Los ejercicios para resolver son los siguientes:

1. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces de tal
forma que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 1, el sistema en lazo
cerrado 2 generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de magnitud 10, se
desempeñe con un porcentaje de sobrepasamiento no mayor al 20%, un tiempo de
establecimiento menor a 3 segundos y un error de estado estable menor al 1%.

5
G 1 ( s )= 2
s +3 s+7

5
K= 2
0 +3 (0)+ 7
5
K= =0,7142
7

ln (Mp)2
ζ=
√
ln ( Mp)2 +π 2

ln ( 0,20 )2
ζ=
√ 2
ln ( 0,20 ) + π 2
=0,4559

ζ =0,46

4 4 rad
ω n= = =2,8985
ζ∗ts 0,46∗3 seg

pd=−ζ ω n ± j ω n √ 1−ζ 2

pd=−(0,46)(2,8985)± j(2,8685) √ 1−(0,46)2

pd=−1,3333 ± j2,5736

Gc(s) G(s )
G lcc =
1+Gc (s ) G (s)

1+G (s) Gc(s )=0

G (s) Gc(s )=−1

|G ( c ) G( s)|=1
∡ G ( c ) G ( s ) =180°
∡ G ( c ) G ( s ) =π (2 q+1)

| K||s + z 1||s+ z 2|
|G ( c ) G(s)|= =1
|s + p 1||s + p 2|

∡ ( z + z 1 )+ ∡ ( s+ z 1 ) −∡ ( s+ p 1 )−∡ ( s + p 2 )=π (2 q+1)

Ceros Polos 180 °
jθ 1
|Z 1| e Z1 j (θ −θ )
|Z 2| e jθ
2
=
||Z2
e 1 2

G (s) Gc(s )=−1

p 1=−1500−2.1794 i
p 2=−1500+2.1794 i

co 2.57−2.17
α 1=tan−1 =tan −1 =−66.97 °
ca −1.5+1.33

co 2.57 +2.17
α 2=tan−1 =tan −1 =−87.95 °
ca −1.5+1.33

co 2.57+2.17
α 3=tan−1 =tan −1 =−87.95 °
ca −1.5+1.33

α 3−α 1−α 2−α 3−α 4=−180

α 4=180+ 87.95−66.97 .87 .95

α 4=113.03 °

α pc ¿ 180−α 4

α pc =180−113.03=66.97
α pc =66.97 °
co 2.57
tan α PC = =
ca x
2.57 2.57
ca= = =1.092
tan α PC tan 66.97 °

ca=1.092
pc=1.092−1.33=1.092
pc=0.238
pc=0.24

pd 2=−1,3333+ j 2,5736

(s +c ) 5
Gc ( s ) Gp( s)= K c
(s+ pc) ( s + p 1)(s+ p 2)

|K C||s+c||5|
|
|s + pc||s+ p 1||s+ p 2| s= pd 1
=1

|s+ p 1||s + p 2||s + pc|

K C=
5|s+ c| |
s= pd 1

s 2 +3 s +7+ s+0.24
K C=
5|s+1.5| |
s= pd 1

s 2 +3 s +7+ s+0.24
K C=
5 s+7.5 |
s= pd 1

((−1,3333+ j2,5736)¿¿ 2+3 (−1,3333+ j 2,5736 ) +(7))+( (−1,3333− j2,5736 ) +(0.24))

K C= ¿
5 (−1,3333− j 2,5736 ) +(7.5)
K C =0.2508