ELASTICIDAD TRIDIMENSIONAL

Este capítulo considera el elemento finito tridimensional, en estos elementos se

necesitan tres coordenadas para definir la posición. El tipo de elemento a utilizar se
denomina “tetraedro sólido”. La matriz de rigidez se la determina usando el principio
de la energía potencial mínima.

La mayor parte de los problemas de la ingeniería son análisis tridimensionales, hay tres
conjuntos básicos de ecuaciones incluidos en la teoría de la elasticidad. Estas
ecuaciones deben cumplirse si se quiere obtener una solución exacta a un problema de
mecánica estructural. Estos conjuntos de ecuaciones son:

1. Las ecuaciones diferenciales de equilibrio formuladas en términos de las

tensiones que actúan sobre un cuerpo.
2. Las ecuaciones diferenciales de deformación/desplazamiento y compatibilidad
3. La relación tensión/deformación o las leyes constitutivas de los materiales.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE EQUILIBRIO

Ahora consideramos el estado tridimensional de tensión que se muestra en la Figura.

Para mayor claridad, mostramos solo las tensiones en tres planos mutuamente
perpendiculares. Con un procedimiento sencillo, se obtiene el conjunto total de
ecuaciones de equilibrio.
Donde Xb, Yb, Zb, son las fuerzas del cuerpos actuando sobre el volumen elemental dV.

ECUACIONES DIFERENCIALES DE DEFORMACIÓN/DESPLAZAMIENTO

Se obtiene la deformación/desplazamiento o las relaciones diferenciales cinemáticas

bidimensional, se considera el elemento diferencial que se muestra en la Figura, donde
el estado no deformado está representado por las líneas discontinuas y la forma
deformada (después de que se produce el esfuerzo) está representada por las líneas
continuas.

Donde se obtiene:

𝜕𝑢
𝜀𝑥 =
𝜕𝑥

𝜕𝑢
𝜀𝑦 =
𝜕𝑦

𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝛾𝑥𝑦 = + = 𝛾𝑦𝑥
𝜕𝑦 𝜕𝑥

Para situaciones tridimensionales, se tiene un desplazamiento w en la dirección z.

Entonces resulta sencillo extender las derivaciones bidimensionales al caso
tridimensional para obtener las ecuaciones de deformación/desplazamientos adicionales
como:
𝜕𝑤
𝜀𝑧 =
𝜕𝑥

𝜕𝑣 𝜕𝑤
𝛾𝑦𝑧 = + = 𝛾𝑧𝑦
𝜕𝑧 𝜕𝑦

𝜕𝑤 𝜕𝑢
𝛾𝑧𝑥 = + = 𝛾𝑥𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑧
RELACIÓN TENSIÓN/DEFORMACIÓN

A continuación, se desarrollará las relaciones tensión-deformación tridimensional solo

para un cuerpo isotrópico. Esto se hace considerando la respuesta de un cuerpo a las
tensiones impuestas. Sometemos el cuerpo a las tensiones, independientemente, como
se muestra en la Figura.

Primero consideramos el cambio en la longitud del elemento en la dirección x debido a

las tensiones independientes
Suponemos que el principio de superposición se mantiene; es decir, asumimos que la
deformación resultante en un sistema debido a varias fuerzas es la suma algebraica de
sus efectos individuales.
La tensión en la dirección x produce una deformación positiva, donde se utiliza la ley de
Hooke, E se define como el módulo de elasticidad.

𝜎𝑥
𝜀𝑥 =
𝐸

El esfuerzo positivo en la dirección y produce una deformación negativa en x que se

cuantifica mediante el coeficiente de Poisson 𝜈

𝜈 𝜎𝑦
𝜀𝑥 ´´ = −
𝐸
A sí mismo la tensión en z produce
𝜈 𝜎𝑧
𝜀𝑥 ´´´ = −
𝐸
Usando el principio de superposición
𝜎𝑥 𝜈 𝜎𝑦 𝜈 𝜎𝑧
𝜀𝑥 = − −
𝐸 𝐸 𝐸
En forma general para las direcciones y, z
𝜈 𝜎𝑥 𝜎𝑦 𝜈 𝜎𝑧
𝜀𝑦 = − + −
𝐸 𝐸 𝐸
𝜈 𝜎𝑥 𝜈 𝜎𝑦 𝜎𝑧
𝜀𝑧 = − − +
𝐸 𝐸 𝐸
La relación entre la distorsión angular y los esfuerzos cortantes es:
𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑦𝑧 𝜏𝑧𝑥
𝛾𝑥𝑦 = 𝛾𝑦𝑧 = 𝛾𝑧𝑥 =
𝐺 𝐺 𝐺
𝐸
Donde 𝐺 = es el módulo de elasticidad al corte
2 (1+ 𝜈 )

Las relaciones deformación - esfuerzo para un material isotrópico están dadas por la
ecuación matricial

1 −𝜈 −𝜈
0 0 0
𝜀𝑥 𝐸 𝐸 𝐸 𝜎𝑥
𝜀𝑦 −𝜈 1 −𝜈 𝜎𝑦
0 0 0
𝜀𝑧 𝐸 𝐸 𝐸 𝜎𝑧
𝛾𝑥𝑦 = −𝜈 −𝜈 1 0 0 0 𝜏𝑥𝑦
𝛾𝑦𝑧 𝐸 𝐸 𝐸 1 0 0 𝜏𝑦𝑧
{ 𝛾𝑧𝑥 } 0 0 0 𝐺 1 0 { 𝜏𝑧𝑥 }
0 0 0 0 𝐺 1
[0 0 0 0 0 𝐺]
 𝜀 = [𝑆] 𝜎

La matriz de flexibilidad es por tanto:

1 −𝜈 −𝜈
0 0 0
𝐸 𝐸 𝐸
−𝜈 1 −𝜈
0 0 0
𝐸 𝐸 𝐸
𝑆 = −𝜈 −𝜈 1 0 0 0
𝐸 𝐸 𝐸 1 0 0
0 0 0 𝐺 1 0
0 0 0 0 𝐺 1
[0 0 0 0 0 𝐺]

Para lograr la relación inversa esfuerzo deformación debemos obtener la matriz inversa
de S que se denomina D o matriz constitutiva

 − E − E  −
E 
−
E 
0 0 0 
 2 2 2 
 2  +  − 1 2  +  − 1 2  +  − 1 
 E  E − E  E  
− 2 −
2
−
2
0 0 0 
 2  +  − 1 2  +  − 1 2  +  − 1 
 E  E  E − E  
−1
− 2 −
2
−
2
0 0 0 
S →  2  +  − 1 2  +  − 1 2  +  − 1 
 E 
 0 0 0 0 0 
2  + 2
 
 E 
0 0 0 0 0
 2  + 2 
 
 0 0 0 0 0
E

 2  + 2

1− v v v 0 0 0 
 v 1−v v 0 0 0

 
 v v 1−v 0 0 0 
 1 − 2 v 
D
E
  0 0 0
2
0 0 
( 1 + v )  ( 1 − 2v )  
 0 0 0 0
1 − 2 v
0 
 2 
 1 − 2 v

 0 0 0 0 0 
 2 
FORMULACIÓN DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ
Ahora se desarrollará la matriz de rigidez del elemento tetraédrico. Los pasos a seguir
son los siguientes:
1. Selección del tipo de elemento

Se va a considerar el elemento tetraedro solido con cuatro nodos (1, 2, 3, 4) con

coordenadas conocidas (x1, y1, z1), (x2, y2, z2), (x3, y3, z3) y (x4, y4, z4), 𝑢𝑖 , 𝑣𝑖 𝑦 𝑤𝑖
representan los desplazamientos de cada nodo en las tres direcciones x, y, z
respectivamente.

Donde los desplazamientos asociados a los nodos son:

𝑢1
𝑣1
𝑤1
𝑢2
𝑑1 𝑣2
𝑑2 𝑤2
{𝑑} = { } =
𝑑3 𝑢3
𝑑4 𝑣3
𝑤3
𝑢4
𝑣4
{𝑤4 }
Por tanto, hay 3 grados de libertad por nodo, o 12 grados totales de libertad por
elemento.

2. Seleccionar una función de desplazamiento

Las funciones de desplazamiento del elemento u, v y w deben ser lineales a lo largo de

cada borde porque solo existen dos puntos (los nodos de las esquinas), y las funciones
deben ser lineales en cada lado plano del tetraedro.

Se selecciona una función lineal que asegura la compatibilidad de la forma como

hipótesis del desplazamiento:

𝑢(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑎1 + 𝑎2 𝑥 + 𝑎3 𝑦 + 𝑎4 𝑧
𝑣(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑎5 + 𝑎6 𝑥 + 𝑎7 𝑦 + 𝑎8 𝑧
𝑤(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑎9 + 𝑎10 𝑥 + 𝑎11 𝑦 + 𝑎12 𝑧
El desplazamiento general puede ser expresado en forma matricial como:
𝑎1
𝑎2
𝑎3
𝑎4
𝑎
𝑎1 + 𝑎2 𝑥 + 𝑎3 𝑦 + 𝑎4 𝑧 1 𝑥 𝑦 𝑧 0 0 0 0 0 0 0 0 𝑎5
6
{𝜓} = { 𝑎5 + 𝑎6 𝑥 + 𝑎7 𝑦 + 𝑎8 𝑧 } = {0 0 0 0 1 𝑥 𝑦 𝑧 0 0 0 0} 𝑎
7
𝑎9 + 𝑎10 𝑥 + 𝑎11 𝑦 + 𝑎12 𝑧 0 0 0 0 0 0 0 0 1 𝑥 𝑦 𝑧 𝑎8
𝑎9
𝑎10
𝑎11
{𝑎12 }

El objetivo es obtener los valores de ai para lo cual sustituimos las coordenadas de los
puntos nodales, se supone que se conocen los desplazamientos u1 , u2 , u3 , u4 ; v1 , v2 , v3 ,
v4 ; w1 , w2 , w3 , w4

𝑢1 = 𝑎1 + 𝑎2 𝑥1 + 𝑎3 𝑦1 + 𝑎4 𝑧1
𝑢2 = 𝑎1 + 𝑎2 𝑥2 + 𝑎3 𝑦2 + 𝑎4 𝑧2
𝑢3 = 𝑎1 + 𝑎2 𝑥3 + 𝑎3 𝑦3 + 𝑎4 𝑧3
𝑢4 = 𝑎1 + 𝑎2 𝑥4 + 𝑎3 𝑦4 + 𝑎4 𝑧4

𝑣1 = 𝑎5 + 𝑎6 𝑥1 + 𝑎7 𝑦1 + 𝑎8 𝑧1
𝑣2 = 𝑎5 + 𝑎6 𝑥2 + 𝑎7 𝑦2 + 𝑎8 𝑧2
𝑣3 = 𝑎5 + 𝑎6 𝑥3 + 𝑎7 𝑦3 + 𝑎8 𝑧3
𝑣4 = 𝑎5 + 𝑎6 𝑥4 + 𝑎7 𝑦4 + 𝑎8 𝑧4

𝑤1 = 𝑎9 + 𝑎10 𝑥1 + 𝑎11 𝑦1 + 𝑎12 𝑧1

𝑤2 = 𝑎9 + 𝑎10 𝑥2 + 𝑎11 𝑦2 + 𝑎12 𝑧2
𝑤3 = 𝑎9 + 𝑎10 𝑥3 + 𝑎11 𝑦3 + 𝑎12 𝑧3
𝑤4 = 𝑎9 + 𝑎10 𝑥4 + 𝑎11 𝑦4 + 𝑎12 𝑧4

Se puede resolver las constantes a1, a2, a3 y a4 con las cuatro primeras ecuaciones:
𝑢1 1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 𝑎1
𝑢 1 𝑥2 𝑦2 𝑧2 𝑎2
{𝑢2 } = [ 𝑧3 ] {𝑎3 }
3 1 𝑥3 𝑦3
𝑢4 1 𝑥4 𝑦4 𝑧4 𝑎4

𝑣1 1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 𝑎5
𝑣2 1 𝑥2 𝑦2 𝑧2 𝑎6
{𝑣 } = [ 𝑧3 ] {𝑎7 }
3 1 𝑥3 𝑦3
𝑣4 1 𝑥4 𝑦4 𝑧4 𝑎8

𝑤1 1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 𝑎9
𝑤2 1 𝑥2 𝑦2 𝑧2 𝑎10
{𝑤 } = [ 𝑥3 𝑦3 𝑧3 ] {𝑎11 }
3 1
𝑤4 1 𝑥4 𝑦4 𝑧4 𝑎12
Despejando se obtiene:

𝑎1 1 𝑥1 𝑦1 𝑧1 −1 𝑢1
𝑎2 1 𝑥2 𝑦2 𝑧2 𝑢2
{𝑎 } = [ 𝑧3 ] {𝑢3 }
3 1 𝑥3 𝑦3
𝑎4 1 𝑥4 𝑦4 𝑧4 𝑢4

Se desarrolla la matriz inversa, obteniendo:

Tomando en cuenta que el denominador es seis veces el volumen del tetraedro se

compacta la expresión mediante las nuevas variables:

1 𝑥1 𝑦1 𝑧1
1 𝑥2 𝑦2 𝑧2
6𝑉 = | 𝑧3 |
1 𝑥3 𝑦3
1 𝑥4 𝑦4 𝑧4

Y se utilizan los determinantes como nuevas variables

𝑥2 𝑦2 𝑧2 1 𝑦2 𝑧2
𝛼1 = [𝑥3 𝑦3 𝑧3 ] ; 𝛽1 = [1 𝑦3 𝑧3 ]
𝑥4 𝑦4 𝑧4 1 𝑦4 𝑧4

1 𝑥2 𝑧2 1 𝑥2 𝑦2
𝛾1 = [1 𝑥3 𝑧3 ] ; 𝛿1 = − [1 𝑥3 𝑦3 ]
1 𝑥4 𝑧4 1 𝑥4 𝑦4
𝑥1 𝑦1 𝑧1 1 𝑦1 𝑧1
𝑥
𝛼2 = − [ 3 𝑦3 𝑧3 ] ; 𝛽2 = [1 𝑦3 𝑧3 ]
𝑥4 𝑦4 𝑧4 1 𝑦4 𝑧4

1 𝑥1 𝑧1 1 𝑥1 𝑦1
𝛾2 = − [1 𝑥3 𝑧3 ] ; 𝛿2 = [1 𝑥3 𝑦3 ]
1 𝑥4 𝑧4 1 𝑥4 𝑦4
𝑥1 𝑦1 𝑧1 1 𝑦1 𝑧1
𝛼3 = [𝑥2 𝑦2 𝑧2 ] ; 𝛽3 = − [1 𝑦2 𝑧2 ]
𝑥4 𝑦4 𝑧4 1 𝑦4 𝑧4

1 𝑥1 𝑧1 1 𝑥1 𝑦1
𝛾3 = [1 𝑥2 𝑧2 ] ; 𝛿3 = − [1 𝑥2 𝑦2 ]
1 𝑥4 𝑧4 1 𝑥4 𝑦4
 𝑥1 𝑦1 𝑧1 1 𝑦1 𝑧1
𝛼4 = − [𝑥2 𝑦2 𝑧2 ] ; 𝛽4 = [1 𝑦2 𝑧2 ]
𝑥3 𝑦3 𝑧3 1 𝑦3 𝑧3

1 𝑥1 𝑧1 1 𝑥1 𝑦1
𝛾4 = − [1 𝑥2 𝑧2 ] ; 𝛿4 = [1 𝑥2 𝑦2 ]
1 𝑥3 𝑧3 1 𝑥3 𝑦3

Las expresiones para v y w se obtienen simplemente sustituyendo vi por todas las ui y

luego wi por todas las ui.

La expresión de desplazamiento para u obtenida anteriormente, tiene expresiones

similares para v y w, se puede escribir de manera equivalente en forma expandida en
términos de funciones de forma y desplazamientos nodales en formato matricial:

Donde las funciones de forma están dadas por:

3. Definir la relación deformación/desplazamiento y tensión/deformación

Deformaciones unitarias

Las deformaciones del elemento para el estado de tensión tridimensional están dadas
por:

𝜕𝑢
𝜀𝑥 =
𝜕𝑥
𝜕𝑣
𝜀𝑦 =
𝜕𝑦
𝜕𝑤
𝜀𝑧 =
𝜕𝑧
 𝜕𝑢 𝜕𝑣
𝛾𝑥𝑦 = +
𝜕𝑦 𝜕𝑥

𝜕𝑣 𝜕𝑤
𝛾𝑦𝑧 = +
𝜕𝑧 𝜕𝑦

𝜕𝑤 𝜕𝑢
𝛾𝑧𝑥 = +
𝜕𝑥 𝜕𝑧
O en forma de vector

En forma compacta:

{𝜀} = [𝐵] {𝑑}

Como se puede observar los términos β1,2,3,4 son constantes y por tanto la matriz B
denominada Matriz Gradiente

Donde

La submatriz [𝐵1 ] está definida por

Sustituyendo las funciones de forma se obtiene

De manera similar para [𝐵2 ], [𝐵3 ] y [𝐵4 ]

Es decir:

4.- Determinar la matriz de rigidez del elemento

Se utiliza el método de minimización de la energía potencial

𝜋𝑝 = 𝑈 + Ω𝑏 + Ω𝑝 + Ω𝑠

Donde U es la energía potencial de deformación está dada y Ωb , Ωp , Ωs son las energías

potenciales de las fuerzas de volumen, carga concentrada y carga superficial
respectivamente. La energía potencial guardada en cada elemento está dada por el área
triangular de la curva esfuerzo deformación en el rango elástico.

1
𝑈 = ∭(𝜎𝑥 𝜀𝑥 + 𝜎𝑦 𝜀𝑦 + 𝜏𝑥𝑦 𝛾𝑥𝑦 ) 𝑑𝑉
2

O lo que es lo mismo:
1
𝑈 = ∭{𝜀}𝑇 {𝜎} 𝑑𝑉
2

Reemplazando el esfuerzo con la matriz constitutiva se obtiene:

 1
𝑈 = ∭{𝜀}𝑇 [𝐷]{𝜀} 𝑑𝑉
2

Adicionalmente reemplazando las deformaciones se obtiene:

1
𝑈 = ∭{𝑑}𝑇 {𝐵}𝑇 [𝐷]{𝐵}{𝑑} 𝑑𝑉
2

Tomando la primera derivada parcial de πp con respecto a los desplazamientos nodales

se obtiene:

𝜕𝜋𝑝
= [∭{𝐵}𝑇 [𝐷]{𝐵} 𝑑𝑉] {𝑑} − {𝑓} = 0
𝜕{𝑑}

Reescribiendo la ecuación obtenemos:

[∭{𝐵}𝑇 [𝐷]{𝐵} 𝑑𝑉] {𝑑} = {𝑓}

Por lo tanto, la matriz de rigidez del elemento es igual a:

[𝑘] = ∭{𝐵}𝑇 [𝐷]{𝐵} 𝑑𝑉

Debido a que ambas matrices [B] y [D] son constantes para el elemento tetraédrico
simple, se pueden simplificar a:

[𝑘] = [𝐵]𝑇 [𝐷][𝐵] 𝑉

La matriz de rigidez del elemento es ahora del orden de 12 x 12

Fuerzas del cuerpo

La matriz de fuerza del cuerpo del elemento está dada por:

{𝑓𝑏 } = ∭{𝑁}𝑇 {𝑋} 𝑑𝑉

Donde [N] viene dado por la matriz de 3 X 12, matriz de función de forma:

𝑋𝑏
{𝑋} = { 𝑌𝑏 }
𝑍𝑏
Los componentes nodales de las fuerzas del cuerpo resultantes totales se distribuyen a
los nodos en cuatro partes iguales.

𝑉
{𝑓𝑏 } = [𝑋 , 𝑌 , 𝑍 ; 𝑋 , 𝑌 , 𝑍 ; 𝑋 , 𝑌 , 𝑍 ; 𝑋 , 𝑌 , 𝑍 ]𝑇
4 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏 𝑏
La fuerza del cuerpo del elemento es entonces una matriz de 12 x 1.

Fuerzas superficiales
Las fuerzas superficiales esta dado por:

{𝑓𝑠 } = ∬[𝑁𝑠 ]𝑇 {𝑇} 𝑑𝑆

Donde [𝑁𝑠 ] es la matriz de función de forma evaluada en la superficie donde ocurre la

tracción de la superficie.

Por ejemplo, considere el caso de una presión uniforme p que actúa sobre la cara con los
nodos 1-3 del elemento que se muestra en la Figura.

Las fuerzas nodales resultantes se obtienen:

𝑝𝑥
{𝑓𝑠 } = ∬[𝑁] 𝑒𝑣𝑎𝑙𝑢𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 {𝑝𝑦 } 𝑑𝑆
𝑇
𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 1,2,3 𝑝
𝑧

Donde px, py y pz son los componentes x, y y z, respectivamente de la presión uniforme

p. Simplificando e integrando, se obtiene:
 𝑝𝑥
𝑝𝑦
𝑝𝑧
𝑝𝑥
𝑝𝑦
𝑆123 𝑝𝑧
{𝑓𝑠 } =
3 𝑝𝑥
𝑝𝑦
𝑝𝑧
0
0
{0}

Donde S123 es el área de la superficie asociada con los nodos 1-3.

5.- Ensamblar las ecuaciones de los elementos para obtener las ecuaciones globales

[𝐾] = ∑[𝑘 𝑒 ]
𝑒=1

[𝐹] = ∑[𝑓 𝑒 ]
𝑒=1

6.- Resuelva para los desplazamientos nodales

{𝑭} = [𝑲]{𝒅}

Los desplazamientos son determinados imponiéndose condiciones de frontera