Elementos básicos del control automático de procesos

Dr. Oscar Arturo González Vargas

A grandes rasgos en la sección anterior se estableció que el control de procesos en lazo

cerrado (feedback control) consta de las siguientes operaciones fundamentales:

1. Detección. Obtención de información relevante sobre el proceso y la variable física de salida

que se desea controlar, así como su entorno.
2. Toma de decisiones. Procesamiento de la información y en función del objetivo de control
realizar una toma acertada de decisiones sobre las manipulaciones necesarias.
3. Disposición. Dar una orden para la manipulación de otra variable física.
4. Procesamiento de señales. Determinar las características de la intervención.
5. Acción. Modificación de la entrada del proceso de acuerdo con la disposición.

Asimismo, no debe omitirse que cada una de estas operaciones individuales deben ser
ejecutadas por las unidades funcionales apropiadas.

1. Breve acercamiento al control automático de procesos

El control automático de procesos sin duda es una parte relevante del progreso industrial
y esta amplia disciplina comenzó a desarrollarse a la par de la segunda revolución industrial.
El uso de la ciencia en el ámbito del control automático es producto de la evolución y
aplicación de las técnicas de medición y control. Desde el siglo anterior, su estudio intensivo
ha contribuido al reconocimiento universal de sus ventajas cuando este se implementa en los
procesos de transformación. Entre ellas destacan una mejor competitividad en el mercado,
disminución de tiempos de producción y reducción de los costos al requerirse menos mano de
obra. Bajo estás premisas, el empleo del control automático en los procesos industriales
compensa ampliamente la inversión para la adquisición del equipo y/o instrumentos
requeridos para su ejecución. Otras de las grandes ventajas que ofrece son: la eliminación de
errores en el producto terminado, la sustitución de mano de obra pasiva y poco capacitada por

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personal altamente especializado, el uso eficiente de los recursos materiales y energéticos y
un aumento considerable en los niveles de producción.

El control automático de procesos también ha desempeñado un papel relevante en el

avance de la ingeniería y de la ciencia en otras disciplinas. Basta con hacer referencia a su
gran importancia para los sistemas de vehículos espaciales, el direccionamiento de misiles,
aplicaciones robóticas, etc. También, esta rama de la ingeniería se ha convertido en una parte
medular e integral de los procesos modernos industriales de fabricación de insumos y bienes.
Por ejemplo, el control automático es esencial en las aplicaciones del control numérico
utilizado en las máquinas y herramientas de la industria manufacturera, en el diseño de
sistemas autónomos para la industria automotriz y aeroespacial, así como en la misma
producción de vehículos automotores (automóviles y camiones). No menos relevante es su
empleo en las operaciones unitarias de transformación de materia y energía que conforman los
procesos industriales donde, frecuentemente, es necesario el control de variables físicas como
es el caso de presión, temperatura, composición, humedad, viscosidad, flujo, etc.

Debe resaltarse que el uso de computadoras o estaciones de trabajo ha posibilitado en gran

medida la aplicación de diferentes propuestas del control automático en los sistemas físicos,
mismas que en décadas anteriores eran imposibles de analizar o implementarse.
Paralelamente, además de la adquisición y comprensión de los principios del control
automático, es necesario conocer los fundamentos técnicos de otras ramas ingenieriles, entre
otros, electricidad, electrónica, termodinámica, operaciones unitarias, etc., los cuales son la
base de la ingeniería moderna. Finalmente, debe mencionarse que los avances teórico-
prácticos del control automático han proporcionado los medios para conseguir un
comportamiento óptimo de los diferentes sistemas dinámicos, mejorar la productividad y
simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales que se tornan repetitivas y rutinarias.

1.2 ¿Qué es y cómo funciona el control automático de procesos? –Terminología básica−

El diseño, planificación, construcción e implementación de los sistemas de control

automático para una gran diversidad de procesos industriales, prototipos de uso académico y

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equipos de empleo común en el hogar, requiere de una comunicación clara y sin equívocos
entre todas las partes que lo conforman. Para lograr esta condición, se requiere de una
definición precisa de todos los elementos involucrados, así como la estandarización de sus
símbolos gráficos.

• Sistema de control

El sistema de control está definido como un conjunto de componentes que pueden regular
su propia conducta, o la de otro elemento, con el fin de lograr un funcionamiento
predeterminado. El objetivo de su implementación es reducir las probabilidades de generación
de errores con el fin de obtener los resultados planeados. De acuerdo con su funcionamiento,
los sistemas de control pueden clasificarse en lazo abierto y lazo cerrado. Como ya se discutió
anteriormente, el principio del control automático se basa en un lazo cerrado el cual emplea la
medición de la variable de salida y su retroalimentación hacia la entrada del sistema para
accionar un mecanismo que funcione sin la intervención humana.

• Retroalimentación (feedback)

Es el componente principal de todo sistema de control en lazo cerrado. Esta señal permite
que la señal asociada con la variable controlada se compare con la señal que ingresa al
sistema con la finalidad de establecer una acción de control apropiada para corregir el error.
En la Fig. 9 se ejemplifica un sistema de control instalado en la sección de agotamiento de
una torre de destilación empleada en la refinación de petróleo. Los diferentes componentes
del crudo con punto de ebullición superior a 280 °C que no logran separarse por evaporación
en la sección de rectificación de la torre descienden hacia la sección de fondos. La mezcla de
estos hidrocarburos (gasóleo ligero y pesado) se recoge y recircula nuevamente hacia la torre
de destilación con el empleo de una bomba centrifuga o de vacío. Antes de reingresar al
equipo de separación, la corriente de fondos pasa a través de un rehervidor (R) para
incrementar su temperatura a partir del intercambio de energía con un flujo constante de
vapor.

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 T
TT

Torre de
SP
Vapor
TC destilación

R
Q

Condensado Líquido
(Fondos)

Fig. 9. Sección de fondos de una torre de destilación.

Obsérvese en primer lugar que la medición de la variable controlada (Temperatura, T) del

reflujo de la corriente de fondos se obtiene a través de un transmisor de temperatura (TT,
Temperature Transmitter). Es señal se envía hacia el controlador de temperatura (TC,
Temperature Controller) en donde se compara continuamente con el valor de referencia (SP)
especificado. Posteriormente, con base en la diferencia de señales obtenida, se estima el error
existente y, en consecuencia, el TC determina una acción de control para manipular la
apertura/cierre de la válvula de retorno de los fondos. Al modificar el reingreso de esta
corriente, inherentemente también se estará cambiando el flujo intrínseco de entalpía o
energía (H°, Q°) hacia la torre. Si el valor de T indica que se está por encima o por debajo del
SP, entonces la variable manipulada (Q°) deberá adoptar un valor necesario para que T
alcance el valor deseado.

Por otro lado, el estudiante puede advertir que, con los mismos instrumentos empleados se
puede proponer una estrategia de control alterna si se coloca al elemento final de control
(válvula) en la línea de alimentación de vapor. En este caso, la retroalimentación seguirá
siendo la misma y cuando el TC realice la comparación entre el SP y la señal asociada con la
medición de T, ejercerá una acción de control para regular ahora el flujo de vapor hacia el
rehervidor (R). Así, la corriente de fondos de la columna se mantendrá constante y Q° se
modificará solamente por efecto del cambio de flujo de vapor.

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• Controlador

De forma práctica, este dispositivo es el que compara el valor de entrada o referencia

(setpoint) con el valor medido para la salida; así mismo determina la diferencia que hay entre
ellos. Enseguida, emite una acción de control y esta señal va dirigida hacia al actuador
(elemento final de control) con el objetivo de eliminar el error o este alcance un valor mínimo.

• Actuador

Es el elemento final de control que comúnmente emplea un dispositivo de potencia,

eléctrico o neumático. Su accionamiento depende de la señal emitida por el controlador.
Frecuentemente, se emplean diferentes válvulas de uso industrial con actuadores neumáticos o
eléctricos. En algunos otros casos también es común el accionamiento de un motor eléctrico.

• Sensor

El sensor o transmisor es un elemento de medición que convierte el valor de la variable

física de salida en una variable más práctica y manejable como lo son la corriente eléctrica (4-
20 mA), voltaje (1-5V) o presión neumática (3-15 psi). Es por ello, que la señal de referencia
del controlador (setpoint) siempre debe especificarse en las mismas unidades que la señal de
retroalimentación generada por el sensor.

• Diagrama de bloques

A grandes rasgos, un bloque es un símbolo que sirve para representar la acción que la señal
de entrada realiza sobre dicho elemento y con ello producir una salida. Asimismo, las flechas
sirven para indicar la dirección del flujo de cada una de las señales. Por ello, la señal solo
puede trasladarse en la dirección indicada por las flechas, es decir, un diagrama de bloques
muestra invariable y explícitamente una propiedad unilateral. A diferencia de una
representación matemática abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de
forma más sencilla el flujo de las señales del sistema.

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• Función de transferencia −G(t) y G(s)−

Por lo general, la función de transferencia de todos los elementos del sistema de control se
introduce en cada uno de los bloques correspondientes. Esta expresión es una relación
matemática que sirve para determinar el valor de la variable de salida a partir de un cierto
valor de entrada. Por ejemplo, para el bloque que representa a un proceso especifico, el valor
de su salida en cualquier instante de tiempo (t) estará determinado por el valor de su entrada
(variable de forzamiento) y una constante de tiempo (τ), los cuales conforman una ecuación
diferencial. Por tanto, en un dominio temporal debe entenderse que se involucra al tiempo
como la variable independiente, G(t). No obstante, a partir del empleo de la Transformada
de Laplace, también es posible establecer una relación matemática algebraica en el dominio
de la frecuencia (s). En este sentido, la salida del bloque se obtendrá solamente multiplicando
la función de transferencia G(s) por el valor de la entrada.

• Punto suma

Remitiéndonos a la Fig. 7 que muestra los elementos constitutivos del lazo cerrado de
control, el elemento de comparación se representa con un círculo y una cruz en su interior e
indica una operación de suma. El signo positivo (+) o negativo (-) denotado en cada punta de
las flechas indica si la señal debe sumarse o restarse, es decir si es una retroalimentación
positiva o negativa. Es importante mencionar que las cantidades que se sumen (o resten)
deben tener las mismas unidades ya que es aquí donde comienza la actividad del controlador.

• Retroalimentación negativa

Se dice que un sistema se retroalimenta negativamente para que tienda a estabilizarse o se

acerque al punto de consigna. Por ejemplo, un sistema de calefacción tiene retroalimentación
negativa ya que si la temperatura excede el valor deseado la calefacción se apagará o bajará
de potencia. Por el contrario, mientras no se alcance el valor de referencia (setpoint) el
sistema aumentará de potencia o seguirá funcionando, creando una inestabilidad.

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• Retroalimentación positiva

La retroalimentación positiva es una condición por la cual una variación en la salida

produce un efecto dentro del sistema que refuerza esa tasa de cambio. Por lo general, este
modo de operación imposibilita que el sistema llegue a un punto de equilibrio y en vez de ello
provocará un punto de saturación. Por tanto, también puede considerarse como un estímulo
constante. Por ejemplo, en un sistema electrónico los semiconductores conducen mejor la
corriente eléctrica cuanto mayor es su temperatura. Si estos dispositivos se calientan en
exceso la conducción de corriente será aún mayor. Sin embargo, si se siguen calentando o no
se evita con algún otro dispositivo, el paso de corriente provocará su destrucción.

• Punto de ramificación

Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo

concurrente a otros bloques o puntos de suma. Por ejemplo, en el diagrama de bloques de un
sistema en lazo cerrado la salida se ramifica y retroalimenta al punto suma donde se compara
con la entrada o referencia. Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante
un diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificación.

• Sistemas lineales invariantes y variantes con el tiempo

Un sistema se denomina lineal si se puede aplicar el principio de superposición, el cual

establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de entradas
diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para un sistema lineal, la
respuesta total a partir de varias entradas se estima tratando una sola a la vez y posteriormente
sumando los resultados obtenidos. Este principio permite desarrollar soluciones simples para
un sistema complejo de ecuaciones diferenciales lineales.

De acuerdo con los cursos precedentes de matemáticas ingenieriles, una ecuación

diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones solo de la variable
independiente (x), es decir tienen la forma de f1(x)∙y'+f2(x)∙y=f3(x), por ejemplo: 3x∙y’+x3∙y=4.

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Por tanto, los sistemas dinámicos formados por componentes de parámetros constantes se
denominan sistemas lineales invariantes con el tiempo y se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes con el tiempo (o de coeficientes constantes). Por el contrario,
los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son
funciones del tiempo, f(t), se denominan sistemas lineales variantes con el tiempo.

• Tipos de funciones de entrada o estímulos

En el análisis y diseño de los sistemas de control una parte sumamente importante que se
debe considerar es la forma de la curva de respuesta para la salida. Este gráfico se obtiene a
partir de los diferentes tipos de entrada o estímulos que ingresan al proceso real. En principio,
los trazos de las respuestas sirven como base de comparación para evaluar el desempeño del
proceso en un estado transitorio donde se ha interrumpido su equilibrio. Como se ha
establecido anteriormente, los cambios en la variable manipulada (q) que ingresa al elemento
proceso son producto de una acción de control especifica (u), la cual a su vez es resultado de
la presencia de un error (e). Por ello, al comienzo de la configuración del sistema de control se
deben establecer varios tipos de entrada al proceso para poder comparar las diferentes curvas
de respuestas obtenidas.

En la práctica se emplean varios tipos de funciones de entrada para estimular a la variable

de salida (ver Fig. 10). Por ejemplo, si el proceso real está sujeto a un estímulo repentino de
magnitud conocida y cuyo valor es claramente sostenido en un intervalo de tiempo definido se
estará en la presencia de una función de entrada de tipo escalón. En el caso de que la entrada
al proceso sólo sea un cambio de magnitud momentáneo e inmediatamente regrese a su valor
inicial podría hablarse de una función de entrada tipo impulso o Delta de Dirac. Por su parte,
la entrada tipo rampa para un proceso es una función que depende directamente del tiempo
(f(t)) y cambia de forma gradual según la constante de proporcionalidad (k). Otra entrada
típica, pero menos frecuente, para un sistema lineal es la de tipo senoidal.

Elaboró: Dr. Oscar A. González Vargas Página 25

 q(t-ti) a) 0, t<ti q(t-ti) b) 0, t≠ti
q(t-ti) q(t-ti)
E, t>ti I, t=ti
q(t) q(t)

E I

q(ti) q(ti)

0 ti t 0 ti t

q(t-ti) c) q(t-ti)=kt q(t) d)q(t)=Asen(wt), wt: fase

w=2π/T(s)
q(t)
A L
k
0 π 2π t(s)
q(ti)
A, amplitud
0 ti t T, periodo L, longitud

Fig. 10. Tipos de funciones de entrada típicas: a) escalón, b) impulso, c) rampa, d) senoidal.

• Respuestas del sistema

La curva de respuesta en el tiempo para los sistemas lineales donde se ha implementado

una estrategia de control (ej. lazo cerrado o feedback) consta de dos partes plenamente
identificadas. La primera de ellas se conoce como respuesta transitoria donde el valor de la
salida es una función del tiempo. La segunda se denomina respuesta en estado estable ya
que el valor de la salida ha llegado a un punto de equilibrio y permanece constante. Es así que
por respuesta transitoria nos referimos al cambio continuo de la variable de salida como
consecuencia de la presencia de un estímulo en la variable manipulada (entrada del proceso)
abarcando un estado inicial hasta un estado final. Por su parte, la respuesta en estado estable
se refiere a la manera en la cual se comporta la salida del sistema una vez que el proceso se ha
estabilizado a partir de que culminó el estado transitorio (ver Fig. 11). No obstante, en el caso
de que el valor de la salida en estado estable no coincida exactamente con la señal de
referencia (setpoint) se podrá mencionar que el sistema de control tiene un error de estado
estable, el cual es un indicativo de la precisión del bucle de control implementado.

Elaboró: Dr. Oscar A. González Vargas Página 26

 q(t)

q(tf)

q(ti)

0 ti tf t

VC(t) Estado Estado

transitorio estable
VC(tf)

ΔVC

VC(ti)

0 ti tf t

Fig. 11. Curva de respuesta de un proceso de primer orden para una entrada tipo escalón.

Es muy frecuente que una vez que se ha obtenido el modelo matemático del proceso,
tomando en consideración sus condiciones físicas de operación y las leyes fundamentales que
lo rigen, se desee evaluar sus parámetros, comparar su desempeño versus la observación
experimental, y/o realizar una simulación. Para ello, el modelo del proceso deberá someterse a
una función de entrada específica y obtener la salida correspondiente. Desde luego, para
cumplir satisfactoriamente los propósitos antes mencionados se deberá elegir el tipo adecuado
de entrada y realizar una correcta interpretación de la salida obtenida. En la práctica, debido
su conveniencia matemática, se emplean principalmente el estímulo tipo escalón, impulso o
senoidal ya que resulta relativamente sencillo establecer la salida para un determinado modelo
matemático cuando se utilizan dichas funciones. Las respuestas de los sistemas lineales para
el escalón e impulso se analizan en el dominio del tiempo. Por el contrario, la respuesta para
una entrada sinusoidal se interpreta directamente en el espacio de la transformada de Laplace
o en el dominio de la frecuencia (s).

Elaboró: Dr. Oscar A. González Vargas Página 27

 Problemas

1. A continuación, se representa una caldera de tambor para la producción de vapor. En este

equipo es importante mantener el nivel de agua constante ya que un valor alto requerirá
suministrar una gran cantidad de combustible. Por el contrario, un valor bajo puede
ocasionar un sobrecalentamiento en el tanque. Proponga tres estrategias de control en lazo
cerrado para contrarrestar estos inconvenientes e indíquelas en un DTI. Adicionalmente,
presente los correspondientes diagramas de bloques y describa su modo de operación.

Vapor

Agua

Combustible

Aire

Fig. Representación esquemática de una caldera de tambor.

2. En la industria comúnmente se presentan operaciones unitarias para el mezclado de

líquidos. En la figura se muestra un tanque de almacenamiento con agitación continua en
donde se alimentan los líquidos A y B. Se requiere mantener la relación de alimentación de
flujos R=B/A. Para ello, plantee un control en lazo cerrado para ambos flujos y muestre en
un DTI. Describa su planteamiento con la ayuda de los diagramas de bloques.

Fig. Tanque de almacenamiento con agitación continua.

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Preguntas de revisión

1. ¿Qué significa inestabilidad de un sistema de control?

2. ¿Qué entiende por el término "respuesta rápida"?
3. ¿Por qué se dice que un péndulo invertido es inestable?
4. ¿Por qué se desarrolló el enfoque de respuesta en frecuencia antes del enfoque de respuesta
en el tiempo?

Elaboró: Dr. Oscar A. González Vargas Página 29