PROBLEMAS DE MECÁNICA

TEMA: DINÁMICA
2º Curso, Ingeniería de Organización Industrial

CENTRO UNIVERSITARIO DE LA DEFENSA

 Mecánica. Curso 2013-2014
Problemas de dinámica

MOMENTO LINEAL Y MOMENTO ANGULAR

1.- Dos masas puntuales de valor m están

unidas por una varilla rígida sin masa de
longitud 2l que forma un ángulo con
respecto a un eje vertical que pasa por el
centro de la varilla. El sistema está girando, en
torno a dicho eje, con velocidad angular :

   ĵ
a) Calcule el momento angular del sistema con
respecto a su centro de masas.
b) Dibuje su dirección y sentido sobre la figura.

Solución:
2 ml 2sen ( )[  cos( )iˆ  sen ( ) ˆj ]

2.- Suponga una canica de radio r que, simultáneamente experimenta una rotación en
torno a un eje vertical que pasa por su centro de masas y una traslación describible como
una circunferencia de radio R sobre un plano horizontal Oxy con velocidad angular
antihoraria . a) ¿Cuánto ha de valer su velocidad angular de rotación, ,
para que el momento angular total con respecto al centro de la circunferencia sea nulo?
b) ¿Cuánto debería valer para que la canica no experimentase movimiento de rotación?
c) ¿Cuánto debería valer para que la canica mostrase siempre la misma cara hacia el
punto O?

Solución: a) 2,5 ⁄ . b) 0. c) .

3.- Sea un vagón artillado desplazándose por

una vía horizontal sin rozamiento a velocidad
v. Un cañón orientado de modo que su eje de
simetría y el de la vía formen un plano vertical
y cuya ánima forme un ángulo de elevación 
con la horizontal dispara un proyectil. La masa
del vagón sin el proyectil es M y la del proyectil
m. La velocidad inicial del proyectil CON
RESPECTO al vagón vale c. ¿Cuál es el
alcance del proyectil?

2csen( )  Mc cos( ) 
Solución: v  
g  M m 

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DINÁMICA PLANA DE UN SÓLIDO RÍGIDO

4.- La varilla de la figura tiene masa m y
longitud L. Gira en un plano vertical en
sentido horario, en torno al gozne dibujado
en la figura, punto O. Determine:
a) La aceleración angular que debe
poseer la varilla en esa posición para que
la fuerza de reacción del gozne sobre la
varilla no tenga componente vertical.
b) El momento con respecto a O que se debe ejercer externamente sobre la varilla, al
margen de la contribución debida al peso, para conseguir esa aceleración angular.
c) El valor de la fuerza que ejerce el gozne sobre la varilla. Suponga en este apartado
que la varilla se ha dejado caer desde una posición vertical, partiendo del reposo, y bajo
la acción de un momento externo constante e igual al obtenido en el apartado b).
Solución:
  
a)   (2 g / L)kˆ b) M O  ( mgL / 6) kˆ c) ROx   mg (1,5   / 4)iˆ

5.- (16.11 Beer&Johnston) La ménsula de

soporte mostrada se utiliza para transportar
una lata cilíndrica de una elavación a otra. Si
=0,25 entre la lata y la ménsula,
determine:

a) la magnitud de la aceleración ascendente

para la cual la lata deslizará sobre la
ménsula.

b) el menor cociente h/d para el cual la lata

volcará antes de deslizar.

Solución: a) Si 0,337 desliza. b) Si ⁄

4 vuelca.

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6.- (16.39 Beer & Johnston) El disco A tiene una

masa de 6kg, un radio de 8cm y una velocidad
angular inicial de 360rpm en el sentido de las
agujas del reloj; el disco B tiene una masa de
3kg, un radio de 6cm e inicialmente está en
reposo. Los discos se ponen en contacto
aplicando una fuerza horizontal de 20N de
módulo al eje del disco A. Si 0,15 entre
los discos, determine
a) la aceleración angular de cada disco.
b) la velocidad angular final de cada disco.

Solución:
a) 12,5 ⁄ ; 33,3 ⁄
b) 8 ⁄ ; 10,67 ⁄

7.- (Examen de febrero). Una barra de

longitud L y masa m se sostiene de la
forma indicada si el cable unido en B se
rompe repentinamente, determine:
a) la aceleración del extremo B.
b) la reacción en el soporte articulado.
NOTA: tome la gravedad g como dato.

Solución: a) 9⁄7 ̂
b) 4 ⁄7 ̂

8.- (16.78 Beer & Johnston). Una barra ligera y

uniforme de longitud L=900mm y masa m=4kg
cuelga libremente de una articulación en C.
Una fuerza horizontal de 75 N de módulo se
aplica en el extremo B. Si r = 225mm,
determine:
a) la aceleración angular de la barra.
b) las componentes de la reacción en C.

Solución:
a) 107,1 ⁄
b) 21,4 39,2 ̂

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9.- (16.110. Beer & Johnston). El

engranaje C tiene un peso de 5 kg y un
radio de giro centroidal de 7,5cm. La
barra uniforme AB tiene un peso de 3kg
y el engranaje D es estacionario. Si el
sistema se suelta desde la posición
mostrada, determine
a) la aceleración angular del engranaje
C.
b) la aceleración del punto B.

Solución:

10.- (16.138. Beer & Johnston). En el sistema

de la figura, la biela BD es una barra
uniforme de masa 1,2kg y longitud l=250mm
que está unida a un pistón P de masa 1,8kg.
La manivela AB tiene una longitud b=100
mm. Durante una prueba, la manivela gira
con una velocidad angular constante de
600rpm en sentido horario, sin ninguna
fuerza aplicada a la cara del pistón.
Determine las fuerzas ejercidas sobre los
puntos B y D de la biela cuando =180º.
(Desprecie el efecto del peso de la biela).

Solución: 805,4 ̂ ; 426,4 ̂

11.- (17.14 Beer & Johnston). El tren de

engranajes mostrado consta de cuatro
engranajes con el mismo grosor y el mismo
material; dos son de radio r y los otros dos de
radio nr. El sistema se encuentra en reposo
cuando se aplica el par al eje C. Si se
denota con el momento de inercia de un
engranaje de radio r, determine la velocidad
angular del eje A si se deja que el par actúe
durante una revolución completa del eje C.

Solución: 4 ⁄ ⁄ 1

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12.- (17.29 Beer & Johnston). La mitad

de una sección de tubería con masa m
y radio r se suelta desde el reposo en
la posición indicada. Si el cuerpo rueda
sin deslizar, determine:

a) su velocidad angular tras haber

girado 90º.
b) La reacción en la superficie
horizontal en ese mismo instante.

DATO: la distancia GO vale 2 / y, por

el teorema de Steiner,
1 4⁄

⁄ /
Solución: a) 1,324
b) 2,12 ̂

13.- (17.72 Beer & Johnston). Dos

cilindros uniformes, cada uno con
masa m=6,35kg y radio r=12,5cm
están conectados mediante una banda
como se muestra en la figura. Si el
sistema se suelta desde el reposo
cuando t=0, determine

a) la velocidad del centro del cilindro B

en t=3s.

b) la tensión en la porción de la banda

que conecta los dos cilindros.

Solución:

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14.- (17.81 Beer & Johnston). Un tubo AB de

1,6kg puede desplazarse libremente sobre la
varilla DE, la cual puede a su vez girar con
libertad en un plano horizontal. Inicialmente, el
conjunto gira con una velocidad angular =5rad/s
y el tubo se mantiene en posición mediante una
cuerda. El momento de inercia de la barra y la
ménsula con respecto al eje de rotación vertical
es de 0,30 y el momento de inercia
centroidal del tubo alrededor de un eje vertical es
de 0,0025 . Si la cuerda se rompe de
manera súbita, determine

a) la velocidad angular del conjunto después de

que el tubo se haya movido hasta el extremo E.

b) La energía perdida durante el impacto plástico

en E.

Solución: a) 2,54 ⁄ b) ∆ 1,902

15.- (17.84 Beer & Johnston). En el helicóptero

mostrado se usa una hélice vertical de cola para
evitar la rotación de la cabina cuando varíe la
velocidad de la hélice principal.

a) Si la hélice de cola no estuviese en operación,

¿cuál sería la velocidad angular final de la cabina
después de que la velocidad de la hélice principal
haya cambiado de 180rpm a 240rpm?

La velocidad de la hélice principal se mide con

respecto a un sistema de referencia solidario con
la cabina. Ésta última tiene un momento de
inercia de 880 . y cada una de las cuatro
aspas de la hélice principal se aproxima como
una barra delgada de 4,25m y 25kg.

b) Determine la fuerza que ejercerá la hélice de

cola para que la velocidad angular de la cabina
se mantenga constante mientras la hélice
principal acelera uniformemente desde 180rpm
hasta 240rpm durante 12s.

Solución:
a) 24,4 ̂ b) 64,3 ̂

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16.- (17.95 Beer & Johnston). El

cilindro A de 3kg y el carrito B de 5kg
están en reposo en la posición
mostrada cuando al cilindro se le da
un pequeño empujón tal que
comience a rodar sin deslizamiento a
lo largo de la superficie superior del
carrito. Si se desprecia la fricción
entre el carrito y el suelo, determine
la velocidad del carrito cuando el
cilindro pasa por el punto inferior de
la superficie, C.

NOTA: Cuidado con la condición de

no deslizamiento. El punto de
contacto entre el rodillo y el carro no
está en reposo, sino que se mueve
con la velocidad del carro.

Solución: 0,607 ⁄ ̂

17.- El tambor de freno de la figura, de 20 cm de

radio, está unido a un bloque mayor que no se
muestra y que gira solidariamente con el tambor.
El momento de inercia total del tambor de freno
más el bloque al que va acoplado vale 19 ∙
con respecto al eje de giro del tambor. El
coeficiente de rozamiento dinámico entre el
tambor y la zapata de freno vale 0,35.

Determine la fuerza vertical P que hay que

aplicar sobre el pedal C para que el tambor se
detenga después de 100 revoluciones, partiendo
de una velocidad angular inicial de 360rpm en
sentido contrario al de las agujas del reloj.

Solución: 317 ̂

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18. – La figura representa un esquema

simplificado de un robot espía subiendo por
una rampa.

Consta de un cuerpo de masa mc, apoyado

2 sobre dos ruedas de igual masa mr radio r y
M momentos de inercia Ir. El centro de
gravedad del cuerpo se encuentra a una
altura h, y los ejes de las ruedas se
1 encuentran a la misma distancia b del
centro de gravedad. La rueda 1 es la rueda
motriz del robot. Un motor (fijado al cuerpo)
θ transmite a esta rueda un torque o par, M,
a través de un tren ordinario de engranajes.
Éste es el sistema de accionamiento del
robot espía.

a) Determine el momento de inercia de cada rueda, con respecto a su eje de giro, a

partir de su masa mr y su radio r, suponiendo que se pueden aproximar como
discos de densidad uniforme.

b) Determine la aceleración angular de las ruedas, a partir de la aceleración lineal

del centro de masas del cuerpo del robot, a.

c) Dibuje el diagrama de cuerpo libre de cada una de las ruedas y del cuerpo del
robot por separado.

d) Plantee el sistema de ecuaciones que permitiría despejar todas las reacciones que
intervienen en el sistema (tanto entre cada rueda y el cuerpo del motor como entre
cada rueda y el suelo); así como el par motor M suponiendo que los datos son: el
ángulo de elevación de la rampa, las masas, los momentos de inercia, los
parámetros geométricos del sistema (h, b, r), la gravedad y la aceleración lineal
del centro de masas del cuerpo del robot.

Solución: a) ⁄2 b) ⁄

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DINÁMICA DE UN SÓLIDO RÍGIDO EN TRES DIMENSIONES.

19.- (18.11 Beer & Johnston) Un proyectil de
masa m = 30kg tiene un radio de giro kx =
60mm alrededor de su eje de simetría Gx y un
radio de giro ky = 250mm en torno a su eje
transversal Gy. Su velocidad angular, , tiene
dos componentes: una dirigida a lo largo de
Gx mide la velocidad angular de giro o
rotación propia del proyectil; en tanto que la
otra, dirigida a lo largo de GD, mide su
velocidad angular de precesión. Si se sabe
que 5º y que el momento angular del
proyectil alrededor de su centro de masa G
vale: 0,33 ̂ 0,009 ̂ ∙ ⁄ ,
determine:
a) La velocidad angular de giro.
b) La velocidad angular de precesión.
Solución: a) 2,91 ̂ ⁄
0,0551 cos 5º ̂ 5º ̂ ⁄

20.- (18.33 Beer & Johnston) Una sonda de masa

m=2500kg mide 2,4m de altura y tiene una base
octogonal de lados de 1,2m. Los ejes de
coordenadas mostrados son ejes de inercia
centroidales con radios de giro kx=0,98m, ky=1,06m
y kz=1,02m, respectivamente. La sonda está
equipada con un propulsor principal E de 500N que
expele combustible en la dirección negativa del eje
y y cuatro propulsores direccionales A, B, C y D, de
20N que expelen combustible en la dirección
positiva del eje y. La sonda tiene una velocidad
r_A =(-0,6 i + 1,2 j + 1,4485 k) m angular inicial 0,040 ̂ 0,060 ⁄ . A
r_B =(0,6 i + 1,2 j + 1,4485 k) m continuación, se emplean dos de los propulsores
r_C = (0,6 I + 1,2 j – 1,4485 k) m direccionales de 20N para reducir la velocidad
r_D = (-0,6 I + 1,2 j -1,4485 k) m angular a cero.
a) ¿Qué propulsores deben emplearse?
b) Durante cuánto tiempo debe estar encendido cada uno de ellos.
c) Durante cuánto tiempo debe activarse el propulsor principal E para que la velocidad
del centro de masas de la sonda no se vea alterada por esta maniobra.

Solución:

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21.- (18.67 Beer & Johnston) Un cigüeñal de masa

m=7,28kg tiene una sección transversal uniforme. Si
el cigüeñal gira a la velocidad angular constante
12 ̂ ⁄ , obtenga las reacciones dinámicas
en A y B.

Solución: 15,07 ; 15,07

22.- (18.69 Beer &Johnston) Cuando el neumático de

masa m=18kg mostrado en la figura se monta en una
máquina de equilibrado y se hace girar a 12,5 rev/s, se
encuentra que las fuerzas ejercidas por el neumático
sobre la máquina son equivalentes a un sistema fuerza-
par consistente en una fuerza F=160N ̂ y un par
MC=14,7Nm que actúen sobre C y donde los vectores
unitarios formen una tríada que gira con el neumático.
Determine:
a) La distancia desde el eje de rotación hasta el centro
de masas del neumático y sus productos de inercia Ixy e
Ixz.
b) Si sólo se usan dos masas puntuales de corrección
para equilibrar estática y dinámicamente el neumático,
¿cuáles deben ser sus valores y en cuáles de las
posiciones A, B, D o E han de colocarse?
Solución:
a) 1,44 ∙ 10 ; 2,38 ∙ 10 ∙ ; 0 ∙
b) Posiciones A y E. 0,016 ; 0,158

23.- (18.77 Beer & Johnston) El dispositivo de la

figura tiene una masa m=5,44kg y está compuesto
por cuatro placas semicirculares y delgadas de
aluminio de 0,4m de diámetro soldadas a un eje
ligero de 1m de largo. El dispositivo se encuentra en
reposo en el instante t=0s cuando un par MO ̂ se le
aplica en la forma indicada, ocasionando que el
dispositivo realice una revolución completa al cabo
de 2s. Determine:

a) El par
b) Las reacciones dinámicas en A y B en t=0s.
Solución:

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24.- (18.84 Beer & Johnston) El giróscopo

mostrado en la figura se emplea como dispositivo
de medición del viraje de un avión. Cada resorte
tiene una constante elástica k=500N/m, mientras
que el disco uniforme tiene una masa m=0,2kg y
un radio r=40mm y está girando (rotación propia) a
10000rpm. Determine qué ángulo girará la
horquilla cuando el piloto ejecute un giro horizontal
de 750m de radio hacia la derecha a una velocidad
de 800km/h. Indique si el punto A ascenderá o
descenderá.

Solución:
1,138º . á.

25.- (18.101 Beer & Johnston) Un

disco homogéneo de 3kg y 60mm de
radio gira como se muestra en la
figura con una velocidad angular
60 ⁄ . El disco se
sostiene mediante la varilla AB con
una horquilla en el extremo, la cual
está soldada a la flecha vertical CBD.
El sistema se encuentra en reposo
cuando se le aplica un par constante
0,40 ∙ ̂ a la flecha durante
2s. Determine las reacciones
dinámicas en C y en D tras haber
retirado el par.

Solución:

NOTA: el modo más sencillo de resolver este problema implica tener en cuenta el
balance de fuerzas y de momentos, con éstos últimos calculados con respecto al punto
B. Recuérdese que sólo se pide la reacción dinámica; es decir, la componente extra con
respecto a la que sería necesaria para compensar el efecto del peso, que aparece incluso
cuando el sistema esté en reposo (reacción estática).

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