ROTACIÓN CON RESPECTO A UN EJE FIJO

Un tipo de problema que se encuentra corrientemente en Dinámica es la rotación

de un cuerpo rígido en torno a su eje fijo. En tal caso, todos los puntos de un
cuerpo describen trayectorias circulares en planos perpendiculares al eje y
centradas en éste. (Riley & Sturges, Dinámica, 2012).
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, la cantidad de movimiento
lineal y la cantidad de movimiento angular con respecto a G son:

L = mv𝐺

𝐻𝐺 = I𝐺 𝜔

𝐺
r𝐺
𝑂

𝐿 = 𝑚𝑣𝐺
𝐻𝐺 = 𝐼𝐺 𝜔
En ocasiones resulta conveniente calcular la cantidad de movimiento angular con
respecto al punto O. Si observamos que L (ov𝐺 ) siempre es perpendicular a 𝑟𝐺 ,
por lo tanto:
(… +)𝐻𝑂 = 𝐼𝐺 𝜔 + 𝑟𝐺 (𝑚𝑣𝐺 ) … … … (1)
Como 𝑣𝐺 = 𝑟𝐺 𝜔, esta ecuación puede escribirse como 𝐻𝑂 = (𝐼𝐺 + 𝑚𝑟 2 𝐺 )𝜔
Al utilizar el teorema de los ejes paralelos se tiene:
𝐻𝑂 = 𝐼𝑂 𝜔 … … … (2)
En el cálculo se pueden utilizar ambas ecuaciones.
EJERCICIOS DESARROLLADOS
1. La varilla delgada de 8 lb está colgada del pasador en A. Si se lanza una
bola B de 3 lb contra la varilla y choca con su centro a una velocidad de
20 ft / s, determine la velocidad angular de la varilla justo después del
impacto. El coeficiente de restitución es 𝑒 = 0.4

20 ft/s 1.5 ft

B
1.5 ft

Solución:
Realizamos el diagrama de cuerpo libre
𝐴𝑦
A
𝐴𝑥

1.5 ft

3 lb
8 lb

Consideramos la bola y la varilla como un sistema, la cantidad de

movimiento angular se conserva en el punto A debido a que la fuerza entre
la varilla y la bola es interna.
(𝐻𝐴 )1 = (𝐻𝐴 )2
mB (𝑣B )1 (1.5 ft) = 𝑚𝐵 (𝑣B )2 (1.5ft) + 𝑚𝑅 (𝑣G )2 (1.5 ft) + 𝐼𝐺 𝜔2
3 lb 3 lb
( 2
) (20 ft/s)(1.5 ft) = ( ) (𝑣𝐵 )2 (1.5 ft) +
32.2 ft/s 32.2 ft/s2
8 lb 1 8 𝑙𝑏
( 2
) (𝑣𝐺 ) 2 (1.5 ft) + [ ( 2
) (3 ft)2 ] 𝜔2
32.2 ft/s 12 32.2 ft/s
Como (𝑣𝐺 )2 = 1.5𝜔2 entonces:
2.795 = 1.40(𝑣B )2 + 0.745 𝜔2 … … … (1)
Para el coeficiente de restitución:
A

𝜔2

1.5 ft

(𝑣B )1 = 20 𝑓𝑡/𝑠
G
B (𝑣𝐺 )2

(𝑣B )2

(𝑣𝐺 )2 − (𝑣B )2
𝑒=
(𝑣B )1 − (𝑣𝐺 )1
(1.5 ft)𝜔2 − (𝑣B )2
0.4 =
20 ft/s − 0
8 = (1.5 ft)𝜔2 − (𝑣B )2 … … … (2)
(𝑣B )2 = −8 + 1.5𝜔2
Resolviendo ecuación 1 y 2:
 2.795 = 1.40(−8 + 1.5𝜔2 ) + 0.745 𝜔2
2.795 = −11.2 + 2.1𝜔2 + 0.745 𝜔2
13.995 = 2.845𝜔2
4.919 rad/s = 𝜔2

 8 = (1.5 ft)𝜔2 − (𝑣B )2

8 = (1.5 ft)(4.919) − (𝑣B )2
8 = 7.379 − (𝑣B )2
−0.621 m/s = (𝑣B )2
2. Un peso de 50 N pende de una cuerda que esta arrollado sobre la parte
externa de un tambor hueco. El tambor de 20 Kg tiene un radio de giro de
175 mm y el rozamiento en su eje es despreciable. Si se suelta el tambor
a partir del reposo, determinar la velocidad hacia abajo del punto A de la
cuerda al cabo de 10 segundos.

200 mm

50 N

Solucion:
Analizamos el tambor hueco y vemos que este experimenta un
movimiento rotacional y para su desarrollo aplicaremos el principio de
impulso y momento angular:

𝜔1 = 0
𝐼𝜔1 + ∑ ∫ 𝑀𝐺 𝑑𝑡 = 𝐼𝐺 𝜔2
10
1 𝑣2
0 + ∫ 𝑇(0.20)𝑑𝑡 = 𝑚𝑘 2 ( ) 200 mm
0 2 0.20
1 𝑣2
𝑇(0.20)(10) = (20)(0.1752 ) ( )
2 0.20
𝑇 = 0.766 𝑣2

m. g
T
Analizando el bloque nos damos cuenta que muestra un moviento de
traslasión y para su desarrollo utilizaremos la ecuación de impulso y
momento lineal:

𝑚𝑣1 + ∑ ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑡 = 𝑚𝑣2 T
10
50
0 + ∫ (50 − 𝑇)𝑑𝑡 = 𝑣
0 9.81 2
50
(50 − 𝑇)(10) = 𝑣
9.81 2
50 N
Reemplazamos T:
50 − 0.765625 𝑣2 = 5.1 𝑣2
𝒗𝟐 = 𝟑𝟗. 𝟐𝟏 𝒎/𝒔𝒆𝒈
EJERCICIOS PROPUESTOS:
1. Dos bolas de acero de igual diámetro están unidas mediante una barra
rígida de peso despreciable según se ve en la figura, y se dejan caer en
posición horizontal desde una altura de 15.2cm sobre unos soportes
pesados de plancha de acero y de latón. Si el coeficiente de restitución
para la bola y la base de acero es 0.6 y para la otra y la lata de latón es
0.4, determinar la velocidad angular 𝜔 de la barra inmediatamente
después del rebote. Suponer que los dos impactos son simultáneos.

61 cm

15.2 cm

2. El disco de 12 kg tiene velocidad angular igual a 20 rad/s. Si el freno ABC

es aplicado de manera que la magnitud de la fuerza P varía con el tiempo
como se muestra. Determine el tiempo necesario para detener el disco.
El coeficiente de fricción cinética en el punto B es 0.4

500 mm 500 mm
B
C

200 mm
400 mm P (N)

A
5

t (s)
2
3. El cilindro en la figura tiene una masa m = 3 slug y radio de giro K = 5 ft.
Hay suficiente fricción para impedir resbalamiento sobre el plano. Una
cuerda esta enrollada alrededor del radio interior y una tensión T = 90 lb
se aplica paralelamente al plano, como se muestra en la figura. Use los
principios del impulso y la cantidad de movimiento para encontrar la
velocidad de C después de 3 s, si el movimiento comienza desde el
reposo.

3 ft
T
2 ft