UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

Departamento de Diseño, Materiales, Procesos y Térmicas.

Mecanismos 29/04/2020
Profesor: Ing. Jesús Bethsaid Pedroza Rojas.

Taller 9.
Objetivos.
 Construir el diagrama de desplazamiento del seguidor con ayuda de
Excel.
 Determinar posición, velocidad y aceleración del seguidor.

Actividades.
 Mirar los videos, analizar y aplicar en el ejercicio propuesto.
 Leer el material proporcionado a continuación.
 Realizar los ejemplos simultáneamente con la lectura.
 Realizar los ejercicios e investigaciones propuestas.

Enlace de los videos sobre traslación de ejes:

https://www.youtube.com/watch?v=hQs5SfEf0ao

https://www.youtube.com/watch?v=uOgjGJ3Ku00

https://www.youtube.com/watch?v=YzjUlN3Vm-w&t=1s

https://www.youtube.com/watch?v=H8mA3Dpy_L8&t=26s

https://www.youtube.com/watch?v=7O-paPu1NrQ

Ejercicio.
Después de ver los videos realice el siguiente ejercicio.
Dadas las ecuaciones en el sistema de ejes trasladados pasarlas a los ejes
absolutos.
Ecuaciones en el sistema de ejes trasladados (Tome h = 40 y β = 120° = 2π/3)

∗
𝜋𝜃 ∗
𝑆 = ℎ 𝑐𝑜𝑠 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛
2𝛽

∗
𝜋ℎ 𝜋𝜃 ∗
𝑆′ = − 𝑠𝑖𝑛 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛
2𝛽 2𝛽

∗
𝜋 ℎ 𝜋𝜃 ∗
𝑆′ = − 𝑐𝑜𝑠 𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛
4𝛽 2𝛽
A. Continuación sobre el sistema leva seguidor.
Desplazamiento del seguidor.
El desplazamiento del seguidor, lineal o angular, está en función del ángulo de
giro de la leva. Matemáticamente se expresa como:
S = F(θ) (1)
Velocidad del seguidor.
La velocidad del seguidor está dada por:

𝑉= = = 𝜔𝑆 (2)

Donde,

𝑆 =

𝜔= : 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑙𝑒𝑣𝑎

Aceleración del seguidor.

La aceleración del seguidor está dada por:

𝑎= = = 𝜔 𝑆 + 𝛼𝑆 (3)

Donde,

𝑆 =

𝛼= : 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑙𝑒𝑣𝑎.

Nota: si ω y α giran mcr se toman positiva y si giran mmr se toman negativa.

Ejemplo 1.
Un seguidor que parte desde la posición más baja, con movimiento armónico
simple, sube 40 mm en 90° de giro de la leva. Determinar la posición, velocidad
y aceleración del seguidor para θ = 45°. La leva gira a 50 rad/s mcr y constante.
Para el movimiento armónico simple completo de subida, la ecuación del
desplazamiento, su primera y segunda derivada están dadas por:
 ℎ 𝜋𝜃
𝑆= 1 − cos
2 𝛽

𝜋ℎ 𝜋𝜃
𝑆 = 𝑠𝑒𝑛
2𝛽 𝛽

𝜋 ℎ 𝜋𝜃
𝑆 = cos
2𝛽 𝛽

Donde,
h: Desplazamiento total del seguidor en el movimiento. h = 40 mm

β: Ángulo total de giro de la leva en el movimiento. β = 90° = radianes.

Para 𝜃 = 45° = 𝑟𝑎𝑑.

Reemplazando en las anteriores ecuaciones, quedan:

𝜋
𝑆 = 20 1 − cos = 20 𝑚𝑚
2

𝜋 𝑚𝑚
𝑆 = 40𝑠𝑒𝑛 = 40 .
2 𝑟𝑎𝑑

𝜋
𝑆 = 40𝜋 cos = 0 𝑚𝑚/𝑟𝑎𝑑
2

Velocidad angular de la leva: ω = 50 rad/s mcr

Aceleración angular de la leva: α = 0 rad/s2
Luego,
Posición del seguidor para 𝜃 = 45°, S = 20 mm.
Velocidad del seguidor para 𝜃 = 45°, 𝑉 = 𝜔𝑆 = 2000 𝑚𝑚/𝑠
aceleración del seguidor para 𝜃 = 45°, 𝑎 = 𝜔 𝑆 + 𝛼𝑆 = 0 𝑚𝑚/𝑠

En las siguientes tablas se presenta las características de los movimientos

armónico simple, cicloidal y polinomial de octavo grado.
En la tabla 1. corresponde al movimiento armónico simple (m.a.s), el cual se
representa con la letra H, donde:
H-1: movimiento semiarmónico de inicio de subida.
H-2: movimiento semiarmónico de final de subida.
H-3: movimiento semiarmónico de inicio de bajada.
H-4: movimiento semiarmónico de final de bajada.
H-5: movimiento armónico completo de subida.
H-6: movimiento armónico completo de bajada.
En la tabla 2. corresponde al cicloidal, el cual se representa con la letra C,
donde:
C-1: movimiento cicloidal de inicio de subida.
C-2: movimiento cicloidal de final de subida.
C-3: movimiento cicloidal de inicio de bajada.
C-4: movimiento cicloidal de final de bajada.
C-5: movimiento cicloidal completo de subida.
C-6: movimiento cicloidal completo de bajada.

En la tabla 3. corresponde al movimiento polinomial de octavo grado, el cual se

representa con la letra P, donde:
P-1: movimiento polinomial de octavo grado completo de subida.
P-2: movimiento polinomial de octavo grado completo de bajada.
Tabla 1. Movimiento armónico simple.

Fuente: Harold A. Rothbart. Cam Design Handbook. MacGrw-Hill. 2004. New

York.
Tabla 2. Movimiento cicloidal.

Fuente: Harold A. Rothbart. Cam Design Handbook. MacGrw-Hill. 2004. New

York.
Tabla 3. Movimiento Polinomial de Octavo Grado.

Fuente: Harold A. Rothbart. Cam Design Handbook. MacGrw-Hill. 2004. New

York.
Ejemplo 2. Un seguidor parte del reposo (punto más bajo), y sube 20 mm con
movimiento H-5 (ver tabla 1) mientras la leva gira 120°, en dicha posición
permanece quieto durante 30 de giro de la leva, retorna a su posición inicial con
movimiento H-6 (ver tabla 1) mientras la leva gira 150°, y los 60° restantes de
rotación de la leva, el seguidor permanece en la posición más baja quieto. La
leva gira a 10 rad/s mmr y constante.
Utilizando Excel:
a) Realizar el diagrama de desplazamiento del seguidor.
b) Determinar posición, velocidad y aceleración del seguidor, mientras la leva
gira desde 0° hasta 360° con incrementos de 10°.

Solución.
 La información dada en el enunciado del ejercicio se condensa en una
tabla:

Tramo Movimiento Desplazamiento del Giro de la leva

seguidor
OA H-5 Sube: h1 = 20 mm β =120°
AB reposo Quieto: h2 = 0 mm β =30°
BC H-6 Baja: h3 = 20 mm β =150°
CD reposo Quieto: h4 = 0 mm β =60°

 Realizamos el diagrama de desplazamiento manualmente y sin escala.

 Se escriben las ecuaciones para cada tramo.

 Tramo OA: H-5 h = 20 mm β = 120° =2π/3 0 ≤θ≤2π/3

(0° ≤θ≤120°)
Observen que este movimiento se inicia en la coordenada (0,0) de
los ejes absolutos. De la tabla 2 sacamos las ecuaciones para H-5

S= 1 − cos

S = (sin )

S = (cos )

Reemplazando h = 20 mm y β = 2π/3

S = 10 1 − cos
S = 15(sin )

S = 22.5 (cos )

 Tramo AB: Quieto h = 20 mm β = 30° =π/6 2π/3 ≤θ≤5π/6

(120° ≤θ≤150°)

El seguidor está quieto tenemos. De la figura del desplazamiento
se tiene
S = 20 𝑆 =0 𝑆 =0

 Tramo BC: H-6 h = 20 mm β = 150° =5π/6 5π/6≤θ≤5π/3

(150° ≤θ≤300°)

Aquí hay que aplicar traslación de ejes (ver figura)

Observe que el eje S* está trasladado en 150°, luego, θ = θ - 150

De la tabla 2 sacamos las ecuaciones de H-6

 S= 1 + cos

S = − (sin )

S = − (cos )

Reemplazando h = 20 mm, β = 5π/6 y θ = θ - 150

( )
S = 10 1 + cos

( )
S = −15(sin )

( )
S = −22.5 (cos )

 Tramo CD: Quieto h = 0 mm β = 60° =π/3 5π/3≤θ≤2π

(300° ≤θ≤360°)
 El seguidor está quieto tenemos. De la figura del desplazamiento
se tiene

S=0 𝑆 =0 𝑆 =0

 Uso del Excel para hacer el diagrama de desplazamiento. Recuerden que

en Excel los ángulos para las funciones trigonométricas deben estar en
radianes. La instrucción en Excel para pasar grados a radianes es:
radianes(ángulo)
Se anexa la hoja de Excel en donde se aprecia el diagrama de desplazamiento
y el calculo del desplazamiento, velocidad y aceleración.

Investigar
1) Ecuaciones para el movimiento armónico modificado, para el movimiento
uniformemente variado y para un movimiento polinomial de tercer grado.
2) Ecuación para determinar el radio de curvatura de una curva en coordenadas
cartesianas, polares y paramétricas.
Ejercicios propuestos.
1) Una leva de placa mueve un seguidor sube 30 mm con movimiento C-5 en
150° de rotación de la leva, tiene una detención durante 30° de rotación de la
leva, retorna con un movimiento C-6 en 120° de rotación de la leva y tiene otra
detención durante 60° de rotación de la leva. La leva gira a 8 rad/s mcr y
constante.
Realizar en Excel, variando el ángulo de giro de la leva desde 0° hasta 360° de
10° en |0°.
a) Diagrama de desplazamiento
b) Hallar posición, velocidad y aceleración del seguidor