Control de Motores de Inducción en Vehículos Eléctricos
Arturo Alvarado Pérez
UPIIH Unidad Profesional Interdisciplinaria De Ingeniería Campus Hidalgo
Arturoalvaradoperez0@gmail.com
ABSTRACT
En este trabajo se presenta el tipo de investigaciones que se han
elaborado sobre los sistemas de control de motores de inducción
para propulsión de vehículos eléctricos y se pretende mostrar
los posibles trabajos futuros. Existe un número considerable de
publicaciones sobre sistemas de control de motores de inducción
para aplicaciones domésticas o industriales. La función y el
comportamiento de los motores de inducción en esos casos no es
el mismo en comparación con las aplicaciones de vehículos
eléctricos.
Las estrategias de control y optimización seguidas se mencionan
en este tipo de aplicaciones para los motores de inducción.
Palabras claves: investigación, motor de inducción, control,
vehículo eléctrico, optimización.
INTRODUCCIÓN
El transporte eléctrico no es un fenómeno nuevo, de hecho el
concepto se maneja desde hace casi 100 años; sin embargo debido
al rápido crecimiento de la demanda de combustible para el
desplazamiento de los seres humanos, así como para la protección
del medio ambiente, el desarrollo de la tecnología relacionada con
vehículos eléctricos ha tenido un gran avance.
El sistema de propulsión eléctrica es la parte más importante de los
vehículos eléctricos, con la función de transferir la potencia eléctrica
del sistema de baterías a potencia mecánica para el movimiento del
vehículo. Una alta eficiencia del sistema de propulsión reducirá la
demanda de energía, prolongando el tiempo de disponibilidad de la
misma, así como un desempeño óptimo del motor [1].
El motor de inducción es el más utilizado para proporcionar tracción
a vehículos eléctricos, debido a que tiene una estructura simple,
operación confiable, alta eficiencia y gran densidad de potencia,
además de ser pequeño, ligero, barato, confiable y casi libre de
mantenimiento, comparado con el motor de combustión y el motor
síncrono de imán permanente [2][1].
Como se mencionó anteriormente, existen diversas técnicas de
control para motores de inducción que se han aplicado con buenos
resultados; sin embargo, la mayor parte de esas técnicas se enfocan
a resolver problemas de aplicación industrial. Para casos donde la
aplicación del motor es proporcionar tracción a un vehículo
eléctrico, se tienen otras condiciones de trabajo, ya que éste es
sometido a aceleraciones repentinas y súbitos cambios de carga.
Otra diferencia es que, dado que el vehículo eléctrico está
alimentado por un banco de baterías, es indispensable que el motor
tenga un desempeño muy eficiente, característica que no es muy
.
significativa en aplicaciones domésticas e industriales [4][5]. El
control vectorial ha resultado una técnica confiable para el control
de motores de inducción en vehículos eléctricos, pero tiene la
característica de depender totalmente de sus parámetros y velocidad.
Debido a que los parámetros se van modificando conforme se va
usando, el sistema de control ya no está sintonizado correctamente
para las características que va adquiriendo el motor. También se
requiere conocer su velocidad, por lo que se deben usar sensores de
alta precisión que por lo general, incrementarán el costo del
vehículo, así como algunas complicaciones en el montaje de éstos.
A pesar de que se han conseguido buenos resultados con el control
vectorial, una característica importante de éste que se ha observado
es que el motor no logra ser altamente eficiente, por lo que se han
aplicado técnicas de optimización del control vectorial que han
logrado incrementar la eficiencia del motor, destacando los trabajos
donde aplican la estrategia de optimización de eficiencia basado en
el control de mínimas pérdidas [5], redes neuronales artificiales
basadas en la teoría de control de optimización previa[6], control
deslizante de constante óptimo [7] y control óptimo predictivo no
lineal [8].
Se han logrado incrementar la eficiencia en el motor mediante otros
métodos de optimización generales, como los basados en algoritmos
genéticos [9][10][11], redes neuronales artificiales[1] y la
combinación de éstos [12], pero todos para aplicaciones industriales
del motor y aunque existe un considerable número de
investigaciones publicadas relacionadas con motores de inducción
aplicados en vehículos eléctricos, es posible aportar conocimientos
que ayuden a optimizar su desempeño.
VEHÍCULOS ELÉCTRICOS
Los vehículos eléctricos son aquellos vehículos impulsados por uno
o más motores eléctricos, alimentados por un sistema de baterías
recargables [14]. Los motores eléctricos tienen ciertas ventajas
sobre los motores de combustión, entre las que destacan:
• Eficiencia: el motor eléctrico convierte el 75% de la
energía proveniente de las baterías en energía transmitida
a las llantas y el motor de combustión sólo el 25% de la
energía proveniente de la gasolina.
• Amigable ambientalmente: no emiten contaminantes,
aunque la planta que genera la energía eléctrica puede que
si lo haga, al menos que se utilicen fuentes alternas de
energía.
• Desempeño: el motor eléctrico provee silencio, operación
suave y fuertes aceleraciones, además de que requiere
menos mantenimiento que el motor de combustión.
 • Dependencia energética reducida: la energía eléctrica es Arranqu Micro Hibrido Híbrido Híbrido Totalment
Característic e /paro Hibrid Median Total Total e Eléctrico
una fuente doméstica y común. a o o (Paralelo (Serial
) )

A pesar de las ventajas mencionadas anteriormente, los vehículos Alternador * * * *

arranque/par
eléctricos todavía enfrenta diversos retos, entre los que sobresalen: o
• Rango de manejo: hasta ahora la mayoría de los vehículos Frenado * * * * *
eléctricos comerciales sólo pueden desplazarse de 160km regenerativo
Asistencia
hasta 300km antes de requerir recargar sus baterías. Un eléctrica de * *
vehículo a gasolina puede desplazarse más de 480km torque
antes de requerir reabastecerse de combustible. Manejo
eléctrico y de *
• Costo de baterías: son caras y puede que se requiera combustión
sustituir el sistema de baterías. Posibilidad
de sólo
• Volumen y peso: el sistema de baterías es pesado y ocupan manejo
* *
gran espacio en el vehículo. eléctrico
Capacidad de * * *
conexión
Se ha combinado el uso de los motores eléctricos principalmente con
los motores de combustión interna, dando lugar a los vehículos
Los vehículos híbridos y eléctricos están formados de varios
híbridos [13].
módulos para dar forma al tren de propulsión y al sistema de
almacenamiento de energía, como se muestra en la figura 1.
Tanto en los vehículos híbridos, como en los eléctricos, se han
incorporado diversas características para proporcionar ciertas
mejoras al desempeño de los vehículos, la incorporación de dichas
características es lo que genera que se clasifiquen como se muestra
en la siguiente tabla.

Monitoreo de Admón.
Batería de
Batería

Motor/ Convertidor Batería

Inversor Convertidor
Generador cd-cd Alto ca-cd
eléctrico Reversible Voltaje
Control del Motor Conversión de Energía

Convertidor
cd-cd

Tablero Batería
12V 12V

Figura 1. Sistemas que componen a un vehículo híbrido/eléctrico.

Tiempo de recarga: la recarga completa del si stema de El sistema de baterías es administrado y monitoreado por un
Baterías puede tomar de 4 a 8 horas sistema de control de carga, que permite la carga de las baterías

Tabla 1. Diferentes tipos de vehículos híbridos y eléctricos. de 110V para sistemas monofásicos y 380V para sistemas trifásicos.
El convertidor cd/ca proporciona energía al motor eléctrico, usa el

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nivel de voltaje al que es elevado el voltaje de las baterías mediante
un convertidor cd/cd. Dicho convertidor también es usado para
permitir el almacenamiento de la energía generada por el sistema de
frenos regenerativos [14].
EL MOTOR DE INDUCCIÓN EN LOS VEHÍCULOS
ELÉCTRICOS
El motor de inducción, en especial el de jaula de ardilla como el de
la figura 2, ha sido elegido para proporcionar tracción los vehículos
eléctricos debido a sus ventajas de ser pequeño, ligero, económico
y casi libre de mantenimiento [2].
Figura 2. Motor de Inducción con rotor de jaula de ardilla.
La mayor parte de los sistemas de control desarrollados, se han
enfocado en la reducción de las pérdidas, ya que principalmente se
busca incrementar la distancia de recorrido con una carga de las
baterías. Dicho problema no ha sido tratado en aplicaciones de tipo
industrial y domésticas, ya que el usuario rara vez se percata y
preocupa del consumo energético del motor, debido a que la fuente
de energía se podría percibir como inagotable y el costo energético,
simplemente es aceptado [3][4].
Otra característica a considerar es la respuesta del torque
desarrollado por el motor en distintas velocidades. Este problema se
acentúa en operaciones donde el vehículo soporta un bajo peso y de
manera súbita se incrementa el peso que debe mover el motor, por
.figura 3- control vectoriales de un motor de combustión
eléctrica
Este tipo de trabajo al que es sometido el motor, rara vez se ve en la
industria, donde generalmente el único momento en que es exigido
en torque es en el arranque [3][4]
lo que la respuesta del torque proporcionado es lenta, lo que para el
usuario genera una desventaja, comparado con la respuesta De
manera similar, existe una respuesta muy lenta de la velocidad del
motor de inducción cuando por ejemplo, el vehículo se debe
incorporar a una vía de alta velocidad, por lo que se requiere una
respuesta rápida en la velocidad y por lo tanto aceleración [4].
TÉCNICAS DE CONTROL DELOS MOTORES DE
INDUCCIÓN
En la actualidad entre las técnicas que permiten el control de
velocidad, torque, entre otros parámetros del motor de inducción,
sobresalen el control directo del par y el control de campo orientado
denominado control vectorial. Ambas técnicas logran el
desacoplamiento que existe entre las bobinas de estator y de rotor,
que impiden un comportamiento similar al de los motores de
corriente directa [15].
El control directo de torque tiene la desventaja de que requiere
conocer el flujo y torque del motor, además de un control sobre cada
una de estas variables, haciendo que la técnica se vuelva compleja.
El control vectorial por el contrario, es aún más utilizado debido a
su simplicidad, trata de extrapolar el control de motores de corriente
directa a los motores de inducción [16]. Para ello y debido a que un
motor de inducción carece de dos bobinados desacoplados, se
recurre a referenciar el sistema trifásico alterno de corrientes
estatóricas a un sistema de coordenadas no estacionarias que giran
sincrónicamente con el campo magnético rotatorio. En este nuevo
sistema de referencia, las corrientes estatóricas pueden ser tratadas
como vectores rotatorios [15].
Se debe tener el modelo del motor referenciado a unos ejes
ortogonales rotatorios que giran a la velocidad síncrona. En estos
ejes rotatorios síncronos, las variables senoidales se convierten en
magnitudes continuas. En la figura 3, se muestra la forma en que se
lleva a cabo el control vectorial del motor de inducción.
Las corrientes ids e iqs son las componentes de corrientes del estator
en los ejes directo y de cuadratura respectivamente. La componente
ids es análoga a la corriente de campo de un motor de c.d. y la
componente iqs es análoga a corriente de armadura, por lo que el
torque podrá ser expresado como en la ecuación 1, que es semejante
a la ecuación que expresa el torque en un motor de c.d.
[15].
D es una conse de r o
la figura 4, se muestra el diagrama fasorial de las corrientes referidas
a los ejes d-q síncronos, donde para este caso de estudio, se tendrá
el voltaje en el entrehierro en fase con el eje q y la corriente del
estator está retrasada con un ángulo de (90-θ)° con
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respecto al voltaje en el entrehierro. La corriente iqs es la
componente de torque y la componente ids es la componente de
campo, encargada de fijar el valor del flujo del entrehierro [15].
Figura 4. Diagrama fasorial considerado en control vectorial.
Como se puede ver en la figura 4, hay una variación del vector i s,
cambiando así el torque sin afectar la componente de flujo. Esto es
debido a que las variables iqs e ids pueden ser modificadas
independientemente sin afectar la componente ortogonal, por lo que
dichas variables están desacopladas. Cuando se busca que un motor
de inducción trabaje en la región de torque constante, al igual que
en la máquina de cd, la componente de flujo permanece constante y
el torque podrá ser variado mediante la componente iqs [15].
Existen básicamente dos técnicas diferentes de control vectorial;
directo e indirecto [15]. El control vectorial directo se implementa a
partir de la medición directa del ángulo y la posición del vector
espacial de flujo que se seleccione como referencia, mientras que el
método indirecto, hace uso de un modelo de la máquina que depende
de sus parámetros, los que a su vez dependen de otros tales como
temperatura, frecuencia y saturación. Debido a que como el control
vectorial tiene la desventaja de depender de parámetros, que varían
con el uso del motor de inducción, genera un problema de
sintonización en el controlador, por lo que se ha recurrido a otro tipo
de controladores como los adaptativos, que permiten ir modificando
los parámetros de éstos acorde a las variaciones de los parámetros
del motor [17][18].
Se ha recurrido a controladores de tipo difuso ya que, en general, se
han obtenido los resultados esperados en sistemas altamente no
lineales, como lo son los motores de inducción. El desarrollo del
control difuso tiene su origen en los sistemas basados en reglas para
la toma de decisiones y en la lógica difusa para la evaluación de
éstas [19].
Los controladores difusos, al igual que otros, toman los valores de
las variables de entrada, realizan algún procedimiento con ellas,
deciden como modificar las variables de salida y lo realizan,
afectando estas últimas a la planta. La diferencia esencial es que no
procesan ecuaciones ni tablas, procesan reglas para decidir como
cambiar las salidas [19]. Esto lo hace una tecnología muy accesible,
ya que las reglas están más cerca del sentido común que delas
ecuaciones y los modelos, es decir, un sistema de control difuso
sustituye la forma en que decide y actúa una persona experta en el
control de cierta planta, como se ve en la figura 5.
Figura 5. Sistema de control difuso
Este método de procesamiento de reglas está vinculado con los
sistemas expertos, uno de los frutos tangibles de la Inteligencia
Artificial (IA). Estos sistemas nacieron como consecuencia natural
del desarrollo de esta disciplina, ya que era necesario agregar a los
programas ese conocimiento y experiencia, que el experto humano
tiene para resolver un determinado problema [19].
Estos programas de computadora, utilizan conocimiento y algún tipo
de mecanismo de inferencia para resolver un tipo de problema en
especial, con el objetivo de obtener resultados parecidos a los del
experto humano, no sólo en cuanto a la conclusión final, sino
también a la forma en que se llega a la misma. Este conocimiento
consta de hechos y heurística, siendo los hechos la información
pública y disponible para resolver un problema en particular. La
heurística es la experiencia del experto. Dicho conocimiento está
expresado como reglas del tipo:
SI antecedente ENTONCES consecuente o
SI condición ENTONCES acción
Por lo que se dice que es un sistema basado en reglas [19]. En cuanto
al mecanismo de inferencia, es la parte de control del programa,
encargada de procesar las reglas contenidas en la base de
conocimiento, tomando en cuenta los nuevos datos y el estado del
sistema, y producir como resultado, un nuevo cambio en el estado
del mismo para así comenzar un nuevo ciclo [19].
Por otro lado, se ha recurrido a la combinación del control directo
de torque con redes neuronales artificiales, buscando aprovechar las
principales características de éstas, como lograr un control mediante
el aprendizaje en base a la experiencia, una estructura de
procesamiento distribuida y paralela, alto grado de conexión entre
las unidades básicas, conexiones modificables en función de la
experiencia, un proceso de aprendizaje constante y de preferencia
no supervisado, logrando reducir el rizo de la corriente y torque [20].
Se ha probado el control directo de torque con el control difuso ya
que es una alternativa que provee un método adecuado para realizar
controladores no lineales mediante el uso de información práctica o
heurística.
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En trabajos recientes se realiza un control difuso híbrido combinado vaya mejorando por medio de la evolución natural hasta conseguir
con el control directo de torque; primero se tiene un control PI para buenas soluciones, siguiendo el diagrama de flujo mostrado en la
el estado estable del motor, un control PI difuso para el estado figura 6. En los algoritmos genéticos, las soluciones han de ir
transitorio y un simple sistema de conmutación de la etapa de adaptándose al problema para que, al final, tengamos una población
potencia, logrando una capacidad de rápido seguimiento, menor de buenas soluciones [23].
error en estado estable, comparado con controladores vectoriales y
de torque directo y respuesta adecuada a los cambios repentinos en
la carga [21].
Inicialización
OPTIMIZACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL DE
MOTORES DE INDUCCIÓN

En la actualidad ya no es suficiente que la etapa de control de un Cálculo de

sistema o proceso logre que el comportamiento dinámico en general Fitness
del sistema tenga las características deseadas, sino que,
adicionalmente, se requiere que la etapa de control sea sintonizada,
ajustando los valores de los parámetros del controlador, para lograr
que alguna característica en especial del sistema controlado tenga Evaluar Fin
cierto comportamiento. parada Si
Ha sido posible mejorar la eficiencia y respuesta de ciertos
No
parámetros del motor de inducción, aplicado en vehículos eléctricos,
mediante diversas técnicas de optimización. La técnica que ha
destacado es un controlador vectorial optimizado mediante el Selección
control de pérdidas mínimas. En dicha técnica se logró
principalmente incrementar la eficiencia del motor y aumentar la
velocidad de respuesta del torque. Otra técnica desarrollada se Cruce
conoce como optimización de eficiencia en respuesta dinámica, que
mejora la eficiencia del motor en estado estable y genera mayor
velocidad en respuesta del torque del motor. Cabe mencionar que
Mutación
todas estas últimas estrategias se han desarrollado específicamente
para la optimización de los sistemas de control de motores [4][5].
Respecto a la optimización mediante métodos generales, se han
encontrado pocos trabajos donde utilicen estas estrategias de
Figura 6. Diagrama de flujo de un algoritmo genético.
optimización del control de motores de inducción, aplicados en
vehículos eléctricos.
La función de fitness mide lo adaptado que está un individuo al
Al igual que las redes neuronales artificiales, otra de las probables
problema. Esta función será la que diga lo cerca que está una posible
estrategias son los algoritmos genéticos, que son métodos adaptivos
solución de la mejor solución del problema: cuanto mayor sea la
para resolver problemas de búsqueda y optimización. Se basan en el
función de fitness de un individuo, más cerca estará de la mejor
proceso genético de los organismos vivos. A lo largo de
generaciones, las poblaciones evolucionan en la naturaleza acorde a solución. En cada generación de individuos debe hacerse una
los principios de la selección natural y supervivencia de los más selección de los individuos más cualificados para pasar sus genes a
fuertes [22]. la siguiente generación. Para acercarse lo más posible a esta última,
la selección en un algoritmo genético se hará de manera aleatoria,
Por imitación de este proceso, los algoritmos genéticos son capaces
pero teniendo cada individuo una probabilidad de ser seleccionado
de ir creando soluciones para problemas del mundo real y en nuestro
proporcional a su función de fitness.
caso, valores adecuados para la sintonización de controladores. La
evolución de dichas soluciones hacia valores óptimos de los De este modo conseguimos que en general se vayan eligiendo a los
parámetros del controlador, depende en buena medida de una mejores individuos, pero, al mismo tiempo, los que no son tan
buenos también tienen posibilidades de pasar y aportar algún gen
adecuada codificación de las mismas.
que haga falta para formar mejores individuos en la siguiente
Los algoritmos genéticos operan sobre un grupo de posibles
generación. Una vez seleccionados los individuos cuyos genes
soluciones al que se le llama población y que inicialmente es creado
pasarán a la siguiente generación, se procede a la formación de ésta.
aleatoriamente. A cada una se le llama individuo o cromosoma y se
Para ello primero se realizarán un número aleatorio de cruces. Los
representa como una cadena de números, habitualmente bits (0 y 1).
individuos que se vayan a cruzar también se deberán elegir
Los individuos tienen una longitud concreta y a cada uno de los
aleatoriamente, teniendo en cuenta que un mismo individuo no
números que conforman un individuo se le llama gen. La población
puede cruzarse más de una vez.
que es generada al principio aleatoriamente, será una población de
malas soluciones, pero precisamente se trata de que la población

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El cruce consiste en un intercambio de genes entre dos individuos a Mediante la optimización de un sistema de control, se podrán
partir de un punto que, como casi todo, se elige aleatoriamente. encontrar los parámetros adecuados que permitan obtener una
Después de realizarse todos los cruces tendremos un nuevo grupo respuesta del torque acorde a las exigencias de un vehículo eléctrico.
de individuos que poseerán nuevas características con respecto a los También será posible mejorar la eficiencia del motor, para así lograr
anteriores. disminuir el consumo de energía del sistema de baterías del vehículo
En la naturaleza se dan cambios en las especies que no se deben a e incrementar la duración de éstas. Lo anterior podrá ayudar a que
los genes heredados de sus antepasados, sino a las mutaciones que se interesen más empresas automotrices en el desarrollo y
se producen por azar en su cadena genética y pueden aportar valores comercialización de este tipo de medios de transporte.
positivos o negativos en la adaptación de la especie a su entorno.
Esto mismo se realiza en los algoritmos genéticos. Se elige al azar CONCLUSIONES
cuántos y cuáles de los individuos van a mutar (un individuo no
puede mutar más de una vez), se elige que gen de su cadena mutará Se requiere analizar ampliamente el comportamiento que tiene el
y se cambia ese gen por su complementado. Una vez realizadas las motor de inducción bajo las exigencias que se generan en los
mutaciones, ya tendremos la nueva generación, que, vehículos eléctricos utilizados para distintos propósitos, como
previsiblemente tendrá mejores características de adaptación al vehículo familiar o deportivo, vehículo de carga o transporte masivo
problema que la anterior, es decir, mejores funciones de fitness. Se de personas, etc.
deben realizar numerosos ciclos de selección, cruce y mutación para Es posible encontrar resultados óptimos trabajando en los sistemas
mejorar suficientemente la población de individuos. El algoritmo de control difuso, variando tanto el modelado del motor, como las
genético debe finalizar cuando considere que la mejor solución funciones de membresía, logrando que represente mejor la
encontrada hasta ese momento es bastante buena o que no va a poder experiencia obtenida de analizar ampliamente el comportamiento y
encontrar una mejor. Para eso se define una condición de parada. La respuesta de los motores de inducción en vehículos eléctricos.
condición de parada más sencilla es hacer que el algoritmo pare También hay posibilidades de encontrar un sistema de control que
siempre después de haber hecho un número de ciclos mejore la eficiencia y respuesta de velocidad y torque del motor
predeterminado. Otra posible condición de parada es que la función buscando combinar las técnicas que han mostrado mejores
de fitness alcance un valor determinado que se considere que es resultados en estado transitorio y estado estable.
suficientemente bueno para ese problema. Es necesario adentrarse en la optimización de los sistemas de control
que se han reportado, desarrollando estrategias propias para la
TRABAJOS FUTUROS aplicación de los motores de inducción en vehículos eléctricos o
analizando su comportamiento con estrategias de optimización más
Debido a que para el control del motor de inducción en vehículos generales como los algoritmos genéticos.
eléctricos se presentan variaciones en algunos parámetros del motor
al estar trabajando, genera que su modelo matemático de cierta
forma sea parcial y sólo parte de la información del comportamiento
del motor se encuentre disponible, es decir, se tiene un sistema de
control en ausencia del conocimiento completo de la planta a ser
controlada.
Dadas las condiciones anteriores, se puede recurrir a métodos
alternativos a los sistemas control basados en la teoría de sistemas
lineales, control óptimo, control adaptable, etc. Por lo que, los
métodos sugeridos que se pueden trabajar, son los sistemas basados
en conocimiento (KBS), Redes Neuronales Artificiales (ANN),
Controladores Difusos (FC) y combinaciones entre estos métodos
[24].
Como se mencionó en los apartados anteriores, ya existen
investigaciones sobre estrategias de optimización de control de
motores de inducción para dar tracción a vehículos eléctricos, donde
han logrado principalmente, proporcionar una respuesta rápida en la
demanda de torque al motor bajo las condiciones en que
normalmente opera, así como incrementar su eficiencia. Existen
investigaciones de optimización de control de motores de inducción
mediante algoritmos genéticos, pero para aplicaciones de tipo
industrial [9][10][11]. Es importante determinar otros métodos,
aparte de los que se han aplicado, para lograr la optimización del
control de los motores de inducción para proporcionar tracción a
vehículos eléctricos.

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