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§22.1. Energía cinética del sólido rígido (655); §22.2. Energía cinética de rotación (657);
§22.3. Eje instantáneo de rotación y deslizamiento (660); §22.4. Rodadura (661);
§22.5. Resistencia a la rodadura (663); §22.6. Expresión del trabajo (666); §22.7. Teorema
de la energía cinética (667); §22.8. Conservación de la energía (668); Problemas (672)
§22.1. Energía cinética del sólido rígido.- Entendemos por energía cinética
del sólido rígido la suma de las energía cinéticas del todas las partículas que lo
constituyen. Como ya sabemos, la energía cinética es una magnitud física escalar
relativa al observador en el referencial fijo XYZ.
Quedó demostrado en la Lección 5 (Cinemática del sólido rígido) que el
movimiento más general del sólido rígido puede reducirse a una rotación de
velocidad angular ω con respecto a un eje que pasa por un punto arbitrario o, más
una traslación cuya velocidad vo es la correspondiente a dicho punto. Así, la veloci-
dad, en el referencial fijo, de un punto genérico Pi del sólido viene dada por
vi vo ω × ri [22.1]
de modo que la energía cinética total del cuerpo Ek, teniendo en cuenta la relación
[22.1], es
1 1
ω × r i)2
2
Ek m vi mi (v o [22.3]
i 2 i 2 i
y desarrollando
1 2 1
Ek m i vo mi (ω × r i)2 miv o (ω × r i) [22.4]
2 i 2 i i
1 1
(v o × ω )
2
Ek mvo mi (ω × r i)2 mir i [22.5]
2 2 i i
donde m es la masa del cuerpo. Esta es la expresión general de la energía cinética del
sólido rígido y es válida cualquiera que sea el punto o perteneciente al sólido con
respecto al cual se mide ri.
En la expresión [22.5] vemos que la energía cinética del sólido rígido, medida en
el referencial fijo XYZ, puede separarse en tres partes.
El primer término corresponde a la energía cinética asociada con el movimiento
del punto o, como si en dicho punto estuviese concentrada toda la masa del cuerpo.
El segundo término representa la energía cinética del sólido rígido asociada con
su movimiento con respecto al punto o perteneciente al mismo, ya que ω × ri =
vi - vo.
El tercer término no tiene una interpretación tan fácil como los dos anteriores e
interesa anularlo mediante una elección conveniente del punto o del sólido respecto
al que se mide ri. Esto será posible en los tres casos siguientes:
a) Si elegimos el punto o coincidiendo con el centro de masa del sólido
rígido, ya que entonces se anulará el sumatorio.
Esto es, mir i 0 por representar la posición del centro de masa de un cuerpo en el referencial
i
que tiene su origen, precisamente, en dicho centro de masa.
b) Si elegimos el punto o de modo que su velocidad sea nula en el referencial inercial
(XYZ); en estas condiciones también será nulo el primer término de la expresión [22.5].
Esta elección será evidente cuando el sólido rígido esté girando alrededor de un eje fijo respecto
al sólido y que mantiene fijo al menos uno de sus puntos en el referencial inercial XYZ.
1 2 1
Ek m vcm mi (ω × r i)2 [22.6]
2 2 i
§22.1.- Energía cinética del sólido rígido. 657
Obsérvese que podemos separar el movimiento del sistema en dos partes, cada
una de ellas con una energía cinética bien definida. El primer término del segundo
miembro de [22.6] corresponde al movimiento del centro de masa del sistema y
representa la energía cinética de traslación del cuerpo. El segundo término
corresponde al movimiento de las distintas partes del cuerpo con respecto al centro
de masa. Puesto que en un sólido rígido el centro de masa está fijo en el cuerpo, el
único movimiento que puede tener el cuerpo con respecto a su centro de masa es el
de rotación, de modo que el segundo término de [22.6] representa la energía cinética
de rotación del cuerpo con respecto a un eje que pasa por su centro de masa1. Por
consiguiente, podemos escribir
1 1 2
Ek,r m (ω × r i)2 m v′i [22.8]
i 2 i i 2 i
1
Pueden hacerse las mismas consideraciones si el punto o está fijo en el sistema de referencia
XYZ o si pertenece al eje instantáneo de rotación y deslizamiento. En lo que sigue nos referiremos
al centro de masa, aunque no descartaremos nunca las otras posibilidades.
658 Lec. 22.- Trabajo y energía en el movimiento general del sólido rígido.
ligado al cuerpo, al que llamaremos referencial solidario (Figura 22.2). Poniendo v′i =
vi - vcm = ω ×ri, dicha energía puede expresarse en la forma
1 [22.9]
Ek,r mi v′i (ω × r i)
2 i
ω [22.10]
Ek,r (mi r i × v′i)
2 i
1 1
Ek,r ω L ⇒ Ek,r ω I ω [22.11]
2 2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ Ixx Ixy Ixz ⎟ ⎜ ω x ⎟
1 1 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Ek,r ω I ω ωx ωy ωz ⎜ Iyx Iyy Iyz ⎟ ⎜ ω y ⎟
2 2 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜I I I ⎟ ⎜ω ⎟
⎝ zx zy zz ⎠ ⎝ z ⎠
1 1 1
I ωx I ωy I ωz Ixyω xω y Iyzω yω z Izxω zω x
2 2 2
[22.12]
2 xx 2 yy 2 zz
1 1 1
I ω1 I ω2 I ω3
2 2 2
Ek,r [22.13]
2 1 2 2 2 3
Obsérvese que podemos obtener las componentes del momento angular a partir de las
expresiones [22.12] o [22.13] de la energía cinética; esto es,
En todo caso, siempre podemos encontrar una expresión más simple que la [22.12]
o la [22.13] para la energía cinética de rotación. Nos bastará considerar el versor e en
la dirección de la velocidad angular ω, de modo que
ω ω e [22.16]
y entonces la expresión [22.11] puede escribirse en una forma que, sin duda, nos
resultará más familiar
§22.2.- Energía cinética de rotación. 659
ω2 1 2 [22.17]
Ek,r e I e Iω
2 2
ya que I = e II e, como ya vimos en §16.10 (expr. [16.69]), siendo I el momento de
inercia del sólido rígido respecto al eje de rotación, sea éste principal o no.
Podemos deducir la expresión [22.17] de un modo más
elemental y rápido sin más que sumar las energías cinéticas de
todas la partículas del sólido rígido dotado de una rotación pura
con una velocidad angular ω alrededor de un eje (Figura 22.3). En
efecto,
N ⎛N ⎞
1 1 ⎜ 2⎟ 2 1 [22.18]
δ i ⎟ω I ω2
2
Ek,r m vi ⎜ m
i 1 2 i 2 ⎝i 1 i ⎠ 2
⎛ ⎞
⎜ I1ω 1 ⎟
⎜ ⎟
L Iω ⎜ I2ω 2 ⎟ [22.19]
⎜ ⎟
⎜Iω ⎟
⎝ 3 3 ⎠e e e 1 2 3
L1 I1 ω 1 L2 I2 ω 2 L3 I3 ω 3 [22.20]
1 2 1
Ek m vo mi (ω × r i)2 [22.23]
2 2 i
de modo que la energía cinética total del sólido puede separarse en dos partes:
energía cinética de traslación correspondiente al deslizamiento del cuerpo
a lo largo del eje instantáneo de rotación y deslizamiento y energía cinética
de rotación en torno a dicho eje.
Obsérvese que los puntos del eje instantáneo de rotación tienen, en lo que respecta
a la energía cinética, propiedades idénticas a las del centro de masa del cuerpo, pero
nótese también que, a diferencia del centro de masa, los puntos del eje instantáneo
de rotación no son siempre los mismos.
Si el invariante escalar es nulo, o sea ω vi = 0, sin ser nulo ω, entonces deberá
ser vi ⊥ ω de modo que cada partícula del cuerpo se moverá en un plano
perpendicular al eje instantáneo de rotación (o sea al vector ω). Como para los puntos
§22.3.- Eje instantáneo de rotación y deslizamiento. 661
1
Ek Ek,r mi (ω × r i)2 [22.24]
2 i
que es la misma ec. [22.8] establecida anteriormente. Obviamente, esta energía cinética
de rotación puede expresarse en función del momento de inercia del cuerpo respecto
al eje instantáneo de rotación y obtendremos de nuevo la expr. [22.17], que es válida
para cualquier eje de rotación. Esto es
1
Ek Ek,r I ω2 [22.25]
2 o
donde el subíndice o indica que estamos considerando un eje de rotación que pasa
por el punto o.
Podemos completar el enunciado del TEOREMA DE KŒNIGS:
el movimiento de rodadura, los efectos combinados de la traslación del
centro de masa y de la rotación en torno a un eje que pasa por él son
equivalentes a una rotación pura, con la misma velocidad angular, alrededor
del eje instantáneo de rotación.
Ilustraremos los resultados anteriores con un
ejemplo sencillo: el de un cilindro que rueda sobre una
superficie plana.
Destacaremos, en primer lugar, que la condición de
"rodar" impone unas determinadas relaciones cine-
máticas entre el movimiento lineal y el movimiento
angular del móvil. La Figura 22.6 muestra un cilindro
que rueda sobre una superficie horizontal. Cuando el
cilindro gira un cierto ángulo θ, el centro del mismo
experimenta un desplazamiento x; la relación existente
entre estas dos magnitudes es
Figura 22.6
x θ R [22.26]
662 Lec. 22.- Trabajo y energía en el movimiento general del sólido rígido.
siendo R el radio del cilindro. A partir de esta relación encontramos fácilmente, por derivación
respecto del tiempo, la relación existente entre la velocidad del centro del cilindro y la velocidad
angular
v ω R [22.27]
Una segunda derivación nos permite relacionar la aceleración lineal del centro del cilindro con la
aceleración angular;
a α R [22.28]
1
Ek I ω2 [22.29]
2 o
donde Io representa el momento de inercia del cilindro con respecto al eje de rotación instantáneo.
El teorema de Steiner nos permite escribir
Io Icm mR 2 [22.30]
siendo Icm el momento de inercia del cilindro, de masa m y radio R, con respecto a un eje paralelo
al eje instantáneo de rotación pura y que pasa por el centro de masa del cuerpo. Entonces la
ec. [22.29] puede ponerse en la forma
1 1
Ek I ω2 mR 2ω 2 [22.31]
2 cm 2
Pero la cantidad ωR es la velocidad vcm de traslación del centro de masa del cilindro, de modo que
1 1
I ω2
2
Ek mvcm [22.32]
2 cm 2
Podemos interpretar la expr. [22.32], que fue obtenida partiendo de un movimiento de rotación
pura, analizando separadamente el significado de cada uno de los términos: el primero, ½Icmω2,
corresponde a la energía cinética que tendría el cilindro si estuviera simplemente girando en torno
a un eje que pasase por su centro de masa (sin traslación); el segundo término, ½mv2cm, corresponde
a la energía cinética que tendría el cilindro si sólo tuviera un movimiento de traslación (sin
rotación) con la velocidad de su centro de masa. De hecho, la ec. [22.32], que es la misma ec.
[22.6], es válida para cualquiera sólido rígido que presente un movimiento general (rototraslatorio).
§22.4.- Rodadura. 663
Figura 22.8
que nos da el valor de la fuerza mínima necesaria para el arranque. La magnitud µr,
que tiene dimensiones de una longitud, es el llamado coeficiente de resistencia a la
rodadura2. De la ec. [22.34] se deduce que el par de arranque es proporcional a la
reacción normal N. De la ec. [22.35] se sigue que la fuerza de tracción necesaria para
el arranque es inversamente proporcional al radio del cilindro; esa es la ventaja de
las ruedas grandes sobre las pequeñas.
El valor del coeficiente µr depende de la naturaleza de los cuerpos en contacto
(fundamentalmente de su rigidez). En general, la relación µr/R (adimensional) tiene
un valor muy inferior al del coeficiente de rozamiento por deslizamiento (estático y
cinético); así pues, es mucho más conveniente, al efecto de disminuir las pérdidas
energéticas, sustituir en los mecanismos y máquinas los deslizamientos por las
rodaduras; esa es la ventaja del carro sobre el trineo.
2
Obsérvese que se ha evitado mencionar la idea de "rozamiento de rodadura".
§22.5.- Resistencia a la rodadura. 665
Ejemplo I.- En una bolera, lanzamos una de las bolas a lo largo de la pista de modo que inicial-
mente resbala sin rodar (traslación pura), con una velocidad v0. Gradualmente se va produciendo
la transición de la traslación pura a la rodadura. a) Demostrar que la bola comenzará a rodar sin
resbalar cuando su velocidad se haya reducido a 5v0/7. b) Calcular el tiempo empleado, el desplaza-
miento horizontal y el ángulo girado por la bola durante la transición de la traslación pura a la
rodadura. Expresar los resultados en
función del coeficiente de roza-
miento µ entre la bola y la pista y
de la velocidad inicial v0 de la bola.
Las fuerzas que actúan sobre la
bola son: el peso de la bola (mg), la
reacción (N) y el rozamiento (f),
como se indica en la Figura 22.12.
La única fuerza que posee compo-
nente horizontal (i.e., en la dirección
del movimiento) y que proporciona
momento, es la fuerza de rozamiento Figura 22.12
(estático) cuyo módulo puede
expresarse en función de la masa de
la bola:
f µN µ mg
a) Las ecuaciones para el movimiento de traslación y para el movimiento de rotación, tomando
momentos con respecto al centro de la bola, son
⎧ f
⎧ f ma ⎪ a µg
⎪ ⎪ m a 2
⎨ 2 ⇒ ⎨ ⇒ R
⎪ fR Iα mR 2 α ⎪ 5 f 5 µg α 5
⎩ 5 ⎪ α
⎩ 2 mR 2 R
siendo R el radio de la bola, de modo que tanto la aceleración del centro de masa (a) como la
aceleración angular de la bola (α) son constantes. Por consiguiente, podemos escribir:
a v v0 v v0 2 2
R ⇒ v0 v ωR
α ω ω0 ω 5 5
vf ωfR
2 5
v0 vf v ⇒ vf v
5 f 7 0
que es la velocidad pedida.
b) Puesto que el movimiento de la bola es uniformemente acelerado, tanto en lo que concierne a
la traslación como a la rotación, durante la transición de la traslación pura a la rodadura, podemos
escribir
666 Lec. 22.- Trabajo y energía en el movimiento general del sólido rígido.
ω
2 2 2
vf v0 vf v0 f
Δt Δx Δθ
a 2a 2α
5 µg 5 vf 5 v0
con a µg α vf v ωf
2 R 7 0 R 7 R
de modo que el tiempo y los desplazamientos pedidos serán
2 2
2 v0 12 v0 5 v0
Δt Δx Δθ
7 µg 49 µ g 49 µgR
dR i dR o ω dt × r i dR o dθ (e × r i) [22.36]
dWi F i dR i F i dR o (r i × F i) e dθ [22.37]
y sumando los trabajos elementales correspondientes a todas las fuerzas que actúan
sobre el cuerpo
dW ( F i) dR o ( r i × F i) e dθ F dR o M o dθ [22.38]
i i
dW
P F vo M ω [22.39]
dt
donde podemos observar, una vez más, la analogía existente entre la dinámica tras-
lacional y rotacional.
dW dEp [22.47]
donde hemos prescindido de los subíndices ext, ya que al ser nulo el trabajo interno
y al ignorar la energía potencial interna no hay necesidad de especificar que nos
referimos al trabajo y energía potencial externos.
Combinando las expresiones [22.46] y [22.47] tenemos
1 1
Ip mr 2 Ig (4m) (2r)2 8 mr 2
2 2
de modo que Ig 16 Ip
a) Las fuerzas que actúan sobre cada uno de los discos son las que se indican en la
Figura 22.14. Tomando momentos con respecto al eje de cada uno de los discos tenemos las ec.
del movimiento de cada uno de ellos:
rf Ip α p 2rf Ig α g [1]
de modo que αp=cte y αg=cte, por lo que el movimiento de cada uno de los discos durante el
acoplamiento es uniformente acelerado. Dividiendo miembro a miembro las ec. [1], obtenemos
1 Ip α p αp Ig ω ω0
⇒ 8 ⇒ 8 ⇒ ω 8Ω ω 0 [2]
2 Ig α g αg 2 Ip Ω
Cuando, finalmente, los discos dejan de resbalar en el punto de contacto mutuo, se cumplirá:
rω 2r Ω ⇒ ω 2Ω 0 [3]
y resolviendo el sistema de ecuaciones [2]-[3] obtenemos las velocidades angulares pedidas:
ω0 ω0
ω Ω
5 10
b) Calcularemos los momentos angulares inicial (L0) y final (L) del sistema:
670 Lec. 22.- Trabajo y energía en el movimiento general del sólido rígido.
⎧ L0 Ip ω 0
⎪
⎨ ω0 ω0 ⎛1 16 ⎞ 7
⎪ L Ip ω Ig Ω Ip Ig ⎜ ⎟I ω Iω
⎩ 5 10 ⎝5 10 ⎠ p 0 5 p 0
12
esto es, ΔL L L0 Iω
5 p 0
de modo que el momento angular no se conserva.
Puesto que el centro de masa de cada uno de los discos permanece estacionario (ejes fijos),
la reacción en el eje de cada disco (F) es igual y opuesta a la fuerza de rozamiento cinético (f) en
el borde del disco, como se ilustra en la Figura 22.14. Por consiguiente, el sistema constituido por
los dos discos está sometido a un par externo (F,-F) cuyo momento es -3rf. Entonces, igualando
la impulsión del momento externo con el cambio que experimenta el momento angular del sistema,
obtenemos:
12 4
Mext Δt ΔL ⇒ 3r f Δt Iω ⇒ r f Δt Iω
5 p 0 5 p 0
que es la misma ec. [1a], ya que
ω0 4
rf Δt Ip α p Δt Ip (ω ω0 ) Ip ( ω0 ) Iω
5 5 p 0
Así pues, el momento angular del sistema no se conserva porque sobre el actúa un par externo
(F,-F) proporcionado por los apoyos de los ejes (fijos) de los discos.
c) Calculamos las energías cinéticas inicial (Ek,0) y final (Ek) del sistema:
⎧ 1
I ω0
2
⎪ Ek,0
⎪ 2 p
⎨
⎪ 1 1 1
I ω2 I Ω2 I ω0
2
⎪ Ek ...
⎩ 2 p 2 g 10 p
2 4
ΔEk I ω0
2
o sea Ek Ek,0 E
5 p 5 k,0
de modo que la energía cinética no se conserva, ya que durante la transición entre el estado inicial
(ω0,0) y el final (ω,Ω) se produce resbalamiento entre los dos disco, lo que entraña una disipación
de energía cinética.
Ejemplo III.- En el problema enunciado en el Ejemplo I, ... : c) Calcular el cambio que experi-
menta la energía cinética de la bola durante la transición del movimiento de traslación pura a la
rodadura. d) Calcular el trabajo realizado por la fuerza de rozamiento y compararlo con el cambio
en la energía cinética.
c) Las energías cinéticas inicial (Ek,0) y final (Ek,f) de la bola son
1 2
Ek,0 m v0
2
1 1⎛2 2⎞ 1 1 7 5 5
⎜ mR ⎟ω
2 2 2 2 2 2
Ek,f m vf f m vf m vf m vf m v0 E
2 2⎝5 ⎠ 2 5 10 14 7 k,0
§22.8.- Conservación de la energía. 671
5 2 1
ΔEk
2
E Ek,0 E m v0
7 k,f 7 k,0 7
d) Tan sólo la fuerza de rozamiento realiza trabajo sobre la bola, por lo que los trabajos
asociados con la traslación y con la rotación valen
2
12 v0 12 24
f Δx
2
µ mg mv0 E
49 µg 49 49 k,0
2
5 v0 5 10
fR Δθ
2
µ mgR mv0 E
49 µgR 49 49 k,0
y el trabajo neto total es
24 10 2 1 2
Wext E E E mv0
49 k,0 49 k,0 7 k,0 7
W Fx ΔEk [i]
1 ⎛1 2 11 ⎞ 1 1
mR 2ω 2⎟ mR 2ω 2
2
esto es, Fx Mv 2 2 ⎜ mvO Mv 2 mvO [ii]
2 ⎝2 22 ⎠ 2 2
donde v y vO son las velocidades de traslación del bloque y de los cilindros, respectivamente,
cuando ya se ha recorrido la distancia x.
Derivando la expr. [ii] con respecto al tiempo obtenemos las aceleraciones correspondientes;
i.e.,
La condición de rodadura con respecto al suelo exige que la velocidad del punto Q del rodillo
sea nula; i.e.,
672 Lec. 22.- Trabajo y energía en el movimiento general del sólido rígido.
vO ωR ⇒ aO αR [iv]
Además, la condición de rodadura con respecto al bloque exige que la velocidad del punto P del
bloque sea igual a la del punto P del rodillo; i.e.,
v vO ωR 2 vO ⇒ a 2 aO [v]
1 1 1 v 1a
vO v aO a ω α [vi]
2 2 2R 2R
que sustituidas en [iii] conducen a
1 1 ⎛ 3 ⎞
Fv Mva mva mva ⎜M m⎟ va
2 4 ⎝ 4 ⎠
de modo que la aceleración pedida es
F
a
3
M m
4
1 2 11 2 1 2
E Ek Ep mẋ mR 2θ̇ kx
2 22 2
con la condición de rodadura
ẋ R θ̇
de modo que podemos expresar la energía total en función de una sola variable (el sistema solo
tiene un grado de libertad) y de su derivada temporal; i.e.,
1 2 1 2 1 2 3 2 1 2
E mẋ mẋ kx mẋ kx cte
2 4 2 4 2
que es constante ya que el sistema es conservativo. Entonces, derivando con respecto del tiempo
dE 3 3
mẋẍ kxẋ 0 ⇒ ẋ ( mẍ kx) 0
dt 2 2
y, puesto que ẋ no es siempre nula, deberá serlo el paréntesis, de modo que
§22.8.- Conservación de la energía. 673
2k
ẍ x 0
3m
que es la ec. dif. de un movimiento armónico simple cuya frecuencia angular y periodo son
2k 3m
ω T 2π
3m 2k
Problemas
reposo, cuando forma un ángulo θ0, expresar
la velocidad angular de la varilla en función
del ángulo θ. c) En el supuesto del apartado
anterior, determinar el valor del ángulo θ para
el cual la varilla pierde contacto con la pared
vertical.
Prob. 22.1
Prob. 22.19
22.16.- En el dispositi-
vo que se muestra en la
figura, el collarín ligero
por el que pasa la
varilla y al que están
unidos dos muelles Prob. 22.20
idénticos, permite que
éstos permanezcan Prob. 22.16
horizontales. Determi- 22.20.- En el dispositivo de la figura, el
nar la frecuencia de las cilindro de 50 kg de masa y 30 cm de radio
pequeñas oscilaciones de la varilla. rueda sobre la superficie horizontal rugosa. La
22.17.- En el dispositivo que se muestra en la constante de amortiguamiento del amortigua-
figura, el muelle está unido al extremo supe- dor es 75 kg/s y la constante elástica del
rior de la varilla y no está estirado cuando muelle vale 300 N/m. A la base móvil se le
θ=0°. a) Determinar la posición de equilibrio impone una oscilación armónica simple con
del sistema. b) Encontrar la frecuencia de las una amplitud de 1 cm. a) Determinar las
frecuencias de resonancia en la energía y en la
676 Lec. 22.- Trabajo y energía en el movimiento general del sólido rígido.
Prob. 22.29