se encuentran los robot móviles, quienes, por el gran
número de aplicaciones y la cantidad de recursos necesarios para su elaboración, son
actualmente, el tipo de robot que se utiliza con mayor frecuencia.
1.2. Robótica móvil

Los robots móviles han evolucionando rápidamente a lo largo de la historia. Robots,
no sólo de ruedas, como los presentados en [7], sino de patas [8], [9], [10], híbrido [11]
y tipo oruga [12] empezaron ser diseñado y por consiguiente a ser motivo de estudio.
De 1966 a 1972 se desarrolló el primer robot móvil llamado Shakey [13], a pesar de las
limitaciones de la época, dicho robot estaba dotado de un detector táctil y utilizaba una
plataforma móvil controlada por visión, con lo cual, era capaz de percibir y modelar el
ambiente que le rodeaba. Posteriormente, en el Laboratoire d'Automatique et d'Analyse
des Systémesen (LASS), en Francia, se desarrolló el primer robot equipado con sensores
ultrasónicos llamado Hilare [14]. Desde esos días hasta la actualidad, y gracias a los
avances tecnológicos, se comenzó a diseñar y construir robots cada vez más especiali-
zados, convirtiendo así a los robots, en parte fundamental del avance tecnológico de la
1.2. ROBÓTICA MÓVIL 5
Figura 1.4: Clasicación de los robots según su movimiento.
sociedad.
Una de las primeras tareas realizadas por los RMR fue la exploración planetaria.
En 1977 el Programa de Investigación de Robótica del Laboratorio de Propulsión Jet
(JPL), desarrolló un robot Lunar Rover [21], [22], el cual es capaz de generar trayectorias
a partir del ambiente en el que se encuentra para alcanzar un objetivo. Posteriormente,
se empezaron a desarrollar prototipos capaces de dar asistencia a personas discapaci-
tadas. El grado de autonomía que se requiere para la asistencia, ha generado que los
RMR estén capacitados para realizar diversas tareas a la vez, al mismo tiempo que son
capaces de tomar decisiones que para los pacientes son difíciles o imposibles de tomar.
En [23]-[26] se detallan diversos trabajos destinados al servicio de personas discapaci-
tadas, en ellos, se analizan técnicas tales como evasión de obstáculos, generación de
trayectoria y seguimiento de trayectoria, así como la importancia de desarrollar robots
dotados de inteligencia para la correcta toma de decisiones. Otras aplicaciones, no me-
nos importantes, tales como asistencia en rescate y búsqueda de personas en minas [27],
sistemas maestro-esclavo para ayuda en operaciones agrícolas [28] y búsqueda de objetos
extraviados por medio de ondas sonoras [29] han sido estudiadas.
La versatilidad que presentan los RMR, hacen posible su aplicación en diversas áreas.
A pesar de esto, es necesario un diseño particular para cada propósito [11], [30]-[33]. En
[11] se presenta el diseño y operación de un robot híbrido con dos piernas y ruedas
dedicado a ambientes de catástrofes. Mientras tanto, el diseño de SuperMARIO, un
robot móvil tipo diferencial manejado en ambientes sin obstáculos, es presentado en [30].
Por otro lado, la construcción de un robot capaz de crear y seguir sendas en terrenos
estrechos para su exploración es presentado en [31]. El diseño mecánico de un robot
capaz de transportar materiales y personas se presenta en [32], así mismo, el diseño
mecánico y eléctrico de un robot móvil con brazo recongurable es presentado en [33].

A pesar de la diversidad de robots existente, en la actualidad, los RMR son los más
estudiados y aplicados, debido a el grado de autonomía que presentan, la sencillez en su
construcción y el hecho de poder transportar cargas que otros tipos de robots no son
capaces debido a su diseño.
Los RMR se pueden clasicar en diferentes tipos acorde al arreglo de sus ruedas [7],
[15], [16]. Tipos tales como triciclo clásico, síncrona, Ackerman, diferencial, skid steer,
car-like y omnidireccional, han sido diseñados (Figura 1.5). Otro tipos de RMR, no
menos importantes, tales como uniciclo, esfera, giroscopio y tipo serpiente, se detallan
en [17]-[20], respectivamente.
(a) Ackerman. (b) Triciclo clásico. (c) Tracción diferencial.
(d) Skid steer. (e) Tracción síncrona. (f ) Tracción omnidirec-

cional.
Figura 1.5: Conguraciones de los RMR.
El diseño de un robot es más que la construcción mecánica y eléctrica del mismo,

es necesario tomar en consideración el modelo cinemático del mismo [34]-[37]. Siendo
este modelo el análisis de la posición, velocidad y aceleración del mismo, el modelado
se realiza a acorde cada conguración: tipo diferencial [38], [39], tipo omnidireccional
[40], triciclo clásico [41], skid steer [42]-[43], entre otras conguraciones [44]-[45]. Sin
1.3. ESTADO DEL ARTE 7
embargo, no sólo el modelo cinemático es tomado en cuenta, de igual manera se toma

en cuenta el modelo dinámico [7], este modelo relaciona el movimiento del robot y las
fuerzas implicadas en el mismo. Cabe mencionar que en estos modelados no se toma en
cuenta el deslizamiento, el cual se ocasiona debido a las irregularidades del terreno. El
deslizamiento afecta al robot principalmente en la lectura de su posición, ocasionando
un error de posicionamiento. Por este motivo se han desarrollado modelados especícos
considerando dicho factor [46].
1.3. Estado del arte

Desde hace algunos años, el estudio de los RMR ha sido de gran interés para la co-
munidad cientíca. No obstante, dentro de los RMR se suscitan diferentes problemáticas
[16], tales como: posicionamiento, regulación, seguimiento de trayectorias y evasión de
obstáculos. Los RMR se enmarcan dentro de la teoría de control en el área que se conoce
como control de sistemas no-holónomos, los cuales se caracterizan por estar sujetos a
restricciones no integrables en las velocidades, es decir su plano de velocidades está res-
tringido. Se han llevado a cabo diversas investigaciones cuyos resultados han permitido
un avance signicativopara la solución de la problemática de seguimiento de trayectorias,
no sólo por el gran número de áreas a las que se aplica, sino también a la exibilidad
que presentan las técnicas de control para su solución. El tipo de RMR mayormente
empleado para dicha problemática es el tipo diferencial [47]-[78], esto debido al mínimo
de recursos empleados para su diseño y construcción así como la capacidad que presen-
tan al trasladarse a cualquier posición mediante rectas, curvas o el giro sobre su propio
eje.Por lo que en cuanto a literatura se reere, componen la mayor parte de la misma.
Diversas técnicas, métodos y/o algoritmos han sido utilizados para dicha solución.
En [47] se presenta un controlador Gaussiano de red neuronal difusa (FGNN, por
sus siglas en inglés) en un robot diferencial con dos ruedas independientes. Para evitar
el conicto causado por dos entradas y dos salidas se hace uso de un controlador de
aprendizaje con dos FGNN's basado en razonamiento independiente. Por otro lado, en
[48] se muestra un control difuso adaptativo que toma en cuenta tanto el deslizamiento
como las perturbaciones dependientes del estado cinemático y dinámico del robot. Pa-
ra estimar dichas perturbaciones se diseña un observador difuso adaptativo y leyes de
adaptación de parámetros
La técnica de modos deslizantes es ampliamente utilizada gracias a la rápida res-
puesta y robustez ante perturbaciones externas e incertidumbres de parámetros que está
presenta. De está manera, haciendo uso de la técnica de modos deslizantes se presentan
diversos trabajos tales como [49]-[52]. En [49] y [50] se presenta el algoritmo y el esquema
de control para un controlador con dos entradas destinadas a estabilizar la trayectoria
deseada, así como el método de par-calculado, dicho controlador esta basado en el mo-
delo dinámico del robot. Por otra parte, en [51] se presenta un controlador de modos
deslizantes basado en la dinámica del robot, con lo cual es robusto ante perturbaciones
he incertidumbres paramétricas. En [52] se muestra un controlador jerárquico de modo
deslizante bajo actuadores, este controlador toma en cuenta principalmente la dinámica
de las ruedas, este controlador se ha diseñado ante perturbaciones y fricciones. Otro

método utilizado comúnmente en la solución de la problemática de seguimiento de tra-
yectoria es el método backstepping. A menudo el método backstepping puede resolver
problemas de estabilización y seguimiento con menos restricciones que las encontradas
en otros métodos. En [53]-[55] se presentan técnicas de control basados en técnicas de
backstepping. En [53] se propone un controlador de retroalimentación de estado variante
en el tiempo tanto para el modelo cinemático como para el modelo dinámico del robot.
Las leyes de control adaptativas presentadas en [54] derivan en un control que utiliza la
técnica de backstepping para la solución, no sólo del problema de seguimiento de tra-
yectoria, sino también, de la estabilización del robot. Dichas leyes de control, toman en
cuenta el limite de velocidad/aceleración para prevenir el desplazamiento en las ruedas.
Por otro lado, en [55] se derivan reglas adaptativas a un nivel dinámico, dando con es-
to, solución no sólo al problema de seguimiento de trayectoria sino a la prblemática de
desplazamiento. Utilizando el enfoque de backstepping, en [56] se desarrolla una ley de
control combinada de cinemática/par. En primer lugar, se estabiliza el error de postura
asintóticamente mediante un control de velocidad auxiliar, posteriormente el problema
de seguimiento de trayectoria se transforma en un problema de regulación mediante un
controlador de par calculado. En [57] se presenta una variación del método de lineali-
zación entrada-salida, el cual hace uso de un mayor número de entradas que salidas,
logrando así, el seguimiento no sólo de la postura sino también de la posición y orien-
tación del robot. Por otro lado, en [58] se propone un controlador jerárquico con dos
etapas: un control de alto nivel y un control de bajo nivel. El primer controlador está
basado en el esquema de liealización entrada-salida para el modelo cinemático del robot,
el cual, es capaz de proveer el perl de velocidad deseado que las ruedas del robot debe-
rán seguir. El segundo controlador está basado en un integrador proporcional diseñado
para controlar la velocidad de salida deseada. En [59] se propone un control adaptativo,
el cual, se divide en dos etapas, la primera de ellas únicamente toma en cuenta el modelo
cinemático del robot generando los valores deseados de la velocidad angular y lineal. A
continución, los valores son actualizados vía on-line para así, compensar la dinámica
del robot y de está manera proporcionar la velocidad angular y lineal a los actuadores
del robot. Por otra parte, en [60] se propone un esquema de control adaptativo para
poder minimizar el error de seguimiento, así mismo, se hace uso de la lógica difusa para
aprender el comportamiento de la dinámica desconocida del robot y los actuadores de
las ruedas.
En [61] se presenta un controlador adaptativo para RMR no holonómicos basado en

la técnica de linealización por retroalimentación de entrada-salida, para así, hacer frente
a las incertidumbres parámetricas del modelo cinemático y dinámico del robot, así como
la dinámica del robot. De igual manera, en [62] se presenta un controlador diseñado
en dos etapas, la primera etapa tiene como objetivo el de aproximar las velocidades no
medibles acorde a las incertidumbres parámetricas, posteriormente se hace uso de un
simple controlador a nivel de los actuadores.
En [63] se presenta un controlador robusto por retroalimentación de salida adaptativo

para RMR no holonómicos, en primer lugar se desarrolla un controlador virtual a nivel
1.3. ESTADO DEL ARTE 9
cinemático y dinámico del RMR, posteriormente, un control de supercie dinámica se

aplica a nivel de los actuadores. Explotando la propiedad de planitud diferencial del
modelo cinemático del robot [64] presenta un controlador de liealización entrada-salida,
el cual, se divide en dos subcontroles, el primero de ellos controla el modelo cinemático
del robot mientras que el segundo los actuadores del robot. Haciendo uso de los campos
potenciales para minimizar el error provocado por la posición del robot, [65] presenta un
método adaptativo basado en el modelo cinemático del mismo. Dividiendo el problema de
control de trayectoria en dos diferentes enfoques, posicionamiento y orientación, [66] nos
presenta el diseño de controladores lineales para cada enfoque independientemente, esto,
basándose en la tería de sistemas en cascada. A diferencia de trabajos presentados de
controladores para RMR no holonómicos en los cuales la dinámica del robot es conocida,
en [67] se muestran controladores adaptativos para la solución de dicho problema sin
conocer la dinámica del robot. Otro enfoque encontrado en la literatura para la solución
a la problemática de seguimiento de trayectoria es el encontrado en [68], el controlador
presentado está basado en la teoría geométrica diferencial y presenta un enfoque de
extensión dinámica, dicho controlador hace uso del ángulo de velocidad del robot para
estabilizar la trayectoria, así como la linealizacón de retroalimentación exacta en el error
cinemático del robot.
Así mismo, en [69] se presenta un control de modelo predictivo de trayectoria, el cual

tiene como propósito es el de predecir el comportamiento del robot usando linealización
dinámica del error de seguimiento para así poder minimizar el error entre la trayectoria
denida y la trayectoria real. En [70] se presenta un esquema de control que toma en
cuenta las ecuaciones de movimiento cinemáticas y dinámicas del robot, este control
se aplica principalmente a grupos de vehículos en convoys. Un enfoque peculiar es el
que se presenta en [71], en el cual podemos encontrar un controlador diseñado para la
navegación de robots en entornos dinámicos haciendo uso de la teoría de álgebra lineal.
Para lograr llevar acabo dicho controlador, se hace uso del modelo dinámico del robot
para hacer frente a los cambios repentinos de velocidad.
En [72] se presenta un controlador basado en el principio de equivalencia, el cual,

utiliza la posición del robot para proveer al robot la orientación adecuada, esto, por
medio de un attitude observer. Este controlador se basa en el modelo cinemático del
robot, el cual, mediante la adición de una nueva dinamica, se encuentra un modelo
cinemático extendido. En [73] se muestra un método de control cinemático, el cual,
se encarga de guiar en cada instante de la trayectoria por medio de un planicador
de ángulo de partida. El controlador presentado en [74] tomando en consideración el
deslizamiento y derrapamiento tomando en consideración la cinemática y dinámica del
robot, así, haciendo uso de un observador de estado generalizado extendido se desarrolla
un modelo alternativo diseñando así un control de seguimiento robusto. Asimismo, en [75]
se muestra un controlador adaptativo de modos deslizantes conformado de dos etapas, la
primera de ellas consiste en un controlador de velocidad para el sistema cinemático del
robot para posteriormente emplearse un algoritmo adaptativo, de esta manera se puede
compensar el error entre la velocidad cinemática y la velocidad actual. Por otro lado, [76]
nos muestra un algoritmo de control neural, el cual está integrado por un controlador
cinemático y un controlador dinámico neural. Dicho algoritmo utiliza la teoría de modos

deslizantes para introducir un controlador de voltaje neural y un compensador neural
robusto para asií conseguir un controlador robusto ante perturbaciones.
La dinámica inversa es un enfoque que ha sido utilizado por diversos autores para
la solución al seguimiento de trayectorias. El objetivo de la dinámica inversa es el de
cancelar la dinámica propia del robot y sustituirla por una más conveniente, lo cual
requiere de una actuación exterior. En [77] se investiga un controlador cuya principal
ventaja es la reducción del fenómeno llamado castañeo, esto se logra a través del uso de
un control de primer y segundo orden de modos deslizantes en conjunto con un enfoque
de dinámica inversa compensada, logrando de está manera, un controlador robusto ante
incertidumbres paramétricas. Por otro lado, en [78] se puede observar un método de
retroalimentación por linealización tipo backstepping, en el cual se genera de inicio la
velocidad lineal y el ángulo de partida inicial que seguirá el robot basado en la cinemática
del robot, para posteriormente generar los parámetros actuales a seguir. Asimismo, en
[79] se muestra la integración de un controlador cinemático y un controlador de torque
para la solución de tres problemáticas: seguimiento de trayectorias, seguimiento de senda
y regulación. La demostración de estos controladores se realiza vía simulaciones. En
[80] se desarrolla un controlador jerárquico en donde el control de bajo nivel hace uso
únicamente del modelo cinemático para estabilizar la orientación del robot y así poder
dar al control de alto nivel la velocidad y el ángulo que debe ser seguido por el robot.
Por otra parte, en [38] se presenta la integración de un controlador cinemático/torque
junto con un controlador de redes neuronales donde la información de los parámetros del
modelo dinámico del robot son desconocidos. En [81] y [82] un controlador cinemático
es usado para desarrollar un controlador de torque adaptivo para el modelo dinámico
del robot, en el cual se hace uso de un robot de referencia para obtener las velocidades
deseadas que el control dinámico debe seguir. No obstante, en [82] se presenta una
justicación formal de la estrategia de control presentado. Partiendo de la idea de que
un factor muy importante para la solución del seguimiento de trayectoria es encontrar
una ley de control apropiada para el modelo cinemático, en [83] se propone una ley de
control no-lineal así como un nuevo modelo cinemático donde la postura del robot y el
estado del sistema es biyectiva.
1.4. Planteamiento del problema

Como se ha podido observar en el presente trabajo, el desarrollo de la robótica comen-
zó enfocado a robots manipuladores, debido a su amplia aplicación en la industria. Sin
embargo, actualmente gran parte de la investigación asociada a la robótica se encuentra
enfocada en los RMR, debido a sus múltiples aplicaciones en diversas campos. Una de las
principales problemáticas en el control de RMR, entre otras tareas, es el seguimiento de
trayectoria, debido a que con esto se dota de mayor autonomía a un robot, lo cual con-
lleva a un mínimo de supervisión e intervención humana. Mucho se ha estudiado acerca
de las técnicas de control para la solución del seguimiento de trayectorias, sin embargo,
cada trabajo ha sido presentado con un enfoque único. En la practica, es muy común el
1.5. OBJETIVO GENERAL Y PARTICULARES 11
diseño de controladores basados únicamente en el modelo cinemático del RMR, ya que

estos controladores proveen los perles de velocidad lineal y angular a ser seguidos por
el móvil. Posteriormente, se hace uso ya sea de un controlador proporcional-integral o
o de un controlador dinámico, los cuales nos entregan los perles de velocidad que los
actuadores deberán seguir para el seguimiento de trayectoria. Adicionalmente, la ma-
yoría de los estudios presentados en revistas indexadas en el Journal Citation Report,
solamente llegan a nivel de simulación. Tal y como se puede observar en la Figura 1.6, de
los artículos presentados, únicamente para la conguración diferencial el 57 % de estos
llegan a nivel simulación.
Figura 1.6: Nivel de resultados.
Hasta el momento existen pocos trabajos que demuestran de manera experimental

la validación de técnicas de control para el seguimiento de trayectorias. Asimismo, la
comparación entre controladores no ha sido reportada. Por lo anterior, este trabajo pre-
tende realizar la validación de diversas técnicas de control, enfocadas a la problemática
de seguimiento de trayectorias en un RMR de tipo diferencial, mediante simulaciones
numéricas y su posterior implementación en tiempo real.
1.5. Objetivo general y particulares

En esta sección se realiza el planteamiento de los objetivos de la tesis, los cuales se
dividen en objetivo general y objetivos especícos. Los objetivos responden a lo que se
desea lograr con el desarrollo de este trabajo.
1.5.1. Objetivo general
El presente trabajo tiene como objetivo general la aplicación de diversas técnicas de

control asociadas a la problemática de seguimiento de trayectoria para un RMR de tipo
diferencialDichas técnicas de control son simuladas e implementadas a nivel experimental

para su validación, y eventualmente ser comparadas.
1.5.2. Objetivos particulares
Para poder llevar acabo el objetivo general del presente trabajo, es necesario realizar
los siguientes objetivos particulares:
◦ Comprender el modelo matemático del RMR de tipo diferencial.
◦ Comprender las leyes de control a implementarse asociadas a la problemática de

seguimiento de trayectorias.
◦ Programar las leyes de control para la simulación de dichas técnicas de control a

través del uso del software Matlab-Simulink.
◦ Implementar las técnicas de control a nivel experimental, con la ayuda de Matlab-

Simulink, ControlDesk y la tarjeta DS1104.
◦ Comparar los resultados obtenidos en la simulación y la experimentación para la

validación de las técnicas de control aplicadas al RMR de tipo diferencial.
1.6. Recursos empleados

Con base en lo ya expuesto, para cumplir el objetivo general y particulares propuestos
de este trabajo, se hizo uso del apoyo de recursos de diversa índole, entre los cuales se
pueden mencionar:
◦ Un robot móvil de ruedas de tipo diferencial diseñado y construido por alumnos

del Área de Mecatrónica del CIDETEC-IPN.
◦ Empleo de una tarjeta DS1104 de DSpace.
◦ Equipo de instrumentación de laboratorio; osciloscopio, multímetros, fuentes de

poder, etc.
◦ Equipo de cómputo para realizar la comunicación con la tarjeta DS1104.
◦ Programas de software necesarios para realizar las simulaciones de las leyes de

control seleccionadas.
1.7. ORGANIZACIÓN DEL TRABAJO 13
1.7. Organización del trabajo

El resto del trabajo se presenta de la siguiente forma. En el Capítulo 2 se presenta el
modelo cinemático y dinámico del RMR de tipo diferencial, así como la descripción del
prototipo empleado para la implementación de las técnicas de control. Posteriormente,
en los Capítulos 3, 4, 5 y 6 se presenta una descripción y análisis de las técnicas de
control a emplear para la solución a la problemática de seguimiento de trayectorias, así
como las simulaciones realizadas para cada una de ellas vía Matlab-Simulink además
de la instrumentación necesaria de Software para la implementación de cada una de las
leyes de control en el prototipo del RMR de tipo diferencial. Finalmente el Capítulo 7
tratará sobre las conclusiones obtenidas sobre el proyecto concluido.
Capítulo 2
Modelo matemático del RMR y
prototipo empleado
En este capítulo se desarrollan los modelos matemáticos de los subsistemas que con-
forman al RMR, y que son necesarios para diseñar los esquemas de control del mismo.
Para esto se considera un robot móvil tipo diferencial con dos ruedas de tracción, dos
ruedas de bola en la parte frontal y dos ruedas de bola en la parte trasera que se usan
para equilibrar la plataforma móvil. En primer lugar, se obtiene el modelo cinemático a
partir de la teoría de la mecánica clásica. Posteriormente se obtiene su modelo dinámico
bajo ciertas consideraciones no-holonómicas con base en las ecuaciones de movimiento
Lagrange.
Una vez que se hayan determinado ambos modelos matemáticos, estaremos en con-
diciones de abordar en los Capítulos 3-6 el diseño de las leyes de control que gobiernan
el desplazamiento del robot móvil para de esta forma, presentar las simulaciones y ex-
perimentales en cada uno de los capítulos.
2.1. Modelo cinemático

La cinemática es el estudio del movimiento del vehículo sin considerar las fuerzas que
lo ocasionan [84]. Su análisis se basa en las variables de posición junto con sus derivadas
(velocidad, aceleración, etc.).
En general, la posición y orientación de un robot móvil dentro de un sistema de

referencia jo X − Y , está determinada por las coordenadas del punto central del eje
motriz de las ruedas (x, y) así como por el ángulo de inclinación (ϕ) del eje de simetría
del móvil con respecto al eje X , además cada rueda motriz tiene una velocidad angular
(ωi , ωd ) que permiten el desplazamiento del robot. Una vez que se tienen los paráme-
tros anteriores claramente identicados, mediante la teoría de Lagrange de la mecánica
clásica, es posible hallar las ecuaciones cinemáticas de la estructura del robot móvil.
De acuerdo a [85], las ecuaciones que describen la cinemática del móvil están dadas
15
16 CAPÍTULO 2. MODELO MATEMÁTICO DEL RMR
por:
(ωd + ωi )r
ẋ = cos ϕ, (2.1)
2
(ωd + ωi )r
ẏ = senϕ, (2.2)
2
(ωd − ωi )r
ϕ̇ = , (2.3)
2b
en donde (ẋ, ẏ), representan las variaciones del punto medio del eje motriz que une a
las ruedas y cuyas coordenadas son (x, y), por otro lado (ϕ̇), representa la variación
del ángulo de inclinación (ϕ) del eje de simetría (respecto al eje X) con respecto al
tiempo, por otro lado (ωd , ωi ) representan las velocidades angulares derecha e izquierda
respectivamente, (r) es el radio de las ruedas y (2b) es la separación entre ellas, para
mayor claridad véase la Figura 2.1. En estas ecuaciones y en lo que resta del trabajo, la
derivada con respecto al tiempo, t, se denota por un punto.
Figura 2.1: Diagrama del RMR.
De (2.1) y (2.2) se obtiene que la magnitud, υ, de la velocidad de este punto está

dada por:
p (ωd + ωi ) r
υ= ẋ2 + ẏ 2 = . (2.4)
2
por lo tanto:
r r

υ 2 2
ωd
= r (2.5)
ω 2b
− 2br ωi
Es decir que las ecuaciones que describen la cinemática del robot, se pueden reescribir
de la siguiente forma:
ẋ = υ cos ϕ,
ẏ = υ sen ϕ, (2.6)
ϕ̇ = ω.
2.2. MODELO DINÁMICO 17
En (2.6), existe una relación no-invertible entre los controles (ωd , ωi ) y las salidas (x, y );
por lo tanto el punto j situado en la parte media del eje de las ruedas debe desplazarse a
otra posición dentro de la estructura del móvil para evitar este problema. Por comodidad
este punto se considera en la parte delantera del móvil cuyas coordenadas son j = (x1 , y1 );
las nuevas coordenadas están determinadas por:
x1 = x + L cos ϕ,
(2.7)
y1 = y + Lsenϕ,
donde L representa la distancia del centro del eje de las ruedas (x, y ) al punto j del
móvil en dirección perpendicular al eje (ver Figura 2.1). Si derivamos el sistema (2.7)
con respecto al tiempo, obtenemos:
ẋ1 = ẋ − Lϕ̇senϕ = υ cos ϕ − Lωsenϕ,

(2.8)
ẏ1 = ẏ + Lϕ̇ cos ϕ = υsenϕ + Lω cos ϕ,
Sustituyendo (2.5) en (2.8), tenemos que estas últimas ecuaciones se pueden expresar en
términos de la velocidad angular derecha e izquierda de las ruedas, expresándose de la
siguiente manera:

ẋ1 ωd
= A(ϕ) (2.9)
ẏ1 ωi
donde:
r r

cos ϕ −Lsenϕ 2 2
A(ϕ) = r r
senϕ L cos ϕ 2b 2b
De esta forma obtenemos el modelo cinemático del RMR asociado al punto j = (x1 , y1 )
de (2.9) observando que detA(ϕ) 6= 0.
Como se puede observar, el modelo cinemático depende solamente de las variaciones
de velocidad de las ruedas motrices y a la variación del ángulo que forma el eje de simetría
del robot respecto a un marco de referencia jo, excluyendo enteramente las fuerzas y
torques presentes en el sistema, es decir, las entradas de control se reducen solamente
a velocidades. Sin embargo, la consideración del modelo dinámico ha sido abordado en
distintas investigaciones [86], derivando en las mismas ecuaciones cinemáticas y en un
par de ecuaciones extra que son representativas del modelo dinámico: las referidas a la
fuerza a lo largo del eje de simetría del móvil y al torque respecto a un eje perpendicular
al sistema de referencia jo.
En la siguiente sección se desarrolla el modelo dinámico de un robot móvil de ruedas.
2.2. Modelo dinámico

El modelo dinámico de un robot tiene por objetivo conocer la relación entre el movi-
miento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Esta relación se obtiene mediante
el denominado modelo dinámico, el cual relaciona matemáticamente según [87]:
1. La localización del robot denida por sus variables articulares o por las coordenadas
de localización de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleración.
2. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot).
3. Los parámetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercia de sus
elementos.
2.2.1. Aspectos dinámicos en robótica móvil
Por lo general, en robótica móvil se estudia el movimiento que realizan estos sistemas
sin analizar las fuerzas que lo producen. Tomando en cuenta que las velocidades lineales
y angulares vienen dadas por las fuerzas y pares que se aplican a la estructura mecánica y
dependen también de las magnitudes de las masas y su distribución, el estudio del modelo
dinámico de un robot móvil es por lo general más difícil, y por eso la consideración de
dicho modelo complica el desarrollo e implementación de leyes de control, que muchas
veces han sido diseñadas utilizando el modelo cinemático, según se pudo ver en el estado
del arte presentado en el primer capítulo. La consideración del uso del modelo dinámico
en robótica móvil se hace imprescindible cuando se requiere realizar movimientos rápidos
involucrando aceleraciones y masas de los mismos. En el estudio del comportamiento
dinámico de un robot móvil es necesario tomar en cuenta conceptos relacionados con las
distribuciones de masas y las inercias.
2.2.2. Restricciones no holonómicas
En robótica móvil, los robots cuyos movimientos están sujetos a una serie de restriccio-
nes no integrables que involucran las derivadas con respecto al tiempo del vector de
conguración q están clasicados como sistemas no holonómicos [88].
Considere la conguración cinemática de tracción diferencial con un eje en común,
pero con actuadores en las llantas en forma independiente como se muestra en la Fi-
gura 2.2. Suponiendo que no exista deslizamiento en las llantas, el movimiento en cada
llanta está restringido a su dirección longitudinal con velocidades vd y vi , respectiva-
mente, mediante una simple restricción no holonómica. En resumen, el movimiento no
puede acontecer a través del eje coordenado del robot ym , pero sí en la dirección del eje
coordenado xm , donde vc es la velocidad del centro del robot móvil.
Entonces podemos decir que son aquellas restricciones que dependen de la velocidad,
además que exige no sea integrable y no se pueda obtener derivando una restricción holó-
noma. En un robot de n grados de libertad1 , las variables que representan su movimiento
se agrupan en un vector q = [q1 , q2 , . . . , qn ] . Considerando la siguiente restricción lineal
T
en las velocidades se tiene:
a1 (q)q̇1 + a2 (q)q̇2 + · · · + an (q)q̇n = 0. (2.10)
1 Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la
anterior [87]
Figura 2.2: Cinemática de un robot no holónomo.
Si se supone que los términos a(q) se pueden escribir como:
∂h(q) ∂h(q) ∂h(q)

a1 ( q ) = , a2 (q) = , . . . , an (q) = .
∂q1 ∂q2 ∂qn
Entonces, la restricción (2.10) se puede escribir como:
∂h(q) dh(q)
n
X
q̇k = = 0, (2.11)
k=1
∂qk dt
si se integra la ecuación (2.11) implica que h(q) = constante. En este caso se dice que la
restricción expresada por (2.10) es holonómica porque puede ser integrada. Si no existe
una función h(q) que pueda ser obtenida mediante integración de la restricción (2.10)
entonces se dice que dicha restricción es no holonómica.
2.2.3. Sistema Euler-Lagrange y restricciones no holonómicas
Si un sistema Euler-Lagrange está sometido a restricciones holonómicas, entonces las

conguraciones que puede alcanzar el sistema están restringidas a una variedad no lineal
por lo que las ecuaciones
d ∂L ∂L
− = τ, (2.12)
dt ∂ q̇ ∂q
que pueden ser evaluadas en h(q) = constante para obtener un modelo matemático
simplicado que generalmente queda expresado en términos de un número más reducido
de variables. Se considera sistemas Euler-Lagrange que están sometidos a m restricciones
no holonómicas, las cuales pueden expresarse de manera matricial como:
A(q)q̇ = 0, (2.13)
nótese que el i-ésimo reglón de la matriz A(q) ∈ Rm×n , representado por Ai , constituye
la i-ésima restricción no holonómica. Para incluir las restricciones (2.13) en las ecua-
ciones de Euler-Lagrange (2.12) se procede del siguiente modo: Se considera que las m
restricciones ejercen fuerzas generalizadas externas, τ̄i , sobre el sistema Euler-Lagrange.

Estas fuerzas de restricción deben ser conservativas, es decir, no deben realizar trabajo
sobre el sistema, esto signica que
T = τ̄i · d¯ = 0, (2.14)
donde T es el trabajo, τ̄i es la fuerza aplicada por la restricción i y d¯ es la distancia

generalizada recorrida bajo la inuencia de la fuerza τ̄i . La condición (2.14) signica que
la dirección en que se mueve el sistema Euler-Lagrange debe ser perpendicular a τ̄i , es
decir
τ̄i · q̇ = 0, (2.15)
y de acuerdo a A(q)q̇ = 0 esto implica que la fuerza generalizada ejercida por la res-
tricción i, τ̄i , debe ser paralela al i-ésimo reglón de A(q). Por tanto, las ecuaciones
Euler-Lagrange representadas por (2.12) deben modicarse del siguiente modo:

d ∂L ∂L
− = τ̄1 + τ̄2 + · · · + τ̄m + τ , (2.16)
dt ∂ q̇ ∂q

d ∂L ∂L
− = AT (q)λ + τ , (2.17)
dt ∂ q̇ ∂q
λ = [λ1 , λ2 , . . . , λm ]T , (2.18)
donde las λi son escalares que tienen que ver con la magnitud de la fuerza generalizada
ejercida por la restricción i.
2.2.4. Método para incluir las restricciones no holonómicas en

la dinámica del sistema Euler-Lagrange
Un sistema Euler-Lagrange con coordenadas generalizadas q ∈ Rm×n sometido a

m restricciones no holonómicas, linealmente independientes representadas por la ecua-
ción (2.13), donde q
A( ) ∈ Rm×n tiene un rango m. Entonces existen n − m vectores
linealmente independientes de n dimensiones, Si (q), tales que:
A(q)Si (q) = 0,
es decir, existe una matriz S(q) de n × (n − m) tal que
A(q)S(q) = 0, (2.19)
nótese que Si (q) es la i-ésima columna de S(q). Multiplicando la expresión anterior por
un vector ν(t) ∈ Rn−m se obtiene
A(q)S(q)ν(t) = 0, (2.20)
comparando la (2.20) con (2.13) se observa que se puede escribir
q̇ = S(q)ν(t). (2.21)
Considerando el modelo dinámico del sistema Euler-Lagrange sometido a las m restriccio-

nes:

d ∂L ∂L
− = AT (q)λ + τ , (2.22)
dt ∂ q̇ ∂q
M (q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + g(q) = AT (q)λ + B(q)τ , (2.23)
donde B(q) ∈ Rn×r , con r el número de entradas y derivando la ecuación (2.21) se tiene:
q̈ = Ṡ(q)ν(t) + S(q)ν̇(t). (2.24)
Sustituyendo (2.21) y (2.24) en (2.23) y multiplicando por S T (q) se obtiene:
n h i o
S T (q) M (q) Ṡ(q)ν(t) + S(q)ν̇(t) + C(q, q̇) [S(q)ν(t)] + g(q)
= S T (q) AT (q)λ + B(q)τ .

(2.25)
Usando (2.19) se obtiene:
A(q)S(q) = 0 =⇒ S T (q)AT (q) = 0. (2.26)
Sustituyendo (2.26) en (2.25) se tiene:
n h i o
S (q) M (q) Ṡ(q)ν(t) + S(q)ν̇(t) + C(q, q̇) [S(q)ν(t)] + g(q)
T
= S T (q) {B(q)τ } . (2.27)
De la ecuación (2.27) obtenemos el siguiente modelo dinámico:
q̇ = S(q)ν(t), (2.28)
M̄ (q)ν̇(t) + C̄(q, q̇)ν(t) + ḡ(q) = B̄(q)τ, (2.29)
donde:
M̄ (q) = S T (q)M (q)S(q),

h i
C̄(q, q̇) = S T (q) M (q)Ṡ(q) + C(q, q̇)S(q) ,
ḡ(q) = S T (q)g(q),
B̄(q) = S T (q)B(q).
2.2.5. Análisis del modelo dinámico del RMR
El robot móvil a utilizar cuenta con dos ruedas de radio r, cada una de las cuales es
actuada por un motor eléctrico independiente, y cuya separación entre ambas es igual
a 2b. Las ruedas están colocadas simétricamente una a cada lado del robot y giran de
forma independiente sobre el mismo eje de simetría. En esta estructura existen una o dos
Figura 2.3: Robot móvil de ruedas.
ruedas más del tipo de bolas, las cuales sirven para dar estabilidad a la estructura del
robot de tipo diferencial. Además, se supone que el robot bajo estudio se mueve sobre un
plano horizontal, por lo que no existe efecto de gravedad. En la Figura 2.3 se muestra el
robot móvil de ruedas tipo diferencial. A continuación se detallan el resto de las variables
involucradas con el movimiento del robot, las cuales se utilizan más adelante:
X (x, y) son las coordenadas del punto P0 , es decir, el punto común al eje de simetría
longitudinal y al eje sobre el que giran ambas ruedas.
X ϕ representa la orientación del móvil. Se mide como el ángulo entre el eje longitu-
dinal perpendicular al eje de simetría de las ruedas del móvil y el eje X positivo.
X θr es el ángulo descrito por la rueda derecha cuando se produce un desplazamiento

angular (debido a la vista de la Figura 2.3 no se ve esta variable en ella).
X θl es el ángulo descrito por la rueda izquierda cuando se produce un desplazamiento

angular (debido a la vista de la Figura 2.3 no se ve esta variable en ella).
X Pc representa la ubicación del centro de masa de la plataforma principal del robot

móvil. Este punto está sobre el eje longitudinal perpendicular al eje de simetría de
las ruedas a una distancia d respecto al eje de las ruedas.
X La plataforma principal del móvil tiene un ancho de 2b.
X mc y mw son las masas de la plataforma principal del móvil y de cada una de las
ruedas con su motor, respectivamente.
X Ic , Iw e Im son las inercias de la plataforma principal del móvil alrededor de un

eje vertical que pasa por Pc , de cada rueda con su motor alrededor del eje de la
rueda (horizontal) y de cada rueda con su motor alrededor de un eje vertical que
pasa diametralmente sobre el centro de la rueda, respectivamente.
Existen tres restricciones relacionadas con el robot móvil que involucran a las veloci-
dades de las ruedas. En la Figura 2.4 se muestran las velocidades de los centros de cada
una de las ruedas motrices.
Figura 2.4: Velocidades de los centros de las ruedas.
A continuación se detallan las restricciones no holonómicas impuestas por las velo-

cidades de las ruedas motrices.
Restricción 1: La velocidad del punto P0 es sobre la dirección del eje longitudinal de
simetría
ẋ = v cos ϕ, (2.30)
ẏ = v sen ϕ, (2.31)
donde v es la velocidad de P0 . Si multiplicamos la ecuación (2.30) por − sen ϕ y la

ecuación (2.31) por cos ϕ, y luego de sumar ambas ecuaciones se tiene
ẏ cos ϕ − ẋ sen ϕ = 0, (2.32)

q
.2 .2
Restricción 2: La rueda izquierda no debe patinar o resbalar. Sea x̄ + ȳ = rθ̇l la
velocidad del centro de la rueda izquierda. Entonces, considerando que la plataforma del
móvil es rígida y que la velocidad del centro de la rueda medida desde el punto P0 es
bϕ̇, ver la Figura 2.4 se tiene
.
x̄ = ẋ − bϕ̇ cos ϕ = rθ̇l cos ϕ, (2.33)
.
ȳ = ẏ − bϕ̇ sen ϕ = rθ̇l sen ϕ, (2.34)
. .
calculando x̄ cos ϕ y ȳ sen ϕ y sumando las expresiones resultantes, es decir,
ẋ cos ϕ − bϕ̇ cos2 ϕ = rθ̇l cos2 ϕ, (2.35)
con
ẏ sen ϕ − bϕ̇ sen2 ϕ = rθ̇l sen2 ϕ, (2.36)

se obtiene:
ẋ cos ϕ + ẏ sen ϕ − bϕ̇ = rθ̇l . (2.37)
Restricción 3: La rueda derecha no debe patinar o resbalar y procediendo como en el

caso anterior se obtiene:
ẋ cos ϕ + ẏ sen ϕ + bϕ̇ = rθ̇r . (2.38)
En resumen tenemos las tres restricciones no holonómicas (m = 3):
ẏ cos ϕ − ẋ sen ϕ = 0, (2.39)
ẋ cos ϕ + ẏ sen ϕ + bϕ̇ − rθ̇r = 0, (2.40)
ẋ cos ϕ + ẏ sen ϕ − bϕ̇ − rθ̇l = 0, (2.41)
que se puede escribir en forma matricial como A(q)q̇ = 0:

 
  ẋ
sen ϕ − cos ϕ 0 0 0  ẏ 
A(q) =  cos ϕ sen ϕ q̇ = 
 
b −r 0  ,  ϕ̇ .

cos ϕ sen ϕ −b 0 −r  θ̇r 
θ̇l
De la condición A(q)S(q) = 0 con S(q) una matriz de n−m=2 columnas linealmente

independientes se encuentra:
r r
 
2
cos ϕ 2
cos ϕ
r r

2
sen ϕ 2
sen ϕ 
S(q) = 
 r

 2b
− 2br .
 (2.42)
 1 0 
0 1
De la ecuación (2.42) y q̇ = S(q)ν(t) se concluye que:

ν = [ωd , ωi ]T
donde:
ωd = θ̇d , ωi = θ̇i .
En la mecánica clásica, la energía cinética de una masa puntual depende de su masa m
y sus componentes de movimiento. Para realizar el análisis de esta energía en el robot
móvil será conveniente dividir la energía cinética total en la suma de su energía cinética
de traslación y la energía de rotación sobre los centros de masa. Por lo tanto la energía
cinética total del robot móvil está dado por:
1 2 1 1 1 1
K(q, q̇) = ẋc + ẏc2 mc + Ic ϕ̇2 + Iw θ̇r2 + Iw θ̇l2 + Im ϕ̇2

2 2 2 2 2
1 1 1
+ Im ϕ̇2 + mw r2 θ̇r2 + mw r2 θ̇l2 , (2.43)
2 2 2
que resulta de la suma de: Centro de masa de la plataforma principal (traslacional, Pc ),

plataforma principal (rotacional, Pc ), inercia de cada rueda con motor (eje de la rueda),
inercia de cada rueda con motor (eje vertical diametral) e inercia de cada rueda con
motor como partícula (traslacional).
Suponiendo que el robot es rígido y que la velocidad del punto Pc medida desde el
punto P0 es dϕ̇, entonces se puede escribir:
ẋc = ẋ − dϕ̇ sen ϕ (2.44)
ẏc = ẏ + dϕ̇ cos ϕ. (2.45)
Sustituyendo las ecuaciones (2.44) y (2.45) en (2.43) se tiene:
1 1 1
K(q, q̇) = mc ẋ2 + mc ẏ 2 + mc d2 ϕ̇2 − mc dϕ̇ẋ sen ϕ + mc dϕ̇ẏ cos ϕ
2 2 2
1 1 1 1
+ Ic ϕ̇2 + Iw θ̇r2 + Iw θ̇l2 + Im ϕ̇2
2 2 2 2
1 1 1
+ Im ϕ̇2 + mw r2 θ̇r2 + mw r2 θ̇l2 . (2.46)
2 2 2
De la ecuación (2.46) se obtiene la siguiente matriz de inercia
 
mc 0 −dmc sen ϕ 0 0
 0 mc dmc cos ϕ 0 0 
M (q) = 
 2

 −dmc sen ϕ dmc cos ϕ d mc + Ic + 2Im 0 0 .

 0 0 0 mw r2 + Iw 0 
2
0 0 0 0 mw r + Iw
Usando la matriz M (q) y

c1 (q, q̇)
 
 c2 (q, q̇) 
C(q, q̇)q̇ =   q̇, (2.47)
 
.
.
 . 
cn (q, q̇)
donde la matriz Ci (q, q̇) está representada por [89]:
1 T_
Ci (q, q̇) = q̇ C i (q)
2
_ ∂Mi (q) ∂Mi (q) ∂M (q)
T
C i (q) = + − , i = 1, 2, . . . , n
∂q ∂q ∂ qi
se encuentra:  
0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 
C̄1 (q) = 
 
 0 0 −2dmc cos ϕ 0 0 ,
 (2.48)
 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 
C̄2 (q) = 
 
 0 0 −2dmc sen ϕ 0 0 ,
 (2.49)
 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0
 
0 0 dmc cos ϕ 0 0
 0 0 −dmc cos ϕ − dmc sen ϕ 0 0 
C̄3 (q) = 
 
 0 0 −dmc sen ϕ 0 0 ,
 (2.50)
 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 
C̄4 (q) = 
 
 0 0 0 0 0 ,
 (2.51)
 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 
C̄5 (q) = 
 
 0 0 0 0 0 . (2.52)

 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0
Entonces, sustituyendo (2.48)-(2.52) en (2.47) se tiene:
 
0 0 −dmc ϕ̇ cos ϕ 0 0
 0 0 −dmc ϕ̇ sen ϕ 0 0 
C(q, q̇) = 
 
 0 0 0 0 0 .

 0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0
Por otro lado, g(q) = [0, 0, 0, 0, 0]T debido a que el robot se mueve en un plano horizontal.
En resumen se obtiene el siguiente modelo dinámico de un robot móvil de ruedas de tipo
tracción diferencial:
q̇ = S(q)ν(t), (2.53)
M̄ (q)ν̇ + C̄(q, q̇)ν + ḡ(q) = B̄(q)τ , (2.54)
donde:
τ = [τd , τi ]T ,
M̄ (q) = S T (q)M (q)S(q),
h i
C̄(q, q̇) = S T (q) M (q)Ṡ(q) + C(q, q̇)S(q) ,
ḡ(q) = S T (q)g(q),
B̄(q) = S T (q)B(q).
2.3. DESCRIPCIÓN DEL PROTOTIPO EMPLEADO 27
Realizando cálculos se obtiene lo siguiente:
r2 2 r

(mb2 + I) + Iw (mb2 − I)
M (q) = 4b2
r2 r 2
4b2 ,
4b2
(mb2 − I) 4b2
(mb2 + I) + Iw
r2

0 mc dϕ̇
C̄(q, q̇) = 2
2b ,
− r2b mc dϕ̇ 0

1 0
B̄(q) = ,
0 1
donde:
m = mc + 2mw ,
I = mc d2 + 2mw b2 + Ic + 2Im .
p
Por último, deniendo υ = ẋ2 + ẏ 2 , ω = ϕ̇ se obtiene a partir de (2.53):
   
x cos ϕ 0
d    υ
y = sen ϕ 0  (2.55)
dt ω
ϕ 0 1
r r

υ v1
=A , A = 2r 2 (2.56)
ω v2 2b
− 2br
2.3. Descripción del prototipo empleado

En esta sección se presenta la descripción general del prototipo construido en [90],
que fue construido para llevar a cabo algunas tareas de control asociadas con RMRs. Este
prototipo cuenta con dos motores de CD fabricados por MicroMo en el modelo GNM3150
con caja reductora G2.6 y encoders incrementales E6B2-C de la marca Omron con una
resolución de 2000 PPR. La Figura 2.5 muestra un diagrama a bloques que describe la
relación existente entre las diferentes etapas del RMR empleado, a saber: Subsistemas,
Sistema de alimentación y Adquisición de datos y Sistema de control. Por otra parte, en
Figura 2.5: Diagrama general a bloques del RMR.
la Figura 2.6 se muestra el prototipo empleado en la presente tesis.

A continuación, se presenta una descripción resumida de los bloques que componen
el prototipo, incluida su conexión con la tarjeta DS1104.
Figura 2.6: Prototipo empleado.
â Etapa 1: Subsistemas. Esta parte se compone de los subsistemas mecánicos a y

b, que incluyen los actuadores, sensores y la estructura mecánica del RMR. El
subsistema a, actuadores y sensores, genera el movimiento de las ruedas del RMR
en un espacio de trabajo especicado y la detección de su posición discreta, res-
pectivamente. El subsistema b, estructura mecánica, corresponde a la topología de
la mecánica relacionada con el RMR impulsado diferencialmente.
â Etapa 2: Sistema de alimentación. Esta etapa permite la interacción entre la in-

terfaz de control electrónico (etapa 3) y los subsistemas mecánicos (etapa 1). El
diagrama a bloques de la etapa 2 se muestra en la Figura 2.7. Este bloque está
compuesto por cuatro subetapas, numeradas del 1 al 4: circuito fuente, circuito
optoaislador, circuito de potencia y circuito codicador. En la subetapa 1, la fuen-
te de alimentación, a través del circuito fuente, distribuye las diferentes tensiones
en el sistema electrónico general. La subetapa 2 permite el aislamiento de la señal
eléctrica entre la tarjeta DS1104 y la subetapa 3. La subetapa 3 permite el control
de la dirección de giro de los motores de CD, a través del uso de un voltaje positi-
vo o negativo. Finalmente, la subetapa 4 adquiere señales de los encoders, que se
puede utilizar para estimar la posición de la RMR dentro del espacio de trabajo.
â Etapa 3: Adquisición de datos y sistema de control. El dispositivo principal en

esta etapa es la tarjeta DS1104, que lleva a cabo la adquisición de las variables
de interés para la aplicación experimental del RMR. Esta tarjeta fue seleccionada
debido a la integración de su rmware con Matlab/Simulink. Además, la etapa
3 incluye un circuito de interfaz, que establece la comunicación entre la tarjeta
DS1104 y el RMR.
2.4. DESCRIPCIÓN DEL SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA 29
Figura 2.7: Diagrama a bloques del sistema de alimentación.
2.4. Descripción del seguimiento de trayectoria

Existen diversas tareas de control derivadas de las aplicaciones de los robots móviles
dentro de las cuales se encuentran el posicionamiento, regulación, evasión de obstáculos,
seguimiento de sendas y seguimiento de trayectorias. A pesar de que cada tarea tiene
una nalidad distinta, existe una similitud entre la regulación, el seguimiento de sendas
y el seguimiento de trayectorias, a continuación se presenta una breve explicación de
estas tareas de control.
• Regulación: Esta tarea de control es también conocida como punto a punto debido
a que su objetivo es llevar al robot de una posición inicial (P0 ) a una posición nal
(Pd ). Esta tarea no presenta trayectorias denidas por lo que el trayecto que se
realice entre P0 y Pd no es controlado.
• Seguimiento de sendas: Esta tarea tiene como objetivo el seguimiento de una

ruta predenida en una supercie del espacio de trabajo, por lo que en esta tarea
lo que se busca es encontrar el ángulo de orientación que el robot deberá seguir.
Este tipo de tarea se realiza en espacios previamente establecidos por lo que si la
trayectoria lo necesita es necesaria la modicación del entorno o en su defecto, la
trayectoria no puede ser realizada.
• Seguimiento de trayectoria: A diferencia del seguimiento de senda, el segui-

miento de trayectoria no tiene una ruta predenida en una supercie del espacio
de trabajo, sino que se tiene una trayectoria de referencia que se dene como una
función en el tiempo, la cual deberá seguir el robot. Esto quiere decir que el ro-
bot deberá moverse a una velocidad adecuada para poder realizar la trayectoria
deseada.
De las tareas presentadas anteriormente, la más completa es la de seguimiento de

trayectorias. El hecho de que el móvil siga una trayectoria previamente planeada y sin la
necesidad de tener marcas en nuestro entorno de trabajo reduce el riesgo de colisiones.
Así mismo, el hecho de seguir punto a punto la trayectoria recorrida da como resultado
una mayor autonomía al móvil.
Capítulo 3
Control cinemático I
En este capítulo se muestra la primera ley de control a implementar. Esta ley de
control está basada en el modelo cinemático del robot y hace uso de un control PI para
su implementación a nivel experimental. A continuación se presenta el desarrollo de la
ley de control empleada; de esta manera se da lugar a mostrar la implementación de la
misma presentando así los resultados de simulación y experimentales obtenidos.
3.1. Ley de control

Generalmente, las leyes de control utilizadas en RMR están basadas en el modelo
cinemático del móvil, siendo la velocidad lineal y angular total del robot las entradas de
control. Como se mencionó previamente, la ley de control presentada a continuación está
basada únicamente en el modelo cinemático del robot (2.6). Esta ley tiene como objetivo
de control seguir un robot de referencia (Figura 3.1) el cual contiene implícitamente la
trayectoria deseada. Este modelo queda denido como:
ẋr = υr cos ϕr ,
ẏr = υr sen ϕr , (3.1)
ϕ̇r = ωr ,
donde xr , y r y ϕr son las variables de estado del robot de referencia, mientras que, υr y ωr
representan las entradas de referencia. Esto quiere decir que para obtener la trayectoria
deseada es necesario proponer las velocidades de referencia, por lo que las entradas de
control del RMR serán las velocidades lineal y angular, υ y ω, del robot.
Como consecuencia del objetivo de control, se tienen presentes dos posturas; la pos-
tura de referencia y la real, por lo que para determinar el error en el seguimiento de
trayectoria, se hace uso de una matriz de rotación [92] mostrada en el Apéndice B.1.
Con esto se logra localizar y representar el error del sistema de coordenadas globales
hacia el error del sistema de coordenadas locales del móvil [91], [39]. Así, aplicando la
matriz de rotación se obtienen los errores en x
y como se muestra
y a continuación,

ex cos ϕ sen ϕ xr − x
= ,
ey − sen ϕ cos ϕ yr − y
31
32 CAPÍTULO 3. CONTROL CINEMÁTICO I
Figura 3.1: Robot de referencia.
mientras que el error de orientación, eϕ queda denido de la siguiente manera,
eϕ = ϕr − ϕ.
Por lo tanto se denen las siguientes señales de error:
    
ex cos ϕ sen ϕ 0 xr − x
 ey  =  − sen ϕ cos ϕ 0   yr − y  , (3.2)
eϕ 0 0 1 ϕr − ϕ
donde ex es el error horizontal, ey representa el error vertical y eϕ el error de orientación
[83].
Encontrando el determinante de la matriz en (3.2), obtenemos

cos ϕ sen ϕ 0

− sen ϕ cos ϕ 0 = cos2 ϕ + sen2 ϕ = 1, (3.3)

0 0 1
lo cual nos indica que la matriz es globalmente no singular.

Las entradas υ y ω que permiten resolver la tarea de seguimiento de trayectoria, es
decir (x, y, ϕ) → (xr , yr , ϕr ), están dadas de la siguiente manera [81],
υf = υr cos eϕ + k1 ex , (3.4)
ωf = k2 ωr + υr ey + k3 sen eϕ ,
3.1. LEY DE CONTROL 33
siendo k1 , k2 y k3 constantes positivas, mientras que υr y ωr deben ser funciones acotadas

en el tiempo, siendo υr > 0, es decir, el móvil siempre se moverá hacia adelante. En la
Figura 3.2 se muestra la manera en la que se integra la ley de control.
Figura 3.2: Estructura del control cinemático.
Derivando respecto al tiempo (3.2), y utilizando (3.1) y (2.6) obtenemos para ex ,

ex = (xr − x) cos ϕ + (yr − y) sen ϕ,
ėx = (ẋr − ẋ) cos ϕ − ϕ̇(xr − x) sen ϕ + (ẏr − ẏ) sen ϕ + ϕ̇(yr − y) cos ϕ,
ėx = (ẋr − ẋ) cos ϕ + (ẏr − ẏ) sen ϕ + ϕ̇[(yr − y) cos ϕ − (xr − x) sen ϕ],
ėx = (υr cos ϕr − υ cos ϕ) cos ϕ + (υr sen ϕr − υ sen ϕ) sen ϕ + ωey , (3.5)
ėx = υr (cos ϕr cos ϕ + sen ϕr sen ϕ) − υ(cos2 ϕ + sen2 ϕ) + ωey ,

ėx = υr cos(ϕr − ϕ) − υ + ωey ,
ėx = υr cos eϕ − υ + ωey ,
de igual manera para ey ,

ey = −(xr − x) sen ϕ + (yr − y) cos ϕ,
ėy = −(ẋr − ẋ) sen ϕ − ϕ̇(xr − x) cos ϕ + (ẏr − ẏ) cos ϕ − ϕ̇(yr − y) sen ϕ,
ėy = −(ẋr − ẋ) sen ϕ + (ẏr − ẏ) cos ϕ − ϕ̇[(xr − x) cos ϕ + (yr − y) sen ϕ],
ėy = −(υr cos ϕr − υ cos ϕ) sen ϕ + (υr sen ϕr − υ sen ϕ) cos ϕ − ωex , (3.6)
ėy = υr (sen ϕr cos ϕ − cos ϕr sen ϕ) + υ(cos ϕ sen ϕ − cos ϕ sen ϕ) − ωex ,
ėy = υr sen(ϕr − ϕ) − ωex ,
ėy = υr sen eϕ − ωex ,
y nalmente para eϕ ,
eϕ = ϕr − ϕ,
ėϕ = ϕ̇r − ϕ̇, (3.7)
ėϕ = ωr − ω.
De esta manera se encuentra la siguiente dinámica del error

     
ėx −1 ey υr cos eϕ
 ėy  =  0 −ex  υ +  υr sen eϕ  . (3.8)
ω
ėϕ 0 −1 ωr
Tomando en cuenta la dinámica del error cuando υ = υf y ω = ωf , se obtiene para ėx ,
ėx = −υ + ωey + υr cos eϕ ,

ėx = −(υr cos eϕ + k1 ex ) + (ωr + k2 υr ey + k3 sen eϕ )ey + υr cos eϕ ,
ėx = −υr cos eϕ − k1 ex + ωr ey + k2 υr e2y + k3 ey sen eϕ + υr cos eϕ ,
ėx = −k1 ex + ωr ey + k2 υr e2y + k3 ey sen eϕ ,
para ėy
ėy = −ωex + υr sen eϕ ,

ėy = −(ωr + k2 υr ey + k3 sen eϕ )ex + υr sen eϕ ,
ėy = −ωr ex − k2 υr ex ey − k3 ex sen eϕ + υr sen eϕ ,
y nalmente para ėϕ
ėϕ = −ω + ωr
ėϕ = −(ωr + k2 υr ey + k3 sen eϕ ) + ωr
ėϕ = −k2 υr ey − k3 sen eϕ .
obteniendo la siguiente dinámica del error en lazo cerrado

  
k2 e2y
  
ėx ey k1 ex − k3 ey sen eϕ
 ėy  =  sen eϕ − k2 ex ey −ex  υr −  k3 ex sen eϕ . (3.9)
ωr
ėϕ −k2 ey 0 k3 ex sen eϕ
Ahora, consideremos la siguiente función denida positiva, como función candidata

de Lyapunov
1 1 1
V0 (ex , ey , eϕ ) = e2x + e2y + (1 − cos eϕ ), (3.10)
2 2 k2
derivando (3.10) se obtiene,
ėϕ
V̇0 = ėx ex + ėy ey + sen eϕ . (3.11)
k2
3.2. SIMULACIÓN DE LA LEY DE CONTROL 35
Sustituyendo (3.9) en (3.11) encontramos
k3
V̇0 ≤ −k1 e2x − sen2 (eϕ ) ≤ 0
k2
lo que quiere decir que ex , ey y eϕ son acotadas. Sin embargo, debido a que el sistema en
(3.9) no es autónomo se requiere del uso del lema de Barbalat [93]. Por lo que derivando
V̇0 encontramos:
k3
V̈0 ≤ −k1 ex ėx − 2 ėϕ sen(eϕ ) cos(eϕ ) ≤ 0.
k2
Debido a que (3.9) es acotado, υr y ωr son escogidas de tal manera que también lo sean,
con lo que se asegura que V̈0 lo sea también. Acorde al lema de Barbalat, se tiene que
V̇0 → 0, es decir,(ex , eϕ ) → (0, 0) localmente. No obstante, este controlador no puede
asegurar que ey → 0 por lo que, acorde a (3.2) (xr − x, yr − y, ϕr − ϕ) → (0, 0, 0) no
puede ser asegurado.
3.2. Simulación de la ley de control

En esta sección se muestran los resultados de simulación al implementar el control
presentado en la sección anterior. Al utilizar únicamente el modelo cinemático, esta ley de
control necesita de un control para los actuadores, por lo que para su implementación se
hace uso de un control PI. El control PI utilizado en la presente tesis se puede observar en
el Apéndice C. Este control requiere las velocidades angulares de cada rueda, ($d , $i ), sin
embargo, el control cinemático proporciona únicamente las velocidades lineal y angular
total del robot, (υ, ω), por lo que es necesario llevar acabo una transformación mediante
(2.5) para así encontrar las velocidades angulares de cada rueda, (ωd , ωi ). De esta manera,
encontramos los perles de velocidad angular que el control PI debe seguir, es decir
(ωd , ωi ) = ($d∗ , $i∗ ). En la Figura 3.3 se muestra la integración del control cinemático I
con el control PI.
Para generar las velocidades lineal y angular de referencia, (υr , ωr ), necesarias para
que el robot de referencia realice la trayectoria deseada, se hace uso de un polinomio de
Bézier, el cual es mostrado en el Apéndice D.
Figura 3.3: Diagrama a bloques del control cinemático I.
3.2.1. Diagrama a bloques en Matlab/Simulink
Las simulaciones se llevaron a cabo con ayuda del software Matlab/Simulink, este
software permite programar modelos matemáticos por medio de bloques, lo cual hace
transparente y sencillo al usuario la forma de programar las leyes de control. Para desa-
rrollar las simulaciones pertenecientes al controlador desarrollado fue necesario conside-
rar algunos parámetros relacionados con algunas características físicas del robot como
lo son: la distancia que existe entre la parte media del eje de las ruedas a una de estas
(b) y el radio de las mismas (r ), donde b = 0.19 m y r = 0.075 m. Es importante men-
cionar que los valores de b y r corresponden a los valores del diseño del robot debido a
que a nivel simulación se considera que el RMR es ideal y no presenta errores mecáni-
cos. Asimismo, estos valores se utilizaran a lo largo de la tesis. Una vez conocidos estos
valores se programó la ley de control, desarrollada en la sección 3.1, para observar el
comportamiento del RMR a nivel simulación.
A continuación se describen los bloques que componen el programa realizado para
simulación (Figura 3.4).
• Bloque A. Corresponde a la asignación de las ganancias empleadas en el control

cinemático y el control PI, así como el radio de las ruedas (r ) y la distancia media
entre estas (b).
• Bloque B. Este bloque permite guardar los valores de las variables para generar su
visualización gráca.
• Bloque C. En este bloque se encuentra el modelo de referencia, para lo cual se

propone υr y ωr , (Apéndice D). El bloque tiene como salidas (xr , yr , ϕr ) que cons-
tituyen la trayectoria deseada.
• Bloque D. En este bloque se encuentra la ley de control determinada por las ecua-
ciones (3.4), al igual que la denición del error (3.2) necesaria para su implemen-
tación. Dentro de este mismo bloque se realiza la transformación presentada en
0.19
Figura 3.4: Diagrama a bloques en Simulink: Simulación.

(2.5). Como se puede observar, las salidas de este bloque, (ωd , ωi ), corresponden a
los perles de velocidad angular que el control PI debe seguir.
• Bloque E. Corresponde a la etapa de control de los actuadores, en el cual se observa

el modelo de cada motor así como su correspondiente control PI. Este bloque tiene
como salida las velocidades angulares de cada actuador $d y $i .
• Bloque F. En este bloque se calcula la velocidad lineal del RMR a lo largo de la

trayectoria propuesta. Las entradas de este bloque son las variables ($d , $i ) las
cuales mediante la transformación mostrada en (3.4) se obtiene υ y ω.
• Bloque G. Por último, se presenta el bloque que contiene el modelo cinemático del
RMR real, por medio del cual se muestra la posición en tiempo real del robot.
3.2.2. Resultados de simulación
A continuación se presentan los resultados de simulación para dos trayectorias dife-

rentes. En primer lugar se muestra la trayectoria denominada Moño, posteriormente,
se presenta la trayectoria denominada Doble semi-círculo. Estas trayectorias se consi-
guen mediante la propuesta de las velocidades de referencia, υr y ωr , mostradas en el
Apéndice D. La selección de las ganancias correspondientes al control cinemático para
todas las simulaciones se muestran en la tabla 3.1, mientras que para el control PI se
presentan en la tabla 3.2.
Tabla 3.1: Ganancias asociadas al control cinemático I
Trayectoria k1 k2 k3
Moño 5 5 5
Doble semi-círculo 2 3 5
Tabla 3.2: Ganancias asociadas al control PI
Motor Kp Ki
Derecho 2 50
Izquierdo 2 50
Trayectoria Moño
Esta trayectoria esta compuesta por dos arcos de circunferencias grandes y un arco
de circunferencia pequeño, tal y como se observa en la Figura 3.5(a). Las velocidades
propuestas para la generación de esta trayectoria se muestran en D.2.1. Como se puede
observar en las Figuras 3.5(g) y 3.5(h), los valores de (υ, ω) siguen los valores de (υr , ωr ).
Asimismo, los resultados mostrados en las Figuras 3.5(a) y 3.5(b) muestran como los
valores de (x, y, ϕ) siguen los valores de (xr , yr , ϕr ), dando como resultado un seguimiento
de trayectoria satisfactorio. De esta manera los resultados obtenidos a nivel simulación
del sistema en lazo cerrado se muestran en la Figura 3.5.
Trayectoria Doble semi-círculo
Esta trayectoria esta compuesta por dos rectas y dos arcos de circunferencia, los
cuales se generan de manera inversa, tal y como se observa en la Figura 3.6(a). Las
velocidades propuestas para la generación de esta trayectoria se muestran en D.2.2.
Como se puede observar en las Figuras 3.6(g) y 3.6(h), los valores de (υ, ω) no siguen
del todo los valores de (υr , ωr ). Asimismo, los resultados en la Figura 3.5(a) muestran
un ligero error en el seguimiento del segundo arco de circunferencia como consecuencia
del cambio de dirección. De esta manera los resultados obtenidos a nivel simulación del
sistema en lazo cerrado se muestran en la Figura 3.6.
[rad]
ϕ ϕ∗
y [m]
y (x) y∗ (x∗ )
1.2
6
0.8
4
0.4 2
0 x [m] 0 t [s]
0 0.4 0.8 0 8 16 24
(a) Trayectoria. (b) Ángulo.
10 6
[rad/s]
[rad/s]
ωd ωd∗ ωi ωi∗
8
4
6
4
2
2
0 0
t [s] t [s]
0 8 16 24 0 8 16 24
(c) Velocidad angular derecha. (d) Velocidad angular izquierda.
10
[V]
[V]
14 ud ui
10 6
6
2
2
t [s] t [s]
−2 −2
0 8 16 24 0 8 16 24
(e) Control derecho. (f ) Control izquierdo.
0.6 ω ωr
[rad/s]
υr
[m/s]
0.4
0.8
0.2
0 0
t [s] t [s]
0 8 16 24 0 8 16 24
(g) Velocidad lineal. (h) Velocidad angular.
Figura 3.5: Resultados de simulación para la trayectoria Moño.

6 ϕ
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗
[rad]
0.9
0.6 4
0.3 2
0 x [m] t [s]
0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6
[rad/s]
[rad/s]
18
12
12
6
6
t [s] t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
[V]
[V]
ud ui
24
24
16
16
8 8
t [s] t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6

[m/s]
ωr
[rad/s]
υ υr ω
2.7
0.8
0.9
0.4
−0.9
0
t [s] t [s]
0 2 4 6 0 2 4 6
Figura 3.6: Resultados de simulación para la trayectoria Doble semi-círculo.

3.3. Implementación de la ley de control

Una vez vericada la ecacia de la ley de control mediante las simulaciones es nece-
sario implementarla a nivel experimental. Esta etapa es el aspecto más importante en
la proposición de una ley de control, pues su evaluación, una vez instrumentada, per-
mite constatar el grado de ecacia de la misma y de esta manera lograr la comparación
de las otras técnicas de control. En esta sección se aborda el programa desarrollado en
Matlab/Simulink para el control en tiempo real, asimismo se muestran los resultados
obtenidos en tiempo real.
Para implementar en tiempo real la ley de control es necesario retomar la Figura 3.4,
la cual representa el programa desarrollado en Matlab/Simulink y que permite llevar
acabo no sólo la simulación de la ley de control, sino que también permite llevar a cabo
el control del RMR en tiempo real en combinación con la tarjeta DS1104. Para lograr el
control en tiempo real, es necesario sustituir en el programa el bloque correspondiente
al modelo de los motores por las señales provenientes del DSP, que a su vez son señales
provenientes de los encoders que se encuentran acoplados a los actuadores del RMR.
Estos cambios se pueden observar en la Figura 3.7. A continuación se describe el único
bloque modicado del modelo Simulink empleado para la simulación.
• Bloque E. Corresponde a la etapa de control de los actuadores, en el cual se observa

el modelo de cada motor así como su correspondiente control PI. los bloques co-
rrespondientes al modelo del motor son reemplazados por las señales provenientes
del DSP.
Una vez que se tiene listo el programa para llevar a cabo el control en tiempo real, es
necesario conectar el prototipo a la tarjeta DS1104 para que de esta forma se puedan
sensar las variables deseadas.
3.3. IMPLEMENTACIÓN DE LA LEY DE CONTROL 43
0.19
Figura 3.7: Diagrama a bloques en Simulink: Experimentación.

3.3.2. Resultados experimentales
A continuación se muestran los resultados de los experimentos en tiempo real co-

rrespondientes a las trayectorias Moño y Doble semi-círculo. Debido que a nivel de
simulación la trayectoria Doble semi-círculo presenta un ligero error en el seguimiento
de x y y , se muestran dos casos, el primero de ellos es haciendo uso de las mismas ganan-
cias empleadas en simulación, mientras que para el segundo caso se utilizan ganancias
diferentes. El cambio de las ganancias tiene como objetivo obtener una mejora en el
seguimiento de trayectoria, ya que al presentar condiciones idóneas a nivel de simula-
ción, la respuesta en tiempo real del móvil varia, esto sólo se puede vericar probando
experimentalmente.
Trayectoria Moño
Después de realizar las simulaciones numéricas, se presentan los experimentos en

tiempo real de la trayectoria Moño. Las ganancias empleadas para este experimento
son las mismas que se emplean en simulación. Los resultados mostrados en la Figura
3.8 presentan formas de onda similar a los resultados de simulación (ver Figura 3.5. Sin
embargo, a diferencia de los resultados mostrados en simulación para el seguimiento de
(x, y), en la Figura 3.8(a) se puede observar como durante el primer tramo de circun-
ferencia existe un pequeño error el cual desaparece al nalizar la trayectoria. Por otra
parte, en la Figura 3.8(b) se muestra como los valores de ϕ siguen satisfactoriamente los
valores de ϕr . De manera general se demuestra un buen desempeño del controlador, ya
que como se observa en la sección 3.1 y → yr no se asegura.
Trayectoria Doble semi-círculo: caso 1

tiempo real de la trayectoria Doble semi-círculo. Para este primer caso se hace uso de
las mismas ganancias utilizadas en simulación. En la Figura 3.10(a) se puede ver que los
resultados experimentales para el seguimiento en (x, y) son similares a los presentados
en simulación. Estos resultados muestran como el error de seguimiento más grande se
encuentra en los arcos de circunferencia, esto como consecuencia del cambio de recta a
arco. En la Figura 3.10(g) se presenta una oscilación al momento de realizar el cambio de
la velocidad lineal. Debido a que esta oscilación esta presente durante el primer tramo de
la trayectoria (recta), no se observa error alguno en el seguimiento de (x, y). Sin embargo,
esto tiene como consecuencia un error en el seguimiento de las las velocidades angulares
de las ruedas (ωd , ωi ) (ver Figuras 3.10(c) y 3.10(d), lo que repercute en los voltajes de
los motores (ud , ui ). Así, en la Figura 3.9 se observan los resultados experimentales para
el caso 1 de la trayectoria Doble semi-círculo.
Para el caso 2, las ganancias del control cinemático fueron seleccionadas como k1 =
0.5, k2 = 0.1 y k3 = 6. Aunque la respuesta en las velocidades lineal y angular, así como
las velocidades angulares de cada rueda y los voltajes de los motores, son similares a los
presentados en el caso 1, se puede notar un mejor seguimiento en (x, y). Estos resultados
muestran como el error de seguimiento más grande se encuentra en el segundo arco de
circunferencia, esto como consecuencia del cambio de recta a arco. Este mismo error se
presenta en el primer cambio, no obstante, no es tan notorio debido a que el primer arco
es más grande que el segundo haciendo más suave la transición. Así, en la Figura 3.10
se observan los resultados experimentales para el caso 2 de la trayectoria Doble semi-
círculo, demostrando que una buena elección de ganancias tiene como consecuencia una
mejoría en el seguimiento de trayectorias.
[rad]
ϕ ϕ∗
y [m]
y (x) y∗ (x∗ )
1.2
6
0.8
4
0.4 2
0 x [m] 0 t [s]
0 0.4 0.8 0 8 16 24
10 6
[rad/s]
[rad/s]
8
4
6
4
2
2
0 0
t [s] t [s]
0 8 16 24 0 8 16 24
10
[V]
[V]
14 ud ui
10 6
6
2
2
t [s] t [s]
−2 −2
0 8 16 24 0 8 16 24
0.6 ω ωr
[rad/s]
υr
[m/s]
0.4
0.8
0.2
0 0
t [s] t [s]
0 8 16 24 0 8 16 24
Figura 3.8: Resultados experimentales para la trayectoria Moño.

6 ϕ
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗
[rad]
0.9
0.6 4
0.3 2
0 x [m] t [s]
0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6
[rad/s]
[rad/s]
18
12
12
6
6
t [s] t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
[V]
[V]
ud ui
24
24
16
16
8 8
t [s]
t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6

[m/s]
ωr
[rad/s]
υ υr ω
2.7
0.8
0.9
0.4
−0.9
0
t [s] t [s]
0 2 4 6 0 2 4 6
Figura 3.9: Resultados experimentales para la trayectoria Doble semi-círculo: caso 1.

6 ϕ
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗
[rad]
0.9
0.6 4
0.3 2
0 x [m] t [s]
0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6
[rad/s]
[rad/s]
18
12
12
6
6
t [s] t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
[V]
[V]
ud 24 ui
24
16
16
8 8
t [s]
t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6

[m/s]
ωr
[rad/s]
υ υr ω
2.7
0.8
0.9
0.4
−0.9
0
t [s] t [s]
0 2 4 6 0 2 4 6

Capítulo 4
Control cinemático II
Este capítulo presenta el desarrollo de la segunda ley de control a implementar para
la solución a la problemática de seguimiento de trayectorias. En primer lugar se exhibe
el desarrollo la ley de control de esta manera se da lugar a mostrar la implementación
de la misma presentando así los resultados de simulación y experimentales obtenidos
4.1. Ley de control

Al igual que la ley de control presentada en el capítulo anterior, la ley presentada a
continuación hace uso únicamente del modelo cinemático del robot. Asimismo, el objetivo
de control de esta ley sigue siendo el de seguir un robot de referencia (3.1),
ẏr = υr sen ϕr ,
ϕ̇r = ωr ,
es decir, (x, y, ϕ) → (xr , yr , ϕr ), por este motivo (3.4) siguen siendo válidas,
υf = υr cos eϕ + k1 ex ,
ωf = k2 ωr + υr ey + k3 sen eϕ .
Dado que el objetivo de control de esta técnica es el mismo que el presentado en el capí-
tulo anterior, se hace uso de una matriz de rotación para localizar y representar el error
del sistema de coordenadas globales hacia el error del sistema de coordenadas locales del
móvil. Sin embargo, esta matriz se modica al incluir la ganancia k2 . Asimismo, el error
ey incluye una nueva ganancia α. De esta manera el error de seguimiento de trayectoria
queda denido como [82]
    
ex k2 cos ϕ k2 sen ϕ 0 xr − x
 ey  =  −k2 sen ϕ k2 cos ϕ α   yr − y  (4.1)
eϕ 0 0 1 ϕr − ϕ
49
50 CAPÍTULO 4. CONTROL CINEMÁTICO II
donde k2 y α son constantes positivas. Esta denición diere de la presentada en el

capítulo anterior, al incluir el error de orientación dentro del error vertical, de esta
manera se pretende que y → yr , lo cual no se logra con la primera ley de control
presentada. La integración de la ley de control queda entonces tal como se muestra en
la Figura 4.1.
El determinante de la matriz en (4.1) queda denido de la siguiente manera,

k2 cos ϕ k2 sen ϕ 0

−k2 sen ϕ k2 cos ϕ α = k22 cos2 ϕ + k22 sen2 ϕ = k22 (cos2 ϕ + sen2 ϕ) = k22 . (4.2)

0 0 1
Como se puede observar, el determinante de esta expresión es k22 , esto quiere decir que
la matriz es globalmente no singular.
Derivando con respecto al tiempo (4.1) y utilizando (3.1) y (2.6), obtenemos:
ex = k2 (xr − x) cos ϕ + k2 (yr − y) sen ϕ,

ėx = k2 (ẋr − ẋ) cos ϕ − k2 ϕ̇(xr − x) sen ϕ + k2 (ẏr − ẏ) sen ϕ + k2 ϕ̇(yr − y) cos ϕ,
ėx = k2 (ẋr − ẋ) cos ϕ + k2 (ẏr − ẏ) sen ϕ + ϕ̇[k2 (yr − y) cos ϕ − k2 (xr − x) sen ϕ], (4.3)
ėx = k2 (υr cos ϕr − υ cos ϕ) cos ϕ + k2 (υr sen ϕr − υ sen ϕ) sen ϕ + ω[ey − α(ϕr − ϕ)],
ėx = k2 υr (cos ϕr cos ϕ + sen ϕr sen ϕ) − k2 υ(cos2 ϕ + sen2 ϕ) + ω(ey − αeϕ ),
ėx = k2 υr cos(ϕr − ϕ) − k2 υ + ω(ey − αeϕ ),
ėx = k2 υr cos eϕ − k2 υ + ω(ey − αeϕ ),
ey = −k2 (xr − x) sen ϕ + k2 (yr − y) cos ϕ + α(ϕr − ϕ),

ėy = −k2 (ẋr − ẋ) sen ϕ − k2 ϕ̇(xr − x) cos ϕ + k2 (ẏr − ẏ) cos ϕ − k2 ϕ̇(yr − y) sen ϕ + α(ϕ̇r − ϕ̇),
ėy = −k2 (ẋr − ẋ) sen ϕ + k2 (ẏr − ẏ) cos ϕ − k2 ϕ̇[(xr − x) cos ϕ + (yr − y) sen ϕ] + α(ωr − ω),
ėy = −k2 (υr cos ϕr − υ cos ϕ) sen ϕ + k2 (υr sen ϕr − υ sen ϕ) cos ϕ − ωex + α(ωr − ω), (4.4)
ėy = k2 υr (sen ϕr cos ϕ − cos ϕr sen ϕ) + k2 υ(cos ϕ sen ϕ − cos ϕ sen ϕ) − ωex + α(ωr − ω),
ėy = k2 υr sen(ϕr − ϕ) − ωex + α(ωr − ω),
ėy = k2 υr sen eϕ − ωex + α(ωr − ω),
eϕ = ϕr − ϕ,
ėϕ = ϕ̇r − ϕ̇, (4.5)
ėϕ = ωr − ω,
encontrando así la siguiente dinámica del error

     
ėx −k2 ey − αeϕ k2 υr cos eϕ
υ
 ėy  =  0 −ex − α  +  k2 υr sen eϕ + αωr  . (4.6)
ω
ėϕ 0 −1 ωr
Considere la dinámica del error (4.6) y la siguiente función denida positiva de Lya-
punov
1 1
V0 (ex , ey , eϕ ) = e2x + e2y + (1 − cos eϕ ). (4.7)
2 2
Derivando (4.7) con respecto al tiempo a lo largo de las trayectorias de (4.6) en el caso
cuando υ = υf y ω = ωf se obtiene:
V̇0 ≤ −ζ T N ζ − ζ T N ζ,
1 1 1
N11 = k1 k2 , N22 = αvrmin k2 , N33 = k3 ,
2 2 2
αk2 vrmax απ|ωr |max αk3
N12 = N21 = − |eϕ |, N13 = N31 = − − |eϕ |,
2 4 2
αk3
N32 = N23 = − ,
2
1 1 1
N 11 = k1 k2 , N 22 = αυrmin k2 , N 33 = k3 , N ij = 0 if i 6= j,
2 2 2
donde ζ = [|ex |, |ey |, | sen eϕ |]T , vrmax ≥ υr ≥ υrmin > 0 para algunas constantes nitas
υrmax , υrmin y |ωr |max representa el valor supremo sobre el valor absoluto de ωr . Asimis-
π
mo, se toma en cuenta el hecho de que |eϕ | ≤ | sen eϕ | si |eϕ | < π/2. No obstante, la
2
matriz N es denida positiva sí y sólo si
α α2 k22 vrmax
2
e23
k1 > 0, k2 > 0, δ∗ =k1 k22 vrmin − >0 (4.8)
4 4
N33 δ ∗ − N23 (N11 N32 − N12 N31 ) + N13 (N21 N32 − N22 N31 ) > 0. (4.9)
La tercera condición en (4.8) se satisface si:
2
αvrmax e23
k1 > . (4.10)
vrmin
Por otro lado, si se elige:
1
α= (4.11)
k3
entonces N33 es la única entrada de la matriz N que crece cuando k3 lo hace, por lo tanto
se puede encontrar que la condición k3 > 0 se cumple dado que (4.9) se satisface, es decir,
el primer termino domina los términos remanentes. Es importante mencionar que N es
una matriz denida positiva. Con lo anterior se concluye la estabilidad asintótica de
(ex , ey , eϕ ) = (0, 0, 0) lo que quiere decir que (x, y, ϕ) → (xr , yr , ϕr ) cuando t → ∞, esto
debido a que la matriz en (4.6) es no singular. Como se pudo observar este resultado
no requiere del lema de Barbalat. Las ganancias k1 , k2 , k3 y α, deben ser escogidas como
constantes positivas de tal manera que las condiciones (4.8)-(4.11) deben de satisfacerse.
Al igual que en el capítulo anterior, υr y ωr deben ser elegidas como funciones acotadas
variantes en el tiempo, siendo υrmin > 0 y υr > 0 todo el tiempo.

presentado en la sección 4.1 mediante Matlab/Simulink. Debido a que este control usa
únicamente en el modelo cinemático del control es necesaria la integración de un segundo
control para los actuadores y de esta manera ser llevada a nivel experimental. Para
esto se hace uso del control PI empleado en el capítulo anterior (Apéndice D). En la
Figura 4.2 se observa la integración del control cinemático II con el control PI. Para
la implementación de esta ley, las velocidades lineal y angular, υr y ωr , empleadas se
muestran en el Apéndice D.
Figura 4.2: Diagrama a bloques del control cinemático II.
Para la simulación de esta ley de control se retoma el diagrama presentado en la

sección 3.2.1. Por este motivo, se describirán sólo los cambios realizados en el diagrama
empleado para esta simulación (Figura 4.3).
ciones (3.4) así como la denición del error modicada (4.1) empleada para lograr
y → yr . Dentro de este mismo bloque se realiza la transformación presentada en
(2.5).

Tabla 4.1: Ganancias asociadas al control cinemático II
Doble Semi-círculo 0.5 0.1 6
Innito 0.5 0.1 6
Motor Kp Ki
Derecho 5 80
Izquierdo 5 80

rentes. En primer lugar se muestra la trayectoria denominada Innito, posteriormente,
se presenta la trayectoria denominada Doble semi-círculo. Estas trayectorias se consi-
guen mediante la propuesta de las velocidades de referencia, υr y ωr , mostradas en el
Apéndice D. La selección de las ganancias correspondientes al control cinemático para
todas las simulaciones se muestran en la tabla 4.1, mientras que para el control PI se
presentan en la tabla 4.2.. Debido a que la trayectoria Innito es similar a la trayectoria
Doble semi-círculo, las ganancias empleadas para el control cinemático son las mismas
para ambas trayectorias. Estas ganancias son las mismas que se emplean en el experi-
mento para el caso 2 de la trayectoria Doble semi-círculo presentado en el capítulo
anterior (ver sección 3.3, con las cuales se obtuvo un mejor desempeño en el seguimiento
de trayectoria.
Trayectoria Innito
Esta trayectoria esta compuesta por dos arcos de circunferencias grandes y tres rectas,
tal y como se observa en la Figura 4.4(a). Las velocidades propuestas para la generación
de esta trayectoria se muestran en D.2.3. Como se puede observar en los resultados mos-
trados en las Figuras 4.4(a) 4.4(b) los valores de (x, y, ϕ) siguen los valores de (xr , yr , ϕr ).
Asimismo, las Figuras 4.4 (c), (d), (e), (f ) y (g) muestran como los valores de las velocida-
des angulares (ωd , ωi ), los voltajes de los motores (ud , ui ) y los valores de las velocidades
lineal y angular (υ, ω) siguen los valores deseados, dando como resultado un seguimiento
de trayectoria satisfactorio. De esta manera los resultados obtenidos a nivel simulación
del sistema en lazo cerrado se muestran en la Figura 4.4.
Los resultados de simulación presentados en la Figura 4.5 son similares a los ob-
tenidos en el capítulo anterior (ver Figura 3.6). Así, se puede observar un ligero error
en el seguimiento de trayectoria durante el cambio de recta a arco. De esta manera los
resultados obtenidos a nivel simulación del sistema en lazo cerrado se muestran en la
Figura 4.5.
[rad]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗
y [m]
0.9
4
0.4
1
−0.1 x [m] −2 t [s]

−0.1 0.4 0.9 1.4 0 3 6 9 12 15
(a) Trayectoria. (b) Ángulo
14 14 ωi
[rad/s]
ωd
[rad/s]
ωd∗ ωi∗
10 10
6 6
2 2
t [s] t [s]
−2 −2
0 3 6 9 12 15 0 3 6 9 12 15
[V]
[V]
ud ui
13 13
8.5 8.5
4 4
t [s] t [s]
−0.5 −0.5
0 3 6 9 12 15 0 3 6 9 12 15
(e) Control izquierdo. (f ) Control izquierdo.
ωr
[m/s]
υr ω
[rad/s]
υ
0.8 1.5
0.5
0.4
−0.5
0 t [s] t [s]
−1.5
0 3 6 9 12 15 0 3 6 9 12 15
Figura 4.4: Resultados de simulación para la trayectoria Innito.

y [m]
ϕ∗
[rad]
0.9 y (x) y ∗ (x∗ ) 5.5
0.6 3.5
0.3
1.5
0 x [m] t [s]
−0.5
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6
[rad/s]
[rad/s]
18
15.5
12
9.5
6
3.5
t [s] 0 t [s]
−2.5
0 2 4 6 0 2 4 6
[V]
[V]
ud ui
22 20
14 12
6
4
t [s] t [s]
−2
0 2 4 6 0 2 4 6
1.4 ω ωr
[m/s]
υr
[rad/s]
υ
2.7
0.9
0.9
0.4
−0.9
t [s] t [s]
−0.1 −2.7
0 2 4 6 0 2 4 6


Una vez presentados los resultados de simulación, se procede a implementar en tiempo
real la ley de control presentada en este capítulo.
Para implementar en tiempo real la ley de control se retoma la diagrama presentado

en la Figura 4.3, la cual representa el programa desarrollado en Matlab/Simulink y que
permite llevar acabo no sólo la simulación de la ley de control, sino que también permite
llevar a cabo el control del RMR en tiempo real en combinación con la tarjeta DS1104.
Al igual que en el capítulo anterior, se sustituye en el programa el bloque correspondiente
• Bloque D. Este bloque está conformado por dos bloques que son los motores del
robot móvil, estos reemplazan al modelo dinámico el cual se utilizó en la simulación,
que aceptan voltaje como entrada y entregan velocidad angular como salida.
80
0.15
15
6
0.19

A continuación se muestran los resultados de la implementación a nivel experimental

correspondiente a las Trayectorias: Innito e Doble semi-círculo. Al igual que en el ca-
pítulo anterior, se muestran dos casos para la trayectoria Doble semi-círculo; el primero
de ellos es haciendo uso de las mismas ganancias empleadas en simulación, mientras que
para el segundo caso se emplean ganancias diferentes. Es importante mencionar que al
ser controles diferentes las ganancias empleadas pueden no ser las mismas, esto se puede
comprobar al momento de implementar en tiempo real dichos controles.
Trayectoria Innito

tiempo real de la trayectoria Innito (ver Figura 4.7). Las ganancias empleadas para
este experimento son las mismas que se emplean en simulación. Al igual que los resul-
tados de simulación presentados en la sección anterior, en las Figuras 4.7(a) y 4.7(b) se
puede observar como el móvil sigue la trayectoria y orientación deseados. Asimismo, los
resultados obtenidos de las velocidades angulares, voltajes de los motores y velocidades
lineal y angular mostrados en las Figuras 4.7 (c),(d),(e),(f ),(g) y (h) muestran seguir sus
valores deseados, dando como resultado un seguimiento de trayectoria satisfactorio. De
esta manera se demuestra que el controlador tiene un buen desempeño.

tiempo real de la trayectoria Doble semi-círculo. Para este primer caso se hace uso de
las mismas ganancias utilizadas en simulación. En la Figura 4.8(a) se puede ver que los
resultados experimentales para el seguimiento en (x, y) son similares a los presentados
en simulación, prevaleciendo el error de seguimiento. A pesar de que esta trayectoria
es similar a la trayectoria Innito (ver Figura 4.7), los resultados obtenidos para las
velocidades angulares, voltajes de los motores y velocidades lineal y angular mostrados
en la Figura 4.8 presentan oscilaciones que no se observan en la trayectoria anterior.
Esto se debe a que la velocidad lineal en la trayectoria Innito es menor a la velocidad
lineal de esta trayectoria, lo que genera menos oscilaciones y un mejor desempeño del
controlador en el seguimiento de la trayectoria.
Para el caso 2, las ganancias del control cinemático fueron seleccionadas como k1 = 2,
k2 = 3 y k3 = 5. Con la selección de estas ganancias se puede observar como la respuesta
en las velocidades lineal y angular, así como las velocidades angulares de cada rueda y los
voltajes de los motores (ver Figuras 4.9 (c),(d),(e),(f ),(g) y (h)), presentan oscilaciones
ligeramente más grandes a las presentadas en el caso 1, no obstante el seguimiento de
trayectoria y orientación mejora considerablemente (ver Figuras 4.9(a) y 4.9(b)).
Así, en la Figura 4.9 se observan los resultados experimentales para el caso 2 de la
trayectoria Doble semi-círculo, mostrando un seguimiento de trayectoria satisfactorio.
[rad]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗
y [m]
0.9
4
0.4
1
−0.1 x [m] −2 t [s]

−0.1 0.4 0.9 1.4 0 3 6 9 12 15
14 14 ωi
[rad/s]
ωd
[rad/s]
ωd∗ ωi∗
10 10
6 6
2 2
t [s] t [s]
−2 −2
0 3 6 9 12 15 0 3 6 9 12 15
[V]
[V]
ud ui
13 13
8.5 8.5
4 4
t [s] t [s]
−0.5 −0.5
0 3 6 9 12 15 0 3 6 9 12 15
ωr
[m/s]
υr ω
[rad/s]
υ
0.8 1.5
0.5
0.4
−0.5
0 t [s] t [s]
−1.5
0 3 6 9 12 15 0 3 6 9 12 15
Figura 4.7: Resultados experimentales para la trayectoria Innito.

y [m]
ϕ∗
[rad]
0.9 y (x) y ∗ (x∗ ) 5.5
0.6 3.5
0.3
1.5
0 x [m] t [s]
−0.5
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6
[rad/s]
[rad/s]
18
15.5
12
9.5
6
3.5
t [s] 0 t [s]
−2.5
0 2 4 6 0 2 4 6
[V]
[V]
ud ui
22 20
14 12
6
4
t [s] t [s]
−2
0 2 4 6 0 2 4 6
1.4
[rad/s]
ω ωr
[m/s]
υ υr 3
0.9
1
0.4
−1
t [s] −2
t [s]
−0.1 0 1 2 3 4 5 6
0 2 4 6

6 ϕ
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗
[rad]
0.9
0.6 4
0.3 2
0 x [m] t [s]
0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6
[rad/s]
[rad/s]
18
12
12
6
6
t [s] t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
[V]
[V]
ud ui
24
24
16
16
8 8
t [s]
t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6

[m/s]
ωr
[rad/s]
υ υr ω
2.7
0.8
0.9
0.4
−0.9
0
t [s] t [s]
0 2 4 6 0 2 4 6

Capítulo 5
Control cinemático III
A continuación se presenta la tercera ley de control a implementar para la solución a
la problemática de seguimiento de trayectorias. Siguiendo el mismo esquema presentado
hasta el momento, en primer lugar se exhibe el desarrollo la ley de control, para poste-
riormente presentar su implementación, de esta manera, se muestran los resultados de
simulación y experimentales obtenidos.
5.1. Ley de control

Al igual que las leyes de control hasta ahora presentadas, el controlador presenta-
do en esta sección esta diseñado únicamente tomando en cuenta el modelo cinemático,
asimismo se basa en una técnica conocida como linealización exacta por retroalimen-
tación. Un caso particular de esta técnica conocida como linealización dinámica por
retroalimentación es empleada. Este nombre se da debido al hecho de que un integrador
adicional es introducido antes que la velocidad lineal υ, para lo cual se provee al robot
móvil con una dinámica adicional representada por v̇ , por lo que se obtiene un modelo
cinemático extendido denido por:
ẋ = v cos ϕ,
ẏ = v sen ϕ,
(5.1)
ϕ̇ = ω,
v̇ = ν,
siendo ν una nueva entrada de control. Por lo que, las entradas de control, (ν, ω), que
permiten que (x, y, ϕ) → (x∗ , y ∗ , ϕ∗ ) son denidas de la siguiente manera [72]:
ẍ∗ − kd1 ėx − kp1 ex

ν
= M1−1 (ϕ, υ) , (5.2)
ω ÿ ∗ − kd2 ėy − kp2 ey
67
68 CAPÍTULO 5. CONTROL CINEMÁTICO III
donde:
ex = x − x∗ ,
ey = y − y ∗ , (5.3)

cos ϕ −υ sen ϕ
M1 (ϕ, υ) = .
sen ϕ −υ cos ϕ
Las ganancias mostradas en dicho controlador sólo deben satisfacer kp1 > 0, kp2 > 0,
kd1 > 0, kd2 > 0. Debido a la denición de ν, este controlador requiere que seaυ 6= 0.
La integración de la ley de control queda entonces tal como se muestra en la Figura
5.1.

presentado en la sección 4.1 mediante Matlab/Simulink. Al igual que en el capítulo
anterior, esta ley de control necesita de un control PI, el cual es el mismo utilizado por
la primera ley de control. En la Figura 5.2 se observa la integración del control cinemático
III con el control PI.
Tal y como se observa en la Figura 5.3, la estructura del programa empleado para
la simulación de la ley de control es similar al presentado en el anterior capítulo. Por lo
anterior, se describirán sólo los cambios realizados en los correspondientes bloques.
• Bloque A. Permite guardar los valores de las variables, para generar su visualización
gráca.
ciones (3.4). Dentro de este mismo bloque se realiza la transformación presentada
en (2.5). Como se puede observar, las salidas de este bloque, (ωd , ωi ), corresponden
a las entradas del control PI.
Figura 5.2: Diagrama a bloques del control cinemático II.
A continuación se muestran los resultados de simulación correspondientes a las Tra-

yectorias: Cuadrado con vértices suaves y Doble semi-círculo. En D.2.4 y D.2.2 pre-
sentados en el Apéndice D se pueden encontrar las velocidades propuestas para la gene-
ración de estas trayectorias. A pesar de que esta ley de control no tiene como objetivo de
control el seguir un robot de referencia, se hace uso de este para generar la trayectoria
∗ ∗ ∗
deseada, es decir (xr , yr , ϕr ) = (x , y , ϕ ). Para la obtención de estos resultados se hizo
uso de las ganancias presentadas en las tablas 5.1 y 5.2.
Tabla 5.1: Ganancias asociadas al control cinemático III
Trayectoria kd1 kd2 kp1 kp2

Cuadrado redondo 3.5 3.5 15 15
Doble Semi-círculo 2 2 10 10
Motor Kp Ki
Derecho 2 80
Izquierdo 2 20
80
3.5
3.5
15
15
0.19

Trayectoria Cuadrado con vértices suaves
Esta trayectoria esta compuesta por cuatro arcos de circunferencias y cuatro rectas,
tal y como se observa en la Figura 5.4(a). La propuesta de las velocidades para la
generación de esta trayectoria se muestra en D.2.3. Como se puede observar en los
resultados mostrados en las Figuras 5.4(a) y 5.4(b) los valores de (x, y, ϕ) siguen los
valores de (x∗ , y ∗ , ϕ∗ ). Asimismo, las Figuras 5.4 (c), (d), (e), (f ) y (g) muestran como
los valores de las velocidades angulares (ωd , ωi ), los voltajes de los motores (ud , ui ) y
los valores de las velocidades lineal y angular (υ, ω) siguen los valores deseados, dando
como resultado un seguimiento de trayectoria satisfactorio. De esta manera los resultados
obtenidos a nivel simulación del sistema en lazo cerrado se muestran en la Figura 5.4.
A diferencia de los resultados de simulación presentados en los capítulos 3 y 4, la

trayectoria presentada a continuación muestra una prolongación al nal del segundo
arco, esto se debe a que para este control la velocidad lineal debe ser diferente de cero.
En las Figuras 5.5(a) y 5.5(b) se puede apreciar como los valores de (x, y, ϕ) siguen los
valores deseados. Asimismo, se observa como el error de seguimiento presentado en los
capítulos 3 y 4 (ver Figuras 4.5 y 3.6). De esta manera los resultados obtenidos a nivel
simulación del sistema en lazo cerrado se muestran en la Figura 5.5 obteniendo como
resultado un seguimiento de trayectoria satisfactorio.
[rad]
ϕ ϕ∗
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ )
1.5 7
5
1
3
0.5
1
0 x [m] t [s]
0 0.5 1 1.5 0 2.5 5 7.5 10 12.5
11 12
[rad/s]
[rad/s]
7 8
4
3
t [s] 0 t [s]
−1
0 4 8 12 0 4 8 12
[V]
[V]
ud ui
15 16
10 10
5 4
0 t [s] t [s]
−2
0 4 8 12 0 4 8 12
[rad/s]
[m/s]
υ υr ω ωr
1.6
0.6
0.8
0.3
0
0 t [s] t [s]
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10
Figura 5.4: Resultados de simulación para la trayectoria Cuadrado con vértices suaves.
6 ϕ
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗
[rad]
0.9
0.6 4
0.3 2
0 x [m] t [s]
0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6
[rad/s]
[rad/s]
18
12
12
6
6
t [s]
t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
[V]
[V]
ud ui
24
24
16
16
8 8
t [s]
t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6

[m/s]
ωr
[rad/s]
υ υr ω
2.7
0.8
0.9
0.4
−0.9
0
t [s] t [s]
0 2 4 6 0 2 4 6
Figura 5.5: Resultados de simulación para la trayectoria Doble semi-circulo.


Una vez presentados los resultados de simulación, se procede a implementar en tiempo
real la ley de control presentada en este capítulo.
Para implementar en tiempo real la ley de control es necesario retomar la Figura 5.3,
la cual representa el programa desarrollado en Matlab/Simulink y que permite llevar
acabo no sólo la simulación de la ley de control, sino que también permite llevar a cabo
el control del RMR en tiempo real en combinación con la tarjeta DS1104. Para lograr el
control en tiempo real, es necesario sustituir en el programa el bloque correspondiente
• Bloque D. Este bloque está conformado a su vez por dos bloques que representan
los motores del robot móvil, estos reemplazan al modelo dinámico el cual se utilizó
en la simulación, los cuales aceptan voltaje como entrada y entregan velocidad
angular como salida.
Una vez que se tiene listo el programa para llevar a cabo el control en tiempo real,
es necesario conectar el prototipo a la tarjeta DS1104 para que de esta forma se puedan
sensar las variables deseadas.
80
3.5
3.5
15
15
0.19


correspondiente a las Trayectorias: Cuadrado con vértices suaves y Doble semi-círculo.
Las ganancias utilizadas en para la implementación en tiempo real del control cinemático
III son las mismas que las utilizadas en la parte de simulación presentada en la sección
anterior. A pesar de que los resultados de simulación muestran un buen desempeño
del control presentado en este capítulo, se llevarán a cabo dos experimentos para la
trayectoria Doble semi-círculo con el n de comprobar de manera experimental el
buen desempeño del control.
Trayectoria Cuadrado con vértices suaves

tiempo real de la trayectoria Cuadrado con vértices suaves (ver Figura 5.7). Las ga-
nancias empleadas para este experimento son las mismas que se emplean en simulación.
Al igual que los resultados de simulación presentados en la sección anterior, en las Fi-
guras 5.7(a) y 5.7(b) se puede observar como el móvil sigue la trayectoria y orientación
deseados. A diferencia de las trayectorias presentadas hasta el momento, esta trayecto-
ria cuenta con más cambios entre segmentos, es decir, de recta a arco. No obstante los
resultados obtenidos de las velocidades angulares, voltajes de los motores y velocidades
lineal y angular mostrados en las Figuras 5.7 (c),(d),(e),(f ),(g) y (h) muestran seguir sus
esta manera se demuestra que el controlador tiene un buen desempeño.

tiempo real de la trayectoria Doble semi-círculo (ver Figura 5.8). Las ganancias em-
pleadas para este experimento son las mismas que se emplean en simulación. En la Figura
5.8(a) se puede ver que los resultados experimentales para el seguimiento en (x, y) son
similares a los presentados en simulación. Además, a diferencia de los resultados obte-
nidos de la implementación en tiempo real de los dos controles cinemáticos presentados
en los capítulos 1 y 2, se puede observar como las velocidades angulares, voltajes de los
motores y velocidades lineal y angular mostradas en las Figuras 5.8 (c),(d),(e),(f ),(g)
y (h) mantienen la forma de onda de los valores deseados, dando como resultado un
seguimiento de trayectoria satisfactoria.
Para el caso 2, las ganancias del control cinemático fueron seleccionadas como kd1 = 3,
kd2 = 3, kp1 = 15 y kp1 = 15. A diferencia de los casos presentados en los capítulo 1 y
2 para la trayectoria Doble semi-círculo, el caso 2 del control cinemático III muestra
resultados similares al caso 1. Por otro lado, los resultados de las velocidades angulares,
voltajes de los motores y velocidades lineal y angular mostradas en las Figuras 5.9
(c),(d),(e),(f ),(g) y (h) presentan oscilaciones ligeramente superiores a las presentadas

en el caso 1. A pesar de esto, en las Figuras 5.9(a) y 5.9(b) se puede ver como el móvil
sigue la trayectoria y orientación deseadas, dando como resultado un seguimiento de
trayectoria satisfactoria.
[rad]
ϕ ϕ∗
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ )
1.5 7
5
1
3
0.5
1
0 x [m] t [s]
0 0.5 1 1.5 0 2.5 5 7.5 10 12.5
11 12
[rad/s]
[rad/s]
7 8
4
3
t [s] 0 t [s]
−1
0 4 8 12 0 4 8 12
[V]
[V]
ud ui
15 16
10 10
5 4
0 t [s] t [s]
−2
0 4 8 12 0 4 8 12
[rad/s]
[m/s]
υ υr ω ωr
1.6
0.6
0.8
0.3
0
0 t [s] t [s]
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10
Figura 5.7: Resultados experimentales para la trayectoria Cuadrado con vértices suaves.
6 ϕ
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗
[rad]
0.9
0.6 4
0.3 2
0 x [m] t [s]
0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6
[rad/s]
[rad/s]
18
12
12
6
6
t [s]
t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
[V]
[V]
ud ui
24
24
16
16
8 8
t [s] t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6

[m/s]
ωr
[rad/s]
υ υr ω
2.7
0.8
0.9
0.4
−0.9
0
t [s] t [s]
0 2 4 6 0 2 4 6

6 ϕ
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗
[rad]
0.9
0.6 4
0.3 2
0 x [m] t [s]
0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6
[rad/s]
[rad/s]
18
12
12
6
6
t [s]
t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6
[V]
[V]
ud ui
24
24
16
16
8 8
t [s] t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6

[m/s]
ωr
[rad/s]
υ υr ω
2.7
0.8
0.9
0.4
−0.9
0
t [s] t [s]
0 2 4 6 0 2 4 6
Figura 5.9: Resultados de simulación para la trayectoria Doble semi-círculo: caso 2.

Capítulo 6
Control dinámico
A continuación se presenta la última ley de control a implementar para la solución a
la problemática de seguimiento de trayectorias. Siguiendo el mismo esquema presentado
hasta el momento, en primer lugar se exhibe el desarrollo la ley de control, para poste-
riormente presentar su implementación, de esta manera, se muestran los resultados de
simulación y experimentales obtenidos.
6.1. Ley de control

Hasta este momento, las leyes de control presentadas en los capítulos anteriores han
estado basadas en el modelo cinemático del robot sin tomar en cuenta el modelo dinámico
del mismo. Sin embargo, la ley de control presentada a continuación hace uso del tanto
del modelo cinemático (2.6) y dinámico (2.29), lo cual asegura que xr −x → 0, yr −y → 0,
ϕr − ϕ → 0. Esto quiere decir que el objetivo de control es el mismo que el presentado
en el Capítulo 3, el cual es seguir un modelo de referencia (3.1),
ẏr = υr sen ϕr ,
ϕ̇r = ωr .
Debido a que se emplea el modelo dinámico del robot, los torques aplicados τ son ahora
las entradas de control. Por otra parte, las señales de error denidas en (3.2) son validas
para este controlador, es decir que la dinámica del error (3.8) presentada en el Capítulo
3 es aún valida,
     
ėx −1 ey υr cos eϕ
 ėy  =  0 −ex  υ +  υr sen eϕ  .
ω
ėϕ 0 −1 ωr
Haciendo uso del siguiente controlador [79]:
Z t
τ = M (q) ν̇d − kp ν̃ − ki ν̃(s)ds + C(q, q̇)ν, (6.1)
0
81
82 CAPÍTULO 6. CONTROL DINÁMICO
donde:
ν̃ = [ωd − ωd∗ , ωi − ωi∗ ]T , kp = diag{kpv , kpw }, ki = diag{kiv , kiw }, (6.2)
−1
ωd∗ r r

2 2
υf
= , (6.3)
ωi∗ r
2b
− 2br ωf
y reemplazando (6.1) en (2.29) obtenemos

Z t
M (q)ν̇(t) + C(q, q̇)ν = B(q)M (q) ν̇d − kp ν̃ − ki ν̃(s)ds + C(q, q̇)ν,
0
tomando en cuenta que

1 0
B(q) = ,
0 1
tenemos
Z t
M (q)ν̇ + C(q, q̇)ν = M (q) ν̇d − kp ν̃ − ki ν̃(s)ds + C(q, q̇)ν,
0
Z t
M (q)ν̇ − M (q)ν̇d + C(q, q̇)ν − C(q, q̇)ν = M (q) −kp ν̃ − ki ν̃(s)ds ,
0
Z t
M (q)(ν̇ − ν̇d ) + C(q, q̇)(ν − ν) = M (q) −kp ν̃ − ki ν̃(s)ds ,
0
Z t
M (q)(ν̇ − ν̇d ) = M (q) −kp ν̃ − ki ν̃(s)ds ,
0
Z t
ν̇ − ν̇d = −kp ν̃ − ki ν̃(s)ds,
0
(6.4)
Haciendo uso de (2.6) y (6.2) se obtiene

−1 υ̇ −1 υ̇f υ −1 υf
−1
A −A = −kp A −A
ω̇ ω̇f ω ωf
Z t
−1 υ −1 υf
−ki A −A ds, (6.5)
0 ω ωf
Z t
−1 υ̇ − υ̇f −1 υ − υf −1 υ − υf
A = −A kp − A ki ds, (6.6)
ω̇ − ω̇f ω − ωf 0 ω − ωf
Z t
υ̇ − υ̇f υ − υf υ − υf
= −kp − ki ds, (6.7)
ω̇ − ω̇f ω − ωf 0 ω − ωf
deniendo
υ̃ = υ − υf , ω̃ = ω − ωf , (6.8)
se encuentra
Z t
υ̃˙ = −kP υ υ̃ − kiυ υ̃(s)ds, (6.9)
0
Z t
ω̃˙ = −kpω ω̃ − kiω ω̃(s)ds, (6.10)
0
(6.11)
con υf y ωf denidas en (3.4). Considerando la siguiente función de Lyapunov:
1 1 k1 1 2
V0 (ex , ey , eϕ , ṽ, w̃) = k1 e2x + k1 e2y + (1 − cos eϕ ) + (ṽ + w̃2 ),
2 2 k2 2
Z t 2 Z t 2
+Kiv ṽ(s)ds + Kiw w̃(s)ds . (6.12)
0 0
La derivada de V0 a lo largo de las trayectorias (3.8), (6.8), esta dada por:
k1 k3 k1
V̇0 = −k12 e2x − k1 ex ṽ − sen2 (eϕ ) − w̃ sen(eϕ ) − kP v ṽ 2 − kpw w̃2 ,
k2 k2
 2 k1
−2

k1 0 0,
k1 k3 k1
T
 0
k2
0 − 2k , 
V̇0 ≤ −x Qx, Q =  k1  2 ,
−2 0 kP v 0, 
k1
0 − 2k 2
0 kpw
x = [|ex |, | sen(eϕ )|, |ṽ|, |w̃|]T ,
La matriz Q puede ser representada positiva si y sólo si sus cuatro menores principales
son denidos positivos. Esto siempre es posible usando valores sucientemente grandes
para k1 , k3 , kpv y kpw . Esto asegura que V̇0 ≤ 0 y, por lo tanto ex , ey , eϕ , ṽ, w̃, son
acotados. Encontrando V̈0 se tiene que:
2k1 k3
V̇0 = −2k12 ex ėx − k1 ėx ṽ − k1 ex ṽ˙ − ėϕ sen(eϕ ) cos(eϕ ) −
k2
k1 ˙ k1
w̃ sen(eϕ ) − w̃ėϕ cos(eϕ ) − 2kP v ṽ ṽ˙ − 2kpw w̃w̃, ˙
k2 k2
Dado que ex , ey , eϕ , ṽ, w̃, el lado derecho son acotadas (3.8) si υr y ωr también lo son. De
igual manera notar que el lado derecho (6.9), (6.10) son también acotadas. Por lo tanto
V̈0 es también acotado y acorde al lema de Barbalat asegura V̇0 → 0. Esto implica que
(ex , eϕ , ṽ, w̃) → (0, 0, 0, 0) localmente. Esto resulta en:
w̃ = ω − ωf = w − (ωr + υr k2 ey + k3 sen eϕ ) → 0,
lo que también implica que ey → 0 si υr > 0. Así, la matriz en (3.2) es no singular por
lo que se tiene xr − x → 0, yr − y → 0, ϕr − ϕ → 0.
Escogiendo las condiciones que aseguren el resultado de la siguiente manera:
a) Las ganancias del controlador k1 , k2 , k3 , kpv y kpw deben ser escogidas de tal manera
que los cuatro menores principales de la matriz Q sea positiva,
b) Las ganancias integral kiv , kiw puede tomar cualquier valor positivo,
c) υr y ωr deben ser funciones acotadas variantes en el tiempo con υr > 0 para todo
el tiempo.
El controlador presentado en la sección 3.1 no puede resolver formalmente el problema

de seguimiento de trayectoria. Sin embargo el controlador presentado en la presente
sección resuelve el mismo problema sólo incluyendo el modelo dinámico en el análisis
de estabilidad. Por lo tanto, esto muestra que incluir el modelo dinámico tiene ventajas
signicativas.

presentado en la sección 4.1 mediante Matlab/Simulink. En la Figura 6.1 se observa la
integración del control cinemático I con el control Dinámico. Para la implementación de
esta ley, las velocidades lineal y angular, υr y ωr , empleadas se muestran en el Apéndice
D.
Figura 6.1: Diagrama a bloques del control jerárquico para el controlador dinámico.
Tal y como se observa en la Figura 6.2, la estructura del programa empleado para
la simulación de la ley de control es similar al presentado en el anterior capítulo. Por lo
anterior, se describirán sólo los cambios realizados en los correspondientes bloques.
• Bloque D. En este bloque se encuentra la ley de control presentada en el Capítulo

3.
• Bloque E. En este bloque se presenta la ley de control determinada por la ecuación

6.1. Este bloque entrega como salida τd y τi .
• Bloque F. Esta compuesta de dos bloques que permiten realizar la conversión de

torque a voltaje. De acuerdo a [94], el par de carga del motor está dado por:
τ = nkm i,
donde n = 30 es la relación entre el número de dientes de los engranes del eje del
motor y del eje de la carga, km = 0.051 N-m es la constante de par del motor e
i es la corriente de armadura del motor. Utilizando la ley de Ohm que está dado
por:
v = Ri,
donde R = 0.68 Ω es la resistencia de armadura del motor, así se puede deducir
que:
R
v= nkm
τ.
Obteniendo de esta forma una relación entre el torque y voltaje del motor de CD.
• Bloque G. A su vez este bloque está conformado por dos bloques que son los
motores del robot móvil. La entrada de cada bloque corresponde a los voltajes ud
y ui resultado de la transformación realizada en el bloque anterior. Este bloque
entrega como salida $d y $i correspondientes a las velocidades angulares de cada
actuador.
• Bloque H. En este bloque podemos calcular la velocidad lineal del RMR a lo largo
de la ruta propuesta. Las entradas de este bloque son las variables ($d , $i ) las
cuales mediante la transformación mostrada en (3.4) se obtiene υ y ω.
• Bloque I. Por último, se presenta el bloque que contiene el modelo cinemático del
RMR real, por medio del cual se muestra la posición en tiempo real del robot.

rentes. En primer lugar se muestra la trayectoria denominada Trébol, posteriormente,
se presenta la trayectoria Doble semi-círculo. La selección de las ganancias correspon-
dientes al control cinemático para todas las simulaciones se muestran en la tabla 6.1,
mientras que para el control dinámico se presentan en la tabla 6.2. Las velocidades
propuestas para la generación de estas trayectorias se muestran en el Apéndice D.
Tabla 6.1: Ganancias asociadas al control cinemático I
Trébol 5 5 5
Doble semi-círculo 0.5 0.1 6
Tabla 6.2: Ganancias asociadas al control dinámico
Trayectoria kpv kpw kiv kiw

Trébol 0.7 0.7 70 70
Doble-semicírculo 0.7 0.7 70 70
Trayectoria Trébol
Esta trayectoria esta compuesta por nueve arcos de circunferencias, cuatro pequeños
y cuatro grandes, tal y como se observa en la Figura 6.3(a). Las velocidades propuestas
para la generación de esta trayectoria se muestran en D.2.5. Como se puede observar
en los resultados mostrados en las Figuras 6.3(a) y 6.3(b) los valores de (x, y, ϕ) siguen
los valores deseados. Asimismo, las Figuras 6.3 (c), (d), (e), (f ), (g), (h), (i) y (j) mues-
tran como los valores de las velocidades angulares (ωd , ωi ), los voltajes de los motores
(ud , ui ), los valores de las velocidades lineal y angular (υ, ω) y torques (τd , τi ) siguen los
esta manera los resultados obtenidos a nivel simulación del sistema en lazo cerrado se
muestran en la Figura 6.3.
Los resultados en la Figura 6.4(a) muestran un ligero error en el seguimiento del

segundo arco de circunferencia como consecuencia del cambio de dirección, similar al
presentado en el control cinemático I (ver Figura 3.6(a). Mientras que en la Figura
6.4(b) se puede apreciar como los valores de ϕ siguen los valores deseados. Por otro lado,
a pesa de que los valores de las velocidades angulares (ωd , ωi ), los voltajes de los motores
(ud , ui ) y los valores de las velocidades lineal y angular (υ, ω) no siguen elmente los
valores deseados, estos mantienen la forma de onda de los mismos. De esta manera los
resultados obtenidos a nivel simulación del sistema en lazo cerrado se mostrados en la
Figura 6.4 nos muestran un buen desempeño del control.
0.7
0.7
70
70
0.19

2.5 0.2
y [m]
[m/s]
[rad]
y (x) y∗ (x∗ ) ϕ ϕ∗ υ υr
7
2 0.15
1.5 5
0.1
1 3 0.05
0.5 0
1
0 x [m] t [s] t [s]
−0.05
−1 −0.5 0 0.5 1 0 15 30 45 60 0 15 30 45 60
(a) Trayectoria. (b) Ángulo (c) Velocidad lineal.
6 ωd ωd∗ ωi ωi∗ ω ωr
[rad/s]
[rad/s]
[rad/s]
0.9
3
4 0.5
2 0.1
1
0 −0.3
t [s] −1 t [s] t [s]
0 15 30 45 60 0 15 30 45 60 0 15 30 45 60
(d) Velocidad angular derecha. (e) Velocidad angular izquierda. (f ) Velocidad angular.
10
[N-m]
[V]
[N-m]
τd τi ud
1.2 0.8
6
0.7
0.4
2
0.2
t [s] 0 t [s] t [s]

−0.3 −2
0 15 30 45 60 0 15 30 45 60 0 15 30 45 60
(g) Torque derecho. (h) Torque izquierdo. (i) Control derecho.

[V]
ui
7
t [s]
−1
0 15 30 45 60
(j) Control izquierdo.
Figura 6.3: Resultados de simulación para la trayectoria Trébol.

6 ϕ
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗ ωd ωd∗
[rad/s]
[rad]
0.9 18
0.6 4
12
0.3 2 6
0 x [m] t [s] t [s]

0 0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6 0 2 4 6
(a) Trayectoria. (b) Ángulo (c) Velocidad angular derecha.
[rad/s]
ωi ωi∗
[N-m]
[N-m]
τd τi
12 2 2
6 1 1
t [s] t [s] t [s]

0 0 0
0 2 4 6 0 2 4 6 0 2 4 6
(d) Velocidad angular izquierda. (e) Torque derecho. (f ) Torque izquierdo.
[m/s]
[V]
υr
[V]
ud ui υ
24 24
0.8
16 16
0.4
8 8
t [s] t [s] t [s]
0 0 0
0 2 4 6 0 2 4 6 0 2 4 6
(g) Control derecho. (h) Control izquierdo. (i) Velocidad lineal.

[rad/s]
ω ωr
2.7
0.9
−0.9
t [s]
0 2 4 6
(j) Velocidad angular.

6.3. Implementación en tiempo real

En esta sección se presentan los resultados experimentales obtenidos de la implemen-
tación a nivel experimental de la ley de control desarrollada en el presente capítulo.
Después de haber realizado las simulaciones utilizando el modelo dinámico del RMR,
ahora se pone en práctica la ley de control. Para lograrlo, es necesario retomar la Figura
6.2 que representa el programa desarrollado en Matlab/Simulink. Para lograr el control
en tiempo real, es necesario sustituir en el programa utilizado para la simulación (Figura
6.2), al igual que en la implementación de los controladores anteriormente presentados, se
sustituye el bloque correspondiente al modelo de los motores por las señales provenientes
del DSP. Estos cambios se pueden observar en la Figura 6.5. Puesto que se modicó el
programa empleado en simulación para realizar el programa en tiempo real, sólo se
describe el bloque modicado.
• Bloque G. A su vez este bloque está conformado por dos bloques que son los
motores del robot móvil, estos reemplazan al modelo dinámico el cual se utilizó
en la simulación, que aceptan voltaje como entrada y entregan velocidad angular
como salida.

correspondiente a las trayectorias: Trébol y Doble semi-círculo y . Las ganancias uti-
lizadas para la implementación en tiempo real de la trayectoria Trébol son las mismas
que las utilizadas en la parte de simulación presentadas en la sección anterior. Debido
que a nivel de simulación la trayectoria Doble semi-círculo presenta un ligero error en
el seguimiento de x y y, se muestran dos casos de la implementación en tiempo real
haciendo uso de ganancias diferentes para el control dinámico.
Trayectoria Trébol

tiempo real de la trayectoria Trébol (ver Figura 6.6). Las ganancias empleadas para
este experimento son las mismas que se emplean en simulación. Al igual que los resul-
tados de simulación presentados en la sección anterior, en las Figuras 5.7(a) y 5.7(b) se
puede observar como el móvil sigue la trayectoria y orientación deseados. A diferencia
de las trayectorias Cuadrado con vértices suaves presentadas hasta el momento, esta
trayectoria cuenta con más cambios entre segmentos, es decir, de recta a arco. No obs-
tante los resultados obtenidos de las velocidades angulares, voltajes de los motores y
velocidades lineal y angular mostrados, y torques (τd , τi ) presentados en las Figuras 6.6
6.3. IMPLEMENTACIÓN EN TIEMPO REAL 91
(c),(d),(e),(f ),(g), (h), (i) y (j) muestran oscilaciones constantes alrededor de sus valores
deseados, dando como resultado un seguimiento de trayectoria satisfactorio.

tiempo real de la trayectoria Doble semi-círculo (ver Figura 6.7). Las ganancias em-
pleadas para este experimento son las mismas que se emplean en simulación. Los resul-
tados de simulación del control dinámico presentados en la Figura 6.7(a) muestran gran
similitud con los resultados de simulación del control cinemático I, (ver Figura 3.9(a)) en
el cual se observa un ligero error de seguimiento durante el segundo arco de la trayecto-
ria. Este error también puede ser observado en el seguimiento del ángulo de orientación.
Así, en la Figura 6.7(b) se observa un ligero error en el seguimiento al momento en
que el ángulo empieza a decrecer, ya que es en este momento en el que la trayectoria
comienza el segundo arco. Por otro lado, a pesar de que los resultados obtenidos de la
implementación en tiempo real mostrados en las Figuras 6.7 (c),(d),(e),(f ),(g), (h), (i)
y (j) muestran oscilaciones a lo largo de sus trayectorias, los valores de las velocidades,
voltajes y torques mantienen la forma de onda de los valores deseados. Esto da como
resultado un buen desempeño del controlador.
Para el caso 2, las ganancias del control cinemático se mantienen igual que las de
simulación, cambiando entonces las ganancias del control dinámico, las cuales fueron
seleccionadas como kpv = 0.1, kpw = 0.1, kiv = 50 y kiw = 50. A diferencia de los casos
presentados anteriormente el cambio en las ganancias del control dinámico incrementa
ligeramente las oscilaciones de las velocidades angulares, voltajes de los motores y velo-
cidades lineal y angular mostradas en las Figuras 6.8 (c),(d),(e),(f ),(g),(h), (i) y (j). A
pesar de esto, el error en el seguimiento de (x, y, ϕ) no aumenta (ver Figuras 6.8(a) y
6.8(b)). Por lo que, a pesar de que el error no aumento con el cambio de ganancias, este
no disminuye.
0.7
0.7
70
70
0.19

2.5 y [m] 0.2
[m/s]
[rad]
y (x) y∗ (x∗ ) ϕ ϕ∗ υ υr
7
2 0.15
1.5 5
0.1
1 3 0.05
0.5 0
1
0 x [m] t [s] t [s]
−0.05
−1 −0.5 0 0.5 1 0 15 30 45 60 0 15 30 45 60
6 ωd ωd∗ ωi ωi∗ ω ωr
[rad/s]
[rad/s]
[rad/s]
0.9
3
4 0.5
2 0.1
1
0 −0.3
t [s] −1 t [s] t [s]
0 15 30 45 60 0 15 30 45 60 0 15 30 45 60
10
[N-m]
[V]
[N-m]
τd τi ud
1.2 0.8
6
0.7
0.4
2
0.2
t [s] 0 t [s] t [s]

−0.3 −2
0 15 30 45 60 0 15 30 45 60 0 15 30 45 60

[V]
ui
7
t [s]
−1
0 15 30 45 60
Figura 6.6: Resultados de simulación para la trayectoria Trébol.

[m/s]
ϕ
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗ υ υr
[rad]
0.9
4 0.8
0.6
0.3 2 0.4
0 x [m] t [s] t [s]

0 0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6 0 2 4 6
[rad/s]
[rad/s]
ωd ωd∗ ωi ωi∗ ω ωr
[rad/s]
18 2.7
12
12
0.9
6
6
−0.9
t [s] t [s] t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6 0 2 4 6
[N-m]
[N-m]
[V]
τd τi ud
24
2 2
16
1 1
8
t [s] t [s]
t [s]
0 0 0
0 2 4 6 0 2 4 6 0 2 4 6

[V]
ui
24
16
t [s]
0
0 2 4 6

[m/s]
ϕ
y [m]
y (x) y ∗ (x∗ ) ϕ∗ υ υr
[rad]
0.9
4 0.8
0.6
0.3 2 0.4
0 x [m] t [s] t [s]

0 0
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 2 4 6 0 2 4 6
[rad/s]
[rad/s]
ωd ωd∗ ωi ωi∗ ω ωr
[rad/s]
18 2.7
12
12
0.9
6 6
−0.9
t [s] t [s] t [s]
0 0
0 2 4 6 0 2 4 6 0 2 4 6
[N-m]
[N-m]
[V]
τd τi ud
24
2 2
16
1 1
8
t [s] t [s]
t [s]
0 0 0
0 2 4 6 0 2 4 6 0 2 4 6

[V]
ui
24
16
t [s]
0
0 2 4 6
Figura 6.8: Resultados de simulación para la trayectoria Doble semi-círculo: caso 2.

Capítulo 7
Conclusiones
El objetivo general de este trabajo fue la validación de diversas técnicas de con-
trol, enfocadas a la problemática de seguimiento de trayectorias en un RMR de tipo
diferencial, mediante simulaciones numéricas e implementación en tiempo real. Las téc-
nicas implementadas fueron denominadas Control cinemático I, Control cinemático
II, Control cinemático III y Control dinámico. Se mostró de manera experimental
como la variación de las ganancias y el diseño de la trayectoria a seguir son de gran im-
portancia para el desempeño del control. Una vez presentado el desarrollo de cada una
de las técnicas de control así como los resultados de simulación y experimentales de cada
una de las técnicas se deduce que el objetivo de control de cada uno de los controladores
fue exitosamente alcanzado. Cabe mencionar que este trabajo se pudo llevar a cabo gra-
cias al prototipo previamente construido en el área de mecatrónica, el cuál se construyó
con el objetivo de que se pudieran implementar diferentes leyes de control. Está es la
primera vez que en un solo trabajo de tesis se implementan más de una técnica de control
para el seguimiento de trayectoria en RMR tipo diferencial, por lo que el objetivo con el
que el prototipo fue construido se sigue logrando. Para poder implementar los controles
mencionados anteriormente, fue necesario cumplir con las siguientes actividades:
◦ Se comprendió el modelo matemático del RMR de tipo diferencial.
◦ Se comprendieron las técnicas de control a implementarse asociadas a la proble-

mática de seguimiento de trayectorias.
◦ Se comprendió el principio de operación de la tarjeta DS1104.
◦ Se programaron las leyes de control para la simulación de dichas técnicas de control

a través del uso del software Matlab-Simulink.
◦ Se validaron las técnicas de control mediante la implementación en tiempo real de

cada una de ellas con la ayuda de la tarjeta DS1104 junto con Matlab/Simulink y
ControlDesk.
97
98 CAPÍTULO 7. CONCLUSIONES
7.1. Comparación de los controladores

Debido a que se implementan diversos controles, es importante observar las diferen-
cias en el comportamiento de cada uno de ellos, esto con el objetivo de identicar el
control con el mejor desempeño. Por este motivo, en la Figura 7.1 se presentan los resul-
tados obtenidos de la implementación en tiempo de la trayectoria Doble semi-círculo,
la cual se presentó para las cuatro técnicas de control. Asimismo, n la tabla 7.1 se pre-
senta el promedio del error obtenido en el seguimiento de la trayectoria asociado a cada
control.
y [m]
y [m]
0.9 y (x) y ∗ (x∗ ) 0.9 y (x) y ∗ (x∗ )
0.6 0.6
0.3 0.3
0 x [m] 0 x [m]
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 0.3 0.6 0.9 1.2
(a) Control cinemático I. (b) Control cinemático II.
y [m]
y [m]
0.9 y (x) y ∗ (x∗ ) 0.9 y (x) y ∗ (x∗ )
0.6 0.6
0.3 0.3
0 x [m] 0 x [m]
0 0.3 0.6 0.9 1.2 0 0.3 0.6 0.9 1.2
(c) Control cinemático III. (d) Control dinámico.
Figura 7.1: Trayectoria Doble semi-círculo.
Esta trayectoria cuenta con dos características importantes a mencionar:
◦ La velocidad lineal para su generación es mayor a la empleada para las demás

trayectorias.
◦ Consta de una recta y dos arcos de circunferencia, siendo esta recta una de las más
grandes en comparación con las demás trayectorias. Además, los arcos presentados
se generan de manera inversa.
7.2. DIFICULTADES ENFRENTADAS 99
Tabla 7.1: Promedio de error asociado a cada control.
Control ex ey eϕ
Cinemático I 0.0044 0.0017 0.000047
Cinemático II 0.0012 0.0016 0.000053
Cinemático III 0.0013 0.00044 0.000015
Dinámico 0.0031 0.0010 0.000124
El cambio en el sentido de los arcos, así como la velocidad empleada para su generación
tienen como resultado que esta trayectoria sea una de las más difíciles de seguir. Es por
este motivo que se emplea esta trayectoria para la comparación en el desempeño de los
controles.
De acuerdo a la Figura 7.1(a) se puede ver que existe un ligero error en el seguimiento
para el control cinemático I, Este error es muy similar al presentado por el control
dinámico presentado en la Figura 7.1(d), el cual, hace uso de la misma denición del
error que el control cinemático I. Por otro lado, en la Figura 7.1(b) y 7.1(c) muestran
como los valores de (x, y, ϕ) siguen a sus valores deseados. Mientras que en la tabla 7.1 se
puede ver que el control con menor error es el control cinemático III, seguido del control
cinemático II, lo cual comulga con los resultados presentados en la Figura 7.1. En base
a esto se concluye que el control con mejor desempeño es el control cinemático III.
7.2. Dicultades enfrentadas

Si bien el objetivo general se cumplió, no fue una tarea fácil. Si bien, la implemen-
tación de un sólo controlador conlleva dicultades importantes a superar; la implemen-
tación de más de un controlador en tan poco tiempo aumenta estas dicultades. A
continuación se presentan los problemas más signicativos de las diferentes áreas que se
superaron en el desarrollo de este trabajo de investigación.
◦ Debido al tiempo establecido para la culminación del programa de maestría, los

controles a elegir tenían que contar con las siguientes características: robustez del
control, el tiempo de ejecución y la dicultad de implementación. Lo cual represento
una de las primeras dicultades.
◦ Una vez superada esta dicultad, se hizo presente una segunda; dado que los con-
troles elegidos utilizan un modelo de referencia, fue necesario encontrar la manera
de proponer las velocidades de referencia adecuadas para la generación de las tra-
yectorias empleadas. Debido a que, generalmente, la literatura existente emplea
trayectorias generadas a través de funciones en el tiempo, no se encontró en pri-
100 CAPÍTULO 7. CONCLUSIONES
mera instancia la manera de generar trayectorias. Esto generó una extensa investi-
gación en cuanto a la manera de generar trayectorias. Finalmente, esta dicultad
fue satisfactoriamente superada gracias a la implementación de un polinomio de
Bézier para la propuesta de las velocidades de referencia, con lo que se logró una
mejor comprensión entre las diferentes maneras de generar trayectorias.
◦ Las primeras simulaciones realizadas con los controladores no contemplaban arran-

ques o terminaciones suaves en las trayectorias, lo que tuvo como consecuencia que
al momento de implementarlos experimentalmente, se observó que el robot tenía
arranques bruscos y frenados forzados. Debido a esto, se optó por comenzar y
terminar de manera suave todas las trayectorias empleadas.
7.3. Trabajos a futuro

El tema de robótica móvil ha sido muy estudiado a pesar de esto hay mucho por
descubrir. Las investigaciones que día a día van enriqueciendo el estado del arte es sólo
una pequeña parte de un largo camino que aún queda por recorrer. Por lo anterior, dentro
de los trabajos a futuro que podrían desarrollarse, es posible mencionar los siguientes:
◦ Modicar la forma en que se proponen las velocidades de referencia de tal manera

que se tome en cuenta las restricciones de velocidad del móvil.
◦ Implementar sensores para la localización del robot móvil y así determinar su

posición en tiempo real.
◦ Sustituir el cable que conecta la tarjeta de control con el robot móvil por una
conexión inalámbrica, y de está manera ampliar el espacio de trabajo del robot.
En la actualidad está limitado a la longitud del cable, siendo esto una limitante
en el tipo de trayectorias que se pueden emplear.
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110 REFERENCIAS
Apéndice A
Productos de investigación obtenidos
Durante el proceso de estudios de maestría, relativo al análisis, estudio y la solución
de problemas que se presentaron en el desarrollo de la misma, se identicaron otros
problemas interesantes. Sin embargo, debido a la extensión de estos no se presenta en
forma detallada. En cambio, se considera conveniente citar los trabajos a los cuales
dieron lugar estas otras investigaciones.
A.1. Artículos en Revistas de Divulgación y Difusión

Cientíca y Tecnológica
1/10.C. A. Merlo-Zapata, M. Antonio-Cruz, R. Silva-Ortigoza, C. Y. Sosa-Cervantes
y M. Marciano-Melchor, Sistemas mecánicos subactuados pendulares, Boletín UPIITA.
No. 42, Marzo, 2014. ISSN: 2007-6150. México, D.F. Disponible en:
http://www.boletin.upiita.ipn.mx/index.php/11-numeros/886-numero-42
2/10. C. Márquez-Sánchez, R. Silva-Ortigoza, J. C. Herrera-Lozada, M. Antonio-Cruz,

C. Y. Sosa-Cervantes y J. R. García-Sánchez, Diseño y construcción de un prototipo
de una alarma para protección civil con un microcontrolador, Boletín UPIITA. No. 45,
Septiembre, 2014. ISSN: 2007-6150. México, D.F. Disponible en:
3/10. C. Márquez-Sánchez, R. Silva-Ortigoza, M. Marcelino-Aranda, M. Antonio-Cruz,

C. Y. Sosa-Cervantes y J. R. García-Sánchez, Robots móviles de ruedas: Genera-
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México, D.F. Disponible en:
111
112 APÉNDICE A. PRODUCTOS DE INVESTIGACIÓN OBTENIDOS
5/10. C. Y. Sosa-Cervantes, et al., Seguimiento de trayectoria en robots móviles de

ruedas tipo diferencial, Boletín UPIITA. No. 48, Mayo, 2015. ISSN: 2007-6150. México,
D.F. Disponible en:
6/10. C. Márquez-Sánchez, C. Y. Sosa-Cervantes, et al., Robots móviles de ruedas:

aplicaciones, Boletín UPIITA. No. 48, Mayo, 2015. ISSN: 2007-6150. México, D.F. Dis-
ponible en:
7/10. J. R. García-Sánchez, R. Silva-Ortigoza, C. Márquez-Sánchez, M. Antonio-Cruz

y C. Y. Sosa-Cervantes, Control de un Convertidor CD/CD de Topología Buck,
Boletín UPIITA. No. 51, Noviembre, 2015. ISSN: 2007-6150. México, D.F. Disponible
en:
8/10. C. Márquez-Sánchez, J. N. Alba-Juárez, R. Silva-Ortigoza, J. R. García-Sánchez,

M. Marcelino-Aranda, C. Y. Sosa-Cervantes, et al., Control de velocidad de un Motor
de CD usando el protocolo de comunicación Bluetooth a través de Android y Arduino,
Boletín UPIITA. No. 51, Noviembre, 2015. ISSN: 2007-6150. México, D.F. Disponible
en:
9/10. C. Y. Sosa-Cervantes, et al., Control de movimiento en robots móviles de rue-

das tipo diferencial, Boletín UPIITA. No. 52, Enero, 2016. ISSN: 2007-6150. México,
D.F. Disponible en:
10/10. C. Y. Sosa-Cervantes, et al., Seguimiento de trayectoria mediante la solución

del error lateral en un robot tipo diferencial, Boletín UPIITA. No. 54, Mayo, 2016.
ISSN: 2007-6150. México, D.F. Disponible en:
http://www.boletin.upiita.ipn.mx/index.php/component/content/article/11-numeros/1274-nu
A.2. Artículos en extenso (conferencias internaciona-

les)
1/4. C. Y. Sosa-Cervantes, et al., Trajectory tracking task in wheeled mobile robots:
A review,IEEE 2014 International Conference on Mechatronics, Electronics and Au-
tomotive Engineering (ICMEAE 2014), Cuernavaca, Morelos, México, Noviembre 2014
A.3. ESTANCIA INTERNACIONAL 113
2/4. R. A. Orozco-Velázquez, R. Silva-Ortigoza, H. Taud, M. Antonio-Cruz, C. Márquez-

Sánchez, C. Y. Sosa-Cervantes, et al., Mobile robot with grasp manipulator: mecha-
IEEE 2014 International Conference on Mechatronics, Electronics and Au-
nical design,
tomotive Engineering (ICMEAE 2014), Cuernavaca, Morelos, México, Noviembre 2014
3/4. C. Márquez-Sánchez, R. Silva-Ortigoza, M. Antonio-Cruz, C. Y. Sosa-Cervantes,

and V. M. Hernández-Guzmán, A review of embedded systems used in WMR for the
IEEE 2015 International Conference on Mechatronics, Elec-
trajectory tracking task ,
tronics and Automotive Engineering (ICMEAE 2014), Cuernavaca, Morelos, México,
Noviembre 2015
4/4. J. A. Rodríguez-Meza, R. Silva-Ortigoza, J. Sandoval-Gutiérrez, M. Antonio-Cruz,

H. Taud, J. N. Alba-Juárez, C. Y. Sosa-Cervantes, and R. Macias-Igari, Control ba-
sed on dierential atness for a DC/DC boost converter via a Sigma Delta-Modulator
,IEEE 2015 International Conference on Mechatronics, Electronics and Automotive
Engineering (ICMEAE 2014), Cuernavaca, Morelos, México, Noviembre 2015
A.3. Estancia internacional

1/1 Estancia internacional de investigación en la Universitat Politécnica de Catalunya
UPC, Barcelona, Cataluña, España. Semestre AgostoDiciembre de 2015, Departamento
de Ingeniería de Sistemas, Automática e Informática Industrial.
114 APÉNDICE A. PRODUCTOS DE INVESTIGACIÓN OBTENIDOS
Apéndice B
Matriz de rotación
Geométricamente una rotación en el plano representa el giro de una gura en torno
a un punto jo, llamado centro de rotación, que puede estar o no dentro de la gura.
La rotación puede generarse en los tres ejes, ya sea en torno a X, Y o Z. En el caso
del RMR, la rotación se genera únicamente en torno al eje Z . La Figura B.1 ilustra la
rotación alrededor del eje Z, por lo que las coordenadas (x, y) cambian a (x0 , y 0 ).
Figura B.1: Rotación alrededor del eje Z.
La distancia r del origen hacia el punto P es la misma para los dos marcos, por lo
que las coordenadas (x, y) se pueden escribir de la siguiente manera,
x = r cos α, (B.1)
y = r sen α,
mientras que las coordenadas (x0 , y 0 ) se dan de la siguiente manera,
x0 = r cos(α − β), (B.2)
y 0 = r sen(α − β).
115
116 APÉNDICE B.1. MATRIZ DE ROTACIÓN
Tomando en cuenta las expresiones para diferencias de ángulos obtenemos:
x0 = r cos(α − β) = r cos α cos β + r sen α sen β, (B.3)
y 0 = r sen(α − β) = r sen α cos β − r cos α sen β,
sustituyendo B.1 en B.3 encontramos
x0 = x cos β + y sen β, (B.4)
y 0 = −x sen β + y cos β,
expresado en forma matricial tenemos,
x0

cos β sen β x
= . (B.5)
y0 − sen β cos β y
La expresión en B.5 determina la rotación alrededor del eje Z , es decir en dos dimensio-
nes, a lo cual se le conoce como matriz de rotación.
Apéndice C
Control PI
A continuación se presenta una descripción general de la ley de control utilizada en
la implementacón de cada una de las leyes de control vistas en la presente tesis.
Dado que los motores están mecánicamente unidos a las ruedas, es necesario el segui-
miento de las velocidades angulares $d y $i para seguir la trayectoria de las velocidades
∗ ∗
deseadas $d y $i . Las velocidades deseadas están dadas entonces por los perles de
velocidad angular obtenidos de cada uno de los controladores presentados a lo largo de
∗ ∗
esta tesis, por lo que (ωd , ωi ) = ($d , $i ). Con el n de alcanzar este objetivo, un control
PI se implementa para cada motor, de modo que se dene [95]
Z t
u(t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt, (C.1)
0
e(t) = Ē(t) − R(t) = $∗ − $, (C.2)
donde e(t) es el error de seguimiento, Ē(t) es el valor deseado, R(t) es la señal a ser con-
trolada, Kp y Ki son las ganancias proporcional e integral respectivamente. El diagrama
de control para cada motor se muestra en la Figura C.1
Figura C.1: Estrategia de control PI para el motor de CD.
Así, dos controles, ud y ui , son requeridos; los cuales están dados de la siguiente
manera Rt
ud (t) = Kpd ed (t) + Kid 0
ed (t)dt
(C.3)
Rt
ui (t) = Kpi ei (t) + Kii 0
ei (t)dt
donde ud y ui son los controles de voltaje para el motor derecho e izquierdo, respecti-
vamente, Kpd y Kid , Kpi y Kii , son las ganancias constantes (proporcional e integral)
117
118 APÉNDICE C. CONTROL PI
asociadas a cada motor. Finalmente, ed (t) y ei (t) representan el error de seguimiento del
motor derecho e izquierdo respectivamente, denidos por
ed (t) = $d∗ − $d , ei (t) = $i∗ − $i , ($d∗ , $i∗ ) = ($d , $i ). (C.4)

Apéndice D
Trayectorias empleadas
En el presente apéndice se muestra la manera en que se determinan las trayectorias
empleadas a lo largo de la presente tesis. Para la generación de dichas trayectorias, se hace
uso de las curvas de Bézier, por lo que en primer lugar, se presentará una introducción
a este tipo de curvas así como el polinomio empleado para su generación, por último se
observa el código empleado en Matlab para su implementación.
D.1. Introducción
Existen diversas manera de generar trayectorias, sin embargo, las trayectorias que se
proponen para el seguimiento de trayectoria son generalmente descritas por ecuaciones
∗ ∗
matemáticas, tal es el caso de círculos, rectas, parabolas, entre otras, por lo que, x , y y
ϕ∗ son claramente conocidos. En la presente tesis las trayectorias presentadas se basan
en las velocidades lineal y angular, (υ, ω) respectivamente, por lo que para la generación
de dichas trayectorias se hace uso de curvas de Bézier, las cuales generan las velocidades
lineal y angular de referencia, (υr , ωr ),utilizadas en el modelo del RMR de referencia, el
cual nos entrega (xr , yr , ϕr ).
Se denominan curvas de Bézier a aquellas generadas por medio de serie de potencias,
conocidos como polinomios de Bézier. El método consiste en denir algunos puntos de
control, a partir de los cuales se calculan los puntos de la curva. Es importante destacar
que las curvas de Bézier pasan sólo por el punto inicial y nal (Figura D.1).
Figura D.1: Curvas de Bézier.
119
120 APÉNDICE D. TRAYECTORIAS EMPLEADAS
En general, el polinomio de Bézier se dene de la siguiente manera,
i=n
X
P (t) = Bin (t)Pi , (D.1)
i=0
donde Bin son los polinomios de Bernstein que representan los puntos de control, estos
polinomios se encuentran de la siguiente manera,
n!
Bin (t) = (1 − t)n−i ti . (D.2)
i!(n − 1)!
D.2. Generación de trayectorias empleadas

Para la generación de las trayectorias empleadas en la presente tesis, se hace uso del
siguiente polinomio de Bézier.
3 " 2 #
t − ti t − ti t − ti
p(t) = r1 − r2 + r3 (vrf − vri ) + vri , (D.3)
tf − ti tf − ti tf − ti
siendo ti y tf el tiempo inicial y nal respectivamente, r1 , r2 y r3 representan los puntos

de control, mientras que vri y vrf representan las velocidades de referencia inicial o nal
según sea el caso, es decir,
3 " 2 #
pυ (t) = r1 − r2 + r3 (υrf − υri ) + υri , (D.4)
3 " 2 #
pω (t) = r1 − r2 + r3 (ωrf − ωri ) + ωri , (D.5)
Para poder generar cada una de las trayectorias presentadas en este trabajo, es
necesario variar cada una de las velocidades durante un cierto periodo de tiempo, con
lo que se logra variar xr , yr y ϕr . Cada una de estas variaciones es representada por un
color diferente en cada una de las imágenes presentadas.
Es importante recalcar que todas las rutas presentadas a continuación cuentan con
dos tramos en común, un tramo de arranque y un tramo de asentamiento. El tramo de
arranque corresponde a la primera sección de cada trayectoria, en la cual, las velocidades
son igual a cero, es decir υr = 0 y ωr = 0, por lo que para poder comenzar con la trayec-
toria es necesario aumentar paulatinamente estas velocidades. El tramo de asentamiento
corresponde a la ultima sección de cada trayectoria, en la cual, las velocidades comienzan
a acercarse a cero, es decir (υr , ωr ) → (0, 0), logrando que la trayectoria termine y el
móvil se mantenga en un estado inmóvil.
D.2. GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS EMPLEADAS 121
D.2.1. Trayectoria 1: Moño
La ruta Moño consta de 5 tramos los cuales están representados en la Figura D.2,
cada uno de estos tramos representa un cambio de velocidad. Estos cambios se presentan
en la tabla D.1. Asimismo, la tabla muestra una última condición, t > 26, esta condición
se utiliza en el caso de que el tiempo de simulación sobrepase el tiempo en el que la
trayectoria se efectúa, por lo que para que todo tiempo mayor a 26 s el robot se mantiene
inmóvil.
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
−0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Figura D.2: Trayectoria realizada vía polinomio de Bézier: Moño.

Tabla D.1: Velocidades correspondientes al Moño
Tiempo υr ωr
υr = pυ (t) ωr = pυ (t)
0 ≤ t < 10 ti = 0 tf = 10 ti = 0 tf = 10
υri = 0 υrf = 0.2 ωri = 0 ωrf = 0.3
υr = pυ (t) ωr = pυ (t)
10 ≤ t < 12 ti = 10 tf = 12 ti = 10 tf = 12
υri = 0.2 υrf = 0.15 ωri = 0.3 ωrf = 0.6
12 ≤ t < 14.5 υr = 0.15 ωr = 0.6
υr = pυ (t) ωr = pω (t)
14.5 ≤ t < 16.5 ti = 14.5 tf = 16.5 ti = 14.5 tf = 16.5
υri = 0.15 υrf = 0.2 ωri = 0.6 ωrf = 0.3
16.5 ≤ t < 26 ti = 16.5 tf = 26 ti = 16.5 tf = 26
υri = 0.2 υrf = 0 ωri = 0.3 ωrf = 0
26 ≤ t υr = 0 ωr = 0
D.2.2. Trayectoria 2: Doble semi-círculo
La ruta Doble semi-círculo consta de 6 tramos los cuales están representados en la

Figura D.3, cada uno de estos tramos representa un cambio de velocidad. Estos cambios
se presentan en la tabla D.2.
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
−0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Figura D.3: Trayectoria realizada vía polinomio de Bézier: Doble semi-círculo.
Tabla D.2: Velocidades correspondientes al Doble semi-círculo
Tiempo υr ωr
υr = pυ (t) ωr = 0
0 ≤ t < 0.4 ti = 0 tf = 0.4
υri = 0 υrf = 0.7
0.4 ≤ t < 1.3 υr = 0.7 ωr = 0
1.3 ≤ t < 1.8 ti = 1.3 tf = 1.8 ti = 1.3 tf = 1.8
υri = 0.7 υrf = 0.5 ωri = 0 ωrf = 1.8
1.8 ≤ t < 3.5 υr = 0.5 ωr = 1.8
3.5 ≤ t < 4.5 ti = 3.5 tf = 4.5 ti = 3.5 tf = 4.5
υri = 0.5 υrf = 0.4 ωri = 1.8 ωrf = −1.8
4.5 ≤ t υr = 0.4 ωr = −1.8
D.2.3. Trayectoria 3: Innito
La ruta Innito consta de 8 tramos los cuales están representados en la Figura D.4,
cada uno de estos tramos representa un cambio de velocidad. Estos cambios se presentan
en la tabla D.3. Al igual que en la trayectoria anterior, esta trayectoria cuenta con una
última condición, t > 16.8, por lo que para que todo tiempo mayor a 16.8 s el robot se
mantiene inmóvil.
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
−0.1
−0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Figura D.4: Trayectoria realizada vía polinomio de Bézier: Innito.

Tabla D.3: Velocidades correspondientes al Innito
Tiempo υr ωr
υr = pυ (t) ωr = 0
0≤t<1 ti = 0 tf = 1
υri = 0 υrf = 0.5
1≤t<2 υr = 0.5 ωr = 0
2≤t<3 ti = 2 tf = 3 ti = 2 tf = 3.5
υri = 0.5 υrf = 0.3 ωri = 0 ωrf = 0.9
3 ≤ t < 6.5 υr = 0.3 ωr = 0.9
υr = 0.3 ωr = pω (t)
6.5 ≤ t < 9 ti = 6.5 tf = 9
ωri = 0.9 ωrf = −0.9
9 ≤ t < 12.5 υr = 0.3 ωr = −0.9
υr = 0.3 ωr = pω (t)
12.5 ≤ t < 15.8 ti = 12.5.5 tf = 15.9
ωri = −0.9 ωrf = 0
υr = pυ (t) ωr = 0
15.8 ≤ t < 16.8 ti = 15.8 tf = 16.8
υri = 0.3 υrf = 0
16.8 ≤ t υr = 0 ωr = 0
D.2.4. Trayectoria 4: Cuadrado con vértices suaves
La ruta Cuadrado con vértices suaves consta de 17 tramos los cuales están repre-
sentados en la Figura D.5, cada uno de estos tramos representa un cambio de velocidad.
Estos cambios se presentan en la tabla D.4. Al igual que las trayectorias anteriores, esta
trayectoria cuenta con una última condición, t > 12.8, esta condición se utiliza en el caso
de que el tiempo de simulación sobrepase el tiempo en el que la trayectoria se efectúa,
por lo que para que todo tiempo mayor a 12.8 s el robot se mantiene inmóvil.
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
−0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
Figura D.5: Trayectoria realizada vía polinomio de Bézier: Cuadrado con vértices sua-
ves.
Tabla D.4: Velocidades correspondientes al Cuadrado con vértices suaves
Tiempo υr ωr
υr = pυ (t) ωr = 0
0 ≤ t < 0.4 ti = 0 tf = 0.4
υri = 0 υrf = 0.5
0.4 ≤ t < 1.8 υr = 0.5 ωr = 0
1.8 ≤ t < 2.1 ti = 1.8 tf = 2.1 ti = 1.8 tf = 2.1
υri = 0.5 υrf = 0.3 ωri = 0 ωrf = 0.9
2.1 ≤ t < 3.6 υr = 0.3 ωr = 0.9
3.6 ≤ t < 3.77 ti = 3.6 tf = 3.77 ti = 3.6 tf = 3.77
υri = 0.3 υrf = 0.5 ωri = 0.9 ωrf = 0
3.77 ≤ t < 5 υr = 0.5 ωr = 0
5 ≤ t < 5.2 ti = 5 tf = 5.2 ti = 5 tf = 5.2
υri = 0.5 υrf = 0.3 ωri = 0 ωrf = 0.9
5.2 ≤ t < 6.7 υr = 0.3 ωr = 0.9
6.7 ≤ t < 7 ti = 6.7 tf = 7 ti = 6.7 tf = 7
υri = 0.3 υrf = 0.5 ωri = 0.9 ωrf = 0
7 ≤ t < 8.1 υr = 0.5 ωr = 0
8.1 ≤ t < 8.4 ti = 8.1 tf = 8.4 ti = 8.1 tf = 8.4
υri = 0.5 υrf = 0.3 ωri = 0 ωrf = 0.9
8.4 ≤ t < 9.78 υr = 0.3 ωr = 0.9
9.78 ≤ t < 10.21 ti = 9.78 tf = 10.21 ti = 9.78 tf = 10.21
υri = 0.3 υrf = 0.5 ωri = 0.9 ωrf = 0
10.21 ≤ t < 11.4 υr = 0.5 ωr = 0
11.4 ≤ t < 11.65 ti = 11.4 tf = 11.65 ti = 11.4 tf = 11.65
υri = 0.5 υrf = 0.3 ωri = 0 ωrf = 0.9
11.65 ≤ t < 12.5 υr = 0.3 ωr = 0.9
12.5 ≤ t < 12.8 ti = 12.5 tf = 12.8 ti = 12.5 tf = 12.8
υri = 0.3 υrf = 0 ωri = 0.9 ωrf = 0
12.8 ≤ t υr = 0 ωr = 0
D.2.5. Trayectoria 5: Trébol
La ruta Trébol consta de 19 tramos los cuales están representados en la Figura D.6,
los cuales representan un los cambios de velocidad necesarios para la generación de la
trayectoria. Estos cambios se presentan en la tabla D.5.
2.5
1.5
0.5
−0.5
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Figura D.6: Trayectoria realizada vía polinomio de Bézier: Trébol.

Tabla D.5: Velocidades correspondientes al Trébol
Tiempo υr ωr
0≤t<1 ti = 0 tf = 1 ti = 0 tf = 1
υri = 0 υrf = 0.095 ωri = 0 ωrf = 0.35
1≤t<5 υr = 0.095 ωr = 0.35
5≤t<6 ti = 5 tf = 6 ti = 5 tf = 6
υri = 0.095 υrf = 0.08 ωri = 0.35 ωrf = −0.35
6 ≤ t < 10 υr = 0.08 ωr = −0.35
10 ≤ t < 11 ti = 10 tf = 11 ti = 10 tf = 11
υri = 0.08 υrf = 0.075 ωri = −0.35 ωrf = 0.25
11 ≤ t < 23 υr = 0.075 ωr = 0.25
23 ≤ t < 24 ti = 23 tf = 24 ti = 23 tf = 24
υri = 0.075 υrf = 0.08 ωri = 0.25 ωrf = −0.35
24 ≤ t < 28 υr = 0.08 ωr = −0.35
28 ≤ t < 30 ti = 28 tf = 30 ti = 28 tf = 30
υri = 0.08 υrf = 0.095 ωri = −0.35 ωrf = 0.35
30 ≤ t < 38 υr = 0.095 ωr = 0.35
38 ≤ t < 40 ti = 38 tf = 40 ti = 38 tf = 40
υri = 0.095 υrf = 0.08 ωri = 0.35 ωrf = −0.3
40 ≤ t < 44 υr = 0.08 ωr = −0.3
44 ≤ t < 45 ti = 44 tf = 45 ti = 44 tf = 45
υri = 0.08 υrf = 0.075 ωri = −0.3 ωrf = 0.25
45 ≤ t < 56 υr = 0.075 ωr = 0.25
56 ≤ t < 58 ti = 56 tf = 58 ti = 56 tf = 58
υri = 0.075 υrf = 0.08 ωri = 0.25 ωrf = −0.3
58 ≤ t < 62 υr = 0.08 ωr = −0.3
62 ≤ t < 64 ti = 62 tf = 64 ti = 62 tf = 64
υri = 0.08 υrf = 0.088 ωri = −0.3 ωrf = 0.36
64 ≤ t < 67 υr = 0.088 ωr = 0.36
67 ≤ t < 69 ti = 67 tf = 69 ti = 67 tf = 69
υri = 0.088 υrf = 0 ωri = 0.36 ωrf = 0
Apéndice E
Hoja de datos de la tarjeta DS1104
E.1. DS1104
Figura E.1: Tarjeta de control DS1104.
Entre las características más importantes están los siguientes:
X Procesador PowerPC603 de 64 bits y reloj interno de 250 MHz, el cual le da

la capacidad de procesar los datos en forma independiente del procesador de la
computadora en la cual está instalada la tarjeta.
X Memoria física de 32 MB y memoria ash de 8 MB, que permite almacenar las

instrucciones para ejecutar una determinada aplicación.
X Temporizador 32 bits, permitiendo realizar un muestreo de 40 ns de resolución.
X Cuatro temporizadores de propósito general de 80 ns de resolución.
131
132 APÉNDICE E. HOJA DE DATOS DE LA TARJETA DS1104
X Amplia gama de interrupciones congurables por el usuario, facilitando la inter-

acción con el hardware externo.
X Cuatro convertidores A/D multiplexados con resolución de 16 bits y cuatro con-

vertidores A/D paralelos con resolución de 12 bits.
X Ocho convertidores D/A con resolución de 16 bits.
X Veinte señales digitales congurables (entrada/salida) con resolución de 1 bit.
X Diez señales de PWM con frecuencia máxima de 20 MHz.
X Dos canales independientes para encoders incrementales con resolución de 24 bits.
X Dos interfases seriales.
r
X DSP esclavo Texas Instrument TMS320F240.
E.1. DS1104 133
E.1. DS1104 135
E.2. CLP1104
Figura E.2: Panel de conexiones CLP1104.

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL EDUCACIÓN

TÉCNICAS DE CONTROL AUTOMÁTICO PARA LA

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:

MAESTRÍA EN TECNOLOGÍA DE CÓMPUTO

Ing. Cynthia Yolanda Sosa Cervantes

Dr. Ramón Silva Ortigoza

Dr. Victor Manuel Hernández Guzmán

Ciudad de México Junio 2016.

CARTA CESIÓN DE DERECHOS

Los usuarios de la información no deben reproducir el contenido textual, grácas o

Cynthia Yolanda Sosa Cervantes

Robot móvil de ruedas; Seguimiento de trayectorias; Generación de trayec-

Wheeled mobile robots; Trajectory tracking; Trajectory generation; Kinema-

1.2. Robótica móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.3. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.4. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.5. Objetivo general y particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.5.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.5.2. Objetivos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.6. Recursos empleados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.7. Organización del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2. Modelo matemático del RMR y prototipo empleado 15

2.2. Modelo dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.2.1. Aspectos dinámicos en robótica móvil . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.2.2. Restricciones no holonómicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.2.3. Sistema Euler-Lagrange y restricciones no holonómicas . . . . . . 19

2.2.4. Método para incluir las restricciones no holonómicas en la diná-

2.2.5. Análisis del modelo dinámico del RMR . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.3. Descripción del prototipo empleado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.4. Descripción del seguimiento de trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.2. Simulación de la ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.2.1. Diagrama a bloques en Matlab/Simulink . . . . . . . . . . . . . . 36

3.2.2. Resultados de simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3.3. Implementación de la ley de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3.3.1. Diagrama a bloques en Matlab/Simulink . . . . . . . . . . . . . . 42

3.3.2. Resultados experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5. Control cinemático III 67

A. Productos de investigación obtenidos 111

B. Matriz de rotación 115

D. Trayectorias empleadas 119

E. Hoja de datos de la tarjeta DS1104 131

1.1. Fuente Royaltarki. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1. Diagrama del RMR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3.1. Robot de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4.1. Estructura del control cinemático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.9. Resultados experimentales para la trayectoria Doble semi-círculo: caso 2. 65

5.1. Estructura del control cinemático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

6.1. Diagrama a bloques del control jerárquico para el controlador dinámico. . 84

7.1. Trayectoria Doble semi-círculo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

B.1. Rotación alrededor del eje Z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

C.1. Estrategia de control PI para el motor de CD. . . . . . . . . . . . . . . . 117

D.1. Curvas de Bézier. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

E.1. Tarjeta de control DS1104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

3.1. Ganancias asociadas al control cinemático I . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.1. Ganancias asociadas al control cinemático II . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5.1. Ganancias asociadas al control cinemático III . . . . . . . . . . . . . . . 69

6.1. Ganancias asociadas al control cinemático I . . . . . . . . . . . . . . . . 86

7.1. Promedio de error asociado a cada control. . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

D.1. Velocidades correspondientes al Moño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

1.1. Antecedentes de la robótica

Figura 1.1: Fuente Royaltarki.

Figura 1.2: Autómatas de Jaquet-Droz.

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4.9. Resultados experimentales para la trayectoria Doble semi-círculo: caso 2. 65

7.1. Trayectoria Doble semi-círculo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

D.1. Velocidades correspondientes al Moño . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Figura 1.3: Primer robot industrial Unimate.

Figura 1.4: Clasicación de los robots según su movimiento.

mecánico y eléctrico de un robot móvil con brazo recongurable es presentado en [33].

Figura 1.5: Conguraciones de los RMR.

cinemático y dinámico del RMR, posteriormente, un control de supercie dinámica se