Control 1

Capitulo 1
Introducción a los Sistemas de

Control Automático (SCA)
Conceptos basicos de Control Automatico
Teoría de Control Automático 1

2019
¿Qué es control?
Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un

proceso o sistema. También se puede entender como la forma de
manipular ciertas variables para conseguir que ellas u otras
variables actúen en la forma deseada.
Ing. Oscar Salazar Alarcón tca1

2019
Introducción al control automático
Este curso es una introducción al control automático. En este se presentan
principios, conceptos y técnicas fundamentales para el análisis y diseño de
sistemas de control.
Los sistemas que estudiaremos son lineales e invariantes en el tiempo,
descriptos por su función transferencia usando como herramienta
matemática la transformada de Laplace. Restringiremos este estudio a
sistemas de una entrada y una salida (SISO: single-input single-output).
Que es análisis?: Es el estudio de un modelo ya definido , a partir del cual
se estudia el comportamiento dinámico (respuesta) ante entradas
determinadas.

2019
• Que es el Diseño (electrónico) ?: es un arte que permite crear, transformar o
resolver un problema, dentro del campo de la electrónica u otra rama de la
ciencia.
• El Diseño Electrónico estimula el funcionamiento, la creatividad e ingenio
del diseñador electrónico.
• El Diseño y Desarrollo Electrónico involucra tres ramas fundamentales de la
tecnología:
 el hardware (todo lo que tiene que ver con tarjetas electrónicas,
circuitos impresos o PCB, componentes electrónicos y accesorios).
 el firmware (son las instrucciones o programas de muy bajo nivel que
por lo general están en los microprocesadores, microcontroladores o
sistemas embebidos a los que el usuario común no puede acceder ni
alterar)
 y el software (programas residentes en dispositivos tales como PLCs,
computadoras, teléfonos inteligentes, tablets, etc.).
2019
• El control automático tiene una larga historia que comenzó con el deseo
primordial de los seres humanos de dominar (controlar) los materiales y
las fuerzas de la naturaleza en su provecho.
• Los primeros ejemplos de esta dominación (control) incluyen a los
sistemas de regulación de relojes en el intento de controlar el tiempo, y los
mecanismos para mantener los molinos de viento orientados en la misma
dirección.
• Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de control
que son determinantes para su operación correcta.

2019
Planta industrial moderna: tratamiento
de minerales, refinería de petróleo

2019
¿Qué es el control como ingeniería?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos.
Combina áreas como eléctrica, electrónica, mecánica, química, biomédica,
ingeniería de procesos, teoría matemática entre otras.

2019
¿Qué es Ingeniería de control?
La ingeniería de control ha tenido un enorme impacto en toda nuestra
sociedad. Como ejemplo, a comienzos del siglo 20, se hace referencia a un
gran acontecimiento :
 Åström cita a Wilbur Wright (1901).
« Sabemos como construir aeroplanos.»
«Sabemos como construir motores.»
« El no saber cómo equilibrar y maniobrar aún desafía a los estudiantes del
problema de vuelo.»
«Cuando esta única dificultad sea resuelta, la era del vuelo habrá arribado,
ya que todas las demás dificultades son de menor importancia.»

2019
¡Los hermanos Wright resolvieron cómo equilibrar y

maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de
1903!
2019
En la actualidad, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes

de alta velocidad, reproductores de CD/DVD/BlueRay, plantas
industriales,etc.) no podrían operar sin la ayuda de sofisticados
sistemas de control.
En el pasado, el regulador centrífugo de Watt tuvo un impacto
fundamental durante la revolución industrial, por los años 1770,
usado para controlar la velocidad de una maquina de vapor.
La fotografía muestra un regulador centrífugo de Watt usado en

una máquina de vapor para una fábrica de telas cerca de
Manchester, en el Reino Unido. Manchester fue el centro de la
revolución industrial. La fábrica de telas está aún en operación.

2019

2019

2019

2019
2019
Donde se usa el control automático?
• Procesos industriales y de manufactura modernos

• Transporte
 autos
 Trenes
 Barcos
 Aviones
 Naves espaciales
• Generación de energía
• Transmisión de energía

2019
Donde se usa el control automático ?
• Mecatrónica: robótica para aplicaciones, entre otras en medicina.

• Instrumentación y control automático de presión , flujo, temperatura,
humedad, tareas repetitivas.
• Artefactos electrónicos.
• Economía.
• Medicina, etc, etc.

2019
Los Controles Automáticos
Tienen una intervención cada vez más importante en la vida diaria:
• simples controles que hacen funcionar un tostador automático hasta los

complicados sistemas de control necesarios en vehículos espaciales.
• en guiado de proyectiles, sistemas de pilotajes de aviones, etc.
• Además el control automático se ha convertido en parte importante e
integral de los procesos de manufactura e industriales modernos.
• El control automático resulta esencial en operaciones industriales como el
control de presión, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las
industrias de procesos, maquinado manejo y armado de piezas mecánicas en
las industrias de fabricación, entre muchas otras.

2019
• En la actualidad en las modernas fábricas e instalaciones industriales, se hace

cada día más necesario de disponer de sistemas de control o de mando, que
permitan mejorar y optimizar una gran cantidad de procesos, en donde la
sola presencia del hombre es insuficiente para gobernarlos.
• La industria espacial y de la aviación, petroquímica, papelera, textil, del
cemento, etc. son algunos ejemplos de lugares en donde se necesitan sistemas
de control, cuya complejidad ha traído como consecuencia el desarrollo de
técnicas dirigidas a su proyecto y construcción.

2019
• El control automático juega un papel vital en el avance de la ingeniería y la

ciencia.
• Los avances en la teoría y práctica del control automático brindan los medios
para lograr el funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos, mejorar la
calidad y abaratar los costos de producción, liberar de la complejidad de
muchas rutinas de tareas manuales repetitivas, etc.

2019
• Los sistemas de control son sistemas dinámicos y un conocimiento
de la teoría de control proporcionará una base para entender el
comportamiento de tales sistemas.
• Por ejemplo, muchos conceptos de la teoría de control pueden usarse
en la solución de problemas de vibración. En este sentido, la teoría
de control automático no es sino una pequeña parte de una teoría
más general que estudia el comportamiento de todos los sistemas
dinámicos.

2019
• En todos los sistemas de control se usan componentes de distintos tipos,
por ejemplo, componentes mecánicos, eléctricos, hidráulicos, neumáticos y
combinaciones de estos.
• Un ingeniero que trabaje con control debe estar familiarizado con las leyes
físicas fundamentales que rigen estos componentes. Sin embargo, en
muchos casos, los fundamentos existen como conceptos aislados con muy
pocos lazos de unión entre ellos.
• El estudio de los controles automáticos es de gran ayuda para establecer
lazos de unión entre los diferentes campos de estudio haciendo que los
distintos conceptos se usen en un problema común de control.

2019
El estudio de los controles automáticos es de suma importancia debido a que

proporciona una comprensión básica de todos los sistemas dinámicos, así
como una mejor apreciación y utilización de las leyes fundamentales de la
naturaleza.

2019
Control Automático, donde ?
Un mejor control es la clave tecnológica para lograr:

• productos de mayor calidad
• minimización de desperdicios
• protección del medio ambiente
• mayor rendimiento de la capacidad instalada
• mayores márgenes de seguridad

2019
Tipos de diseño de control
automático
El diseño trabaja sobre sistemas de control que toma distintas formas, cada
una de las cuales requiere enfoques ligeramente distintos.
Los ingenieros de control deben resolver problemas en las distintas etapas de
la «vida» de un sistema de control, por ejemplo:
• Diseño inicial «de base»

• Construcción y ajuste
• Refinamiento y actualización
• Estudio «forense»

2019
Tipos de diseño de control
automático
Sistemas de control (entre otras definiciones):

• es el conjunto de dispositivos que actúan juntos para lograr
un objetivo de control»
• Es una interconexión de elementos que forman una

configuración denominada sistema, de tal manera que el
arreglo resultante es capaz de controlarse por sí mismo.

2019
Integración de sistemas
El éxito en ingeniería de control se apoya en tener un enfoque «global» de los
problemas (integración de sistemas). Algunos de los elementos de la integración a
tener en cuenta:
• la planta, el proceso a ser controlado
• los objetivos
• los sensores
• los actuadores
• las comunicaciones: los buses
• el cómputo
• la configuración e interfaces
• los algoritmos
• las perturbaciones e incertidumbres

2019
DIAGRAMA EN BLOQUES de un
Sistema de Control Automático
entrada salida
Controlador Actuador Planta
realimentación Sensor realimentación

2019
Diagrama en Bloques
El sistema de control automático esta representado , esta esquematizado por lo

que se denomina DIAGRAMA DE BLOQUES.
Que es un Diagrama en Bloques ?:
Es una forma simplificada de representar cualquier sistema, en particular

un sistema de control, donde cada bloque representa una función realizada
por el sistema.
Ing. Oscar Salazar Alarcón tca1 2019

La Planta
La estructura física de la planta es una parte intrínseca del problema de control.
Por lo tanto, los ingenieros de control deben estar familiarizados con la «física»
del proceso bajo estudio.
Esto incluye conocimientos básicos de balances de energía, balances de masas,
y flujo de materiales en el sistema, a partir de este estudio se hallara un modelo
que representa el funcionamiento de la planta (la dinámica de la planta).

2019
La Planta

2019
Los objetivos
Antes de diseñar sensores, actuadores, o configuraciones de control,

es importante conocer los objetivos de control.
Estos incluyen:
• Qué es lo que se pretende alcanzar (reducción de energía, mayor
producción, etc.).
• Qué variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
• Qué nivel de calidad se necesita (precisión, velocidad, etc.).

2019
Los sensores
Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qué
está pasando. De hecho, algo que suele decirse en control es:
Si se puede medir, se puede controlar

2019
Los actuadores
 Los actuadores son dispositivos capaces de transformar energía
hidráulica, neumática o eléctrica en la activación de un proceso con
la finalidad de generar un efecto sobre el sistema que se desea
controlar. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador
y da una salida necesaria para activar a un elemento final de
control como lo son por ejemplo las válvulas, motores, pistones,
etc.
 Existen diversos tipos de actuadores:
 Hidráulicos
 Neumáticos
 Eléctricos
 electrónicos

2019
Los actuadores

2019
Los actuadores
Los actuadores son todos aquellos dispositivos que nos sirven para llevar a cabo las
actividades físicas generando una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica, etc. Los
actuadores brindan una salida necesaria para un elemento de control, un ejemplo de estos
son las válvulas , motores, etc.
Para decidir que tipo de actuador se necesita utilizar entre la diversidad de estos, se debe
saber la acción que se quiere realizar y a la velocidad que se quiere realizar.

2019
Las comunicaciones
• La interconexión de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas
de comunicación.
• Una planta típica va a tener cierta cantidad de señales eléctricas
diferentes que deberán ser transmitidas largas distancias por medio de
líneas de comunicación organizadas en «buses de campo»: Un bus de
campo es un sistema de transmisión de información que simplifica en
gran medida la instalación y operación de máquinas y equipamientos
industriales
• Así, el diseño de sistemas de comunicación y sus protocolos asociados
es un aspecto cada vez más importante de la ingeniería de control
moderna.
2019
Las comunicaciones

2019
Las comunicaciones

2019
Computo, controlador
En los sistemas de control modernos, la interconexión de sensores y actuadores

se hace invariablemente a través de una computadora (controlador) de algún
tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente una parte
del diseño general.
Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cómputo,
que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC (controladores
lógicos programables), PC (computadoras personales), etc.

2019

2019
DCS(Distributed Control System)

2019
DCS(Distributed Control
System)
Es un sistema de control aplicado a procesos industriales complejos en las
grandes industrias como petroquímicas, papeleras, metalúrgicas, centrales de
generación, plantas de tratamiento de aguas, incineradoras o la industria
farmacéutica. Los primeros DCS datan de 1975 y controlaban procesos de hasta
5000 señales. Las capacidades actuales de un DCS pueden llegar hasta las
250.000 señales.

2019
PLC:Programmable Logic
Controller

2019
PLC:Programmable Logic Controller
Es una computadora utilizada en la ingeniería automática o automatización industrial, para

automatizar procesos. A diferencia de las computadoras de propósito general, el PLC está
diseñado para múltiples señales de entrada y de salida, rangos de temperatura ampliados,
inmunidad al ruido eléctrico y resistencia a la vibración y al impacto.

2019
PLC: diagrama en bloques

2019
Configuración e interfaces
La cuestión de qué se conecta con qué, es decir que equipo se conecta con otro
de distintas características no es trivial en el diseño de un sistema de control.
Podría pensarse que lo mejor siempre sería llevar todas las señales provenientes
de los equipos , a un punto central, de manera que cada acción de control esté
basada en información completa (el denominado control centralizado).
Sin embargo, esta raramente es la mejor solución en la práctica.
De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las
señales a un punto común. Algunas obvias son complejidad, costos,
limitaciones en tiempo de cómputo, mantenimiento, confiabilidad, etc.

2019
2019
Los algoritmos
Finalmente, llegamos al corazón de la ingeniería de control:

los algoritmos que conectan sensores y actuadores
Es muy fácil subestimar este aspecto final del problema. Como ejemplo simple de
nuestra experiencia diaria, consideremos el problema de jugar tenis a primer nivel
internacional.
Claramente, se necesita buena visión (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para
jugar tenis en este nivel, pero estos atributos no son suficientes. De hecho, la
coordinación entre ojos y brazos es también crucial para el éxito.
Algoritmo: es un conjunto finito de pasos específicos y organizados para realizar

una labor
2019
En resumen
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los músculos;
la teoría de control provee la destreza.
• Mejores sensores dan mejor visión
• Mejores actuadores dan más músculos
• Mejor control da más destreza al combinar sensores y actuadores de forma

más inteligente.

2019
Perturbaciones e incertidumbre
Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos
los sistemas reales están afectados por ruido y perturbaciones externas.
Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del
sistema. Como ejemplo simple, los aviones están sujetos a ráfagas de vientos
y pozos de aire; los controladores de crucero de los automóviles deben
adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehículo.

2019
Homogeneidad
Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo sistemas de

control, sólo pueden ser tan buenos como el elemento más débil.
Las consecuencias de este hecho en el diseño de control son que debe
tenderse a que todos los componentes (planta, sensores, actuadores,
comunicaciones, cómputo, interfaces, algoritmos, etc.) sean de una
precisión y calidad aproximadamente comparable.

2019
Análisis Costo-Beneficio
Para poder avanzar en ingeniería de control (como en muchas otras disciplinas) es
importante saber justificar los gastos asociados. Esta justificación usualmente toma
la forma de un análisis costo-beneficio. Las etapas típicas incluyen entre otras:
• Evaluación de un rango de oportunidades de control.
• Selección de una lista corta a examinar en más detalle.
• Decidir entre un proyecto de alto impacto económico o al medio ambiente.
• Consultar personal adecuado (gerencial, de operación, de producción, de
mantenimiento, etc.).
• Identificar los puntos claves de acción.
• Obtener información de desempeño de un caso base para comparación ulterior.
• Decidir modificaciones a las especificaciones de operación.

2019
Análisis Costo-Beneficio
• Actualizar actuadores, sensores, etc.

• Desarrollar de algoritmos.
• Probar algoritmos vía simulación.
• Probar algoritmos sobre la planta usando sistemas de desarrollo rápido de
prototipos.
• Obtener información de desempeño para comparar con el caso base.
• Realizar la implementación definitiva.
• Obtener información de desempeño final alcanzado.
• Realizar el informe final del proyecto.

2019
Ventajas de usar control automático

2019
Diagrama en bloques de un Sistema
de Control Automático

2019
Clasificación de los Sistemas de Control
Automático
Por Tipo de Control:
• Control a lazo abierto

• Control a lazo cerrado
• Regulación (set-point control) , mantener algo constante
• Seguimiento de trayectorias (seguir una trayectoria que cambia,
con un mínimo de error)

2019
Clasificación de los Sistemas de Control
Por Tipo de Teoría :
• Control lineal
(muy limitado, fácil de usar).
• Control No lineal
(para sistemas complejos, muy efectivo).
• Control óptimo
(busca la mejor solución sobre restricciones).
• Control robusto
(mejor desempeño ante perturbaciones).
2019
Definiciones
Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para
lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos
físicos, biológicos, económicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable
controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie
de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un
resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se
quiere controlar.
2019
Definiciones
Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta adversamente el
desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se genera dentro del sistema, se le
denomina perturbación interna, caso contrario la perturbación es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la salida no tiene
efecto sobre la acción de control. La salida puede ser o no ser medida, pero esa medición
no afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operación que tiende a mantener una relación prescrita
de una variable del sistema con otra, comparando estas funciones y usando sus
diferencias como medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza alguna
relación entre la variable de salida y alguna variable de referencia, como medio de
control.

2019
Historia del control automático
La historia del control automático es muy

fascinante y se remonta hasta los principios
de la civilización

2019
…….…hasta finales del siglo XIX el control automático se caracterizó por ser
eminentemente intuitivo.
El deseo de mejorar las respuestas transitorias y la exactitud de los sistemas de

control, obligó a desarrollar la teoría de control que fue fundamentada por
personajes de la ciencia.
J.C. Maxwell (1831-1879), consideró la ciencia de la matemática relacionada

con la teoría de control usando el modelo de una ecuación diferencial 1868:

2019
Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Modelos matemáticos simples
• Importancia de la acción integral
• Linealización
• Estabilidad como problema algebraico
• Criterios de estabilidad para sistemas de primero, segundo y tercer
orden.

2019

2019
I.A. Vyshnegradskii formuló (1876), una teoría matemática de los reguladores

de manera independiente a Maxwell, con posible influencia europea. Sus
aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Análisis matemáticos más sofisticados que Maxwell.
• Diagramas de estabilidad.
• Linealización
• Distinción de configuraciones de polos.

2019
Otras aportaciones relevantes:
Alexander M. Lyapunov (1857-1918)
•Conceptos de estabilidad
• Primer método(lineal)
• Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad

asintótica sin usar una solución explícita).

2019

2019

2019
Minorsky en 1922
• Sistemas de dirección en barcos con realimentación. Ecuaciones diferenciales.
Hazen
• Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de trayectorias.
Andronov
• Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.

2019
Sistemas telefónicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
Nyquist en 1932
•Método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio de
excitación senoidal permanente.
Bode en la década de 1940
•Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de Nyquist.
Black en la década de 1940

•Método de respuesta en frecuencia, realimentación de amplificadores.

2019

2019
Amplificadores electrónicos con retroalimentación en Bell Telephone:
Evans final década de 40 principio de 50

• Método del Lugar de las raíces
Los métodos de respuesta en frecuencia y lugar de las raíces son la base

del control clásico. Durante esas fechas los científico rusos se centraron en la
formulación del dominio del tiempo y ecuaciones diferenciales.

2019
Durante la segunda guerra mundial se intensificó el desarrollo de

sistemas de control:
• Grandes desarrollos principalmente en R. Unido, E.U. y Alemania.

• Fortalecimiento del control clásico en sistemas realimentados.
• Grandes avances prácticos principalmente en servomecanismos, autopilotos y
control de armas.
• Conocimiento ampliamente expandido después de la guerra.

2019

2019

2019
En la postguerra sigue el domino de los métodos de respuesta en

frecuencia y el lugar de las raíces.
Avances en la post-guerra:
• Rápida difusión de la nueva teoría de control.

• Mayor apertura de Teoría Rusa y Occidental.
• Establecimiento de centros de investigación en control.
• Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
• Incremento en cursos de control en universidades.
• Debates público acerca del control y otras ciencias.

2019
Otro pequeño impulso: La computadora
Gracias a la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el

análisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo; desde entonces se ha
desarrollado vertiginosamente la denominada teoría de control moderna, que
predomina hasta la actualidad.

2019

2019
El Sputnik
El Sputnik 1 (en ruso: Спутник-1, pronunciación: [ˈsputnʲɪk], que

significa satélite) lanzado el 4 de octubre de 1957 por la Unión Soviética,
fue el primer satélite artificial de la historia.
El Sputnik 1 fue el primero de varios satélites lanzados por la Unión
Soviética en su programa Sputnik, la mayoría de ellos con éxito. Le siguió
el Sputnik 2, como el segundo satélite en órbita y también el primero en
llevar a un animal a bordo, una perra llamada Laika. El primer fracaso lo
sufrió el Sputnik 3.


2019

2019
La teoría moderna de control se basa en el análisis y síntesis en el dominio del tiempo.

Utilizando variables de estado.
• Actualmente la tendencia de los sistemas de control es hacia la optimización y hacia

la digitalización total de los controladores.
• En artículos y literatura sobre control es posible observar la gran diversificación del
control moderno, como las técnicas de control lineal y no lineal, control óptimo, control
robusto, control por inteligencia artificial, control adaptable, control de estructura
variable, control de eventos discretos, entre otros.
• El avance es vertiginoso tanto en teoría como en la práctica del control.

2019
Conceptos básicos de Control
Automático
El control Automatico es una ciencia que se desarrollo desde el momento que
se reconoció que existía una estructura común para resolver problemas
físicos de naturaleza muy diferente.

2019
Conceptos básicos de Control Automático
Esta estructura se caracteriza por la llamada «Realimentación» que
obedece a principios comunes independientemente de la naturaleza física
del sistema en particular.
El control hoy en día es simultáneamente el primer nivel y la base para

la automatización
Es de suma importancia el conocimiento de lo que se denominan

procesos de control y de sus interrelaciones para resolver los problemas
de automatización.
2019
Automático
En este curso trataremos los procesos de control que se describen por

funciones matemáticas continuas en los dominios del tiempo y de frecuencia;
además suponemos que todos los elementos que forman parte de los sistemas
son lineales.

2019
Automático



Entendemos por Sistema:
«una colección de objetos unidos por alguna forma de interacción o
interdependencia, en donde la presencia de estímulos externos puede modificar
en forma relativa el «estado» definido por estos objetos y producir un cambio
o alteración en el sistema»
Una vez definido el sistema como tal, es posible en consecuencia, actuando en

forma inteligente sobre las entradas de un sistema «conducir» o «controlar» el
estado de ese sistema, produciendo cambios previamente establecidos siguiendo
determinados criterios de control.

2019
Ejemplos de sistemas

2019
Ejemplos de sistemas de control

2019

2019
Automático
La estructura común para resolver problemas físicos de distinta naturaleza

y que esta caracterizado por la realimentación nos permite definir dos formas
de control :
1. Control en Lazo Abierto (LA)
2. Control en Lazo Cerrado (LC)
Tomando en cuenta el diagrama en bloque :

2019
Automático. Diagrama en Bloques

2019
Control en Lazo Abierto (LA)

2019
Control en lazo abierto, control
manual

2019
manual

2019
Control en lazo abierto, control manual
Control de temperatura de un intercambiador de calor usando vapor como

medio calefactor :

2019

2019
manual

2019
manual

2019

2019
Control en Lazo Cerrado (LC)

2019
Control en Lazo Cerrado (LC)

2019
Control en Lazo Cerrado (LC),
diagrama en bloques

2019
Control en Lazo Cerrado (LC),
diagrama en bloques

2019
Control en lazo cerrado, control
automático

2019
Control en lazo cerrado, control automático

2019
Conversión de manual a automático

– Reemplazar el operario por un controlador automático en el que se pueda fijar la señal
de referencia.
– Acoplar un transductor (elemento que transforma un tipo de señal en otra) al elemento
que mide la temperatura de forma que la señal de salida del transductor se introduzca al
elemento controlador y sea del mismo tipo que la señal de referencia.
– Reemplazar la válvula de vapor manual por una automática y conectar la salida del
controlador a la entrada de control de la válvula de regulación.

2019
automático

2019
automático

2019

2019
Control velocidad automóvil

2019
- posición del acelerador (p),

Las cantidades involucradas se pueden clasificar de
- velocidad del automóvil (v), la siguiente manera:
- pendiente del camino (θ), - v: cantidad a controlar,
- peso del vehículo (m), - p: cantidad a manipular,
- ancho de los neumáticos (w), - θ, m¸ vv: perturbaciones (que modifican v pero
- velocidad del viento en contra (vv), que no son manipulables),
- cc del vehículo (cc), - w, cc, tv: parámetros (que definen el sistema),
- tipo de gasolina(tg), …

2019
,las cuales se pueden representar como se
ilustra en la Fig. 1.2 y que corresponde a un
Sistema en Lazo Abierto (L.A.).

2019
Para mantener la velocidad fija, el conductor observa el odómetro(tacómetro, mide los

rpm) y cambia la posición del pedal, Fig. 1.3, de manera de lograr una velocidad dada
que se conocerá como la referencia, vd (también conocida como consigna o valor
deseado). Este es el objetivo básico que se supone se tiene al conducir en la carretera.
Esta estructura que se fundamenta en la corrección de la cantidad manipulada de
acuerdo a la desviación entre la cantidad deseada y la controlada se conoce como
Sistema en Lazo Cerrado (L.C.). El diagrama de bloques resultante se puede
considerar como el ilustrado en la Fig. 1.4.
En éste, el conductor puede ser representado por un cerebro que reacciona a la
diferencia entre la velocidad deseada y la que se tiene, y por un sistema que transforma
la salida del cerebro en un ángulo del pedal del acelerador.

2019

2019
Este resultado ha sido muy alentador para permitir reemplazar al cerebro del conductor
por un “elemento” que tenga una relación entrada/salida equivalente. Este podría ser el
caso de un circuito electrónico, en donde además, la pierna del conductor también es
reemplazable por un sistema mecánico equivalente. Esta solución existe hace algún
tiempo y es conocida como “control crucero”.
Una pregunta que podría plantearse es: ¿ se puede extender esta estructura de control a
otros sistemas ?.

2019
Ejemplos de uso del control automático

2019
automático

2019
Estructura del Sistema de Control en LC
z1 z2 zk
Comparador (b) Controlador (c) Perturbaciones
externas
e + ε Acción
proporcional
c Elemento
final de
c* Dispositivo
y respuesta controlado y
- temporal (c) control Ua
Transmisor realimentación
y* De
Medida (a)
e: variable de referencia ( consigna )

ε: señal error
(a), (b), ( c ) Sistema controlador
c: variable correctora
c*: variable correctora acondicionada, manipulada
y: variable controlada ( de salida, deseada)
y*: variable controlada acondicionada ( valor real )
2019
En la figura de la estructura del SCLC se observa que las variables

perturbadoras influyen desde el exterior al sistema. La variable de referencia
“e” actúa también desde el exterior como las variables perturbadoras, por lo
que todas las respuestas transitorias que aparecen presentan las mismas
características bien por una modificación de las variables perturbadoras o por
modificación de la variable de referencia.

2019
Estructura del Sistema de Control en
LC
La diferencia esta en que la variable de referencia actúa en un punto muy

concreto: en el comparador permitiendo corregir con la máxima rapidez la
señal error ε que permitirá que la variable controlada adopte o mantenga el
valor establecido por la variable de referencia. Por el contrario, las variables
perturbadoras no solo deben atravesar parte del dispositivo controlado, sino
que también deben pasar por el transmisor de medida situado a la entrada del
controlador. Solo entonces puede intervenir esta para corregir la variable
controlada.
2019
Definición: Control en Lazo
Cerrado
De acuerdo con la Norma DIN 19226, la definición de SCLC:
“controlar en lazo cerrado significa influir sobre una variable física para que
coincida, con la mayor aproximación posible e independientemente de las
perturbaciones externas, con un valor determinado”

2019
Definición: Control en Lazo
Cerrado
La variable física a controlar debe adoptar un nuevo valor si se modifica este
valor de referencia, o volver al valor original en caso que se produzcan
perturbaciones con la máxima rapidez, la máxima exactitud y el mínimo de
oscilaciones posibles. Para influir sobre dicha variable física se emplea la señal
error ε.
Estas acciones de control se desarrollan en lazo cerrado y únicamente en un
sentido determinado no arbitrario. La variable controlada actúa corrigiéndose a si
misma a través de la realimentación incluida en la estructura del SCLC.
2019
Variables presentes en un sistema de
control automático (LC). Modelo del
energía
SCLC
z1 z2 zk
e1 u1 Acciones o controles salidas y1

u2
e2 Sistema o proceso
controlador y2
(x1,x2,….,xn)
eq
um yp
entradas
Transmisor de
realimentación
medida realimentación

2019
Estructura de SCLC. Clasificación de las
variables
Se clasifican en :
•Variables de entrada: e1,e2…,eq
son las entradas de referencia, definen el “programa” que seguirá el
proceso controlado.
•Variables de control :u1,u2,….,un
actúan directamente sobre el sistema a controlar y son las señales que
elabora el sistema controlador.

2019
Estructura de SCLC. Clasificación de las
variables.
•Variables de estado: x1,x2,…..,xn
definen el “estado” del sistema, el conocimiento de ellas en un instante
determinado, define completamente el estado del mismo.
•Variables de salida: y1,y2,…,yp
definen la salida del sistema y dan una medida del estado del mismo.
•Perturbaciones: z1,z2,…,zk
señales espureas, en general de carácter aleatorio, de efectos nocivos sobre el
sistema. Se busca en lo posible de eliminarlas o atenuarlas (ejem, ruido eléctrico).

2019
Resumen. Formas de control. Estructura en LA
y LC
La característica de “REALIMENTACION” nos permite definir 2 formas de control:

a) Control en Lazo Abierto (LA)
e1 y1
e2
u1, u2 ….um y2
eq x1 , x2 , …xn
yp
Las variables de control u1, u2,…, um (acciones) son elaboradas directamente a partir de
las señales de entrada, independientemente de la evolución de las variables de salida.

2019
b) Control en Lazo Cerrado (LC). Controlador + planta
e1 + u1, u2, ….., um

y1
y2
e2
x1, x2,…, xn
- yp
eq
realimentación

2019
Las variables de control son elaboradas en el dispositivo controlador

comparando las señales de entrada con las señales de salida realimentadas.
El control en LA se denomina “control manual”, puesto que la función que

realiza el controlador es ejecutada en este caso por un operario.
El control en LC se denomina “control automático”, ya que es el mismo

sistema quien elabora las señales de control a partir de las diferencias entre
entrada y salida.

2019
Sistemas de control con PLC

2019
Ejemplos de control
1. Lazo abierto: control de nivel

2. Lazo cerrado: control de nivel
3. Control de velocidad: lazo abierto, lazo cerrado
4. Dispositivo lector: posicionamiento de una cabeza lectora de un HD

2019
Ejemplos de control
Reguladores y servomecanismos.-
• Los sistemas de control en LC se pueden clasificar en forma muy general
como reguladores y servomecanismos.
• Un «regulador» es un sistema que debe mantener constante una
determinada magnitud en su salida, independientemente de las
perturbaciones que actúan sobre el mismo. Ejemplo, el control de nivel que
debe mantener constante el nivel del liquido, ante las perdidas del tanque.
• Un «servomecanismo» es un sistema donde la salida debe «seguir» la
evolución de la señal de entrada, tratando siempre de minimizar el error.

2019
Ejemplos de control : Reguladores
Regulador de Watt

2019
Ejemplos de control
• Servomecanismos:
Ejemplos:
 control de velocidad del motor, donde esta debe seguir una ley
determinada dada por la entrada.
 Control de dirección de un barco:

2019
Servomecanismos( seguidores)

2019

Control 1

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