INFORME 2 - CARACTERIZACI ÓN Y MODELO PLANTA DE VELOCIDAD 1

CARACTERIZACIÓN Y MODELO PLANTA DE

VELOCIDAD - CONTROL I - PRÁCTICA II
Carlos A. Mar´ın, Johan F. Gómez, Yeison E. Gutiérrez

Abstract—In this work a First Order Speed System was described 2) Señal de referencia
and a circuit to characterize the system was designed and implement. 3) Driver
We obtained the funcion tranfer of the system. Some of the concepts 4) Sensor
explored are: velocity; transfer function; open loop; increased plant
and velocity sensor. In addition we expose a set of advantages and 5) Acondicionamiento del sensor
disadvantages related with the laboratory experience document here. Ahora se procede a explicar cada una de las etapas:

Index Terms—Sistema de velocidad; motor; lazo abierto; función A. Planta

de transferencia; planta aumentada, sensor de velocidad.
El sistema está constituido por 2 motores DC de 12V, unidos
mediante una banda el´ astica, uno de ellos se comporta como
motor-generador (motor azul figura 1) y el otro como sensor de
I. I NTRODUCCI ÓN an sostenidos
velocidad (motor verde figura 1). Ambos motores est´
Éste artı́culo muestra el trabajo realizado en laboratorio en una base de madera mediante amarres metálicos. La figura 1
acerca de la caracterización de un sistema de velocidad para un muestra la maqueta construida.
motor de 12V DC utilizando como sensor otro motor con las
mismas caracterı́sticas, se describen cada una de las etapas que
constituyen el sistema con sus respectivos diseños y justificación
de cada circuito conectado a la planta. Se registraron datos
experimentales del voltaje de salida del sensor en funci´ on del
tiempo utilizando un osciloscopio, se graficaron estos
´ datos para
distintos valores de entrada escalón unitario en saltos de 2V
y se obtuvo una respuesta de primer orden aproximada para
cada escalón, con base en esta´ respuesta se usaron los valores
caracterı́sticos de cada gráfica, para hallar la ganancia K y el τ
del sistema para su respectiva caracterización. Fig. 1: Maqueta construida

II. OBJETIVOS
A. OBJETIVO GENERAL B. Se˜nal de referencia
Caracterizar una planta de velocidad para determinar su com- Existe una señal de voltaje de entrada al sistema que se encarga
portamiento en el tiempo y hallar su funci´ on de transferencia. de ser un voltaje de referencia para la potencia entregada al
motor. Ésta etapa es un divisor de tensión variable implementado
a través de un potenciómetro de 50KΩ, tal como lo muestra la
B. OBJETIVOS ESPEC ÍFICOS
figura 2.
1) Implementar un sistema que permita modificar la velocidad
de un motor DC.
2) Observar la respuesta al escalón del sistema.
3) Concluir la respuesta que tiene el sistema a partir de las
on.
gráficas obtenidas en la caracterizaci´

III. DESCRIPCI ÓN DEL SISTEMA

El sistema está constituido por las siguientes etapas:
1) Planta

0 0
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voltaje aproximadamente unitaria [3]. La ganancia de corriente

del amplificador transistor TIP122 es:
Ai = (β1 + 1)(β2 + 1) ≈ β1 · β2 (2)
Éste circuito se puede observar en las figuras 3 y 4.

Fig. 2: Diagrama Circuital Voltaje De Referencia

Se eligió un potenciómetro de 50kΩ ya que al ser una

resistencia medianamente alta se pueden realizar variaciones de
voltaje con mayor resolución y con mayor facilidad mec´ anica
(manual) que con un potenciómetro de baja resistencia. No
se optó por un potenciómetro del orden de los MΩs porque
serı́a tedioso a la hora de modificar la tensi´on de referencia, Fig. 3: Diagrama Circuital Driver
debido a que se tendr´ıa que girar muchas veces la perilla del
on es necesario
potenciómetro y para efectos de la experimentaci´
realizar cambios rápidos a la tensión de referencia según sea
necesario.

C. Driver
Se implementó una etapa de potencia para el sistema tal
que a partir de un voltaje variable entre 0V y 12V con baja
corriente permita controlar la velocidad de giro del motor de
forma gradual. Además esta etapa se encarga de suministrar la
corriente necesaria al motor para garantizar la potencia requerida
en cierto voltaje dado, siendo éste la señal de referencia.
Fig. 4: Encapsulado TIP122
El motor utilizado requiere una alimentaci´
on de 12V DC, la
corriente máxima que pedirá el motor, basados en mediciones
experimentales es: D. Sensor
Imax = 0.1A (1) Como sensor de velocidad se utiliz´ o un motor DC, con las
Se hace necesario el uso un amplificador de corriente. Para mismas caracterı́sticas del motor-generador. Se pone aprueba
términos de acople de impedancias se utiliza un seguidor basado la respuesta del sensor en lazo abierto a diferentes voltajes
en un amplificador operacional [1], despu´ es para amplificar de entrada, obteniendo los siguientes resultados, en donde se
la corriente se selecciona un transistor de potencia TIP122 el compara el voltaje de entrada con el voltaje de salida.
cual contiene en su encapsulado la configuraci´ on de transis- Vin Vout Vin − Vout
tores Darlington, éste transistor maneja máximo una corriente 0 0 0
1.96 1.08 0.88
continua de 5A [2]. Éste tipo de configuración corresponde a 4.0 3.07 0.93
dos transistores en cascada y posee la caracter´ıstica especial 6.04 5.0 1.4
de producir una ganancia de corriente muy alta, cercana al 8.07 6.87 1.2
´ 9.87 8.4 1.47
producto de las ganancias de corriente de cada transistor. Esta 11.87 9.87 2
conexión se emplea cuando se requiere una alta impedancia de
entrada, baja impedancia de salida y conservar una ganancia de TABLA I: Diferencia entre el Voltaje de entrada al motor y
Voltaje de salida del sensor sin acondicionamiento

0 0
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E. Acondicionamiento del sensor En esta experimentaci´ on se evidencia lo importante que

Analisis: es, un buen diseño del filtro ya que este afecta el tiempo de
establecimiento de la señal.
A partir de la respuesta del sensor en lazo abierto vista en
la tabla I, se diseñ ó un circuito de acondicionamiento para la Seguidor de voltaje:
señal de salida del sensor, debido a que esta, no es igual a la
entrada del motor-generador as´ı como se present´ o en la tabla I, Se implementó un seguidor de voltaje luego del filtro para
estos datos son graficados tal como se muestra en la figura 7, lograr acoplar impedancias, as´ı como se observa en la figura 6.
en donde se realiz´o una regresión lineal para obtener un mayor
on de cambio.
análisis en cuanto a la relaci´ Amplificador no inversor:

Se implementó un amplificador para adecuar la se˜ nal de

salida del sensor con respecto a la señal de entrada del motor-
generador, recurriendo a un operacional de referencia LM358 en
configuración no inversor de ganancia 1.31 valor sacado de la
ecuación 4, es de recalcar que se trabaj´o con polarización dual.
El diseño de éste amplificador es el siguiente:
 
Rf
Vo = Vi 1 + (6)
R1
suponiendo Rf = 10kΩ, entonces R1 = 32.2kΩ se obtiene el
amplificador no inversor de la figura 6.

Fig. 5: Regresión lineal

La ecuación obtenida es:

Vout = 0.86Vi − 0.27 (3)
Seguidamente se procedió a sacar un promedio, para evaluar
el valor de diferencia entre los voltajes Vi y Vo , asi obtenemos:
P
(Vi − Vo ) 7.88
Vprom = = = 1.31 n : cantidad de datos
n 6
(4)
filtro:

Se implementó un filtro pasivo sobre el sensor, ası́ como se nal de entrada

Fig. 6: Acoplamiento del Sensor para replicar se˜
observa en la figura 6 para reducir el ruido ya que la se˜ nal
de salida de este, se visualizaba con gran distorsi´ on, para el
o primeramente en una frecuencia de
diseño del filtro se pens´ IV. IDENTIFICACI ÓN DEL SISTEMA
10Hz, eligiendo un condensador de 100nF da como resultado una alisis del motor 1 es:
El diagrama circuital para el an´
R= 160K Ω según 5, pero se presentó un fenómeno, que no se
esperaba en el comportamiento de descarga (la se˜ nal no llegaba
hasta el punto cero, distorsión en la señal de caı́da del sistema),
por consiguiente se procedió a variar La resistencia dando como
resultado que: a mayor valor de resistencia el fen´ omeno se hacia
mas evidente, mientras que en el caso contrario se observaba una
disminución de este.
Por esta razón se implemento un filtro para una frecuencia de
corte de 3Hz ası́: Fig. 7: Diagrama circuital motor 1
1 1
fc = = (5)
2π · RC 2π · 3.5K Ω 100nF

0 0
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anico.
La lı́nea punteada representa el acople mec´ Reemplazando 17 y 19 en 16:
El análisis del sistema es el siguiente: 
j m Sω + βm ω
 
j m Sω + βm ω

Ea (S) = R + SL + Kφ1 ω
K φ1 K φ1
Parte eléctrica: (20)
Ea (t) − VR (t) − VL (t) − Em1 (t) = 0 Factorizando y simplificando:
Rj m S + Rβm + S 2 Lj m + SLβm
 
Ea (S) = ω + K φ1
dia (t) K φ1
Ea (t) = ia (t)R + L + Em1 (t) (7)
dt
Ea (S) (R + LS)(βm + j m S)
= + K φ1
dθ ω K φ1
Em1 (t) = K φ1 (8)
dt
Ea (S) (R + LS)(βm + j m S) + K φ12
dθ =
Em2 (t) = K φ2 (9) ω K φ1
dt
ω K φ1
Parte mecánica: =
τm = K φ1 · ia (t) (10) Ea (S) (R + LS)(βm + j m S) + K φ21
Haciendo Kφ 1 = Kφ2
d2 θ dθ
τm = j m 2 + βm (11) ω E2 (S)
dt dt K φ1 · Kφ1
· = 2
Donde ia (t) es la corriente de armadura y θ es el Ea (S) ω (R + LS)(β m + j m S) + K φ1
desplazamiento angular el motor.
E2 (S) K φ12
= 2 βm (21)
Sabemos que: Ea (S) s + jm S + K φ12
dθ
ω=
dt
Reemplazando ω en las ecuaciones y 11: on del sistema se procedió a cambiar la
Para la caracterizaci´
entrada del sistema por una onda cuadrada de frecuencia 0.250Hz
dω y amplitud variable implementada con el generador de funciones
τm = j m + βω (12)
dt ası́:

Em1 (t) = K φ1 ω (13)

Em2 (t) = K φ2 ω (14)

Igualando las ecuaciones 10 y 12:
d2 θ Fig. 8: Entrada del sistema
K φ1 · ia (t) = j m + βm
dt2
Despejando ia (t): Las respuestas a los escalones obtenidos son:
dω
jm · dt
+ βm ω
ia (t) = (15)
K φ1

Aplicando transformada de Laplace a 7, 15 y 14:

Ea (S ) = Ia (S)R + SLIa (S ) + Em (S) (16)

j m Sω + βm ω
Ia (S) = (17)
K φ1

Em1 (S) = K φ1 ω (18)

Em2 (S) = K φ2 ω (19)

0 0
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Fig. 9: Respuesta del sistema con una entrada de 4Vpp y un Fig. 12: Respuesta del sistema con una entrada de 10Vpp y un
offset de 2V offset de 5V

Fig. 10: Respuesta del sistema con una entrada de 6Vpp y un

offset de 3V
Fig. 13: Respuesta del sistema con una entrada de 12Vpp y un
offset de 6V

A partir de estas gráficas se empieza a mirar la ganancia K del

sistema con respecto al nivel del voltaje as´ı:
Vin Vo K
4.24 4.48 1.056
6.32 6.88 1.088
8.2 9.4 1.14
10.2 11 1.07
12.2 10.8 0.88

TABLA II: relación del Vo y Vi para obtener K

Seguidamente se procedió a sacar un promedio, para evaluar

el valor medio de la ganancia K , asi obtenemos:
P
K 5.234
Kprom = = = 1.0468 (22)
n 5
Fig. 11: Respuesta del sistema con una entrada de 8Vpp y un
offset de 4V Siendo n: la cantidad de datos tomados

0 0
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Las gráficas de la figura 9 a la figura 13 se generaron por medio

de la función ROLL del osciloscopio, es importante mencionar
que del osciloscopio también se obtuvieron los archivos .csv que
nos permite ver el recorrido de puntos de la gr´ afica, estos archivos
se introducen al software de MATLAB para realizar su an´ alisis
correspondiente y asi poder caracterizar el sistema.

Fig. 18: Respuesta del sistema con una entrada de 12Vpp y un

offset de 6V y un Tao de 0.07

A partir de las gráficas generadas con MATLAB, es decir, las

figuras 14 a la 18, se procede a tabular los resultados del Tao en
la siguiente tabla:
Vin T ao
Fig. 14: Respuesta del sistema con una entrada de 4Vpp y un 4 0.075
offset de 2V y un Tao de 0.075 6 0.06
8 0.06
10 0.07
12 0.07

TABLA III: Relación del Voltaje de entrada con el Tao generado

Seguidamente se procedió a sacar un promedio, para evaluar

el valor medio del Tao , asi obtenemos:
P
T ao 0.335
T aoprom = = = 0.067 n : cantidad de datos
n 5
(23)
Fig. 15: Respuesta del sistema con una entrada de 6.3Vpp y un
offset de 3V y un Tao de 0.06 V. RESULTADOS

Fig. 16: Respuesta del sistema con una entrada de 8Vpp y un

offset de 4V y un Tao de 0.06

Fig. 19: Comparación entre Simulación Vs Práctica de la

respuesta del sistema.
Fig. 17: Respuesta del sistema con una entrada de 10Vpp y un
offset de 5V y un Tao de 0.07
La figura 19 muestra la respuesta del sistema con una entrada de

0 0
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10Vpp y un offset de 5V, en la parte inferior derecha se observa

un K=1.0565 y un Tao de 0.06542.

De la figura 19 y la ecuación 23 se deduce que el porcentaje

de error del Tao generado por la entrada de 10Vpp simulado y el
Tao promedio practico, osea 0.065442 y 0.067 respectivamente,
es de:
0.065442 − 0.067
%Error = · 100% = 2.38% (24)
0.067

Por último se realizaron las simulaciones de la se˜

nal de entrada Fig. 23: Simulación para una entrada de 8Vpp
en el motor-generador versus la señal de salida del motor-sensor,
para lo cual se implementó el siguiente bloque en SIMULINK: VI. CONCLUSIONES
1) El promedio de los valores del Tao obtenido
experimentalmente es muy similar al obtenido en la
función de transferencia implementada en MATLAB,
por lo cuál se puede concluir que el sistema fue bien
caracterizado como se observa en la ecuaci´
on 24 que no
muestra un error del 2.38%.

2) La señal de salida del motor-sensor, era medida con

Fig. 20: Función de transferencia implementada en Simulnk
mucho ruido, por lo cual, se debió utilizar un filtro a
bajas frecuencias para la reducci´on del ruido producido
por las componentes espectrales no deseadas, adem´ as se
observo que el diseño de este afectaba directamente en el
tiempo de establecimiento del sistema como tambi´ en en
on de fenómenos de distorsi´on en la ca´ıda del
la aparici´
sistema.

3) Se presenta mucho ruido en la señal de salida del

sensor acondicionado si el motor no está fijo, ya que
con cualquier movimiento de la maqueta se produce
ruido en la medición, debido a esto fue necesario asegurar
los motores con abrazaderas met´alicas a la base de madera.

4) Basados en las figuras 8 a 23, podemos observar que

Fig. 21: Simulación para una entrada de 6.3Vpp la señal es bastante similar a la carga y descarga de un
condensador.

5) Debido a la rapidez de la respuesta del sistema, la prueba

de escalones se realiz´
o con una onda cuadrada periódica
utilizando un generador de funciones.

6) En la ecuaci´ on 21 que se encuentra en la sección de

on del sistema, se muestra que la respuesta del
Identificaci´
sistema es de segundo orden ya que en su denominador
tenemos S 2 , con la particularidad que los polos del sistema
están muy alejados uno del otro, el polo cercano al origen
es el polo dominante y la distancia entre polos es grande,
esto hace que el sistema se amortigüe bastante rápido,
asemejándose a un sistema de primer orden.
Fig. 22: Simulación para una entrada de 10Vpp

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R EFERENCIAS
[1] Vyttautas Gabriunas, Apuntes de Electrónica, p´ agina 24
[2] Hoja de datos TIP122 - Fabricante Texas Instruments, p´ agina 2.
[3] Electrónica II - Clara Inés Bonilla Romero, página 461.
[4] Ingenier´ıa De Control Moderna - 3ra Edici´ on - Katsuhiko Ogata, página
136.
[5] Diana Marcela Ovalle, Luis Francisco Cómbita - Theaching Basic Control
Concepts With A Home-Made Thermal System.

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