Dinámica del Vehículo Mientras Avanza

2.1 Carro estacionado al nivel del camino

Cuando un carro está estacionado al nivel del pavimento, la fuerza normal F z , está
debajo de cada una de las ruedas delanteras y traseras.

a 1 = Distancia del centro de masa del carro.

a 2 = Distancia de C desde el eje trasero.

l = Distancia entre ejes.

 Prueba
Considere un carro simétrico longitudinalmente como se muestra en la Figura 2.1.
Puede ser modelado como un vehículo de dos ejes. Un vehículo simétrico de dos
ejes es equivalente a una viga rígida que tiene dos soportes. La fuerza vertical
debajo de las ruedas delanteras y traseras se puede determinar utilizando
ecuaciones de equilibrio estático planas.

∑ F z=0
∑ M y =0

Aplicando las ecuaciones de equilibrio:

2 F z 1+ 2 F z 2 −mg=0

−2 F z 1 a1+ 2 F z 2 a2−mg=0

Proporcionar las fuerzas de reacción debajo de las llantas delanteras y

traseras:
1 a2 1 a
F z 1= mg ⟹ F z 1= mg 2
2 a1+ a2 2 l

1 a1 1 a1
F z 2= mg ⟹ F z 2= mg
2 a1 +a2 2 l
Para calcular el centro de masas en el automóvil se emplean las
siguientes formulas:

2l
a 1= F
mg z 2

2l
a 2= F
mg z 1

Para determinar la posición longitudinal de C, debemos medir el peso total del

automóvil, así como la fuerza debajo de las ruedas delanteras o traseras.

Ecuaciones de equilibrio:

2 F z 1+ 2 F z 2 −mg=0
−2 F z 1 a1+ 2 F z 2 a2−mg=0

Determinación del centro de masa longitudinal:

Para proporcionar la posición longitudinal de C y las fuerzas de reacción debajo de
las ruedas traseras, se utilizan las siguientes formulas:

2l
a 1= F
mg z 2

2l
¿ (mg −2 F z 2)
mg

1
F z 2= (mg−2 F z 2)
2
Determinación del centro de masa lateral
La mayoría de los autos son aproximadamente simétricos con respecto al plano
central longitudinal que pasa por la mitad de las ruedas y, por lo tanto, la posición
lateral del centro de masa C esta cerca del plano central. Sin embargo, la posición
lateral de C puede calcularse pesando un lado del automóvil.

Determinación de la altura centro de masa

Para determinar la altura del centro de masa C, debemos medir la fuerza debajo
de las ruedas delanteras o traseras mientras el automóvil esta en una superficie
inclinada. Experimentalmente, utilizamos un dispositivo como se muestra en la
figura.

El automóvil esta estacionado en una superficie nivelada de manera que las

ruedas delanteras están en un gato de escala.
 Diferentes neumáticos delanteros y traseros
Aveces es necesario usar diferentes tipos de neumáticos y ruedas para los ejes
delantero y trasero. Cuando se determina la posición longitudinal de C para un
vehículo simétrico, podemos encontrar la altura de C midiendo la carga en un solo
eje. La altura h de C se puede encontrar tomando un momento de las fuerzas
sobre la huella del neumático delantero.

F z 2( a1 +a2 )
h= −a1 cos ⁡¿
mg

2.2 Carros estacionados en un camino inclinado

Motocicleta con llantas delantera y trasera diferentes

Fuerzas normales:

1 a2 1 h
F z 1= mg cos θ+ mg sin θ
2 l 2 l
1 a 1 1 h
F z 2= mg cos θ− mg sinθ
2 l 2 l
l=¿ a 1+ a 2

• θ ángulo de inclinación del camino con la horizontal.

• La horizontal es ⊥ a la aceleración de la gravedad.

Automóvil estacionado en pavimento inclinado

Aplicando las ecuaciones de equilibrio:

∑ F x=0 -> 2 F x2 −mgsin θ=0

∑ F Z =0 -> 2 F z 1+ 2 F z 2 −mgcos θ¿ 0
∑ F y =0 -> −2 F z 1 a1+ 2 F z 2 a2−2 F x 2 h=0

Automóvil estacionado en pavimento inclinado

1 a2 1 h
F z 1= mg cos θ− mg sinθ
2 l 2 l

1 a1 1 h
F z 2= mg cos θ− mg sinθ
2 l 2 l
1
F x 2= mg sinθ
2

Incremento del ángulo de inclinación.

Cuando θ= 0, las ecuaciones se reducen a

Al aumentar el ángulo de inclinación, la fuerza normal de los

neumáticos delanteros disminuye; y la fuerza normal y la
fuerza de frenado de los neumáticos traseros aumentan.
Ángulo máximo de inclinación.

Ángulo máximo de inclinación.

La fuerza de frenado requerida F x 2 aumenta por el ángulo de

inclinación.

Hay un ángulo donde la fuerza de frenado es proporcional a la fuerza

normal F z 2. En este ángulo máximo,

donde, el coeficiente μ x2 es el coeficiente de fricción en la

dirección x para la rueda trasera.
En θ = θ M , las ecuaciones de equilibrio se reducirán a

1 a2 1 n
F z 1= mg cos θ M − mg sin θ M
2 l 2 l
1 a 1 1 h
F z 2= mg cos θ M + mg sinθ M
2 l 2 l
a1 μ x 2
tanθ M =
l−μ x 2 h
Un coche acelerado sobre un pavimento nivelado.

1 a2 1 n
F z 1= mg cos θ M − mg sin θ M
2 l 2 l
1 a1 1 h
F z 2= mg cos θ M + mg sinθ M
2 l 2 l
tanθ M =θ x

*Un freno trasero es más efectivo que un freno delantero en el estacionamiento

cuesta arriba, cuando se estaciona en una carretera cuesta abajo, el freno
delantero es más efectivo que el freno trasero. *
2.3 Acelerando el carro en un camino nivelado
• Cuando un vehículo esta acelerando con la aceleración a en un
camino nivelado , las fuerzas verticales en las ruedas de
delanteras y traseras son :

1 a2 1 ha
• F z 1= mg − mg
2 l 2 l g

1 a1 1 ha
• F z 2= mg + mg
2 l 2 l g

El vehículo es considerado un cuerpo rígido que se mueve a lo largo de un

camino horizontal. La fuerza de la huella en cada neumático puede ser
descompuesta de normal a una fuerza longitudinal. Las ecuaciones de
movimiento para la aceleración de un carro provienen de la ecuación de
Newton en dirección de “X” y dos ecuaciones de equilibrio estático.

• ∑ F x=ma
• ∑ F z=0
∑ M y =0
• Expandiendo las ecuaciones de movimiento se
producen tres ecuaciones con cuatro incógnitas: F x 1, F x 2,
F z 1, F z 2.

• 2 F x1 +2 F x 2=ma

• 2 F z 1+ 2 F z 2 −mg=0

• -2 F z 1 a 1+ 2 F z 2 a2−2 ( F x 1 + F x 2) h=0

• Sin embargo, es posible eliminarlo ( F x 1, F x 2) entre la primera y

tercera ecuación, y resolver por fuerzas normales F z 1 , F z 2 .
• F z 1=(F¿¿ z 1) st +(F ¿¿ z 1) dyn ¿ ¿

1 a2 1 ha
• = 2 mg − mg
l 2 l g

• F z 2=(F¿¿ z 2) st +(F ¿¿ z 2)dyn ¿ ¿

a1 1
= 12 mg ha
− mg
l 2 l g

• Partes estáticas
1 a2
• ( F ¿¿ z 1) st = mg ¿
2 l

1 a1
• ( F ¿¿ z 2)st = mg ¿
2 l

• La distribución del peso para un carro estacionado y

dependiendo de la posición de la masa central.
1 ha
• ( F ¿¿ z 1) dyn= mg
2 l g
¿

1 ha
( F ¿¿ z 2)dyn= mg ¿
2 l g